WO2017208976A1 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

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充保 松浦
博彦 柳川
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Definitions

  • the present disclosure relates to a parking support device and a parking support method, and more particularly, to a parking support device and a parking support method applied to a vehicle equipped with a camera whose shooting area is the front of the vehicle.
  • a parking assistance device that recognizes an environment around a vehicle with a distance measuring sensor or a vehicle-mounted camera and recognizes a parking space or calculates a parking route based on the recognition result is known (for example, see Patent Document 1). .
  • the parking assistance apparatus of patent document 1 detects the empty space of the parking space formed in the parking lot, and predicts a plurality of patterns of the outgoing route when leaving from the detected empty space.
  • an exit route is selected from among a plurality of patterns based on the difficulty level of the plurality of patterns, and a parking method based on forward or backward is guided as a parking method for exiting on the selected exit route.
  • the path required for parking is shorter than in reverse parking in which the vehicle enters from the rear of the vehicle.
  • forward parking since it directly enters the parking space from the side passage of the parking space, it is necessary to start steering from the front of the parking space. At this time, if the recognition of the parking space is slow, the start of the steering for entering the parking space is also slowed down, and the vehicle is parked while repeating the steering and the forward and backward movements many times.
  • This indication is made in view of the above-mentioned subject, and it aims at providing a parking assistance device and a parking assistance method which can recognize parking space at an early stage, and can perform forward parking smoothly to a parking space. To do.
  • This disclosure employs the following means in order to solve the above problems.
  • the first aspect of the present disclosure relates to a parking support device that is applied to a vehicle equipped with a camera that captures the front of the vehicle and supports forward parking of the vehicle in a parking space.
  • the parking assist device is a front side of a vehicle entrance portion of the parking space based on an image captured by the camera in a situation where the vehicle is moving forward in a direction toward the parking space through a side passage of the parking space.
  • a position estimation unit that estimates at least one of a first corner position that is a side corner position and a second corner position that is a back corner position, and the position estimation unit estimates the vehicle before passing through the parking space.
  • a space recognizing unit that recognizes the parking space for forward parking based on the corner position.
  • the corner position of the entrance of the parking space where the vehicle is to park forward is estimated based on the image in front of the vehicle taken by the camera before the vehicle passes through the parking space. According to this configuration, since the parking space can be grasped at an early stage before the vehicle passes through the parking space, processing necessary to perform forward parking in the parking space can be started early. Therefore, according to the said structure, the advance parking to a parking space can be performed smoothly.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a parking support system
  • FIG. 2 is a diagram showing a mounting position of the distance measuring sensor
  • FIG. 3 is a diagram showing a case where forward parking is performed using the second corner position obtained from the detection distance of the distance measuring sensor
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a case where forward parking is performed using the second corner position estimated from the captured image.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the parking assistance process.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method of estimating the first corner position using the captured image.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a processing procedure of parking support processing according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a processing procedure of parking support processing according to another embodiment.
  • the parking assistance system of this embodiment is mounted on a vehicle (hereinafter referred to as “own vehicle”). As shown in FIG. 1, the parking assistance system includes an in-vehicle camera 21, a distance measuring sensor 22, and a parking assistance device 10.
  • the in-vehicle camera 21 is composed of, for example, a CCD camera, a CMOS image sensor, a near infrared camera, and the like.
  • the in-vehicle camera 21 is attached to a predetermined height (for example, a position above the front bumper) at the center in the vehicle width direction at the front portion of the host vehicle 40, and has a region extending in a predetermined angle range toward the front of the vehicle. Shoot from a bird's eye view.
  • the in-vehicle camera 21 may be a monocular camera or a stereo camera.
  • the distance measuring sensor 22 is a sensor that detects a distance to an obstacle existing around the host vehicle 40.
  • the distance measuring sensor 22 transmits an exploration wave at every predetermined control period, and receives a reflected wave reflected by an obstacle existing around the host vehicle 40. Based on the reflected wave time, which is the time from the transmission to the reception, the distance from the host vehicle 40 to an obstacle existing around the host vehicle 40 is calculated.
  • an ultrasonic sensor such as sonar is provided as the distance measuring sensor 22.
  • the distance measuring sensor 22 is not limited to the ultrasonic sensor, and may be a sensor such as a laser sensor or a millimeter wave sensor.
  • FIG. 2 is a diagram showing the mounting position of the distance measuring sensor 22 in the host vehicle 40.
  • the distance measuring sensor 22 is mounted at a plurality of locations of the host vehicle 40.
  • a plurality of distance measuring sensors 22 having different detection areas are attached to the front bumper portion, the rear bumper portion, and the vehicle body side portion of the host vehicle 40 at predetermined intervals. ing.
  • the distance measuring sensor 22 is attached to a center sensor 26 attached to a position symmetrical to the center axis 41 in the vicinity of the center axis 41 of the vehicle width, and to the left corner and the right corner of the host vehicle 40, respectively.
  • the side sensors 28 attached to the left side and the right side of the host vehicle 40, respectively.
  • the center sensor 26 has areas 92 and 93 extending toward the front of the vehicle as detection areas
  • the corner sensor 27 has areas 94 and 95 extending in the oblique direction of the vehicle as detection areas
  • the side sensor 28 has vehicle lateral directions.
  • the areas 96 and 97 that expand toward the detection area are set as detection areas.
  • Reference numeral 91 represents a shooting area of the in-vehicle camera 21. As shown in FIG. 2, the in-vehicle camera 21 can capture an area farther than the detection area of the distance measuring sensor 22.
  • the host vehicle 40 includes a vehicle speed sensor 23 that detects a vehicle speed, a steering angle sensor 24 that detects a steering angle, and a forward for a driver to instruct automatic parking by forward parking.
  • Various sensors and switches such as a parking switch 25 are provided.
  • the parking assistance device 10 is a computer that includes a CPU, ROM, RAM, I / O, and the like, and various types for the parking assistance of the host vehicle 40 by the CPU executing a program installed in the ROM. Realize the function.
  • the ROM corresponds to a computer-readable recording medium that functions as a non-transitional physical recording medium.
  • the parking assist device 10 receives various information from various sensors and switches provided in the host vehicle 40 and recognizes a parking space existing around the host vehicle 40 based on the input various information. Execute.
  • the parking assist device 10 calculates a parking route for automatically parking the host vehicle 40 in the recognized parking space, and automatically steers the host vehicle 40 according to the calculated parking route. 31, the driving device 32, and the braking device 33 are controlled.
  • the parking assist device 10 has a first corner position that is a corner position on the near side of the parking space in a situation where the host vehicle 40 is moving forward in a direction toward the parking space through the side passage of the parking space. And the 2nd corner position which is the back corner position is calculated, and the space between the 1st corner position and the 2nd corner position is recognized as a parking space.
  • the first corner position is also the corner position of an obstacle on the near side adjacent to the parking space (hereinafter also referred to as “front side obstacle”), and the second corner position is the back side adjacent to the parking space. This is also the corner position of the obstacle (hereinafter also referred to as “backside obstacle”).
  • the contour points of the near-side obstacle and the back-side obstacle are detected, and based on the detection history of the contour point.
  • a method for specifying the corner position can be mentioned.
  • the reflection point on the obstacle of the search wave transmitted from the distance sensor 22 is outlined. It becomes a point.
  • a point sequence of reflection points is obtained, and an end point of the point sequence or a point offset by a predetermined distance from the end point of the point sequence is specified as a corner position.
  • the reflection point of the obstacle for example, based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 23 and the steering angle detected by the steering angle sensor 24, the sensor position for each obstacle detection is calculated, and the obtained sensor position It is calculated by the principle of triangulation based on the history and the history of distance information to the obstacle.
  • the host vehicle 40 in the case of forward parking, if the distance measuring sensor 22 detects the corner position of the rear obstacle adjacent to the parking space, that is, the second corner position, the host vehicle 40 once passes in front of the parking space. Then, after recognizing the environment behind the parking space, it is necessary to move backward, calculate a path for forward parking, and perform automatic parking.
  • FIG. 3 is a diagram showing a route of the host vehicle 40 when the first corner position and the second corner position are detected by the distance measuring sensor 22 and automatically parked when the vehicle is parked forward in the parking space 50.
  • the host vehicle 40 is parked forward from the side passage 51 of the parking space 50 in the parking space 50 sandwiched between the two parked vehicles 61 and 62 that are parked in parallel.
  • the parked vehicle 61 corresponds to the near-side obstacle
  • the parked vehicle 62 corresponds to the back-side obstacle.
  • the distance to the parked vehicle 61 is sequentially detected by the distance measuring sensor 22 (mainly the side sensor 28). Is done. Thereby, the point sequence of the reflection points 70 on the parked vehicle 61 is obtained. From this point sequence, the back corner point 63 of the parked vehicle 61 is calculated as the first corner position. Thereafter, the host vehicle 40 passes once in front of the parking space 50 and proceeds to the front of the parked vehicle 62 that is an obstacle on the back side adjacent to the parking space 50.
  • the distance sensor 22 obtains a point sequence of the reflection points 71 on the parked vehicle 62, and the front corner point 64 of the parked vehicle 62 is calculated as the second corner position from the point sequence.
  • the “front corner point” is located on the near side when the host vehicle 40 is moving forward in the direction toward the parking space 50 among corner positions (corner points) of obstacles adjacent to the parking space 50.
  • the “back side corner point” is a corner point located on the back side.
  • the corner position of the parking space 50 is estimated based on the image captured by the in-vehicle camera 21, and the parking space 50 for forward parking is recognized using the estimated corner position.
  • the first corner position is calculated based on distance information acquired by the distance measuring sensor 22, and the second corner position is estimated based on an image photographed by the in-vehicle camera 21.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a route of the host vehicle 40 when the vehicle is parked forward using an image captured by the in-vehicle camera 21.
  • FIG. 4 as in FIG. 3, it is assumed that the host vehicle 40 is parked forward from the side passage 51 in the parking space 50 sandwiched between the two parked vehicles 61 and 62 that are parked in parallel.
  • the parking assistance device 10 detects the reflection point 70 on the parked vehicle 61 detected by the distance measuring sensor 22. From the point sequence, the rear corner point 63 of the parked vehicle 61 is calculated as the first corner position. Moreover, the near corner point 64 of the back side parked vehicle 62 is estimated as a 2nd corner position by acquiring the positional information on the parked vehicle 62 which is a back side obstruction from an image.
  • the parking space 50 is recognized from the first corner position and the second corner position thus grasped, and automatic parking for forward parking is performed toward the recognized parking space 50 as shown in FIG. Do.
  • the parking space 50 can be recognized when the host vehicle 40 passes the side of the front obstacle, it is not necessary to draw a recognition route for the parking space 50.
  • the parking space 50 can be recognized when passing the side of the front obstacle, and early steering is possible. Thereby, it becomes possible to park directly in the parking space 50 at one time without performing multiple turns.
  • the parking assistance device 10 includes a corner position calculation unit 11, a parking space recognition unit 12, and a route calculation unit 13, as shown in FIG.
  • the corner position calculation unit 11 inputs a captured image of the in-vehicle camera 21 and a detection distance of the distance measuring sensor 22. Moreover, the 1st corner position of the parking space 50 is calculated using the input detection distance of the distance measuring sensor 22, and the 2nd corner position is estimated using the picked-up image of the vehicle-mounted camera 21.
  • FIG. The corner position calculation unit 11 functions as a “position estimation unit” and a “position detection unit”.
  • the corner position calculation unit 11 first extracts an edge point as a feature point indicating the presence of the target in the captured image, so that the rear side of the parking space 50
  • the boundary edge of the obstacle (parked vehicle 62 in FIG. 4) is detected.
  • the area where the rear obstacle exists is estimated from the detected boundary edge, and the parking space 50 in the rear obstacle is obtained from the estimated existence area and the distance information of the target with respect to the host vehicle 40 obtained from the image.
  • the corner position on the side that is, the front corner point 64 of the parked vehicle 62 is estimated.
  • FIG. 4 shows the edge point 80 of the parked vehicle 62 extracted from the photographed image and bird's-eye converted. From the surface information of the obstacle obtained from the plurality of edge points 80, the corner position of the obstacle on the parking space 50 side, that is, the second corner position is estimated.
  • the method of detecting the obstacle adjacent to the parking space 50 using the vehicle-mounted camera 21 is not particularly limited. For example, you may perform by the solid-object detection based on the parallax information obtained from the several image image
  • the vehicle-mounted camera 21 is a monocular camera, it is based on the principle of moving stereo.
  • the obstacle detection by the in-vehicle camera 21 may identify the type of the target recognized by the in-vehicle camera 21 by performing pattern matching on the image target using a predetermined pattern.
  • distance information of the target with respect to the host vehicle 40 on the image is acquired based on parallax information obtained from a plurality of images taken from different positions.
  • parallax information for each pixel is acquired from images simultaneously captured by a plurality of cameras, and target distance information is acquired using the parallax information.
  • the principle of moving stereo is used. Specifically, parallax information for each pixel is acquired from a plurality of frames taken at different timings and a moving distance between the frames, and target distance information is acquired using the parallax information.
  • the parking space recognition unit 12 inputs the position information of the first corner position and the second corner position acquired by the corner position calculation unit 11, and sets the space between the first corner position and the second corner position to the parking space 50. Set. At this time, based on the width of the space between the first corner position and the second corner position and the vehicle width of the host vehicle 40, it is determined whether or not the host vehicle 40 can be parked in the space. When it is determined that parking is possible, the space may be set as the parking space 50.
  • the route calculation unit 13 calculates a route for forward parking the host vehicle 40 in the parking space 50 recognized by the parking space recognition unit 12.
  • the steering assist device 31, the drive device 32, and the braking device 33 are controlled by the parking assist device 10 so that the host vehicle 40 is automatically parked forward in the parking space 50 according to the calculated route.
  • parking support processing executed by the parking support device 10 of the present embodiment will be described using the flowchart of FIG. This process is executed by the CPU of the parking assist device 10 when an ON signal is input from the forward parking switch 25.
  • step S11 the distance information acquired by the distance measuring sensor 22 is used to detect the point sequence of the reflection points on the near-side obstacle, and the first corner position is specified from the point sequence.
  • step S12 the position information of the rear obstacle (62) is acquired from the image photographed before passing through the parking space 50, and the second corner position is estimated.
  • step S ⁇ b> 13 the space between the first corner position and the second corner position is recognized as the parking space 50.
  • step S15 a drive command is output to the steering device 31, the drive device 32, and the brake device 33 so that forward parking is automatically performed based on the calculated route, and this process ends.
  • the corner position of the vehicle entrance 52 in the parking space 50 where the host vehicle 40 is to park forward is estimated before the host vehicle 40 passes through the parking space 50.
  • the configuration According to this configuration, since the parking space 50 can be grasped before the host vehicle 40 passes through the parking space 50, processing necessary for performing forward parking in the parking space 50, specifically, steering and route calculation are performed. Etc. can be started early. Thereby, forward parking to the parking space 50 can be performed smoothly.
  • the structure which estimates the 2nd corner position by acquiring the positional information on the back
  • FIG. More specifically, the presence area of the second corner position is estimated by extracting the edge point of the rear obstacle in the parking space 50 from the image, and the estimated existence area and the rear obstacle acquired from the image.
  • the second corner position is estimated based on the distance information. If it is going to grasp
  • the distance measurement sensor 22 grasps the corner position in the area where detection is difficult, from the image of the in-vehicle camera 21, the own vehicle 40 does not bother to reach the obstacle on the far side of the parking space 50.
  • the second corner position can be grasped before passing through the parking space 50.
  • the first corner position is detected based on the detection history of the contour point of the near-side obstacle detected by the distance measuring sensor 22, and the detected first corner position and the second corner position estimated using the photographed image are used. It is set as the structure which recognizes the space between as the parking space 50.
  • FIG. According to this configuration, in a situation where the host vehicle 40 is moving forward toward the parking space 50, the distance sensor 22 recognizes an obstacle on the near side of the parking space 50, while the rear side of the parking space 50. These obstacles can be recognized by the in-vehicle camera 21.
  • the first corner position is detected using the distance measuring sensor 22 with higher detection accuracy of the three-dimensional object, and thus the detection accuracy is higher. Therefore, according to the above configuration, it is possible to achieve both recognition and recognition accuracy at an earlier stage of the parking space.
  • the parking space 50 Based on the recognition result of the parking space 50, it was set as the structure applied to the system which implements the automatic parking control which automatically parks the own vehicle 40 in the parking space 50 by forward parking. According to the method for recognizing the parking space 50 of the present disclosure, since the parking space 50 can be recognized while the host vehicle 40 moves forward toward the parking space 50, the host vehicle 40 can be smoothly moved into the parking space 50 by combining with the automatic parking control. Can be parked forward.
  • the second embodiment will be described focusing on the differences from the first embodiment.
  • the first corner position is specified using distance information acquired by the distance measuring sensor, and the second corner position is estimated using a captured image, and the parking space 50 is recognized. did.
  • the parking space 50 is recognized by estimating the first corner position and the second corner position using the captured image.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method of estimating the first corner position using the photographed image. Since the second corner position is estimated in the same manner as in the first embodiment, description thereof is omitted here.
  • FIG. 6 as in FIG. 4, it is assumed that the host vehicle 40 is parked forward from the side passage 51 of the parking space 50 in the parking space 50 sandwiched between the two parked vehicles 61 and 62 parked in parallel. ing. However, in FIG. 6, it is assumed that the host vehicle 40 has traveled only to a position in front of the parking space 50 and the first corner position is not detected by the distance measuring sensor 22.
  • the near corner point 65 that is the corner position on the opposite side of the parking space 50 and on the side passage 51 side is the reflection point 70 of the distance measuring sensor 22.
  • the back corner point 63 as the first corner position is not detected.
  • a position where the near corner point 65 of the parked vehicle 61 is offset by a predetermined amount in the direction in which the host vehicle 40 faces the parking space 50 is set to the first corner. Estimated as position.
  • the first corner position that is the rear corner point 63 of the parked vehicle 61 from the near corner point 65 of the parked vehicle 61 detected by the distance measuring sensor 22 and the symmetry of the parked vehicle 61 detected by the in-vehicle camera 21. Is estimated.
  • the corner position calculation unit 11 is symmetrical in the vehicle width direction of the host vehicle 40 by, for example, pattern matching or the like from an image captured by the in-vehicle camera 21 when parking in parallel with the parked vehicles 61 and 62.
  • the characteristic point for example, a front grill, a light, a license plate, a door mirror etc.
  • the vehicle center axis 66 of the parked vehicle 61 is estimated from the extracted feature points.
  • a position obtained by mirror-reversing the front corner point 65 detected by the distance measuring sensor 22 is estimated as the back corner point 63, that is, the first corner position.
  • the front corner point 65 of the parked vehicle 61 corresponds to the third corner position.
  • step S21 the first corner position and the second corner position are estimated using the captured image.
  • the first corner position is estimated from the near corner point 65 of the parked vehicle 61 detected by the distance measuring sensor 22 and the symmetry of the parked vehicle 61 detected by the in-vehicle camera 21.
  • the second corner position is estimated by acquiring position information of the rear-side obstacle in the parking space 50 from the image captured by the in-vehicle camera 21.
  • steps S22 to S24 processing similar to that in steps S13 to S15 in FIG. 5 is executed, and this processing is terminated.
  • the parking space 50 for forward parking is set at an earlier stage. Can be recognized.
  • the third corner position is detected, and the detected third corner position is based on an image captured by the in-vehicle camera 21.
  • the position where the host vehicle 40 is offset by a predetermined amount in the direction toward the parking space 50 is set as the first corner position.
  • the first corner position can be grasped before the first corner position is detected by the distance measuring sensor 22, that is, at an earlier stage when the host vehicle 40 passes the side obstacle on the side. it can.
  • the parking space 50 for forward parking can be recognized at an earlier stage.
  • the second corner position detected by the distance measuring sensor 22 and the second corner position estimated based on the image and the second corner position detected by the distance measuring sensor 22 are the same position. If the second corner position is not detected by the distance measuring sensor 22 when it is within a predetermined region that is considered to be in the range, the second corner position estimation accuracy by the image may be increased. Even before the host vehicle 40 passes through the parking space 50, the second corner position may be detected by the corner sensor 27, for example. In such a case, it can be said that the second corner position estimated using the captured image is more likely to exist at the estimated position. In view of this point, the above configuration makes it possible to implement parking support in a manner corresponding to the estimated accuracy of the second corner position.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of parking support processing when the estimation accuracy of the second corner position is changed based on the detection result of the distance measuring sensor 22.
  • steps similar to those in FIG. 5 are given the step numbers in FIG.
  • steps S31 and S32 processing similar to that in steps S11 and S12 in FIG. 5 is executed.
  • steps S33 it is determined whether or not the second corner position is detected by the distance measuring sensor 22.
  • step S35 the process proceeds to step S35, and the estimated accuracy of the second corner position based on the image is set to “B” higher than “A”.
  • step S36 the parking space 50 is recognized from the first corner position and the second corner position.
  • step S37 a parking path for forward parking is calculated according to the estimated accuracy. At this time, when the estimated accuracy of the second corner position is A, the route is safer than in the case of B. Thereafter, this process is terminated.
  • a parking path for forward parking is calculated based on whether or not the presence of a rear-side obstacle adjacent to the parking space 50 is detected based on a captured image of the in-vehicle camera 21. It is good also as a structure. For example, when it is detected that there is no back-side obstacle, a route that is more reliable for forward parking at one time is calculated than when a back-side obstacle is detected.
  • the position of the estimated presence area of the second corner position based on the edge point of the back obstacle may be changed according to the direction of the back obstacle.
  • the actual position with respect to the estimated position of the second corner position differs depending on the direction of the rear obstacle.
  • the parking vehicle 62 as the rear obstacle is in front parking where the host vehicle 40 is parked in a direction perpendicular to the direction toward the parking space 50
  • the front of the vehicle 40 In the case of the oblique parking where the vehicle is tilted toward the vehicle, the estimated second corner position exists at a position farther from the side passage 51 than the former in the latter. Therefore, in the latter, the parking space 50 is recognized on the assumption that the actual second corner position exists on the side passage 51 side than the estimated second corner position. Thereby, the parking space 50 can be recognized more accurately.
  • the case where the host vehicle 40 is parked in parallel in the parking space 50 sandwiched between the two parked vehicles 61 and 62 parked in parallel has been described.
  • the configuration of the present disclosure may be applied when parking the host vehicle 40 in parallel in the parking space.
  • the parking space can be recognized at an earlier stage of the route of the host vehicle 40 toward the parking space, and one-time parallel parking is possible.
  • a parking place is not specifically limited, An outdoor parking lot, an indoor parking lot, a garage, etc. are mentioned.
  • the parking assistance device 10 may guide the route for parking, and the parking operation may be applied to a system performed by the driver.
  • the distance measuring sensor 22 is configured to include a sensor that transmits a search wave and receives a reflected wave reflected by an obstacle.
  • the vehicle-mounted camera 21 measures the distance to the obstacle.
  • the in-vehicle camera as the distance measuring sensor may be a monocular camera or a stereo camera. In the case of a monocular camera, it is possible to detect the distance to the obstacle by the principle of moving stereo.
  • the function of photographing the front of the vehicle and the function of measuring the distance to the obstacle may be performed by one camera.
  • each said component is conceptual and is not limited to the said embodiment.
  • the functions of one component may be realized by being distributed to a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be realized by one component.

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Abstract

駐車支援装置（１０）は、車両前方を撮影するカメラ（２１）が搭載された車両（４０）に適用され、駐車空間（５０）への前記車両の前進駐車を支援する。前記駐車支援装置は、前記車両が前記駐車空間の側方通路（５１）を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部（５２）における手前側のコーナ位置である第１コーナ位置（６３）及び奥側のコーナ位置である第２コーナ位置（６４）の少なくとも一方を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定する位置推定部（１１）と、前記位置推定部により推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する空間認識部（１２）と、を備える。

Description

駐車支援装置及び駐車支援方法 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１６年５月３０日に出願された日本出願番号２０１６－１０７６２３号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関し、詳しくは、車両前方を撮影領域とするカメラが搭載された車両に適用される駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
　従来、車両周囲の環境を測距センサや車載カメラで認識し、その認識結果に基づいて駐車空間の認識や駐車経路の算出を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の駐車支援装置は、駐車場に形成された駐車スペースの空きスペースを検出し、検出された空きスペースから出庫する際の出庫経路を複数パターン予測する。また、その複数パターンの難易度に基づいて複数パターンの内から出庫経路を選択し、選択した出庫経路で出庫するための駐車方法として前進又は後退による駐車方法を案内することが開示されている。
特開２００７－３２０４３３号公報
　駐車空間に車両を正面から進入させる前進駐車では、車両の後部から進入させる後進駐車に比べて、駐車に要する経路が短くて済む。その一方で、前進駐車の場合、駐車空間の側方通路から直接駐車空間に進入するため、駐車空間の手前から操舵を開始する必要がある。このとき、駐車空間の認識が遅いと、駐車空間に進入するための操舵の開始も遅くなり、操舵や前後退を何度も繰り返しながら駐車することになってしまう。
　本開示は上記課題に鑑みなされたものであり、駐車空間を早期に認識し、駐車空間への前進駐車をスムーズに行うことができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを一つの目的とする。
　本開示は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
　本開示の第１の態様は、車両前方を撮影するカメラが搭載された車両に適用され、駐車空間への前記車両の前進駐車を支援する駐車支援装置に関する。前記駐車支援装置は、前記車両が前記駐車空間の側方通路を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部における手前側のコーナ位置である第１コーナ位置及び奥側のコーナ位置である第２コーナ位置の少なくとも一方を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定する位置推定部と、前記位置推定部により推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する空間認識部と、を備える。
　上記構成では、カメラで撮影した車両前方の画像に基づいて、車両が前進駐車しようとする駐車空間の入口部のコーナ位置を車両が駐車空間を通過する前に推定する。この構成によれば、車両が駐車空間を通過する前の早めの段階で駐車空間を把握できることから、駐車空間への前進駐車を行うために必要な処理を早めに開始することができる。したがって、上記構成によれば、駐車空間への前進駐車をスムーズに行うことができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、駐車支援システムの概略構成を示すブロック図であり、 図２は、測距センサの搭載位置を示す図であり、 図３は、測距センサの検知距離から求めた第２コーナ位置を用いて前進駐車する場合を示す図であり、 図４は、撮影画像から推定した第２コーナ位置を用いて前進駐車をする場合を示す図であり、 図５は、駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートであり、 図６は、撮影画像を用いて第１コーナ位置を推定する方法を説明する図であり、 図７は、第２実施形態の駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートであり、 図８は、他の実施形態の駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートである。
　（第１実施形態）
　以下、第１実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
　まず、図１及び図２を参照して、本実施形態の駐車支援システムについて説明する。本実施形態の駐車支援システムは車両（以下、「自車両」という。）に搭載されている。図１に示すように、駐車支援システムは、車載カメラ２１と、測距センサ２２と、駐車支援装置１０とを備えている。
　車載カメラ２１は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。車載カメラ２１は、自車両４０の前部において車幅方向中央の所定高さ（例えば、前部バンパよりも上の位置）に取り付けられており、車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。車載カメラ２１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
　測距センサ２２は、自車両４０の周囲に存在する障害物までの距離を検出するセンサである。本実施形態において測距センサ２２は、所定の制御周期ごとに探査波を送波し、自車両４０の周囲に存在する障害物で反射された反射波を受波する。この送波から受波までの時間である反射波時間に基づき、自車両４０から自車両４０の周囲に存在する障害物までの距離が算出される。測距センサ２２としては、例えばソナー等の超音波センサが設けられている。なお、測距センサ２２は超音波センサに限らず、例えばレーザセンサ、ミリ波センサ等のセンサを用いてもよい。
　図２は、自車両４０における測距センサ２２の搭載位置を表す図である。測距センサ２２は、自車両４０の複数箇所に搭載されている。本実施形態では、図２に示すように、自車両４０の前部のバンパ部、後部のバンパ部及び車体側面部に、検知領域がそれぞれ異なる複数個の測距センサ２２が所定間隔で取り付けられている。
　具体的には、測距センサ２２は、車両幅の中心軸４１の近傍に、中心軸４１に対して対称位置に取り付けられたセンタセンサ２６と、自車両４０の左コーナ及び右コーナにそれぞれ取り付けられたコーナセンサ２７と、自車両４０の左側方及び右側方にそれぞれ取り付けられた側方センサ２８とを備えている。センタセンサ２６は、車両正面に向けて広がる範囲９２，９３を検知領域とし、コーナセンサ２７は、車両斜め方向に向けて広がる範囲９４，９５を検知領域とし、側方センサ２８は、車両側方に向けて広がる範囲９６，９７を検知領域としている。符号９１は、車載カメラ２１の撮影領域を表している。図２に示すように、車載カメラ２１は、測距センサ２２の検知領域よりも遠方の領域まで撮影可能になっている。
　自車両４０には、車載カメラ２１及び測距センサ２２の他、車速を検出する車速センサ２３、操舵角を検出する操舵角センサ２４、前進駐車による自動駐車を行うようドライバが指示するための前進駐車スイッチ２５等といった各種センサ及びスイッチ類が設けられている。
　駐車支援装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで、自車両４０の駐車支援を行うための各種機能を実現する。ＲＯＭは、非遷移的実体的記録媒体として機能するコンピュータ読取可能な記録媒体に相当する。駐車支援装置１０は、自車両４０に設けられている各種センサ及びスイッチ類から各種情報を入力するとともに、それら入力した各種情報に基づいて、自車両４０の周囲に存在する駐車空間を認識する処理を実行する。また、駐車支援装置１０は、その認識した駐車空間に自車両４０を自動駐車させるための駐車経路を算出し、算出した駐車経路に従って自車両４０を自動駐車させるように、自車両４０の操舵装置３１や駆動装置３２、制動装置３３を制御する。
　前進駐車する場合、駐車支援装置１０は、自車両４０が、駐車空間の側方通路を駐車空間に向かう方向に前進している状況における、駐車空間の手前側のコーナ位置である第１コーナ位置と、奥側のコーナ位置である第２コーナ位置とを算出し、第１コーナ位置と第２コーナ位置との間の空間を駐車空間として認識する。なお、第１コーナ位置は、駐車空間に隣接する手前側の障害物（以下、「手前側障害物」ともいう。）のコーナ位置でもあり、第２コーナ位置は、駐車空間に隣接する奥側の障害物（以下、「奥側障害物」ともいう。）のコーナ位置でもある。コーナ位置を算出する方法としては、例えば、測距センサ２２で取得した距離情報に基づいて、手前側障害物及び奥側障害物の輪郭点をそれぞれ検知し、その輪郭点の検知履歴に基づいてコーナ位置を特定する方法が挙げられる。
　なお、測距センサ２２が、探査波を送波し障害物で反射した反射波を受波するセンサである場合、測距センサ２２から送波された探査波の障害物上の反射点が輪郭点となる。この場合、反射点の点列を求め、その点列の端点、又は点列の端点から所定距離だけオフセットした点をコーナ位置として特定する。障害物の反射点については、例えば、車速センサ２３で検出した車速及び操舵角センサ２４で検出した操舵角に基づいて、障害物検知時の都度のセンサ位置を算出し、得られたセンサ位置の履歴と、障害物までの距離情報の履歴とに基づいて三角測量の原理により算出される。
　ここで、前進駐車する場合に、駐車空間に隣接する奥側障害物のコーナ位置、すなわち第２コーナ位置を測距センサ２２で検知しようとすると、自車両４０は、駐車空間の前を一旦通り過ぎて、駐車空間の奥側の環境を認識したのちに後退し、前進駐車のための経路を算出して自動駐車する必要がある。
　図３は、駐車空間５０に前進駐車する場合に、第１コーナ位置及び第２コーナ位置を測距センサ２２で検知して自動駐車するときの自車両４０の経路を示す図である。なお、図３では、並列駐車された２台の駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間５０に、駐車空間５０の側方通路５１から自車両４０を前進駐車させる場合を想定している。駐車車両６１が手前側障害物に相当し、駐車車両６２が奥側障害物に相当する。
　図３（ａ）において、自車両４０が手前側障害物である駐車車両６１の前を通過する際に、測距センサ２２（主に側方センサ２８）によって駐車車両６１との距離が逐次検知される。これにより、駐車車両６１上の反射点７０の点列が求められる。この点列から、第１コーナ位置として、駐車車両６１の奥側角点６３が算出される。その後、自車両４０は、駐車空間５０の前を一旦通り過ぎ、駐車空間５０に隣接する奥側障害物である駐車車両６２の前まで進む。これにより、測距センサ２２によって駐車車両６２上の反射点７１の点列が求められ、この点列から、第２コーナ位置として、駐車車両６２の手前角点６４が算出される。なお、「手前角点」は、駐車空間５０に隣接する障害物のコーナ位置（角点）のうち、自車両４０が駐車空間５０に向かう方向に前進している際に手前側に位置している角点であり、「奥側角点」は奥側に位置している角点である。
　その後、図３（ｂ）に示すように、自車両４０が駐車空間５０を通過して駐車車両６１付近まで後退した後、測距センサ２２で検知した第１コーナ位置及び第２コーナ位置から認識された駐車空間５０に向かって前進駐車が行われる。しかしながら、こうした方法を適用した場合、駐車空間５０に前進駐車するまでの経路が長くなり、タイムロスが発生することが懸念される。
　こうした点に鑑み、本実施形態では、車載カメラ２１で撮影した画像に基づいて、駐車空間５０のコーナ位置を推定し、その推定したコーナ位置を用いて、前進駐車のための駐車空間５０を認識することとしている。特に本実施形態では、第１コーナ位置については、測距センサ２２で取得した距離情報に基づいて算出し、第２コーナ位置について、車載カメラ２１で撮影した画像に基づいて推定することとしている。
　図４は、車載カメラ２１で撮影した画像を用いて前進駐車する場合の自車両４０の経路を示す図である。図４では、図３と同じく、並列駐車された２台の駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間５０に、側方通路５１から自車両４０を前進駐車させる場合を想定している。
　図４（ａ）において、自車両４０が駐車空間５０の手前側の駐車車両６１の前を通り過ぎるときに、駐車支援装置１０は、測距センサ２２によって検知された駐車車両６１上の反射点７０の点列から、第１コーナ位置として、駐車車両６１の奥側角点６３を算出する。また、奥側障害物である駐車車両６２の位置情報を画像から取得することにより、第２コーナ位置として、奥側の駐車車両６２の手前角点６４を推定する。このようにして把握した第１コーナ位置及び第２コーナ位置から駐車空間５０を認識し、図４（ｂ）に示すように、認識された駐車空間５０に向かって前進駐車のための自動駐車を行う。こうした方法によれば、自車両４０が手前側障害物の側方を通過する時点で駐車空間５０を認識できるため、駐車空間５０の認識用の経路を引かずに済む。また、手前側障害物の側方を通過する時点で駐車空間５０を認識でき、早目の操舵が可能となる。これにより、複数回の切返しを行わずに一回で直接駐車空間５０に駐車することが可能となる。
　上記のような前進駐車を実施するための構成として、駐車支援装置１０は、図１に示すように、コーナ位置演算部１１と駐車空間認識部１２と経路算出部１３とを備える。
　コーナ位置演算部１１は、車載カメラ２１の撮影画像及び測距センサ２２の検知距離を入力する。また、入力した測距センサ２２の検知距離を用いて、駐車空間５０の第１コーナ位置を算出し、車載カメラ２１の撮影画像を用いて第２コーナ位置を推定する。なお、コーナ位置演算部１１が「位置推定部」及び「位置検知部」として機能する。
　画像に基づく第２コーナ位置の推定について具体的には、コーナ位置演算部１１は、まず、撮像画像における物標の存在を示す特徴点としてエッジ点を抽出することにより、駐車空間５０の奥側障害物（図４では駐車車両６２）の境界エッジを検出する。また、その検出した境界エッジから奥側障害物が存在する領域を推定し、その推定存在領域と、画像から得られる自車両４０に対する物標の距離情報とから、奥側障害物における駐車空間５０側のコーナ位置、すなわち駐車車両６２の手前角点６４を推定する。図４に、撮影画像から抽出して鳥瞰変換した駐車車両６２のエッジ点８０を示す。複数のエッジ点８０から得られる障害物の面情報から、その障害物の駐車空間５０側のコーナ位置、すなわち第２コーナ位置が推定される。
　なお、車載カメラ２１を用いて駐車空間５０に隣接する障害物を検知する方法は特に限定されない。例えば、異なる位置から撮影した複数の画像から得られる視差情報に基づく立体物検知により行ってもよい。車載カメラ２１が単眼カメラの場合には、移動ステレオの原理によって行う。また、車載カメラ２１による障害物検知は、画像物標に対して、予め定められたパターンを用いてパターンマッチングを行うことで、車載カメラ２１が認識した物標の種別を識別してもよい。
　第２コーナ位置の推定に際し、画像上の自車両４０に対する物標の距離情報は、異なる位置から撮影した複数の画像から得られる視差情報に基づき取得する。例えば、車載カメラ２１がステレオカメラである場合には、複数台のカメラで同時に撮影した画像から画素毎の視差情報を取得し、その視差情報を用いて物標の距離情報を取得する。単眼カメラの場合には、移動ステレオの原理を用いる。具体的には、異なるタイミングで撮影した複数のフレームと、フレーム間の移動距離とから画素毎の視差情報を取得し、その視差情報を用いて物標の距離情報を取得する。
　駐車空間認識部１２は、コーナ位置演算部１１で取得した第１コーナ位置及び第２コーナ位置の位置情報を入力し、第１コーナ位置と第２コーナ位置との間の空間を駐車空間５０に設定する。このとき、第１コーナ位置と第２コーナ位置との間の空間の幅と、自車両４０の車両幅とに基づいて、その空間に自車両４０を駐車可能であるか否かを判定し、駐車可能であると判定された場合に、その空間を駐車空間５０として設定してもよい。
　経路算出部１３は、駐車空間認識部１２で認識した駐車空間５０に自車両４０を前進駐車するための経路を算出する。こうして算出された経路に従って自車両４０が駐車空間５０に前進駐車が自動で行われるように、駐車支援装置１０によって操舵装置３１、駆動装置３２及び制動装置３３が制御される。
　次に、本実施形態の駐車支援装置１０が実行する駐車支援処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。この処理は、前進駐車スイッチ２５からオン信号を入力した場合に駐車支援装置１０のＣＰＵにより実行される。
　図５において、ステップＳ１１では、測距センサ２２で取得した距離情報を用いて、手前側障害物上の反射点の点列を検知するとともに、その点列から第１コーナ位置を特定する。ステップＳ１２では、駐車空間５０を通過する前に撮影した画像から奥側障害物（６２）の位置情報を取得し、第２コーナ位置を推定する。続くステップＳ１３では、第１コーナ位置と第２コーナ位置との間の空間を駐車空間５０として認識する。その後、ステップＳ１４で、駐車空間５０に自車両４０を前進駐車するための経路を算出する。ステップＳ１５では、算出した経路に基づき自動で前進駐車が行われるように、操舵装置３１、駆動装置３２及び制動装置３３に駆動指令を出力し、本処理を終了する。
　以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
　車載カメラ２１で撮影した車両前方の画像に基づいて、自車両４０が前進駐車しようとする駐車空間５０における車両入口部５２のコーナ位置を、自車両４０が駐車空間５０を通過する前に推定する構成とした。この構成によれば、自車両４０が駐車空間５０を通過する前に駐車空間５０を把握できることから、駐車空間５０への前進駐車を行うために必要な処理、具体的には、操舵や経路計算等といった処理を早めに開始することができる。これにより、駐車空間５０への前進駐車をスムーズに行うことができる。
　駐車空間５０を通過する前に車載カメラ２１で撮影した画像から、駐車空間５０の奥側の障害物の位置情報を取得することにより第２コーナ位置を推定する構成とした。より具体的には、駐車空間５０の奥側障害物のエッジ点を画像から抽出することにより第２コーナ位置の存在領域を推定するとともに、その推定存在領域と、画像から取得した奥側障害物の距離情報とに基づいて、第２コーナ位置を推定する構成とした。測距センサ２２を用いて第２コーナ位置を把握しようとすると、自車両４０は駐車空間５０の前を一旦通り過ぎ、駐車空間５０の奥側の障害物まで前進する必要がある。この点、測距センサ２２が検知を苦手とする領域にあるコーナ位置を、車載カメラ２１の画像から把握する構成によれば、わざわざ駐車空間５０の奥側の障害物まで自車両４０が進まなくても、駐車空間５０を通過する前に第２コーナ位置を把握することができる。
　測距センサ２２により検知される手前側障害物の輪郭点の検知履歴に基づいて第１コーナ位置を検知するとともに、その検知した第１コーナ位置と、撮影画像を用いて推定した第２コーナ位置との間の空間を駐車空間５０と認識する構成とした。この構成によれば、自車両４０が駐車空間５０に向かって前進している状況において、駐車空間５０よりも手前側の障害物を測距センサ２２によって認識しつつ、駐車空間５０よりも奥側の障害物については、車載カメラ２１で認識することができる。また、第１コーナ位置については、立体物の検知精度がより高い測距センサ２２を用いて検知していることから、検知精度がより高い。したがって、上記構成によれば、駐車空間のより早い段階での認識と認識精度との両立を図ることができる。
　駐車空間５０の認識結果に基づいて、自車両４０を前進駐車によって駐車空間５０に自動駐車させる自動駐車制御を実施するシステムに適用する構成とした。本開示の駐車空間５０の認識方法によれば、自車両４０が駐車空間５０に向かう前進中に駐車空間５０を認識できることから、自動駐車制御と組み合わせることにより、自車両４０を駐車空間５０にスムーズに前進駐車させることができる。
　（第２実施形態）
　次に、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に説明する。上記第１実施形態では、第１コーナ位置については測距センサで取得した距離情報を用いて特定し、第２コーナ位置については撮影画像を用いて推定することにより駐車空間５０を認識する構成とした。これに対し、本実施形態では、撮影画像を用いて第１コーナ位置及び第２コーナ位置を推定して駐車空間５０を認識する。
　図６は、撮影画像を用いて第１コーナ位置を推定する方法を説明する図である。なお、第２コーナ位置については、上記第１実施形態と同様に推定するため、ここでは説明を省略する。図６では、図４と同じく、並列駐車された２台の駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間５０に、駐車空間５０の側方通路５１から自車両４０を前進駐車させる場合を想定している。ただし、図６では、自車両４０が、駐車空間５０のより手前の位置までしか進んでおらず、測距センサ２２によっては第１コーナ位置が検知されていない場合を想定している。
　図６では、手前側障害物である駐車車両６１のコーナ位置のうち、駐車空間５０の反対側かつ側方通路５１側のコーナ位置である手前角点６５は、測距センサ２２の反射点７０の点列に基づき検知されているが、第１コーナ位置である奥側角点６３は検知されていない。こうした場合、本実施形態では、車載カメラ２１で撮影した画像に基づいて、駐車車両６１の手前角点６５を、自車両４０が駐車空間５０に向かう方向に所定量だけオフセットした位置を第１コーナ位置として推定する。つまり、測距センサ２２で検知された駐車車両６１の手前角点６５と、車載カメラ２１で検知した駐車車両６１の対称性とから、駐車車両６１の奥側角点６３である第１コーナ位置を推定する。
　具体的には、コーナ位置演算部１１は、駐車車両６１，６２に対して並列駐車させる場合に、車載カメラ２１で撮影した画像から、例えばパターンマッチング等により、自車両４０の車両幅方向の対称性を示す特徴点（例えば、フロントグリル、ライト、ナンバープレート、ドアミラー等）を抽出する。また、その抽出した特徴点から駐車車両６１の車両中心軸６６を推定する。そして、推定した車両中心軸６６に対し、測距センサ２２で検出した手前角点６５をミラー反転させた位置を奥側角点６３、つまり第１コーナ位置と推定する。なお、駐車車両６１の手前角点６５が第３コーナ位置に相当する。
　次に、本実施形態の駐車支援装置１０が実行する駐車支援処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。この処理は、前進駐車スイッチ２５からオン信号を入力した場合に、駐車支援装置１０のＣＰＵにより実行される。なお、図７の説明では、上記図５と同じ処理については図５のステップ番号を付してその説明を省略する。
　図７において、ステップＳ２１では、撮影画像を用いて第１コーナ位置及び第２コーナ位置を推定する。このとき、第１コーナ位置については、測距センサ２２で検知された駐車車両６１の手前角点６５と、車載カメラ２１で検知した駐車車両６１の対称性とから推定する。また、第２コーナ位置については、車載カメラ２１で撮影した画像から、駐車空間５０の奥側障害物の位置情報を取得することにより推定する。続くステップＳ２２～Ｓ２４では、上記図５のステップＳ１３～Ｓ１５と同様の処理を実行し、本処理を終了する。
　以上詳述した本実施形態では、撮影画像を用いて第１コーナ位置及び第２コーナ位置を推定して駐車空間５０を認識する構成としたため、より早い段階で前進駐車のための駐車空間５０を認識することができる。
　測距センサ２２によって検知される手前側障害物の輪郭点の履歴に基づいて、第３コーナ位置を検知するとともに、その検知した第３コーナ位置を、車載カメラ２１で撮影した画像に基づいて、自車両４０が駐車空間５０に向かう方向に所定量だけオフセットした位置を第１コーナ位置とする構成とした。こうした構成によれば、測距センサ２２によって第１コーナ位置が検知される前に、つまり自車両４０が手前側障害物の側方通過時のより早い段階で第１コーナ位置を把握することができる。その結果、より早い段階で前進駐車のための駐車空間５０を認識することができる。
　（他の実施形態）
　本開示は上記の実施形態に限定されず、例えば以下のように実施されてもよい。
　・上記実施形態において、測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されており、かつ画像に基づき推定した第２コーナ位置と、測距センサ２２により検知された第２コーナ位置とが、同じ位置にあるとみなされる所定領域内にある場合に、測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されていない場合に比べて、画像による第２コーナ位置の推定確度を高くする構成としてもよい。自車両４０が駐車空間５０を通過する前であっても、例えばコーナセンサ２７によって第２コーナ位置を検知できる場合がある。かかる場合には、撮影画像を用いて推定した第２コーナ位置がその推定位置に存在しているということがより確からしいと言える。この点に鑑みて上記構成とすることにより、第２コーナ位置の推定確度に応じた態様で駐車支援を実施することが可能となる。具体的には、例えば、第２コーナ位置の推定確度が高い場合には、より速い速度で前進駐車を行うようにする。あるいは、第２コーナ位置の推定確度が高い場合には、より難易度が高い経路を算出し、第２コーナ位置の推定確度が低い場合には、より安全な経路で前進駐車を行うようにしてもよい。
　図８は、測距センサ２２の検知結果に基づいて第２コーナ位置の推定確度を変更する場合の駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートである。図８の説明では、上記図５と同様の処理については図５のステップ番号を付してその説明を省略する。図８において、ステップＳ３１、Ｓ３２では、上記図５のステップＳ１１、Ｓ１２と同様の処理を実行する。続くステップＳ３３では、測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されているか否かを判定する。ここでは、奥側障害物の反射点の点列が検知されているか否かを判定する。測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されていなければ、ステップＳ３４へ進み、画像による第２コーナ位置の推定確度を「Ａ」に設定する。一方、測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されていれば、ステップＳ３５へ進み、画像による第２コーナ位置の推定確度を「Ａ」よりも高い「Ｂ」に設定する。その後、ステップＳ３６では、第１コーナ位置と第２コーナ位置とから駐車空間５０を認識する。また、ステップＳ３７では、推定確度に応じて前進駐車用の駐車経路を算出する。このとき、第２コーナ位置の推定確度がＡの場合には、Ｂの場合よりも安全な経路とする。その後、本処理を終了する。
　・上記実施形態において、車載カメラ２１の撮影画像に基づき駐車空間５０に隣接する奥側障害物が存在していることが検知されているか否かに応じて、前進駐車用の駐車経路を算出する構成としてもよい。例えば、奥側障害物が存在していないことが検知されている場合には、奥側障害物が検知されている場合に比べて、一回での前進駐車がより確実な経路を算出する。
　・上記実施形態において、駐車空間５０に隣接する奥側障害物が存在していないことが検知されており、かつ車載カメラ２１によって駐車空間５０の奥側に区画線が認識されている場合に、手前側障害物の位置及び向きに関する情報に基づいて、駐車空間５０の補正を行う構成としてもよい。例えば、測距センサ２２で検知した手前側障害物の反射点７０の点列から、駐車空間５０に向かう方向への手前側障害物の偏りや、駐車空間５０に対する手前側障害物の向きを認識し、それら認識した情報に基づいて駐車空間５０を補正する。
　・奥側障害物の向きに応じて、奥側障害物のエッジ点に基づく第２コーナ位置の推定存在領域の位置を変更する構成としてもよい。奥側障害物の向きに応じて、第２コーナ位置の推定位置に対する実際の位置は異なる。具体的には、奥側障害物としての駐車車両６２が、自車両４０が駐車空間５０に向かう方向に垂直な方向を向いて駐車している正面駐車の場合と、車両前部を自車両４０に向けて傾いて駐車している斜め駐車の場合とでは、後者では前者に比べて側方通路５１からより離れた位置に、推定した第２コーナ位置が存在する。したがって、後者では、推定した第２コーナ位置よりも側方通路５１側に、実際の第２コーナ位置が存在するとして駐車空間５０を認識する。これにより、駐車空間５０をより精度良く認識することができる。
　・上記実施形態では、並列駐車された２台の駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間５０に自車両４０を並列駐車させる場合について説明したが、縦列駐車された２台の駐車車両に挟まれた駐車空間に自車両４０を縦列駐車させる場合に本開示の構成を適用してもよい。この場合にも、自車両４０が駐車空間に向かう経路のより早い段階で駐車空間を認識することができ、１回での縦列駐車が可能になる。また、駐車場所は特に限定されず、屋外駐車場、屋内駐車場、車庫等が挙げられる。
　・上記実施形態では、駐車空間認識部１２によって認識された駐車空間５０に自車両４０を前進駐車により自動駐車させる自動駐車制御を実施するシステムに適用する場合について説明したが、駐車空間５０に前進駐車するための経路の案内を駐車支援装置１０が行い、駐車のための操作についてはドライバが行うシステムに適用してもよい。
　・上記実施形態では、測距センサ２２として、探査波を送波し障害物で反射した反射波を受波するセンサを備える構成としたが、車載カメラ２１によって障害物までの距離を計測してもよい。測距センサとしての車載カメラは、単眼カメラであってもステレオカメラであってもよい。なお、単眼カメラの場合には、移動ステレオの原理によって障害物との距離を検出することが可能である。車載カメラによって障害物までの距離を計測する場合、車両前方を撮影する機能と、障害物までの距離を計測する機能とを一つのカメラで行ってもよい。
　・上記の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散して実現したり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素で実現したりしてもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (7)

  1. 　車両前方を撮影するカメラ（２１）が搭載された車両（４０）に適用され、駐車空間（５０）への前記車両の前進駐車を支援する駐車支援装置（１０）であって、
    　前記車両が前記駐車空間の側方通路（５１）を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部（５２）における手前側のコーナ位置である第１コーナ位置（６３）及び奥側のコーナ位置である第２コーナ位置（６４）の少なくとも一方を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定する位置推定部（１１）と、
    　前記位置推定部により推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する空間認識部（１２）と、
    を備える、駐車支援装置。
  2. 　前記位置推定部は、前記車両から見て前記駐車空間の奥側に前記駐車空間に隣接して存在している奥側障害物（６２）の位置情報を前記画像から取得することにより前記第２コーナ位置を推定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　測距センサ（２２）が前記車両に搭載されており、
    　前記車両が前記側方通路を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記測距センサで取得した距離情報に基づいて、前記車両から見て前記駐車空間の手前側に前記駐車空間に隣接して存在している手前側障害物（６１）の輪郭点を検知するとともに、該輪郭点の検知履歴に基づいて前記第１コーナ位置を検知する位置検知部（１１）を備え、
    　前記空間認識部は、前記位置検知部により検知した前記第１コーナ位置と、前記位置推定部により推定した前記第２コーナ位置とに基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する、請求項２に記載の駐車支援装置。
  4. 　測距センサ（２２）が前記車両に搭載されており、
    　前記位置推定部は、前記測距センサにより前記第２コーナ位置が検知されており、かつ前記画像に基づき推定した第２コーナ位置と、前記測距センサにより検知された第２コーナ位置とが、同じ位置にあるとみなされる所定領域内にある場合に、前記測距センサにより前記第２コーナ位置が検知されていない場合に比べて、前記第２コーナ位置の推定確度を高くする、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
  5. 　測距センサ（２２）が前記車両に搭載されており、
    　前記測距センサで取得した距離情報に基づいて、前記車両から見て前記駐車空間の手前側に前記駐車空間に隣接して存在している手前側障害物（６１）の輪郭点を検知するとともに、該輪郭点の検知履歴に基づいて、前記手前側障害物のコーナ位置のうち前記駐車空間の反対側であってかつ前記側方通路側のコーナ位置である第３コーナ位置（６５）を検知する位置検知部を備え、
    　前記位置推定部は、前記位置検知部により検知した第３コーナ位置を、前記画像に基づいて、前記車両が前記駐車空間に向かう方向に所定量だけオフセットした位置を前記第１コーナ位置と推定する、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記空間認識部による前記駐車空間の認識結果に基づいて、前記車両を前進駐車により前記駐車空間に自動駐車させる自動駐車制御を実施する、請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
  7. 　車両前方を撮影するカメラ（２１）が搭載された車両（４０）に適用され、駐車空間（５０）への前記車両の前進駐車を支援する駐車支援方法であって、
    　前記車両が前記駐車空間の側方通路（５１）を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部（５２）における手前側のコーナ位置である第１コーナ位置（６３）及び奥側のコーナ位置である第２コーナ位置（６４）の少なくとも一方を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定し、
    　前記推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する、駐車支援方法。
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