WO2017203691A1 - 運転制御方法及び運転制御装置 - Google Patents

運転制御方法及び運転制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2017203691A1
WO2017203691A1 PCT/JP2016/065722 JP2016065722W WO2017203691A1 WO 2017203691 A1 WO2017203691 A1 WO 2017203691A1 JP 2016065722 W JP2016065722 W JP 2016065722W WO 2017203691 A1 WO2017203691 A1 WO 2017203691A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
driving
vehicle
switching
automatic
characteristic
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/065722
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
平松　真知子
寸田　剛司
根本　英明
ファソン ジャン
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to CN201680086104.6A priority Critical patent/CN109476311B/zh
Priority to PCT/JP2016/065722 priority patent/WO2017203691A1/ja
Priority to JP2018518916A priority patent/JP6699726B2/ja
Priority to BR112018074372-0A priority patent/BR112018074372B1/pt
Priority to CA3025634A priority patent/CA3025634A1/en
Priority to KR1020187034488A priority patent/KR20190003657A/ko
Priority to RU2018146073A priority patent/RU2712491C1/ru
Priority to EP16903172.1A priority patent/EP3466786B1/en
Priority to US16/304,498 priority patent/US10832576B2/en
Priority to MX2018014355A priority patent/MX2018014355A/es
Publication of WO2017203691A1 publication Critical patent/WO2017203691A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/244—Speed setting methods changing target speed or setting a new target speed, e.g. changing algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/26—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle
    • B60K2310/264—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle changing distance, e.g. reducing the distance for overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B60W2050/0096—Control during transition between modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Definitions

  • the present invention relates to an operation control method and apparatus for switching between automatic operation and manual operation in a vehicle capable of switching between manual operation and automatic operation.
  • Patent Document 1 is disclosed as a navigation device in which the timing for switching from automatic driving to manual driving in an automatic driving vehicle is set in advance.
  • the timing for branch guidance during automatic driving is earlier than during manual driving.
  • the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and provides an operation control method and an apparatus for the driver that can start manual operation with peace of mind when shifting from automatic operation to manual operation.
  • the purpose is to do.
  • the operation control method and apparatus provide a switching suitable for switching from manual operation to automatic operation when switching from automatic operation to manual operation. Switch to manual operation after changing to operating characteristics.
  • the driver can start the manual operation with peace of mind even when the automatic operation is switched to the manual operation.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an operation control system including an operation control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a specific hardware configuration of the operation control system including the operation control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a specific hardware configuration of the operation control system including the operation control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of operation switching processing by the operation control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining switching of driving sections when the vehicle travels to the destination.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining control when the vehicle speed is decreased as the switching operation characteristic.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining switching of driving sections when the vehicle travels to the destination.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining control when the vehicle speed is decreased as the switching operation characteristic.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining control when the distance to the object is increased as the switching operation characteristic.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of operation switching processing by the operation control apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure of operation switching processing by the operation control apparatus according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an operation control system including an operation control device according to the present embodiment.
  • 2 and 3 are block diagrams showing a specific hardware configuration of the operation control system including the operation control apparatus according to the present embodiment.
  • the operation control system 100 includes an operation control device 1, a traveling state detection unit 3, an ambient state detection unit 5, an operation changeover switch 7, and an operation characteristic adjustment unit 9. And a display 11. Further, the operation control system 100 is connected to a control state display module 13, an actuator control module 15, and an actuator 17 mounted on the vehicle.
  • the driving control device 1 is a driving switching process for switching between automatic driving and manual driving in a vehicle that can be switched between manual driving for driving the vehicle by a driving operation of the occupant and automatic driving for driving the vehicle without the driving operation of the occupant. It is a controller that executes In particular, when switching from automatic operation to manual operation, the operation control device 1 changes the operation characteristic of automatic operation to a switching operation characteristic for switching suitable for switching to manual operation, and then switches to manual operation. .
  • the driving control device 1 includes an information acquisition unit 21, an automatic driving section setting unit 23, an automatic driving characteristic setting unit 25, a switching section setting unit 27, a switching driving characteristic setting unit 29, and an automatic driving execution unit. 31 and is mounted on the vehicle 50 as shown in FIG. However, as shown in FIG.
  • a communication device 59 may be installed in the vehicle 50 and data may be accumulated in the server 61. Further, the operation control device 1 may be installed in the server 61.
  • the manual operation is an operation in which the vehicle is driven by an occupant's driving operation
  • the automatic operation is an operation in which the vehicle is driven without the occupant's driving operation.
  • the driving operation amount (accelerator amount, steering amount, etc.) may be used as the driving characteristics of automatic driving.
  • the driving characteristics of the automatic driving may use the behavior of the vehicle (vehicle speed, acceleration, yaw rate, etc.) as it is as the driving characteristics of the occupant.
  • the manual operation is a driving operation for all of the operation parts (for example, accelerator, brake, steering, constant speed vehicle speed setting operation part, wiper operation part, head lamp operation part) operated by the occupant to drive the vehicle. It is not necessary to be in a situation where If a part of the operation unit operated by the occupant to drive the vehicle is operated, the operation unit being operated is in the manual operation state, and the operation unit not being operated is automatically operated. It is a state of driving. Thus, each state of manual operation and automatic operation may be set for each operation unit.
  • the operation parts for example, accelerator, brake, steering, constant speed vehicle speed setting operation part, wiper operation part, head lamp operation part
  • the above switching operation characteristics are incorporated before starting manual operation so that the occupant can start manual operation with peace of mind when switching from automatic operation to manual operation.
  • it may be difficult to start manual driving while maintaining the driving characteristics of automatic driving such as when the vehicle speed is high or the inter-vehicle distance is small.
  • the manual operation is easily started by incorporating the switching operation characteristic.
  • some passengers may feel uneasy about starting manual driving while maintaining the driving characteristics of automatic driving.
  • a margin is generated in the traveling situation, so that the occupant can start the manual operation with a margin, and can suppress anxiety associated with the start of the manual operation.
  • the more complicated the driving situation the more anxious the manual operation starts, but by incorporating the switching characteristics in this way, the anxiety can be suppressed even in complicated driving situations. become able to.
  • the occupant can reliably start manual operation and can reliably switch from automatic operation to manual operation.
  • some occupants are not good at driving, and particularly occupants who are not good at driving may find it difficult to start manual driving while maintaining the driving characteristics of automatic driving.
  • by incorporating the switching operation characteristic it is possible to switch from the automatic operation to the manual operation regardless of whether the occupant is good at driving.
  • the traveling state detection unit 3 detects data indicating the traveling state of the vehicle 50 such as speed, steering angle, and acceleration, and is an in-vehicle network such as a CAN (Controller Area Network) 51 or a navigation device 53, for example.
  • CAN Controller Area Network
  • the traveling state detection unit 3 detects data indicating the traveling state of the vehicle 50 such as speed, steering angle, and acceleration, and is an in-vehicle network such as a CAN (Controller Area Network) 51 or a navigation device 53, for example.
  • CAN Controller Area Network
  • the surrounding state detection unit 5 detects data representing the surrounding state of the vehicle 50 such as the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, the position of the parked vehicle, and the distance to the intersection.
  • ambient conditions may be detected using sonar, inter-vehicle communication, and road-to-vehicle communication.
  • the operation changeover switch 7 is a switch that is mounted on the vehicle and is operated by a vehicle occupant to switch between automatic operation and manual operation.
  • the driving characteristic adjusting unit 9 is a switch that is mounted on the vehicle and receives input from a vehicle occupant in order to adjust driving characteristics during automatic driving. For example, an input for adjusting a vehicle speed or an inter-vehicle distance during automatic driving is received from a vehicle occupant.
  • the display 11 displays the control state of the operation switching process by the operation control device 1. For example, the driving characteristics during automatic driving such as the speed of the vehicle and the distance between the vehicles are presented to the driver. However, the display 11 may be a display screen of the navigation device 53 or a head-up display.
  • the control state display module 13 detects a control state when the automatic operation is being executed from the operation control device 1 and executes a process for displaying on the display 11.
  • the actuator control module 15 acquires a control output of automatic driving from the driving control device 1 and executes processing for driving various actuators 17 mounted on the vehicle.
  • the actuator 17 is a driving means installed to drive each part of the vehicle 50 such as an accelerator, a brake, and a steering.
  • the information acquisition unit 21 acquires data related to the traveling state of the vehicle 50 detected by the traveling state detection unit 3 and data related to the surrounding state of the vehicle 50 detected by the surrounding state detection unit 5. Specifically, the information acquisition unit 21 acquires data such as speed, steering angle, and acceleration as the traveling state of the vehicle 50, and the distance between the preceding vehicle, the position of the parked vehicle, and the intersection as the surrounding state of the vehicle 50. Get distance etc.
  • the automatic driving section setting unit 23 detects the section where the automatic driving can be performed on the set traveling path and sets the automatic driving section.
  • the automatic driving section include a main road, a highway, a road with one or more lanes on one side, a road having a track record of automatic driving in the past, and the like.
  • the automatic driving characteristic setting unit 25 sets driving characteristics that are applied during automatic driving. For example, the speed, the inter-vehicle distance, the acceleration, the vehicle position in the lane, and the like applied during automatic driving are set. Further, when the driving characteristic is adjusted by the vehicle occupant via the driving characteristic adjusting unit 9, the driving characteristic is changed according to the adjustment.
  • the switching section setting unit 27 sets a switching section in which the driving characteristics of automatic driving are changed to switching driving characteristics. Specifically, when the destination is input by the vehicle occupant and the travel route is set, the switching section setting unit 27 sets a switching point at which the automatic driving section ends on the set traveling path and switches to manual driving. To detect. Then, a section from the switching point to a predetermined distance or a predetermined time before is set as the switching section.
  • the switching section is preferably set to a section suitable for switching from automatic driving to manual driving, and is set to a section where the vehicle can stably travel on the traveling route of the vehicle.
  • the switching operation characteristic setting unit 29 sets switching operation characteristics that are applied when switching from automatic operation to manual operation.
  • the switching operation characteristic is an operation characteristic suitable for switching from automatic operation to manual operation. Specifically, in the switching operation characteristic, the vehicle speed of the vehicle is set lower than the vehicle speed during automatic driving. In the switching operation characteristic, the distance from the vehicle to the surrounding object is set to be larger than the distance set during automatic driving. Further, when the driving characteristic is adjusted by the vehicle occupant during the automatic driving, the switching driving characteristic setting unit 29 may set the switching driving characteristic according to the method of adjusting the driving characteristic.
  • the automatic driving execution unit 31 executes automatic driving when an automatic driving section is entered or when a vehicle occupant selects automatic driving. At this time, the automatic driving execution unit 31 executes the automatic driving with the driving characteristics set by the automatic driving characteristic setting unit 25. In the automatic driving, the automatic driving execution unit 31 first determines the behavior of the vehicle during driving according to the surrounding situation recognized by the surrounding situation detecting unit 5 in the driving route set by inputting the destination by the vehicle occupant. decide. The automatic driving execution unit 31 executes vehicle control based on the determined behavior of the vehicle. That is, in the vehicle, automatic driving is performed by setting a destination, generating a route, determining an action from the result of surrounding recognition, and controlling based on the determined action.
  • automatic operation is performed with the switching operation characteristic set by the switching operation characteristic setting unit 29.
  • the automatic operation is executed with the switching operation characteristic.
  • the automatic driving execution unit 31 may perform control so as to prohibit adjustment of driving characteristics of automatic driving by a vehicle occupant from a predetermined time before the switching section is started until the start of the switching section.
  • a switching condition for permitting switching from automatic driving to manual driving is set in advance. When this switching condition is satisfied, the automatic driving execution unit 31 switches to manual driving.
  • the operation control device 1 includes a general-purpose electronic circuit including a microcomputer, a microprocessor, and a CPU, and peripheral devices such as a memory. Then, by executing a specific program, the information acquisition unit 21, the automatic driving section setting unit 23, the automatic driving characteristic setting unit 25, the switching section setting unit 27, the switching driving characteristic setting unit 29, and the automatic driving execution unit 31 described above. Works as.
  • Each function of the operation control apparatus 1 can be implemented by one or a plurality of processing circuits.
  • the processing circuit includes a programmed processing device such as, for example, a processing device including an electrical circuit, and an application specific integrated circuit (ASIC) or conventional circuit arranged to perform the functions described in the embodiments. It also includes devices such as parts.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FIG. 4 is a diagram for explaining switching of driving sections when the vehicle travels to the destination.
  • step S ⁇ b> 101 the information acquisition unit 21 acquires information from the navigation device 53, and determines whether or not the vehicle occupant inputs the destination and the vehicle travel route is set. .
  • the process proceeds to step S103, and when the travel route is not set, the process proceeds to step S107.
  • step S103 the automatic driving section setting unit 23 detects a section where automatic driving is possible on the set travel route and sets the automatic driving section.
  • the section between P1 and P3 in FIG. 5 is set as the automatic operation section.
  • the automatic driving section is set based on the destination and map information set by the driver, and is, for example, a main road, a highway, a road with one or more lanes on one side, a road having a track record of automatic driving in the past, and the like.
  • step S105 the switching section setting unit 27 detects a switching point P3 at which the automatic driving section set in step S103 ends and switches to manual driving, and selects a section from the switching point P3 to a predetermined distance or a predetermined time before.
  • the switching section is set from 1 km before or 30 seconds before the switching point P3 to the switching point P3, and is set to the section from P2 to P3 in FIG.
  • the switching section is set to a section suitable for switching to manual operation based on the set destination and map information. For example, a place that is not near an intersection, a place where there is no junction or a branch, a place where there is no vehicle width or lane decrease point, a place where a speed limit change point is not nearby, a place that is not a curve, or the like. That is, the switching section is set to a section where stable travel is possible. Furthermore, even when it is determined that the road condition changes during automatic driving and it is necessary to switch to manual driving sooner than planned, the switching section is set under the same conditions.
  • step S107 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not to execute automatic driving.
  • the automatic driving execution unit 31 determines execution of the automatic driving and performs step S117. Proceed to On the other hand, in other cases, the automatic operation execution unit 31 determines execution of manual operation and proceeds to step S109.
  • step S109 the automatic operation execution unit 31 sets manual operation without executing automatic operation.
  • the vehicle starts to be driven manually by the vehicle driver.
  • step S111 the automatic driving execution unit 31 determines whether the vehicle has traveled and has approached the automatic driving section. If the automatic operation section is not approached, the process returns to step S109 to continue the manual operation, and if the automatic operation section is approached, the process proceeds to step S113.
  • step S113 the automatic driving execution unit 31 announces to the vehicle occupant that the automatic driving section is approaching. For example, an announcement “Automatic driving section. Do you want to switch to automatic driving?” Is urged to prompt the driver to switch to automatic driving.
  • step S115 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not the driver has selected the automatic driving by operating the driving changeover switch 7. If the driver has selected automatic driving, the process proceeds to step S117. If automatic driving has not been selected, the process returns to step S109 to continue manual driving.
  • step S117 the automatic operation execution unit 31 executes automatic operation. At this time, the automatic driving execution unit 31 executes the automatic driving with the driving characteristics set by the automatic driving characteristic setting unit 25.
  • step S119 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not the vehicle has traveled and approached the switching point P3 where the automatic driving is switched to the manual driving and enters the switching section. That is, it is determined whether or not P2 in FIG. 5 has been passed. Then, when the vehicle has not entered the switching section, the process returns to step S117 to continue the automatic driving, and when the vehicle has entered the switching section, the process proceeds to step S121.
  • step S121 the automatic driving execution unit 31 announces to the vehicle occupant that the automatic driving section will be completed soon. For example, an announcement “automatic driving section will end in 1 km” is sent to inform the driver that automatic driving has ended and the operation is shifted to manual driving. At this time, the automatic driving execution unit 31 confirms whether or not to allow the vehicle occupant to change the driving characteristics before changing to the switching driving characteristics. You may control to change to.
  • the automatic driving execution unit 31 changes the driving characteristic of the automatic driving to the switching driving characteristic set by the switching driving characteristic setting unit 29.
  • the switching operation characteristic is an operation characteristic for switching suitable for switching from automatic operation to manual operation. Specifically, the switching operation characteristic is changed so that the vehicle speed of the vehicle is lower than the vehicle speed during the automatic operation, as shown in FIG. At this time, the vehicle speed of the vehicle may be set to be lower than the vehicle speed during automatic driving by a predetermined value or more, or the vehicle speed may be decreased by a deceleration of a predetermined value or more.
  • the distance from the vehicle to the surrounding object is changed so as to be larger than the distance set during the automatic operation.
  • the distance from the vehicle to the surrounding object may be set to be greater than a predetermined value by a predetermined value or more than the distance set during automatic driving, or the vehicle and the surrounding object at a rate of change greater than the predetermined value
  • the distance to the object may be increased.
  • a preceding vehicle, a parked vehicle, another traveling vehicle, a pedestrian, a building, or the like is set.
  • the switching driving characteristic setting unit 29 may set the switching driving characteristic according to the adjustment method of the driving characteristic. For example, when the vehicle speed is adjusted to be higher by the vehicle occupant during automatic driving, the switching operation characteristic may be set so that the vehicle speed becomes the vehicle speed before the adjustment, or the vehicle speed is increased. You may set so that. In addition, when the vehicle speed is adjusted to be low by the vehicle occupant during automatic driving, the switching operation characteristics may be set so that the vehicle speed is maintained at the adjusted vehicle speed, and the vehicle speed is You may set so that it may become low.
  • the switching operation characteristic may be set so that the inter-vehicle distance becomes the pre-adjustment inter-vehicle distance.
  • the distance between the vehicles may be set to be small.
  • the switching operation characteristic may be set so that the inter-vehicle distance is maintained at the adjusted inter-vehicle distance.
  • the distance between the vehicles may be set to be large.
  • the switching operation characteristic setting unit 29 may adjust the switching operation characteristic according to at least one of the attribute of the vehicle occupant or the loading situation of the vehicle. For example, when the vehicle occupant is an elderly person or an infant, or when there are many loads, the vehicle speed may be set lower, or the distance to surrounding objects may be further increased.
  • the attribute of the occupant may be identified by a sensor provided in the vehicle, for example, by a camera, or may be identified from ID information of a security switch used when getting on.
  • the occupant attributes may be selected by the occupant. In order to identify the presence / absence of a load or when there are many loads, a load space may be provided with a sensor, or a selection / instruction from a driver may be received.
  • the automatic driving execution unit 31 determines whether or not a switching condition for permitting switching from automatic driving to manual driving is satisfied.
  • the switching condition is a condition that the running state of the vehicle and the surrounding environment must satisfy in order to safely switch from automatic driving to manual driving.
  • the switching condition is that the vehicle is in a straight running state, the steering angle of the vehicle is a predetermined value or less, the vehicle is in a constant speed running state, the acceleration or deceleration of the vehicle is a predetermined value or less. At least one. As a result, the stability of the vehicle can be maintained, and the driver can start manual driving with peace of mind.
  • the switching condition is that there is no traveling vehicle or parked vehicle within the predetermined range of the vehicle, the intersection from the vehicle, the curve, the junction, the branching point, the lane number decreasing point, the lane width decreasing point, the speed limit changing point May be at least one of a predetermined distance or more.
  • the switching operation characteristic setting unit 29 may adjust the switching operation characteristic so as to satisfy the switching condition.
  • the traveling state of the vehicle such as the vehicle speed and the inter-vehicle distance is adjusted by adjusting how to lower the vehicle speed or by traveling in the leftmost lane.
  • working execution part 31 may adjust the timing of switching so that it can succeed to manual driving
  • control may be performed so as to switch to manual operation when the traveling state of the vehicle does not change for a predetermined time. If the switching condition is not satisfied, the switching condition is continuously determined. If the switching condition is satisfied, the process proceeds to step S127.
  • step S127 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not the vehicle has reached the switching point P3 and the automatic driving section has ended. If the automatic driving section has not ended, the process returns to step S125 and continues to determine the switching condition and the end of the automatic driving section. If the automatic driving section has ended, the process proceeds to step S129.
  • step S129 the automatic driving execution unit 31 announces that the automatic driving is ended to the vehicle occupant. For example, an announcement “End automatic driving. Start manual driving” is sent to inform the driver that automatic driving is complete and manual driving starts.
  • step S131 the automatic driving execution unit 31 ends the automatic driving and switches to manual driving.
  • step S133 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not the vehicle has reached the destination. When the vehicle has not reached the destination, the process returns to step S109 to continue the manual operation, and when the vehicle has reached the destination, the operation switching process according to the present embodiment is terminated.
  • the vehicle speed of the vehicle is set lower than the vehicle speed during the automatic operation in the switching operation characteristics. Therefore, since it switches to manual driving
  • the vehicle speed of the vehicle is set lower than the vehicle speed during automatic driving by a predetermined value or more in the switching driving characteristics. Further, the vehicle speed is reduced by a deceleration greater than a predetermined value. As a result, the driver can feel that the vehicle speed has decreased, so that the driver can start manual driving with more peace of mind.
  • the distance from the vehicle to the surrounding object is set larger than the distance set during the automatic operation in the switching operation characteristics.
  • the distance from the vehicle to the surrounding object is set larger than the distance set during the automatic operation by a predetermined value or more in the switching operation characteristics. Further, the distance from the vehicle to the surrounding object is increased at a rate of change equal to or greater than a predetermined value. As a result, the driver can feel that the distance from the vehicle to the surrounding object has increased, so that the driver can start manual driving with more peace of mind.
  • a switching section for changing the operation characteristics of the automatic operation to the switching operation characteristics is set on the travel route of the vehicle. Therefore, it can change to a switching driving
  • the switching section is set in a section suitable for switching from automatic operation to manual operation. Thereby, switching from automatic operation to manual operation can be performed safely.
  • the switching driving characteristics are set according to the driving characteristic adjustment method. Therefore, the intention of the driver during the automatic driving can be taken and reflected in the switching driving characteristics.
  • the vehicle speed of the switching operation characteristic when the vehicle speed of the vehicle is adjusted to be increased by the vehicle occupant during the automatic operation, the vehicle speed of the switching operation characteristic is increased. Thereby, the switching driving characteristic can be set reflecting the driver's intention. If the vehicle speed is adjusted to be higher by the vehicle occupant during automatic driving, the vehicle speed of the switching operation characteristic may be set to the vehicle speed before adjustment. Thereby, switching from automatic operation to manual operation can be performed safely.
  • the vehicle speed of the switching operation characteristic when the vehicle speed is adjusted to be lowered by the vehicle occupant during the automatic operation, the vehicle speed of the switching operation characteristic is lowered. Thereby, the switching driving characteristic can be set reflecting the driver's intention.
  • the vehicle speed of the switching operation characteristic may be set to the adjusted vehicle speed. Thereby, the switching driving characteristic can be set reflecting the driver's intention.
  • the inter-vehicle distance of the switching operation characteristic when the vehicle occupant is adjusted so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is reduced during automatic driving, the inter-vehicle distance of the switching operation characteristic is reduced. To do. Thereby, the switching driving characteristic can be set reflecting the driver's intention. In the case where the vehicle occupant is adjusted to reduce the inter-vehicle distance during automatic driving, the inter-vehicle distance of the switching operation characteristic may be set to be the inter-vehicle distance before the adjustment. Thereby, switching from automatic operation to manual operation can be performed safely.
  • the switching driving characteristic when the vehicle occupant is adjusted so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is increased during automatic driving, the inter-vehicle distance of the switching operation characteristic is increased. To do. Thereby, the switching driving characteristic can be set reflecting the driver's intention.
  • the inter-vehicle distance of the switching operation characteristic may be set to be the adjusted inter-vehicle distance. Thereby, the switching driving characteristic can be set reflecting the driver's intention.
  • a switching condition for permitting switching from automatic operation to manual operation is set in advance, and switching to manual operation is performed when the switching condition is satisfied.
  • the vehicle is in a straight running state, the vehicle steering angle is not more than a predetermined value, the vehicle is in a constant speed running state, and the vehicle acceleration. , At least one of the deceleration is less than or equal to a predetermined value is set.
  • a switching condition there is no traveling vehicle or parked vehicle within a predetermined range of the vehicle, an intersection from the vehicle, a curve, a junction, a branching point, a lane number decreasing point, a lane width decreasing point, a speed limit changing point At least one of the distances up to a predetermined value is set.
  • the vehicle can be switched to manual driving in a safe state, so that the driver can start manual driving with peace of mind.
  • the switching operation characteristic is adjusted so as to satisfy the switching condition.
  • the switching condition can be quickly satisfied in accordance with the situation around the vehicle, so that it is possible to smoothly switch to manual operation.
  • the switching operation characteristic is adjusted according to at least one of the attribute of the vehicle occupant and the loading condition of the vehicle. As a result, it is possible to switch from automatic driving to manual driving more safely according to the situation of the vehicle.
  • the driving control method and the apparatus before changing the driving characteristics of the automatic driving to the switching driving characteristics, it is confirmed whether or not to allow the vehicle occupant to change the driving characteristics, When the change is permitted, it is changed to the switching operation characteristic.
  • a driving characteristic can be changed according to a passenger
  • step S219 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not the vehicle has traveled and approached a switching point at which automatic driving is switched to manual driving. As a determination method, it may be determined whether the distance to the switching point is 1 km or less, or whether the required time to the switching point is 30 seconds or less. If it is determined that the vehicle is not approaching the switching point, the process returns to step S117 and the automatic operation is continued. If it is determined that the vehicle is approaching the switching point, the process proceeds to step S121. .
  • step S301 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not the driver has selected the automatic driving by operating the driving changeover switch 7. If the driver has selected automatic driving, the process proceeds to step S303. If automatic driving has not been selected, the process proceeds to step S315.
  • step S303 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not automatic driving is possible.
  • the automatic driving execution unit 31 determines whether the road on which the vehicle is currently driving can be automatically driven based on data indicating the driving state and the surrounding state detected by the driving state detection unit 3 and the surrounding state detection unit 5. Determine whether. For example, based on map information and camera information, it is determined that automatic driving is possible when the currently running road is a main road, a highway, or a road with one or more lanes on one side. Also, it is determined that automatic driving is possible even when a white line can be detected or when the road has a past driving record. If it is determined that automatic driving is possible, the process proceeds to step S305. If it is determined that automatic driving is not possible, the process proceeds to step S315.
  • step S305 the automatic operation execution unit 31 executes automatic operation. At this time, the automatic driving execution unit 31 executes the automatic driving with the driving characteristics set by the automatic driving characteristic setting unit 25.
  • step S307 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not there is a switching request from the driver to manual driving. For example, it is determined that there is a request for switching to manual driving when the driver selects the manual driving by operating the driving switch 7 or when the driver detects an intervention in automatic driving. This is the case where the driver determines that manual driving is better at construction sections and intersections. If there is a request for switching to manual operation, the process proceeds to step S309. If there is no request for switching, the process returns to step S303 and continues to perform automatic operation.
  • step S309 the automatic driving execution unit 31 changes the driving characteristic of the automatic driving to the switching driving characteristic set by the switching driving characteristic setting unit 29. Even if the driver operates the operation changeover switch 7 to select manual operation, it is not always possible to immediately start the manual operation, so the automatic operation is continued with the switching operation characteristics for a predetermined time.
  • step S311 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not a predetermined time has elapsed. If the predetermined time has not elapsed, the automatic operation is continued with the switching operation characteristic, and if the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step S313.
  • step S313 the automatic driving execution unit 31 announces to the vehicle occupant that automatic driving ends. For example, an announcement “End automatic driving. Start manual driving” is sent to inform the driver that automatic driving is complete and manual driving starts.
  • step S315 the automatic operation execution unit 31 executes manual operation.
  • step S313 the automatic operation is terminated and switched to the manual operation.
  • the manual operation is continuously executed.
  • step S317 the automatic driving execution unit 31 determines whether or not the ignition is turned off and the vehicle travels. When the travel of the vehicle does not end, the process returns to step S301 to continue the manual operation, and when the travel of the vehicle ends, the operation switching process according to the present embodiment ends.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)

Abstract

本発明の運転制御方法は、手動運転と自動運転とを切り替え可能な車両において、自動運転から手動運転へ切り替えるときに、自動運転の運転特性を、手動運転への切り替えに適した切替運転特性に変更してから手動運転へ切り替える。

Description

運転制御方法及び運転制御装置
　本発明は、手動運転と自動運転とを切り替え可能な車両において自動運転と手動運転の切り替えを行う運転制御方法及びその装置に関する。
　従来では、自動運転車両において自動運転から手動運転へ切り替えるタイミングが予め設定されたナビゲーション装置として、特許文献１が開示されている。特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、自動運転から手動運転への切り替えを安全に行うため、自動運転走行中は手動運転走行中よりも分岐案内を行うタイミングを早めていた。
特開２０１１－２５７２３４号公報
　しかしながら、上述した従来のナビゲーション装置では、自動運転から手動運転へ切り替える際に自動運転の運転特性を維持して手動運転へ移行していた。そのため、運転者は手動運転に移行しても自動運転の運転特性を引き継ぐ必要があり、安心して手動運転を開始できないという問題点があった。
　そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、自動運転から手動運転へ移行するときに運転者が安心して手動運転を開始することのできる運転制御方法及びその装置を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る運転制御方法及びその装置は、自動運転から手動運転へ切り替えるときに、自動運転の運転特性を、手動運転への切り替えに適した切替運転特性に変更してから手動運転へ切り替える。
　本発明によれば、自動運転から手動運転へ切り替えられても運転者は安心して手動運転を開始することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの具体的なハード構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの具体的なハード構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の第１実施形態に係る運転制御装置による運転切替処理の処理手順を示すフローチャートである。 図５は、車両が目的地まで走行する場合の運転区間の切り替えを説明するための図である。 図６は、切替運転特性として車速を低下させる場合の制御を説明するための図である。 図７は、切替運転特性として対象物までの距離を大きくする場合の制御を説明するための図である。 図８は、本発明の第２実施形態に係る運転制御装置による運転切替処理の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、本発明の第３実施形態に係る運転制御装置による運転切替処理の処理手順を示すフローチャートである。
［第１実施形態］
　以下、本発明を適用した第１実施形態について図面を参照して説明する。
　［運転制御システムの構成］
　図１は、本実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの構成を示すブロック図である。また、図２及び図３は、本実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの具体的なハード構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転制御システム１００は、運転制御装置１と、走行状態検出部３と、周囲状況検出部５と、運転切替スイッチ７と、運転特性調整部９と、ディスプレイ１１とを備えている。さらに、運転制御システム１００は、車両に搭載された制御状態表示モジュール１３とアクチュエータ制御モジュール１５とアクチュエータ１７に接続されている。
　運転制御装置１は、乗員の運転操作により車両を走行させる手動運転と乗員の運転操作がなくとも車両を走行させる自動運転とを切り替え可能な車両において、自動運転と手動運転とを切り替える運転切替処理を実行するコントローラである。特に、運転制御装置１は、自動運転から手動運転へ切り替えるときに、自動運転の運転特性を、手動運転への切り替えに適した、切り替えのための切替運転特性に変更してから手動運転へ切り替える。ここで、運転制御装置１は、情報取得部２１と、自動運転区間設定部２３と、自動運転特性設定部２５と、切替区間設定部２７と、切替運転特性設定部２９と、自動運転実行部３１とを備え、図２に示すように車両５０に搭載されている。ただし、図３に示すように、車両５０に通信装置５９を設置してサーバ６１にデータを蓄積するようにしてもよい。さらに、運転制御装置１をサーバ６１に設置してもよい。ここで、手動運転とは、乗員の運転操作により車両を走行させる運転のことで、自動運転とは、乗員の運転操作がなくとも車両を走行させる運転のことである。自動運転の運転特性は、運転操作量（アクセル量、ステアリング量など）を用いてもよい。さらに、自動運転の運転特性は、車両の挙動（車速、加速度、ヨーレートなど）をそのまま乗員の運転特性としてもよい。また、手動運転は、車両を走行させるために乗員が操作する操作部（例えば、アクセル、ブレーキ、ステアリング、定速車速設定操作部、ワイパー操作部、ヘッドランプ操作部）の全てに対して運転操作をしている状況である必要はない。車両を走行させるために乗員が操作する操作部の一部に対して運転操作をしていれば、運転操作されている操作部は手動運転の状態であり、運転操作されていない操作部は自動運転の状態である。このように、手動運転と自動運転のそれぞれの状態が、操作部ごとに設定されるようにしてもよい。
　上記の切替運転特性は、自動運転から手動運転に切り替わる際に、乗員が安心して手動運転を開始するために、手動運転を開始する前に組み込まれる特性である。手動運転を開始する際において、車両の車速が高い場合や、車間距離が狭い場合など、自動運転の運転特性を維持したまま手動運転を開始することが難しい場合がある。このような場合に、切替運転特性が組み込まれることによって、手動運転が開始しやすくなる。さらに、乗員によっては、自動運転の運転特性を維持したまま手動運転を開始することに対して、不安を感じることがある。しかしながら、切替運転特性を組み込むことにより、走行状況に余裕が生まれるため、乗員は、余裕をもって手動運転を開始できるようになり、手動運転の開始に伴う不安を抑制することができる。特に、走行状況が複雑なほど、手動運転の開始に伴う不安を感じてしまうが、このように切替運転特性を組み込むことにより、走行状況が複雑なシーンであっても、不安を抑制することができるようになる。加えて、手動運転の開始に伴う不安を抑制することにより、乗員は手動運転を確実に開始できるようになり、自動運転から手動運転へ確実に切り替えることができるようになる。さらに加えて、乗員によっては運転に得手不得手があり、特に運転が不得手な乗員においては、自動運転の運転特性を維持したまま手動運転の開始が難しい場合がある。しかしながら、本実施形態においては、切替運転特性を組み込むことにより、乗員による運転の得手不得手に関わらず、自動運転から手動運転へ切り替えることができるようになる。
　走行状態検出部３は、速度や操舵角、加速度等の車両５０の走行状態を示すデータを検出するものであり、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）５１のような車載ネットワークやナビゲーション装置５３である。
　周囲状況検出部５は、先行車との車間距離や駐車車両の位置、交差点までの距離等の車両５０の周囲状況を表すデータを検出するものであり、例えば車両に搭載されたカメラ５５やレーザレーダ５７、ナビゲーション装置５３である。他にも、ソナーや車車間通信、路車間通信を用いて、周囲状況を検出するようにしてもよい。
　運転切替スイッチ７は、車両に搭載されて車両の乗員が操作することにより、自動運転と手動運転の切り替えを行うスイッチである。また、運転特性調整部９は、車両に搭載されて自動運転時の運転特性を調整するために、車両の乗員からの入力を受け付けるスイッチである。例えば、自動運転時の車両の速度や車間距離を調整するための入力を、車両の乗員から受け付ける。
　ディスプレイ１１は、運転制御装置１による運転切替処理の制御状態を表示する。例えば、車両の速度や車間距離等の自動運転時の運転特性を運転者に提示する。ただし、ディスプレイ１１は、ナビゲーション装置５３の表示画面やヘッドアップディスプレイであってもよい。制御状態表示モジュール１３は、自動運転が実行されているときの制御状態を運転制御装置１から検出し、ディスプレイ１１に表示するための処理を実行する。
　アクチュエータ制御モジュール１５は、自動運転の制御出力を運転制御装置１から取得して、車両に搭載された各種アクチュエータ１７を駆動するための処理を実行する。アクチュエータ１７は、車両５０のアクセルやブレーキ、ステアリング等の各部を駆動するために設置された駆動手段である。
　次に、運転制御装置１を構成する各部について説明する。情報取得部２１は、走行状態検出部３で検出された車両５０の走行状態に関するデータや周囲状況検出部５で検出された車両５０の周囲の状況に関するデータを取得する。具体的に、情報取得部２１は、車両５０の走行状態として速度や操舵角、加速度等のデータを取得し、車両５０の周囲状況として先行車との車間距離や駐車車両の位置、交差点までの距離等を取得する。
　自動運転区間設定部２３は、車両の乗員によって目的地が入力されて走行経路が設定されると、設定された走行経路上で自動運転が可能な区間を検出して自動運転区間を設定する。自動運転区間としては、例えば幹線道路や高速道路、片側１車線以上の道路、過去に自動運転の実績がある道路等である。
　自動運転特性設定部２５は、自動運転時に適用される運転特性を設定する。例えば、自動運転時に適用される速度や車間距離、加速度、車線内での車両位置等を設定する。また、車両の乗員によって運転特性調整部９を介して運転特性が調整された場合には、その調整に応じて運転特性を変更する。
　切替区間設定部２７は、自動運転の運転特性が切替運転特性に変更される切替区間を設定する。具体的に、切替区間設定部２７は、車両の乗員によって目的地が入力されて走行経路が設定されると、設定された走行経路上で自動運転区間が終了して手動運転に切り替える切替地点を検出する。そして、切替地点から所定距離または所定時間前までの区間を切替区間として設定する。特に、切替区間は、自動運転から手動運転への切り替えに適した区間に設定され、車両の走行経路上において車両が安定走行可能な区間に設定されることが好ましい。
　切替運転特性設定部２９は、自動運転から手動運転へ切り替えるときに適用される切替運転特性を設定する。切替運転特性は、自動運転から手動運転への切り替えに適した運転特性である。具体的に、切替運転特性では、車両の車速が自動運転中の車速よりも低く設定される。また、切替運転特性では、車両から周囲の対象物までの距離が自動運転中に設定されている距離よりも大きく設定される。さらに、切替運転特性設定部２９は、自動運転中に車両の乗員によって運転特性が調整されている場合には、その運転特性の調整方法に応じて切替運転特性を設定してもよい。
　自動運転実行部３１は、自動運転区間になった場合や車両の乗員が自動運転を選択した場合に、自動運転を実行する。このとき、自動運転実行部３１は、自動運転特性設定部２５で設定された運転特性で自動運転を実行する。自動運転実行部３１は、自動運転の実行において、まず車両の乗員が目的地を入力して設定された走行経路において、周囲状況検出部５が認識した周囲状況により、走行中における車両の行動を決定する。自動運転実行部３１は、決定した車両の行動に基づいて、車両の制御を実行する。つまり、車両においては、目的地を設定し、経路を生成し、周囲認識の結果から行動を決定し、決定した行動に基づいて制御されることで、自動運転が実行される。また、自動運転から手動運転へ切り替えるときには、切替運転特性設定部２９で設定された切替運転特性で自動運転を実行する。特に、切替区間設定部２７で設定された切替区間では切替運転特性で自動運転を実行する。さらに、自動運転実行部３１は、切替区間が開始される所定時間前から切替区間の開始までの間は、車両の乗員による自動運転の運転特性の調整を禁止するように制御してもよい。また、自動運転から手動運転への切り替えを許可するための切替条件が予め設定されており、この切替条件を満たしたときに、自動運転実行部３１は手動運転への切り替えを行う。
　尚、運転制御装置１は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されている。そして、特定のプログラムを実行することにより、上述した情報取得部２１、自動運転区間設定部２３、自動運転特性設定部２５、切替区間設定部２７、切替運転特性設定部２９、自動運転実行部３１として動作する。このような運転制御装置１の各機能は、１または複数の処理回路によって実装することができる。処理回路は、例えば電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含み、また実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置も含んでいる。
　［運転切替処理の手順］
　次に、本実施形態に係る運転制御装置１による運転切替処理の手順を図４のフローチャートと図５を参照して説明する。図４に示す運転切替処理は、車両のイグニッションがオンされると開始する。図５は、車両が目的地まで走行する場合の運転区間の切り替えを説明するための図である。
　図４に示すように、まずステップＳ１０１において、情報取得部２１は、ナビゲーション装置５３から情報を取得し、車両の乗員が目的地を入力して車両の走行経路が設定されたか否かを判定する。走行経路が設定された場合にはステップＳ１０３に進み、走行経路が設定されていない場合にはステップＳ１０７に進む。
　ステップＳ１０３において、自動運転区間設定部２３は、設定された走行経路上で自動運転が可能な区間を検出して自動運転区間を設定する。例えば、図５のＰ１からＰ３の間の区間が自動運転区間として設定される。自動運転区間は、運転者が設定した目的地と地図情報に基づいて設定され、例えば幹線道路や高速道路、片側１車線以上の道路、過去に自動運転の実績がある道路等である。
　ステップＳ１０５において、切替区間設定部２７は、ステップＳ１０３で設定された自動運転区間が終了して手動運転に切り替えられる切替地点Ｐ３を検出し、切替地点Ｐ３から所定距離または所定時間前までの区間を切替区間として設定する。例えば、切替区間は切替地点Ｐ３の１ｋｍ手前や３０秒前等から切替地点Ｐ３までの間に設定され、図５ではＰ２からＰ３の区間に設定される。
　また、切替区間は、設定された目的地と地図情報に基づいて、手動運転への切り替えに適した区間に設定される。例えば、交差点付近でない場所や合流、分岐が付近にない場所、車幅、車線の減少地点が付近にない場所、制限速度の変化地点が付近にない場所、カーブでない場所等である。すなわち、切替区間は、安定走行が可能な区間に設定される。さらに、自動運転走行中に道路状況が変化して予定より早く手動運転への切り替えが必要と判断された場合でも、同様の条件で切替区間を設定する。
　ステップＳ１０７において、自動運転実行部３１は、自動運転を実行するか否かを判定する。自動運転実行部３１は、車両がすでに自動運転区間にいる場合や車両の乗員が運転切替スイッチ７を操作して自動運転を選択している場合には、自動運転の実行を決定してステップＳ１１７に進む。一方、それ以外の場合には、自動運転実行部３１は手動運転の実行を決定してステップＳ１０９に進む。
　ステップＳ１０９において、自動運転実行部３１は自動運転を実行せずに、手動運転を設定する。これにより、車両の運転者による手動運転によって車両の走行が開始される。
　ステップＳ１１１において、自動運転実行部３１は、車両が走行して自動運転区間に接近したか否かを判定する。自動運転区間に接近していない場合にはステップＳ１０９に戻って継続して手動運転が実行され、自動運転区間に接近した場合にはステップＳ１１３に進む。
　ステップＳ１１３において、自動運転実行部３１は、車両の乗員に自動運転区間が接近していることをアナウンスする。例えば、「自動運転区間です。自動運転に切り替えますか？」というアナウンスを流して、運転者に自動運転への切り替えを促す。
　ステップＳ１１５において、自動運転実行部３１は、運転者が運転切替スイッチ７を操作して自動運転を選択したか否かを判定する。運転者が自動運転を選択した場合にはステップＳ１１７へ進み、自動運転を選択していない場合にはステップＳ１０９に戻って手動運転を継続して実行する。
　ステップＳ１１７において、自動運転実行部３１は自動運転を実行する。このとき、自動運転実行部３１は、自動運転特性設定部２５で設定された運転特性で自動運転を実行する。
　ステップＳ１１９において、自動運転実行部３１は、車両が走行して、自動運転から手動運転に切り替えられる切替地点Ｐ３に接近し、切替区間に進入したか否かを判定する。すなわち、図５のＰ２を通過したか否かを判定する。そして、車両が切替区間に進入していない場合にはステップＳ１１７に戻って継続して自動運転が実行され、切替区間に進入している場合にはステップＳ１２１に進む。
　ステップＳ１２１において、自動運転実行部３１は、車両の乗員に自動運転区間が間もなく終了することをアナウンスする。例えば、「１ｋｍ先で自動運転区間が終了します」というアナウンスを流して、運転者に自動運転が終了して手動運転に移行することを知らせる。このとき、自動運転実行部３１は、切替運転特性に変更する前に、車両の乗員に運転特性の変更を許可するか否かを確認し、運転特性の変更が許可された場合に切替運転特性に変更するように制御してもよい。
　ステップＳ１２３において、自動運転実行部３１は、自動運転の運転特性を切替運転特性設定部２９で設定された切替運転特性に変更する。切替運転特性は、自動運転から手動運転への切り替えに適した、切り替えのための運転特性である。具体的に、切替運転特性では、図６に示すように車両の車速が自動運転中の車速よりも低くなるように変更される。このとき、車両の車速を自動運転中の車速よりも所定値以上低くなるように設定してもよいし、所定値以上の減速度で車速を低下させてもよい。また、切替運転特性では、図７に示すように、車両から周囲の対象物までの距離が自動運転中に設定されている距離よりも大きくなるように変更される。このとき、車両から周囲の対象物までの距離を自動運転中に設定されている距離よりも所定値以上大きくなるように設定してもよいし、所定値以上の変化率で車両から周囲の対象物までの距離を大きくしてもよい。対象物としては、先行車や駐車車両、走行している他車両、歩行者、建物等が設定される。
　また、切替運転特性設定部２９は、自動運転中に車両の乗員によって運転特性が調整されている場合には、その運転特性の調整方法に応じて切替運転特性を設定してもよい。例えば、自動運転中に車両の乗員によって車両の車速が高くなるように調整されている場合には、車速が調整前の車速になるように切替運転特性を設定してもよいし、車速が高くなるように設定してもよい。また、自動運転中に車両の乗員によって車両の車速が低くなるように調整されている場合には、車速が調整後の車速を維持するように切替運転特性を設定してもよいし、車速が低くなるように設定してもよい。さらに、自動運転中に車両の乗員によって先行車との車間距離が小さくなるように調整されている場合には、車間距離が調整前の車間距離になるように切替運転特性を設定してもよいし、車間距離が小さくなるように設定してもよい。また、自動運転中に車両の乗員によって先行車との車間距離が大きくなるように調整されている場合には、車間距離が調整後の車間距離を維持するように切替運転特性を設定してもよいし、車間距離が大きくなるように設定してもよい。
　さらに、切替運転特性設定部２９は、車両の乗員の属性または車両の積載状況の少なくともいずれかに応じて切替運転特性を調整してもよい。例えば、車両の乗員が高齢者や幼児である場合や積載物が多い場合には、車速をさらに低く設定してもよいし、周囲の対象物までの距離をさらに大きくしてもよい。乗員の属性は、車内に設けたセンサで、例えばカメラで識別してもよく、乗車するときなどに使用するセキュリティスイッチのＩＤ情報から識別するようにしてもよい。また、乗員の属性は、乗員に選択してもらうようにしてもよい。積載物の有無や、積載物が多い場合を識別するために、積載スペースにセンサを設けて識別するようにしてもよいし、ドライバからの選択、指示を受け付けるようにしてもよい。
　ステップＳ１２５において、自動運転実行部３１は、自動運転から手動運転への切り替えを許可するための切替条件を満たしているか否かを判定する。切替条件は、自動運転から手動運転へ安全に切り替えるために、車両の走行状態や周囲環境が満たすべき条件である。例えば、切替条件は、車両が直線走行状態である、車両の操舵角が所定値以下である、車両が定速走行状態である、車両の加速度、減速度が所定値以下である、のうちの少なくとも１つとする。これにより、車両の安定性を保つことができ、運転者は安心して手動運転を開始することができる。また、切替条件は、車両の所定範囲内に走行車両または駐車車両が存在しない、車両から交差点、カーブ、合流地点、分岐地点、車線数の減少地点、車線幅の減少地点、制限速度の変更地点までの距離が所定値以上である、のうちの少なくとも１つであってもよい。これにより、手動運転へ切り替えた直後に加減速やブレーキ操作、操舵操作を避けることができ、運転者は安心して手動運転を開始することができる。
　このとき、切替運転特性設定部２９は、切替条件を満たすように切換運転特性を調整してもよい。例えば、車速の下げ方を調整したり、最も左側の車線を走行させたりして車速や車間距離等の車両の走行状態を調整する。また、自動運転実行部３１は、切替条件を満たした状態で手動運転に引き継げるように切り替えのタイミングを調整してもよい。さらに、切替条件を満たさないときには、車両の走行状態が所定時間変化しない場合に手動運転への切り替えを行うように制御してもよい。そして、切替条件を満たしていない場合には継続して切替条件を判定し、切替条件を満たしている場合にはステップＳ１２７へ進む。
　ステップＳ１２７において、自動運転実行部３１は、車両が切替地点Ｐ３に到達し、自動運転区間が終了したか否かを判定する。自動運転区間が終了していない場合にはステップＳ１２５に戻って継続して切替条件の判定と自動運転区間の終了を判定し、自動運転区間が終了している場合にはステップＳ１２９に進む。
　ステップＳ１２９において、自動運転実行部３１は、車両の乗員に対して自動運転が終了することをアナウンスする。例えば、「自動運転を終了します。手動運転を開始してください」というアナウンスを流して、運転者に自動運転が終了して手動運転が開始することを知らせる。
　ステップＳ１３１において、自動運転実行部３１は、自動運転を終了して手動運転に切り替える。
　ステップＳ１３３において、自動運転実行部３１は、車両が目的地に到達したか否かを判定する。車両が目的地に到達していない場合にはステップＳ１０９に戻って手動運転を継続し、車両が目的地に到達した場合には本実施形態に係る運転切替処理を終了する。
　［第１実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転から手動運転へ切り替えるときに、自動運転の運転特性を、手動運転への切り替えに適した、切り替えのための切替運転特性に変更してから手動運転へ切り替える。これにより、自動運転から手動運転へ切り替えられても運転者は安心して手動運転を開始することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、切替運転特性において車両の車速を自動運転中の車速よりも低く設定する。これにより、車両の安全性を向上させた上で手動運転に切り替えるので、運転者はより安心して手動運転を開始することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、切替運転特性において車両の車速を自動運転中の車速よりも所定値以上低く設定する。また、所定値以上の減速度で車速を低下させる。これにより、車速が低下したことを運転者に実感させることができるので、運転者はより安心して手動運転を開始することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、切替運転特性において車両から周囲の対象物までの距離を自動運転中に設定されている距離よりも大きく設定する。これにより、車両の安全性を向上させた上で手動運転に切り替えるので、運転者はより安心して手動運転を開始することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、切替運転特性において車両から周囲の対象物までの距離を自動運転中に設定されている距離よりも所定値以上大きく設定する。また、所定値以上の変化率で車両から周囲の対象物までの距離を大きくする。これにより、車両から周囲の対象物までの距離が大きくなったことを運転者に実感させることができるので、運転者はより安心して手動運転を開始することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転の運転特性を切替運転特性に変更する切替区間を車両の走行経路上に設定する。これにより、確実に切替運転特性に変更することができ、安全に手動運転へ切り替えることができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転から手動運転への切り替えに適した区間に、切替区間を設定する。これにより、自動運転から手動運転への切り替えを安全に行うことができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、切替区間が開始される所定時間前から切替区間の開始までの間に、車両の乗員による自動運転の運転特性の調整を禁止する。これにより、手動運転に切り替える直前に運転特性が変動することを抑制できるので、運転者は安心して手動運転を開始することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転中に車両の乗員によって運転特性が調整されている場合には、その運転特性の調整方法に応じて切替運転特性を設定する。これにより、自動運転中の運転者の意向を汲み取って切替運転特性に反映させることができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転中に車両の乗員によって車両の車速が高くなるように調整されている場合には、切替運転特性の車速を高くする。これにより、運転者の意向を反映させて切替運転特性を設定することができる。尚、自動運転中に車両の乗員によって車両の車速が高くなるように調整されている場合には、切替運転特性の車速を調整前の車速になるように設定してもよい。これにより、自動運転から手動運転への切り替えを安全に行うことができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転中に車両の乗員によって車両の車速が低くなるように調整されている場合には、切替運転特性の車速を低くする。これにより、運転者の意向を反映させて切替運転特性を設定することができる。尚、自動運転中に車両の乗員によって車両の車速が低くなるように調整されている場合には、切替運転特性の車速を調整後の車速になるように設定してもよい。これにより、運転者の意向を反映させて切替運転特性を設定することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転中に車両の乗員によって先行車との車間距離が小さくなるように調整されている場合には、切替運転特性の車間距離を小さくする。これにより、運転者の意向を反映させて切替運転特性を設定することができる。尚、自動運転中に車両の乗員によって車間距離を小さくするように調整されている場合には、切替運転特性の車間距離を調整前の車間距離になるように設定してもよい。これにより、自動運転から手動運転への切り替えを安全に行うことができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転中に車両の乗員によって先行車との車間距離が大きくなるように調整されている場合には、切替運転特性の車間距離を大きくする。これにより、運転者の意向を反映させて切替運転特性を設定することができる。尚、自動運転中に車両の乗員によって車間距離を大きくするように調整されている場合には、切替運転特性の車間距離を調整後の車間距離になるように設定してもよい。これにより、運転者の意向を反映させて切替運転特性を設定することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転から手動運転への切り替えを許可するための切替条件を予め設定し、切替条件を満たしたときに手動運転への切り替えを行う。これにより、切替条件を満たした安全なときに手動運転への切り替えが行われるので、運転者は安心して手動運転を開始することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、切替条件として、車両が直線走行状態である、車両の操舵角が所定値以下である、車両が定速走行状態である、車両の加速度、減速度が所定値以下である、のうちの少なくとも１つを設定する。また、切替条件として、車両の所定範囲内に走行車両または駐車車両が存在しない、車両から交差点、カーブ、合流地点、分岐地点、車線数の減少地点、車線幅の減少地点、制限速度の変更地点までの距離が所定値以上である、のうちの少なくとも１つを設定する。これにより、車両が安全な状態で手動運転に切り替えられるので、運転者は安心して手動運転を開始することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、切替条件を満たすように切替運転特性を調整する。これにより、車両の周囲の状況に応じて速やかに切替条件を満たすことができるので、スムーズに手動運転に切り替えることができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、切替条件を満たさないときには、車両の走行状態が所定時間変化しない場合に手動運転への切り替えを行う。これにより、手動運転への切り替えが遅れることを防止できる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の乗員の属性または車両の積載状況の少なくともいずれかに応じて切替運転特性を調整する。これにより、車両の状況に応じて、より安全に自動運転から手動運転への切り替えを行うことができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転の運転特性を切替運転特性に変更する前に、車両の乗員に運転特性の変更を許可するか否かを確認し、運転特性の変更が許可された場合に切替運転特性に変更する。これにより、乗員の意向に従って運転特性を変更することができるので、運転特性の変更による乗員の違和感を抑制することができる。
　［第２実施形態］
　以下、本発明を適用した第２実施形態について図面を参照して説明する。上述した第１実施形態では目的地が入力されて走行経路が設定されると、自動運転区間と切替区間の両方を予め設定していた。しかし、本実施形態の運転切替処理では、自動運転区間のみを設定し、切替区間は予め設定しないことが、第１実施形態と相違している。したがって、図８に示す本実施形態の運転切替処理では、図４の運転切替処理と比較して、切替区間を設定するステップＳ１０５の処理がなく、図４のステップＳ１１９の処理が図８ではステップＳ２１９の処理に変更されている。尚、運転制御システムの構成及びステップＳ２１９以外の処理は、第１実施形態と同一であるため、詳細な説明は省略する。ただし、切替区間を設定しないので、切替区間設定部２７は動作しない。
　以下、第１実施形態と相違しているステップＳ２１９の処理について説明する。ステップＳ２１９において、自動運転実行部３１は、車両が走行して、自動運転から手動運転に切り替わる切替地点に接近したか否かを判定する。判定方法としては、切替地点までの距離が１ｋｍ以下になったか否か、あるいは切替地点までの所要時間が３０秒以下になったか否かによって判定すればよい。そして、車両が切替地点に接近していないと判定された場合にはステップＳ１１７に戻って継続して自動運転が実行され、切替地点に接近していると判定された場合にはステップＳ１２１に進む。
　［第２実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、切替区間を予め設定しないので、運転切替処理を簡素化して処理負荷を軽減することができる。
　［第３実施形態］
　以下、本発明を適用した第３実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、第１実施形態で説明したように自動運転区間と切替区間を予め設定するのではなく、運転者が運転切替スイッチ７を操作して自動運転と手動運転を切り替える場合について説明する。本実施形態に係る運転制御システムの構成は第１実施形態と同一なので、詳細な説明は省略する。ただし、自動運転区間及び切替区間を設定しないので、自動運転区間設定部２３と切替区間設定部２７は動作しない。
　［運転切替処理の手順］
　次に、本実施形態に係る運転制御装置１による運転切替処理の手順を図９のフローチャートを参照して説明する。図９に示す運転切替処理は、車両のイグニッションがオンされると開始する。
　ステップＳ３０１において、自動運転実行部３１は、運転者が運転切替スイッチ７を操作して自動運転を選択したか否かを判定する。運転者が自動運転を選択した場合にはステップＳ３０３へ進み、自動運転を選択していない場合にはステップＳ３１５に進む。
　ステップＳ３０３において、自動運転実行部３１は、自動運転が可能であるか否かを判定する。自動運転実行部３１は、走行状態検出部３及び周囲状況検出部５で検出された走行状態及び周囲状況を示すデータに基づいて、現在車両が走行している道路が自動運転可能であるか否かを判断する。例えば、地図情報やカメラの情報に基づいて、現在走行している道路が幹線道路や高速道路、片側１車線以上の道路である場合には自動運転可能と判断する。また、白線が検出できる場合や過去に運転実績のある道路の場合にも自動運転可能と判断する。そして、自動運転が可能であると判断した場合にはステップＳ３０５へ進み、自動運転が可能でないと判断した場合にはステップＳ３１５に進む。
　ステップＳ３０５において、自動運転実行部３１は自動運転を実行する。このとき、自動運転実行部３１は、自動運転特性設定部２５で設定された運転特性で自動運転を実行する。
　ステップＳ３０７において、自動運転実行部３１は、運転者から手動運転への切替要求があるか否かを判断する。例えば、運転者が運転切替スイッチ７を操作して手動運転を選択した場合や運転者による自動運転への介入が検出された場合には手動運転への切替要求があると判断する。これは工事区間や交差点等で運転者が手動運転のほうがよいと判断した場合である。そして、手動運転への切替要求があった場合にはステップＳ３０９へ進み、切替要求がない場合にはステップＳ３０３に戻って継続して自動運転を実行する。
　ステップＳ３０９において、自動運転実行部３１は、自動運転の運転特性を切替運転特性設定部２９で設定された切替運転特性に変更する。運転者が運転切替スイッチ７を操作して手動運転を選択したとしても、すぐに手動運転を開始できるとは限らないので、所定時間は切替運転特性で自動運転を継続する。
　ステップＳ３１１において、自動運転実行部３１は、所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していない場合には切替運転特性で自動運転を継続し、所定時間が経過した場合にはステップＳ３１３に進む。
　ステップＳ３１３において、自動運転実行部３１は、車両の乗員に自動運転が終了することをアナウンスする。例えば、「自動運転を終了します。手動運転を開始してください」というアナウンスを流して、運転者に自動運転が終了して手動運転が開始することを知らせる。
　ステップＳ３１５において、自動運転実行部３１は、手動運転を実行する。ステップＳ３１３から移行してきた場合には自動運転を終了して手動運転に切り替え、ステップＳ３０１、３０３から移行してきた場合には継続して手動運転を実行する。
　ステップＳ３１７において、自動運転実行部３１は、イグニッションがオフされて車両の走行が終了するか否かを判定する。車両の走行が終了しない場合にはステップＳ３０１に戻って手動運転を継続し、車両の走行が終了する場合には本実施形態に係る運転切替処理を終了する。
　［第３実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の運転者による切替要求に応じて自動運転から手動運転へ切り替える場合でも、切替運転特性に変更してから手動運転に切り替える。これにより、自動運転から手動運転に切り替えられても運転者は安心して手動運転を開始することができる。
　なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
　１　運転制御装置
　３　走行状態検出部
　５　周囲状況検出部
　７　運転切替スイッチ
　９　運転特性調整部
　１１　ディスプレイ
　１３　制御状態表示モジュール
　１５　アクチュエータ制御モジュール
　１７　アクチュエータ
　２１　情報取得部
　２３　自動運転区間設定部
　２５　自動運転特性設定部
　２７　切替区間設定部
　２９　切替運転特性設定部
　３１　自動運転実行部
　５０　車両
　５１　ＣＡＮ
　５３　ナビゲーション装置
　５５　カメラ
　５７　レーザレーダ
　５９　通信装置
　６１　サーバ
　１００　運転制御システム

Claims (22)

  1. 　乗員の運転操作により車両を走行させる手動運転と乗員の運転操作がなくとも車両を走行させる自動運転とを切り替え可能な車両における運転制御装置の運転制御方法であって、
    　前記自動運転から前記手動運転へ切り替えるときに、前記自動運転の運転特性を、前記手動運転への切り替えに適した切替運転特性に変更してから前記手動運転へ切り替えることを特徴とする運転制御方法。
  2. 　前記切替運転特性では、前記車両の車速が、前記自動運転中の車速よりも低く設定されることを特徴とする請求項１に記載の運転制御方法。
  3. 　前記切替運転特性では、前記車両の車速が、前記自動運転中の車速よりも所定値以上低く設定されることを特徴とする請求項２に記載の運転制御方法。
  4. 　前記切替運転特性では、所定値以上の減速度で前記車速を低下させることを特徴とする請求項２または３に記載の運転制御方法。
  5. 　前記切替運転特性では、前記車両から周囲の対象物までの距離が、前記自動運転中に設定されている距離よりも大きく設定されることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  6. 　前記切替運転特性では、前記車両から周囲の対象物までの距離が、前記自動運転中に設定されている距離よりも所定値以上大きく設定されることを特徴とする請求項５に記載の運転制御方法。
  7. 　前記切替運転特性では、所定値以上の変化率で前記車両から周囲の対象物までの距離を大きくすることを特徴とする請求項５または６に記載の運転制御方法。
  8. 　前記自動運転の運転特性を前記切替運転特性に変更する切替区間を、前記車両の走行経路上に設定することを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  9. 　前記切替区間は、前記自動運転から前記手動運転への切り替えに適した区間に設定されることを特徴とする請求項８に記載の運転制御方法。
  10. 　前記切替区間が開始される所定時間前から前記切替区間の開始までの間は、前記車両の乗員による前記自動運転の運転特性の調整を禁止することを特徴とする請求項８または９に記載の運転制御方法。
  11. 　前記自動運転中に前記車両の乗員によって運転特性が調整されている場合には、その運転特性の調整方法に応じて前記切替運転特性を設定することを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  12. 　前記自動運転中に前記車両の乗員によって前記車両の車速が高くなるように調整されている場合には、前記切替運転特性の車速を高くすることを特徴とする請求項１１に記載の運転制御方法。
  13. 　前記自動運転中に前記車両の乗員によって前記車両の車速が低くなるように調整されている場合には、前記切替運転特性では、前記車速を低くすることを特徴とする請求項１１または１２に記載の運転制御方法。
  14. 　前記自動運転中に前記車両の乗員によって先行車との車間距離が小さくなるように調整されている場合には、前記切替運転特性では、前記車間距離を小さくすることを特徴とする請求項１１～１３のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  15. 　前記自動運転中に前記車両の乗員によって先行車との車間距離が大きくなるように調整されている場合には、前記切替運転特性では、前記車間距離を大きくすることを特徴とする請求項１１～１４のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  16. 　前記自動運転から前記手動運転への切り替えを許可するための切替条件を予め設定しておき、前記切替条件を満たしたときに前記手動運転への切り替えを行うことを特徴とする請求項１～１５のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  17. 　前記切替条件は、前記車両が直線走行状態である、前記車両の操舵角が所定値以下である、前記車両が定速走行状態である、前記車両の加速度、減速度が所定値以下である、前記車両の所定範囲内に走行車両または駐車車両が存在しない、前記車両から交差点、カーブ、合流地点、分岐地点、車線数の減少地点、車線幅の減少地点、制限速度の変更地点までの距離が所定値以上である、のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１６に記載の運転制御方法。
  18. 　前記切替運転特性は、前記切替条件を満たすように調整されることを特徴とする請求項１６または１７に記載の運転制御方法。
  19. 　前記切替条件を満たさないときには、前記車両の走行状態が所定時間変化しない場合に前記手動運転への切り替えを行うことを特徴とする請求項１６～１８のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  20. 　前記切替運転特性は、前記車両の乗員の属性または前記車両の積載状況の少なくともいずれかに応じて調整されることを特徴とする請求項１～１９のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  21. 　前記自動運転の運転特性を前記切替運転特性に変更する前に、前記車両の乗員に運転特性の変更を許可するか否かを確認し、運転特性の変更が許可された場合に前記切替運転特性に変更することを特徴とする請求項１～２０のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  22. 　手動運転と自動運転とを切り替え可能な車両において前記自動運転と前記手動運転の切り替えを行う運転制御装置であって、
    　前記運転制御装置は、前記自動運転から前記手動運転へ切り替えるときに、前記自動運転の運転特性を、前記手動運転への切り替えに適した切替運転特性に変更してから前記手動運転へ切り替えることを特徴とする運転制御装置。
PCT/JP2016/065722 2016-05-27 2016-05-27 運転制御方法及び運転制御装置 WO2017203691A1 (ja)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201680086104.6A CN109476311B (zh) 2016-05-27 2016-05-27 驾驶控制方法及驾驶控制装置
PCT/JP2016/065722 WO2017203691A1 (ja) 2016-05-27 2016-05-27 運転制御方法及び運転制御装置
JP2018518916A JP6699726B2 (ja) 2016-05-27 2016-05-27 運転制御方法及び運転制御装置
BR112018074372-0A BR112018074372B1 (pt) 2016-05-27 2016-05-27 Método de controle de condução e aparelho de controle de condução
CA3025634A CA3025634A1 (en) 2016-05-27 2016-05-27 Driving control method and driving control apparatus
KR1020187034488A KR20190003657A (ko) 2016-05-27 2016-05-27 운전 제어 방법 및 운전 제어 장치
RU2018146073A RU2712491C1 (ru) 2016-05-27 2016-05-27 Способ управления вождением и устройство управления вождением
EP16903172.1A EP3466786B1 (en) 2016-05-27 2016-05-27 Driving control method and driving control apparatus
US16/304,498 US10832576B2 (en) 2016-05-27 2016-05-27 Driving control method and driving control apparatus
MX2018014355A MX2018014355A (es) 2016-05-27 2016-05-27 Metodo de control de conduccion y aparato de control de conduccion.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/065722 WO2017203691A1 (ja) 2016-05-27 2016-05-27 運転制御方法及び運転制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017203691A1 true WO2017203691A1 (ja) 2017-11-30

Family

ID=60411195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/065722 WO2017203691A1 (ja) 2016-05-27 2016-05-27 運転制御方法及び運転制御装置

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10832576B2 (ja)
EP (1) EP3466786B1 (ja)
JP (1) JP6699726B2 (ja)
KR (1) KR20190003657A (ja)
CN (1) CN109476311B (ja)
BR (1) BR112018074372B1 (ja)
CA (1) CA3025634A1 (ja)
MX (1) MX2018014355A (ja)
RU (1) RU2712491C1 (ja)
WO (1) WO2017203691A1 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019098961A (ja) * 2017-12-04 2019-06-24 本田技研工業株式会社 車両の制御装置
JP2020032830A (ja) * 2018-08-29 2020-03-05 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
CN112406886A (zh) * 2019-08-22 2021-02-26 本田技研工业株式会社 车辆的控制装置及控制方法、车辆以及存储介质
JP7109709B1 (ja) * 2020-12-28 2022-07-29 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
WO2023079666A1 (ja) * 2021-11-04 2023-05-11 株式会社Subaru 運転制御システム

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6612708B2 (ja) * 2016-10-05 2019-11-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP6610525B2 (ja) * 2016-12-15 2019-11-27 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
FR3078517B1 (fr) * 2018-03-01 2020-02-07 Psa Automobiles Sa Procede et dispositif d’assistance a la conduite automatisee d’un vehicule a proximite de zone(s) de passage oblige.
WO2019168465A1 (en) * 2018-03-02 2019-09-06 St Engineering Land Systems Ltd. Hybrid drive by wire system for track vehicle operation
US11092963B2 (en) * 2018-04-27 2021-08-17 Motional Ad Llc Autonomous vehicle operation based on passenger-count
JP7206750B2 (ja) * 2018-09-26 2023-01-18 日本電気株式会社 運転支援装置
JP6912509B2 (ja) * 2019-03-27 2021-08-04 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両および車両制御方法
DE102019215190A1 (de) * 2019-10-02 2021-04-08 Robert Bosch Gmbh Autonomes System für ein Fahrzeug
US20210107498A1 (en) * 2019-10-09 2021-04-15 Baidu Usa Llc Safe transition from autonomous-to-manual driving mode with assistance of autonomous driving system
CN116034066B (zh) * 2020-12-28 2024-05-14 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10329575A (ja) * 1997-05-29 1998-12-15 Toyota Motor Corp 自動走行車両制御装置
JP2000306194A (ja) * 1999-04-21 2000-11-02 Toshiba Corp 自動走行支援システム
JP2015022423A (ja) * 2013-07-17 2015-02-02 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
WO2015115159A1 (ja) * 2014-01-29 2015-08-06 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP2015158469A (ja) * 2014-02-25 2015-09-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP2016034782A (ja) * 2014-08-01 2016-03-17 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
WO2016051585A1 (ja) * 2014-10-03 2016-04-07 三菱電機株式会社 車両情報制御装置
JP2016064773A (ja) * 2014-09-25 2016-04-28 株式会社デンソー 車載システム、車両制御装置、および車両制御装置用のプログラム
JP2016091412A (ja) * 2014-11-07 2016-05-23 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4561092B2 (ja) * 2003-12-16 2010-10-13 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
SE531922C2 (sv) * 2008-01-28 2009-09-08 Scania Cv Abp Metod, system och datorprogram för automatisk has tighetsreglering av ett motorfordon
US8401736B2 (en) * 2008-06-20 2013-03-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus and driving assistance method
JP2011257234A (ja) 2010-06-08 2011-12-22 Denso Corp ナビゲーション装置
CN103250195B (zh) * 2010-12-08 2016-02-24 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP2013071524A (ja) 2011-09-27 2013-04-22 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
US9342074B2 (en) * 2013-04-05 2016-05-17 Google Inc. Systems and methods for transitioning control of an autonomous vehicle to a driver
FR3005925B1 (fr) * 2013-05-27 2015-05-01 Renault Sa Procede de fonctionnement d'un vehicule en mode manuel et en mode autonome
JP6221873B2 (ja) * 2014-03-21 2017-11-01 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP6135618B2 (ja) * 2014-08-08 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6552316B2 (ja) * 2015-07-29 2019-07-31 修一 田山 車輌の自動運転システム
JP6531983B2 (ja) * 2015-07-31 2019-06-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自動運転装置、自動運転支援方法及び自動運転支援プログラム
JP6394687B2 (ja) * 2016-03-08 2018-09-26 株式会社デンソー 運転交代制御装置及び運転交代制御方法
JP6597475B2 (ja) * 2016-05-19 2019-10-30 株式会社デンソー 自動運転システム及び自動運転切替判定プログラム

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10329575A (ja) * 1997-05-29 1998-12-15 Toyota Motor Corp 自動走行車両制御装置
JP2000306194A (ja) * 1999-04-21 2000-11-02 Toshiba Corp 自動走行支援システム
JP2015022423A (ja) * 2013-07-17 2015-02-02 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
WO2015115159A1 (ja) * 2014-01-29 2015-08-06 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP2015158469A (ja) * 2014-02-25 2015-09-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP2016034782A (ja) * 2014-08-01 2016-03-17 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP2016064773A (ja) * 2014-09-25 2016-04-28 株式会社デンソー 車載システム、車両制御装置、および車両制御装置用のプログラム
WO2016051585A1 (ja) * 2014-10-03 2016-04-07 三菱電機株式会社 車両情報制御装置
JP2016091412A (ja) * 2014-11-07 2016-05-23 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3466786A4 *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019098961A (ja) * 2017-12-04 2019-06-24 本田技研工業株式会社 車両の制御装置
JP2020032830A (ja) * 2018-08-29 2020-03-05 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
JP7346801B2 (ja) 2018-08-29 2023-09-20 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置、表示方法及びプログラム
CN112406886A (zh) * 2019-08-22 2021-02-26 本田技研工业株式会社 车辆的控制装置及控制方法、车辆以及存储介质
JP2021030836A (ja) * 2019-08-22 2021-03-01 本田技研工業株式会社 車両並びにその制御装置及び制御方法
JP6990221B2 (ja) 2019-08-22 2022-01-12 本田技研工業株式会社 車両並びにその制御装置及び制御方法
US11685407B2 (en) 2019-08-22 2023-06-27 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle and control apparatus and control method of the same
CN112406886B (zh) * 2019-08-22 2023-07-18 本田技研工业株式会社 车辆的控制装置及控制方法、车辆以及存储介质
JP7109709B1 (ja) * 2020-12-28 2022-07-29 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
WO2023079666A1 (ja) * 2021-11-04 2023-05-11 株式会社Subaru 運転制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
MX2018014355A (es) 2019-03-14
EP3466786A1 (en) 2019-04-10
CN109476311B (zh) 2022-03-01
BR112018074372A2 (pt) 2019-03-06
CA3025634A1 (en) 2017-11-30
US10832576B2 (en) 2020-11-10
EP3466786A4 (en) 2019-06-19
RU2712491C1 (ru) 2020-01-29
EP3466786B1 (en) 2020-07-08
US20190295417A1 (en) 2019-09-26
CN109476311A (zh) 2019-03-15
BR112018074372B1 (pt) 2023-01-17
KR20190003657A (ko) 2019-01-09
JPWO2017203691A1 (ja) 2019-05-23
JP6699726B2 (ja) 2020-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017203691A1 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
CN112638749B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
JP6645587B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
CN107851389B (zh) 行驶控制方法及行驶控制装置
US10795358B2 (en) Automatic driving control device
EP3838700B1 (en) Vehicle travel control method and travel control device
KR20180041461A (ko) 자율주행차량의 주행 제어 장치 및 방법
CN112601689B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
CN108162978B (zh) 车辆控制装置
JP2018052326A (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
WO2021117132A1 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
JP2018001962A (ja) 車両制御装置
WO2018105027A1 (ja) 自動運転支援装置
JP2008222167A (ja) 乗員特定装置
JP6756402B2 (ja) 走行制御方法及び運転制御装置
JP2020138578A (ja) 車両制御装置
JP7355057B2 (ja) 車両用制御装置及び車両用制御方法
WO2023085064A1 (ja) 車両制御装置
JP7327426B2 (ja) 車両用表示装置、および表示方法
JP7394904B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20230166754A1 (en) Vehicle congestion determination device and vehicle display control device
JP7385697B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
WO2022030317A1 (ja) 車両用表示装置、および車両用表示方法
JP2023073198A (ja) 車両制御装置
JP2023146335A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018518916

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 3025634

Country of ref document: CA

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16903172

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20187034488

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01A

Ref document number: 112018074372

Country of ref document: BR

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016903172

Country of ref document: EP

Effective date: 20190102

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 112018074372

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20181126