WO2017068701A1 - 駐車スペース検出方法および装置 - Google Patents

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WO2017068701A1
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parking
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space
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早川　泰久
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日産自動車株式会社
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    • G06T2207/30264—Parking

Definitions

  • the present invention relates to a parking space detection method and apparatus.
  • the parking space is imaged by imaging means installed in the parking lot, and whether or not a white line far from the imaging means is detected among the white lines of the parking space
  • Patent Document 1 Japanese Patent Document 1
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a parking space detection method and apparatus capable of detecting an empty parking space even when it is difficult to detect a white line in the parking space.
  • the present invention detects a parked vehicle in a parking space far from the host vehicle next to the parking space to be discriminated for discriminating an empty vehicle, and the lateral direction on the surface located on the parking space to be discriminated from the parked vehicle
  • the above-described problem is solved by detecting the parking space to be determined as an empty parking space.
  • the discrimination target is based on the length of the parked vehicle that is in the parking space far from the host vehicle next to the parking space to be determined. It is possible to detect the empty state of the parking space.
  • FIG. 1 In the parking lot of the parallel parking system with an angle, it is a plan view showing a situation where there is a parked vehicle in the parking space on the back side and the parking space on the near side, and there is no parked vehicle in the parking space to be discriminated. is there.
  • FIG. 1 In the parking lot of the parallel parking system with an angle, it is a top view which shows the situation where a parking vehicle exists in the parking space on the back side and the parking space on the near side, and there is also a parking vehicle in the parking space to be discriminated. is there.
  • FIG. 5 is a plan view showing a situation in which a parked vehicle exists in a parking space on the back side and a parking space on the near side in the parallel parking system parking lot, and no parking vehicle exists in the parking space to be discriminated.
  • a parallel parking system parking lot it is a top view which shows the condition where a parked vehicle exists in the parking space on the back side and the parking space on the near side, and a parked vehicle also exists in the parking space to be determined.
  • It is a figure which shows the captured image in which the parked vehicle exists in the parking space on the back side and the parking space on the near side, and the situation where the parked vehicle does not exist in the parking space to be determined is displayed.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking support system 1000 having a parking support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking support system 1000 according to the present embodiment supports an operation of moving (parking) the host vehicle to a parking space.
  • the parking assistance system 1000 of this embodiment includes a camera 1a to 1d, an image processing device 2, a distance measuring device 3, a parking assistance device 100, a vehicle controller 30, a drive system 40, a steering angle sensor 50, A vehicle speed sensor 60.
  • the parking assistance device 100 of this embodiment includes a control device 10 and an output device 20.
  • the output device 20 includes a display 21, a speaker 22, and a lamp 23. These components are connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • CAN Controller Area Network
  • the control device 10 of the parking assistance apparatus 100 includes a ROM 12 that stores a parking assistance program, and an operation circuit that functions as the parking assistance apparatus 100 according to the present embodiment by executing the program stored in the ROM 12. And a RAM 13 that functions as an accessible storage device.
  • the parking assistance program of the present embodiment is a program that presents a parking space that can be parked on the display 21 and executes a control procedure that supports an operation of parking the host vehicle with the parking space set by the user as the target parking space.
  • the parking assistance program of the present embodiment is an automatic parking in which the steering, the accelerator and the brake are operated to automatically park, and the operation of any one of the steering, the accelerator and the brake is performed manually, and the remaining is automatically parked in the semi-automatic parking. Is also applicable.
  • the present invention can be applied to a function of assisting parking by presenting a travel route to the parking space and guiding to the parking space.
  • the control device 10 of the parking assistance device 100 has a function of executing an information acquisition process, a parking space detection process, a recommended parking space detection process, and a display control process.
  • the above-described processes are executed in cooperation with software for realizing the processes and the hardware described above.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of parking support processing executed by the parking support system 1000 according to the present embodiment.
  • the trigger for starting the parking support process is not particularly limited, and the start of the parking support apparatus 100 may be triggered.
  • the parking assistance apparatus 100 of this embodiment is provided with the function to move the own vehicle to a parking space automatically.
  • a switch that operates only while it is on such as a deadman switch, is used.
  • the automatic driving of the own vehicle is executed when the deadman switch is pressed, and the automatic driving of the own vehicle is stopped when the pressing of the deadman switch is released.
  • the control device 10 of the parking assist device 100 acquires captured images captured by the cameras 1a to 1d attached to a plurality of locations of the host vehicle in step S101.
  • the cameras 1a to 1d capture images of the boundaries of the parking space around the host vehicle and objects existing around the parking space.
  • the cameras 1a to 1d are CCD cameras, infrared cameras, and other imaging devices.
  • the distance measuring device 3 may be provided at the same position as the cameras 1a to 1d or at different positions.
  • a radar device such as a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, or a sonar can be used.
  • the distance measuring device 3 detects the presence / absence of the object, the position of the object, and the distance to the object based on the received signal of the radar device.
  • the objects correspond to obstacles around the vehicle, pedestrians, other vehicles, and the like. This received signal is used to determine whether the parking space is vacant (whether it is parked). Obstacles may be detected using a motion stereo technique using the cameras 1a to 1d.
  • FIG. 3 is a diagram showing an arrangement example of the cameras 1a to 1d mounted on the own vehicle.
  • the camera 1a is arranged on the front grille of the host vehicle
  • the camera 1d is arranged near the rear bumper
  • the cameras 1b and 1c are arranged below the left and right door mirrors.
  • the cameras 1a to 1d cameras having wide-angle lenses with a large viewing angle can be used.
  • step S101 the control device 10 acquires distance measurement signals by the distance measurement devices 3 attached to a plurality of locations of the host vehicle.
  • step S102 the control device 10 of the parking assistance device 100 causes the image processing device 2 to generate an overhead image.
  • the image processing device 2 generates a bird's-eye view image based on the acquired plurality of captured images.
  • This overhead view image is a view of the surrounding state including the host vehicle and a parking space in which the host vehicle is parked, from a virtual viewpoint P (see FIG. 3) above the host vehicle.
  • the image processing performed by the image processing apparatus 2 is, for example, “Masayasu Suzuki, Keigo Chino, Teruhisa Takano, Development of a bird's-eye view system, Preprints of Academic Lecture Meeting of the Automotive Engineers of Japan, 116-07 (2007-10), 17 22. "etc. can be used.
  • FIGS. 6A to 6E An example of the generated overhead image 21a is shown in FIGS. 6A to 6E described later.
  • This figure shows a display example in which an overhead image (top view) 21a around the host vehicle and a monitoring image (normal view) 21b around the host vehicle are displayed simultaneously.
  • a parking space Me is detected.
  • the parking space Me is a parking space where the host vehicle can park.
  • the control device 10 detects the parking space Me based on the captured images of the cameras 1a to 1d and / or the ranging signal of the ranging device 3.
  • the parking space Me is detected from an image acquired by an in-vehicle camera.
  • the present invention is not limited to this, and information may be acquired from an external server to identify the parking space Me. good.
  • the control device 10 determines whether or not the vehicle is traveling in an area including a parking space (hereinafter also referred to as a parking area) based on vehicle speed, position information of the navigation system, and the like. For example, when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined vehicle speed threshold and the state continues for a certain time or longer, the control device 10 determines that the host vehicle is traveling in the parking area. Or the control apparatus 10 determines with the own vehicle driving
  • the control device 10 detects a frame line based on the overhead image generated by the image processing device 2.
  • a frame line is a boundary line that divides a frame (region) of a parking space.
  • the control device 10 performs edge detection on the captured image. In the edge detection, the control device 10 detects a pixel row in which the luminance difference between adjacent pixels is greater than or equal to a predetermined value from the overhead image. Then, when the length of the detected pixel row is equal to or greater than a predetermined threshold, the control device 10 detects a line whose edge is defined by the pixel row as a frame line.
  • control device 10 detects whether there is a line having a higher possibility of a frame line than the detected frame line around the portion detected as the frame line. For example, when a line having a larger luminance difference is newly detected, the newly detected line is detected as a frame line candidate having a high possibility of a frame line.
  • the color of the frame line is white.
  • the color of the frame is not limited thereto, and may be other colors such as red.
  • the ROM 12 of the control device 10 stores parking frame pattern information in advance.
  • the parking frame pattern includes a parallel parking type parking frame pattern as shown in FIG. 7A to be described later, a parallel parking type parking frame pattern as shown in FIG.
  • the pattern of the parking frame of an angled parallel parking system as shown to 7 (C) etc. is also included.
  • the control device 10 detects the detected frame line candidate as a frame line, and determines the space defined by the frame line as a parking space. Detect as.
  • the first condition is that an interval between another frame line candidate or a detected frame line is included in a predetermined threshold range (for example, an actual distance of 2 to 2.5 [m]).
  • the second condition is that a relative angle with another frame line candidate or a detected frame line is included in a predetermined threshold range (for example, ⁇ 10 ° to + 10 °).
  • the third condition is that a length equal to or greater than a preset first line length distance threshold (for example, a length corresponding to an actual distance of 15 [m]) is extracted from the lines extracted as parking frame line candidates.
  • a preset first line length distance threshold for example, a length corresponding to an actual distance of 15 [m]
  • the line it has is not included.
  • the white line is detected when the three conditions are satisfied.
  • the present invention is not necessarily limited thereto, and any combination may be used, or a case where at least one condition is satisfied may be used.
  • the control device 10 uses the detection data of the distance measuring device 3 to determine whether there is an obstacle in the parking space. Moreover, the control apparatus 10 determines whether it is a parking space which can be parked by automatic driving based on the driving route of automatic driving. For example, a parking space that cannot secure a route for automatic driving, such as a parking space facing a wall, does not correspond to a parking space that can be parked by automatic driving. And the control apparatus 10 sets the parking space in which an obstruction does not exist among the specified parking spaces and can be parked by automatic driving
  • the parking space where the parking frame line is detected is detected as the parking available space Me.
  • the parking space is not limited to this, and a parking space in a predetermined range is detected or the vehicle is parked in the past. As long as a predetermined condition is satisfied, for example, a parking frame line may not be detected, the parking space Me may be detected.
  • FIG. 4A is a first diagram for illustrating an example of the parking support process of the present embodiment.
  • an arrow represents a travel route when the vehicle is parked by automatic driving.
  • a dotted circle represents the parking available space Me detected at the position P1.
  • the control device 10 does not specify the parking space PR8 as the parking space Me.
  • the parking space PL8 since the wall W serves as a barrier, it is not possible to secure an automatic driving route (corresponding to the dotted arrow in FIG. 4A), and the parking space PL8 is a parking space suitable for automatic driving. Absent. Therefore, the control device 10 does not specify the parking space PR8 as the parking space Me.
  • the control device 10 Since there are parked vehicles in the parking spaces PR1, PR4, PR6, and PL3, the control device 10 does not identify the parking spaces PR1, PR4, PR6, and PL3 as the parking space Me. The control device 10 identifies the parking spaces PL1, PL2, PL4 to 7, PR2, PR3, PR5, and PR7 as the parking spaces Me.
  • FIG. 4A the position of the traveling vehicle is P1, and the vehicle speed is V1.
  • the control device 10 sets a range including PL2 to PL5 and PR2 to PR5 among the parking spaces included in the captured image at the position P1 of the host vehicle V as a detection range of the parking space Me.
  • the detection range of the parking available space Me while the vehicle is traveling is not limited to the ranges of PL2 to PL5 and PR2 to PR5, and may be, for example, the ranges of PL1 to PL8 and PR1 to PR8.
  • FIGS. 4B to 4D show the movement of the host vehicle V in time series, and the position of the host vehicle V is in the order of FIGS. 4A, 4B, 4C, and 4D. Move with. Note that the state of the host vehicle V shown in FIG. 4E described later is not included in the time series shown in FIGS. 4A to 4D.
  • the recommended parking space Mr is detected in step S104.
  • the recommended parking space Mr is a parking space suitable for parking the host vehicle V.
  • the control device 10 detects the recommended parking space Mr according to the traveling state of the host vehicle from the detected plurality of parking spaces Me.
  • the control device 10 calculates the travel route for parking in the parking space Me for each parking space Me.
  • the calculated travel route is a route from the start position of the automatic driving to the position of the parking space Me.
  • the control apparatus 10 specifies the start position of automatic driving
  • the control device 10 sets a travel route for automatic driving with respect to the start position of automatic driving.
  • the driving route for automatic driving is not necessarily limited to one, and the control device 10 sets an appropriate driving route according to the surrounding situation when performing automatic driving.
  • the travel route until the host vehicle moves on the travel route from the start position of the automatic driving and reaches the position of the parking available space Me (parking completion position) becomes the calculation target route.
  • the travel route differs for each parking space Me according to the number of turnovers, the travel distance, the maximum turning angle, and the like. Therefore, when the vehicle travels automatically along the travel route, the required parking time differs for each parking space Me. For example, the shorter the number of turnovers, the shorter the travel route distance, or the smaller the maximum turning angle, the shorter the required parking time.
  • the distance from the vicinity of the parking space PL7 to the wall W is larger than the distance from the vicinity of the parking space PL6 to the wall W. short.
  • the number of turn-backs when parking in the parking space PL7 is larger than the number of turn-backs when parking in the parking space PL6, and the parking time of the parking space PL7 is more than the parking time of the parking space PL6. become longer.
  • the control device 10 calculates the gaze distance based on the vehicle speed of the host vehicle V.
  • the gaze point distance corresponds to the distance from the position of the host vehicle V to the position where the driver of the host vehicle V is staring. The higher the vehicle speed, the farther the driver of the vehicle V looks. Therefore, the higher the vehicle speed, the longer the gazing point distance.
  • the gazing point distance is the length of a straight line toward the front of the host vehicle V.
  • the line corresponding to the gazing point distance is not necessarily a straight line, and may be a curved line.
  • the curvature of the curve may be associated with the steering angle.
  • FIG. 5 is a graph showing the relationship between the vehicle speed (V [km / s]) and the gaze point distance (Y [m]).
  • the solid line indicates the characteristics when the vehicle speed increases, and the dotted line indicates the characteristics when the vehicle speed decreases.
  • the gazing point distance is Ya.
  • the gazing point distance changes at Ya until the vehicle speed changes from Va to Vc.
  • the gazing point distance increases in proportion to the vehicle speed when the vehicle speed is in the range of Vc to Vd.
  • the gaze point distance changes at Yb.
  • the gazing point distance changes at Yb until the vehicle speed changes from Vd to Vb.
  • the gazing point distance decreases in proportion to the decrease in the vehicle speed. That is, the characteristic indicating the relationship between the vehicle Va and the gaze point distance is a hysteresis characteristic between the increasing direction and decreasing direction of the vehicle speed Va.
  • the ROM 12 of the control device 10 stores a relationship between the vehicle speed and the gaze point distance as a map.
  • the control device 10 calculates a gaze point distance corresponding to the vehicle speed while referring to the map.
  • FIG. 4B is a second diagram for illustrating an example of the parking support process of the present embodiment.
  • the position of the traveling vehicle is P2, and the vehicle speed is V2.
  • the control device 10 calculates a gaze point distance corresponding to the vehicle speed V2.
  • the control device 10 specifies a position that is distant from the position P2 by the gazing point distance as the gazing point G2.
  • the control device 10 gives an identification number to the parking space Me near the gazing point G2. For example, the numbers are assigned in the order closer to the gazing point G2.
  • the control device 10 calculates the ease of entering the parking space Me.
  • the index of ease of entering the parking space Me is the travel time for the host vehicle V to park in the parking space Me by automatic driving, and corresponds to the required parking time.
  • the parking required time is a time when the vehicle travels by automatic driving along the travel route calculated for each parking space Me. Therefore, the ease of entering the parking space Me is determined by the travel distance, the number of operations (number of times of turning back), the maximum turning angle, the vehicle speed, and the like.
  • the index of the ease of entering the parking space Me is not limited to the required parking time, and may include factors such as the certainty of parking in automatic driving, for example.
  • the control apparatus 10 calculates the parking required time of the parking space Me for every parking space Me. In the example of FIG. 4B, the control device 10 calculates the required parking time of the parking spaces PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, and PR5, respectively.
  • the control device 10 compares the required parking time of each parking space Me with a predetermined required time threshold.
  • the required time threshold value is a preset value, and is an upper limit value of the required time for parking in automatic driving. When the required parking time of the parking space Me is longer than the required time threshold, the control device 10 does not specify the parking space Me as the recommended parking space Mr.
  • the control device 10 After identifying the parking available space Me whose parking required time is shorter than the required time threshold, the control device 10 sets, as the recommended parking available space Mr, the parking available space Me closest to the gazing point among the specified parking available spaces Me. To do.
  • the control device 10 can recommend the parking space PL4. Set as space Mr.
  • the parking available space Me having the shortest required parking time may be set as the recommended parking available space.
  • step S105 the parking space Me and the recommended parking space Mr are presented.
  • the control device 10 displays the set parking available space Me and the set recommended parking available space Mr on the display 21, thereby presenting the parking available space Me and the recommended parking available space Mr to the occupant.
  • FIG. 6A is a first diagram for illustrating an example of a display screen in the parking support process of the present embodiment.
  • the display screen in FIG. 6A is a display screen when the host vehicle V is traveling at the position P2 in FIG. 4B.
  • the bird's-eye view image (top view) 21a displayed on the left side of the screen of the display 21 includes images (parking space boundaries) showing the parking spaces PL2 to PL5 and PR2 to PR5.
  • an icon of the host vehicle V indicating the position of the host vehicle V is displayed in the center of the overhead image (top view) 21a.
  • the monitoring image normal view
  • a captured image of the camera 1a disposed on the front grill portion of the host vehicle V is displayed.
  • a captured image of the camera 1d disposed near the rear bumper may be displayed.
  • the image 21c is a message image.
  • a circle indicating the parking space Me is displayed in the parking spaces PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5, and a dotted frame indicating the recommended parking space Mr is parked. It is displayed in the space PL4.
  • a bird's-eye view image of a part of the car is displayed in the parking spaces PL3 and PR4.
  • the passenger of the host vehicle can confirm the position of the parking space Me and the position of the recommended parking space Mr on the display screen of the display 21.
  • the occupant can confirm from the message included in the image 21c that the vehicle is in the automatic driving mode and that the vehicle is requested to stop in order to perform automatic driving.
  • the target parking space Mo is a parking space where the vehicle is parked by automatic driving, and represents a target location in automatic driving.
  • the target parking space Mo is set based on an operation by the occupant. For example, when the display 21 is a touch panel display, the target parking space Mo is specified by the occupant touching a desired parking space portion, and information on the target parking space Mo is input to the control device 10. .
  • step S107 If the target parking space Mo is input, the control flow proceeds to step S107. On the other hand, when the target parking space Mo is not input, the control flow returns to step S104, and the control flow from step S104 to step S106 is repeatedly executed.
  • step S104 The control flow of the loop part from step S104 to step S106 will be described.
  • the host vehicle V In the situation where the host vehicle V is traveling at the position P2 shown in FIG. 4B, when the target parking space Mo is not input, the host vehicle V is traveling, so the position of the gazing point moves forward. .
  • FIG. 4C is a third diagram for illustrating an example of the parking support process of the present embodiment.
  • the position of the gazing point moves from G2 to G3.
  • the position of the gazing point becomes G3, the recommended parking space Mr moves from the parking space PL4 to the parking space PL5.
  • FIG. 6B is a second diagram for illustrating an example of a display screen in the parking support process of the present embodiment.
  • the display screen in FIG. 6B is a display screen when the host vehicle V is traveling at the position P3 in FIG. 4C.
  • the frame indicating the recommended parking space Mr moves forward according to the movement of the host vehicle V on the display screen of the display 21. Then move to parking space PL5.
  • the control device 10 sets the recommended parking space Mr for the parking space Me closest to the point of sight.
  • the gazing point distance changes according to the vehicle speed of the host vehicle V.
  • the characteristics of the gaze distance when the vehicle speed increases and the characteristics of the gaze distance when the vehicle speed decreases are not the hysteresis characteristics as shown in FIG. 5, but the characteristics shown by the solid line graph in FIG. The case will be described.
  • the recommended parking space Mr set at the vehicle speed Vd is defined as a parking space PL5.
  • the gazing point distance becomes shorter than Yb, so that the recommended parking space Mr moves from the parking space PL5 to PL4.
  • the frame of the recommended parking space Mr is below the screen (the progress of the host vehicle) on the screen of the display 21. It moves so as to return to the direction opposite to the direction (the negative direction of the y-axis in FIG. 6A).
  • hysteresis is given to the characteristic of the gaze distance with respect to the vehicle speed.
  • the gaze point distance Yd is maintained. Therefore, the recommended parking space Mr stays at the position of the parking space PL5 or moves to the parking space PL6 on the vehicle traveling direction side of the position of the parking space PL5. Thereby, the unnatural movement of the recommended parking space Mr can be prevented.
  • control device 10 performs the following control in order to suppress the movement in the left-right direction (the positive / negative direction of the x axis in FIG. 6A) in step S104.
  • the control flow is executed.
  • FIG. 4E is a diagram for illustrating an example of the parking support process of the present embodiment.
  • the recommended parking space Mr changes the position on the display screen of the display 21 according to the position of the host vehicle V.
  • the host vehicle V is located between the left and right parking spaces PL1 to PL8 and the right parking spaces PR1 to 7 near the left and right centers (two points in FIG. 4E).
  • FIG. 4E it is assumed that many parking spaces are vacant in the parking area.
  • the position of the gazing point is a position on the left side of the center line.
  • the position of the gazing point is on the right side of the center line. Therefore, when the host vehicle V travels along the direction in which the parking spaces are lined up, the position of the host vehicle V swings left and right across the center line, so the position of the gazing point also swings left and right. Since the parking available space Me closest to the gazing point is set as the recommended parking available space Mr, the display frame of the recommended parking available space Mr frequently moves from side to side. In the present embodiment, the following control is executed in order to prevent such hunting of the recommended parking space Mr on the display screen of the display 21.
  • the control device 10 sets a display fixing mode for fixing the display area of the recommended parking space Mr according to the number of parking spaces Me.
  • the display fixing mode an area that can be set as the recommended parking space Mr is fixed to either the left side or the right side.
  • the control device 10 compares the number of parking spaces Me with a predetermined value. When the number of parking spaces Me is equal to or greater than a predetermined value, the control device 10 sets the display fixing mode.
  • the control device 10 sets the settable area of the recommended parking space Mr to the left or right area according to the traveling state of the host vehicle. Specifically, the control device 10 calculates the distance from the parking space located on the side of the host vehicle to the host vehicle as the side distance (XL, XR). In the example of FIG. 4E, XL indicates the left side distance, and XR indicates the right side distance. The control device 10 compares XL and XR. When XL is shorter than XR, the control device 10 sets the left area as a settable area of the recommended parking space Mr. When XR is shorter than XL, the control device 10 sets the right area as the settable area of the recommended parking space Mr.
  • the control device 10 After setting the settable area of the recommended parking space Mr to either one of the left and right, the control device 10 applies a bias in order to give hysteresis to the setting conditions when setting the left and right with respect to the length of the side distance.
  • the length (W0 / 2) is a length obtained by halving the length of the side distance between the left parking space and the right parking space.
  • the control device 10 compares the left side distance XL with the biased length (X HIS + W0 / 2).
  • the control device 10 changes the settable area of the recommended parking space Mr from the left area to the right area.
  • the control device 10 maintains the settable area of the recommended parking space Mr as the left area.
  • the control device 10 compares the left side distance XL with the biased length (X HIS + W0 / 2). As shown in FIG. 4E, when the left side distance XL is equal to or shorter than the length (X HIS + W0 / 2), the control device 10 sets the settable area of the recommended parking space Mr as the left area. To keep in the state. On the other hand, when the vehicle moves to the right side and the right side distance XR is longer than the length (X HIS + W0 / 2), the control device 10 changes the settable area of the recommended parking space Mr from the left area. Change to the right area.
  • the left / right selection when setting as the settable region has a hysteresis characteristic with respect to the position in the lateral direction of the host vehicle.
  • the recommended parking space Mr is displayed with priority over the left area compared to the right area.
  • the control device 10 sets the recommended parking space Mr without setting the display fixing mode.
  • the empty parking spaces are quickly presented to the occupant rather than preventing hunting. Thereby, the convenience of the system can be enhanced for the occupant.
  • FIG. 6C is a third diagram illustrating an example of a display screen in the parking assistance process of the present embodiment.
  • the display screen in FIG. 6C is a display screen when the host vehicle V stops at the position P3 in FIG. 4C.
  • the user can confirm that the selection and input of the target parking space Mo are requested from the message included in the image 21c.
  • step S107 the target parking space Mo is set and the target parking space Mo is presented.
  • the recommended parking space Mr is displayed at the position of the parking space PL5.
  • the control device 10 sets the parking space PL5 as the target parking space Mo.
  • FIG. 4D is a fourth diagram for illustrating an example of the parking support process of the present embodiment.
  • FIG. 6D is a fourth diagram illustrating an example of a display screen in the parking assistance process of the present embodiment.
  • the display screen in FIG. 6D is a display screen when the host vehicle stops at the position P4 in FIG. 4D.
  • the control device 10 presents the target parking space Mo to the occupant by displaying a display screen as shown in FIG. 6D on the display 21. The occupant can confirm from the message included in the image 21c that automatic driving can be started.
  • step S108 the control device 10 calculates a travel route for moving the host vehicle to the target parking space Mo.
  • the user designates the parking space PL5 presented as the recommended parking space Mr as the target parking space Mo.
  • the user designates this parking space as the target parking space Mo by touching the parking space PL5 displayed on the touch panel display 21.
  • the target parking space Mo is determined by this operation.
  • the host vehicle V moves to a position P4 next to the target parking space PL5 (Mo). This position P4 becomes the automatic parking start position of the host vehicle.
  • the control device 10 calculates a travel route based on the positional relationship between the stop position P4 of the host vehicle V that starts the parking operation (movement) and the position of the target parking space Mo. Although not particularly limited, the control device 10 calculates, as travel routes, a stop position of the host vehicle V, that is, a curve from the parking assistance start position to the return position P5 and a curve from the return position P5 to the target parking space Mo. To do. The control device 10 calculates travel routes corresponding to each of the parallel parking (A), the parallel parking (B), and the diagonal parking (C) shown in FIG. In the present embodiment, the travel route is calculated. However, the present invention is not limited to this.
  • the travel route according to the type of the parking space is stored in a memory (ROM), and the travel route is determined when parking is started. You may make it read from memory.
  • the parking mode (parallel parking, parallel parking, diagonal parking, etc.) may be selected by the user of the host vehicle V.
  • the control device 10 reads the travel route corresponding to the selected parking mode, and calculates the travel route based on the relationship between the position of the host vehicle V and the position of the target parking space Mo when the automatic parking process is started.
  • the control device 10 causes the vehicle controller 30 to execute a process of moving the host vehicle to the target parking space Mo along the calculated travel route.
  • step S109 the parking support apparatus 100 according to the present embodiment executes a parking support process or an automatic parking process.
  • the parking assistance apparatus 100 controls the operation of the drive system 40 via the vehicle controller 30 so that the host vehicle moves along the travel route.
  • FIG. 6E is a fifth diagram for illustrating an example of a display screen in the parking support process of the present embodiment.
  • the display screen of the display 21 becomes a screen as shown in FIG. 6E, and the host vehicle V moves forward.
  • a message is displayed on the image 21c informing that the host vehicle V is moving forward by automatic driving and that the occupant is gazing around the host vehicle V.
  • automatic driving control of the parking assistance apparatus 100 will be described.
  • the parking assist device 100 feeds the output value of the steering angle sensor 50 included in the steering device to the driving system 40 of the own vehicle such as an EPS motor so that the movement locus of the own vehicle V matches the calculated travel route.
  • the command signal is calculated and sent to the drive system 40 or the vehicle controller 30 that controls the drive system 40.
  • the parking support device 100 of this embodiment includes a parking support control unit.
  • the parking assistance control unit acquires shift range information from the AT / CVT control unit, wheel speed information from the ABS control unit, rudder angle information from the rudder angle control unit, engine speed information from the ECM, and the like. Based on these, the parking assist control unit calculates and outputs instruction information related to automatic steering to the EPS control unit, instruction information such as a warning to the meter control unit, and the like.
  • the control device 10 acquires, via the vehicle controller 30, each piece of information acquired by the steering angle sensor 50, the vehicle speed sensor 60, and other sensors included in the vehicle steering device.
  • the drive system 40 of the present embodiment parks the host vehicle V in the target parking space Mo by driving based on the control command signal acquired from the parking assist device 100.
  • the steering device of the present embodiment is a drive mechanism that moves the host vehicle V in the left-right direction.
  • the EPS motor included in the drive system 40 drives the power steering mechanism included in the steering device based on the control command signal acquired from the parking assist device 100 to control the steering amount, and moves the host vehicle V to the target parking space Mo. Support the operation when you do.
  • movement technique of parking assistance are not specifically limited, The technique known at the time of application can be applied suitably.
  • the parking assist device 100 targets the parking of the host vehicle V along the travel route calculated based on the movement start position P3 of the host vehicle V and the position of the target parking space Mo.
  • the accelerator / brake operation is automatically controlled based on the designated control vehicle speed (set vehicle speed), and the steering operation of the steering device is automatically controlled according to the vehicle speed. . That is, at the time of parking assistance according to the present embodiment, the steering operation of the steering device and the accelerator / brake operation are automatically performed. Without boarding the vehicle, it is also possible to perform parking processing by remote control that performs parking by transmitting a setting command for the target parking space Mo, a parking processing start command, a parking interruption command, or the like to the vehicle from the outside.
  • the parking assistance device 100 controls the drive system 40 based on the preset vehicle speed calculated in advance so that the host vehicle V moves along the travel routes G2 and G3, and the preset steering angle calculated in advance.
  • the vehicle steering device is controlled based on the above.
  • the above is the basic control content of the parking assistance apparatus 100 of the present embodiment.
  • FIG. 8 is a plan view showing a state of the host vehicle V when the parking space Me is detected.
  • the control device 10 selects a parking space Me from the parking space PLn. To detect.
  • the function of executing the detection process of the parking space Me included in the control device 10 includes a function of executing a frame line detection process, a parking space detection process, and an empty / parking determination process.
  • the frame line detection process as described above, the frame line is detected based on the overhead image generated by the image processing device 2. Further, in the parking space detection process, the parking space PLn defined by the frame line detected in the frame line detection process is detected.
  • the length of the frame line on the back side of the parking space PL2 to be discriminated is measured, and discriminated based on the length of the frame line on the back side.
  • This method is based on the premise that a frame line on the back side of the parking space PL2 to be discriminated is detected.
  • it may be difficult to detect the frame line for example, the parking space next to the parking space PL2 to be discriminated (hereinafter referred to as the parking space PL1 on the near side and the parking space PL3 on the back side).
  • the shadow of the parked vehicle overlaps the frame line of the parking space PL2 to be discriminated, so that a situation in which the back frame line is not detected may occur.
  • the empty vehicle / parking detection process detects the parking status of the parking space using the parking status detection device according to the present invention.
  • the parking state detection device used in the empty vehicle / parking detection process is a distance measuring sensor such as a camera, a radar, or a sonar, and may be any device that detects the length of an object.
  • the parking state of the parking space is determined from the parking state information acquired by the parking state detection device.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the detection process of the parking space Me executed by the control device 10.
  • the processing routine shown in this flowchart is executed in a parking lot, and is executed every predetermined cycle (for example, every 10 msec).
  • step S201 the control device 10 determines whether or not the far and near frame lines of the parking space PL2 to be discriminated are detected. If it is determined in step S201 that the back and front frame lines have been detected, the process proceeds to step S202. If it is determined in step S201 that the back and front frame lines have not been detected, The process proceeds to step S203.
  • step S202 the control device 10 determines whether or not the parking space PL2 to be determined has been detected based on the detected positions and angles of the far side and near side frame lines. If it is determined in step S202 that the determination target parking space PL2 has been detected, the process proceeds to step S205. If it is determined in step S202 that the determination target parking space PL2 has not been detected, the process proceeds to step S203. move on.
  • step S203 the control device 10 determines whether or not the width of the parking space PL2 to be determined is greater than or equal to W1.
  • a method of setting the predetermined width W1 for example, a method of setting the width of the parking space PLn closer to the traveling direction than the parking space PL2 to be determined to the predetermined width W1 can be exemplified.
  • the predetermined width W1 may be acquired and set by an external server, road-to-vehicle communication, or vehicle-to-vehicle communication, or may be set based on the size of the vehicle, and may vary depending on the vehicle. May be set.
  • the distance between the parked vehicle existing in the parking space PL1 adjacent to the front side and the parked vehicle existing in the parking space PL3 adjacent to the back side is equal to or greater than the predetermined width W1.
  • the distance between the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side and the frame line on the near side of the parking space PL2 to be determined is equal to or greater than a predetermined width W1.
  • step S203 If it is determined in step S203 that the width of the parking space PL2 to be determined is equal to or greater than the predetermined width W1, the process proceeds to step S204. On the other hand, when it is determined in step S203 that the width of the parking space PL2 to be determined is less than the predetermined width W1, the processing routine is terminated.
  • step S204 the control device 10 sets a determination target parking space PL2 having a predetermined width W1. Then, the process proceeds to step S205.
  • step S205 the control device 10 determines whether there is a parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side.
  • the parking state of the parking space PL2 to be determined is determined using the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side. It is determined by the step whether or not the parking status of the determination target parking space PL2 can be determined. And when a parked vehicle exists in parking space PL3 on the back side, it progresses to step S206. If not, the processing routine is terminated.
  • step S206 the control device 10 measures the length L1 of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side (the surface located on the side of the discrimination target parking space PL2).
  • the measurement of the vehicle side length L1 in the present embodiment is performed by analyzing the captured image of the camera 1.
  • this length L1 is not the actual distance of the length of the vehicle side surface but the length of the vehicle side surface displayed in the captured image of the camera 1.
  • the actual distance of the length of a vehicle side surface may be sufficient.
  • a sonar or a radar may be used.
  • step S207 the control device 10 determines whether or not the length L1 of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side measured in step S206 is equal to or greater than a predetermined value L0.
  • This predetermined value L0 will be described later.
  • step S208 when the length L1 satisfies the condition that the length L1 is equal to or greater than the predetermined value L0, the control device 10 determines the parking space PL2 to be determined as an empty state.
  • step S209 when the length L1 does not satisfy the condition of the predetermined value L0 or more, the control device 10 determines the parking space PL2 to be determined as a parking state.
  • FIG. 10 and FIG. 11 a situation in which parking vehicles exist in the parking space PL3 on the back side and the parking space PL1 on the near side will be examined.
  • FIG. 10 in the situation, when there is no parked vehicle in the parking space PL2 to be discriminated, the entire front side portion and the rear side portion of the side of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side are displayed. Appear in the imaging range of the camera 1.
  • FIG. 11 in the situation, when there is a parked vehicle in the parking space PL2 to be discriminated, the entire rear side portion of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side is discriminated. It hides behind the parked vehicle in the target parking space PL2 and does not appear in the imaging range of the camera 1.
  • the parking space to be determined PL2 is determined as an empty state.
  • the predetermined value L0 is set to, for example, about 1 ⁇ 2 of the average vehicle length or about 1 ⁇ 2 of the length of the frame line.
  • the predetermined value L0 may be set according to the angle between the host vehicle V and the parking space PL2 to be determined. That is, the predetermined value L0 may be set larger as the angle between the host vehicle V and the parking space to be determined increases.
  • the predetermined value L0 may be a fixed value or a variable value.
  • the predetermined value L0 may be determined according to the positional relationship between the parking space PL2 to be determined and the host vehicle, or may be variable during traveling.
  • the distance is decreased as the distance between the parking space PL2 to be determined and the host vehicle V increases.
  • the parking system with an angle has the same result as the parallel parking system. That is, as shown in FIG. 12, in the situation where there is a parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side, the back side that appears in the imaging range of the camera 1 when the parking space PL2 to be discriminated is empty.
  • the length L1 of the side surface of the parked vehicle in the adjacent parking space PL3 is longer than the predetermined value L0.
  • the length L1 is shorter than the predetermined value L0.
  • the length of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side displayed in the captured image of the camera 1 is the same regardless of the direction before and after parking. Is also applicable to forward-facing parking.
  • the same result is obtained for the parallel parking method as for the parallel parking method. That is, as shown in FIG. 14, in the situation where there is a parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side, the back side that appears in the imaging range of the camera 1 when the parking space PL2 to be discriminated is empty.
  • the length L1 of the rear surface of the parked vehicle in the adjacent parking space PL3 is a predetermined value L0 (for example, about 1/2 of the vehicle width of the average vehicle or a frame line) Longer than about 1/2 of the length of
  • L0 for example, about 1/2 of the vehicle width of the average vehicle or a frame line
  • the length L1 is shorter than the predetermined value L0.
  • the control device 10 determines that the measured length L1 of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side and the average vehicle length 1 When the measured length L1 satisfies the condition that the measured length L1 is equal to or greater than the predetermined value L0 by comparing with a predetermined value L0 such as about / 2, the determination target parking space PL2 is determined to be an empty vehicle state and the condition is not satisfied In addition, the determination target parking space PL2 is determined as a parking state.
  • the control device 10 determines that the measured length L1 of the rear surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side and the average vehicle width 1 When the measured length L1 satisfies the condition that the measured length L1 is equal to or greater than the predetermined value L0 by comparing with a predetermined value L0 such as about / 2, the determination target parking space PL2 is determined to be an empty vehicle state and the condition is not satisfied In addition, the determination target parking space PL2 is determined as a parking state.
  • the parking space to be determined It is possible to accurately determine the empty / parking of PL2.
  • the control device 10 determines whether or not there is a parking space having a predetermined width W1 or more of the parking space PLn on the near side adjacent to the near side of the parking space PL3 on the back side. And when the said parking space exists, the said parking space is set to the parking space PL2 of the discrimination
  • 16 and 17 are diagrams illustrating captured images of the camera 1.
  • a situation is shown in which the determination target parking space PL2 is in an empty state, and there are parked vehicles in the rear side adjacent parking space PL3 and the front side adjacent parking space PL1.
  • the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side appears in the imaging range of the camera 1.
  • the rear wheel 4, the headlamp 5, and the reflector 6 existing in the rear part of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL 3 adjacent to the back side appear in the imaging range of the camera 1.
  • FIG. 18 is a flowchart showing the procedure of the second embodiment of the detection process of the parking space Me that is executed by the control device 10.
  • the processing routine shown in this flowchart is started when a parked vehicle existing in the detected parking space PLn is detected.
  • repeated description is abbreviate
  • step S305 the control device 10 analyzes the image of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side.
  • the side surface of the parked vehicle is extracted from the captured image of the camera 1 by a known method such as pattern matching, and a predetermined feature existing in the rear portion of the side surface is extracted from the extracted image of the side surface of the parked vehicle. (For example, the rear wheel 4, the headlight 5, the reflector 6, etc.) are extracted.
  • a predetermined feature existing in the rear side portion of the side surface of the parked vehicle is extracted, but the parking space PL3 adjacent to the back side is extracted.
  • predetermined features for example, a front wheel, a headlight, etc.
  • a predetermined feature existing in the rear part or the front part of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side is extracted.
  • a predetermined feature for example, a left rear tire
  • a predetermined feature for example, a right rear tire
  • a method for extracting a reflection object having a luminance value equal to or higher than a predetermined value can be exemplified in addition to pattern matching.
  • the rear wheel or front wheel can be extracted by extracting two wheels that are aligned along the longitudinal direction of the parking space (forward and backward direction) by pattern matching, etc.
  • inner side of the longitudinal direction of a parking space among these wheels can be illustrated.
  • the parallel parking method as a method of extracting one of the left and right tires, two tires arranged along the width direction of the parking space are extracted by pattern matching or the like, and parking is performed out of the extracted two tires.
  • a method for extracting a tire located on the far side in the width direction of the space can be exemplified.
  • step S306 the control device 10 determines whether or not the predetermined feature is detected in step S305.
  • step S307 when it is determined that the predetermined feature has been detected, the control device 10 determines that the parking space PL2 to be determined is an empty state. On the other hand, when determining in step 308 that the predetermined feature has not been detected, the control device 10 determines the parking space PL2 to be determined as a parking state.
  • the control device 10 in the case of the parallel parking system, has a rear side portion of the side of the vehicle parked rearward of the parking space PL3 adjacent to the back side or the parking space PL3 adjacent to the back side. It is determined whether or not a predetermined feature such as a wheel is present in the front portion of the side surface of the vehicle parked forward. Then, when the predetermined feature is present, the control device 10 determines that the determination target parking space PL2 is in an empty state, and when the predetermined feature does not exist, parks the determination target parking space PL2. Judged as a state.
  • the control device 10 when the parking space of the parallel parking system is located on the left side of the traveling path of the vehicle, the control device 10 is arranged on the left side of the rear part of the parked vehicle in the parking space on the back side. It is determined whether or not a predetermined feature such as a tire exists. When the predetermined feature is present, the control device 10 determines the determination target parking space as an empty state, and when the predetermined feature does not exist, the control device 10 sets the determination target parking space as an empty state. Determine. Further, in the present embodiment, when the parallel parking system parking space is located on the right side of the traveling path of the vehicle, the control device 10 is placed on the right side of the rear portion of the parked vehicle in the parking space adjacent to the back side.
  • control device 10 determines whether or not a predetermined feature such as a tire exists.
  • the control device 10 determines the determination target parking space as an empty state, and when the predetermined feature does not exist, the control device 10 sets the determination target parking space as an empty state. Determine.
  • the parking space to be determined It is possible to accurately determine the empty / parking of PL2.
  • control device 10 in the above-described embodiment corresponds to an example of the “parked vehicle detection unit”, “measurement unit”, and “parking space detection unit” in the present invention. Further, the “camera 1” and the “ranging device 3” in the above-described embodiment correspond to an example of the parking state detection device of the present invention.
  • the length of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 on the back side is detected from the captured image of the camera 1 or a predetermined feature of the parked vehicle is extracted. This is not essential. Based on the distance measurement signal of the distance measuring device 3, the length of the side surface of the parked vehicle in the parking space PL3 adjacent to the back side may be detected, or a predetermined feature of the parked vehicle may be extracted.
  • This embodiment is a fixed camera with which the parking lot was equipped, the camera of other vehicles, a user's carrying It may be based on a camera.
  • the parking space information may be acquired from the outside and the parking state of the parking space may be grasped.

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Abstract

駐車場を撮像するカメラ（１）により取得された撮像画像から空車状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出方法であって、空車を判別する判別対象の駐車スペース（ＰＬ２）の隣で自車両（Ｖ）から遠い側の駐車スペース（ＰＬ３）に存在する駐車車両を検出し、その駐車車両の判別対象の駐車スペース（ＰＬ２）側に位置する面の横方向の長さを測定し、その横方向の長さが所定値以上である場合に、判別対象の駐車スペース（ＰＬ２）を空車状態の駐車スペースとして検出する。

Description

駐車スペース検出方法および装置
　本発明は、駐車スペース検出方法および装置に関するものである。
　駐車スペースにおける空車と駐車とを検出する駐車検出装置として、駐車場に設置された撮像手段により駐車スペースを撮像し、駐車スペースの白線のうちで撮像手段から遠い側の白線が検知されるか否かにより、駐車スペースにおける空車と駐車とを検出するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１－２０２５９６号公報
　駐車スペースの白線の検出が難しい場合には、駐車スペースが空車状態であるにもかかわらず、駐車スペースの白線が検出されないことをもって、駐車状態が誤検出されることがあるという問題があった。
　本発明が解決しようとする課題は、駐車スペースの白線の検出が難しい場合であっても、空車状態の駐車スペースを検出できる駐車スペース検出方法及び装置を提供することである。
　本発明は、空車を判別する判別対象の駐車スペースの隣で自車両から遠い側の駐車スペースに存在する駐車車両を検出し、その駐車車両の判別対象の駐車スペース側に位置する面における横方向の長さを測定し、その長さが所定値以上である場合に、判別対象の駐車スペースを空車状態の駐車スペースとして検出することにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、駐車スペースの白線の検出が難しい場合であっても、判別対象の駐車スペースの隣で自車両から遠い側の駐車スペースに存在する駐車車両の長さに基づいて、判別対象の駐車スペースの空車状態を検出できるという効果を奏する。
本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。 本実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。 車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための図である。 （Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。 駐車可能スペースを検出している自車両の状態を示す平面図である。 制御装置が実行する駐車可能スペースの検出処理の第１実施例の手順を示すフローチャートである。 奥側隣の駐車スペースと手前側隣の駐車スペースとに駐車車両が存在し、判別対象の駐車スペースには駐車車両が存在しない状況を示す平面図である。 奥側隣の駐車スペースと手前側隣の駐車スペースとに駐車車両が存在し、判別対象の駐車スペースにも駐車車両が存在する状況を示す平面図である。 角度付きの並列駐車方式の駐車場において、奥側隣の駐車スペースと手前側隣の駐車スペースとに駐車車両が存在し、判別対象の駐車スペースには駐車車両が存在しない状況を示す平面図である。 角度付きの並列駐車方式の駐車場において、奥側隣の駐車スペースと手前側隣の駐車スペースとに駐車車両が存在し、判別対象の駐車スペースにも駐車車両が存在する状況を示す平面図である。 縦列駐車方式の駐車場において、奥側隣の駐車スペースと手前側隣の駐車スペースとに駐車車両が存在し、判別対象の駐車スペースには駐車車両が存在しない状況を示す平面図である。 縦列駐車方式の駐車場において、奥側隣の駐車スペースと手前側隣の駐車スペースとに駐車車両が存在し、判別対象の駐車スペースにも駐車車両が存在する状況を示す平面図である。 奥側隣の駐車スペースと手前側隣の駐車スペースとに駐車車両が存在し、判別対象の駐車スペースには駐車車両が存在しない状況が表示された撮像画像を示す図である。 奥側隣の駐車スペースと手前側隣の駐車スペースとに駐車車両が存在し、判別対象の駐車スペースにも駐車車両が存在する状況が表示された撮像画像を示す図である。 制御装置が実行する駐車可能スペースの検出処理の第２実施例の手順を示すフローチャートである。
　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペースに自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０とを備える。出力装置２０は、ディスプレイ２１と、スピーカ２２と、ランプ２３とを備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）やその他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。
　本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車スペースをディスプレイ２１に提示し、ユーザにより設定された駐車スペースを目標駐車スペースとして自車両を駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。本実施形態の駐車支援プログラムは、ステアリング、アクセル、ブレーキを操作して自動で駐車させる自動駐車、ステアリング、アクセル、ブレーキの内、何れかの操作を手動で、残りを自動で駐車させる半自動駐車にも適用可能である。その他にも、駐車スペースへの走行経路を提示して、駐車スペースへの誘導により駐車を支援する機能にも適用可能である。
　本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、情報取得処理、駐車可能スペース検出処理、推奨駐車可能スペース検出処理、及び表示制御処理を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアとの協働により、上記各処理を実行する。
　図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
　なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両を自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。この処理において、本実施形態では、デッドマンスイッチなどのオンしている間だけ動作するスイッチを用いる。駐車支援装置１００において、デッドマンスイッチが押圧されている場合に自車両の自動運転が実行され、デッドマンスイッチの押圧が解除されると自車両の自動運転が中止される。
　具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップＳ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ～１ｄは、自車両の周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。測距装置３は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物には、車両周囲の障害物、歩行者、他車両等に相当する。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）を判断するために用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。
　図３は、自車両に搭載するカメラ１ａ～１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両のフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。
　また、制御装置１０は、ステップＳ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。
　ステップＳ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて俯瞰画像を生成する。この俯瞰画像は、自車両及び当該自車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を自車両の上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見たものである。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成された俯瞰画像２１ａの一例を、後述する図６Ａ～図６Ｅに示す。同図には、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１ａと自車両周囲の監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを同時に表示する表示例を示している。
　図２に戻り、ステップＳ１０３において、駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペースＭｅは、自車両が駐車することができる駐車スペースである。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３の測距信号に基づいて、駐車可能スペースＭｅを検出する。なお、上述では、駐車可能スペースＭｅを車載のカメラで取得した画像から検出していたが、必ずしもそれに限らず、外部のサーバから情報を取得して、駐車可能スペースＭｅを特定するようにしても良い。
　以下、駐車可能スペースＭｅの検出方法を説明する。制御装置１０は、車速やナビゲーションシステムの位置情報等に基づき、駐車スペースを含む領域（以下、駐車領域とも称する）を走行しているか否か判定する。例えば、自車両の車速が所定の車速閾値以下の状態で、当該状態が一定の時間以上継続している場合には、制御装置１０は、自車両が駐車領域を走行していると判定する。あるいは、制御装置１０は、ナビゲーションシステムの位置情報から、例えば高速道路のパーキングスペース等を特定することで、自車両が駐車領域を走行していると判定する。また、本実施形態においては、車外との通信、いわゆる路車間通信、車車間通信により、駐車スペースであるか否か判定するようにしても良い。
　自車両が駐車領域を走行していると判定した場合には、制御装置１０は、画像処理装置２により生成された俯瞰画像に基づいて、枠線を検出する。枠線は、駐車スペースの枠（領域）を区画する境界線である。制御装置１０は、撮像画像に対して、エッジ検出を行う。制御装置１０は、エッジ検出において俯瞰画像の中から隣り合う画素の輝度差が所定値以上の画素列を検出する。そして、制御装置１０は、検出された画素列の長さが所定の閾値以上である場合に、当該画素列によりエッジが規定される線を、枠線として検出する。さらに、制御装置１０は、枠線として検出した部分の周囲において、検出した枠線よりも、枠線の可能性の高い線があるか否かを検出する。例えば、より輝度差の大きい線が新たに検出された場合には、新たに検出した線を、枠線の可能性の高い枠線の候補として検出する。なお、本実施形態では、枠線の色は白であるが、それに限らず、赤等、他の色であってもよい。
　制御装置１０のＲＯＭ１２は、駐車枠のパターンの情報を予め記憶している。駐車枠のパターンは、後述する図７（Ａ）に示すような並列駐車方式の駐車枠のパターン、後述する図７（Ｂ）に示すような縦列駐車方式の駐車枠のパターン、及び後述する図７（Ｃ）に示すような角度付き並列駐車方式の駐車枠のパターン等も含まれる。
　制御装置１０は、俯瞰画像から検出した枠線の候補が以下の３つの条件を満たす場合に、検出した枠線の候補を枠線として検出し、当該枠線で区画されるスペースを、駐車スペースとして検出する。１つ目の条件は、他の枠線の候補または検出済の枠線との間隔が所定の閾値範囲（例えば、実距離２～２．５［ｍ］）に含まれることである。２つ目の条件は、他の枠線の候補または検出済みの枠線との相対角度が所定の閾値範囲（例えば、－１０°～＋１０°）に含まれることである。３つ目の条件は、駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第１線長距離閾値（例えば、実距離１５［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線が含まれていないことである。なお、上述では、３つの条件を満たす場合に白線を検出することを示したが、必ずしもそれに限らず、何れかの組み合わせでも良いし、少なくとも１つの条件が満たされた場合でもよい。
　制御装置１０は、上記の３つの条件を満たす駐車スペースを特定した場合には、測距装置３の検出データを用いて、この駐車スペース内に障害物があるか否かを判定する。また制御装置１０は、自動運転の走行経路に基づき、自動運転により駐車可能な駐車スペースであるか否かを判定する。例えば、壁側に面した駐車スペース等、自動運転の走行経路を確保できない駐車スペースは、自動運転により駐車可能な駐車スペースに該当しない。そして、制御装置１０は、特定した駐車スペースのうち、障害物が存在せず、かつ、自動運転により駐車可能な駐車スペースを、駐車可能スペースＭｅとして設定する。以上により、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを検出する。尚、上述では、駐車枠線を検出した駐車スペースを駐車可能スペースＭｅとして検出していたが、本実施形態においてはそれに限らず、所定の範囲の空きスペースを検出した場合や、過去に駐車した場合など、所定の条件を充足するものであれば、駐車枠線を検出できなくても、駐車可能スペースＭｅとして検出するようにしてもよい。
　図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。図４Ａにおいて、矢印は、自動運転で車両を駐車する際の走行経路を表している。また点線の丸印は、位置Ｐ１で検出された駐車可能スペースＭｅを表している。図４Ａに示す駐車領域において、駐車スペースＰＲ８には障害物Ｍ１が存在するため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして特定しない。また、駐車スペースＰＬ８では、壁Ｗが障壁となるため、自動運転の走行経路を確保することができず（図４Ａの点線の矢印に相当）、駐車スペースＰＬ８は自動運転に適した駐車スペースではない。そのため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして特定しない。駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３には、駐車車両が存在しているため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３を駐車可能スペースＭｅとして特定しない。制御装置１０は、駐車スペースＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ４～７、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５、ＰＲ７を駐車可能スペースＭｅとして特定する。
　図４Ａに示すように、走行中の自車両の位置をＰ１とし、車速をＶ１とする。制御装置１０は、自車両Ｖの位置Ｐ１において、撮像画像に含まれる駐車スペースのうち、ＰＬ２～ＰＬ５、ＰＲ２～ＰＲ５を含んだ範囲を、駐車可能スペースＭｅの検出範囲としている。なお、車両走行中の駐車可能スペースＭｅの検出範囲は、ＰＬ２～ＰＬ５、ＰＲ２～ＰＲ５の範囲に限らず、例えばＰＬ１～ＰＬ８、ＰＲ１～ＰＲ８の範囲としてもよい。また、図４Ａ及び後述する図４Ｂ～図４Ｄには、自車両Ｖの動きが時系列で表されており、自車両Ｖの位置は、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、及び図４Ｄの順で移動する。なお、後述する図４Ｅに示す自車両Ｖの状態は、図４Ａ～図４Ｄにおいて表された時系列に含まれるものではない。
　図２に戻り、ステップＳ１０４において、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。推奨駐車可能スペースＭｒは、自車両Ｖの駐車に適した駐車可能スペースである。制御装置１０は、検出した複数の駐車可能スペースＭｅの中から、自車両の走行状態に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。
　以下、推奨駐車可能スペースＭｒの検出方法を説明する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車する際の走行経路の計算を、駐車可能スペースＭｅ毎に計算する。計算される走行経路は、自動運転の開始位置から駐車可能スペースＭｅの位置までの経路である。制御装置１０は、自動運転の開始位置を駐車可能スペースＭｅ毎に特定する。制御装置１０は、自動運転の開始位置に対して、自動運転の走行経路を設定する。自動運転の走行経路は必ずしも１つに限定する必要はなく、制御装置１０は、自動運転を行う際の周囲の状況に応じて、適切な走行経路を設定する。自車両が自動運転の開始位置から走行経路上を移動し駐車可能スペースＭｅの位置（駐車完了の位置）に到達するまでの走行経路が計算対象の経路となる。
　走行経路は、切り返しの回数、走行距離及び最大転舵角等に応じて、駐車可能スペースＭｅ毎に異なる。そのため、車両が走行経路に沿って自動運転で走行した場合には、駐車所要時間が駐車可能スペースＭｅ毎に異なる。例えば、切り返し回数が少ないほど、走行経路の距離が短いほど、又は最大転舵角が小さいほど、駐車所要時間は短くなる。図４Ａに示すように、駐車可能スペースＰＬ６、ＰＬ７への駐車を想定した場合に、駐車可能スペースＰＬ７の付近から壁Ｗまでの距離は、駐車可能スペースＰＬ６の付近から壁Ｗまでの距離よりも短い。そのため、駐車可能スペースＰＬ７に駐車する際の切り返し回数は、駐車可能スペースＰＬ６に駐車する際の切り返し回数よりも多くなり、駐車可能スペースＰＬ７の駐車所要時間は、駐車可能スペースＰＬ６の駐車所要時間より長くなる。
　次に、制御装置１０は、自車両Ｖの車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両Ｖの位置から自車両Ｖの運転手が見つめている位置までの距離に相当する。車速が高いほど、自車両Ｖの運転手は遠くを見つめる。そのため、車速が高いほど、注視点距離は長くなる。注視点距離は、自車両Ｖの前方に向かう直線の長さである。なお、注視点距離に相当する線は必ずしも直線である必要はなく、曲線でもよい。注視点距離を曲線で規定する場合に、曲線の曲率は操舵角と対応づけてもよい。
　図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は車速が増加する際の特性を示し、点線は車速が減少する際の特性を示す。図５に示すように、車速がＶａ以下である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶａからＶｃになるまで注視点距離はＹａで推移する。そして、車速がＶｃの状態から高くなった場合には、車速がＶｃ以上Ｖｄ以下の範囲内で、注視点距離は車速に比例して長くなる。車速がＶｄ以上では、注視点距離はＹｂで推移する。一方、車速がＶｄの状態から低下した場合には、車速がＶｄからＶｂになるまで注視点距離はＹｂで推移する。車速がＶａ以上Ｖｂ以下の範囲内で、注視点距離は、車速の低下に比例して減少する。すなわち、車両Ｖａと注視点距離の関係を示す特性は、車速Ｖａの増加方向と減少方向との間でヒステリシス特性になっている。
　制御装置１０のＲＯＭ１２は、車速と注視点距離との関係をマップで記憶している。制御装置１０は、車速センサ６０から車速の情報を取得すると、マップを参照しつつ、車速に対応する注視点距離を算出する。
　図４Ｂは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。図４Ｂにおいて、走行中の自車両の位置をＰ２とし、車速をＶ２とする。制御装置１０は、車速Ｖ２に対応する注視点距離を演算する。制御装置１０は、位置Ｐ２に対して、注視点距離だけ離れた位置を、注視点Ｇ２として特定する。
　次に、制御装置１０は、注視点Ｇ２付近の駐車可能スペースＭｅに対して、識別用の番号を付与する。例えば、番号は、注視点Ｇ２に近い順で付与される。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさを算出する。駐車可能スペースＭｅの入りやすさの指標は、自動運転により自車両Ｖが駐車可能スペースＭｅに駐車するための走行時間であり、駐車所要時間に相当する。駐車所要時間は、駐車可能スペースＭｅ毎に計算された走行経路に沿って、自動運転で走行した際の時間である。そのため、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさは、走行距離、操作回数（切り返し回数）、最大転舵角、車速等によって決まる。なお、駐車可能スペースＭｅの入りやすさの指標は、駐車所要時間に限らず、例えば自動運転における駐車の確実性等の要素を含めてもよい。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間を算出する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ２、ＰＬ４、ＰＬ５、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５の駐車所要時間を、それぞれ算出する。
　制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間と所定の所要時間閾値とを比較する。所要時間閾値は、予め設定されている値であって、自動運転で駐車する際の所要時間の上限値である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間が所要時間閾値より長い場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして特定しない。
　所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅを特定した後、制御装置１０は、特定した駐車可能スペースＭｅのうち、注視点に最も近い駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。図４Ｂの例では、駐車可能スペースＰＬ４の駐車所要時間は所要時間閾値より短く、駐車可能スペースＰＬ４は注視点の最も近くに位置するため、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ４を、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。なお、本実施例においては、最も駐車所要時間が短い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースと設定するようにしてもよい。
　図２に戻り、ステップＳ１０５において、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。制御装置１０は、設定した駐車可能スペースＭｅ及び設定した推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示させることで、乗員に対して駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。
　図６Ａは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。図６Ａの表示画面は、自車両Ｖが図４Ｂの位置Ｐ２を走行している時の表示画面である。ディスプレイ２１の画面の左側に表示した俯瞰画像（トップビュー）２１ａには駐車スペースＰＬ２～ＰＬ５、ＰＲ２～ＰＲ５を示す画像（駐車スペースの境界線）が含まれている。また、俯瞰画像（トップビュー）２１ａの中央には、自車両Ｖの位置を示す自車両Ｖのアイコンが表示されている。監視画像（ノーマルビュー）は、自車両Ｖの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ～１ｄの撮像画像を表示できる。図６Ａに示す例では、自車両Ｖのフロントグリル部に配置されたカメラ１ａの撮像画像が表示されている。自車両Ｖが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。画像２１ｃは、メッセージ用の画像である。
　図６Ａに示すように、俯瞰画像２１ａにおいて、駐車可能スペースＭｅを表す丸印が駐車スペースＰＬ２、ＰＬ４、ＰＬ５、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５に表示され、推奨駐車可能スペースＭｒを表す点線の枠が駐車スペースＰＬ４に表示される。また、駐車スペースＰＬ３、ＰＲ４には、車の一部の俯瞰画像が表示されている。自車両の乗員は、ディスプレイ２１の表示画面によって、駐車可能スペースＭｅの位置及び推奨駐車可能スペースＭｒの位置を確認できる。また、乗員は、画像２１ｃに含まれるメッセージから、自動運転モードであること、及び、自動運転を行うために車両の停止が求められていることを確認できる。
　図２に戻り、ステップＳ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力されたか否かを判定する。目標駐車スペースＭｏは、自動運転により車両が駐車される駐車スペースであって、自動運転において目標となる場所を表している。目標駐車スペースＭｏは、乗員による操作に基づいて設定される。例えば、ディスプレイ２１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、乗員が所望の駐車スペースの部分に触れることで、目標駐車スペースＭｏが指定され、目標駐車スペースＭｏの情報が制御装置１０に入力される。
　目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、制御フローはステップＳ１０７に進む。一方、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、制御フローはステップＳ１０４に戻り、ステップＳ１０４からステップＳ１０６の制御フローが繰り返し実行される。
　ステップＳ１０４からステップＳ１０６までのループ部分の制御フローを説明する。自車両Ｖが図４Ｂに示す位置Ｐ２を走行している状況において、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、自車両Ｖは走行しているため、注視点の位置は前方に移動する。
　図４Ｃは本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。自車両Ｖが前方に移動すると、注視点の位置はＧ２からＧ３に移る。注視点の位置がＧ３になると、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車スペースＰＬ４から駐車スペースＰＬ５に移る。
　図６Ｂは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。図６Ｂの表示画面は、自車両Ｖが図４Ｃの位置Ｐ３を走行している時の表示画面である。図６Ｂに示すように、自車両Ｖが前方に向かって走行している場合、ディスプレイ２１の表示画面上では、推奨駐車可能スペースＭｒを示す枠が、自車両Ｖの動きに合わせて前方へ移動し、駐車スペースＰＬ５に移る。
　ここで、自車両Ｖが減速しながら移動する場合の推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態について説明する。上記のとおり、制御装置１０は、注視点から最も近い位置の駐車可能スペースＭｅに対して推奨駐車可能スペースＭｒを設定する。注視点距離は、自車両Ｖの車速に応じて変化する。
　車速が上昇するときの注視点距離の特性、及び、車速が低下するときの注視点距離の特性が、図５に示すようなヒステリシス特性にならず、図５の実線のグラフで示す特性となる場合について説明する。また、図４Ｂの例で、車速Ｖｄのときに設定される推奨駐車可能スペースＭｒを駐車スペースＰＬ５とする。このような場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離がＹｂよりも短くなるため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車スペースＰＬ５からＰＬ４に移動する。すなわち、自車両が、減速前に設定した推奨駐車可能スペースＭｒに向かって走っているにもかわらず、ディスプレイ２１の画面上では、推奨駐車可能スペースＭｒの枠が画面の下方（自車両の進行方向とは逆の方向、図６Ａのｙ軸の負方向）に戻るような動きをする。このような、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐために、車速に対する注視点距離の特性にヒステリシスをもたせている。
　ヒステリシス特性をもつ場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離Ｙｄで維持される。そのため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車スペースＰＬ５の位置に留まる、又は、駐車スペースＰＬ５の位置よりも車両の進行方向側の駐車スペースＰＬ６に移動する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。
　ディスプレイ２１の表示画面上の推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態について、制御装置１０は、左右方向（図６Ａのｘ軸の正負方向）の動きを抑制するために、以下のような制御をステップＳ１０４の制御フローで実行している。
　図４Ｅは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。上記のとおり、推奨駐車可能スペースＭｒは、自車両Ｖの位置に応じて、ディスプレイ２１の表示画面上で位置を変える。例えば、図４Ｅに示す駐車領域において、自車両Ｖが、左側の駐車スペースＰＬ１～８の列と、右側の駐車スペースＰＲ１～７の列との間で、左右の中央付近（図４Ｅの二点鎖線に相当）を走行していたと仮定する。また図４Ｅに示すように、駐車領域において、多くの駐車スペースが空いていたとする。自車両Ｖが、二点鎖線で表される中央線よりも左側を走行している場合には、注視点の位置は、中央線よりも左側の位置になる。一方、自車両Ｖが、二点鎖線で表される中央線よりも右側を走行している場合には、注視点の位置は、中央線よりも右側の位置になる。そのため、自車両Ｖが駐車スペースの並んだ方向に沿って走行した場合に、自車両Ｖの位置が中央線を挟んで左右に振れるため、注視点の位置も左右に振れる。注視点に最も近い駐車可能スペースＭｅが推奨駐車可能スペースＭｒとして設定されため、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠が、左右で頻繁に移ることになる。本実施形態では、ディスプレイ２１の表示画面上における、このような推奨駐車可能スペースＭｒのハンチングを防ぐために、以下の制御を実行する。
　制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの数に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの表示領域を固定する表示固定モードを設定する。表示固定モードでは、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定可能な領域が、左側及び右側のいずれか一方に固定される。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの数と所定値とを比較する。駐車可能スペースＭｅの数が所定値以上である場合には、制御装置１０は表示固定モードを設定する。
　表示固定モードを設定した場合には、制御装置１０は、自車両の走行状態に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左右いずれか一方の領域に設定する。具体的には、制御装置１０は、自車両の側方に位置する駐車スペースから自車両までの距離を、側方距離（ＸＬ、ＸＲ）として算出する。図４Ｅの例では、ＸＬが左側の側方距離を示し、ＸＲが右側の側方距離を示す。制御装置１０は、ＸＬとＸＲを比較する。ＸＬがＸＲより短い場合には、制御装置１０は、左側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定する。ＸＲがＸＬより短い場合には、制御装置１０は、右側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定する。
　制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左右のいずれか一方に設定した後、側方距離の長さに対する左右の設定する際の設定条件に、ヒステリシスをもたせるために、バイアスを規定する長さＸＨＩＳを長さ（Ｗ０／２）に加える。長さ（Ｗ０／２）は、左側の駐車スペースと右側駐車スペースとの間の側方距離の長さを半分にした長さである。左側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定した場合には、制御装置１０は、左側の側方距離ＸＬとバイアスを加えた長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ０／２）とを比較する。左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ０／２）より長い場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域から右側の領域に変更する。左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ０／２）以下である場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域に設定した状態に維持する。
　左側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定した場合には、制御装置１０は、左側の側方距離ＸＬとバイアスを加えた長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ０／２）とを比較する。図４Ｅに示すように、左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ０／２）以下である場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域に設定した状態で維持する。一方、車両が右側に移動し、右側の側方距離ＸＲが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ０／２）より長い場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域から右側の領域に変更する。これにより、設定可能領域として設定するときの左右の選択が自車両の側方方向の位置に対してヒステリシス特性をもつようになる。例えば、左側の領域が推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定された場合には、推奨駐車可能スペースＭｒは、右側に比べて、左側の領域に優先して表示される。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースＭｒのハンチングが発生することを抑制できる。
　駐車可能スペースＭｅの数が所定値未満である場合には、制御装置１０は表示固定モードに設定することなく、推奨駐車可能スペースＭｒを設定する。駐車領域において、空きの駐車スペースが少ない場合には、ハンチングを防ぐことよりも、乗員に対して空き駐車スペースを迅速に提示する。これにより、乗員にとって、システムの利便性を高めることができる。
　図２に戻り、ステップＳ１０４からステップＳ１０６の制御フローが繰り返し実行される途中に、自車両Ｖが停車すると、ディスプレイ２１の表示画面は、図６Ｃのような画面になる。図６Ｃは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。図６Ｃの表示画面は、自車両Ｖが図４Ｃの位置Ｐ３で停車した時の表示画面である。
　図６Ｃの表示画面に示すように、ユーザは、画像２１ｃに含まれるメッセージから、目標駐車スペースＭｏの選択及び入力が求められることを確認できる。
　ステップＳ１０７にて、目標駐車スペースＭｏを設定し、目標駐車スペースＭｏを提示する。図６Ｃの例では、推奨駐車可能スペースＭｒが駐車スペースＰＬ５の位置で表示されている。この状態で、乗員が、推奨駐車可能スペースＭｒの表示部分を触れると、制御装置１０は、駐車スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏとして設定する。
　図４Ｄは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。図６Ｄは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。図６Ｄの表示画面は、自車両が図４Ｄの位置Ｐ４で停車した時の表示画面である。駐車スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏに設定した場合には、制御装置１０は、図６Ｄに示すような表示画面をディスプレイ２１に表示することで、目標駐車スペースＭｏを乗員に提示する。また、乗員は、画像２１ｃに含まれるメッセージから、自動運転を開始できる状態であることを確認できる。
　図２に戻り、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させるための走行経路を算出する。図４Ｃに示すように、ユーザは、推奨駐車可能スペースＭｒとして提示された駐車スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏとして指定する。ユーザは、タッチパネル式のディスプレイ２１に表示された駐車スペースＰＬ５をタッチすることにより、この駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして指定する。本操作により目標駐車スペースＭｏが決定される。図４Ｄに示すように、自車両Ｖは目標駐車スペースＰＬ５（Ｍｏ）の横の位置Ｐ４に移動する。この位置Ｐ４が自車両の自動駐車開始位置となる。
　制御装置１０は、駐車操作（移動）を開始する自車両Ｖの停止位置Ｐ４と、目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて走行経路を計算する。特に限定されないが、制御装置１０は、自車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返し位置Ｐ５までの曲線と、切り返し位置Ｐ５から目標駐車スペースＭｏまでの曲線とを、走行経路として算出する。制御装置１０は、図７に示す並列駐車（Ａ）、縦列駐車（Ｂ）、斜め駐車（Ｃ）のそれぞれに対応する走行経路を算出する。また、本実施形態においては、走行経路を算出したが、それには限られず、駐車スペースの種別に応じた走行経路をメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、駐車を開始する際に、走行経路をメモリから読み出すようにしてもよい。駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）は自車両Ｖのユーザが選択してもよい。
　制御装置１０は、選択された駐車モードに対応した走行経路を読み込み、自動駐車処理開始時における自車両Ｖの位置と目標駐車スペースＭｏの位置との関係に基づいて走行経路を計算する。制御装置１０は、ユーザが先述した自動駐車モード下においてデッドマンスイッチを押圧した場合には、算出した走行経路で自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させる処理を車両コントローラ３０に実行させる。
　ステップＳ１０９において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理又は自動駐車処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が走行経路に沿って移動するように、車両コントローラ３０を介して駆動システム４０の動作を制御する。
　図６Ｅは本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第５の図である。自動運転が開始すると、ディスプレイ２１の表示画面は図６Ｅに示すような画面となり、自車両Ｖは前方に移動する。このとき、画像２１ｃには、自動運転により自車両Ｖが前方に進んでいること、及び、乗員に自車両Ｖの周囲を注視することを伝えるメッセージが表示される。以下、駐車支援装置１００の自動運転制御を説明する。
　駐車支援装置１００は、計算された走行経路に自車両Ｖの移動軌跡が一致するように、操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。
　本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車支援コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得する。
　本実施形態の駆動システム４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに駐車させる。本実施形態の操舵装置は、自車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置が備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を支援する。なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
　図４Ｄに示すように、本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両Ｖの移動開始位置Ｐ３と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された走行経路に沿って自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、操舵装置のステアリングの操作が車速に応じて自動で制御される。つまり、本実施形態の駐車支援時において、操舵装置のステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。車両に搭乗することなく、外部から車両に目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。
　もちろん、ユーザがアクセル・ブレーキの操作を行い、ステアリングの操作のみを自動とすることも可能である。この場合には、駐車支援装置１００は、自車両Ｖが走行経路Ｇ２，Ｇ３を辿って移動するように、予め算出した設定車速に基づいて駆動システム４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいて車両の操舵装置を制御する。
　以上が、本実施形態の駐車支援装置１００の基本的な制御内容である。
　以下、本実施形態の駐車可能スペース（空車状態の駐車スペース）Ｍｅの検出処理の第１実施例について説明する。図８は、駐車可能スペースＭｅを検出しているときの自車両Ｖの状態を示す平面図である。この図に示すように、自車両Ｖが駐車スペースＰＬｎ（ｎ＝整数）の近傍の進行路を通って前進しているときに、制御装置１０は、駐車スペースＰＬｎの中から駐車可能スペースＭｅを検出する。
　制御装置１０が備える駐車可能スペースＭｅの検出処理を実行する機能には、枠線検出処理、駐車スペース検出処理、及び空車／駐車判別処理を実行する機能が含まれている。枠線検出処理では、上述したように、画像処理装置２により生成された俯瞰画像に基づいて枠線を検出する。また、駐車スペース検出処理では、枠線検出処理で検出された枠線により区画される駐車スペースＰＬｎを検出する。
　例えば、判別対象の駐車スペースＰＬ２の空車／駐車を判別する方法として、判別対象の駐車スペースＰＬ２の奥側の枠線の長さを測定し、この奥側の枠線の長さに基づいて判別する方法が考えられる。この方法では、判別対象の駐車スペースＰＬ２の奥側の枠線が検出されることが前提となる。しかしながら、駐車状況によっては、枠線の検出が難しい場合があり、例えば、判別対象の駐車スペースＰＬ２の隣の駐車スペース（以下、手前側隣の駐車スペースＰＬ１、奥側隣の駐車スペースＰＬ３という）に駐車車両が存在する場合には、この駐車車両の影が判別対象の駐車スペースＰＬ２の枠線と重なることにより、この奥側の枠線が検出されない状況が生じ得る。その他にも、駐車場によっては、照明が乏しいことにより、特に夜間において、枠線の検出が難しくなる状況が生じ得る。
　そこで、本実施例では、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に駐車車両が存在する場合には、その手前側の隣に位置する判別対象の駐車スペースＰＬ２についての空車／駐車の判別を、以下に説明する方法を用いて実行する。
　本実施形態における空車／駐車検出処理は、本発明に係る駐車状況検知装置を用いて駐車スペースの駐車状況を検出する。この空車／駐車検出処理で用いる駐車状況検知装置は、カメラ、レーダーやソナーなどの測距センサなどであり、対象物の長さを検出するものであれば良い。空車／駐車検出処理では、駐車状況検知装置により取得した駐車状況情報から、駐車スペースの駐車状態を判定する。
　図９は、制御装置１０が実行する駐車可能スペースＭｅの検出処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理ルーチンは、駐車場において実行されるものであり、所定周期毎（例えば、１０ｍｓｅｃ毎）に実行される。
　ステップＳ２０１において、制御装置１０は、判別対象の駐車スペースＰＬ２の奥側及び手前側の枠線が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２０１において奥側及び手前側の枠線が検出されたと判定された場合には、ステップＳ２０２に進み、ステップＳ２０１において奥側及び手前側の枠線が検出されていないと判定された場合には、ステップＳ２０３に進む。
　ステップＳ２０２において、制御装置１０は、検出された奥側及び手前側の枠線の位置や角度に基づいて、判別対象の駐車スペースＰＬ２が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２０２において判別対象の駐車スペースＰＬ２が検出されたと判定された場合には、ステップＳ２０５に進み、ステップＳ２０２において判別対象の駐車スペースＰＬ２が検出されていないと判定された場合には、ステップＳ２０３に進む。
　ステップＳ２０３において、制御装置１０は、判別対象の駐車スペースＰＬ２の幅がＷ１以上であるか否かを判定する。この所定幅Ｗ１を設定する方法として、例えば、判別対象の駐車スペースＰＬ２より進行方向手前側の駐車スペースＰＬｎの幅を所定幅Ｗ１に設定する方法を例示できる。その他にも例えば、所定幅Ｗ１は、外部のサーバや路車間通信や車車間通信により取得して設定してもよく、または、車両のサイズに基づいて設定してもよく、車両毎に異なる値を設定してもよい。そして、そのように設定した所定幅Ｗ１を用いて、手前側隣の駐車スペースＰＬ１に存在する駐車車両と、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に存在する駐車車両との間隔が所定幅Ｗ１以上であるか否か、あるいは、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に存在する駐車車両と、判別対象の駐車スペースＰＬ２の手前側の枠線との間隔が所定幅Ｗ１以上であるか否かを判定する。
　ステップＳ２０３において判別対象の駐車スペースＰＬ２の幅が所定幅Ｗ１以上であると判定された場合にはステップＳ２０４に進む。一方、ステップＳ２０３において判別対象の駐車スペースＰＬ２の幅が所定幅Ｗ１未満であると判定された場合には処理ルーチンを終了する。
　ステップＳ２０４において、制御装置１０は、所定幅Ｗ１の判別対象の駐車スペースＰＬ２を設定する。そして、ステップＳ２０５に進む。
　ステップＳ２０５において、制御装置１０は、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に駐車車両が存在するか否か判定する。本実施形態では、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に駐車車両が存在する場合に、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両を用いて、判別対象の駐車スペースＰＬ２の駐車状況を判別するため、本ステップにより、判別対象の駐車スペースＰＬ２の駐車状況を判別できるか否かを判定している。そして、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に駐車車両が存在する場合は、ステップＳ２０６に進む。存在しない場合は、処理ルーチンを終了する。
　ステップＳ２０６において、制御装置１０は、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面（判別対象の駐車スペースＰＬ２側に位置する面）の長さＬ１を測定する。本実施形態における車両側面の長さＬ１の測定は、カメラ１の撮像画像を解析することにより実行される。ここで、この長さＬ１は、車両側面の長さの実距離ではなく、カメラ１の撮像画像に表示された車両側面の長さである。なお、車両側面の長さの実距離であってもよい。奥側隣の駐車スペースＰＬ３の車両側面の長さＬ１を測定する例として、カメラ１を用いた例を挙げたが、必ずしもそれに限られず、例えば、ソナーやレーダーを用いてもよい。
　次に、ステップＳ２０７において、制御装置１０は、ステップＳ２０６において測定された奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の長さＬ１が、所定値Ｌ０以上であるか否かを判定する。この所定値Ｌ０については後述する。
　ステップＳ２０８において、制御装置１０は、長さＬ１が所定値Ｌ０以上の条件を満たす場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を空車状態と判別する。一方、ステップＳ２０９において、制御装置１０は、長さＬ１が所定値Ｌ０以上の条件を満たさない場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を駐車状態と判別する。
　ここで、図１０及び図１１に示すように、奥側隣の駐車スペースＰＬ３と手前側隣の駐車スペースＰＬ１とに駐車車両が存在している状況について検討する。図１０に示すように、当該状況において、判別対象の駐車スペースＰＬ２に駐車車両が存在しない場合には、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の前側部分の全体と後側部分の一部とが、カメラ１の撮像範囲に出現する。一方、図１１に示すように、当該状況において、判別対象の駐車スペースＰＬ２に駐車車両が存在する場合には、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の後側部分の全体が、判別対象の駐車スペースＰＬ２の駐車車両に隠れ、カメラ１の撮像範囲には出現しない。
　そこで、本実施例では、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面における前端部から後側部分に及ぶ範囲が、カメラ１の撮像画像に表示されている場合には、判別対象の駐車スペースＰＬ２を空車状態と判別する。そのために、上述の所定値Ｌ０を、例えば、平均的な車両の長さの１／２程度、あるいは、枠線の長さの１／２程度等に設定する。ここで、所定値Ｌ０は、自車両Ｖと判別対象の駐車スペースＰＬ２との角度に応じて設定してもよい。即ち、自車両Ｖと判別対象の駐車スペースとの角度が大きくなるほど、所定値Ｌ０を大きく設定してもよい。
　なお、所定値Ｌ０については、固定値であっても良いし、変動値であっても良い。また、所定値Ｌ０が変動値である場合は、判別対象の駐車スペースＰＬ２と自車両との位置関係に応じて決まるものでもよく、走行中に可変するものでもよい。判別対象の駐車スペースＰＬ２と自車両Ｖとの位置関係に応じて所定値Ｌ０が決まる場合は、例えば、車両進行方向において、判別対象の駐車スペースＰＬ２と自車両Ｖとの距離が遠いほど小さくし、車両進行方向に対する垂直方向において、判別対象の駐車スペースＰＬ２と自車両Ｖとの距離が短いほど小さくする。これにより、判別対象の駐車スペースＰＬ２の駐車状況をより正確に検出できるようになる。
　さらに、図１２及び図１３に示す角度付き駐車方式の場合と、図１４及び図１５に示す縦列駐車方式の場合とについて検討する。図１２及び図１３に示すように、角度（例えば、３０度）付きの駐車方式の場合についても並列駐車方式の場合と同様の結果となる。即ち、図１２に示すように、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に駐車車両が存在する状況において、判別対象の駐車スペースＰＬ２が空車状態である場合には、カメラ１の撮像範囲に出現する奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面（判別対象の駐車スペースＰＬ２側に位置する面）の長さＬ１が、所定値Ｌ０よりも長くなる。一方、図１３に示すように、当該状況において、判別対象の駐車スペースＰＬ２が駐車状態である場合には、カメラ１の撮像範囲に出現する奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の長さＬ１が、所定値Ｌ０よりも短くなる。
　なお、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に前向きで駐車した車両が存在する状況では、判別対象の駐車スペースＰＬ２に駐車車両が存在しない場合、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の後側部分の一部と前側部分の一部とが、カメラ１の撮像範囲に出現する。一方、当該状況において、判別対象の駐車スペースＰＬ２に駐車車両が存在する場合には、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の前側部分が、判別対象の駐車スペースＰＬ２の駐車車両に隠れ、カメラ１の撮像範囲には出現しない。
　即ち、並列駐車方式の場合、カメラ１の撮像画像に表示される奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の長さは、駐車する前後の向きにかかわらず、同じであり、本実施形態は、前向き駐車にも適用可能である。
　図１４及び図１５に示すように、縦列駐車方式の場合についても並列駐車方式の場合と同様の結果となる。即ち、図１４に示すように、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に駐車車両が存在する状況において、判別対象の駐車スペースＰＬ２が空車状態である場合には、カメラ１の撮像範囲に出現する奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の後面（判別対象の駐車スペースＰＬ２側に位置する面）の長さＬ１が、所定値Ｌ０（例えば、平均的な車両の車幅の１／２程度や枠線の１／２程度の長さ）よりも長くなる。一方、図１５に示すように、当該状況において、判別対象の駐車スペースＰＬ２が駐車状態である場合には、カメラ１の撮像範囲に出現する奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の後面の長さＬ１が、所定値Ｌ０よりも短くなる。
　そこで、本実施例では、並列駐車方式の場合には、制御装置１０が、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の測定された長さＬ１と、平均的な車両の長さの１／２程度等の所定値Ｌ０とを比較し、測定された長さＬ１が所定値Ｌ０以上の条件を満たす場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を空車状態と判別し、当該条件を満たさない場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を駐車状態と判別する。また、本実施例では、縦列駐車方式の場合には、制御装置１０が、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の後面の測定された長さＬ１と、平均的な車両の車幅の１／２程度等の所定値Ｌ０とを比較し、測定された長さＬ１が所定値Ｌ０以上の条件を満たす場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を空車状態と判別し、当該条件を満たさない場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を駐車状態と判別する。
　それにより、手前側隣の駐車スペースＰＬ１に駐車車両が存在しているか否かにかかわらず、また、判別対象の駐車スペースＰＬ２の枠線を検出できるか否かにかかわらず、判別対象の駐車スペースＰＬ２の空車／駐車を精度良く判別することができる。
　また、本実施例では、制御装置１０は、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の手前側隣に、それよりも手前側の駐車スペースＰＬｎの所定幅Ｗ１以上の駐車スペースが存在するか否かを判定し、当該駐車スペースが存在する場合には、当該駐車スペースを、所定幅Ｗ１の判別対象の駐車スペースＰＬ２に設定する。これにより、判別対象の駐車スペースＰＬ２の枠線を検出できるか否かにかかわらず、判別対象の駐車スペースＰＬ２を検出できるようになり、判別対象の駐車スペースＰＬ２の空車／駐車を判別することができる。
　制御装置１０が実行する駐車可能スペースＭｅの検出処理の第２実施例について説明する。図１６及び図１７は、カメラ１の撮像画像を示す図である。図１６に示す撮像画像には、判別対象の駐車スペースＰＬ２が空車状態であり、奥側隣の駐車スペースＰＬ３と手前側隣の駐車スペースＰＬ１に駐車車両が存在する状況が表示されている。当該状況では、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面がカメラ１の撮像範囲に出現する。特に、当該状況では、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の後側部分に存在するリヤホイール４、後照灯５、及びリフレクタ６が、カメラ１の撮像範囲に出現する。
　一方、図１７に示す撮像画像には、奥側隣の駐車スペースＰＬ３と手前側隣の空車スペースＰＬ１とに加えて、判別対象の駐車スペースＰＬ２にも駐車車両が存在する状況が表示されている。当該状況では、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の後側部分が、判別対象の駐車スペースＰＬ２の駐車車両に隠れ、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の後側部分に存在するリヤホイール４、後照灯５、及びリフレクタ６が、カメラ１の撮像範囲に出現しない。
　図１８は、制御装置１０が実行する駐車可能スペースＭｅの検出処理の第２実施例の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理ルーチンは、検出された駐車スペースＰＬｎに存在する駐車車両が検出された場合に開始する。なお、上述の第１実施例と同様の処理については繰り返しの説明を省略し、第１実施例でした説明を援用する。
　第１実施例と同様のステップＳ２０１～Ｓ２０４を経た後、ステップＳ３０５において、制御装置１０は、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の画像を解析する。本ステップでは、パターンマッチング等の公知の手法により、カメラ１の撮像画像から駐車車両の側面を抽出し、抽出した駐車車両の側面の画像から、この側面の後側部分に存在する所定の特徴物（例えば、リヤホイール４、後照灯５、及びリフレクタ６等）を抽出する。
　なお、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に車両が後向きで駐車している場合には、当該駐車車両の側面の後側部分に存在する所定の特徴物を抽出するが、奥側隣の駐車スペースＰＬ３に車両が前向きで駐車している場合には、当該駐車車両の側面の前側部分に存在する所定の特徴物（例えば、フロントホイール、及び前照灯等）を抽出する。また、角度付きの並列駐車方式の場合は、並列駐車方式の場合と同様に、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の後側部分又は前側部分に存在する所定の特徴物を抽出する。さらに、縦列駐車方式の駐車スペースが車両の進行路の左側に位置する場合には、駐車車両の後部の左側部分に存在する所定の特徴物（例えば、左後ろのタイヤ等）を抽出し、縦列駐車方式の駐車スペースが車両の進行路の右側に位置する場合には、駐車車両の後部の右側部分に存在する所定の特徴物（例えば、右後ろのタイヤ等）を抽出する。
　所定の特徴物の抽出方法としては、パターンマッチングの他に、輝度値が所定値以上の反射物を抽出する方法を例示できる。また、並列駐車方式の場合にリヤホイール又はフロントホイールの抽出方法としては、駐車スペースの長手方向（前後進方向）に沿って並んだ２個のホイールをパターンマッチング等により抽出し、抽出した２個のホイールのうち駐車スペースの長手方向の奥側に位置するホイールを抽出する方法を例示できる。さらに、縦列駐車方式の場合に左右一方のタイヤを抽出する方法としては、駐車スペースの幅方向に沿って並んだ２個のタイヤをパターンマッチング等により抽出し、抽出した２個のタイヤのうち駐車スペースの幅方向の奥側に位置するタイヤを抽出する方法を例示できる。
　次に、ステップＳ３０６において、制御装置１０は、ステップＳ３０５において上記所定の特徴物が検出されたか否かを判定する。ステップＳ３０７において、制御装置１０は、上記所定の特徴物が検出されたと判定した場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を空車状態と判別する。一方、ステップ３０８において、制御装置１０は、上記所定の特徴物が検出されなかったと判定した場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を駐車状態と判別する。
　即ち、本実施例では、並列駐車方式の場合には、制御装置１０が、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の後向きに駐車した車両の側面の後側部分、又は、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の前向きに駐車した車両の側面の前側部分に、ホイール等の所定の特徴物が存在するか否かを判定する。そして、制御装置１０は、当該所定の特徴物が存在する場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を空車状態と判別し、当該所定の特徴物が存在しない場合に、判別対象の駐車スペースＰＬ２を駐車状態と判別する。また、本実施例では、縦列駐車方式の駐車スペースが車両の進行路の左側に位置する場合には、制御装置１０が、奥側隣の駐車スペースの駐車車両の後部の左側部分に、左側のタイヤ等の所定の特徴物が存在するか否かを判定する。そして、制御装置１０は、当該所定の特徴物が存在する場合に、判別対象の駐車スペースを空車状態と判別し、当該所定の特徴物が存在しない場合に、判別対象の駐車スペースを空車状態と判別する。さらに、本実施例では、縦列駐車方式の駐車スペースが車両の進行路の右側に位置する場合には、制御装置１０が、奥側隣の駐車スペースの駐車車両の後部の右側部分に、右側のタイヤ等の所定の特徴物が存在するか否かを判定する。そして、制御装置１０は、当該所定の特徴物が存在する場合に、判別対象の駐車スペースを空車状態と判別し、当該所定の特徴物が存在しない場合に、判別対象の駐車スペースを空車状態と判別する。
　それにより、手前側隣の駐車スペースＰＬ１に駐車車両が存在しているか否かにかかわらず、また、判別対象の駐車スペースＰＬ２の枠線を検出できるか否かにかかわらず、判別対象の駐車スペースＰＬ２の空車／駐車を精度良く判別することができる。
　上述の実施形態における「制御装置１０」は、本発明における「駐車車両検出部」、「測定部」及び「駐車スペース検出部」の一例に相当する。また、上述の実施形態における「カメラ１」及び「測距装置３」が本発明の駐車状況検知装置の一例に相当する。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
　例えば、上述の実施形態では、カメラ１の撮像画像から、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の長さを検出したり、当該駐車車両の所定の特徴物を抽出したりしたが、これは必須ではない。測距装置３の測距信号に基づいて、奥側隣の駐車スペースＰＬ３の駐車車両の側面の長さを検出したり、当該駐車車両の所定の特徴物を抽出したりしてもよい。
　また、上述の実施形態は、車両に備えられたカメラを前提として説明したが、必ずしもそれに限らず、本実施形態は、駐車場に備えられた固定カメラや、他車両のカメラや、ユーザの携帯カメラを前提としたものでもよい。そのような場合は、駐車スペースの情報を外部から取得して、駐車スペースの駐車状態を把握するようにしてもよい。
１　カメラ
３　測距装置
１０　制御装置

Claims (5)

  1. 　駐車場の状況を検知する駐車状況検知装置により取得された駐車状況情報から空車状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出方法であって、
    　空車を判別する判別対象の駐車スペースの隣で前記駐車状況検知装置から遠い側の駐車スペースに存在する駐車車両を検出し、
    　前記駐車車両の前記判別対象の駐車スペース側に位置する面における横方向の長さを測定し、
    　前記横方向の長さが所定値以上である場合に、前記判別対象の駐車スペースを空車状態の駐車スペースとして検出する駐車スペース検出方法。
  2. 　駐車場の状況を検知する駐車状況検知装置により取得された駐車状況情報から空車状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出方法であって、
    　空車を判別する判別対象の駐車スペースの隣で前記駐車状況検知装置から遠い側の駐車スペースに存在する駐車車両を検出し、
    　前記駐車車両の前記判別対象の駐車スペース側に位置する面における左右の領域のうち、前記駐車状況検知装置から遠い側の領域から、所定の特徴物が検出される場合に、前記判別対象の駐車スペースを空車状態の駐車スペースとして検出する駐車スペース検出方法。
  3. 　駐車スペースの幅を取得し、
    　取得した幅が所定幅以上の場合に、当該駐車スペースを前記判別対象の駐車スペースとして検出する請求項１又は２に記載の駐車スペース検出方法。
  4. 　駐車場の状況を検知する駐車状況検知装置により取得された駐車状況情報から空車状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出装置であって、
    　空車を判別する判別対象の駐車スペースの隣で前記駐車状況検知装置から遠い側の駐車スペースに存在する駐車車両を検出する駐車車両検出部と、
    　前記駐車車両の前記判別対象の駐車スペース側に位置する面における横方向の長さを測定する測定部と、
    　前記横方向の長さが所定値以上である場合に、前記判別対象の駐車スペースを空車状態の駐車スペースとして検出する駐車スペース検出部と
    　を備える駐車スペース検出装置。
  5. 　駐車場の状況を検知する駐車状況検知装置により取得された駐車状況情報から空車状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出装置であって、
    　空車を判別する判別対象の駐車スペースの隣で前記駐車状況検知装置から遠い側の駐車スペースに存在する駐車車両を検出する駐車車両検出部と、
    　前記駐車車両の前記判別対象の駐車スペース側に位置する面における左右の領域のうち、前記駐車状況検知装置から遠い側の領域から、所定の特徴物が検出される場合に、前記判別対象の駐車スペースを空車状態の駐車スペースとして検出する駐車スペース検出部と
    　を備える駐車スペース検出装置。
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