WO2016056471A1 - チューブラモータ、ブラシレスモータの制御方法、ブレーキ付きモータ - Google Patents

Abstract

　本発明はモータユニットの出力側端板部の出力側端面に凹部を設けた場合でも、部品点数が少なく済むとともに、効率よく組み立てを行うことのできるチューブラモータを提供することである。例えば、チューブラモータ１において、第１遊星歯車ユニット７の遊星キャリア７５は、遊星歯車７１に反出力側Ｌ２で重なって遊星歯車７１を反出力側Ｌ２から支持する支持板７９を備えている。このため、第１遊星歯車ユニット７は、第１遊星歯車ユニット自身で独立しており、遊星歯車７１をモータユニット５の出力側端板部５５等で支持する必要がない。このため、出力側端板部５５の出力側端面５５６に、第１遊星歯車ユニット７から漏れたグリスが流入する凹部５６９を設けた場合でも、モータユニット５の出力側に第１遊星歯車ユニット７を直接、隣り合わせることができる。

Description

チューブラモータ、ブラシレスモータの制御方法、ブレーキ付きモータ

　本発明（第１の発明）は、筒状のケースの内側にモータユニットおよび遊星歯車ユニットが軸線方向に配置されたチューブラモータに関するものである。

　本発明（第２の発明）は、電動シャッター装置等に用いられるブラシレスモータの制御方法に関するものである。

　本発明（第３の発明）は、モータ軸に制動力を印加するブレーキを内蔵したブレーキ付きモータに関するものである。

　（第１の発明）
　シャッターや日よけなどの幕状物を巻き取る目的等に用いられるチューブラモータは、筒状のケースの内側にモータユニットおよび遊星歯車ユニットが軸線方向に配置されている（特許文献１参照）。特許文献１の図３に記載のチューブラモータでは、モータユニットにおいてロータの出力側でロータを回転可能に支持する隔壁部に対して出力側に遊星歯車ユニットが直接、隣り合うように配置されており、遊星歯車は、隔壁部の出力側の平坦な面によって反出力側から支持された状態で回転する。

　但し、特許文献１の図３に記載の構成では、遊星歯車ユニットに塗布したグリスが漏出した際、グリスを受ける空間がない。そこで、特許文献１の図１に記載のモータでは、隔壁部の出力側にグリスが流入可能な凹部を設けるとともに、隔壁部と遊星歯車ユニットとの間にギアカバーを配置し、遊星歯車をギアカバーによって反出力側から支持されている。ここで、ギアカバーの径方向外側部分は、遊星歯車ユニットにおいて内歯歯車が形成された円筒体と隔壁部の径方向外側端部との間に挟まれている。

　（第２の発明）
　ブラシレスモータは、ロータマグネットを備えたロータ、複数の駆動コイルを備えたステータ、ロータマグネットの回転を検出する磁気センサ素子等を備えており、磁気センサ素子による検出結果に基づいて、駆動コイルに供給されるモータ電流が制御される。このようなブラシレスモータを電動シャッター装置等に用いた場合、ロータには、シャッターの自重や、シャッターの巻き取り軸に接続したバネの付勢力等といった負荷が外部から印加されることになる。このため、ロータを外部負荷が加わる方向に回転させる際、指定された速度より速い速度で回転するおそれがあり、ブラシレスモータが損傷する等の問題が発生する。

　一方、シャッター巻き取り装置にエンコーダ等の位置センサやタコジェネレータ等の回転センサを設け、実際の回転数と、設定した回転数との比較結果に基づいてモータの駆動を制御する技術が提案されている（特許文献２参照）。

　（第３の発明）
　シャッターや日よけなどの幕状物を巻き取る目的等に用いられるチューブラモータは、筒状のケースの内側にモータユニットおよび遊星歯車ユニットが軸線方向に配置されている（特許文献１参照）。かかるチューブラモータでは、シャッター等を所定の位置に停止させておくことを目的に、モータ軸に制動力を印加するブレーキを内蔵したブレーキ付きモータとして構成されている（特許文献３）。

　より具体的には、特許文献３に記載のブレーキ付きモータにおいて、ブレーキ部は、モータ軸線方向で対向する３枚のブレーキディスクを有しており、３枚のブレーキディスクを軸線方向で当接させてモータ軸に対する制動力を発生させている。ここで、３枚のブレーキディスクのうち、中央のブレーキディスクについては、外周面から径方向外側に向けて突出した突起を設ける一方、３枚のブレーキディスクを囲む筒状ホルダの内面に軸線方向に延在する溝を形成し、突起が溝に嵌ることによって、中央のブレーキディスクの軸線周りの回転を阻止するようになっている。

　（第１の発明）
特開２００７－１９５２８４号公報の図１および図３

　（第２の発明）
特開２００１－２８８９７０号公報

　（第３の発明）
特開２００３－２６２２４２号公報

　（第１の発明）
　しかしながら、特許文献１の図１および図３のいずれに記載のチューブラモータでも、モータユニットの出力側に遊星歯車ユニットを重ねた時点、あるいはモータユニットの出力側にギアカバーを介して遊星歯車ユニットを重ねた時点で遊星歯車が反出力側から支持された構成となる。このため、チューブラモータの組み立て効率が低いという問題点がある。また、特許文献１の図１に記載のチューブラモータでは、モータユニットの出力側で遊星歯車を支持するギアカバーが必要であるため、部品点数が増えるという問題点がある。

　以上の問題点に鑑みて、本発明（第１の発明）の課題は、モータユニットの出力側端板部の出力側端面に凹部を設けた場合でも、部品点数が少なく済むとともに、効率よく組み立てを行うことのできるチューブラモータを提供することにある。

　（第２の発明）
　しかしながら、特許文献２に記載の構成では、エンコーダ等の位置センサやタコジェネレータ等の回転センサを設ける必要があるため、電動シャッター装置のコストが増大するという問題点がある。

　以上の問題点に鑑みて、本発明（第２の発明）の課題は、エンコーダ等の位置センサやタコジェネレータ等の回転センサを追加しなくても、外部から負荷が加わるロータの回転を制御することのできるブラシレスモータの制御方法を提供することにある。

　（第３の発明）
　ブレーキ部を構成するには、複数のブレーキディスクのいずれかを軸線周りに回転不能とする必要がある。また、ブレーキ部では、ブレーキディスク同士がより径方向外側で接触し合う方が大きな制動力を得ることができる。

　しかしながら、特許文献３に記載の構成のように、中央のブレーキディスクの外周面から径方向外側に向けて突出した突起を利用した場合、中央のブレーキディスクの径方向外側部分に突起が形成されているため、かかる径方向外側部分を他のブレーキディスクと接触させる構成を採用することができない。このため、特許文献３に記載の構成では、中央のブレーキディスクの外径寸法の割には制動力が小さいという問題点がある。

　以上の問題点に鑑みて、本発明（第３の発明）の課題は、制動力を発生させる部材同士を可能な限り径方向外側で接触させることにより、大きな制動力を得ることができるブレーキ付きモータを提供することにある。

　（第１の発明）
　上記課題を解決するために、本発明に係るチューブラモータは、モータ軸線方向に延在する筒状のケースと、該ケースの内側に設けられたモータユニットと、前記ケースの内側において前記モータユニットに対して前記モータ軸線方向の出力側に配置された第１遊星歯車ユニットと、を有し、前記モータユニットにおいて、ロータの出力側で当該ロータを回転可能に支持する出力側端板部の出力側端面には、反出力側に向けて凹んだ凹部が形成され、前記第１遊星歯車ユニットにおいて、遊星キャリアは、遊星歯車に反出力側で重なって当該遊星歯車を反出力側から支持する支持板を備え、前記第１遊星歯車ユニットは、前記出力側端板部に対して出力側で直接、隣り合っていることを特徴とする。

　本発明では、出力側端板部の出力側端面には、反出力側に向けて凹んだ凹部が形成されているため、第１遊星歯車ユニットに塗布したグリスが第１遊星歯車ユニットから漏出した場合でも、漏出したグリスは凹部内に溜まる。従って、モータユニットの側にグリスが流入しにくい。また、第１遊星歯車ユニットの遊星キャリアは、遊星歯車に反出力側で重なって遊星歯車を反出力側から支持する支持板を備えているため、第１遊星歯車ユニットは、第１遊星歯車ユニット自身で独立している。このため、出力側端板部の出力側端面に凹部を形成した場合でも、ギアカバー等で遊星歯車を支持する必要がない。それ故、部品点数の削減を図ることができる。また、チューブラモータを効率よく組み立てることができる。

　本発明において、前記第１遊星歯車ユニットは、内歯歯車が内周面に形成された筒体を備え、当該筒体の前記反出力側端部が前記出力側端板部に接していることが好ましい。かかる構成によれば、第１遊星歯車ユニットとモータユニットとの連結が容易であるため、チューブラモータを効率よく組み立てることができる。また、第１遊星歯車ユニットの筒体とモータユニットの出力側端板部とが直接、連結されているので、筒体とモータユニットの出力側端板部との同軸精度を向上することができる。それ故、第１遊星歯車ユニットとモータユニットとの同軸精度を向上することができる。

　本発明において、前記出力側端板部は、前記出力側端面から出力側に突出した内周側環状凸部と、該内周側環状凸部より径方向外側で前記出力側端面から出力側に突出した外周側環状凸部と、を備え、前記内周側環状凸部と前記外周側環状凸部との間が前記凹部になっていることが好ましい。かかる構成によれば、モータユニットの側にグリスが流入しにくい。

　本発明において、前記筒体の前記反出力側端部には、前記内歯歯車が形成された部分の内径より反出力側に位置する部分の内径を大とする段部が環状に形成されており、前記段部において反出力側を向く第１部分が前記外周側環状凸部に出力側から接し、前記段部において径方向内側に向く第２部分が前記外周側環状凸部に径方向外側から接していることが好ましい。かかる構成によれば、出力側端板部と筒体との間から外側にグリスが漏れにくい。

　本発明において、前記筒体の内部では、前記第１遊星歯車ユニットに対して出力側に第２遊星歯車ユニットが配置され、前記第２遊星歯車ユニットにおいて、遊星キャリアは、遊星歯車に反出力側で重なって当該遊星歯車を反出力側から支持する支持板を備えていることが好ましい。かかる構成によれば、第１遊星歯車ユニットおよび第２遊星歯車ユニットをモータ軸線に沿って容易に配置することができるので、チューブラモータを効率よく組み立てることができる。

　本発明において、前記筒体の内部では、前記第２遊星歯車ユニットに対して出力側に第３遊星歯車ユニットが配置され、前記第３遊星歯車ユニットにおいて、遊星キャリアは、遊星歯車に反出力側で重なって当該遊星歯車を反出力側から支持する支持板を備えていることが好ましい。かかる構成によれば、第３遊星歯車ユニットについても、モータ軸線に沿って容易に配置することができるので、チューブラモータを効率よく組み立てることができる。

　本発明において、前記第１遊星歯車ユニットの内歯歯車、前記第２遊星歯車ユニットの内歯歯車、および前記第３遊星歯車ユニットの内歯歯車が全て前記筒体の内周面に形成されていることが好ましい。かかる構成によれば、筒体の内側に第３遊星歯車ユニット、第２遊星歯車ユニット、および第１遊星歯車ユニットを順次搭載すればよいので、チューブラモータを効率よく組み立てることができる。

　本発明において、前記筒体の内径は、出力側から反出力側に向けて段階的に大きくなっていることが好ましい。かかる構成によれば、筒体の内側に第３遊星歯車ユニット、第２遊星歯車ユニット、および第１遊星歯車ユニットを容易に搭載することができる。また、筒体の内周面に内歯歯車を容易に形成することができる。

　本発明において、前記ケースの内側には、前記モータユニットに対して反出力側で隣り合う位置に当該モータユニットのロータを制動させるブレーキユニットが設けられている構成を採用することができる。かかる構成でも、ブレーキユニットにグリスが流入しにくいので、ブレーキユニットの動作が安定する。

　（第２の発明）
　上記課題を解決するために、本発明は、ロータマグネットを備えたロータ、複数の駆動コイルを備えたステータ、および前記ロータマグネットの回転に対応する位置検出信号を生成する磁気センサ素子を備えたブラシレスモータの制御方法であって、外部から第１方向に回転させる負荷が加わっている前記ロータを前記第１方向に回転駆動する第１方向駆動工程では、前記駆動コイルへの給電を開始する前に、前記磁気センサ素子の検出結果に基づいて、前記ロータの回転を検出する回転検出処理を行い、当該回転検出処理での検出結果において前記ロータの回転速度がしきい値未満である場合には、前記ロータを前記第１方向に回転駆動する駆動電流を前記複数の駆動コイルに供給し、前記ロータの回転速度が前記しきい値以上である場合には、前記ロータに制動力を印加することを特徴とする。

　本発明では、外部から第１方向に回転させる負荷が加わっているロータを第１方向に回転駆動する際、駆動コイルへの給電を開始する前に、ロータの回転を検出する回転検出処理を行い、ロータの回転速度がしきい値以上である場合には、ロータに制動力を印加する。このため、ロータが目標速度以上の速度で回転することを抑制することができる。また、回転検出処理では、位置検出用信号生成用の磁気センサ素子を用いるため、エンコーダ等の位置センサやタコジェネレータ等の回転センサを設ける必要がない。それ故、コストの低減を図ることができる。

　本発明において、前記制動力は、前記複数の駆動コイルのうち、少なくとも１つの駆動コイルの両端を短絡させることにより発生させることが好ましい。かかる構成によれば、駆動コイルに対する通電を制御することにより制動力を発生させることができる。

　本発明において、前記ロータに前記制動力を印加するにあたっては、前記ロータを前記第１方向に回転駆動する際の指令速度と前記磁気センサ素子によって検出した前記ロータの回転速度とを比較し、前記指令速度と前記回転速度との比較結果に基づいて前記制動力の大きさを変更することが好ましい。かかる構成によれば、ロータに適正な制動力を印加することができる。

　本発明において、前記ロータを前記第１方向とは反対の第２方向に回転駆動する第２方向駆動工程では、前記回転検出処理を行わずに、前記ロータを前記第２方向に回転駆動する駆動電流を前記複数の駆動コイルに供給することが好ましい。かかる構成によれば、処理数を減らすことができるので、制御の負荷を軽減することができる。

　本発明において、前記駆動電流を前記複数の駆動コイルに供給した後、前記磁気センサ素子の検出結果に基づいて、前記ロータの回転を検出し、前記ロータの回転速度が速度指示値より低い場合には、前記駆動電流を増大させ、前記ロータの回転速度が前記速度指示値より低い場合には、前記駆動電流を減小させることが好ましい。かかる構成によれば、実際の回転速度を駆動電流にフィードバックすることができるので、ロータの回転速度を速度指示値に近づけることができる。

　本発明において、前記ロータは、減速輪列を介してシャッター巻き取り用の回転軸に連結されている構成を採用することができる。かかる構成の場合、ロータには、シャッターの自重や、シャッター巻き取り用の回転軸（巻き取り軸）に接続された付勢部材の付勢力が、ロータを第１方向に回転させる外部負荷として加わることになるが、その場合でも、ロータが目標速度以上の速度で回転することを抑制することができる。

　（第３の発明）
　上記課題を解決するために、本発明に係るブレーキ付きモータは、軸線周りに回転可能なモータ軸を備えたモータ部と、前記モータ軸に制動力を印加するブレーキ部と、を有し、前記ブレーキ部は、前記モータ軸と一体に回転する円板状の第１プレートと、該第１プレートに軸線方向で対向する第２プレートと、該第２プレートの周りに配置された筒状ホルダと、前記第２プレートの前記軸線周りの回転を阻止する回転阻止機構と、前記第１プレートと前記第２プレートとが接する方向、および離間する方向に前記第２プレートを駆動するプレート駆動機構と、を有し、前記第２プレートは、前記第１プレートと対向する板状部と、該板状部から前記第１プレートとは反対側に突出した凸部と、を有し、前記回転阻止機構は、前記凸部と前記筒状ホルダとの間で前記第２プレートの回転を阻止し、前記プレート駆動機構によって前記第１プレートと前記第２プレートとが接したときに、前記第１プレートと前記第２プレートとが少なくとも径方向外側部分で接して前記制動力を発生させることを特徴とする。

　本発明では、プレート駆動機構によって第２プレートを駆動して第１プレートと第２プレートとを接触させて制動力を発生させる。ここで、第２プレートに対しては、第２プレートの軸線周りの回転を阻止する回転阻止機構が構成されており、回転阻止機構は、第２プレートにおいて板状部から第１プレートとは反対側に突出した凸部と筒状ホルダとの間に構成されている。このため、少なくとも第１プレートと第２プレートとを可能な限り径方向外側部分で接触させて制動力を発生させることができるので、第１プレートの外径および第２プレートの外径を過度に大きくしなくても、大きな制動力を発生させることができる。

　本発明において、前記回転阻止機構は、前記凸部から径方向外側に突出した軸部と、前記筒状ホルダの内面で前記軸線方向に沿って延在し、前記軸部の径方向外側の端部が嵌った溝と、を有している構成を採用することができる。

　本発明において、前記軸部は、前記凸部と前記プレート駆動機構の直動軸とを連結する連結軸の端部からなることが好ましい。かかる構成によれば、第２プレートとプレート駆動機構の直動軸とを連結する連結軸を利用して回転阻止機構を構成することができるので、ブレーキ部の構成を簡素化することができる。

　本発明において、前記第１プレートは、摩擦板であり、前記第２プレートの外径は、前記第１プレートの外径より大であり、前記プレート駆動機構によって前記第１プレートと前記第２プレートとが接したときに、少なくとも前記第１プレートの最も径方向外側の端部と前記第２プレートとが接して前記制動力を発生させることが好ましい。かかる構成によれば、第１プレートと第２プレートとの間では、摩擦板として構成された第１プレートの外径を最大限利用して大きな制動力を発生させることができる。

　本発明において、前記第１プレートは、前記第２プレートと対向する面の最も径方向外側の端部に、前記第２プレートに向けて突出した第１環状凸部を備えていることが好ましい。かかる構成によれば、第１プレートの第１環状凸部（径方向外側の端部）が第２プレートに確実に接するので、第１プレートと第２プレートとの間で大きな制動力を発生させることができる。

　本発明において、前記第１プレートに対して前記第２プレートと反対側で対向し、前記軸線方向の移動および前記軸線周りの回転が不能な受け面を有し、前記第２プレートが前記第１プレートに接した際、前記受け面は、少なくとも前記第１プレートの径方向外側部分に接することが好ましい。かかる構成によれば、第１プレート（摩擦板）と受け面との間でも大きな制動力を発生させることができる。

　本発明において、前記受け面の外径は、前記第１プレートの外径より大であり、前記プレート駆動機構によって前記第１プレートと前記第２プレートとが接したときに、前記受け面は、少なくとも前記第１プレートの最も径方向外側の端部と接することが好ましい。かかる構成によれば、第１プレート（摩擦板）と受け面との間では、摩擦板として構成された第１プレートの外径を最大限利用して大きな制動力を得ることができる。

　本発明において、前記第１プレートは、前記受け面と対向する面の最も径方向外側の端部に、前記受け面に向けて突出した第２環状凸部を備えていることが好ましい。かかる構成によれば、第１プレートの第２環状凸部（径方向外側の端部）が受け面に確実に接するので、第１プレートと受け面との間で大きな制動力を発生させることができる。

　本発明において、前記受け面は、前記モータ軸に対するラジアル軸受を保持する軸受ホルダに固定された第３プレートの前記第１プレート側の面である構成を採用することができる。

　本発明において、前記プレート駆動機構は、前記第２プレートを前記第１プレートに向けて付勢するバネ部材と、該バネ部材による付勢を停止させる直動アクチュエータと、を備えている構成を採用することができる。

　この場合、前記直動アクチュエータは、ソレノイドアクチュエータである構成を採用することができる。

　本発明において、前記モータ部に対して前記ブレーキ部とは反対側に、前記モータ軸の回転を減速して出力部材に伝達する減速部を有している構成を採用することができる。

　（第１の発明）
　本発明では、出力側端板部の出力側端面には、反出力側に向けて凹んだ凹部が形成されているため、第１遊星歯車ユニットに塗布したグリスが第１遊星歯車ユニットから漏出した場合でも、漏出したグリスは凹部内に溜まる。従って、モータユニットの側にグリスが流入しにくい。また、第１遊星歯車ユニットの遊星キャリアは、遊星歯車に反出力側で重なって遊星歯車を反出力側から支持する支持板を備えているため、第１遊星歯車ユニットは、第１遊星歯車ユニット自身で独立している。このため、出力側端板部の出力側端面に凹部を形成した場合でも、ギアカバー等で遊星歯車を支持する必要がない。それ故、部品点数の削減を図ることができる。また、チューブラモータを効率よく組み立てることができる。

　（第２の発明）
　本発明では、外部から第１方向に回転させる負荷が加わっているロータを第１方向に回転駆動する際、駆動コイルへの給電を開始する前に、ロータの回転を検出する回転検出処理を行い、ロータの回転速度がしきい値以上である場合には、複数の駆動コイルを短絡させてロータに制動力を印加する。このため、ロータが目標速度以上の速度で回転することを抑制することができる。また、回転検出処理では、ＦＧ信号生成用の磁気センサ素子を用いるため、エンコーダ等の位置センサやタコジェネレータ等の回転センサを設ける必要がない。それ故、コストの低減を図ることができる。

　（第３の発明）
　本発明では、プレート駆動機構によって第２プレートを駆動して第１プレートと第２プレートとを接触させて制動力を発生させる。ここで、第２プレートに対しては、第２プレートの軸線周りの回転を阻止する回転阻止機構が構成されているが、回転阻止機構は、第２プレートにおいて板状部から第１プレートとは反対側に突出した凸部と筒状ホルダとの間に構成されている。このため、少なくとも第１プレートと第２プレートとを径方向外側部分で接触させて制動力を発生させることができるので、第１プレートの外径および第２プレートの外径を過度に大きくしなくても、大きな制動力を発生させることができる。

　（第１の発明）
本発明を適用したチューブラモータの説明図である。 本発明を適用したチューブラモータの断面図である。 本発明を適用したチューブラモータにおけるモータユニットおよび減速ユニットの外観を示す斜視図である。 本発明を適用したチューブラモータに用いたモータユニットの説明図である。 本発明を適用したチューブラモータに用いた減速ユニットの説明図である。 本発明を適用したチューブラモータの減速ユニットに用いた遊星歯車ユニットの説明図である。　（第２の発明） 本発明を適用したチューブラモータの説明図である。 本発明を適用したブラシレスモータの制御方法のフローチャートである。 本発明を適用したブラシレスモータの制御方法において処理を終了するときの処理を示すフローチャートである。 本発明を適用したブラシレスモータの制御方法においてブラシレスモータの回転速度を制御するときの処理を示すフローチャートである。 本発明を適用したブラシレスモータの制御方法においてロータに印加する制動力の設定方法を示す説明図である。　（第３の発明） 本発明を適用したブレーキ付きモータの説明図である。 本発明を適用したブレーキ付きモータの断面図である。 本発明を適用したブレーキ付きモータにおけるモータユニットおよび減速ユニットの外観を示す斜視図である。 本発明を適用したブレーキ付きモータに用いたモータユニットの説明図である。 本発明を適用したブレーキ付きモータにおけるブレーキユニットの分解斜視図である。 本発明を適用したブレーキ付きモータにおけるブレーキユニットの回転阻止機構の説明図である。

　（第１の発明）
　第１の発明は段落番号（００５４）から（００８８）、（０１７５）および図１から図６に用いて説明する。
　以下、図面を参照して、本発明を適用したチューブラモータを説明する。以下の説明では、モータ軸線にＬを付し、モータ軸が突出している出力側にＬ１を付し、モータ軸が突出している側とは反対側（反出力側）にＬ２を付して説明する。

　（全体構成）
　図１は、本発明を適用したチューブラモータ１の説明図であり、図１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、チューブラモータ１の斜視図、チューブラモータ１からケース２を省略した状態の斜視図、ケースの内部に収容されていたユニットの分解斜視図である。図２は、本発明を適用したチューブラモータ１の断面図であり、図２（ａ）、（ｂ）は、チューブラモータ１全体の断面図、およびモータユニットと減速ユニット６との境界部分等を拡大して示す断面図である。

　図１および図２に示すチューブラモータ１は、シャッターや日よけなどの幕状物を巻き取る目的等に用いられるモータであり、モータ軸線方向Ｌに延在する筒状のケース２を有している。ケース２の内側には、反出力側Ｌ２から出力側Ｌ１に向けて、回路基板３、ブレーキユニット４、モータユニット５、減速ユニット６が順に配置されており、減速ユニット６から出力側Ｌ１にはモータ軸１０が突出している。回路基板３に対して反出力側Ｌ２の端部には基板ホルダ３０が取り付けられており、回路基板３は、基板ホルダ３０を介してケース２に保持されている。ケース２の反出力側Ｌ２の端部には、回路基板３と配線１１とを接続するためのコネクタ１２が設けられており、コネクタ１２と回路基板３とはリード線（図示せず）等で接続されている。ブレーキユニット４は、ホルダ４０によって支持されたソレノイド４１、摩擦板４２等を有する摩擦式ブレーキユニットである。

　（モータユニット５の構成）
　図３は、本発明を適用したチューブラモータ１におけるモータユニット５および減速ユニット６の外観を示す斜視図である。図４は、本発明を適用したチューブラモータ１に用いたモータユニット５の説明図であり、図４（ａ）、（ｂ）は、ステータ等の分解斜視図、およびロータ等の斜視図である。

　図２および図３に示すように、モータユニット５と減速ユニット６とは同軸状に配置されており、モータユニット５から出力側Ｌ１に突出する回転軸５９には、減速ユニット６への出力歯車６１が取り付けられている。

　図４に示すように、モータユニット５において、ステータ５１は、周方向に複数配置されたコア５１１と、コア５１１の両端に被さるインシュレータ５１２と、インシュレータ５１２を介してコア５１１に巻回されたコイル５１３とを有しており、複数のコア５１１は円筒状のコアホルダ５２によって保持されている。また、ステータ５１の反出力側Ｌ２の端面にはモータ基板５１４が保持されている。

　モータユニット５において、ロータ５３は、モータ軸線Ｌ方向に延在する回転軸５９と、回転軸５９の外周面に固定された筒状のヨーク５３１と、ヨーク５３１の外周面に固定された円筒状のマグネット５３２とを有している。回転軸５９のうち、出力側Ｌ１に突出する出力側軸部５９ａには出力歯車６１が取り付けられ、反出力側Ｌ２に突出する反出力側軸部５９ｂはブレーキユニット４に連結されている。

　モータユニット５において、ロータ５３の反出力側Ｌ２には、ロータ５３を回転可能に支持する反出力側端板部５４が配置され、ロータ５３の出力側Ｌ１には、ロータ５３を回転可能に支持する出力側端板部５５が配置されている。反出力側端板部５４は、中央に軸穴５４０が形成された円板部５４１と、円板部５４１の外縁から出力側Ｌ１に延在する円筒部５４２と、円筒部５４２のモータ軸線Ｌ方向の中央で径方向外側に突出したリブ状の凸部５４３とを備えており、凸部５４３は、円筒部５４２の全周に形成されている。軸穴５４０は、出力側Ｌ１に段部を向けた段付き穴になっており、軸穴５４０には、回転軸５９の反出力側軸部５９ｂを回転可能に支持する円環状の軸受５６が保持されている。軸受５６は、焼結含油軸受等からなる。

　出力側端板部５５は、中央に軸穴５５０が形成された円板部５５１と、円板部５５１の外縁から反出力側Ｌ２に延在する円筒部５５２とを備えている。軸穴５５０は、反出力側Ｌ２に段部を向けた段付き穴になっており、軸穴５５０には、回転軸５９の出力側軸部５９ａを回転可能に支持する円環状の軸受５７が保持されている。軸受５７は、焼結含油軸受等からなる。

　出力側端板部５５において、円板部５５１の出力側端面５５６には、径方向内側で出力側Ｌ１に突出する円環状の内周側環状凸部５６７が形成されており、内周側環状凸部５６７の内側で軸穴５５０が開口している。また、円板部５５１の出力側端面５５６には、内周側環状凸部５６７より径方向外側であって、円板部５５１の外縁より径方向内側で、出力側Ｌ１に向けて突出する円環状の外周側環状凸部５５８が形成されており、内周側環状凸部５６７と外周側環状凸部５５８との間は、反出力側Ｌ２に凹んだ円環状の凹部５６９になっている。

　出力側端板部５５において、円筒部５５２の外周面には、径方向外側に突出する係合凸部５５２ａや、凸部５５２ｂが形成されている。従って、出力側端板部５５の円筒部５５２をコアホルダ５２の内側に嵌めた際、コアホルダ５２の出力側端部５２１が凸部５５２ｂに当接する。また、コアホルダ５２の内周面には、出力側端部５２１の内径を出力側端部５２１より反出力側Ｌ２に位置する部分５２２の内径より大とする段部５２３が形成されている。これに対して、出力側端板部５５の円筒部５５２の外周面には、反出力側Ｌ２の端部に位置する反出力側端部５５３の外径を反出力側端部５５３より出力側Ｌ１に位置する部分５５４の外径より小とする段部５５５が形成されている。従って、図２（ｂ）に示すように、出力側端板部５５の円筒部５５２をコアホルダ５２の内側に嵌めた際、コアホルダ５２の出力側端部５２１が、出力側端板部５５の反出力側端部５５３に対して径方向外側から重なるとともに、段部５５５において反出力側Ｌ２に向く部分に反出力側Ｌ２から当接する。このようにして、コアホルダ５２に対する出力側端板部５５のモータ軸線Ｌ方向の位置決めが行われる。

　（減速ユニット６の構成）
　図５は、本発明を適用したチューブラモータ１に用いた減速ユニット６の説明図であり、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、減速ユニット６の分解斜視図、円筒体の断面図、および円筒体の反出力側端部を拡大して示す断面図である。図６は、本発明を適用したチューブラモータ１の減速ユニット６に用いた遊星歯車ユニットの説明図であり、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、第１遊星歯車ユニット７の分解斜視図、第２遊星歯車ユニット８の分解斜視図、および第３遊星歯車ユニット９の分解斜視図である。

　図５に示すように、減速ユニット６では、モータ軸線方向Ｌの反出力側Ｌ２から出力側Ｌ１に向けて、第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８、および第３遊星歯車ユニット９が順に配置されており、第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８、および第３遊星歯車ユニット９の径方向外側には円筒状の筒体６５が配置されている。

　第１遊星歯車ユニット７において、内歯歯車７０は、筒体６５の内周面６８において反出力側Ｌ２の部分に形成されている。また、第２遊星歯車ユニット８の内歯歯車８０は、筒体６５の内周面６８において、内歯歯車７０に対して出力側Ｌ１の部分に形成されている。また、第３遊星歯車ユニット９の内歯歯車９０は、筒体６５の内周面６８において、内歯歯車８０に対して出力側Ｌ１の部分に形成されている。本形態において、内歯歯車８０と内歯歯車９０は、モータ軸線方向Ｌにおいて連続して形成されている。かかる構成によれば、第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８、および第３遊星歯車ユニット９を設けた場合でも、減速ユニット６の構成の簡素化を図ることができる。

　ここで、筒体６５の内径は、出力側Ｌ１から反出力側Ｌ２に向けて段階的に大きくなっている。より具体的には、筒体６５は、出力側Ｌ１に端板部６６を有しており、端板部６６に対して反出力側Ｌ２で隣接する肉厚の第１筒部６５１の内径、第１筒部６５１に反出力側Ｌ２で隣接する第２筒部６５２の内径、および第２筒部６５２に反出力側Ｌ２で隣接する第３筒部６５３の内径は、以下の関係
　　第１筒部６５１＜第２筒部６５２＜第３筒部６５３
になっている。かかる筒部のうち、第２筒部６５２に内歯歯車８０および内歯歯車９０が形成され、第３筒部６５３に内歯歯車７０が形成されている。

　端板部６６の中央では、出力側Ｌ１に向けて筒部６６１が突出しており、筒部６６１の内側は、モータ軸１０が貫通する軸穴６６２になっている。また、端板部６６には、側面で開口する穴６６３が形成されており、かかる穴６６３は、ケース２と筒体６５とを固定するねじ６８（図１参照）が止められる。また、筒体６５の反出力側Ｌ２の端部からは、出力側端板部５５の係合凸部５５２ａ（図４参照）に係合する係合部６４が反出力側Ｌ２に向けて突出している。係合凸部５５２ａの穴５５２ｃ（図４参照）には、ねじ６９が止められて、ケース２、筒体６５および出力側端板部５５が固定されている。

　図５および図６において、第１遊星歯車ユニット７は、モータユニット５の回転軸５９に固定された出力歯車６１（図３および図４参照）を太陽歯車としており、出力歯車６１に噛合する３つの遊星歯車７１と、遊星歯車７１を支持する遊星キャリア７５とを有している。本形態において、遊星キャリア７５は、３つの遊星歯車７１を各々回転可能に支持する３本の支軸７６１を備えたホルダ７６を有しており、ホルダ７６では、出力側Ｌ１に位置する円板部７６２から反出力側Ｌ２に向けて支軸７６１が延在している。また、ホルダ７６は、円板部７６２の外縁から反出力側Ｌ２に突出した支持板部７６３を有している。支持板部７６３は、周方向で離間する３個所に形成されており、支持板部７６３の間から遊星歯車７１が径方向外側に部分的に突出し、内歯歯車７０と噛合している。

　支持板部７６３の反出力側Ｌ２の端部には、ねじ７９９によって支持板７９が固定されている。支持板７９は、中央に回転軸５９を貫通させる穴７９０が形成された円環状であり、穴７９０の周りには、ねじ７９９の軸部を通す穴７９１と、支軸７６１の反出力側Ｌ２の端部が嵌る穴７９２とが形成されている。本形態において、遊星歯車７１には、支軸７６１が嵌る軸穴７１１の周りに周溝７１２が形成されており、周溝７１２にはコイルバネ７２が配置されている。このため、遊星歯車７１は、コイルバネ７２によって反出力側Ｌ２に向けて付勢され、支持板７９によって反出力側Ｌ２で支持されている。

　遊星キャリア７５において、円板部７６２の出力側Ｌ１の面には凹部７６４が形成されており、凹部７６４には、出力歯車７４の反出力側Ｌ２の端部７４１がねじ７４９によって固定されている。出力歯車７４は、第２遊星歯車ユニット８の太陽歯車として用いられている。かかる遊星キャリア７５は、出力歯車７４を介して出力歯車６１に回転可能に支持されている。

　第２遊星歯車ユニット８は、出力歯車７４に噛合する３つの遊星歯車８１と、遊星歯車８１を支持する遊星キャリア８５とを有している。本形態において、遊星キャリア８５は、３つの遊星歯車８１を各々回転可能に支持する３本の支軸８６１を備えたホルダ８６を有しており、ホルダ８６では、出力側Ｌ１に位置する円板部８６２から反出力側Ｌ２に向けて支軸８６１が延在している。また、ホルダ８６は、円板部８６２の外縁から反出力側Ｌ２に突出した支持板部８６３を有しており、支持板部８６３は、周方向で離間する３個所に形成されており、支持板部８６３の間から遊星歯車８１が径方向外側に部分的に突出し、内歯歯車８０と噛合している。

　支持板部８６３の反出力側Ｌ２の端部には、ねじ８９９によって支持板８９が固定されている。支持板８９は、中央に出力歯車７４を貫通させる穴８９０が形成された円環状であり、穴８９０の周りには、ねじ８９９の軸部を通す穴８９１と、支軸８６１の反出力側Ｌ２の端部に係合する係合穴８９２とが形成されている。かかる支持板８９は、遊星歯車８１を反出力側Ｌ２で支持している。

　遊星キャリア８５において、円板部８６２の出力側Ｌ１の面には凹部８６４が形成されており、凹部８６４には、出力歯車８４の反出力側Ｌ２の端部８４１がねじ８４９によって固定されている。出力歯車８４は、第３遊星歯車ユニット９の太陽歯車として用いられている。かかる遊星キャリア８５は、出力歯車８４を介して出力歯車７４に回転可能に支持されている。

　第３遊星歯車ユニット９は、出力歯車８４に噛合する３つの遊星歯車９１と、遊星歯車９１を支持する遊星キャリア９５とを有している。本形態において、遊星キャリア９５は、円板状のホルダ９６を有しており、ホルダ９６では、反出力側Ｌ２に向けて３本の支軸９６１が延在している。支軸９６１は、ネジ９６９によりホルダ９６の円板部９６２に固定されており、３本の支軸９６１は、３つの遊星歯車９１を各々回転可能に支持している。遊星歯車９１の間から径方向外側に部分的に突出し、内歯歯車９０と噛合している。

　ここで、支軸９６１の反出力側Ｌ２の端部には支持板９９が固定されている。支持板９９は、中央に出力歯車８４を貫通させる穴９９０が形成された円環状であり、穴９９０の周りには、支軸９６１の反出力側Ｌ２の端部に係合する係合穴９９２が形成されている。かかる支持板９９は、遊星歯車９１を反出力側Ｌ２で支持している。

　遊星キャリア９５において、円板部９６２の出力側Ｌ１の面には凹部９６４が形成されており、凹部９６４には、モータ軸１０の反出力側Ｌ２の端部１０１がねじ９４９によって固定されている。かかる遊星キャリア９５は、モータ軸１０を介して出力歯車８４に回転可能に支持されている。

　このように構成した減速ユニット６では、モータユニット５が動作して回転軸５９が回転すると、回転軸５９の回転が第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８、および第３遊星歯車ユニット９の各々で減速されてモータ軸１０に伝達される。

　（モータユニット５と減速ユニット６との連結構造）
　本形態のチューブラモータ１の第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８、および第３遊星歯車ユニット９において、遊星キャリア７５、８５、９５は各々、遊星歯車７１、８１、９１を反出力側Ｌ２で支持する支持板７９、８９、９９を備えており、各々が完結した構造になっている。従って、チューブラモータ１を組み立てる際、筒体６５の内側に反出力側Ｌ２から第３遊星歯車ユニット９、第２遊星歯車ユニット８、および第１遊星歯車ユニット７を順に搭載した後、筒体６５の反出力側端部６７をモータユニット５の出力側端板部５５に連結すれば、モータユニット５と減速ユニット６とを連結することができる。

　この状態で、第１遊星歯車ユニット７は、出力側端板部５５に対して出力側Ｌ１で直接、隣り合った状態にあり、第１遊星歯車ユニット７と出力側端板部５５との間にはギアカバー等が介在しない。

　ここで、筒体６５の反出力側端部６７をモータユニット５の出力側端板部５５に直接、接している。本形態では、筒体６５の反出力側端部６７には、内歯歯車７０が形成された第３筒部６５３の内径より反出力側Ｌ２に位置する部分の内径を大とする段部６７０が環状に形成されている。従って、段部６７０において反出力側Ｌ２を向く第１部分６７１は、出力側端板部５５の外周側環状凸部５６８に出力側Ｌ１から接し、段部６７０において径方向内側に向く第２部分６７２が出力側端板部５５の外周側環状凸部５６８に径方向外側から接している。

　この状態で、第１遊星歯車ユニット７と出力側端板部５５との間には、出力側端板部５５の出力側端面５５６において反出力側Ｌ２に向けて凹んだ凹部５６９が形成されている。このため、第１遊星歯車ユニット７等に塗布したグリスが第１遊星歯車ユニット７から反出力側Ｌ２に漏出した場合でも、漏出したグリスは凹部５６９内に溜まる。従って、モータユニット５の側にグリスが流入しにくい。このため、モータユニット５では、グリスに起因する過熱等が発生しにくい。また、グリスがモータユニット５からさたにブレーキユニット４まで流入しにくいので、グリスに起因するブレーキ動作の不具合等が発生しにくい。また、出力側端板部５５では、内周側環状凸部５６７と外周側環状凸部５６８との間が環状の凹部５６９になっているため、グリスは、出力側端板部５５の径方向内側および径方向外側のいずれからも漏れにくい。また、筒体６５の反出力側端部６７は、段部６７０において反出力側Ｌ２を向く第１部分６７１が出力側端板部５５の外周側環状凸部５６８に出力側Ｌ１から接し、段部６７０において径方向内側に向く第２部分６７２が出力側端板部５５の外周側環状凸部５６８に径方向外側から接している。このため、出力側端板部５５と筒体６５との間から外側にグリスが漏れにくい。

　（本形態の主な効果）
　以上説明したように、本形態のチューブラモータ１において、第１遊星歯車ユニット７の遊星キャリア７５は、遊星歯車７１に反出力側Ｌ２で重なって遊星歯車７１を反出力側Ｌ２から支持する支持板７９を備えている。このため、第１遊星歯車ユニット７は、第１遊星歯車ユニット自身で独立しており、遊星歯車７１をモータユニット５の出力側端板部５５等で支持する必要がない。このため、チューブラモータ１を効率よく組み立てることができる。また、第１遊星歯車ユニット７の遊星キャリア７５は、遊星歯車７１に反出力側Ｌ２で重なって遊星歯車７１を反出力側Ｌ２から支持する支持板７９を備えているため、出力側端板部５５の出力側端面５５６に、グリスが流入する凹部５６９を設けた場合でも、遊星歯車７１を反出力側Ｌ２で支持するギアカバー等を設ける必要がない。従って、チューブラモータ１の部品点数の削減を図ることができるとともに、チューブラモータ１を効率よく組み立てることができる。

　また、第１遊星歯車ユニット７は、内歯歯車７０が内周面６８に形成された筒体６５を備え、筒体６５の反出力側端部６７がモータユニット５の出力側端板部５５に接している。このため、第１遊星歯車ユニット７とモータユニット５との連結が容易であるため、チューブラモータ１を効率よく組み立てることができる。また、第１遊星歯車ユニット７の筒体６５とモータユニット５の出力側端板部５５とが直接、連結されているので、筒体６５と出力側端板部５５との同軸精度を向上することができる。それ故、第１遊星歯車ユニット７とモータユニット５との同軸精度を向上することができる。さらに、筒体６５が第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８および第３遊星歯車ユニット９において共通の内歯形成体として用いられているので、第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８および第３遊星歯車ユニット９の同軸精度を向上することができるとともに、減速ユニット６全体とモータユニット５との同軸精度を向上することができる。

　また、筒体６５の内径は、出力側Ｌ１から反出力側Ｌ２に向けて段階的に大きくなっているため、筒体６５の内側に第３遊星歯車ユニット９、第２遊星歯車ユニット８、および第１遊星歯車ユニット７を順に容易に搭載することができる。また、筒体６５の内周面６８に内歯歯車７０、８０、９０を容易に形成することができる。また、第１遊星歯車ユニット７の内歯歯車７０、第２遊星歯車ユニット８の内歯歯車８０、および第３遊星歯車ユニット９の内歯歯車９０が全て筒体６５の内周面６８に形成されているため、部品点数を削減することができるとともに、チューブラモータ１を効率よく組み立てることができる。

　また、第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８、および第３遊星歯車ユニット９の全てが、遊星歯車７１、８１、９１を反出力側Ｌ２から支持する支持板７９、８９、９９を備えているため、チューブラモータ１を効率よく組み立てることができる。

　（他の実施の形態）
　上記実施の形態では、３つの遊星歯車ユニットを有するチューブラモータ１に本発明を適用したが、２つの遊星歯車ユニット（第１遊星歯車ユニット７および第２遊星歯車ユニット８）を有するチューブラモータ１や、１つの遊星歯車ユニット（第１遊星歯車ユニット７）を有するチューブラモータ１に本発明を適用してもよい。

　（第２の発明）
　第２の発明は段落番号（００８９）から（０１３５）、（０１７６）および図７から図１１に用いて説明する。
　以下、図面を参照して、本発明を適用したブラシレスモータの制御方法を説明する。なお、以下の説明では、電動シャッター装置の駆動源として用いたブラシレスモータの制御方法を中心に説明する。

　（電動シャッター装置の構成）
　図７は、本発明を適用した電動シャッター装置の説明図であり、図７（ａ）、（ｂ）は、電動シャッター装置の構成を模式的に示す説明図、および電動シャッター装置の駆動源として用いたブラシレスモータに対する制御装置の構成を示すブロック図である。

　図７（ａ）に示すように、電動シャッター装置１は、シャッター１１を巻き取る筒状の回転軸１２を有しており、回転軸１２は、ブラケット１３、１４を介して建屋等に固定されている。また、電動シャッター装置１は、ブラケット１３を介して建屋等に固定されたチューブラモータ１０と、シャッター１１の開閉動作を指示する操作盤１５とを有している。

　チューブラモータ１０では、駆動制御部２０、電磁ブレーキユニット３０、ブラシレスモータ４０および減速歯車ユニット５０が順に配置されており、駆動制御部２０は、ブラシレスモータ４０の駆動および制御を行う。駆動制御部２０は、操作盤１５に構成された制御部１６に電気的に接続されており、操作盤１５で操作が行われると、駆動制御部２０は、操作内容に対応する駆動制御を行う。また、電磁ブレーキユニット３０は、操作盤１５に構成された制御部１６からの指令に基づいて作動する。

　チューブラモータ１０は、出力軸５１が回転軸１２に連結されている。従って、ブラシレスモータ４０のモータ軸４１が回転した際、モータ軸４１の回転は減速歯車ユニット５０を介して出力軸５１に伝達されるので、回転軸１２が軸線Ｌ周りに回転する。

　かかる電動シャッター装置１において、操作盤１５で開ボタン１５１が押されると、その旨の信号が制御部１６から駆動制御部２０に出力され、駆動制御部２０は、モータ軸４１を一方方向に回転させる。このため、出力軸５１および回転軸１２が軸線Ｌ周りの時計回りＣＷに回転するので、シャッター１１は、回転軸１２に巻き取られ、開方向Ｏに移動する。これに対して、操作盤１５で閉ボタン１５２が押されると、その旨の信号が制御部１６から駆動制御部２０に出力され、駆動制御部２０は、モータ軸４１を他方方向に回転させる。このため、出力軸５１および回転軸１２が軸線Ｌ周りの反時計回りＣＣＷに回転するので、シャッター１１は、回転軸１２から繰り出され、閉方向Ｃに移動する。また、シャッター１１が開方向に移動中、あるいは閉方向に移動中、操作盤１５で停止ボタン１５３が押されると、その旨の信号が制御部１６から駆動制御部２０に出力され、駆動制御部２０は、モータ軸４１の回転を停止させ、シャッター１１を停止させる。また、操作盤１５で停止ボタン１５３が押されると、制御部１６は、電磁ブレーキユニット３０を作動させ、シャッター１１を停止させる。

　ここで、回転軸１２には、シャッター１１の自重に抗する付勢力を発生させるコイルバネ等からなるアシストバネ１７が接続されており、回転軸１２はシャッター１１を巻き取る（開方向Ｏ）に付勢されている。このため、シャッター１１の移動に伴って、アシストバネ１７の付勢力がシャッター１１の自重より大となった場合、ブラシレスモータ４０のモータ軸４１には、一方方向に回転する負荷が印加される。例えば、シャッター１１が開方向Ｏの途中位置Ｐまでは、アシストバネ１７の付勢力がシャッター１１の自重以下であるため、ブラシレスモータ４０のモータ軸４１には、一方方向に回転する負荷が印加されないが、シャッター１１が途中位置Ｐよりさらに開方向Ｏに移動すると、アシストバネ１７の付勢力がシャッター１１の自重を超えるため、ブラシレスモータ４０のモータ軸４１には、一方方向に回転する負荷が印加されることになる。

　従って、以下の説明では、モータ軸４１の回転方向のうち、アシストバネ１７からの負荷が印加される一方方向（シャッター１１を開方向Ｏに駆動する方向）を本発明における「第１方向」とし、アシストバネ１７からの負荷が印加される側とは反対方向（他方方向の回転、シャッター１１を閉方向Ｃに駆動する方向）を本発明における「第２方向」として説明する。

　（ブラシレスモータ４０に対する駆動制御系の電気的構成）
　図７（ｂ）に示すように、ブラシレスモータ４０は、モータ軸４１およびロータマグネット４２を備えたロータ４３、複数の駆動コイル４５を備えたステータ４４、およびロータマグネット４２の回転に対応する位置検出信号（ＦＧ信号）を生成する磁気センサ素子４７を備えている、本形態において、ステータ４４は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相に対応する３つの駆動コイル４５を備えている。また、磁気センサ素子４７は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相に対応して３つ設けられている。

　また、駆動制御部２０は、コントローラ２１と、コントローラ２１の指令の下、ブラシレスモータ４０を駆動する駆動用ＩＣ２２とを備えている。駆動用ＩＣ２２は、駆動コイル４５とコネクタ２３を介して電気的に接続されており、駆動コイル４５に駆動電流を供給する。また、駆動用ＩＣ２２は、磁気センサ素子４７とコネクタ２４を介して電気的に接続されており、磁気センサ素子４７での検出結果が入力される。コントローラ２１と駆動用ＩＣ２２とは信号線を介して電気的に接続されており、コントローラ２１は、後述する速度指示周波数Ｔｓｊに対応する電圧Ｖｓや、ロータ４３の回転方向を指令する信号Ｆ／Ｒ等を駆動用ＩＣ２２に出力する。また、駆動用ＩＣ２２は、コントローラ２１に磁気センサ素子４７での検出結果ＦＧを出力する。

　駆動制御部２０には、図７（ａ）に示す制御部１６から、シャッター１１の移動速度に対応するロータ４３の回転速度に対応する速度指示周波数Ｔｓｊ、およびロータ４３の回転方向を指令する回転方向指示信号Ｄｉｒが出力される。また、駆動制御部２０には、図７（ａ）に示す制御部１６から、負荷位置を指示する位置信号Ｓｐが出力される。かかる位置信号Ｓｐは、図７（ａ）に示す途中位置Ｐよりシャッター１１が開方向にあるか否を示す情報であり、シャッター１１に開方向Ｏの負荷が印加されているか否かの情報を含んでいる。また、コントローラ２１から制御部１６には磁気センサ素子４７での検出結果ＦＧが出力される。

　また、チューブラモータ１０では、制御部１６から、コントローラ２１および駆動用ＩＣ２２の駆動電圧Ｖｃｃ、グランド電位ＧＮＤ、ブラシレスモータ４０の駆動に用いるモータ電源Ｖｍ、および電磁ブレーキユニット３０を制御するブレーキ駆動電圧Ｂｒ等が供給されている。

　ここで、コントローラ２１は、ＣＰＵや各種メモリを有しており、メモリに格納されている動作プログラムに基づいて、図８～図１１を参照して以下に説明する処理を行う。

　（ブラシレスモータ４０に対する制御方法）
　図８は、本発明を適用したブラシレスモータ４０の制御方法のフローチャートである。図９は、本発明を適用したブラシレスモータ４０の制御方法において処理を終了するときの処理を示すフローチャートである。

　図７を参照して説明した電動シャッター装置１において、操作盤１５に対して開ボタン１５１および閉ボタン１５２のいずれかが押されると、図８に示すステップＳＴ１で処理がスタートし、ステップＳＴ２において、エラーポート（図示せず）のオフや回転方向の設定等の初期設定が行われる。次に、ステップＳＴ３において速度指令電圧Ｖｓを０Ｖに設定した後、ステップＳＴ４において電磁ブレーキユニット３０が解除されているか判断する。ステップＳＴ４において電磁ブレーキユニット３０が解除されていないと判断したときには、電磁ブレーキユニット３０が解除されるまで、ステップＳＴ３、４を行う。

　ステップＳＴ４に電磁ブレーキユニット３０が解除されていると判断したときには、ステップＳＴ５において、回転方向の指令が開方向および閉方向の何れかを判断する。ステップＳＴ５において、回転方向の指令が第２方向（閉方向）である場合には、第２方向駆動工程を行う。

　ここで、第２方向の駆動の場合には、ロータ４３に第２方向の外部負荷が印加されていないので、ステップＳＴ６において回転方向の指令を駆動用ＩＣ２２に出力する。その結果、コントローラ２１は、ステップＳＴ７において、図１０を参照して後述するサーボ処理を行いながら、ロータ４３が第２方向に回転するようにブラシレスモータ４０を駆動する。かかる駆動の際、速度指令電圧Ｖｓが変更になるので、ステップＳＴ８では、新たなに設定された速度指令電圧Ｖｓを駆動用ＩＣ２２に出力する。その結果、ブラシレスモータ４０では、ロータ４３が第２方向に回転する。

　そして、ステップＳＴ９において駆動電流が１Ａを超えているか否かを判断し、駆動電流が１Ａを超えていると判断した場合、図９に示す異常停止処理によって処理を停止する。すなわち、図９に示す異常停止処理では、まず、ステップＳＴ９１において速度指令電圧Ｖｓを０Ｖに設定した後、ステップＳＴ９２においてエラーポート（図示せず）をオンにして、異常が発生したことを制御部１６に出力し、ステップＳＴ９３において異常停止を行う。

　ステップＳＴ９において駆動電流が１Ａを超えていないと判断した場合、ステップＳＴ１０において通電時間が４０秒を超えたか否かを判断する。ステップＳＴ１０において通電時間が４０秒を超えたと判断したときには、図９に示す異常停止処理を行う。これに対して、ステップＳＴ１０において通電時間が４０秒を超えていないと判断したときには、ステップＳＴ１１において電磁ブレーキユニット３０が解除された状態にあるか否かを判断する。ステップＳＴ１１において電磁ブレーキユニット３０が解除されている状態と判断したときには、再びステップＳＴ７に戻って前記した処理を行う。これに対して、ステップＳＴ１１において電磁ブレーキユニット３０が解除されていない状態（電磁ブレーキユニット３０が作動している状態）と判断したときには、シャッター１１の駆動を終了し、ステップＳＴ３に戻り、操作盤１５に対して開ボタン１５１および閉ボタン１５２が押されるまで待機する。

　（第１方向駆動工程）
　ステップＳＴ５において、回転方向の指令が第２方向（閉方向）である場合、第１方向駆動工程を行う。ここで、第１方向の駆動の場合には、ロータ４３に第１方向の外部負荷が印加されている場合があるので、ステップＳＴ２１において、位置信号Ｓｐに基づいて、シャッター１１の位置がロータ４３に第１方向の外部負荷が印加されている位置か否かを確認する。ステップＳＴ２１において、シャッター１１の位置がロータ４３に第１方向の外部負荷が印加されている位置でないと判断したときには、ステップＳＴ２２において、回転方向が第１方向である旨の信号を駆動用ＩＣ２２に出力した後、ステップＳＴ７においてサーボ処理を開始する。

　これに対して、シャッター１１の位置がロータ４３に第１方向の外部負荷が印加されている位置であると判断したときには、ステップＳＴ２３において、第１方向の駆動を開始せずに、０．２秒の間にロータ４３の回転を検出する回転検出処理を行う。かかる回転検出処理は、ステップＳＴ２４において、磁気センサ素子４７から出力される信号ＦＧの周波数が２０Ｈｚ（しきい値）未満か否かによって行われる。ステップＳＴ２４において、磁気センサ素子４７から出力される信号ＦＧの周波数が２０Ｈｚ（しきい値）未満である場合、外部負荷によってロータ４３が回転していないとして、ステップＳＴ２５において、０・２秒の待機時間を待ってから、ステップＳＴ２２において、回転方向が第１方向である旨の信号を駆動用ＩＣ２２に出力し、その後、ステップＳＴ７においてサーボ処理を開始する。

　これに対して、ステップＳＴ２４において、磁気センサ素子４７から出力される信号ＦＧの周波数が２０Ｈｚ（しきい値）以上である場合、外部負荷によってロータ４３が第１方向に回転しているとして、ステップＳＴ４０において、ロータ４３に制動力を印加した後、指定された速度指令電圧Ｖｓを駆動用ＩＣ２２に出力し、ロータ４３の駆動を開始する。

　本形態において、制動力の印加は、図１１を参照して後述するように、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相に対応する３つの駆動コイル４５の少なくとも１つの駆動コイルの端子を短絡させる。その際、３つの駆動コイル４５の２つの駆動コイルの端子を短絡させてもよいし、３つの駆動コイル４５の全ての駆動コイルの端子を短絡させてもよい。いずれも場合も、ロータ４３を外部負荷が第１方向に回転させようとするトルクに抗する制動力を発生させることができる。また、シャッター１１の自重、アシストバネ１７の付勢力、チューブラモータ１０のパワーに応じて、短絡させる駆動コイル４５の数を適正に設定すれば、ロータ４３を外部負荷が第１方向に回転させようとするトルクに抗する制動力を適正な大きさとすることができる。

　このようにして制動力を印加した後、ステップＳＴ２７において、磁気センサ素子４７から出力される信号ＦＧの周波数が２０Ｈｚ未満か否かを判断する。ステップＳＴ２７において、磁気センサ素子４７から出力される信号ＦＧの周波数が２０Ｈｚ未満であると判断した場合、制動力を印加したため、外部負荷によってロータ４３が回転していないとして、ステップＳＴ２８において、速度指令電圧Ｖｓを０Ｖに設定した後、ステップＳＴ２９において１００ｍ秒待機し、その後、ステップＳＴ２２において、回転方向が第１方向である旨の信号を駆動用ＩＣ２２に出力した後、ステップＳＴ７においてサーボ処理を開始する。

　これに対して、ステップＳＴ２７において、磁気センサ素子４７から出力される信号ＦＧの周波数が２０Ｈｚ以上であると判断した場合、ステップＳＴ３０において、通電中か否かを判断し、通電中であれば、図９に示す異常停止処理を行う。ステップＳＴ３０において、通電中でないと判断した場合、ステップＳＴ３１において、電磁ブレーキユニット３０が解除されているかを判断する。

　ステップＳＴ３１において電磁ブレーキユニット３０が解除されていると判断したときには、再び、ステップＳＴ４０において、ロータ４３に制動力を印加する。これに対して、ステップＳＴ３１において電磁ブレーキユニット３０が解除されていないと判断したときには、シャッター１１の駆動を終了し、ステップＳＴ３に戻り、操作盤１５に対して開ボタン１５１および閉ボタン１５２が押されるまで待機する。

　（ブラシレスモータ４０でのサーボ制御）
　図１０は、本発明を適用したブラシレスモータ４０の制御方法においてブラシレスモータ４０の回転速度を制御するときの処理を示すフローチャートである。

　図８に示すステップＳＴ７において、ロータ４３に対して回転速度を制御するには、図１０に示すように、ステップＳＴ７１で処理を開始した後、まず、ステップＳＴ７２で周期計測を行って速度指示周波数Ｔｓｊを得た後、ステップＳＴ７３において、磁気センサ素子４７から出力される信号ＦＧの周期計測を行った周波数Ｔｆｇを得る。次に、ステップＳＴ７４において、速度指令電圧Ｖｓが０Ｖであるか否かを判断する。ステップＳＴ７４において、速度指令電圧Ｖｓが０Ｖであると判断した場合、ステップＳＴ７５において、速度指令電圧Ｖｓを初期値に設定し、ステップＳＴ７６において処理を終了する。

　これに対して、ステップＳＴ７４において、速度指令電圧Ｖｓが０Ｖでないと判断した場合、ステップＳＴ８１において、速度指示周波数Ｔｓｊと信号ＦＧの周波数Ｔｆｇとを比較する。

　ステップＳＴ８１において、速度指示周波数Ｔｓｊと信号ＦＧの周波数Ｔｆｇとが等しい場合、ステップＳＴ８２に速度指令電圧Ｖｓを現状の値のままにしてステップＳＴ７６において処理を終了する。

　ステップＳＴ８１において、速度指示周波数Ｔｓｊより信号ＦＧの周波数Ｔｆｇが高い場合、ステップＳＴ８３において、速度指令電圧Ｖｓを所定の定数、低下させる。そして、ステップＳＴ８４において、変更した速度指令電圧Ｖｓが最小値未満であるか否かを判断し、最小値未満の場合、ステップＳＴ８５におい、速度指令電圧Ｖｓを最小値に設定し、ステップＳＴ７６において処理を終了する。これに対して、ステップＳＴ８４において、変更した速度指令電圧Ｖｓが最小値未満でないと判断した場合、ステップＳＴ７６において処理を終了する。

　ステップＳＴ８１において、速度指示周波数Ｔｓｊより信号ＦＧの周波数Ｔｆｇが低い場合、ステップＳＴ８６において、速度指令電圧Ｖｓを所定の定数、増大させる。そして、ステップＳＴ８７において、変更した速度指令電圧Ｖｓが最大値を超えるか否かを判断し、最大値を超える場合、ステップＳＴ８８において、速度指令電圧Ｖｓを最大値に設定し、ステップＳＴ７６において処理を終了する。これに対して、ステップＳＴ８７において、変更した速度指令電圧Ｖｓが最大値を超えないと判断した場合、ステップＳＴ７６において処理を終了する。

　（制動力の設定方法）
　図１１は、本発明を適用したブラシレスモータ４０の制御方法においてロータ４３に印加する制動力の設定方法を示す説明図であり、図１１（ａ）、（ｂ）は、制動力を設定する処理を示すフローチャート、および制動力を印加する期間の説明図である。

　図８に示すステップＳＴ４０において、ロータ４３に制動力を印加するにあたって、本形態では、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相に対応する３つの駆動コイル４５の少なくとも１つの駆動コイルの端子を短絡させる。その際、３つの駆動コイル４５の２つの駆動コイルの端子を短絡させてもよいし、３つの駆動コイル４５の全ての駆動コイルの端子を短絡させてもよい。いれずれも場合も、本形態では、図１１（ｂ）に示すように、制動力を一定周期をもって間欠的に印加するとともに、印加する期間（印加期間）Ｔａ１を変化さることによって制動力を調整する。

　本形態では、図１１（ａ）において、ステップＳＴ４１において処理を開始した後、ステップＳＴ４１において印加期間Ｔａ１を初期値に設定する。そして、ステップＳＴ４３では、周期計測を行って速度指示周波数Ｔｓｊを得た後、ステップＳＴ４４では、速度指示周波数Ｔｓｊが最小値未満であるか否かを判断し、速度指示周波数Ｔｓｊが最小値未満であると判断した場合、ステップＳＴ４５においては、速度指示周波数Ｔｓｊを最小値に設定する。これに対して、速度指示周波数Ｔｓｊが最小値未満でないと判断した場合、速度指示周波数Ｔｓｊを現在の値とする。次に、ステップＳＴ４６において、磁気センサ素子４７から出力される信号ＦＧの周期計測を行った周波数Ｔｆｇを得る。

　次に、ステップＳＴ４７において、速度指示周波数Ｔｓｊと信号ＦＧの周波数Ｔｆｇとを比較する。

　ステップＳＴ４７において、速度指示周波数Ｔｓｊと信号ＦＧの周波数Ｔｆｇとが等しい場合、ステップＳＴ４８において、印加期間Ｔａ１を現状の値のままにして、ステップＳＴ４９において、速度指令電圧Ｖｓを出力した後、ステップＳＴ５０において処理を終了する。

　ステップＳＴ４７において、速度指示周波数Ｔｓｊより信号ＦＧの周波数Ｔｆｇが高い場合、ステップＳＴ５１において、印加期間Ｔａ１を所定の定数、延長する。そして、ステップＳＴ５２において、変更した印加期間Ｔａ１が最大値を超えるか否かを判断し、最大値を超える場合、ステップＳＴ５３において、印加期間Ｔａ１を最大値に設定し、最大値を超えない場合、印加期間Ｔａ１を現状の値のままにする。そして、ステップＳＴ４９において、速度指令電圧Ｖｓを出力した後、ステップＳＴ５０において処理を終了する。

　ステップＳＴ４７において、速度指示周波数Ｔｓｊより信号ＦＧの周波数Ｔｆｇが低い場合、ステップＳＴ５５において、印加期間Ｔａ１を所定の定数、短縮させる。そして、ステップＳＴ５６において、変更した印加期間Ｔａ１が最小値未満である否かを判断し、最小値未満であると判断した場合、ステップＳＴ５７において、印加期間Ｔａ１を最小値に設定し、最小値未満でない場合、印加期間Ｔａ１を現状の値のままにする。そして、ステップＳＴ４９において、速度指令電圧Ｖｓを出力した後、ステップＳＴ５０において処理を終了する。

　（本形態の主な効果）
　以上説明したように、本形態では、外部から第１方向に回転させる負荷が加わっているロータ４３を第１方向に回転駆動する際、駆動コイル４５への給電を開始する前に、ロータ４３の回転を検出する回転検出処理を行い、ロータ４３の回転速度がしきい値以上である場合には、ロータに制動力を印加する。このため、ロータ４３が目標速度以上の速度で回転することを抑制することができる。また、回転検出処理では、位置検出用信号生成用の磁気センサ素子４７を用いるため、エンコーダ等の位置センサやタコジェネレータ等の回転センサを設ける必要がない。それ故、コストの低減を図ることができる。

　また、本形態において、制動力は、複数の駆動コイル４５のうち、少なくとも１つの駆動コイル４５の両端を短絡させることにより発生させる。このため、駆動コイル４５に対する通電を制御することにより制動力を発生させることができるという利点がある。

　また、本形態において、ロータ４３に制動力を印加するにあたっては、ロータ４３を第１方向に回転駆動する際の指令速度と磁気センサ素子４７によって検出したロータ４３の回転速度とを比較し、指令速度と回転速度との比較結果に基づいて制動力の大きさを変更する。このため、ロータ４３に適正な制動力を印加することができる。

　また、ロータ４３を第１方向とは反対の第２方向に回転駆動する第２方向駆動工程では、回転検出処理を行わずに、ロータ４３を第２方向に回転駆動する駆動電流を複数の駆動コイル４５に供給する。このため、処理数を減らすことができるので、制御の負荷を軽減することができる。

　また、本形態では、駆動電流を複数の駆動コイル４５に供給した後、磁気センサ素子４７の検出結果に基づいて、ロータ４３の回転を検出し、ロータ４３の回転速度が速度指示値より低い場合には、駆動電流を増大させ、ロータ４３の回転速度が速度指示値より低い場合には、駆動電流を減小させる。このため、実際の回転速度を駆動電流にフィードバックすることができるので、ロータ４３の回転速度を速度指示値に近づけることができる。

　また、本形態において、ロータ４３は、電動シャッター装置１において減速歯車ユニット５０（減速輪列）を介してシャッター巻き取り用の回転軸１２に連結されている。かかる構成の場合、ロータ４３には、シャッター１１の自重や、シャッター巻き取り用の回転軸（巻き取り軸）に接続されたアシストバネ１７（付勢部材）の付勢力が、ロータ４３を第１方向に回転させる外部負荷として加わることになるが、その場合でも、ロータ４３が目標速度以上の速度で回転することを抑制することができる。

　（他の実施の形態）
　上記実施の形態では、駆動コイル４５の両端を短絡させることにより制動力を発生させたが、電磁ブレーキユニット３０を利用して制動力を印加してもよい。

　上記実施の形態では、アシストバネ１７（付勢部材）の付勢力が、ロータ４３を第１方向に回転させる外部負荷として加わる電動シャッター装置１に本発明を適用したが、シャッター１１の自重が、ロータ４３を第１方向に回転させる外部負荷として加わる電動シャッター装置１に本発明を適用してもよい。この場合、第１方向はシャッター１１の閉方向となる。
　（要約書）
　課題は、タコジェネレータ等の回転センサを追加しなくても、外部から負荷が加わるロータの回転を制御することのできるブラシレスモータの制御方法を提供すること。
　解決手段は、ブラシレスモータ４０において、外部から第１方向に回転させる負荷が加わっているロータ４３を第１方向に回転駆動する際、駆動コイル４５への給電を開始する前に、ロータ４３の回転を検出する回転検出処理を行い、ロータ４３の回転速度がしきい値以上である場合には、ロータ４３に制動力を印加する。その際の回転検出処理では、位置検出用信号生成用の磁気センサ素子４７の出力信号を用いるため、エンコーダ等の位置センサやタコジェネレータ等の回転センサを設ける必要がない（図７参照）。

　（第３の発明）
　第３の発明は段落番号（０１３６）から（０１７４）、（０１７７）および図１２から図１７に用いて説明する。
　以下、図面を参照して、本発明を適用したブレーキ付きモータを説明する。以下の説明では、モータ軸線にＬを付し、出力軸が突出している出力側にＬ１を付し、出力軸が突出している側とは反対側（反出力側）にＬ２を付して説明する。

　（全体構成）
　図１２は、本発明を適用したブレーキ付きモータ１の説明図であり、図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、ブレーキ付きモータ１の斜視図、ブレーキ付きモータ１からケース２を省略した状態の斜視図、ケース２の内部に収容されていたユニットの分解斜視図である。図１３は、本発明を適用したブレーキ付きモータ１の断面図であり、図１３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、ブレーキ付きモータ１全体の断面図、ブレーキユニットを拡大して示す断面図、ブレーキユニットの要部を拡大して示す断面図である。

　図１２および図１３に示すブレーキ付きモータ１は、シャッターや日よけなどの幕状物を巻き取る目的等に用いられるチューブラモータであり、モータ軸線方向Ｌに延在する筒状のケース２を有している。ケース２の内側には、反出力側Ｌ２から出力側Ｌ１に向けて、回路基板３、ブレーキユニット４（ブレーキ部）、モータユニット５（モータ部）、減速ユニット６（減速部）が順に配置されており、減速ユニット６から出力側Ｌ１には出力軸１０が突出している。回路基板３の出力側Ｌ１の端部および反出力側Ｌ２の端部には基板ホルダ３１、３２が取り付けられており、回路基板３は、基板ホルダ３１、３２を介してケース２に保持されている。ケース２の反出力側Ｌ２の端部には、回路基板３と配線１１とを接続するためのコネクタ１２が設けられており、コネクタ１２と回路基板３とはリード線（図示せず）等で接続されている。ブレーキユニット４は、後述するように、摩擦式ブレーキユニットからなる。かかるブレーキユニット４は、ブレーキ付きモータ１を電動シャッター装置に用いた際、シャッターの自重等に抗してシャッターを所定の位置で停止させる。

　（モータユニット５の構成）
　図１４は、本発明を適用したブレーキ付きモータ１におけるモータユニット５および減速ユニット６の外観を示す斜視図である。図１５は、本発明を適用したブレーキ付きモータ１に用いたモータユニット５の説明図であり、図１５（ａ）、（ｂ）は、ステータ等の分解斜視図、およびロータ等の斜視図である。

　図１３（ａ）および図３に示すように、モータユニット５と減速ユニット６とは同軸状に配置されており、モータユニット５から出力側Ｌ１に突出するモータ軸５９には、減速ユニット６への出力歯車６１（図１４参照）が取り付けられている。

　図１５（ａ）に示すように、モータユニット５において、ステータ５１は、周方向に複数配置されたコア５１１と、コア５１１の両端に被さるインシュレータ５１２と、インシュレータ５１２を介してコア５１１に巻回されたモータコイル５１３とを有しており、複数のコア５１１は円筒状のコアホルダ５２によって保持されている。また、ステータ５１の反出力側Ｌ２の端面にはモータ基板５１４が保持されている。

　図１５（ｂ）に示すように、モータユニット５において、ロータ５３は、モータ軸線Ｌ方向に延在するモータ軸５９と、モータ軸５９の外周面に固定された筒状のヨーク５３１と、ヨーク５３１の外周面に固定された円筒状のマグネット５３２とを有している。モータ軸５９のうち、出力側Ｌ１に突出する出力側軸部５９ａには出力歯車６１が取り付けられ、反出力側Ｌ２に突出する反出力側軸部５９ｂは、後述するブレーキユニット４に連結されている。

　モータユニット５において、ロータ５３の反出力側Ｌ２には、ロータ５３を回転可能に支持する反出力側Ｌ２の軸受ホルダ５４が配置され、ロータ５３の出力側Ｌ１には、ロータ５３を回転可能に支持する出力側Ｌ１の軸受ホルダ５５が配置されている。

　軸受ホルダ５４は、中央に軸穴５４０が形成された円板部５４１と、円板部５４１の外縁から出力側Ｌ１に延在する円筒部５４２と、円板部５４１の外周面のモータ軸線Ｌ方向の中央で径方向外側に突出したリブ状の凸部５４３とを備えており、凸部５４３は、円板部５４１の全周に形成されている。軸穴５４０は、出力側Ｌ１に段部を向けた段付き穴になっており、軸穴５４０には、モータ軸５９の反出力側軸部５９ｂを回転可能に支持する円環状の軸受５６が保持されている。軸受５６は、焼結含油軸受等からなる。

　軸受ホルダ５５は、中央に軸穴５５０が形成された円板部５５１と、円板部５５１の外縁から反出力側Ｌ２に延在する円筒部５５２とを備えている。軸穴５５０は、反出力側Ｌ２に段部を向けた段付き穴になっており、軸穴５５０には、モータ軸５９の出力側軸部５９ａを回転可能に支持する円環状の軸受５７が保持されている。軸受５７は、焼結含油軸受等からなる。円板部５５１の出力側端面５５６には、径方向内側で出力側Ｌ１に突出する円環状の内周側環状凸部５５７が形成されており、内周側環状凸部５５７の内側で軸穴５５０が開口している。また、円板部５５１の出力側端面５５６には、円板部５５１の外縁より径方向内側で、出力側Ｌ１に向けて突出する円環状の外周側環状凸部５５８が形成されている。

　軸受ホルダ５５において、円板部５５１の外周面には、径方向外側に突出する係合凸部５５２ａや、凸部５５２ｂが形成されている。従って、軸受ホルダ５５の円筒部５５２を、図１５（ａ）に示すコアホルダ５２の内側に嵌めた際、コアホルダ５２の出力側端部５２１が凸部５５２ｂに当接する。また、コアホルダ５２の内周面には、出力側端部５２１の内径を出力側端部５２１より反出力側Ｌ２に位置する部分５２２の内径より大とする段部５２３が形成されている。これに対して、軸受ホルダ５５の円筒部５５２の外周面には、反出力側Ｌ２の端部に位置する反出力側端部５５３の外径を小とする段部５５５が形成されている。従って、軸受ホルダ５５の円筒部５５２をコアホルダ５２の内側に嵌めた際、コアホルダ５２の出力側端部５２１が、軸受ホルダ５５の反出力側端部５５３に対して径方向外側から重なってコアホルダ５２に対する軸受ホルダ５５の位置決めが行われる。

　（減速ユニット６等の構成）
　図１３（ａ）に示すように、減速ユニット６では、モータ軸線方向Ｌの反出力側Ｌ２から出力側Ｌ１に向けて、第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８、および第３遊星歯車ユニット９が順に配置されており、第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８、および第３遊星歯車ユニット９の径方向外側には円筒状の筒体６５が配置されている。第１遊星歯車ユニット７において、内歯歯車７０は、筒体６５の内周面において反出力側Ｌ２の部分に形成されている。また、第２遊星歯車ユニット８の内歯歯車８０は、筒体６５の内周面において、内歯歯車７０に対して出力側Ｌ１の部分に形成されている。また、第３遊星歯車ユニット９の内歯歯車９０は、筒体６５の内周面において、内歯歯車８０に対して出力側Ｌ１の部分に形成されている。

　図１４に示すように、筒体６５は、出力側Ｌ１に端板部６６を有している。端板部６６の中央では、出力側Ｌ１に向けて筒部６６１が突出しており、筒部６６１の内側は、出力軸１０が貫通する軸穴６６２になっている。また、端板部６６には、側面で開口する穴６６３が形成されており、かかる穴６６３は、ケース２と筒体６５とを固定するねじ６８（図１２参照）が止められる。また、筒体６５の反出力側Ｌ２の端部からは、軸受ホルダ５５の係合凸部５５２ａ（図１５（ｂ）参照）に係合する係合部６４（図１４参照）が反出力側Ｌ２に向けて突出している。係合凸部５５２ａの穴５５２ｃ（図１４および図１５（ｂ）参照）には、ねじ６９（図１２参照）が止められて、ケース２、筒体６５および軸受ホルダ５５が固定されている。

　このように構成した減速ユニット６では、モータユニット５が動作してモータ軸５９が回転すると、モータ軸５９の回転が第１遊星歯車ユニット７、第２遊星歯車ユニット８、および第３遊星歯車ユニット９の各々で減速されて出力軸１０に伝達される。

　（ブレーキユニット４の構成）
　図１６は、本発明を適用したブレーキ付きモータ１におけるブレーキユニット４の分解斜視図であり、図１６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、ブレーキユニット４において円筒状のホルダ４９（筒状ホルダ）等を外した状態を出力側Ｌ１からみた分解斜視図、ブレーキユニット４の各プレート等を外した状態を出力側Ｌ１からみた分解斜視図、およびブレーキユニット４の各プレート等を外した状態を反出力側Ｌ２からみた分解斜視図である。図１７は、本発明を適用したブレーキ付きモータ１におけるブレーキユニット４の回転阻止機構の説明図であり、図１７（ａ）、（ｂ）は、回転阻止機構を反出力側Ｌ２からみた斜視図、および回転阻止機構を分解した様子を反出力側Ｌ２からみた分解斜視図である。

　本形態のブレーキ付きモータ１において、モータユニット５に対して反出力側Ｌ２には、モータユニット５および減速ユニット６に対して同軸状にブレーキユニット４が構成されており、かかるブレーキユニット４は、モータ軸５９を介して出力軸１０に制動力を印加する。

　図１３、図１６および図１７に示すように、ブレーキユニット４は、モータ軸５９と一体に回転する円板状の第１プレート４１と、第１プレート４１にモータ軸線Ｌ方向の反出力側Ｌ２で対向する第２プレート４２と、第２プレート４２のモータ軸線Ｌ周りの回転を阻止する回転阻止機構４０と、第２プレート４２に対してモータ軸線Ｌ方向の反出力側Ｌ２に配置されたプレート駆動機構４６とを有している。また、ブレーキユニット４は、第１プレート４１に対して第２プレート４２と反対側（出力側Ｌ１）で対向する受け面４３７を有している。本形態において、受け面４３７は、第１プレート４１に対して第２プレート４２と反対側（出力側Ｌ１）で対向する金属製の第３プレート４３の反出力側Ｌ２の端面によって構成されている。

　第２プレート４２および第３プレート４３は金属製であり、第１プレート４１は、第２プレート４２および第３プレート４３より柔らかい材質の摩擦板である。かかる摩擦板（第１プレート４１）は、例えば、フェノール樹脂等の熱硬化性樹脂と有機・無機繊維、セラミックス等の摩擦調整材、黒鉛等の潤滑材の粉末を混合した後、成形し、しかる後に、熱硬化を行うことにより製造される。

　第１プレート４１は、中央に角形の軸穴４１０が形成されている一方、モータ軸５９の反出力側軸部５９ｂも角形になっている。従って、モータ軸５９の反出力側軸部５９ｂを第１プレート４１の軸穴４１０に圧入すれば、第１プレート４１とモータ軸５９とが連結されるので、第１プレート４１は、モータ軸５９と一体に回転する。

　また、第１プレート４１は、第２プレート４２と対向する反出力側Ｌ２の第１面４１１に、第１面４１１の外縁（最も径方向外側の端部）から反出力側Ｌ２に突出した円環状の第１環状凸部４１６を有している。また、第１プレート４１は、第３プレート４３と対向する出力側Ｌ１の第２面４１２に、第２面４１２の外縁（最も径方向外側の端部）から出力側Ｌ１に突出した円環状の第２環状凸部４１７を有している。

　ブレーキユニット４において、第２プレート４２の周りには、円筒状の筒状ホルダ４９が配置されており、筒状ホルダ４９の内側には、第２プレート４２の他、第１プレート４１およびプレート駆動機構４６が配置されている。筒状ホルダ４９は、円筒状の筒部４９１と、筒部４９１から反出力側Ｌ２に延在する第１板状部４９２と、第１板状部４９２に対向するように筒部４９１から反出力側Ｌ２に延在する第２板状部４９３とを有している。第１板状部４９２および第２板状部４９３の反出力側Ｌ２の端部には、図１に示す基板ホルダ３１を保持するフック４９２ａ、４９３ａが形成されている。

　筒部４９１において出力側Ｌ１の端部には、穴４９５ａが形成された凹部４９５が形成されており、筒部４９１の内側に軸受ホルダ５４の円板部５４１を嵌めた状態で、穴４９５ａおよび軸受ホルダ５４の穴５４８に、図１２（ｂ）に示すねじ４９９が止められて、筒状ホルダ４９と軸受ホルダ５４とが結合される。軸受ホルダ５４は、円板部５４１の外縁から反出力側Ｌ２に向けて突出したリブ状の凸部５４４が形成されているとともに、円板部５４１の反出力側Ｌ２の面には穴５４５が形成されている。

　第３プレート４３は、円環部４３１と、円環部４３１の内縁から出力側Ｌ１に向けて突出した板状凸部４３２とを有しており、円環部４３１の反出力側Ｌ２の面によって第１プレート４１の第２環状凸部４１７に対向する受け面４３７が構成されている。本形態において、第３プレート４３の円環部４３１の外径は、第１プレート４１の外径（第２環状凸部４１７の外径）よりわずかに大きい。

　板状凸部４３２の中央には、モータ軸５９を通す中央穴４３０が形成されているとともに、板状凸部４３２には周方向の３箇所に穴４３５が形成されている。従って、軸受ホルダ５４の反出力側Ｌ２の面に第３プレート４３を重ねた状態で、穴４３５、５４５にねじ（図示せず）を止めれば、第３プレート４３は、軸受ホルダ５４に固定される。その結果、第３プレート４３は、モータ軸線Ｌ周りおよびモータ軸線Ｌ方向において固定された状態になるので、第３プレート４３の受け面４３７は、モータ軸線Ｌ周りおよびモータ軸線Ｌ方向において固定された状態にある。

　第２プレート４２は、第１プレート４１よりわずかに外径が大きな円形の板状部４２１と、板状部４２１から第１プレート４１とは反対側（反出力側Ｌ２）に突出した凸部４２２とを有している。本形態において、凸部４２２は、板状部４２１の中央から反出力側Ｌ２に突出した円筒部からなる。本形態では、第２プレート４２の円筒部からなる凸部４２２にプレート駆動機構４６が接続されているとともに、凸部４２２と筒状ホルダ４９との間に、第２プレート４２のモータ軸線Ｌ周りの回転を阻止する回転阻止機構４０が構成されている。

　より具体的には、プレート駆動機構４６は、第２プレート４２を第１プレート４１に向けて付勢するバネ部材４４と、バネ部材４４による付勢を停止させる直動アクチュエータ４５とを備えている。本形態において、バネ部材４４は、圧縮コイルバネからなる。

　直動アクチュエータ４５は、ソレノイドアクチュエータであり、軸状の鉄心からなる直動軸４５３（ソレノイドプランジャ）と、直動軸４５３の周りを囲む筒状のソレノイドホルダ５１５（図１３（ｂ）参照））と、ソレノイドホルダ４５１の周りに巻回されたソレノイドコイル４５２とを備えている。また、直動アクチュエータ４５は、ソレノイドホルダ４５１を保持するソレノイドベース４７を有している。ソレノイドベース４７は、ソレノイドホルダ４５１の反出力側Ｌ２の端部を保持する角形の底板部４７１と、底板部４７１の１つの辺から出力側Ｌ１に延在する第１側板部４７２と、第１側板部４７２と対向するように底板部４７１の他の辺から出力側Ｌ１に延在する第２側板部４７３とを有しており、第１側板部４７２および第２側板部４７３の出力側Ｌ１の端部には、直動軸４５３が貫通する端板４５４が保持されている。第１側板部４７２および第２側板部４７３には、穴４７４が形成されている一方、筒状ホルダ４９にも穴４９４が形成されている。従って、穴４７４、４９４にねじ（図示せず）を止めれば、ソレノイドベース４７と筒状ホルダ４９とを固定することができる。本形態においては、直動軸４５３のうち、端板４５４から出力側Ｌ１に突出する部分の周りに、圧縮コイルバネからなるバネ部材４４が設けられている。

　本形態において、直動軸４５３の出力側Ｌ１の端部は、第２プレート４２の円筒状の凸部４２２の内側に嵌っている。ここで、凸部４２２には、モータ軸線Ｌに対して直交する方向に貫通する穴４２３が形成されている一方、直動軸４５３の出力側Ｌ１の端部にも、モータ軸線Ｌに対して直交する方向に貫通する穴４５３ａが形成されている。そこで、本形態では、直動軸４５３の穴４５３ａおよび凸部４２２の穴４２３を貫通するように連結軸４８が嵌められており、連結軸４８によって、直動軸４５３と第２プレート４２とが連結されている。従って、第２プレート４２は、直動軸４５３と一体にモータ軸線Ｌ方向に移動可能である。

　第２プレート４２の円筒状の凸部４２２からは、連結軸４８によって径方向外側に２つの軸部４８１が突出しており、端板４５４と軸部４８１とによってバネ部材４４のモータ軸線Ｌ方向の長さが規定されている。

　また、本形態では、第２プレート４２の凸部４２２と筒状ホルダ４９との間に、第２プレート４２のモータ軸線Ｌ周りの回転を阻止する回転阻止機構４０が構成されている。より具体的には、図１７に示すように、筒状ホルダ４９の内面には、２つの軸部４８１（連結軸４８の両端）が各々嵌る一対の溝４９６が形成されており、溝４９６は、モータ軸線Ｌ方向に延在している。従って、第２プレート４２は、モータ軸線Ｌ方向において、溝４９６が形成されている範囲において移動可能であるが、モータ軸線Ｌ周りに回転は不可能である。

　（ブレーキユニット４の動作）
　本形態のブレーキ付きモータ１において、モータユニット５のモータコイル５１３への給電が停止している期間中、ソレノイドコイル４５２への給電も停止している。このため、第２プレート４２は、バネ部材４４によって出力側Ｌ１に付勢される結果、第１プレート４１の第１環状凸部４１６に接し、この状態で第１プレート４１を出力側Ｌ１に付勢する。その結果、第１プレート４１の第２環状凸部４１７は第３プレート４３の受け面４３７に押し付けられる。このため、第１プレート４１には、第１環状凸部４１６と第２プレート４２との摩擦力、および第２環状凸部４１７と第３プレート４３との摩擦力が作用するため、第１プレート４１およびモータ軸５９に制動力が印加される。

　この状態で、モータユニット５のモータコイル５１３に給電が行われると、ソレノイドコイル４５２への給電も行われる。このため、直動軸４５３は、バネ部材４４に抗して、反出力側Ｌ２に移動する結果、第２プレート４２も反出力側Ｌ２に移動する。その結果、第１環状凸部４１６と第２プレート４２との間、および第２環状凸部４１７と第３プレート４３との間に摩擦力が発生しないので、第１プレート４１およびモータ軸５９はモータ軸線Ｌ周りに回転する。

　この状態から、再び、モータユニット５のモータコイル５１３への給電が停止すると、ソレノイドコイル４５２への給電も停止するため、第１プレート４１には、第１環状凸部４１６と第２プレート４２との摩擦力、および第２環状凸部４１７と第３プレート４３との摩擦力が作用するため、第１プレート４１およびモータ軸５９に制動力が印加される。

　（本形態の主な効果）
　以上説明したように、本形態のブレーキ付きモータ１においては、プレート駆動機構４６によって第２プレート４２を駆動して第１プレート４１（摩擦板）と第２プレート４２とを接触させて制動力を発生させる。ここで、第２プレート４２に対しては、第２プレート４２のモータ軸線Ｌ周りの回転を阻止する回転阻止機構４０が構成されており、回転阻止機構４０は、第２プレート４２において板状部４２１から第１プレート４１とは反対側に突出した凸部４２２と筒状ホルダ４９との間に構成されている。すなわち、第２プレート４２の径方向外側端部を利用して回転阻止機構４０が構成されていない。このため、第１プレート４１と第２プレート４２とを可能な限り径方向外側部分で接触させて制動力を発生させることができる。従って、第１プレート４１の外径および第２プレート４２の外径を過度に大きくしなくても、大きな制動力を発生させることができる。

　ここで、回転阻止機構４０は、第２プレート４２の凸部４２２から径方向外側に突出した軸部４８１と、筒状ホルダ４９の内面でモータ軸線Ｌ方向に沿って延在する溝４９６とによって構成されており、軸部４８１は、第２プレート４２の凸部４２２とプレート駆動機構４６の直動軸４５３とを連結する連結軸４８の端部からなる。このため、第２プレート４２と直動軸４５３とを連結する連結軸４８を利用して回転阻止機構４０を構成することができるので、ブレーキユニット４の構成を簡素化することができる。

　また、第１プレート４１は、摩擦板であり、第２プレート４２の外径は、第１プレート４１の外径より大である。このため、プレート駆動機構４６によって第１プレート４１と第２プレート４２とが接したときに、第１プレート４１の最も径方向外側の端部と第２プレート４２とが接する。従って、第１プレート４１と第２プレート４２との間では、摩擦板として構成された第１プレート４１の外径を最大限利用して大きな制動力を発生させることができる。しかも、第１プレート４１は、第２プレート４２と対向する第１面４１１の最も径方向外側の端部に第１環状凸部４１６を備えている。このため、第１プレート４１の第１環状凸部４１６（最も径方向外側の端部）が第２プレート４２に確実に接するので、第１プレート４１と第２プレート４２との間で大きな制動力を発生させることができる。

　また、第１プレート４１に対して第２プレート４２と反対側では、モータ軸線Ｌ方向の移動およびモータ軸線Ｌ周りの回転が不能な受け面４３７が対向しており、第２プレート４２が第１プレート４１に接した際、受け面４３７は、少なくとも第１プレート４１の径方向外側部分に接する。このため、第１プレート４１（摩擦板）と受け面４３７との間でも大きな制動力を発生させることができる。

　また、受け面４３７の外径は、第１プレート４１の外径より大であるため、プレート駆動機構４６によって第１プレート４１と第２プレート４２とが接したときに、受け面４３７は、少なくとも第１プレート４１の最も径方向外側の端部と接する。このため、第１プレート４１（摩擦板）と受け面４３７との間では、摩擦板として構成された第１プレート４１の外径を最大限利用して大きな制動力を得ることができる。しかも、第１プレート４１は、受け面４３７と対向する第２面４１２の最も径方向外側の端部に、受け面４３７に向けて突出した第２環状凸部４１７を備えている。このため、第１プレート４１の第２環状凸部４１７（最も径方向外側の端部）が受け面４３７に確実に接するので、第１プレート４１と受け面４３７との間で大きな制動力を発生させることができる。

　（他の実施の形態）
　上記実施の形態では、第１プレート４１を摩擦板として構成したが、第２プレート４２を摩擦板として構成してもよい。
　（要約書）
　課題は、制動力を発生させる部材同士を可能な限り径方向外側で接触させることにより、大きな制動力を得ることができるブレーキ付きモータを提供すること。
　解決手段は、ブレーキ付きモータ１においては、プレート駆動機構４６によって第２プレート４２を駆動して第１プレート４１（摩擦板）と第２プレート４２とを接触させて制動力を発生させる。ここで、第２プレート４２に対しては、第２プレート４２のモータ軸線Ｌ周りの回転を阻止する回転阻止機構４０が構成されており、回転阻止機構４０は、第２プレート４２において板状部４２１から第１プレート４１とは反対側に突出した凸部４２２と筒状ホルダ４９との間に構成されている。このため、少なくとも第１プレート４１と第２プレート４２とを径方向外側部分で接触させて制動力を発生させることができる（図１３参照）。

　（第１の発明）図１から図６で付記された符号の説明である。
１・・チューブラモータ、２・・ケース、４・・ブレーキユニット、５・・モータユニット、６・・減速ユニット、７・・第１遊星歯車ユニット、８・・第２遊星歯車ユニット、９・・第３遊星歯車ユニット、１０・・モータ軸、５１・・ステータ、５３・・ロータ、５５・・出力側端板部、５９・・回転軸、６１、７４、８４・・出力歯車、６５・・筒体、６７・・反出力側端部、７０、８０、９０・・内歯歯車、７１、８１、９１・・遊星歯車、７５、８５、９５・・遊星キャリア、７９、８９、９９・・支持板、５５６・・出力側端面、５６７・・内周側環状凸部、５６８・・外周側環状凸部、５６９・・凹部、６７０・・段部、６７１・・第１部分、６７２・・第２部分、Ｌ・・モータ軸線方向、Ｌ１・・出力側、Ｌ２・・反出力側

　（第２の発明）図７から図１１で付記された符号の説明である。
１・・電動シャッター装置、１０・・チューブラモータ、１１・・シャッター、１２・・回転軸、１５・・操作盤、１６・・制御部、１７・・アシストバネ、２０・・駆動制御部、２１・・コントローラ、３０・・電磁ブレーキユニット、４０・・ブラシレスモータ、４２・・ロータマグネット、４３・・ロータ、４４・・ステータ、４５・・駆動コイル、４７・・磁気センサ素子、５０・・減速歯車ユニット、Ｃ・・閉方向（第２方向）、Ｏ・・開方向（第１方向）、Ｄｉｒ・・回転方向指示信号、ＦＧ・・磁気センサ素子で検出された信号、Ｓｐ・・位置信号、Ｔａ１・・印加期間、Ｔｆｇ・・磁気センサ素子で検出された信号の周波数、Ｔｓｊ・・速度指示周波数、Ｖｓ・・速度指令電圧

　（第３の発明）図１２から図１７で付記された符号の説明である。
１・・ブレーキ付きモータ、２・・ケース、４・・ブレーキユニット（ブレーキ部）、５・・モータユニット（モータ部）、６・・減速ユニット（減速部）、１０・・出力軸、４０・・回転阻止機構、４１・・第１プレート、４２・・第２プレート、４３・・第３プレート、４４・・バネ部材、４５・・直動アクチュエータ、４６・・プレート駆動機構、４７・・ソレノイドベース、４８・・連結軸、４９・・筒状ホルダ、４２１・・板状部、４２２・・凸部、４５１・・ソレノイドホルダ、４１６・・第１環状凸部、４１７・・第２環状凸部、４３７・・受け面、４５２・・ソレノイドコイル、４５３・・直動軸、４８１・・軸部、４９６・・溝、５９・・モータ軸、Ｌ・・モータ軸線、Ｌ１・・出力側、Ｌ２・・反出力側

Claims (27)

1. 　モータ軸線方向に延在する筒状のケースと、該ケースの内側に設けられたモータユニットと、前記ケースの内側において前記モータユニットに対して前記モータ軸線方向の出力側に配置された第１遊星歯車ユニットと、を有し、
   　前記モータユニットにおいて、ロータの出力側で当該ロータを回転可能に支持する出力側端板部の出力側端面には、反出力側に向けて凹んだ凹部が形成され、
   　前記第１遊星歯車ユニットにおいて、遊星キャリアは、遊星歯車に反出力側で重なって当該遊星歯車を反出力側から支持する支持板を備え、
   　前記第１遊星歯車ユニットは、前記出力側端板部に対して出力側で直接、隣り合っていることを特徴とするチューブラモータ。
2. 　前記第１遊星歯車ユニットは、内歯歯車が内周面に形成された筒体を備え、
   　当該筒体の反出力側端部が前記出力側端板部に接していることを特徴とする請求項１に記載のチューブラモータ。
3. 　前記出力側端板部は、前記出力側端面から出力側に突出した内周側環状凸部と、該内周側環状凸部より径方向外側で前記出力側端面から出力側に突出した外周側環状凸部と、を備え、
   　前記内周側環状凸部と前記外周側環状凸部との間が前記凹部になっていることを特徴とする請求項２に記載のチューブラモータ。
4. 　前記筒体の前記反出力側端部には、前記内歯歯車が形成された部分の内径より反出力側に位置する部分の内径を大とする段部が環状に形成されており、
   　前記段部において反出力側を向く第１部分が前記外周側環状凸部に出力側から接し、前記段部において径方向内側に向く第２部分が前記外周側環状凸部に径方向外側から接していることを特徴とする請求項３に記載のチューブラモータ。
5. 　前記筒体の内部では、前記第１遊星歯車ユニットに対して出力側に第２遊星歯車ユニットが配置され、
   　前記第２遊星歯車ユニットにおいて、遊星キャリアは、遊星歯車に反出力側で重なって当該遊星歯車を反出力側から支持する支持板を備えていることを特徴とする請求項２乃至４の何れか一項に記載のチューブラモータ。
6. 　前記筒体の内部では、前記第２遊星歯車ユニットに対して出力側に第３遊星歯車ユニットが配置され、
   　前記第３遊星歯車ユニットにおいて、遊星キャリアは、遊星歯車に反出力側で重なって当該遊星歯車を反出力側から支持する支持板を備えていることを特徴とする請求項５に記載のチューブラモータ。
7. 　前記第１遊星歯車ユニットの内歯歯車、前記第２遊星歯車ユニットの内歯歯車、および前記第３遊星歯車ユニットの内歯歯車が全て前記筒体の内周面に形成されていることを特徴とする請求項６に記載のチューブラモータ。
8. 　前記筒体の内径は、出力側から反出力側に向けて段階的に大きくなっていることを特徴とする請求項７に記載のチューブラモータ。
9. 　前記ケースの内側には、前記モータユニットに対して反出力側で隣り合う位置に当該モータユニットのロータを制動させるブレーキユニットが設けられていることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載のチューブラモータ。
10. 　ロータマグネットを備えたロータ、複数の駆動コイルを備えたステータ、および前記ロータマグネットの回転に対応する位置検出信号を生成する磁気センサ素子を備えたブラシレスモータの制御方法であって、
    　外部から第１方向に回転させる負荷が加わっている前記ロータを前記第１方向に回転駆動する第１方向駆動工程では、前記駆動コイルへの給電を開始する前に、前記磁気センサ素子の検出結果に基づいて、前記ロータの回転を検出する回転検出処理を行い、当該回転検出処理での検出結果において前記ロータの回転速度がしきい値未満である場合には、前記ロータを前記第１方向に回転駆動する駆動電流を前記複数の駆動コイルに供給し、前記ロータの回転速度が前記しきい値以上である場合には、前記ロータに制動力を印加することを特徴とするブラシレスモータの制御方法。
11. 　前記制動力は、前記複数の駆動コイルのうち、少なくとも１つの駆動コイルの両端を短絡させることにより発生させることを特徴とする請求項１０に記載のブラシレスモータの制御方法。
12. 　前記ロータに前記制動力を印加するにあたっては、前記ロータを前記第１方向に回転駆動する際の指令速度と前記磁気センサ素子によって検出した前記ロータの回転速度とを比較し、前記指令速度と前記回転速度との比較結果に基づいて前記制動力の大きさを変更する請求項１０または１１に記載のブラシレスモータの制御方法。
13. 　前記ロータを前記第１方向とは反対の第２方向に回転駆動する第２方向駆動工程では、前記回転検出処理を行わずに、前記ロータを前記第２方向に回転駆動する駆動電流を前記複数の駆動コイルに供給することを特徴とする請求項１０乃至１２の何れか一項に記載のブラシレスモータの制御方法。
14. 　前記駆動電流を前記複数の駆動コイルに供給した後、前記磁気センサ素子の検出結果に基づいて、前記ロータの回転を検出し、
    　前記ロータの回転速度が速度指示値より低い場合には、前記駆動電流を増大させ、
    　前記ロータの回転速度が前記速度指示値より低い場合には、前記駆動電流を減小させることを特徴とする請求項１０乃至１３の何れか一項に記載のブラシレスモータの制御方法。
15. 　前記ロータは、減速輪列を介してシャッター巻き取り用の回転軸に連結されていることを特徴とする請求項１０乃至１４の何れか一項に記載のブラシレスモータの制御方法。
16. 　軸線周りに回転可能なモータ軸を備えたモータ部と、前記モータ軸に制動力を印加するブレーキ部と、を有し、
    　前記ブレーキ部は、前記モータ軸と一体に回転する円板状の第１プレートと、該第１プレートに軸線方向で対向する第２プレートと、該第２プレートの周りに配置された筒状ホルダと、前記第２プレートの前記軸線周りの回転を阻止する回転阻止機構と、前記第１プレートと前記第２プレートとが接する方向、および離間する方向に前記第２プレートを駆動するプレート駆動機構と、を有し、
    　前記第２プレートは、前記第１プレートと対向する板状部と、該板状部から前記第１プレートとは反対側に突出した凸部と、を有し、
    　前記回転阻止機構は、前記凸部と前記筒状ホルダとの間で前記第２プレートの回転を阻止し、
    　前記プレート駆動機構によって前記第１プレートと前記第２プレートとが接したときに、前記第１プレートと前記第２プレートとが少なくとも径方向外側部分で接して前記制動力を発生させることを特徴とするブレーキ付きモータ。
17. 　前記回転阻止機構は、前記凸部から径方向外側に突出した軸部と、前記筒状ホルダの内面で前記軸線方向に沿って延在し、前記軸部の径方向外側の端部が嵌った溝と、を有していることを特徴とする請求項１６に記載のブレーキ付きモータ。
18. 　前記軸部は、前記凸部と前記プレート駆動機構の直動軸とを連結する連結軸の端部からなることを特徴とする請求項１７に記載のブレーキ付きモータ。
19. 　前記第１プレートは、摩擦板であり、
    　前記第２プレートの外径は、前記第１プレートの外径より大であり、
    　前記プレート駆動機構によって前記第１プレートと前記第２プレートとが接したときに、少なくとも前記第１プレートの最も径方向外側の端部と前記第２プレートとが接して前記制動力を発生させることを特徴とする請求項１６乃至１８の何れか一項に記載のブレーキ付きモータ。
20. 　前記第１プレートは、前記第２プレートと対向する面の最も径方向外側の端部に、前記第２プレートに向けて突出した第１環状凸部を備えていることを特徴とする請求項１９に記載のブレーキ付きモータ。
21. 　前記第１プレートに対して前記第２プレートと反対側で対向し、前記軸線方向の移動および前記軸線周りの回転が不能な受け面を有し、
    　前記第２プレートが前記第１プレートに接した際、前記受け面は、少なくとも前記第１プレートの径方向外側部分に接することを特徴とする請求項１９または２０に記載のブレーキ付きモータ。
22. 　前記受け面の外径は、前記第１プレートの外径より大であり、
    　前記プレート駆動機構によって前記第１プレートと前記第２プレートとが接したときに、前記受け面は、少なくとも前記第１プレートの最も径方向外側の端部と接することを特徴とする請求項２１に記載のブレーキ付きモータ。
23. 　前記第１プレートは、前記受け面と対向する面の最も径方向外側の端部に、前記受け面に向けて突出した第２環状凸部を備えていることを特徴とする請求項２２に記載のブレーキ付きモータ。
24. 　前記受け面は、前記モータ軸に対するラジアル軸受を保持する軸受ホルダに固定された第３プレートの前記第１プレート側の面であることを特徴とする請求項２１乃至２３の何れか一項に記載のブレーキ付きモータ。
25. 　前記プレート駆動機構は、前記第２プレートを前記第１プレートに向けて付勢するバネ部材と、該バネ部材による付勢を停止させる直動アクチュエータと、を備えていることを特徴とする請求項１６乃至２４の何れか一項に記載のブレーキ付きモータ。
26. 　前記直動アクチュエータは、ソレノイドアクチュエータであることを特徴とする請求項２５に記載のブレーキ付きモータ。
27. 　前記モータ部に対して前記ブレーキ部とは反対側に、前記モータ軸の回転を減速して出力部材に伝達する減速部を有していることを特徴とする請求項１６乃至２６の何れか一項に記載のブレーキ付きモータ。

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