CN106464081A - 管状马达、无刷马达的控制方法、带制动器的马达 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种管状马达，即使在马达单元的输出侧端板部的输出侧端面设置有凹部的情况下，零件数也少，并且能够高效地进行组装。例如，在管状马达(1)中，第一行星齿轮单元(7)的行星齿轮架(75)具有支承板(79)，该支承板(79)在输出相反侧(L2)与行星齿轮(71)重叠，并从输出相反侧(L2)支承行星齿轮(71)。因此，第一行星齿轮单元(7)以第一行星齿轮单元自身独立，无需利用马达单元(5)的输出侧端板部(55)等支承行星齿轮(71)。因此，即使在输出侧端板部(55)的输出侧端面(556)设置有从第一行星齿轮单元(7)泄漏的润滑脂流入的凹部(569)的情况下，也能够使第一行星齿轮单元(7)直接与马达单元(5)的输出侧相邻。

Description

管状马达、无刷马达的控制方法、带制动器的马达

技术领域

本发明(第一发明)涉及一种在筒状的壳体的内侧沿轴线方向配置有马达单元以及行星齿轮单元的管状马达。

本发明(第二发明)涉及一种用于电动卷帘装置等的无刷马达的控制方法。

本发明(第三发明)涉及一种内置有向马达轴施加制动力的制动器的带制动器的马达。

背景技术

(第一发明)

以因卷绕卷帘或遮帘等幕状物的目的等使用的管状马达在筒状的壳体的内侧沿轴线方向配置有马达单元以及行星齿轮单元(参照专利文献1)。在专利文献1的图3所记载的管状马达中，相对于隔壁部在输出侧直接相邻配置有行星齿轮单元，行星齿轮以从输出相反侧被隔壁部的输出侧的平坦的面支承的状态旋转，隔壁部在马达单元中在转子的输出侧将转子支承为能够旋转。

但是，在专利文献1的图3所记载的结构中，当涂布于行星齿轮单元的润滑脂泄漏时，没有接润滑脂的空间。因此，在专利文献1的图1所记载的马达中，在隔壁部的输出侧设置能够供润滑脂流入的凹部，并且在隔壁部与行星齿轮单元之间配置齿轮罩，通过齿轮罩从输出相反侧支承行星齿轮。在此，齿轮罩的径向外侧部分夹在行星齿轮单元中的形成有内齿轮的圆筒体与隔壁部的径向外侧端部之间。

(第二发明)

无刷马达具有：具有转子磁铁的转子；具有多个驱动线圈的定子；以及对转子磁铁的旋转进行检测的磁传感器元件等，根据磁传感器元件的检测结果对供给至驱动线圈的马达电流进行控制。在将这种无刷马达用于电动卷帘装置等的情况下，卷帘的自身重量或与卷帘的卷绕轴连接的弹簧的作用力等负荷从外部施加于转子。因此，在使转子向被施加外部负荷的方向旋转时，有可能以比指定的速度快的速度旋转，发生损伤无刷马达等问题。

另一方面，提出了以下技术：在卷帘卷绕装置设置编码器等位置传感器或转速传感器等旋转传感器，根据实际转速与已设定的转速的比较结果控制马达的驱动(参照专利文献2)。

(第三发明)

以卷绕卷帘或遮帘等幕状物的目的等使用的管状马达在筒状的壳体的内侧沿轴线方向配置有马达单元以及行星齿轮单元(参照专利文献1)。在所述管状马达中，以使卷帘等在规定的位置停止为目的，构成为内置有向马达轴施加制动力的制动器的带制动器的马达(专利文献3)。

更具体地说，在专利文献3所记载的带制动器的马达中，制动部在马达轴线方向上具有相向的三个制动盘，使三个制动盘在轴线方向上抵接而产生对马达轴的制动力。在此，对三个制动盘中的中央的制动盘设置从外周面朝向径向外侧突出的突起，另一方面，在包围三个制动盘的筒状保持架的内表面形成沿轴线方向延伸的槽，通过使突起嵌入槽内，阻止中央的制动盘绕轴线旋转。

现有技术文献

专利文献

(第一发明)

专利文献1：日本特开2007-195284号公报的图1以及图3

(第二发明)

专利文献2：日本特开2001-288970号公报

(第三发明)

专利文献3：日本特开2003-262242号公报

发明内容

发明所要解决的课题

(第一发明)

但是，无论在专利文献1的图1以及图3中哪一图所记载的管状马达中，在行星齿轮单元与马达单元的输出侧重叠的时点，或者在行星齿轮单元隔着齿轮罩与马达单元的输出侧重叠的时点，行星齿轮都被从输出相反侧支承。因此，存在管状马达的组装效率低的问题。并且，在专利文献1的图1所记载的管状马达中，由于需要在马达单元的输出侧支承行星齿轮的齿轮罩，因此存在零件数增加的问题。

鉴于以上问题，本发明(第一发明)的课题在于提供一种即使在马达单元的输出侧端板部的输出侧端面设置有凹部的情况下，零件数也少，并且能够高效地进行组装的管状马达。

(第二发明)

但是，在专利文献2所记载的结构中，由于需要设置编码器等位置传感器或转速传感器等旋转传感器，因此存在电动卷帘装置的成本增大的问题。

鉴于以上问题，本发明(第二发明)的课题在于提供一种即使不追加编码器等位置传感器或转速传感器等旋转传感器，也能够对被从外部施加负荷的转子的旋转进行控制的无刷马达的控制方法。

(第三发明)

为了构成制动部，需要使多个制动盘中的任一个都无法绕轴线旋转。并且，在制动部中，能够在使制动盘彼此在更靠径向外侧的位置接触时获得较大的制动力。

但是，如专利文献3所记载的结构，在利用从中央的制动盘的外周面朝向径向外侧突出的突起的情况下，由于在中央的制动盘的径向外侧部分形成有突起，因此无法采用使所述径向外侧部分与其他制动盘接触的结构。因此，在专利文献3所记载的结构中，存在与中央的制动盘的外径尺寸相比制动力小的问题。

鉴于以上问题，本发明(第三发明)的课题在于提供一种能够通过使产生制动力的部件彼此尽可能在径向外侧接触来获得较大的制动力的带制动器的马达。

用于解决课题的手段

(第一发明)

为了解决上述课题，本发明所涉及的管状马达具有：筒状的壳体，其沿马达轴线方向延伸；马达单元，其设置在该壳体的内侧；以及第一行星齿轮单元，其在所述壳体的内侧相对于所述马达单元配置在所述马达轴线方向的输出侧，在所述马达单元中，在输出侧端板部的输出侧端面形成有朝向输出相反侧凹陷的凹部，所述输出侧端板部在转子的输出侧将该转子支承为能够旋转，在所述第一行星齿轮单元中，行星齿轮架具有支承板，所述支承板在输出相反侧与行星齿轮重叠，并从输出相反侧支承该行星齿轮，所述第一行星齿轮单元在输出侧直接与所述输出侧端板部相邻。

在本发明中，由于在输出侧端板部的输出侧端面形成有凹部，所述凹部朝向输出相反侧凹陷，因此即使在涂布于第一行星齿轮单元的润滑脂从第一行星齿轮单元泄漏的情况下，泄漏的润滑脂也会积存在凹部内。因此，润滑脂不易流入马达单元侧。并且，由于第一行星齿轮单元的行星齿轮架具有支承板，所述支承板在输出相反侧与行星齿轮重叠，并从输出相反侧支承行星齿轮，因此第一行星齿轮单元以第一行星齿轮单元自身独立。因此，即使在输出侧端板部的输出侧端面形成有凹部的情况下，也无需利用齿轮罩等支承行星齿轮。因此，能够削减零件数。并且，能够高效地组装管状马达。

在本发明中，优选所述第一行星齿轮单元具有筒体，所述筒体在内周面形成有内齿轮，该筒体的所述输出相反侧端部与所述输出侧端板部接触。根据所述结构，由于容易连接第一行星齿轮单元与马达单元，因此能够高效地组装管状马达。并且，由于第一行星齿轮单元的筒体与马达单元的输出侧端板部直接连接，因此能够提高筒体与马达单元的输出侧端板部的同轴精度。因此，能够提高第一行星齿轮单元与马达单元的同轴精度。

在本发明中，优选所述输出侧端板部具有：内周侧环状凸部，其从所述输出侧端面向输出侧突出；以及外周侧环状凸部，其在比该内周侧环状凸部靠径向外侧的位置从所述输出侧端面向输出侧突出，所述内周侧环状凸部与所述外周侧环状凸部之间成为所述凹部。根据所述结构，润滑脂不易流入马达单元侧。

在本发明中，优选在所述筒体的所述输出相反侧端部呈环状地形成有阶梯部，所述阶梯部使位于输出相反侧的部分的内径大于形成有所述内齿轮的部分的内径，所述阶梯部中朝向输出相反侧的第一部分从输出侧与所述外周侧环状凸部接触，所述阶梯部中朝向径向内侧的第二部分从径向外侧与所述外周侧环状凸部接触。根据所述结构，润滑脂不易从输出侧端板部与筒体之间向外侧泄漏。

在本发明中，优选在所述筒体的内部，相对于所述第一行星齿轮单元在输出侧配置有第二行星齿轮单元，在所述第二行星齿轮单元中，行星齿轮架具有支承板，所述支承板在输出相反侧与行星齿轮重叠，并从输出相反侧支承该行星齿轮。根据所述结构，由于能够容易地沿着马达轴线配置第一行星齿轮单元以及第二行星齿轮单元，因此能够高效地组装管状马达。

在本发明中，优选在所述筒体的内部，相对于所述第二行星齿轮单元在输出侧配置有第三行星齿轮单元，在所述第三行星齿轮单元中，行星齿轮架具有支承板，所述支承板在输出相反侧与行星齿轮重叠，并从输出相反侧支承该行星齿轮。根据所述结构，由于也容易沿着马达轴线配置第三行星齿轮单元，因此能够高效地组装管状马达。

在本发明中，优选所述第一行星齿轮单元的内齿轮、所述第二行星齿轮单元的内齿轮以及所述第三行星齿轮单元的内齿轮均形成于所述筒体的内周面。根据所述结构，由于只要在筒体的内侧依次装设第三行星齿轮单元、第二行星齿轮单元以及第一行星齿轮单元即可，因此能够高效地组装管状马达。

在本发明中，优选所述筒体的内径从输出侧朝向输出相反侧逐级变大。根据所述结构，容易在筒体的内侧装设第三行星齿轮单元、第二行星齿轮单元以及第一行星齿轮单元。并且，能够容易地在筒体的内周面形成内齿轮。

在本发明中，能够采用如下结构：在所述壳体的内侧的在输出相反侧与所述马达单元相邻的位置设置有制动器单元，所述制动器单元使该马达单元的转子制动。在所述结构中，润滑脂也不易流入制动器单元，因此制动器单元的动作稳定。

(第二发明)

为了解决上述课题，本发明涉及无刷马达的控制方法，所述无刷马达具有：具有转子磁铁的转子；具有多个驱动线圈的定子；以及生成与所述转子磁铁的旋转对应的位置检测信号的磁传感器元件，在驱动所述转子向第一方向旋转的第一方向驱动工序中，在开始向所述驱动线圈供电之前，根据所述磁传感器元件的检测结果进行检测所述转子的旋转的旋转检测处理，在该旋转检测处理的检测结果中，在所述转子的转速小于阈值的情况下，将驱动所述转子向所述第一方向旋转的驱动电流供给至所述多个驱动线圈，在所述转子的转速为所述阈值以上的情况下，向所述转子施加制动力，所述转子被从外部施加使该转子向所述第一方向旋转的负荷。

在本发明中，在驱动转子向第一方向旋转时，在开始向驱动线圈供电之前，进行检测转子的旋转的旋转检测处理，在转子的转速为阈值以上的情况下，向转子施加制动力，其中，所述转子被从外部施加使该转子向第一方向旋转的负荷。因此，能够抑制转子以目标速度以上的速度旋转。并且，在旋转检测处理中，由于使用位置检测用信号生成用的磁传感器元件，因此无需设置编码器等位置传感器或转速传感器等旋转传感器。因此，能够降低成本。

在本发明中，优选通过使所述多个驱动线圈中的至少一个驱动线圈的两端短路来产生所述制动力。根据所述结构，能够通过控制对驱动线圈的通电来产生制动力。

在本发明中，优选在向所述转子施加所述制动力时，对驱动所述转子向所述第一方向旋转时的指令速度与通过所述磁传感器元件检测出的所述转子的转速进行比较，根据所述指令速度与所述转速的比较结果改变所述制动力的大小。根据所述结构，能够向转子施加适当的制动力。

在本发明中，优选在驱动所述转子向与所述第一方向相反的第二方向旋转的第二方向驱动工序中，不进行所述旋转检测处理，而是将驱动所述转子向所述第二方向旋转的驱动电流供给至所述多个驱动线圈。根据所述结构，由于能够减少处理次数，因此能够减轻控制的负荷。

在本发明中，优选在将所述驱动电流供给至所述多个驱动线圈之后，根据所述磁传感器元件的检测结果检测所述转子的旋转，在所述转子的转速低于速度指示值的情况下，增大所述驱动电流，在所述转子的转速低于所述速度指示值的情况下，减小所述驱动电流。根据所述结构，由于能够将实际转速反馈给驱动电流，因此能够使转子的转速接近速度指示值。

在本发明中，能够采用如下结构：所述转子借助减速轮系与卷帘卷绕用旋转轴连接。在所述结构的情况下，虽然卷帘的自身重量或与卷帘卷绕用旋转轴(卷绕轴)连接的施力部件的作用力作为使转子向第一方向旋转的外部负荷施加于转子，但是即使在该情况下，也能够抑制转子以目标速度以上的速度旋转。

(第三发明)

为了解决上述课题，本发明所涉及的带制动器的马达具有：具有能够绕轴线旋转的马达轴的马达部；以及向所述马达轴施加制动力的制动部，所述制动部具有：圆板状的第一板，其与所述马达轴一体地旋转；第二板，其在轴线方向上与该第一板相向；筒状保持架，其配置在该第二板的周围；旋转阻止机构，其阻止所述第二板绕所述轴线旋转；以及板驱动机构，其向所述第一板与所述第二板接触的方向以及分离的方向驱动所述第二板，所述第二板具有：板状部，其与所述第一板相向；以及凸部，其从该板状部向与所述第一板相反的一侧突出，所述旋转阻止机构在所述凸部与所述筒状保持架之间阻止所述第二板的旋转，在所述第一板与所述第二板通过所述板驱动机构接触时，所述第一板与所述第二板至少在径向外侧部分接触而产生所述制动力。

在本发明中，通过板驱动机构驱动第二板，使第一板与第二板接触来产生制动力。在此，针对第二板构成了阻止第二板绕轴线旋转的旋转阻止机构，旋转阻止机构构成于第二板中的凸部与筒状保持架之间，所述凸部从板状部向与第一板相反的一侧突出。因此，能够使第一板与第二板至少尽可能在径向外侧部分接触来产生制动力，因此即使不过度增大第一板的外径以及第二板的外径，也能够产生较大的制动力。

在本发明中，能够采用如下结构：所述旋转阻止机构具有：轴部，其从所述凸部向径向外侧突出；以及槽，其在所述筒状保持架的内表面沿着所述轴线方向延伸，且供所述轴部的径向外侧的端部嵌入。

在本发明中，优选所述轴部由连接轴的端部构成，所述连接轴连接所述凸部与所述板驱动机构的直动轴。根据所述结构，由于能够利用连接第二板与板驱动机构的直动轴的连接轴构成旋转阻止机构，因此能够简化制动部的结构。

在本发明中，优选所述第一板是摩擦板，所述第二板的外径大于所述第一板的外径，在所述第一板与所述第二板通过所述板驱动机构接触时，至少所述第一板的最靠径向外侧的端部与所述第二板接触而产生所述制动力。根据所述结构，能够最大限度地利用作为摩擦板构成的第一板的外径在第一板与第二板之间产生较大的制动力。

在本发明中，优选所述第一板在与所述第二板相向的面的最靠径向外侧的端部具有第一环状凸部，所述第一环状凸部朝向所述第二板突出。根据所述结构，由于第一板的第一环状凸部(径向外侧的端部)与第二板可靠地接触，因此能够在第一板与第二板之间产生较大的制动力。

在本发明中，优选具有支承面，所述支承面相对于所述第一板在与所述第二板相反的一侧相向，且无法进行所述轴线方向的移动以及绕所述轴线的旋转，在所述第二板与所述第一板接触时，所述支承面至少与所述第一板的径向外侧部分接触。根据所述结构，即使在第一板(摩擦板)与支承面之间，也能够产生较大的制动力。

在本发明中，优选所述支承面的外径大于所述第一板的外径，在所述第一板与所述第二板通过所述板驱动机构接触时，所述支承面至少与所述第一板的最靠径向外侧的端部接触。根据所述结构，能够最大限度地利用作为摩擦板构成的第一板的外径在第一板(摩擦板)与支承面之间获得较大的制动力。

在本发明中，优选所述第一板在与所述支承面相向的面的最靠径向外侧的端部具有第二环状凸部，所述第二环状凸部朝向所述支承面突出。根据所述结构，由于第一板的第二环状凸部(径向外侧的端部)与支承面可靠地接触，因此能够在第一板与支承面之间产生较大的制动力。

在本发明中，能够采用如下结构：所述支承面是固定于轴承保持架的第三板的所述第一板侧的面，所述轴承保持架保持对所述马达轴进行支承的向心轴承。

在本发明中，能够采用如下结构：所述板驱动机构具有：弹簧部件，其将所述第二板朝向所述第一板施力；以及直动致动器，其使基于该弹簧部件的施力停止。

在该情况下，能够采用如下结构：所述直动致动器是螺线管致动器。

在本发明中，能够采用如下结构：在相对于所述马达部与所述制动部相反的一侧具有减速部，所述减速部将所述马达轴的旋转减速并传递至输出部件。

发明效果

(第一发明)

在本发明中，由于在输出侧端板部的输出侧端面形成有朝向输出相反侧凹陷的凹部，因此即使在涂布于第一行星齿轮单元的润滑脂从第一行星齿轮单元泄漏的情况下，泄漏的润滑脂也会积存在凹部内。因此，润滑脂不易流入马达单元侧。并且，由于第一行星齿轮单元的行星齿轮架具有支承板，所述支承板在输出相反侧与行星齿轮重叠，并从输出相反侧支承行星齿轮，因此第一行星齿轮单元以第一行星齿轮单元自身独立。因此，即使在输出侧端板部的输出侧端面形成有凹部的情况下，也无需利用齿轮罩等支承行星齿轮。因此，能够削减零件数。并且，能够高效地组装管状马达。

(第二发明)

在本发明中，在驱动转子向第一方向旋转时，在开始向驱动线圈供电之前，进行检测转子的旋转的旋转检测处理，在转子的转速为阈值以上的情况下，使多个驱动线圈短路，向转子施加制动力，其中，转子被从外部施加向第一方向旋转的负荷。因此，能够抑制转子以目标速度以上的速度旋转。并且，由于在旋转检测处理中使用FG信号生成用的磁传感器元件，因此无需设置编码器等位置传感器或转速传感器等旋转传感器。因此，能够降低成本。

(第三发明)

在本发明中，通过板驱动机构驱动第二板，使第一板与第二板接触来产生制动力。在此，针对第二板构成了阻止第二板绕轴线旋转的旋转阻止机构，但是旋转阻止机构构成于第二板中的凸部与筒状保持架之间，所述凸部从板状部向与第一板相反的一侧突出。因此，能够使第一板与第二板至少在径向外侧部分接触来产生制动力，因此即使不过度增大第一板的外径以及第二板的外径，也能够产生较大的制动力。

附图说明

(第一发明)

图1是应用了本发明的管状马达的说明图。

图2是应用了本发明的管状马达的剖视图。

图3是表示应用了本发明的管状马达中的马达单元以及减速单元的外观的立体图。

图4是在应用了本发明的管状马达中使用的马达单元的说明图。

图5是在应用了本发明的管状马达中使用的减速单元的说明图。

图6是在应用了本发明的管状马达的减速单元中使用的行星齿轮单元的说明图。

(第二发明)

图7是应用了本发明的管状马达的说明图。

图8是应用了本发明的无刷马达的控制方法的流程图。

图9是表示在应用了本发明的无刷马达的控制方法中结束处理时的处理的流程图。

图10是表示在应用了本发明的无刷马达的控制方法中控制无刷马达的转速时的处理的流程图。

图11是表示在应用了本发明的无刷马达的控制方法中施加于转子的制动力的设定方法的说明图。

(第三发明)

图12是应用了本发明的带制动器的马达的说明图。

图13是应用了本发明的带制动器的马达的剖视图。

图14是表示应用了本发明的带制动器的马达中的马达单元以及减速单元的外观的立体图。

图15是在应用了本发明的带制动器的马达中使用的马达单元的说明图。

图16是应用了本发明的带制动器的马达中的制动器单元的分解立体图。

图17是应用了本发明的带制动器的马达中的制动器单元的旋转阻止机构的说明图。

具体实施方式

(第一发明)

利用(0054)段至(0088)段、(0175)段以及图1至图6对第一发明进行说明。

以下，参照附图对应用了本发明的管状马达进行说明。在以下说明中，对马达轴线标注L，对马达轴突出的输出侧标注L1，对与马达轴突出的一侧相反的一侧(输出相反侧)标注L2来进行说明。

(整体结构)

图1是应用了本发明的管状马达1的说明图，图1(a)、(b)、(c)是管状马达1的立体图、从管状马达1省略了壳体2的状态的立体图、容纳在壳体的内部的单元的分解立体图。图2是应用了本发明的管状马达1的剖视图，图2(a)、(b)是管状马达1整体的剖视图以及放大示出马达单元与减速单元6间的边界部分等的剖视图。

图1以及图2所示的管状马达1是以卷绕卷帘或遮帘等幕状物的目的等使用的马达，具有沿马达轴线方向L延伸的筒状的壳体2。在壳体2的内侧从输出相反侧L2朝向输出侧L1依次配置有电路板3、制动器单元4、马达单元5、减速单元6，马达轴10从减速单元6向输出侧L1突出。在电路板3的输出相反侧L2的端部安装有基板保持架30，电路板3借助基板保持架30保持于壳体2。在壳体2的输出相反侧L2的端部设置有用于连接电路板3与配线11的连接器12，连接器12与电路板3用引线(未图示)等连接。制动器单元4是具有通过保持架40支承的螺线管41、摩擦板42等的摩擦式制动器单元。

(马达单元5的结构)

图3是表示应用了本发明的管状马达1中的马达单元5以及减速单元6的外观的立体图。图4是在应用了本发明的管状马达1中使用的马达单元5的说明图，图4(a)、(b)是定子等的分解立体图以及转子等的立体图。

如图2以及图3所示，马达单元5和减速单元6呈同轴状配置，在从马达单元5向输出侧L1突出的旋转轴59安装有朝向减速单元6的输出齿轮61。

如图4所示，在马达单元5中，定子51具有：铁芯511，其在周向上配置有多个；绝缘件512，其覆盖于铁芯511的两端；以及线圈513，其隔着绝缘件512卷绕于铁芯511，通过圆筒状的铁芯保持架52保持多个铁芯511。并且，在定子51的输出相反侧L2的端面保持有马达基板514。

在马达单元5中，转子53具有：旋转轴59，其沿马达轴线L方向延伸；筒状的轭531，其固定于旋转轴59的外周面；以及圆筒状的磁铁532，其固定于轭531的外周面。在旋转轴59中，在向输出侧L1突出的输出侧轴部59a安装有输出齿轮61，向输出相反侧L2突出的输出相反侧轴部59b与制动器单元4连接。

在马达单元5中，在转子53的输出相反侧L2配置有将转子53支承为能够旋转的输出相反侧端板部54，在转子53的输出侧L1配置有将转子53支承为能够旋转的输出侧端板部55。输出相反侧端板部54具有：圆板部541，其在中央形成有轴孔540；圆筒部542，其从圆板部541的外缘向输出侧L1延伸；以及肋状的凸部543，其在圆筒部542的马达轴线L方向的中央向径向外侧突出，凸部543形成于圆筒部542的整周。轴孔540为使阶梯部朝向输出侧L1的带有阶梯的孔，在轴孔540保持有将旋转轴59的输出相反侧轴部59b支承为能够旋转的圆环状的轴承56。轴承56由烧结含油轴承等构成。

输出侧端板部55具有：圆板部551，其在中央形成有轴孔550；以及圆筒部552，其从圆板部551的外缘向输出相反侧L2延伸。轴孔550为使阶梯部朝向输出相反侧L2的带有阶梯的孔，在轴孔550保持有将旋转轴59的输出侧轴部59a支承为能够旋转的圆环状的轴承57。轴承57由烧结含油轴承等构成。

在输出侧端板部55中，在圆板部551的输出侧端面556形成有在径向内侧向输出侧L1突出的圆环状的内周侧环状凸部567，在内周侧环状凸部567的内侧开出了轴孔550。并且，在圆板部551的输出侧端面556，在比内周侧环状凸部567靠径向外侧且比圆板部551的外缘靠径向内侧的位置形成有朝向输出侧L1突出的圆环状的外周侧环状凸部558，内周侧环状凸部567与外周侧环状凸部558之间成为向输出相反侧L2凹陷的圆环状的凹部569。

在输出侧端板部55中，在圆筒部552的外周面形成有向径向外侧突出的卡合凸部552a以及凸部552b。因此，在将输出侧端板部55的圆筒部552嵌入到铁芯保持架52的内侧时，铁芯保持架52的输出侧端部521与凸部552b抵接。并且，在铁芯保持架52的内周面形成有阶梯部523，阶梯部523使输出侧端部521的内径大于位于比输出侧端部521靠输出相反侧L2的位置的部分522的内径。与此相对，在输出侧端板部55的圆筒部552的外周面形成有阶梯部555，阶梯部555使位于输出相反侧L2的端部的输出相反侧端部553的外径小于位于比输出相反侧端部553靠输出侧L1的位置的部分554的外径。因此，如图2(b)所示，在将输出侧端板部55的圆筒部552嵌入到铁芯保持架52的内侧时，铁芯保持架52的输出侧端部521从径向外侧与输出侧端板部55的输出相反侧端部553重叠，并且从输出相反侧L2与阶梯部555中的朝向输出相反侧L2的部分抵接。这样一来，进行输出侧端板部55相对于铁芯保持架52的马达轴线L方向的定位。

(减速单元6的结构)

图5是在应用了本发明的管状马达1中使用的减速单元6的说明图，图5(a)、(b)、(c)是减速单元6的分解立体图、圆筒体的剖视图以及放大示出圆筒体的输出相反侧端部的剖视图。图6是在应用了本发明的管状马达1的减速单元6中使用的行星齿轮单元的说明图，图6(a)、(b)、(c)是第一行星齿轮单元7的分解立体图、第二行星齿轮单元8的分解立体图以及第三行星齿轮单元9的分解立体图。

如图5所示，在减速单元6中，从马达轴线方向L的输出相反侧L2朝向输出侧L1依次配置有第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9，在第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9的径向外侧配置有圆筒状的筒体65。

在第一行星齿轮单元7中，内齿轮70形成于筒体65的内周面68中的输出相反侧L2的部分。并且，第二行星齿轮单元8的内齿轮80在筒体65的内周面68中相对于内齿轮70形成在输出侧L1的部分。并且，第三行星齿轮单元9的内齿轮90在筒体65的内周面68中相对于内齿轮80形成在输出侧L1的部分。在本实施方式中，内齿轮80和内齿轮90在马达轴线方向L上连续形成。根据所述结构，即使在设置了第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9的情况下，也能够简化减速单元6的结构。

在此，筒体65的内径从输出侧L1朝向输出相反侧L2逐级变大。更具体地说，筒体65在输出侧L1具有端板部66，在输出相反侧L2与端板部66相邻的厚壁的第一筒部651的内径、在输出相反侧L2与第一筒部651相邻的第二筒部652的内径以及在输出相反侧L2与第二筒部652相邻的第三筒部653的内径具有以下关系。

第一筒部651＜第二筒部652＜第三筒部653

在所述筒部中，在第二筒部652形成有内齿轮80以及内齿轮90，在第三筒部653形成有内齿轮70。

筒部661在端板部66的中央朝向输出侧L1突出，筒部661的内侧成为使马达轴10贯通的轴孔662。并且，在端板部66形成有在侧面开口的孔663，在所述孔663紧固有将壳体2与筒体65固定的螺丝68(参照图1)。并且，与输出侧端板部55的卡合凸部552a(参照图4)卡合的卡合部64从筒体65的输出相反侧L2的端部朝向输出相反侧L2突出。在卡合凸部552a的孔552c(参照图4)紧固有螺丝69，从而固定壳体2、筒体65以及输出侧端板部55。

在图5以及图6中，第一行星齿轮单元7以固定于马达单元5的旋转轴59的输出齿轮61(参照图3以及图4)为恒星齿轮，具有与输出齿轮61啮合的三个行星齿轮71和支承行星齿轮71的行星齿轮架75。在本实施方式中，行星齿轮架75具有保持架76，保持架76具有将三个行星齿轮71分别支承为能够旋转的三个支轴761，在保持架76中，支轴761从位于输出侧L1的圆板部762朝向输出相反侧L2延伸。并且，保持架76具有从圆板部762的外缘向输出相反侧L2突出的支承板部763。支承板部763在周向上形成于分离的三个部位，行星齿轮71的局部从支承板部763之间向径向外侧突出，与内齿轮70啮合。

在支承板部763的输出相反侧L2的端部通过螺丝799固定有支承板79。支承板79呈在中央形成有使旋转轴59贯通的孔790的圆环状，在孔790的周围形成有使螺丝799的轴部穿过的孔791和供支轴761的输出相反侧L2的端部嵌入的孔792。在本实施方式中，在行星齿轮71的供支轴761嵌入的轴孔711的周围形成有周槽712，在周槽712配置有螺旋弹簧72。因此，行星齿轮71被螺旋弹簧72向输出相反侧L2施力，在输出相反侧L2被支承板79支承。

在行星齿轮架75中，在圆板部762的输出侧L1的面形成有凹部764，在凹部764通过螺丝749固定有输出齿轮74的输出相反侧L2的端部741。输出齿轮74用作第二行星齿轮单元8的恒星齿轮。所述行星齿轮架75借助输出齿轮74能够旋转地支承于输出齿轮61。

第二行星齿轮单元8具有：与输出齿轮74啮合的三个行星齿轮81；以及支承行星齿轮81的行星齿轮架85。在本实施方式中，行星齿轮架85具有保持架86，保持架6具有将三个行星齿轮81分别支承为能够旋转的三个支轴861，在保持架86中，支轴861从位于输出侧L1的圆板部862朝向输出相反侧L2延伸。并且，保持架86具有从圆板部862的外缘向输出相反侧L2突出的支承板部863，支承板部863在周向上形成于分离的三个部位，行星齿轮81的局部从支承板部863之间向径向外侧突出，与内齿轮80啮合。

在支承板部863的输出相反侧L2的端部通过螺丝899固定有支承板89。支承板89呈在中央形成有使输出齿轮74贯通的孔890的圆环状，在孔890的周围形成有使螺丝899的轴部穿过的孔891和与支轴861的输出相反侧L2的端部卡合的卡合孔89。所述支承板89在输出相反侧L2支承行星齿轮81。

在行星齿轮架85中，在圆板部862的输出侧L1的面形成有凹部864，在凹部864通过螺丝849固定有输出齿轮84的输出相反侧L2的端部841。输出齿轮84用作第三行星齿轮单元9的恒星齿轮。所述行星齿轮架85借助输出齿轮84能够旋转地支承于输出齿轮74。

第三行星齿轮单元9具有：与输出齿轮84啮合的三个行星齿轮91；以及支承行星齿轮91的行星齿轮架95。在本实施方式中，行星齿轮架95具有圆板状的保持架96，在保持架96中，三个支轴961朝向输出相反侧L2延伸。支轴961通过螺丝969固定于保持架96的圆板部962，三个支轴961将三个行星齿轮91分别支承为能够旋转。行星齿轮91的局部向径向外侧突出，与内齿轮90啮合。

在此，在支轴961的输出相反侧L2的端部固定有支承板99。支承板99呈在中央形成有使输出齿轮84贯通的孔990的圆环状，在孔990的周围形成有与支轴961的输出相反侧L2的端部卡合的卡合孔992。所述支承板99在输出相反侧L2支承行星齿轮91。

在行星齿轮架95中，在圆板部962的输出侧L1的面形成有凹部964，在凹部964通过螺丝949固定有马达轴10的输出相反侧L2的端部101。所述行星齿轮架95借助马达轴10能够旋转地支承于输出齿轮84。

在这样构成的减速单元6中，当马达单元5动作而旋转轴59旋转时，旋转轴59的旋转分别被第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9减速而传递至马达轴10。

(马达单元5与减速单元6的连接结构)

在本实施方式的管状马达1的第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9中，行星齿轮架75、85、95分别具有在输出相反侧L2支承行星齿轮71、81、91的支承板79、89、99，各自成为完善的结构。因此，在组装管状马达1时，只要在将第三行星齿轮单元9、第二行星齿轮单元8以及第一行星齿轮单元7从输出相反侧L2依次装设于筒体65的内侧之后，将筒体65的输出相反侧端部67与马达单元5的输出侧端板部55连接，就能够连接马达单元5与减速单元6。

在该状态下，第一行星齿轮单元7处于在输出侧L1直接与输出侧端板部55相邻的状态，在第一行星齿轮单元7与输出侧端板部55之间不存在齿轮罩等。

在此，将筒体65的输出相反侧端部67直接与马达单元5的输出侧端板部55接触。在本实施方式中，在筒体65的输出相反侧端部67呈环状形成有阶梯部670，该阶梯部670使位于输出相反侧L2的部分的内径大于形成有内齿轮70的第三筒部653的内径。因此，阶梯部670中的朝向输出相反侧L2的第一部分671从输出侧L1与输出侧端板部55的外周侧环状凸部568接触，阶梯部670中的朝向径向内侧的第二部分672从径向外侧与输出侧端板部55的外周侧环状凸部568接触。

在该状态下，在第一行星齿轮单元7与输出侧端板部55之间，在输出侧端板部55的输出侧端面556形成有朝向输出相反侧L2凹陷的凹部569。因此，即使在涂布于第一行星齿轮单元7等的润滑脂从第一行星齿轮单元7向输出相反侧L2泄漏的情况下，泄漏的润滑脂也会积存在凹部569内。因此，润滑脂不易流入马达单元5侧。因此，在马达单元5中，不易发生因润滑脂引起的过热等。并且，由于润滑脂不易从马达单元5进一步流入至制动器单元4，因此不易发生因润滑脂引起的制动动作的不良情况等。并且，由于在输出侧端板部55中，内周侧环状凸部567与外周侧环状凸部568之间成为环状的凹部569，因此润滑脂无论从输出侧端板部55的径向内侧还是从径向外侧都不易泄漏。并且，在筒体65的输出相反侧端部67中，阶梯部670中的朝向输出相反侧L2的第一部分671从输出侧L1与输出侧端板部55的外周侧环状凸部568接触，阶梯部670中的朝向径向内侧的第二部分672从径向外侧与输出侧端板部55的外周侧环状凸部568接触。因此，润滑脂不易从输出侧端板部55与筒体65之间向外侧泄漏。

(本实施方式的主要效果)

如上说明，在本实施方式的管状马达1中，第一行星齿轮单元7的行星齿轮架75具有支承板79，该支承板79在输出相反侧L2与行星齿轮71重叠，并从输出相反侧L2支承行星齿轮71。因此，第一行星齿轮单元7以第一行星齿轮单元自身独立，无需利用马达单元5的输出侧端板部55等支承行星齿轮71。因此，能够高效地组装管状马达1。并且，由于第一行星齿轮单元7的行星齿轮架75具有支承板79，该支承板79在输出相反侧L2与行星齿轮71重叠，并从输出相反侧L2支承行星齿轮71，因此即使在输出侧端板部55的输出侧端面556设置供润滑脂流入的凹部569的情况下，也无需设置在输出相反侧L2支承行星齿轮71的齿轮罩等。因此，能够削减管状马达1的零件数，并且能够高效地组装管状马达1。

并且，第一行星齿轮单元7具有在内周面68形成有内齿轮70的筒体65，筒体65的输出相反侧端部67与马达单元5的输出侧端板部55接触。因此，容易连接第一行星齿轮单元7与马达单元5，因此能够高效地组装管状马达1。并且，由于第一行星齿轮单元7的筒体65与马达单元5的输出侧端板部55直接连接，因此能够提高筒体65与输出侧端板部55的同轴精度。因此，能够提高第一行星齿轮单元7与马达单元5的同轴精度。而且，由于筒体65在第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9中用作共用的内齿形成体，因此能够提高第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9的同轴精度，并且能够提高减速单元6整体与马达单元5的同轴精度。

并且，由于筒体65的内径从输出侧L1朝向输出相反侧L2逐级变大，因此能够容易地将第三行星齿轮单元9、第二行星齿轮单元8以及第一行星齿轮单元7依次装设于筒体65的内侧。并且，能够容易地在筒体65的内周面68形成内齿轮70、80、90。并且，由于第一行星齿轮单元7的内齿轮70、第二行星齿轮单元8的内齿轮80以及第三行星齿轮单元9的内齿轮90全部形成于筒体65的内周面68，因此能够削减零件数，并且高效地组装管状马达1。

并且，第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9均具有从输出相反侧L2支承行星齿轮71、81、91的支承板79、89、99，因此能够高效地组装管状马达1。

(其他实施方式)

在上述实施方式中，将本发明应用于具有三个行星齿轮单元的管状马达1，但是也可以将本发明应用于具有两个行星齿轮单元(第一行星齿轮单元7以及第二行星齿轮单元8)的管状马达1或具有一个行星齿轮单元(第一行星齿轮单元7)的管状马达1。

(第二发明)

利用(0089)段至(0135)段、(0176)段以及图7至图11对第二发明进行说明。

以下，参照附图对应用了本发明的无刷马达的控制方法进行说明。另外，在以下说明中，以用作电动卷帘装置的驱动源的无刷马达的控制方法为中心进行说明。

(电动卷帘装置的结构)

图7是应用了本发明的电动卷帘装置的说明图，图7(a)、(b)是示意地表示电动卷帘装置的结构的说明图以及表示对用作电动卷帘装置的驱动源的无刷马达进行控制的控制装置的结构的框图。

如图7(a)所示，电动卷帘装置1具有卷绕卷帘11的筒状的旋转轴12，旋转轴12借助托架13、14固定于建筑物等。并且，电动卷帘装置1具有：管状马达10，其借助托架13固定于建筑物等；以及操作盘15，其指示卷帘11的开闭动作。

在管状马达10中，依次配置有驱动控制部20、电磁制动器单元30、无刷马达40以及减速齿轮单元50，驱动控制部20进行无刷马达40的驱动以及控制。驱动控制部20与构成于操作盘15的控制部16电连接，当利用操作盘15进行操作时，驱动控制部20进行与操作内容对应的驱动控制。并且，电磁制动器单元30根据来自构成于操作盘15的控制部16的指令进行工作。

在管状马达10中，输出轴51与旋转轴12连接。因此，当无刷马达40的马达轴41旋转时，马达轴41的旋转经由减速齿轮单元50传递至输出轴51，因此旋转轴12绕轴线L旋转。

在所述电动卷帘装置1中，当利用操作盘15按压开启按钮151时，从控制部16向驱动控制部20输出开启信号，驱动控制部20使马达轴41向一个方向旋转。因此，输出轴51以及旋转轴12以绕轴线L的顺时针方向CW旋转，因此卷帘11卷绕于旋转轴12，向开启方向O移动。与此相对，当利用操作盘15按压关闭按钮152时，从控制部16向驱动控制部20输出关闭信号，驱动控制部20使马达轴41向另一个方向旋转。因此，输出轴51以及旋转轴12以绕轴线L的逆时针方向CCW旋转，因此卷帘11被从旋转轴12退绕，向关闭方向C移动。并且，在卷帘11向开启方向移动的过程中，或者在向关闭方向移动的过程中，若利用操作盘15按压停止按钮153，则从控制部16向驱动控制部20输出停止信号，驱动控制部20使马达轴41的旋转停止，使卷帘11停止。并且，当利用操作盘15按压停止按钮153时，控制部16使电磁制动器单元30工作，使卷帘11停止。

在此，旋转轴12与辅助弹簧17连接，辅助弹簧17由产生克服卷帘11的自身重量的作用力的螺旋弹簧等构成，旋转轴12被向卷绕卷帘11(开启方向O)施力。因此，在辅助弹簧17的作用力随着卷帘11的移动而变得大于卷帘11的自身重量的情况下，向一个方向旋转的负荷施加于无刷马达40的马达轴41。例如，到卷帘11朝向开启方向O移动的中途位置P为止，辅助弹簧17的作用力为卷帘11的自身重量以下，因此向一个方向旋转的负荷不会施加于无刷马达40的马达轴41，但是当卷帘11比中途位置P进一步向开启方向O移动时，由于辅助弹簧17的作用力超过卷帘11的自身重量，因此向一个方向旋转的负荷施加于无刷马达40的马达轴41。

因此，在以下说明中，将马达轴41的旋转方向中的施加来自辅助弹簧17的负荷的一个方向(向开启方向O驱动卷帘11的方向)设为本发明中的“第一方向”，将与施加来自辅助弹簧17的负荷的方向相反的方向(另一个方向的旋转，向关闭方向C驱动卷帘11的方向)设为本发明中的“第二方向”来进行说明。

(对无刷马达40进行驱动控制的系统的电结构)

如图7(b)所示，无刷马达40具有：具有马达轴41以及转子磁铁42的转子43；具有多个驱动线圈45的定子44；以及生成与转子磁铁42的旋转对应的位置检测信号(FG信号)的磁传感器元件47。在本实施方式中，定子44具有与U相、V相以及W相对应的三个驱动线圈45。并且，磁传感器元件47与U相、V相以及W相对应地设置有三个。

并且，驱动控制部20具有控制器21以及在控制器21的指令下驱动无刷马达40的驱动用集成电路22。驱动用集成电路22借助连接器23与驱动线圈45电连接，向驱动线圈45供给驱动电流。并且，驱动用集成电路22借助连接器24与磁传感器元件47电连接，接收磁传感器元件47的检测结果。控制器21与驱动用集成电路22借助信号线电连接，控制器21向驱动用集成电路22输出与后述的速度指示频率Tsj对应的电压Vs和指令转子43的旋转方向的信号F/R等。并且，驱动用集成电路22向控制器21输出磁传感器元件47的检测结果FG。

从图7(a)所示的控制部16向驱动控制部20输出与转子43的转速对应的速度指示频率Tsj以及指令转子43的旋转方向的旋转方向指示信号Dir，转子43的转速与卷帘11的移动速度对应。并且，从图7(a)所示的控制部16向驱动控制部20输出指示负荷位置的位置信号Sp。所述位置信号Sp是表示卷帘11是否比图7(a)所示的中途位置P靠开启方向的信息，包括开启方向O的负荷是否施加于卷帘11的信息。并且，从控制器21向控制部16输出磁传感器元件47的检测结果FG。

并且，在管状马达10中，从控制部16提供控制器21以及驱动用集成电路22的驱动电压Vcc、接地电位GND、用于驱动无刷马达40的马达电源Vm以及对电磁制动器单元30进行控制的制动器驱动电压Br等。

在此，控制器21具有CPU和各种存储器，根据存储器中存储的动作程序进行以下参照图8～图11说明的处理。

(控制无刷马达40的方法)

图8是应用了本发明的无刷马达40的控制方法的流程图。图9是表示在应用了本发明的无刷马达40的控制方法中结束处理时的处理的流程图。

在参照图7说明的电动卷帘装置1中，当对操作盘15按压开启按钮151以及关闭按钮152中的任一按钮时，在图8所示的步骤ST1中开始进行处理，在步骤ST2中进行错误端口(未图示)的关闭和旋转方向的设定等初始设定。接着，在步骤ST3中将速度指令电压Vs设定为0V之后，在步骤ST4中判断是否解除了电磁制动器单元30。在步骤ST4中判断为未解除电磁制动器单元30时，将步骤ST3、ST4进行至解除电磁制动器单元30。

在步骤ST4中判断为解除了电磁制动器单元30时，在步骤ST5中判断旋转方向的指令是开启方向以及关闭方向中的哪一个。在步骤ST5中，在旋转方向的指令为第二方向(关闭方向)的情况下，进行第二方向驱动工序。

在此，在第二方向的驱动的情况下，由于第二方向的外部负荷并未施加于转子43，因此在步骤ST6中将旋转方向的指令输出至驱动用集成电路22。其结果是，控制器21在步骤ST7中一边参照图10进行后述的伺服处理，一边驱动无刷马达40，以使转子43向第二方向旋转。当进行所述驱动时，由于速度指令电压Vs发生改变，因此在步骤ST8中，将重新设定的速度指令电压Vs输出至驱动用集成电路22。其结果是，在无刷马达40中，转子43向第二方向旋转。

然后，在步骤ST9中判断驱动电流是否超过1A，在判断为驱动电流超过1A的情况下，通过图9所示的异常停止处理而停止处理。即，在图9所示的异常停止处理中，首先在步骤ST91中将速度指令电压Vs设定为0V之后，在步骤ST92中将错误端口(未图示)设为开启，将发生异常的信号输出至控制部16，在步骤ST93中进行异常停止。

在步骤ST9中判断为驱动电流未超过1A的情况下，在步骤ST10中判断通电时间是否超过40秒。在步骤ST10中判断为通电时间超过40秒时，进行图9所示的异常停止处理。与此相对，在步骤ST10中判断为通电时间未超过40秒时，在步骤ST11中判断电磁制动器单元30是否处于解除的状态。在步骤ST11中判断为电磁制动器单元30呈解除状态时，再次返回到步骤ST7进行所述处理。与此相对，在步骤ST11中判断为电磁制动器单元30呈未解除状态(电磁制动器单元30工作的状态)时，结束卷帘11的驱动，返回到步骤ST3，待机直至对操作盘15按压开启按钮151以及关闭按钮152。

(第一方向驱动工序)

在步骤ST5中，在旋转方向的指令为第二方向(关闭方向)的情况下，进行第一方向驱动工序。在此，在第一方向的驱动的情况下，有时向转子43施加第一方向的外部负荷，因此在步骤ST21中，根据位置信号Sp确认卷帘11的位置是否为向转子43施加第一方向的外部负荷的位置。在步骤ST21中判断为卷帘11的位置不是向转子43施加第一方向的外部负荷的位置时，在步骤ST22中将旋转方向为第一方向的信号输出至驱动用集成电路22，之后，在步骤ST7中开始进行伺服处理。

与此相对，在判断为卷帘11的位置是向转子43施加第一方向的外部负荷的位置时，在步骤ST23中不开始进行第一方向的驱动，而是进行在0.2秒内检测转子43的旋转的旋转检测处理。在步骤ST24中，根据从磁传感器元件47输出的信号FG的频率是否小于20Hz(阈值)来进行所述旋转检测处理。在步骤ST24中，在从磁传感器元件47输出的信号FG的频率小于20Hz(阈值)的情况下，转子43通过外部负荷而不旋转，在步骤ST25中等待0.2秒的待机时间之后，在步骤ST22中，将旋转方向为第一方向的信号输出至驱动用集成电路22，然后在步骤ST7中开始进行伺服处理。

与此相对，在步骤ST24中，在从磁传感器元件47输出的信号FG的频率为20Hz(阈值)以上的情况下，转子43通过外部负荷而向第一方向旋转，在步骤ST40中向转子43施加制动力之后，将指定的速度指令电压Vs输出至驱动用集成电路22，开始驱动转子43。

在本实施方式中，如参照图11后述那样，制动力的施加使与U相、V相以及W相对应的三个驱动线圈45中的至少一个驱动线圈的端子短路。此时，可以使三个驱动线圈45中的两个驱动线圈的端子短路，也可以使三个驱动线圈45中的所有驱动线圈的端子短路。无论是哪一种情况，都能够产生克服外部负荷欲使转子43向第一方向旋转的转矩的制动力。并且，只要按照卷帘11的自身重量、辅助弹簧17的作用力、管状马达10的功率适当地设定短路的驱动线圈45的数量，则能够将克服外部负荷欲使转子43向第一方向旋转的转矩的制动力设为适当的大小。

在如此施加制动力之后，在步骤ST27中，判断从磁传感器元件47输出的信号FG的频率是否小于20Hz。在步骤ST27中，由于在判断为从磁传感器元件47输出的信号FG的频率小于20Hz的情况下，施加了制动力，因此转子43通过外部负荷而不旋转，在步骤ST28中，将速度指令电压Vs设定为0V之后，在步骤ST29中待机100毫秒，然后在步骤ST22中将旋转方向为第一方向的信号输出至驱动用集成电路22之后，在步骤ST7中开始进行伺服处理。

与此相对，在步骤ST27中，在判断为从磁传感器元件47输出的信号FG的频率为20Hz以上的情况下，在步骤ST30中判断是否为通电中，若为通电中，则进行图9所示的异常停止处理。在步骤ST30中，在判断为不是通电中的情况下，在步骤ST31中判断是否解除了电磁制动器单元30。

在步骤ST31中判断为解除了电磁制动器单元30时，在步骤ST40中再次向转子43施加制动力。与此相对，在步骤ST31中判断为未解除电磁制动器单元30时，结束驱动卷帘11，返回步骤ST3，待机直至对操作盘15按压开启按钮151以及关闭按钮152。

(无刷马达40中的伺服控制)

图10是表示在应用了本发明的无刷马达40的控制方法中控制无刷马达40的转速时的处理的流程图。

为了在图8所示的步骤ST7中对转子43控制转速，如图10所示，在步骤ST71中开始进行处理之后，首先在步骤ST72中进行周期测量来获得速度指示频率Tsj之后，在步骤ST73中获得进行了从磁传感器元件47输出的信号FG的周期测量的频率Tfg。接着，在步骤ST74中，判断速度指令电压Vs是否为0V。在步骤ST74中判断为速度指令电压Vs为0V的情况下，在步骤ST75中将速度指令电压Vs设定为初始值，在步骤ST76中结束处理。

与此相对，在步骤ST74中，在判断为速度指令电压Vs不是0V的情况下，在步骤ST81中对速度指示频率Tsj与信号FG的频率Tfg进行比较。

在步骤ST81中，在速度指示频率Tsj与信号FG的频率Tfg相等的情况下，在步骤ST82中使速度指令电压Vs保持当前值，在步骤ST76中结束处理。

在步骤ST81中，在信号FG的频率Tfg高于速度指示频率Tsj的情况下，在步骤ST83中使速度指令电压Vs减小规定的常数。然后，在步骤ST84中判断变更了的速度指令电压Vs是否小于最小值，在小于最小值的情况下，在步骤ST85中将速度指令电压Vs设定为最小值，在步骤ST76中结束处理。与此相对，在步骤ST84中判断为变更了的速度指令电压Vs为最小值以上的情况下，在步骤ST76中结束处理。

在步骤ST81中，在信号FG的频率Tfg低于速度指示频率Tsj的情况下，在步骤ST86中使速度指令电压Vs增大规定的常数。然后，在步骤ST87中判断变更了的速度指令电压Vs是否超过最大值，在超过最大值的情况下，在步骤ST88中将速度指令电压Vs设定为最大值，在步骤ST76中结束处理。与此相对，在步骤ST87中判断为变更了的速度指令电压Vs未超过最大值的情况下，在步骤ST76中结束处理。

(制动力的设定方法)

图11是表示在应用了本发明的无刷马达40的控制方法中施加于转子43的制动力的设定方法的说明图，图11(a)、(b)是表示设定制动力的处理的流程图以及施加制动力的期间的说明图。

在图8所示的步骤ST40中向转子43施加制动力时，在本实施方式中，使与U相、V相以及W相对应的三个驱动线圈45中的至少一个驱动线圈的端子短路。此时，可以使三个驱动线圈45中的两个驱动线圈的端子短路，也可以使三个驱动线圈45中的所有驱动线圈的端子短路。无论是哪一种情况，在本实施方式中，如图11(b)所示，都能够以一定周期间断地施加制动力，并且改变施加的期间(施加期间)Ta1，由此调节制动力。

在本实施方式中，在图11(a)中，在步骤ST41中开始进行处理之后，在步骤ST41中将施加期间Ta1设定为初始值。然后，在步骤ST43中进行周期测量而获得速度指示频率Tsj之后，在步骤ST44中判断速度指示频率Tsj是否小于最小值，在判断为速度指示频率Tsj小于最小值的情况下，在步骤ST45中将速度指示频率Tsj设定为最小值。与此相对，在判断为速度指示频率Tsj为最小值以上的情况下，将速度指示频率Tsj设为当前值。接着，在步骤ST46中获得进行了从磁传感器元件47输出的信号FG的周期测量的频率Tfg。

接着，在步骤ST47中对速度指示频率Tsj与信号FG的频率Tfg进行比较。

在步骤ST47中，在速度指示频率Tsj与信号FG的频率Tfg相等的情况下，在步骤ST48中使施加期间Ta1保持当前值，在步骤ST49中输出速度指令电压Vs之后，在步骤ST50中结束处理。

在步骤ST47中，在信号FG的频率Tfg高于速度指示频率Tsj的情况下，在步骤ST51中将施加期间Ta1延长规定的常数。然后，在步骤ST52中判断变更了的施加期间Ta1是否超过最大值，在超过最大值的情况下，在步骤ST53中将施加期间Ta1设定为最大值，在未超过最大值的情况下，将施加期间Ta1保持当前值。然后，在步骤ST49中输出速度指令电压Vs之后，在步骤ST50中结束处理。

在步骤ST47中，在信号FG的频率Tfg低于速度指示频率Tsj的情况下，在步骤ST55中使施加期间Ta1缩短规定的常数。然后，在步骤ST56中判断变更了的施加期间Ta1是否小于最小值，在判断为小于最小值的情况下，在步骤ST57中将施加期间Ta1设定为最小值，在为最小值以上的情况下，将施加期间Ta1保持当前值。然后，在步骤ST49中输出速度指令电压Vs之后，在步骤ST50中结束处理。

(本实施方式的主要效果)

如上说明，在本实施方式中，在驱动转子43向第一方向旋转时，在开始向驱动线圈45供电之前，进行检测转子43的旋转的旋转检测处理，在转子43的转速为阈值以上的情况下，向转子施加制动力，其中，转子43被从外部施加使该转子43向第一方向旋转的负荷。因此，能够抑制转子43以目标速度以上的速度旋转。并且，由于在旋转检测处理中使用位置检测用信号生成用的磁传感器元件47，因此无需设置编码器等位置传感器或转速传感器等旋转传感器。因此，能够降低成本。

并且，在本实施方式中，通过使多个驱动线圈45中的至少一个驱动线圈45的两端短路来产生制动力。因此，具有能够通过控制对驱动线圈45的通电来产生制动力的优点。

并且，在本实施方式中，在向转子43施加制动力时，对驱动转子43向第一方向旋转时的指令速度与通过磁传感器元件47检测出的转子43的转速进行比较，根据指令速度与转速的比较结果改变制动力的大小。因此，能够向转子43施加适当的制动力。

并且，在驱动转子43向与第一方向相反的第二方向旋转的第二方向驱动工序中，不进行旋转检测处理，而是将驱动转子43向第二方向旋转的驱动电流供给至多个驱动线圈45。因此，能够减少处理次数，从而能够减轻控制的负荷。

并且，在本实施方式中，在将驱动电流供给至多个驱动线圈45之后，根据磁传感器元件47的检测结果检测转子43的旋转，在转子43的转速低于速度指示值的情况下，增大驱动电流，在转子43的转速低于速度指示值的情况下，减小驱动电流。因此，能够将实际转速反馈给驱动电流，因此能够使转子43的转速接近速度指示值。

并且，本实施方式中，转子43在电动卷帘装置1中借助减速齿轮单元50(减速轮系)与卷帘卷绕用旋转轴12连接。在所述结构的情况下，卷帘11的自身重量或与卷帘卷绕用旋转轴(卷绕轴)连接的辅助弹簧17(施力部件)的作用力作为使转子43向第一方向旋转的外部负荷施加于转子43，但即使在该情况下，也能够抑制转子43以目标速度以上的速度旋转。

(其他实施方式)

在上述实施方式中，通过使驱动线圈45的两端短路来产生制动力，但是也可以利用电磁制动器单元30施加制动力。

在上述实施方式中，将本发明应用于辅助弹簧17(施力部件)的作用力作为使转子43向第一方向旋转的外部负荷施加的电动卷帘装置1，但是也可以将本发明应用于卷帘11的自身重量作为使转子43向第一方向旋转的外部负荷施加的电动卷帘装置1。在该情况下，第一方向成为卷帘11的关闭方向。

(摘要)

课题在于提供一种即使不追加转速传感器等旋转传感器，也能够控制被从外部施加负荷的转子的旋转的无刷马达的控制方法。

解决手段为：在无刷马达40中，在驱动转子43向第一方向旋转时，在开始向驱动线圈45供电之前，进行检测转子43的旋转的旋转检测处理，在转子43的转速为阈值以上的情况下，向转子43施加制动力，其中，转子43被从外部施加使该转子43向第一方向旋转的负荷。在此时的旋转检测处理中，由于使用位置检测用信号生成用的磁传感器元件47的输出信号，因此无需设置编码器等位置传感器或转速传感器等旋转传感器(参照图7)。

(第三发明)

利用(0136)段至(0174)段、(0177)段以及图12至图17对第三发明进行说明。

以下，参照附图对应用了本发明的带制动器的马达进行说明。在以下说明中，对马达轴线标注L，对输出轴突出的输出侧标注L1，对与输出轴突出的一侧相反的一侧(输出相反侧)标注L2来进行说明。

(整体结构)

图12是应用了本发明的带制动器的马达1的说明图，图12(a)、(b)、(c)是带制动器的马达1的立体图、从带制动器的马达1省略壳体2的状态的立体图、容纳在壳体2的内部的单元的分解立体图。图13是应用了本发明的带制动器的马达1的剖视图，图13(a)、(b)、(c)是带制动器的马达1整体的剖视图、放大表示制动器单元的剖视图、放大表示制动器单元的主要部分的剖视图。

图12以及图13所示的带制动器的马达1是以卷绕卷帘或遮帘等幕状物的目的等使用的管状马达，具有沿着马达轴线方向L延伸的筒状的壳体2。在壳体2的内侧从输出相反侧L2朝向输出侧L1依次配置有电路板3、制动器单元4(制动部)、马达单元5(马达部)以及减速单元6(减速部)，输出轴10从减速单元6向输出侧L1突出。在电路板3的输出侧L1的端部以及输出相反侧L2的端部安装有基板保持架31、32，电路板3借助基板保持架31、32保持于壳体2。在壳体2的输出相反侧L2的端部设置有用于连接电路板3与配线11的连接器12，连接器12与电路板3利用引线(未图示)等连接。如后面叙述，制动器单元4由摩擦式制动器单元构成。在将带制动器的马达1用于电动卷帘装置时，所述制动器单元4克服卷帘的自身重量等使卷帘在规定的位置停止。

(马达单元5的结构)

图14是表示应用了本发明的带制动器的马达1中的马达单元5以及减速单元6的外观的立体图。图15是在应用了本发明的带制动器的马达1中使用的马达单元5的说明图，图15(a)、(b)是定子等的分解立体图以及转子等的立体图。

如图13(a)以及图3所示，马达单元5与减速单元6呈同轴状配置，在从马达单元5向输出侧L1突出的马达轴59安装有朝向减速单元6的输出齿轮61(参照图14)。

如图15(a)所示，在马达单元5中，定子51具有：铁芯511，其在周向上配置有多个；绝缘件512，其覆盖于铁芯511的两端；以及马达线圈513，其隔着绝缘件512卷绕于铁芯511，通过圆筒状的铁芯保持架52保持多个铁芯511。并且，在定子51的输出相反侧L2的端面保持有马达基板514。

如图15(b)所示，在马达单元5中，转子53具有：沿着马达轴线L方向延伸的马达轴59；固定于马达轴59的外周面的筒状的轭531；以及固定于轭531的外周面的圆筒状的磁铁532。在马达轴59中的向输出侧L1突出的输出侧轴部59a安装有输出齿轮61，向输出相反侧L2突出的输出相反侧轴部59b与后述的制动器单元4连接。

在马达单元5中，在转子53的输出相反侧L2配置有将转子53支承为能够旋转的输出相反侧L2的轴承保持架54，在转子53的输出侧L1配置有将转子53支承为能够旋转的输出侧L1的轴承保持架55。

轴承保持架54具有：圆板部541，其在中央形成有轴孔540；圆筒部542，其从圆板部541的外缘向输出侧L1延伸；以及肋状的凸部543，其在圆筒部541的外周面的马达轴线L方向的中央向径向外侧突出，凸部543形成在圆筒部541的整周。轴孔540为使阶梯部朝向输出侧L1的带有阶梯的孔，在轴孔540保持有将马达轴59的输出相反侧轴部59b支承为能够旋转的圆环状的轴承56。轴承56由烧结含油轴承等构成。

轴承保持架55具有：圆板部551，其在中央形成有轴孔550；以及圆筒部552，其从圆板部551的外缘向输出相反侧L2延伸。轴孔550为使阶梯部朝向输出相反侧L2的带有阶梯的孔，在轴孔550保持有将马达轴59的输出侧轴部59a支承为能够旋转的圆环状的轴承57。轴承57由烧结含油轴承等构成。在圆板部551的输出侧端面556形成有在径向内侧向输出侧L1突出的圆环状的内周侧环状凸部557，在内周侧环状凸部557的内侧开出了轴孔550。并且，在圆板部551的输出侧端面556形成有圆环状的外周侧环状凸部558，该外周侧环状凸部558在比圆板部551的外缘靠径向内侧的位置朝向输出侧L1突出。

在轴承保持架55中，在圆板部551的外周面形成有向径向外侧突出的卡合凸部552a以及凸部552b。因此，在将轴承保持架55的圆筒部552嵌入到图15(a)所示的铁芯保持架52的内侧时，铁芯保持架52的输出侧端部521与凸部552b抵接。并且，在铁芯保持架52的内周面形成有阶梯部523，该阶梯部523使输出侧端部521的内径大于位于比输出侧端部521靠输出相反侧L2的位置的部分522的内径。与此相对，在轴承保持架55的圆筒部552的外周面形成有阶梯部555，该阶梯部555使位于输出相反侧L2的端部的输出相反侧端部553的外径小。因此，在将轴承保持架55的圆筒部552嵌入到铁芯保持架52的内侧时，铁芯保持架52的输出侧端部521从径向外侧与轴承保持架55的输出相反侧端部553重叠，进行轴承保持架55相对于铁芯保持架52的定位。

(减速单元6等的结构)

如图13(a)所示，在减速单元6中，从马达轴线方向L的输出相反侧L2朝向输出侧L1依次配置有第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9，在第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9的径向外侧配置有圆筒状的筒体65。在第一行星齿轮单元7中，内齿轮70在筒体65的内周面形成于输出相反侧L2的部分。并且，第二行星齿轮单元8的内齿轮80在筒体65的内周面相对于内齿轮70形成于输出侧L1的部分。并且，第三行星齿轮单元9的内齿轮90在筒体65的内周面相对于内齿轮80形成于输出侧L1的部分。

如图14所示，筒体65在输出侧L1具有端板部66。筒部661在端板部66的中央朝向输出侧L1突出，筒部661的内侧成为使输出轴10贯通的轴孔662。并且，在端板部66形成有在侧面开口的孔663，在所述孔663紧固有将壳体2与筒体65固定的螺丝68(参照图12)。并且，与轴承保持架55的卡合凸部552a(参照图15(b))卡合的卡合部64(参照图14)从筒体65的输出相反侧L2的端部朝向输出相反侧L2突出。在卡合凸部552a的孔552c(参照图14以及图15(b))紧固有螺丝69(参照图12)，从而固定壳体2、筒体65以及轴承保持架55。

在如此构成的减速单元6中，当马达单元5动作而马达轴59旋转时，马达轴59的旋转分别被第一行星齿轮单元7、第二行星齿轮单元8以及第三行星齿轮单元9减速而传递至输出轴10。

(制动器单元4的结构)

图16是应用了本发明的带制动器的马达1中的制动器单元4的分解立体图，图16(a)、(b)、(c)是从输出侧L1观察到的在制动器单元4中拆卸圆筒状的保持架49(筒状保持架)等的状态的分解立体图、从输出侧L1观察到的制动器单元4的拆卸各板等的状态的分解立体图以及从输出相反侧L2观察到的制动器单元4的拆卸各板等的状态的分解立体图。图17是应用了本发明的带制动器的马达1中的制动器单元4的旋转阻止机构的说明图，图17(a)、(b)是从输出相反侧L2观察到的旋转阻止机构的立体图以及从输出相反侧L2观察到的分解旋转阻止机构后的状态的分解立体图。

在本实施方式的带制动器的马达1中，相对于马达单元5在输出相反侧L2构成有制动器单元4，制动器单元4与马达单元5以及减速单元6呈同轴状，所述制动器单元4借助马达轴59向输出轴10施加制动力。

如图13、图16以及图17所示，制动器单元4具有：与马达轴59一体旋转的圆板状的第一板41；在马达轴线L方向的输出相反侧L2与第一板41相向的第二板42；阻止第二板42绕马达轴线L旋转的旋转阻止机构40；以及相对于第二板42配置在马达轴线L方向的输出相反侧L2的板驱动机构46。并且，制动器单元4具有支承面437，支承面437相对于第一板41在与第二板42相反的一侧(输出侧L1)相向。在本实施方式中，支承面437由相对于第一板41在与第二板42相反的一侧(输出侧L1)相向的金属制的第三板43的输出相反侧L2的端面构成。

第二板42以及第三板43是金属产品，第一板41是比第二板42以及第三板43柔软的材质的摩擦板。所述摩擦板(第一板41)通过如下步骤制造：将例如酚醛树脂等热固性树脂和有机、无机纤维、陶瓷等摩擦调节材料、石墨等润滑材料的粉末混合之后成型，然后进行热固化。

第一板41在中央形成有方形的轴孔410，另一方面，马达轴59的输出相反侧轴部59b也呈方形。因此，只要将马达轴59的输出相反侧轴部59b压入第一板41的轴孔410内，就可以连接第一板41与马达轴59，因此第一板41与马达轴59一体旋转。

并且，第一板41在与第二板42相向的输出相反侧L2的第一面411具有从第一面411的外缘(最靠径向外侧的端部)向输出相反侧L2突出的圆环状的第一环状凸部416。并且，第一板41在与第三板43相向的输出侧L1的第二面412具有从第二面412的外缘(最靠径向外侧的端部)向输出侧L1突出的圆环状的第二环状凸部417。

在制动器单元4中，在第二板42的周围配置有圆筒状的筒状保持架49，在筒状保持架49的内侧除了配置有第二板42之外，还配置有第一板41以及板驱动机构46。筒状保持架49具有：圆筒状的筒部491；从筒部491向输出相反侧L2延伸的第一板状部492；以及以与第一板状部492相向的方式从筒部491向输出相反侧L2延伸的第二板状部493。在第一板状部492以及第二板状部493的输出相反侧L2的端部形成有保持图1所示的基板保持架31的钩492a、493a。

在筒部491中的输出侧L1的端部形成有凹部495，在凹部495形成有孔495a，在将轴承保持架54的圆板部541嵌入到筒部491的内侧的状态下，图12(b)所示的螺丝499紧固于孔495a以及轴承保持架54的孔548，从而能够结合筒状保持架49与轴承保持架54。轴承保持架54形成有从圆板部541的外缘朝向输出相反侧L2突出的肋状的凸部544，并且在圆板部541的输出相反侧L2的面形成有孔545。

第三板43具有圆环部431以及从圆环部431的内缘朝向输出侧L1突出的板状凸部432，由圆环部431的输出相反侧L2的面构成与第一板41的第二环状凸部417相向的支承面437。在本实施方式中，第三板43的圆环部431的外径稍大于第一板41的外径(第二环状凸部417的外径)。

在板状凸部432的中央形成有使马达轴59穿过的中央孔430，并且在板状凸部432的周向的三个部位形成有孔435。因此，在将第三板43与轴承保持架54的输出相反侧L2的面重叠的状态下，若将螺丝(未图示)紧固于孔435、545，则第三板43固定于轴承保持架54。其结果是，第三板43呈绕马达轴线L以及沿马达轴线L方向固定的状态，因此第三板43的支承面437处于绕马达轴线L以及沿马达轴线L方向固定的状态。

第二板42具有：外径稍大于第一板41的外径的圆形的板状部421；以及从板状部421向与第一板41相反的一侧(输出相反侧L2)突出的凸部422。在本实施方式中，凸部422由从板状部421的中央向输出相反侧L2突出的圆筒部构成。在本实施方式中，板驱动机构46与第二板42的由圆筒部构成的凸部422连接，并且在凸部422与筒状保持架49之间构成有阻止第二板42绕马达轴线L旋转的旋转阻止机构40。

更具体地说，板驱动机构46具有：将第二板42朝向第一板41施力的弹簧部件44；以及停止基于弹簧部件44的施力的直动致动器45。在本实施方式中，弹簧部件44由压缩螺旋弹簧构成。

直动致动器45为螺线管致动器，具有：由轴状的铁芯构成的直动轴453(螺线管柱塞)；包围直动轴453的周围的筒状的螺线管保持架515(参照图13(b)))；以及绕螺线管保持架451卷绕的螺线管线圈452。并且，直动致动器45具有保持螺线管保持架451的螺线管基座47。螺线管基座47具有：保持螺线管保持架451的输出相反侧L2的端部的方形的底板部471；从底板部471的一个边向输出侧L1延伸的第一侧板部472；以及以与第一侧板部472相向的方式从底板部471的另一边向输出侧L1延伸的第二侧板部473，在第一侧板部472以及第二侧板部473的输出侧L1的端部保持有使直动轴453贯通的端板454。在第一侧板部472以及第二侧板部473形成有孔474，另一方面，在筒状保持架49也形成有孔494。因此，只要将螺丝(未图示)紧固于孔474、494，则能够固定螺线管基座47与筒状保持架49。在本实施方式中，在直动轴453中的从端板454向输出侧L1突出的部分的周围设置有由压缩螺旋弹簧构成的弹簧部件44。

在本实施方式中，直动轴453的输出侧L1的端部嵌入到第二板42的圆筒状的凸部422的内侧。在此，在凸部422形成有沿与马达轴线L正交的方向贯通的孔423，另一方面，在直动轴453的输出侧L1的端部也形成有沿着与马达轴线L正交的方向贯通的孔453a。因此，在本实施方式中，连接轴48以贯通直动轴453的孔453a以及凸部422的孔423的方式嵌入，直动轴453与第二板42通过连接轴48连接。因此，第二板42能够在马达轴线L方向上与直动轴453一体移动。

两个轴部481通过连接轴48从第二板42的圆筒状的凸部422向径向外侧突出，通过端板454和轴部481规定了弹簧部件44在马达轴线L方向上的长度。

并且，在本实施方式中，在第二板42的凸部422与筒状保持架49之间构成有阻止第二板42绕马达轴线L旋转的旋转阻止机构40。更具体地说，如图17所示，在筒状保持架49的内表面形成有分别供两个轴部481(连接轴48的两端)嵌入的一对槽496，槽496沿着马达轴线L方向延伸。因此，第二板42虽然能够在形成有槽496的范围内沿着马达轴线L方向移动，但是无法绕马达轴线L旋转。

(制动器单元4的动作)

在本实施方式的带制动器的马达1中，在停止向马达单元5的马达线圈513供电的期间，也停止向螺线管线圈452供电。因此，第二板42被弹簧部件44向输出侧L1施力，与第一板41的第一环状凸部416接触，在该状态下，将第一板41向输出侧L1施力。其结果是，第一板41的第二环状凸部417被按压于第三板43的支承面437。因此，第一环状凸部416与第二板42的摩擦力以及第二环状凸部417与第三板43的摩擦力作用于第一板41，因此制动力施加于第一板41以及马达轴59。

在该状态下，若向马达单元5的马达线圈513供电，则也向螺线管线圈452供电。因此，直动轴453克服弹簧部件44向输出相反侧L2移动，第二板42也向输出相反侧L2移动。其结果是，在第一环状凸部416与第二板42之间以及第二环状凸部417与第三板43之间不产生摩擦力，因此第一板41以及马达轴59绕马达轴线L旋转。

若从该状态再次停止向马达单元5的马达线圈513供电，则也停止向螺线管线圈452供电，因此第一环状凸部416与第二板42的摩擦力以及第二环状凸部417与第三板43的摩擦力作用于第一板41，因此制动力施加于第一板41以及马达轴59。

(本实施方式的主要效果)

如以上说明，在本实施方式的带制动器的马达1中，通过板驱动机构46驱动第二板42，使第一板41(摩擦板)与第二板42接触而产生制动力。在此，针对第二板42构成了阻止第二板42绕马达轴线L旋转的旋转阻止机构40，旋转阻止机构40构成于第二板42中的从板状部421向与第一板41相反的一侧突出的凸部422与筒状保持架49之间。即，并没有利用第二板42的径向外侧端部构成了旋转阻止机构40。因此，能够使第一板41与第二板42尽可能在径向外侧部分接触而产生制动力。因此，即使不过度增大第一板41的外径以及第二板42的外径，也能够产生较大的制动力。

在此，旋转阻止机构40由从第二板42的凸部422向径向外侧突出的轴部481和在筒状保持架49的内表面沿着马达轴线L方向延伸的槽496构成，轴部481由连接第二板42的凸部422与板驱动机构46的直动轴453的连接轴48的端部构成。因此，能够利用连接第二板42与直动轴453的连接轴48构成旋转阻止机构40，因此能够简化制动器单元4的结构。

并且，第一板41是摩擦板，第二板42的外径大于第一板41的外径。因此，当第一板41与第二板42通过板驱动机构46接触时，第一板41的最靠径向外侧的端部与第二板42接触。因此，能够最大限度地利用作为摩擦板构成的第一板41的外径在第一板41与第二板42之间产生较大的制动力。而且，第一板41在与第二板42相向的第一面411的最靠径向外侧的端部具有第一环状凸部416。因此，第一板41的第一环状凸部416(最靠径向外侧的端部)能够可靠地与第二板42接触，因此能够在第一板41与第二板42之间产生较大的制动力。

并且，支承面437相对于第一板41在与第二板42相反的一侧相向，该支承面437无法进行马达轴线L方向的移动以及绕马达轴线L的旋转，当第二板42与第一板41接触时，支承面437至少与第一板41的径向外侧部分接触。因此，在第一板41(摩擦板)与支承面437之间也能够产生较大的制动力。

并且，由于支承面437的外径大于第一板41的外径，因此当第一板41与第二板42通过板驱动机构46接触时，支承面437至少与第一板41的最靠径向外侧的端部接触。因此，能够最大限度地利用作为摩擦板构成的第一板41的外径在第一板41(摩擦板)与支承面437之间获得较大的制动力。而且，第一板41在与支承面437相向的第二面412的最靠径向外侧的端部具有朝向支承面437突出的第二环状凸部417。因此，第一板41的第二环状凸部417(最靠径向外侧的端部)可靠地与支承面437接触，因此能够在第一板41与支承面437之间产生较大的制动力。

(其他实施方式)

在上述实施方式中，将第一板41构成为摩擦板，但是也可以将第二板42构成为摩擦板。

(摘要)

课题在于提供一种带制动器的马达，其能够通过使产生制动力的部件彼此尽可能在径向外侧接触来获得较大的制动力。

解决手段为：在带制动器的马达1中，通过板驱动机构46驱动第二板42，使第一板41(摩擦板)与第二板42接触而产生制动力。在此，针对第二板42构成了阻止第二板42绕马达轴线L旋转的旋转阻止机构40，旋转阻止机构40构成于第二板42中的从板状部421向与第一板41相反的一侧突出的凸部422与筒状保持架49之间。因此，能够使第一板41与第二板42至少在径向外侧部分接触而产生制动力(参照图13)。

符号说明

(第一发明)是在图1至图6中标记的符号的说明。

1 管状马达

2 壳体

4 制动器单元

5 马达单元

6 减速单元

7 第一行星齿轮单元

8 第二行星齿轮单元

9 第三行星齿轮单元

10 马达轴

51 定子

53 转子

55 输出侧端板部

59 旋转轴

61、74、84 输出齿轮

65 筒体

67 输出相反侧端部

70、80、90 内齿轮

71、81、91 行星齿轮

75、85、95 行星齿轮架

79、89、99 支承板

556 输出侧端面

567 内周侧环状凸部

568 外周侧环状凸部

569 凹部

670 阶梯部

671 第一部分

672 第二部分

L 马达轴线方向

L1 输出侧

L2 输出相反侧

(第二发明)是在图7至图11中标记的符号的说明。

1 电动卷帘装置

10 管状马达

11 卷帘

12 旋转轴

15 操作盘

16 控制部

17 辅助弹簧

20 驱动控制部

21 控制器

30 电磁制动器单元

40 无刷马达

42 转子磁铁

43 转子

44 定子

45 驱动线圈

47 磁传感器元件

50 减速齿轮单元

C 关闭方向(第二方向)

O 开启方向(第一方向)

Dir 旋转方向指示信号

FG 由磁传感器元件检测出的信号

Sp 位置信号

Ta1 施加期间

Tfg 由磁传感器元件检测出的信号的频率

Tsj 速度指示频率

Vs 速度指令电压

(第三发明)是在图12至图17中标记的符号的说明。

1 带制动器的马达

2 壳体

4 制动器单元(制动部)

5 马达单元(马达部)

6 减速单元(减速部)

10 输出轴

40 旋转阻止机构

41 第一板

42 第二板

43 第三板

44 弹簧部件

45 直动致动器

46 板驱动机构

47 螺线管基座

48 连接轴

49 筒状保持架

421 板状部

422 凸部

451 螺线管保持架

416 第一环状凸部

417 第二环状凸部

437 支承面

452 螺线管线圈

453 直动轴

481 轴部

496 槽

59 马达轴

L 马达轴线

L1 输出侧

L2 输出相反侧

Claims (27)

1.一种管状马达，其特征在于，具有：

筒状的壳体，该壳体沿马达轴线方向延伸；

马达单元，该马达单元设置在所述壳体的内侧；以及

第一行星齿轮单元，该第一行星齿轮单元在所述壳体的内侧相对于所述马达单元配置在所述马达轴线方向的输出侧，

在所述马达单元中，在输出侧端板部的输出侧端面形成有朝向输出相反侧凹陷的凹部，所述输出侧端板部在转子的输出侧将该转子支承为能够旋转，

在所述第一行星齿轮单元中，行星齿轮架具有支承板，所述支承板在输出相反侧与行星齿轮重叠，并从输出相反侧支承该行星齿轮，

所述第一行星齿轮单元在输出侧直接与所述输出侧端板部相邻。

2.根据权利要求1所述的管状马达，其特征在于，

所述第一行星齿轮单元具有筒体，所述筒体在内周面形成有内齿轮，

所述筒体的输出相反侧端部与所述输出侧端板部接触。

3.根据权利要求2所述的管状马达，其特征在于，

所述输出侧端板部具有：内周侧环状凸部，该内周侧环状凸部从所述输出侧端面向输出侧突出；以及外周侧环状凸部，该外周侧环状凸部在比所述内周侧环状凸部靠径向外侧的位置从所述输出侧端面向输出侧突出，

所述内周侧环状凸部与所述外周侧环状凸部之间成为所述凹部。

4.根据权利要求3所述的管状马达，其特征在于，

在所述筒体的所述输出相反侧端部呈环状地形成有阶梯部，所述阶梯部使位于输出相反侧的部分的内径大于形成有所述内齿轮的部分的内径，

所述阶梯部中朝向输出相反侧的第一部分从输出侧与所述外周侧环状凸部接触，所述阶梯部中朝向径向内侧的第二部分从径向外侧与所述外周侧环状凸部接触。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的管状马达，其特征在于，

在所述筒体的内部，相对于所述第一行星齿轮单元在输出侧配置有第二行星齿轮单元，

在所述第二行星齿轮单元中，行星齿轮架具有支承板，所述支承板在输出相反侧与行星齿轮重叠，并从输出相反侧支承该行星齿轮。

6.根据权利要求5所述的管状马达，其特征在于，

在所述筒体的内部，相对于所述第二行星齿轮单元在输出侧配置有第三行星齿轮单元，

在所述第三行星齿轮单元中，行星齿轮架具有支承板，所述支承板在输出相反侧与行星齿轮重叠，并从输出相反侧支承该行星齿轮。

7.根据权利要求6所述的管状马达，其特征在于，

所述第一行星齿轮单元的内齿轮、所述第二行星齿轮单元的内齿轮以及所述第三行星齿轮单元的内齿轮均形成于所述筒体的内周面。

8.根据权利要求7所述的管状马达，其特征在于，

所述筒体的内径从输出侧朝向输出相反侧逐级变大。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的管状马达，其特征在于，

在所述壳体的内侧的在输出相反侧与所述马达单元相邻的位置设置有制动器单元，所述制动器单元使所述马达单元的转子制动。

10.一种无刷马达的控制方法，所述无刷马达具有：具有转子磁铁的转子；具有多个驱动线圈的定子；以及生成与所述转子磁铁的旋转对应的位置检测信号的磁传感器元件，所述无刷马达的控制方法的特征在于，

在驱动所述转子向第一方向旋转的第一方向驱动工序中，在开始向所述驱动线圈供电之前，根据所述磁传感器元件的检测结果进行检测所述转子的旋转的旋转检测处理，在该旋转检测处理的检测结果中，在所述转子的转速小于阈值的情况下，将驱动所述转子向所述第一方向旋转的驱动电流供给至所述多个驱动线圈，在所述转子的转速为所述阈值以上的情况下，向所述转子施加制动力，所述转子被从外部施加使该转子向所述第一方向旋转的负荷。

11.根据权利要求10所述的无刷马达的控制方法，其特征在于，

通过使所述多个驱动线圈中的至少一个驱动线圈的两端短路来产生所述制动力。

12.根据权利要求10或11所述的无刷马达的控制方法，其特征在于，

在向所述转子施加所述制动力时，对驱动所述转子向所述第一方向旋转时的指令速度与通过所述磁传感器元件检测出的所述转子的转速进行比较，根据所述指令速度与所述转速的比较结果改变所述制动力的大小。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的无刷马达的控制方法，其特征在于，

在驱动所述转子向与所述第一方向相反的第二方向旋转的第二方向驱动工序中，不进行所述旋转检测处理，而是将驱动所述转子向所述第二方向旋转的驱动电流供给至所述多个驱动线圈。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的无刷马达的控制方法，其特征在于，

在将所述驱动电流供给至所述多个驱动线圈之后，根据所述磁传感器元件的检测结果检测所述转子的旋转，

在所述转子的转速低于速度指示值的情况下，增大所述驱动电流，

在所述转子的转速低于所述速度指示值的情况下，减小所述驱动电流。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的无刷马达的控制方法，其特征在于，

所述转子借助减速轮系与卷帘卷绕用旋转轴连接。

16.一种带制动器的马达，其特征在于，具有：

具有能够绕轴线旋转的马达轴的马达部；以及

向所述马达轴施加制动力的制动部，

所述制动部具有：圆板状的第一板，该第一板与所述马达轴一体地旋转；第二板，该第二板在轴线方向上与所述第一板相向；筒状保持架，该筒状保持架配置在所述第二板的周围；旋转阻止机构，该旋转阻止机构阻止所述第二板绕所述轴线旋转；以及板驱动机构，该板驱动机构向所述第一板与所述第二板接触的方向以及分离的方向驱动所述第二板，

所述第二板具有：板状部，该板状部与所述第一板相向；以及凸部，该凸部从所述板状部向与所述第一板相反的一侧突出，

所述旋转阻止机构在所述凸部与所述筒状保持架之间阻止所述第二板的旋转，

在所述第一板与所述第二板通过所述板驱动机构接触时，所述第一板与所述第二板至少在径向外侧部分接触而产生所述制动力。

17.根据权利要求16所述的带制动器的马达，其特征在于，

所述旋转阻止机构具有：轴部，该轴部从所述凸部向径向外侧突出；以及槽，该槽在所述筒状保持架的内表面沿着所述轴线方向延伸，且供所述轴部的径向外侧的端部嵌入。

18.根据权利要求17所述的带制动器的马达，其特征在于，

所述轴部由连接轴的端部构成，所述连接轴连接所述凸部与所述板驱动机构的直动轴。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的带制动器的马达，其特征在于，

所述第一板是摩擦板，

所述第二板的外径大于所述第一板的外径，

在所述第一板与所述第二板通过所述板驱动机构接触时，至少所述第一板的最靠径向外侧的端部与所述第二板接触而产生所述制动力。

20.根据权利要求19所述的带制动器的马达，其特征在于，

所述第一板在与所述第二板相向的面的最靠径向外侧的端部具有第一环状凸部，所述第一环状凸部朝向所述第二板突出。

21.根据权利要求19或20所述的带制动器的马达，其特征在于，

具有支承面，所述支承面相对于所述第一板在与所述第二板相反的一侧相向，且无法进行所述轴线方向的移动以及绕所述轴线的旋转，

在所述第二板与所述第一板接触时，所述支承面至少与所述第一板的径向外侧部分接触。

22.根据权利要求21所述的带制动器的马达，其特征在于，

所述支承面的外径大于所述第一板的外径，

在所述第一板与所述第二板通过所述板驱动机构接触时，所述支承面至少与所述第一板的最靠径向外侧的端部接触。

23.根据权利要求22所述的带制动器的马达，其特征在于，

所述第一板在与所述支承面相向的面的最靠径向外侧的端部具有第二环状凸部，所述第二环状凸部朝向所述支承面突出。

24.根据权利要求21至23中任一项所述的带制动器的马达，其特征在于，

所述支承面是固定于轴承保持架的第三板的所述第一板侧的面，所述轴承保持架保持对所述马达轴进行支承的向心轴承。

25.根据权利要求16至24中任一项所述的带制动器的马达，其特征在于，

所述板驱动机构具有：弹簧部件，该弹簧部件将所述第二板朝向所述第一板施力；以及直动致动器，该直动致动器使基于所述弹簧部件的施力停止。

26.根据权利要求25所述的带制动器的马达，其特征在于，

所述直动致动器是螺线管致动器。

27.根据权利要求16至26中任一项所述的带制动器的马达，其特征在于，

在相对于所述马达部与所述制动部相反的一侧具有减速部，所述减速部将所述马达轴的旋转减速并传递至输出部件。