JP2001124162A - 遊星減速機構付モータ - Google Patents
遊星減速機構付モータInfo
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- JP2001124162A JP2001124162A JP29939499A JP29939499A JP2001124162A JP 2001124162 A JP2001124162 A JP 2001124162A JP 29939499 A JP29939499 A JP 29939499A JP 29939499 A JP29939499 A JP 29939499A JP 2001124162 A JP2001124162 A JP 2001124162A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】出力軸方向に負荷がかかる場合にも十分な出力
が得られる遊星減速機構付モータを提供する。 【解決手段】太陽ローラもしくは保持体のどちらか一方
をモータ本体の回転軸に接続し、残りの他方を出力軸に
接続している。遊星ローラの接触周面は太陽ローラおよ
び軌道リングの接触周面に対して出力軸の軸中心に対し
て異なる方向に傾斜している。モータ回転軸を前記出力
軸方向逆側へ付勢する弾性部材を設けている。
が得られる遊星減速機構付モータを提供する。 【解決手段】太陽ローラもしくは保持体のどちらか一方
をモータ本体の回転軸に接続し、残りの他方を出力軸に
接続している。遊星ローラの接触周面は太陽ローラおよ
び軌道リングの接触周面に対して出力軸の軸中心に対し
て異なる方向に傾斜している。モータ回転軸を前記出力
軸方向逆側へ付勢する弾性部材を設けている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は特にモータの出力
軸方向に負荷がかかる場合の遊星減速機構付モータに関
する。
軸方向に負荷がかかる場合の遊星減速機構付モータに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、被駆動体が大きくなるとモータの
出力を上げるために、モータ本体を大きくする方法と、
回転数を大きくして対応する方法がある。モータ本体の
小型化が市場の流れであり、回転数を上げたモータ本体
から必要な負荷領域の出力を得るためには、遊星減速機
構付のモータが一般的に用いられている。また、従来の
減速機構は歯車構成されていて高い精度が要求されるた
めコスト高の原因となっていた。そこで、ローラで構成
することでコストを押さえ、製造時の品質管理を容易に
することができる。
出力を上げるために、モータ本体を大きくする方法と、
回転数を大きくして対応する方法がある。モータ本体の
小型化が市場の流れであり、回転数を上げたモータ本体
から必要な負荷領域の出力を得るためには、遊星減速機
構付のモータが一般的に用いられている。また、従来の
減速機構は歯車構成されていて高い精度が要求されるた
めコスト高の原因となっていた。そこで、ローラで構成
することでコストを押さえ、製造時の品質管理を容易に
することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、被駆動
体として出力軸にファンやウォームギアなどが取付けら
れると、出力軸方向に大きな負荷がかかり、遊星ローラ
と太陽ローラの接触に問題が起こり、小型モータでは十
分な出力を得ることができなかった。
体として出力軸にファンやウォームギアなどが取付けら
れると、出力軸方向に大きな負荷がかかり、遊星ローラ
と太陽ローラの接触に問題が起こり、小型モータでは十
分な出力を得ることができなかった。
【０００４】この発明はこのような問題を解決するもの
で、要求に応える出力を維持しながらモータを小型化す
るローラの遊星減速機構付モータを提供することを目的
とする。
で、要求に応える出力を維持しながらモータを小型化す
るローラの遊星減速機構付モータを提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するため、回転軸を有するモータ本体と、軸方向の
一方へ負荷が与えられる出力軸と、前記出力軸と平行な
太陽ローラおよび前記出力軸と平行な遊星ローラおよび
軌道リングおよび遊星ローラを保持する保持体とからな
り、前記太陽ローラを前記モータ本体の回転軸に接続
し、前記保持体を前記出力軸に接続し、前記遊星ローラ
の接触周面は太陽ローラおよび軌道リングの接触周面に
対して出力軸の軸中心に対して異なる方向に傾斜するゴ
ム製の接触部とする遊星減速機構と、前記モータ回転軸
を前記出力軸方向逆側へ付勢する弾性部材とを設けてい
る。
達成するため、回転軸を有するモータ本体と、軸方向の
一方へ負荷が与えられる出力軸と、前記出力軸と平行な
太陽ローラおよび前記出力軸と平行な遊星ローラおよび
軌道リングおよび遊星ローラを保持する保持体とからな
り、前記太陽ローラを前記モータ本体の回転軸に接続
し、前記保持体を前記出力軸に接続し、前記遊星ローラ
の接触周面は太陽ローラおよび軌道リングの接触周面に
対して出力軸の軸中心に対して異なる方向に傾斜するゴ
ム製の接触部とする遊星減速機構と、前記モータ回転軸
を前記出力軸方向逆側へ付勢する弾性部材とを設けてい
る。
【０００６】この発明の電動機によれば、出力軸方向に
負荷があたえられているため、出力軸と接続する保持体
は出力軸側に常に移動させられる。その結果、遊星ロー
ラも同じく出力軸側に移動させられる。ここで、星ロー
ラは軸中心に平行であるが、周面である接触部は出力軸
の軸中心に対して傾斜しているので、モータの回転軸が
接続された太陽ローラも出力軸方向に移動させられる。
その時、遊星ローラの接触部はゴム製で傾斜しているの
で、遊星ローラと太陽ローラもしくは遊星ローラと軌道
リングはより強力に圧着され、回転する際、負荷が増加
しても相互間で滑ることはない。また、モータ回転軸は
弾性部材により出力軸方向逆側に付勢しているので、モ
ータ回転軸が出力軸の負荷により、一方向へ移動するの
を防止し、バランスのとれた遊星ローラを有した遊星減
速機構付モータが得られる。
負荷があたえられているため、出力軸と接続する保持体
は出力軸側に常に移動させられる。その結果、遊星ロー
ラも同じく出力軸側に移動させられる。ここで、星ロー
ラは軸中心に平行であるが、周面である接触部は出力軸
の軸中心に対して傾斜しているので、モータの回転軸が
接続された太陽ローラも出力軸方向に移動させられる。
その時、遊星ローラの接触部はゴム製で傾斜しているの
で、遊星ローラと太陽ローラもしくは遊星ローラと軌道
リングはより強力に圧着され、回転する際、負荷が増加
しても相互間で滑ることはない。また、モータ回転軸は
弾性部材により出力軸方向逆側に付勢しているので、モ
ータ回転軸が出力軸の負荷により、一方向へ移動するの
を防止し、バランスのとれた遊星ローラを有した遊星減
速機構付モータが得られる。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、本発明を図に示す実施形態
例について説明する。図１は本発明の遊星減速機構付モ
ータ１００の断面図である。図１において、モータ本体
２０はよく知られた構成のもので、１は略円筒形のヨー
クハウジングでモータ本体２０の金属製のケースであ
る。２はヨークハウジング１の内壁に固着された永久磁
石、３は回転駆動する電機子である。４は電機子３の中
心に圧入された回転軸である。１２は回転軸４を支える
軸受、１３は軸受用ワッシャである。図２は図１のモー
タ本体２０の説明図である。図２に示すように電機子３
の鉄心と磁石２の長さと取付けはｄだけ中心軸方向にず
れても回転力が低下しない構成にしてあり、回転軸４方
向に常にＦの力が与えられても、軸方向に電機子３の鉄
心が磁石２の範囲内に伝達するようになっている。
例について説明する。図１は本発明の遊星減速機構付モ
ータ１００の断面図である。図１において、モータ本体
２０はよく知られた構成のもので、１は略円筒形のヨー
クハウジングでモータ本体２０の金属製のケースであ
る。２はヨークハウジング１の内壁に固着された永久磁
石、３は回転駆動する電機子である。４は電機子３の中
心に圧入された回転軸である。１２は回転軸４を支える
軸受、１３は軸受用ワッシャである。図２は図１のモー
タ本体２０の説明図である。図２に示すように電機子３
の鉄心と磁石２の長さと取付けはｄだけ中心軸方向にず
れても回転力が低下しない構成にしてあり、回転軸４方
向に常にＦの力が与えられても、軸方向に電機子３の鉄
心が磁石２の範囲内に伝達するようになっている。
【０００８】次に、減速機部分を図1、図３から図6をも
とに説明する。図３〜図６は減速機部分の断面図であ
る。５は出力軸で、先端に図示しないファンやウォーム
ホイルなど軸方向に負荷のかかる被駆動体が取付けられ
る。６は出力軸５と平行な太陽ローラで、モータ本体２
０の回転軸４と結合し取付けられる。そして、その周面
は軸方向に傾斜しており、負荷の方向逆である回転軸４
方向に径が小さく負荷の方向である出力軸５方向に径が
大きくなっている。７は出力軸５と平行な略円筒の遊星
ローラで、周面は太陽ローラとは逆に傾斜しており、負
荷の方向逆である回転軸４方向に径が大きく負荷の方向
である出力軸５方向に径が小さくなっている。８は遊星
ローラ７を保持する保持体で、保持体軸部８１と保持体
中心部８２とプレート部８３で構成されている。保持体
軸部８１は出力軸５と一体化され兼用されている。９は
一端が開口した略円筒形状の減速機カバーで、モータ本
体２０のヨークハウジング１と組み合わされて全体を覆
っている。１０は金属製の軌道リングで減速器カバー９
の開口端に固定されていて、遊星ローラ７の周面とは逆
に傾斜しており、負荷の方向逆である回転軸４方向に内
径が大きく負荷の方向である出力軸５方向に内径が小さ
くなっている。１１は減速機カバー９の閉口端中央部に
固定された軸受体であり、保持体軸部８１が嵌装され
る。
とに説明する。図３〜図６は減速機部分の断面図であ
る。５は出力軸で、先端に図示しないファンやウォーム
ホイルなど軸方向に負荷のかかる被駆動体が取付けられ
る。６は出力軸５と平行な太陽ローラで、モータ本体２
０の回転軸４と結合し取付けられる。そして、その周面
は軸方向に傾斜しており、負荷の方向逆である回転軸４
方向に径が小さく負荷の方向である出力軸５方向に径が
大きくなっている。７は出力軸５と平行な略円筒の遊星
ローラで、周面は太陽ローラとは逆に傾斜しており、負
荷の方向逆である回転軸４方向に径が大きく負荷の方向
である出力軸５方向に径が小さくなっている。８は遊星
ローラ７を保持する保持体で、保持体軸部８１と保持体
中心部８２とプレート部８３で構成されている。保持体
軸部８１は出力軸５と一体化され兼用されている。９は
一端が開口した略円筒形状の減速機カバーで、モータ本
体２０のヨークハウジング１と組み合わされて全体を覆
っている。１０は金属製の軌道リングで減速器カバー９
の開口端に固定されていて、遊星ローラ７の周面とは逆
に傾斜しており、負荷の方向逆である回転軸４方向に内
径が大きく負荷の方向である出力軸５方向に内径が小さ
くなっている。１１は減速機カバー９の閉口端中央部に
固定された軸受体であり、保持体軸部８１が嵌装され
る。
【０００９】７１は遊星ローラ軸であり、保持体プレー
ト部８３に、太陽ローラ６からの同一円周上に等間隔に
３つ嵌合固定されている。７２は遊星ローラ軸７１の端
部に設けられた溝である。７３は遊星ローラ７の遊星本
体で、周面は傾斜していて、ゴムで構成されている。７
４は遊星ローラ７の軸受部で、遊星本体７３に嵌合され
た焼結含油軸受である。遊星ローラ７は遊星本体７３と
軸受部７４で構成されている。７５は遊星ローラ７を遊
星ローラ軸７１に嵌装させるためのリングで、溝７２に
嵌合する。８４は保持体中心部８２の中央に設けられた
軸受体で、太陽ローラ６が回転可能に嵌装している。８
５は保持体中心部８２の中央に装着されたスプリング
で、８６は摺動板である。
ト部８３に、太陽ローラ６からの同一円周上に等間隔に
３つ嵌合固定されている。７２は遊星ローラ軸７１の端
部に設けられた溝である。７３は遊星ローラ７の遊星本
体で、周面は傾斜していて、ゴムで構成されている。７
４は遊星ローラ７の軸受部で、遊星本体７３に嵌合され
た焼結含油軸受である。遊星ローラ７は遊星本体７３と
軸受部７４で構成されている。７５は遊星ローラ７を遊
星ローラ軸７１に嵌装させるためのリングで、溝７２に
嵌合する。８４は保持体中心部８２の中央に設けられた
軸受体で、太陽ローラ６が回転可能に嵌装している。８
５は保持体中心部８２の中央に装着されたスプリング
で、８６は摺動板である。
【００１０】６１は太陽ローラ６の太陽本体で、６２は
モータ本体２０の回転軸４が嵌合する太陽ローラ６の係
合孔である。６３は太陽ローラ６の半球状のボールで、
太陽ローラ本体６１を保持体中心部８２の中央に取付け
られたスプリング８５と摺動板８６で出力軸逆方向に均
一に押さえ、なおかつ、太陽ローラ６が自由に回転する
ための突起である。太陽ローラ６を抑え込む状態で遊星
ローラ軸７１に遊星ローラ７が嵌合装着してあり、スプ
リング８５の圧縮反力を遊星ローラ軸７１の端部に設け
た溝７２に装着させてあるリング７５で受ける構成にし
てある。太陽ローラ本体６１と遊星ローラ本体７３と軌
道リング１０は周面の傾斜が逆で、それぞれが接触圧が
増加するように構成されているので、太陽ローラ６が回
転すれば、これに接触している３個の遊星ローラ７が回
転する。
モータ本体２０の回転軸４が嵌合する太陽ローラ６の係
合孔である。６３は太陽ローラ６の半球状のボールで、
太陽ローラ本体６１を保持体中心部８２の中央に取付け
られたスプリング８５と摺動板８６で出力軸逆方向に均
一に押さえ、なおかつ、太陽ローラ６が自由に回転する
ための突起である。太陽ローラ６を抑え込む状態で遊星
ローラ軸７１に遊星ローラ７が嵌合装着してあり、スプ
リング８５の圧縮反力を遊星ローラ軸７１の端部に設け
た溝７２に装着させてあるリング７５で受ける構成にし
てある。太陽ローラ本体６１と遊星ローラ本体７３と軌
道リング１０は周面の傾斜が逆で、それぞれが接触圧が
増加するように構成されているので、太陽ローラ６が回
転すれば、これに接触している３個の遊星ローラ７が回
転する。
【００１１】次に、上記構成においてその作動を説明す
る。モータ本体２０で発生した回転動力は回転軸４を回
転させる。回転軸４の先端は六角柱に形成されていて、
太陽ローラ６の中心の係合孔６２に嵌合させてあるた
め、回転軸４の回転力は太陽ローラ６に伝わる。この結
果、遊星減速機構で回転軸４の回転速度は出力軸５では
減速される。回転力は反比例して拡大される。
る。モータ本体２０で発生した回転動力は回転軸４を回
転させる。回転軸４の先端は六角柱に形成されていて、
太陽ローラ６の中心の係合孔６２に嵌合させてあるた
め、回転軸４の回転力は太陽ローラ６に伝わる。この結
果、遊星減速機構で回転軸４の回転速度は出力軸５では
減速される。回転力は反比例して拡大される。
【００１２】回転軸４の回転速度が上昇するにつれ、出
力軸５の軸方向への推進力は増加し、電動機全体を上方
に引き上げる。この結果軌道リング１０と遊星ローラ７
は接触面圧が増加して、高い回転動力を滑ることなく伝
達できる。太陽ローラ６と遊星ローラ７の接触は予め圧
縮して装着してあるスプリング８５の反力が作用して高
い回転動力を滑ることなく伝達できる。回転速度の小さ
いときは、磁石２と鉄心３の装着位置をずらす構成によ
り発生する軸力Ｆが支配的になり、この力が軌道リング
１０と太陽ローラ６を当接させているので、滑ることな
く動力を伝達できる。
力軸５の軸方向への推進力は増加し、電動機全体を上方
に引き上げる。この結果軌道リング１０と遊星ローラ７
は接触面圧が増加して、高い回転動力を滑ることなく伝
達できる。太陽ローラ６と遊星ローラ７の接触は予め圧
縮して装着してあるスプリング８５の反力が作用して高
い回転動力を滑ることなく伝達できる。回転速度の小さ
いときは、磁石２と鉄心３の装着位置をずらす構成によ
り発生する軸力Ｆが支配的になり、この力が軌道リング
１０と太陽ローラ６を当接させているので、滑ることな
く動力を伝達できる。
【００１３】さらに、スプリング８５が弱くなっても、
所定以上に回転子３が軸方向上に移動しないように軸受
用ワッシャ１３で軸受１２を支えている。軸受１２とワ
ッシャ１３との間隙は、最大でも図２で示したｄよりも
小さい値になっている。そうすれば、回転軸４が上方に
移動したとしても、軸受１２とワッシャ１３との当接に
より鉄心３はｄ以上上方に移動することはないので、鉄
心３が磁石２と軸方向にずれてしまい磁気回路をはずす
ことはない。なお、本実施形態例では遊星ローラ保持体
８が出力軸５と一体になり、太陽ローラ６がモータ本体
２０の回転軸４に接続されているが、逆に、太陽ローラ
６が出力軸５に接続され、遊星ローラ保持体８がモータ
本体２０の回転軸４に接続される形態となっても、接触
圧が増加するような構成を確保すれば、同様な効果が得
られる。
所定以上に回転子３が軸方向上に移動しないように軸受
用ワッシャ１３で軸受１２を支えている。軸受１２とワ
ッシャ１３との間隙は、最大でも図２で示したｄよりも
小さい値になっている。そうすれば、回転軸４が上方に
移動したとしても、軸受１２とワッシャ１３との当接に
より鉄心３はｄ以上上方に移動することはないので、鉄
心３が磁石２と軸方向にずれてしまい磁気回路をはずす
ことはない。なお、本実施形態例では遊星ローラ保持体
８が出力軸５と一体になり、太陽ローラ６がモータ本体
２０の回転軸４に接続されているが、逆に、太陽ローラ
６が出力軸５に接続され、遊星ローラ保持体８がモータ
本体２０の回転軸４に接続される形態となっても、接触
圧が増加するような構成を確保すれば、同様な効果が得
られる。
【００１４】図７は第２実施形態例の説明図である。本
案では第１実施形態例の遊星ローラ本体７３及び太陽ロ
ーラ本体６１の周面を滑り難い材料、たとえばゴム等の
樹脂の膜７６で覆うことにより、さらに滑り難い安価な
減速機が実現できる。
案では第１実施形態例の遊星ローラ本体７３及び太陽ロ
ーラ本体６１の周面を滑り難い材料、たとえばゴム等の
樹脂の膜７６で覆うことにより、さらに滑り難い安価な
減速機が実現できる。
【００１５】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
によれば太陽ローラと遊星ローラ、軌道リングの周面に
それぞれ異なる方向に傾斜する接触部を持つことで、太
陽ローラと遊星ローラの接触が保持される。さらに、出
力軸方向に負荷が与えられると、保持体は出力軸側に移
動させられるため、太陽ローラには逆向きに負荷をかけ
ることにより、太陽ローラと遊星ローラの接触はより強
化されバランスのとれた遊星減速機構付モータが得られ
る。
によれば太陽ローラと遊星ローラ、軌道リングの周面に
それぞれ異なる方向に傾斜する接触部を持つことで、太
陽ローラと遊星ローラの接触が保持される。さらに、出
力軸方向に負荷が与えられると、保持体は出力軸側に移
動させられるため、太陽ローラには逆向きに負荷をかけ
ることにより、太陽ローラと遊星ローラの接触はより強
化されバランスのとれた遊星減速機構付モータが得られ
る。
【図１】 本発明の遊星減速機構付モータの断面図であ
る。
る。
【図２】 図１のモータ本体２０部分の説明図である。
【図３】 図１の遊星減速機構部分の軌道リングを含む
断面図である。
断面図である。
【図４】 図１の遊星減速機構部分の主要部の断面図で
ある。
ある。
【図５】 図４の部品分解図である。
【図６】 図１の遊星減速機構部分を軸方向下から見た
図である。
図である。
【図７】 第２実施形態例の説明図である。
１００…遊星減速機構付モータ、２０…モータ本体、１
…ヨークハウジング、２…磁石、３…電機子、４…回転
軸、５…出力軸、６…太陽ローラ、６１…太陽ローラ本
体、６２…係合孔、６３…半球状ボール、７…遊星ロー
ラ、７１…遊星ローラ軸、７２…溝、７３…遊星ローラ
本体、７４…遊星ローラ軸受部、７５…リング、７６…
樹脂膜８…遊星ローラ保持体、８１…保持体軸部、８２
…保持体中心部、８３…保持体プレート部、８４…太陽
ローラ軸受体、８５…スプリング、８６…摺動板、９…
減速機カバー、１０…軌道リング、１１…軸受、１２…
軸受、１３…軸受ワッシャ、
…ヨークハウジング、２…磁石、３…電機子、４…回転
軸、５…出力軸、６…太陽ローラ、６１…太陽ローラ本
体、６２…係合孔、６３…半球状ボール、７…遊星ロー
ラ、７１…遊星ローラ軸、７２…溝、７３…遊星ローラ
本体、７４…遊星ローラ軸受部、７５…リング、７６…
樹脂膜８…遊星ローラ保持体、８１…保持体軸部、８２
…保持体中心部、８３…保持体プレート部、８４…太陽
ローラ軸受体、８５…スプリング、８６…摺動板、９…
減速機カバー、１０…軌道リング、１１…軸受、１２…
軸受、１３…軸受ワッシャ、
Claims (1)
- 【請求項１】 回転軸を有するモータ本体と、軸方向の
一方へ負荷が与えられる出力軸と、前記出力軸と平行な
太陽ローラおよび前記出力軸と平行な遊星ローラおよび
軌道リングおよび遊星ローラを保持する保持体とからな
り、前記太陽ローラを前記モータ本体の回転軸に接続
し、前記保持体を前記出力軸に接続し、前記遊星ローラ
の接触周面は太陽ローラおよび軌道リングの接触周面に
対して出力軸の軸中心に対して異なる方向に傾斜するゴ
ム製の接触部とする遊星減速機構と、前記モータ回転軸
を前記出力軸方向逆側へ付勢する弾性部材と、を設けた
ことを特徴とする遊星減速機構付モータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29939499A JP2001124162A (ja) | 1999-10-21 | 1999-10-21 | 遊星減速機構付モータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29939499A JP2001124162A (ja) | 1999-10-21 | 1999-10-21 | 遊星減速機構付モータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001124162A true JP2001124162A (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=17871996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29939499A Pending JP2001124162A (ja) | 1999-10-21 | 1999-10-21 | 遊星減速機構付モータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001124162A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1562275A1 (de) * | 2004-02-04 | 2005-08-10 | Beatrix Dipl.-Ing. Gross | Motor mit Planetengetriebe |
| WO2016056471A1 (ja) * | 2014-10-07 | 2016-04-14 | 日本電産サンキョー株式会社 | チューブラモータ、ブラシレスモータの制御方法、ブレーキ付きモータ |
| JP2016077087A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | 日本電産サンキョー株式会社 | チューブラモータ |
-
1999
- 1999-10-21 JP JP29939499A patent/JP2001124162A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1562275A1 (de) * | 2004-02-04 | 2005-08-10 | Beatrix Dipl.-Ing. Gross | Motor mit Planetengetriebe |
| WO2016056471A1 (ja) * | 2014-10-07 | 2016-04-14 | 日本電産サンキョー株式会社 | チューブラモータ、ブラシレスモータの制御方法、ブレーキ付きモータ |
| JP2016077087A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | 日本電産サンキョー株式会社 | チューブラモータ |
| US10298093B2 (en) | 2014-10-07 | 2019-05-21 | Nidec Sankyo Corporation | Tubular motor, control method for brushless motor, and motor equipped with brake |
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