JP2004092758A

JP2004092758A - トルクリミッタ及びギヤドモータ

Info

Publication number: JP2004092758A
Application number: JP2002253802A
Authority: JP
Inventors: Takashi Kasahara; 笠原　貴
Original assignee: Nidec Copal Corp
Current assignee: Nidec Copal Corp
Priority date: 2002-08-30
Filing date: 2002-08-30
Publication date: 2004-03-25

Abstract

【課題】所定のスリップトルクを維持しつつ小型化を達成することのできるトルクリミッタ、及びそのようなトルクリミッタを備えたギヤドモータを提供する。
【解決手段】ギヤドモータのギヤボックス２８内のトルクリミッタＣにおいては、フリクションプレート（ＦＰ）８０には、出力段キャリア７０とこれに噛合するホールドプレート（ＨＰ）８８とが皿バネ９６の付勢力により圧接する。キャリア７０とＦＰ８０との圧接は凸状テーパ面７６ａと凹状テーパ面８４ａとの接触面において達成され、ＨＰ８８とＦＰ８０との圧接は凹状テーパ面９２ａと凸状テーパ面８６ａとの接触面において達成される。これにより、キャリア７０とＦＰ８０との間及びＨＰ８８とＦＰ８０との間には大きな摩擦力が生じるため、キャリア７０とＦＰ８０との間のスリップトルクは大きくなる。よって、所定のスリップトルクを維持しつつ小型化を達成し得る。
【選択図】　図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に、ＡＶ機器等で使用される小型モータ、特にはギヤドモータに適合させるためのトルクリミッタに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来におけるこの種のトルクリミッタとしては、次のようなものが知られている。すなわち、ギヤドモータの出力軸に、フェルトが貼り付けられたフランジ部を設け、更に、外部に動力を伝達するためのギヤを回転自在に軸支させる。このギヤは、フェルトが貼り付けられたワッシャを介してコイルバネによりフランジ部側に付勢され、フェルトが貼り付けられたフランジ部に圧接する。これにより、ギヤドモータの出力軸の動力は、フランジ部側のフェルトとギヤとの間及びワッシャ側のフェルトとギヤとの間に生じる摩擦力によってギヤに伝達される。そして、何らかの原因によってギヤに過大なトルクが作用した場合には、摩擦力に抗してギヤドモータの出力軸が空転し、ギヤドモータ側のギヤ等の破損が防止される。なお、このような摩擦力を利用したトルクリミッタは、例えば特開平９−５６１１７号公報に記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したようなトルクリミッタにあっては、設置スペースを抑えるためにトルクリミッタを小型化すると、コイルバネやフランジ部等が小型化され、コイルバネによる付勢力やギヤの接触面の平均半径等が小さくなり、スリップトルク（トルクリミッタが伝達するトルクの上限値）が低下してしまうという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、所定のスリップトルクを維持しつつ小型化を達成することのできるトルクリミッタ、及びそのようなトルクリミッタを備えたギヤドモータを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係るトルクリミッタは、同一の軸線上に配置された第１の回転体と第２の回転体との間に摩擦力を生じさせ、第１の回転体と第２の回転体との間でトルクの伝達及び遮断を行うトルクリミッタにおいて、軸線を中心とする環状の第１のテーパ面が設けられた第１の回転体と、第１のテーパ面と接触する環状の第２のテーパ面が設けられた第２の回転体と、第２の回転体を第１の回転体側に付勢して摩擦力を生じさせる付勢手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
このトルクリミッタにおいては、第２の回転体を付勢手段により第１の回転体側に付勢し、第１の回転体と第２の回転体とを圧接させて摩擦力を生じさせ、第１の回転体と第２の回転体との間でトルクの伝達及び遮断を行う。この第１の回転体と第２の回転体との圧接は、各回転体に設けられた環状の第１のテーパ面と第２のテーパ面との接触面において達成されるため、軸線方向に対して直交する平面同士で圧接する場合に比べ、第１の回転体と第２の回転体との間には大きな摩擦力が生じる。このように各回転体間の接触面にテーパ面を採用することによって、所定のスリップトルクを設定するにあたり、付勢手段による付勢力や各回転体間の接触面の平均半径を小さくすることができる。したがって、所定のスリップトルクを維持しつつトルクリミッタの小型化を達成することが可能になる。
【０００７】
本発明に係るトルクリミッタにおいては、付勢手段と第２の回転体との間に配置され、第１の回転体にその回転方向に保持されると共に、軸線を中心とする環状の第３のテーパ面が第２の回転体側に設けられた第３の回転体を備え、第２の回転体には、第３のテーパ面と接触する環状の第４のテーパ面が設けられていることが好ましい。
【０００８】
この構成によれば、第２の回転体は、第１の回転体とその回転方向に保持された第３の回転体とに挟まれ、第２の回転体には、第１の回転体と第３の回転体とが圧接することになる。そして、第３の回転体と第２の回転体との圧接も、各回転体に設けられた環状の第３のテーパ面と第４のテーパ面との接触面において達成される。これにより、第１の回転体と第２の回転体との間及び第３の回転体と第２の回転体との間には大きな摩擦力が生じるため、第１の回転体と第２の回転体との間のスリップトルクは更に大きくなる。したがって、所定のスリップトルクを設定するにあたり、トルクリミッタの更なる小型化を達成することが可能になる。
【０００９】
また、本発明に係るトルクリミッタにおいては、付勢手段は皿バネであることが好ましい。付勢手段として皿バネを用いれば、トルクリミッタの軸線方向における小型化が可能になる。更に、撓み量の変化に対する付勢力の変化を抑制することでき、スリップトルクの設定値にばらつきが生じるのを防止することが可能になる。
【００１０】
さらに、本発明に係るギヤドモータは、上述したトルクリミッタを備えることが好ましい。上述したトルクリミッタをギヤドモータのギヤボックス内に内蔵することによって、ギヤドモータの小型化を図れる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るトルクリミッタをギヤドモータに適用した場合の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１に示すように、ギヤドモータ１０は、コアードモータからなると共に、筒形状の金属製モータケース１２をもったモータ本体Ａを備え、小型化が図られている。モータケース１２の内壁面には、Ｎ，Ｓ極をもった永久磁石からなる固定子１４が固定され、モータケース１２の内部には、鉄芯にコイルが巻かれた回転子１６が収容されている。この回転子１６の中心（すなわち、軸線Ｌ上）には、軸受１８，２０により支持された回転軸２２が固定され、この回転軸２２の先端部はモータケース１２の前端から突出している。更に、モータケース１２内において、回転軸２２の後端には整流子が固定され、この整流子には一対のブラシが摺動接触している。各ブラシの基端には板状の端子２４が接続され、各端子２４の後端側は、モータケース１２の後端に固定されたブラケット２６から外部に延在する。
【００１３】
モータケース１２の前端には、筒形状の金属製ギヤボックス２８が固定され、このギヤボックス２８内には、回転軸２２の先端部が突出している。この回転軸２２の先端部には、ギヤボックス２８内に設けられた遊星歯車機構部Ｂの第１段目のピニオンギヤ３０が固定され、このピニオンギヤ３０には、３個数のプラネタリギヤ３２が噛合している。各プラネタリギヤ３２は、ギヤボックス２８の内壁面に一体に形成されたインターナルギヤ３４に噛合すると共に、軸線Ｌ上に位置する第２段目のキャリアギヤ３６に一体に形成されたキャリア３８に回転自在に取り付けられる。このキャリア３８は、回転軸２２の先端部によって回転自在に軸支されている。
【００１４】
更に、キャリアギヤ３６には、３個数のプラネタリギヤ４０が噛合している。各プラネタリギヤ４０は、インターナルギヤ３４に噛合すると共に、軸線Ｌ上に位置する第３段目のキャリアギヤ４２に一体に形成されたキャリア４４に回転自在に取り付けられる。このキャリア４４は、キャリアギヤ３６の前端から突出するキャリア軸３８ａによって回転自在に軸支されている。同様に、遊星歯車機構部Ｂは、キャリアギヤ４２とキャリア４４とプラネタリギヤ４６とにより第３段目を構成し、キャリアギヤ４８とキャリア５０とプラネタリギヤ５２とにより第４段目を構成して、所望の減速を達成している。
【００１５】
ギヤボックス２８内において、遊星歯車機構部Ｂの第４段目にはトルクリミッタＣが接続されている。このトルクリミッタＣは、ギヤボックス２８の前端に圧入された軸受５４と遊星歯車機構部Ｂのキャリアギヤ４８の前端から突出するキャリア軸５０ａとにより回転自在に支持される出力軸５８を軸線Ｌ上に有し、この出力軸５８と遊星歯車機構部Ｂとの間でトルクの伝達及び遮断を行う。
【００１６】
図２及び図３に示すように、この出力軸５８の嵌込み部６０には、円柱面形状の周面６０ａを切欠く平面部６０ｂが軸線Ｌを中心として９０度毎に形成されている。この嵌込み部６０の後端にはフランジ部６２が形成され、嵌込み部６０の前端には、嵌込み部６０に対して若干縮径された縮径部６４が形成されている。出力軸５８は、この縮径部６４において軸受５４により支持される。更に、縮径部６４の前端には、抜け止め用のＥリング５６が嵌め込まれるクビレ部６６を介して、外部のギヤ等が取り付けられる軸端６８が形成されている。なお、図２においては、軸線Ｌの右側と左側とに、軸線Ｌを中心として９０度位相をずらした位置の断面が示されている。
【００１７】
出力軸５８のフランジ部６２上には、出力段キャリア（第１の回転体）７０が載置され、この出力段キャリア７０は、出力軸５８の嵌込み部６０の周面６０ａと同等の径を有する軸穴７２を介して、嵌込み部６０により回転自在に支持されている。出力段キャリア７０の後端側には、３本の支軸７４が軸線Ｌを中心として１２０度毎に設けられ、各支軸７４は、遊星歯車機構部Ｂの第４段目のプラネタリギヤ５２を回転自在に支持する。したがって、出力段キャリア７０は、プラネタリギヤ５２の公転に伴い、遊星歯車機構部Ｂにより減速された速度で軸線Ｌを中心として回転する。また、出力段キャリア７０の前端側には凸部７６が形成され、この凸部７６の側面には、軸線Ｌを中心として環状であり且つ前側に向かって先細りの凸状テーパ面（第１のテーパ面）７６ａが形成されている。更に、この凸状テーパ面７６ａの周囲には、矩形状の嵌合歯７８が軸線Ｌを中心として９０度毎に形成されている。
【００１８】
出力段キャリア７０上には、焼結金属により形成されたフリクションプレート（第２の回転体）８０が載置され、このフリクションプレート８０は、出力軸５８の嵌込み部６０と同等の断面形状を有する軸穴８２を介して、嵌込み部６０により支持されている。これにより、フリクションプレート８０は、軸線Ｌ方向においては嵌込み部６０に対して摺動自在であり、軸線Ｌを中心とする回転方向においては嵌込み部６０に保持される。フリクションプレート８０の後端側には凹部８４が形成され、この凹部８４の側面には、軸線Ｌを中心として環状であり且つ前側に向かって先細りの凹状テーパ面（第２のテーパ面）８４ａが形成されている。この凹状テーパ面８４ａの後端側部分は、凸状テーパ面７６ａの前端側部分と同等の縦断面形状であるため、フリクションプレート８０と出力段キャリア７０とは、凹状テーパ面８４ａと凸状テーパ面７６ａとにおいて接触する。また、フリクションプレート８０の前端側には凸部８６が形成され、この凸部８６の側面には、軸線Ｌを中心として環状であり且つ前側に向かって先細りの凸状テーパ面（第４のテーパ面）８６ａが形成されている。なお、フリクションプレート８０は、焼結金属に限らず、所定の摩擦係数を有していれば、樹脂等、他の材料を用いて形成してもよい。
【００１９】
フリクションプレート８０上には、ホールドプレート（第３の回転体）８８が載置され、このホールドプレート８８は、出力軸５８の嵌込み部６０の周面６０ａと同等の径を有する軸穴９０を介して、嵌込み部６０により回転自在に支持されている。ホールドプレート８８の後端側には凹部９２が形成され、この凹部９２の側面には、軸線Ｌを中心として環状であり且つ前側に向かって先細りの凹状テーパ面（第３のテーパ面）９２ａが形成されている。この凹状テーパ面９２ａの後端側部分は、凸状テーパ面８６ａの前端側部分と同等の縦断面形状であるため、ホールドプレート８８とフリクションプレート８０とは、凹状テーパ面９２ａと凸状テーパ面８６ａとにおいて接触する。更に、凹状テーパ面９２ａの周囲には、矩形状の嵌合歯９４が軸線Ｌを中心として９０度毎に形成され、この嵌合歯９４は、出力段ギヤ７０の嵌合歯７８と噛合する。これにより、ホールドプレート８８は、軸線Ｌ方向においては嵌込み部６０に対して摺動自在であり、軸線Ｌを中心とする回転方向においては出力段キャリア７０に保持される。
【００２０】
ホールドプレート８８上には、出力軸５８の嵌込み部６０に支持された皿バネ（付勢手段）９６が載置され、この皿バネ９６は、嵌込み部６０の周面６０ａに圧入されたストッパ９８によって圧縮された状態で保持される。したがって、フリクションプレート８０及びホールドプレート８８は、皿バネ９６により出力段キャリア７０側に付勢され、これにより、フリクションプレート８０に、出力段キャリア７０とホールドプレート８８とが圧接することになる。このように、フリクションプレート８０等を付勢するための付勢手段として皿バネ９６を用いるため、トルクリミッタＣの軸線Ｌ方向における小型化が可能になる。更に、撓み量の変化に対する付勢力の変化を抑制することでき、スリップトルクの設定値にばらつきが生じるのを防止することが可能になる。なお、設置スペース等に応じて、スプリングバネ等、他の付勢手段を採用してもよい。
【００２１】
以上のギヤドモータ１０においては、モータ本体Ａの回転軸２２が回転すると、この回転軸２２の動力は、遊星歯車機構部Ｂを介してトルクリミッタＣの出力段キャリア７０に伝達され、出力段キャリア７０及びこれに噛合するホールドプレート８８が所定の減速比で回転する。この出力段キャリア７０及びホールドプレート８８の動力は、出力段キャリア７０とフリクションプレート８０との間及びホールドプレート８８とフリクションプレート８０との間に生じる摩擦力によってフリクションプレート８０に伝達され、フリクションプレート８０及び出力軸５８が所定の減速比で回転する。
【００２２】
そして、何らかの原因によって外部から出力軸５８に過大なトルクが作用し、出力軸５８の回転が強制的に停止させられるような事態が発生した場合には、次のようにトルクリミッタＣが機能する。すなわち、出力軸５８の停止に伴ってフリクションプレート８０が停止するが、出力段キャリア７０及びホールドプレート８８は、フリクションプレート８０との間に生じている摩擦力に抗して回転し続ける。これにより、モータ本体Ａ及び遊星歯車機構部Ｂは空転状態となるため、遊星歯車機構部Ｂの各構成部品に衝撃力が加わって、各構成部品が破損するようなことが防止される。
【００２３】
このトルクリミッタＣにおいては、出力段キャリア７０とフリクションプレート８０との圧接は、凸状テーパ面７６ａと凹状テーパ面８４ａとの接触面において達成され、ホールドプレート８８とフリクションプレート８０との圧接は、凹状テーパ面９２ａと凸状テーパ面８６ａとの接触面において達成される。このため、出力段キャリア７０とフリクションプレート８０との間及びホールドプレート８８とフリクションプレート８０との間には、軸線Ｌ方向に対して直交する平面同士で圧接する場合に比べ大きな摩擦力が生じる。これにより、トルクリミッタＣのスリップトルクを設定するにあたり、皿バネ９６による付勢力やフリクションプレート８０等における接触面の平均半径を小さくすることができる。したがって、所定のスリップトルクを維持しつつ、皿バネ９６、出力段キャリア７０、フリクションプレート８０及びホールドプレート８８等を小型化することができ、トルクリミッタＣのギヤボックス２８への内蔵が可能になる。更に、皿バネ９６による付勢力を小さくすることができるため、ストッパ９８の出力軸５８への固定は、Ｅリング等を用いることにより出力軸５８への溝加工をすることなく、圧入という簡易な方法によって達成することができ、トルクリミッタＣの低コスト化が可能になる。
【００２４】
なお、トルクリミッタＣにおいては、出力段キャリア７０に凸状テーパ面７６ａを形成し、フリクションプレート８０に凹状テーパ面８４ａを形成したが、出力段キャリア７０に凹状テーパ面を形成し、フリクションプレート８０に凸状テーパ面を形成して、両者を接触させてもよい。同様に、ホールドプレート８８に凹状テーパ面９２ａを形成し、フリクションプレート８０に凸状テーパ面８６ａを形成したが、ホールドプレート８８に凸状テーパ面を形成し、フリクションプレート８０に凹状テーパ面を形成して、両者を接触させてもよい。そして、これらのテーパ面の形成角度を急峻にするほど、各回転体（フリクションプレート８０等）間に生じる摩擦力が大きくなるため、設定すべきスリップトルクに応じて各回転体におけるテーパ面の形成角度を決定すればよい。
【００２５】
また、トルクリミッタＣは、ホールドプレート８８を設けずに、例えば、フリクションプレート８０上に皿バネ９６を直接載置した構成を採ってもよい。この場合にも、凸状テーパ面７６ａと凹状テーパ面８４ａとの接触によって、出力段キャリア７０とフリクションプレート８０との間には、軸線Ｌ方向に対して直交する平面同士で圧接する場合に比べ大きな摩擦力が生じる。したがって、設定すべきスリップトルクによってはホールドプレート８８を設けなくとも、そのスリップトルクを維持しつつ、トルクリミッタＣの更なる小型化を達成することが可能になる。
【００２６】
次に、本発明に係るトルクリミッタの他の実施形態について、図４を参照して説明する。なお、図４においては、軸線Ｌの右側と左側とに、軸線Ｌを中心として９０度位相をずらした位置の断面が示されている。また、以下の説明において、上記実施形態と同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２７】
トルクリミッタＤは、ギヤドモータと外部のギヤとの間でトルクの伝達及び遮断を行うものであり、図４に示すように、軸線Ｌ上において、ギヤドモータの出力軸１０２が後端側から圧入され接続されるフリクション軸１０４を有している。このフリクション軸１０４には、円柱面形状の周面１０４ａを切欠く平面部１０４ｂが軸線Ｌを中心として９０度毎に形成され、フリクション軸１０４の後端にはフランジ部１０６が形成されている。このフランジ部１０６上には、外部のギヤに噛合するギヤ（第１の回転体）１０８が載置され、このギヤ１０８は、フリクション軸１０４の周面１０４ａと同等の径を有する軸穴１１０を介して、フリクション軸１０４により回転自在に支持されている。ギヤ１０８の前端側には凸部１１２が形成され、この凸部１１２の側面には、軸線Ｌを中心として環状であり且つ前側に向かって先細りの凸状テーパ面（第１のテーパ面）１１２ａが形成されている。更に、この凸状テーパ面１１２ａの周囲には、矩形状の嵌合歯１１４が軸線Ｌを中心として９０度毎に形成されている。
【００２８】
フリクション軸１０４において、ギヤ１０８上には、上述のトルクリミッタＣと同様に、フリクションプレート８０、ホールドプレート８８、皿バネ９６及びストッパ９８が配置されている。これにより、ギヤ１０８とフリクションプレート８０との圧接は、凸状テーパ面１１２ａと凹状テーパ面８４ａとの接触面において達成される。また、ホールドプレート８８の嵌合歯９４は、ギヤ１０８の嵌合歯１１４と噛合するため、ホールドプレート８８は、軸線Ｌを中心とする回転方向においてギヤ１０８に保持される。
【００２９】
以上のトルクリミッタＤにおいては、ギヤドモータの出力軸１０２が回転すると、この出力軸１０２の回転に伴ってフリクションプレート８０も回転する。このフリクションプレート８０の動力は、フリクションプレート８０とホールドプレート８８との間及びフリクションプレート８０とギヤ１０８との間に生じる摩擦力によってギヤ１０８に伝達され、更に、ギヤ１０８に噛合する外部のギヤに伝達される。そして、何らかの原因によって外部からギヤ１０８に過大なトルクが作用し、ギヤ１０８の回転が強制的に停止させられるような事態が発生した場合には、次のようにトルクリミッタＤが機能する。すなわち、ギヤ１０８の停止に伴って、これに噛合するホールドプレート８８が停止するが、フリクションプレート８０は、ギヤ１０８及びホールドプレート８８との間に生じている摩擦力に抗して回転し続ける。これにより、フリクション軸１０４及びこれに接続されたギヤドモータの回転軸１０２は空転状態となるため、ギヤドモータ側のギヤ等に衝撃力が加わって、ギヤ等が破損するようなことが防止される。
【００３０】
このトルクリミッタＤにおいても、上述のトルクリミッタＣと同様に、ギヤ１０８とフリクションプレート８０との接触面及びホールドプレート８８とフリクションプレート８０との接触面にテーパ面を採用することによって、トルクリミッタＤのスリップトルクを設定するにあたり、皿バネ９６による付勢力やフリクションプレート８０等における接触面の平均半径を小さくすることができる。したがって、所定のスリップトルクを維持しつつトルクリミッタＤの小型化を達成することができ、トルクリミッタＤの設置スペースの縮小化が可能になる。
【００３１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るトルクリミッタは、同一の軸線上に配置された第１の回転体と第２の回転体との間に摩擦力を生じさせ、第１の回転体と第２の回転体との間でトルクの伝達及び遮断を行うトルクリミッタにおいて、軸線を中心とする環状の第１のテーパ面が設けられた第１の回転体と、第１のテーパ面と接触する環状の第２のテーパ面が設けられた第２の回転体と、第２の回転体を第１の回転体側に付勢して摩擦力を生じさせる付勢手段とを備えたことによって、所定のスリップトルクを維持しつつ小型化を達成することができる。
【００３２】
また、本発明に係るギヤドモータは、上述したトルクリミッタを備えることによって、トルクリミッタをギヤドモータのギヤボックス内に内蔵し、ギヤドモータの小型化を図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明に係るトルクリミッタを適用したギヤドモータの一実施形態を示す断面
図である。
【図２】
図１に示すギヤドモータに適用したトルクリミッタの拡大断面図である。
【図３】
図１に示すギヤドモータに適用したトルクリミッタの分解斜視図である。
【図４】
本発明に係るトルクリミッタの他の実施形態を示す断面図である。
【符号の説明】
１０…ギヤドモータ、５８，１０２…出力軸、７０…出力段キャリア（第１の回転体）、７６ａ，１１２ａ…凸状テーパ面（第１のテーパ面）、８０…フリクションプレート（第２の回転体）、８４ａ…凹状テーパ面（第２のテーパ面）、８６ａ…凸状テーパ面（第４のテーパ面）、８８…ホールドプレート（第３の回転体）、９２ａ…凹状テーパ面（第３のテーパ面）、９６…皿バネ（付勢手段）、１０４…フリクション軸、１０８…ギヤ（第１の回転体）、Ａ…モータ本体、Ｂ…遊星歯車機構部、Ｃ，Ｄ…トルクリミッタ、Ｌ…軸線。

Claims

同一の軸線上に配置された第１の回転体と第２の回転体との間に摩擦力を生じさせ、前記第１の回転体と前記第２の回転体との間でトルクの伝達及び遮断を行うトルクリミッタにおいて、
前記軸線を中心とする環状の第１のテーパ面が設けられた前記第１の回転体と、
前記第１のテーパ面と接触する環状の第２のテーパ面が設けられた前記第２の回転体と、
前記第２の回転体を前記第１の回転体側に付勢して前記摩擦力を生じさせる付勢手段とを備えたことを特徴とするトルクリミッタ。
前記付勢手段と前記第２の回転体との間に配置され、前記第１の回転体にその回転方向に保持されると共に、前記軸線を中心とする環状の第３のテーパ面が前記第２の回転体側に設けられた第３の回転体を備え、
前記第２の回転体には、前記第３のテーパ面と接触する環状の第４のテーパ面が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のトルクリミッタ。
前記付勢手段は皿バネであることを特徴とする請求項１又は２に記載のトルクリミッタ。
請求項１から請求項３のいずれかに記載されたトルクリミッタを備えたギヤドモータ。