WO2016039288A1 - 車両用路面描画システム - Google Patents

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WO2016039288A1
WO2016039288A1 PCT/JP2015/075320 JP2015075320W WO2016039288A1 WO 2016039288 A1 WO2016039288 A1 WO 2016039288A1 JP 2015075320 W JP2015075320 W JP 2015075320W WO 2016039288 A1 WO2016039288 A1 WO 2016039288A1
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display
vehicle
driver
intersection
pedestrian
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PCT/JP2015/075320
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English (en)
French (fr)
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増田　剛
三千彦 早川
柴田　裕一
隆之 八木
美紗子 中澤
津田　俊明
秀忠 田中
山村　聡志
Original Assignee
株式会社小糸製作所
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Publication date
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    • G01C21/365—Guidance using head up displays or projectors, e.g. virtual vehicles or arrows projected on the windscreen or on the road itself

Definitions

  • the present invention relates to a road surface drawing system that is mounted on a vehicle and draws information on the vehicle or the like on the road surface.
  • a vehicle display system that notifies / warns a driver of a vehicle or other information such as a pedestrian or an oncoming vehicle by irradiating (drawing) figures or characters on a road surface is known.
  • the display system for a vehicle described in Patent Document 1 displays a warning mark by a graphic on the road surface of an intersection, thereby notifying / warning another person who is about to enter the intersection. Is configured to do.
  • An object of the present invention is to provide an appropriate display for both a vehicle driver who provides information such as a warning and others who receive the information.
  • one aspect of the present invention is a road surface drawing system mounted on a vehicle,
  • the shape of the first display is corrected according to the positional relationship between the first position and the driver, and the shape of the second display is corrected according to the positional relationship between the second position and a person other than the driver.
  • a control device It has.
  • the first position and the second position are on a road.
  • the first position may be on a road located between an intersection and the vehicle.
  • the second position may be on the intersection.
  • the first position can be on the windshield of the vehicle.
  • the first display can be drawn so as to have a shape without distortion as viewed from the driver of the vehicle on which the system is mounted.
  • the second display can be drawn so as to have a shape without distortion as viewed from a person other than the driver. Therefore, a display including the information can be provided in an appropriate manner to both a driver who provides information such as a warning and a person who receives the information. In particular, the driver who visually recognizes the first display can continue driving without being distracted by the second display.
  • the information included in the first display and the information included in the second display preferably have a relationship.
  • the first display may include information and a warning for notifying the driver of the approach of another person.
  • the second display may include information or a warning for notifying the other person of the approach of the vehicle. That is, the first display and the second display that are relevant for the purpose of avoiding a collision between the vehicle and the other person can be presented in a manner according to the respective positions of the driver of the vehicle and the other person. Therefore, it is possible to prompt appropriate attention to both the driver and the other person.
  • FIG. 1 is a front view of a headlamp device 1 according to an embodiment.
  • FIG. 2 shows a longitudinal section of the headlamp device 1 as seen from the direction of the arrow line II-II in FIG.
  • the headlamp device 1 is a right headlamp device that is mounted on the right front portion of a vehicle. Although illustration is omitted, the left headlamp device mounted on the left front portion of the vehicle has a left-right symmetric configuration with the headlamp device 1 shown in FIG.
  • the headlamp device 1 includes a housing 2 and a translucent cover 3.
  • the housing 2 has an opening.
  • the translucent cover 3 is made of translucent resin or glass.
  • the translucent cover 3 is attached to the opening of the housing 2 and partitions the lamp chamber.
  • the headlamp device 1 further includes a high beam light source unit 5 and a low beam light source unit 6.
  • the high beam light source unit 5 and the low beam light source unit 6 are accommodated in the lamp chamber.
  • the high beam light source unit 5 in this example is a reflection type, and is configured to illuminate the front of the vehicle with a high beam light distribution pattern.
  • the low beam light source unit 6 in this example is a projector type, and is configured to illuminate the front of the vehicle with a low beam light distribution pattern. If desired illumination can be obtained, the systems of the high beam light source unit 5 and the low beam light source unit 6 can be determined as appropriate.
  • the headlamp device 1 includes a bracket 4 and an aiming screw 14.
  • the bracket 4 is accommodated in the lamp chamber.
  • the high beam light source unit 5 and the low beam light source unit 6 are supported by the bracket 4.
  • the bracket 4 is fixed to the housing 2 via an aiming screw 14.
  • the aiming screw 14 is provided at three corners of the bracket 4. By rotating the aiming screw 14, the direction of the optical axis of the headlamp device 1 can be adjusted in the vertical direction and the horizontal direction.
  • the headlamp device 1 includes an extension 12.
  • the extension 12 covers the components arranged in the lamp chamber so that they cannot be seen from the outside while allowing the light emitted from the high beam light source unit 5 and the low beam light source unit 6 to pass therethrough.
  • the headlamp device 1 includes a road surface drawing system 7.
  • the road surface drawing system 7 is accommodated in the lamp chamber.
  • the road surface drawing system 7 includes a drawing device 8 and a control device 9.
  • the drawing device 8 includes a laser light source unit 10 and a scanning mechanism 11.
  • the control device 9 is fixed to the housing 2.
  • FIG. 3A schematically shows the configuration of the laser light source unit 10.
  • the laser light source unit 10 includes a first light source 15, a second light source 16, a third light source 17, and a support base 18.
  • the first light source 15, the second light source 16, and the third light source 17 are supported by a support base 18.
  • the first light source 15 is configured to emit red laser light.
  • the second light source 16 is configured to emit green laser light.
  • the third light source 17 is configured to emit blue laser light.
  • each of the first light source 15, the second light source 16, and the third light source 17 is a laser diode.
  • the laser light source unit 10 includes a first condenser lens 20, a second condenser lens 21, a third condenser lens 22, a first dichroic mirror 25, a second dichroic mirror 26, and a third dichroic mirror 27.
  • the red laser light emitted from the first light source 15 is collected by the first condenser lens 20 and enters the first dichroic mirror 25.
  • the green laser light emitted from the second light source 16 is collected by the second condenser lens 21 and enters the second dichroic mirror 26.
  • the blue laser light emitted from the third light source 17 is collected by the third condenser lens 22 and enters the third dichroic mirror 27.
  • the laser light source unit 10 includes a condenser lens 19.
  • the laser light source unit 10 includes a monitoring device 28.
  • the monitoring device 28 is configured to be able to monitor the intensity of the red laser light, the green laser light, the blue laser light, and the output light B2.
  • the monitoring device 28 also determines the intensity of the red laser light emitted from the first light source 15, the intensity of the green laser light emitted from the second light source 16, and the intensity of the blue laser light emitted from the third light source 17. It is configured to be controllable.
  • FIG. 3B shows the configuration of the scanning mechanism 11.
  • the scanning mechanism 11 is configured as a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) mirror.
  • the scanning mechanism 11 includes a base portion 37, a first rotating body 38, a second rotating body 39, a pair of first torsion bars 40, and a pair of second torsion bars 41.
  • the base portion 37 has a first opening.
  • the first rotating body 38 is disposed in the first opening and supported by the base portion 37 via a pair of first torsion bars 40.
  • the first rotating body 38 is rotatable in the left-right (horizontal) direction.
  • the first rotating body 38 has a second opening.
  • the second rotating body 39 is disposed in the second opening and is supported by the first rotating body 38 via a pair of second torsion bars 41.
  • the second rotating body 39 is rotatable in the vertical (vertical) direction.
  • the second rotating body 39 has a reflecting surface 36.
  • the scanning mechanism 11 includes a pair of first permanent magnets 42, a pair of second permanent magnets 43, and a terminal portion 44.
  • the pair of first torsion bars 40 is disposed between the pair of first permanent magnets 42.
  • the direction of the straight line connecting the pair of first permanent magnets 42 is orthogonal to the direction in which the pair of first torsion bars 40 extends.
  • the pair of second torsion bars 41 is disposed between the pair of second permanent magnets 43.
  • the direction of the straight line connecting the pair of second permanent magnets 43 is orthogonal to the direction in which the pair of second torsion bars 41 extends.
  • the first rotating body 38 includes a first coil (not shown).
  • the second rotating body 39 includes a second coil (not shown). The first coil and the second coil are electrically connected to the control device 9 via the terminal portion 44.
  • the laser light source unit 10 is fixed to the bracket 4 so that the output light B2 is emitted downward.
  • the scanning mechanism 11 is arranged so that the output light B ⁇ b> 2 is reflected to the front of the headlamp device 1 by the reflecting surface 36.
  • the scanning mechanism 11 includes a scanning actuator 58.
  • the scanning actuator 58 includes a pair of first permanent magnets 42, a pair of second permanent magnets 43, a first coil, and a second coil.
  • the control device 9 includes a vehicle speed sensor 60, a steering angle sensor 61, an acceleration sensor 62, a direction indicator detection sensor 63, a brake sensor 64, a GPS 65, a navigation system 66, an in-vehicle camera 67, a front vehicle detection.
  • the sensor 68, the human sensor 69, the illuminance sensor 70, the external system 71, and the image processing device 72 are communicably connected.
  • the vehicle speed sensor 60 is configured to detect a moving distance and a vehicle speed by rotating wheels.
  • the steering angle sensor 61 is configured to detect the turning angle of the steering wheel.
  • the acceleration sensor 62 is configured to detect the amount of depression of the accelerator.
  • the direction indicator detection sensor 63 is configured to detect a switch operation of the direction indicator.
  • the brake sensor 64 is configured to detect the amount of depression of the brake.
  • the navigation system 66 is configured to detect the current position of the host vehicle based on the data received from the GPS 65 and the map data and provide route guidance to the destination.
  • the in-vehicle camera 67 is configured to capture and record an image in front of the host vehicle.
  • the forward vehicle detection sensor 68 is configured to detect the distance and relative speed to the forward vehicle using millimeter waves or the like.
  • the human sensor 69 is configured to detect a person located in front of the host vehicle using infrared rays or the like.
  • the illuminance sensor 70 is configured to detect the illuminance of the surrounding environment of the host vehicle using the photoelectric effect. Examples of the external system 71 include an intersection camera and a surveillance camera installed in an intersection signal.
  • the image processing device 72 is configured to perform image processing on image data acquired by the in-vehicle camera 67 and the external system 71 to recognize a specific object.
  • the control device 9 includes a lamp ECU 51, a ROM 52, and a RAM 53.
  • the lamp ECU 51 generates various control signals by executing various programs stored in advance in the ROM 52 on the RAM 53.
  • the lamp ECU 51 includes a host vehicle data acquisition unit 83.
  • the own vehicle data acquisition unit 83 receives data from at least one of the vehicle speed sensor 60, the steering angle sensor 61, the acceleration sensor 62, the direction indicator detection sensor 63, the brake sensor 64, the GPS 65, the navigation system 66, and the illuminance sensor 70. And it is comprised so that the information which concerns on the driving
  • the lamp ECU 51 includes a travel environment determination unit 84.
  • the traveling environment determination unit 84 is configured to determine whether drawing by the drawing device 8 is possible based on information related to the traveling state of the host vehicle and the surrounding environment acquired by the host vehicle data acquisition unit 83. When it is determined that it is possible, the traveling environment determination unit 84 is configured to permit drawing by the drawing device 8. When it is determined as impossible, the traveling environment determination unit 84 is configured to prohibit drawing by the drawing device 8. For example, when the host vehicle is stopped, the traveling environment determination unit 84 determines that drawing is not necessary, and prohibits drawing. When the host vehicle is traveling at a speed within a predetermined range, the traveling environment determination unit 84 permits drawing.
  • the traveling environment determination unit 84 determines that effective drawing cannot be performed, and prohibits drawing. As another example, when it is determined that the host vehicle is traveling in a curve that does not allow effective drawing, the driving environment determination unit 84 prohibits drawing. When it is determined that the host vehicle is traveling on the priority road, the traveling environment determination unit 84 permits drawing. When it is determined that there is an environment in which drawing cannot be performed effectively on the road surface due to the inside of a tunnel or rainy weather, the traveling environment determination unit 84 prohibits drawing. When the presence of the signal is detected, it is unlikely that another person will jump out. Therefore, the traveling environment determination unit 84 may determine that drawing is unnecessary in order to suppress the troublesomeness of driving.
  • the lamp ECU 51 includes an other vehicle data acquisition unit 85.
  • the other vehicle data acquisition unit 85 is configured to acquire data from at least one of the in-vehicle camera 67, the forward vehicle detection sensor 68, and the external system 71, and acquire information related to the distance and relative speed with the other vehicle. ing.
  • the lamp ECU 51 includes an other vehicle determination unit 86.
  • the other vehicle determination unit 86 is configured to determine whether drawing by the drawing device 8 is possible based on the information acquired by the other vehicle data acquisition unit 85 and to determine whether drawing by the drawing device 8 is possible. Yes. When it is determined that it is possible, the other vehicle determination unit 86 is configured to permit drawing by the drawing device 8. When it is determined as impossible, the other vehicle determination unit 86 is configured to prohibit drawing by the drawing device 8. For example, when it is determined that there is no preceding vehicle, the other vehicle determination unit 86 permits drawing. When it is determined that there is a preceding vehicle, the other vehicle determination unit 86 permits drawing.
  • the other vehicle determination unit 86 permits the drawing. If it is determined that effective drawing cannot be performed in consideration of the relative speed even if the drawable inter-vehicle distance is secured, the other vehicle determination unit 86 prohibits drawing. Even if the inter-vehicle distance is such that effective drawing is not possible, if it is determined that drawing is possible on the road surface on the side of the preceding vehicle, the other vehicle determination unit 86 permits drawing.
  • the lamp ECU 51 includes a pedestrian data acquisition unit 87.
  • the pedestrian data acquisition unit 87 acquires data from at least one of the in-vehicle camera 67, the human sensor 69, and the external system 71, and information related to the presence of a pedestrian (including a bicycle) and its state (traveling direction, etc.). Is configured to get.
  • the lamp ECU 51 includes a pedestrian determination unit 88.
  • the pedestrian determination unit 88 is configured to determine the presence or absence of a pedestrian based on the information acquired by the pedestrian data acquisition unit 87.
  • the lamp ECU 51 includes an intersection data acquisition unit 89.
  • the intersection data acquisition unit 89 acquires data from at least one of the in-vehicle camera 67 and the navigation system 66 and determines the presence of the intersection and the situation of the intersection (the presence or absence of signals, the presence or absence of road lighting, the presence of obstacles around the intersection, etc.). The information is configured to be acquired.
  • the lamp ECU 51 includes an intersection determination unit 90.
  • the intersection determination unit 90 is configured to determine whether there is an intersection based on the information acquired by the intersection data acquisition unit 89.
  • the intersection determination unit 90 may be configured to determine whether or not the intersection is highly necessary to be drawn based on information related to the situation of the intersection acquired by the intersection data acquisition unit 89. When it is determined that there is an intersection (when the situation of the intersection is taken into consideration, it is determined that a notification or warning by drawing is necessary), the intersection determination unit 90 permits drawing in the normal mode.
  • the lamp ECU 51 includes a pedestrian risk determination unit 91.
  • the pedestrian risk degree determination unit 91 is configured to acquire a distance from the pedestrian (hereinafter referred to as a pedestrian distance) based on the position, traveling direction, walking speed, and the like of the pedestrian.
  • the pedestrian risk determination unit 91 is configured to acquire the braking distance of the host vehicle based on the position, traveling direction, travel speed, and the like of the host vehicle.
  • the pedestrian risk determination unit 91 permits drawing in the normal mode.
  • the pedestrian distance is less than the braking distance, there is a danger of a collision, so that drawing in the emergency mode is permitted.
  • the lamp ECU 51 includes a display content determination unit 92.
  • the display content determination unit 92 is configured to determine the display content when drawing is permitted by the traveling environment determination unit 84, the other vehicle determination unit 86, the pedestrian determination unit 88, or the intersection determination unit 90. Specifically, the display content determination unit 92 is configured to determine a graphic or character to be drawn together with its display mode in accordance with the determined situation (including the degree of danger). In addition, the display content determination unit 92 is configured to control the drawing device 8 to draw the content.
  • the lamp ECU 51 includes a laser light source control unit 81. Based on the display content determined by the display content determination unit 92, the laser light source control unit 81 turns on and off the emitted light intensity (that is, output light B2) for each of the first light source 15, the second light source 16, and the third light source 17. Color and brightness).
  • the laser light source control unit 81 Based on the display content determined by the display content determination unit 92, the laser light source control unit 81 turns on and off the emitted light intensity (that is, output light B2) for each of the first light source 15, the second light source 16, and the third light source 17. Color and brightness).
  • the lamp ECU 51 includes an actuator control unit 82.
  • the actuator control unit 82 is configured to control the operation of the scanning actuator 58 based on the display content determined by the display content determination unit 92.
  • the output light B 2 emitted from the laser light source unit 10 is reflected in a desired direction by the scanning mechanism 11 through the control by the laser light source control unit 81 and the actuator control unit 82.
  • the drawing device 8 draws desired display content on the road surface located in front of the headlamp device 1 using the output light B2.
  • FIG. 5 shows a virtual vertical screen located in front of the headlamp device 1.
  • the symbol CR indicates the traveling lane of the host vehicle.
  • the scanning mechanism 11 of the drawing apparatus 8 is configured so that the output light B2 can scan the rectangular scanning area SA shown in FIG.
  • the scanning area SA is preferably set so as to cover the shoulder of the traveling lane CR, the lane adjacent to the traveling lane CR, and the range of 5 m to 50 m ahead of the host vehicle.
  • the scanning area SA is set in a horizontal range of ⁇ 1 ° to ⁇ 8 ° on the horizontal line HH shown in FIG. 5 and a vertical range of 20 ° to ⁇ 20 ° on the vertical ship VV. Is preferred.
  • the control device 9 controls the operation of the drawing device 8 to draw the driver display MM and the other person display MO at different locations in the scanning area SA.
  • the driver display MM (an example of a first display) is a display that should be visually recognized by the driver of the host vehicle.
  • the other person's display MO (an example of the second display) is a display that should be viewed by a person other than the driver of the host vehicle, such as a pedestrian or a driver of the preceding vehicle.
  • the driver display MM and the other display MO are based on the display content determined by the display content determination unit 92 of the control device 9.
  • the driver display MM and the other display MO may be partially overlapped as long as they include different points in the scanning area SA.
  • the scanning mechanism 11 of the drawing device 8 changes the direction of the reflecting surface 36 based on a control signal from the actuator control unit 82 of the control device 9. As a result, the scanning point can be reciprocated in the horizontal direction in the scanning area SA while shifting the vertical position by d1.
  • Reference numeral S1 in FIG. 5 indicates the movement locus of the scanning point.
  • the first light source 15, the second light source 16, and the first light source 15 are controlled based on a control signal from the laser light source control unit 81 of the control device 9. At least one of the three light sources 17 is turned on (the portion indicated by the solid line in the scanning point movement locus S1 shown in FIG. 5).
  • the driver display MM and the other person display MO are drawn at desired positions using the output light B2.
  • the scanning point is located at a position other than the drawing position of the driver display MM and the other person display MO, all of the first light source 15, the second light source 16, and the third light source 17 are turned off (in FIG. 5).
  • the road surface drawing system 7 repeatedly executes the scan for one cycle shown in FIG. 5, and appropriately determines the drawing positions of the driver display MM and the other person display MO in each cycle, thereby allowing the driver of any shape to be used.
  • the display for display MM and the display for other person MO can be displayed continuously or intermittently in the scanning area SA.
  • the road surface drawing system 7 appropriately changes the drawing positions of the driver display MM and the other person display MO in each cycle, the display modes of the driver display MM and the other person display MO are dynamically changed. sell.
  • the vehicle data acquisition unit 83 acquires information related to the traveling state of the vehicle and the surrounding environment (step S10). And when it determines with the driving environment determination part 84 being able to draw based on the said information (step S11: YES), it transfers to step S12. When it is determined by the traveling environment determination unit 84 that drawing is not possible (step S11: NO), drawing is not performed.
  • step S12 information related to the distance and relative speed with the preceding vehicle is acquired by the other vehicle data acquisition unit 85 (step S12). And when it determines with other vehicle determination part 86 being able to draw based on the said information, or drawing is possible (step S13: YES), it transfers to step S14. If the other vehicle determination unit 86 determines that drawing is not possible (step S13: NO), drawing is not performed.
  • step S14 information related to the pedestrian is acquired by the pedestrian data acquisition unit 87 (step S14). And when it determines with the pedestrian determination part 88 having a pedestrian based on the said information (step S15: YES), it transfers to step S17. When the pedestrian determination unit 88 determines that there is no pedestrian (step S15: NO), the process proceeds to step S16.
  • step S16 the intersection data acquisition unit 89 acquires information related to the intersection. If the intersection determination unit 90 determines that there is an intersection based on the information (step S16: YES), an instruction to perform drawing in the normal mode is issued, and the process proceeds to step S18. When the intersection determination unit 90 determines that there is no intersection (step S16: NO), the drawing is not performed and the process is repeated from step S10.
  • step S17 the pedestrian risk determination unit 91 acquires the pedestrian distance and the braking distance. If the pedestrian distance is equal to or greater than the braking distance, an instruction to draw in the normal mode is issued and the process proceeds to step S18. If the pedestrian distance is less than the braking distance, an instruction to perform drawing in the emergency mode is issued, and the process proceeds to step S18.
  • Step S18 is executed when drawing permission is given in the previous step S11 and step S13, and drawing permission is given in step S15 or step S16.
  • step S ⁇ b> 18 the “display content” is determined by the display content determination unit 92.
  • FIG. 7 shows details of the processing performed by the display content determination unit 92 in step S18.
  • step S21 depending on the situation corresponding to the data acquired in the previous step (steps S10 to S16), figures and characters to be drawn as the display MO for others and the drawing area thereof, and the display MM for the driver A figure, a character, and the like to be drawn and its drawing area are determined.
  • the display content determination unit 92 is a figure drawn as the display MO for others so that the detected content is not distorted when viewed from the pedestrian. Correct keystone distortion for characters and characters.
  • the display content determination unit 92 displays the display for others so that the detected content is not distorted when viewed from the driver of the preceding vehicle.
  • Trapezoidal distortion correction is performed on figures, characters, etc. drawn as MO.
  • the display content determination unit 92 corrects the shape of the display MO for others based on the positional relationship between the detected other person (a person other than the driver of the host vehicle) and the drawing area of the display MO for others. To do.
  • the display content determination unit 92 performs trapezoidal distortion correction on figures, characters, and the like drawn as the driver display MM so that the display has no distortion when viewed from the driver of the host vehicle.
  • the trapezoidal distortion correction is performed based on the installation height of the headlamp device 1, the distance to the drawing area, and the like.
  • the display content determination unit 92 corrects the shape of the driver display MM based on the positional relationship between the driver of the host vehicle and the drawing area of the driver display MM.
  • step S22 the display content determination unit 92 has issued a drawing instruction in the normal mode (step S22) or a drawing instruction in the emergency mode in the previous step (steps S16 to S17) (step S24). ) In order. If no drawing instruction has been issued (step S22, step S23: NO), drawing is not performed, and the process is repeated from step S10.
  • step S22 When an instruction for drawing in the normal mode is issued (step S22: YES), drawing is executed so that the figure, characters, etc. determined in the drawing area determined in step S21 are always or slowly blinked. (Step S23).
  • step S24 When an instruction for drawing in the emergency mode is issued (step S24: YES), drawing is executed so that the figure, characters, etc. determined in the drawing area determined in step S21 are displayed in high-speed blinking.
  • the blinking frequency of the display in the emergency mode drawing is faster than the blinking frequency of the display in the normal mode drawing.
  • the blinking frequency of the display in the emergency mode drawing is 1 Hz, for example.
  • the blinking frequency is increased by 1 Hz. For example, this process is repeated until the blinking frequency becomes 4 Hz. Drawing is performed as described above, and this is repeated up to, for example, 4 Hz. If the drawing instruction in the emergency mode has not continued for a predetermined time or longer (step S26: NO), the drawing is continued in the initial high-speed blinking state.
  • 8A to 8D show an example in which road surface drawing is performed by the road surface drawing system 7 at an intersection.
  • 8A to 8D schematically show the state where the intersection 103 is viewed from above.
  • the driving environment determination unit 84 determines that the driving state and the surrounding environment allow drawing to be performed (step S11: YES).
  • the other vehicle data acquisition unit 85 determines that there is a front vehicle 102 but a drawable distance (for example, 50 m) is secured (step S13: YES).
  • the pedestrian data acquisition unit 87 determines that there are no pedestrians (step S15: NO).
  • the intersection determination unit 90 determines that the intersection is in front of the host vehicle C (for example, 30 m) (step S16: YES).
  • the display content is determined (step S21). Specifically, it is determined that a “straight forward arrow” for notifying other person that the vehicle C is going straight on the intersection 103 is drawn at the intersection 103 (an example of the second position) as a display for others. Is done. In addition, it is determined that a “straight arrow” for notifying the driver of the host vehicle C of the same information as the display for others is drawn on the road 104 (an example of the first position) as a display for the driver. The The road 104 is located between the host vehicle C and the intersection 103.
  • a straight arrow MO1 as a display for others is drawn in the left end area of the intersection 103.
  • the shape of the straight arrow MO1 is corrected so that it can be seen without distortion from a pedestrian who may enter the intersection 103 from the left or a driver of another vehicle.
  • a straight arrow MO2 as a display for others is drawn in the right end area of the intersection 103.
  • the shape of the straight arrow MO2 is corrected so that it can be seen without distortion from a pedestrian who may enter the intersection 103 from the right or a driver of another vehicle.
  • a straight arrow MO3 as a display for others is drawn in the front end area of the intersection 103.
  • the shape of the straight arrow MO3 is corrected so that it can be seen without distortion from a pedestrian or a driver of another vehicle who may enter the intersection 103 from the front.
  • a straight arrow MM1 as a driver display is drawn on the road 104.
  • the shape of the straight arrow MM1 is corrected so that it can be seen from the driver of the host vehicle C without distortion.
  • the straight arrows MO1, MO2, and MO3 as the display for the other person are presented to the other person approaching the intersection 103 without distortion. Therefore, the other person can accurately recognize the fact that the host vehicle C is approaching the intersection 103.
  • the driver's display related to the other person's display is presented to the driver of the host vehicle C without distortion. Therefore, the driver of the host vehicle C can continue driving without being distracted by the display for others.
  • the straight arrows MO1, MO2, and MO3 as the display for others are displayed as large as the width of the intersection 103 in order to enhance the alerting effect.
  • the straight arrow MM1 as the driver display is spot-drawn ahead of the driver's line of sight of the host vehicle C.
  • the driver's line of sight is detected by, for example, an eye camera connected to the lamp ECU 51.
  • the timing at which the straight arrows MO1, MO2, and MO3 as the display for others and the straight arrow MM1 as the display for the driver are drawn can be determined as appropriate. These may be drawn sequentially one by one, or at least two of them may be drawn simultaneously if the drawing areas do not overlap. In the case of drawing sequentially, the time for drawing each display and the number of scan cycles described with reference to FIG. 5 can be determined as appropriate. For example, the display drawn for each scanning cycle may be switched, or a specific display may be drawn over a plurality of scanning cycles. In the case of drawing sequentially, the order in which each display is drawn can be determined as appropriate.
  • FIG. 9 shows another example in which road surface drawing is performed by the road surface drawing system 7 at an intersection.
  • FIG. 9 schematically shows the intersection 103 as viewed from above.
  • the pedestrian determination unit 88 determines that there is a pedestrian 101 trying to enter the intersection 103 (step S15: YES).
  • the pedestrian risk determination unit 91 determines that the distance (for example, 20 m) between the host vehicle C and the pedestrian 101 is equal to or greater than the braking distance (for example, 13 m) of the host vehicle C (step S17). Therefore, an instruction to perform drawing in the normal mode is issued. Based on this condition, the display content is determined (step S21).
  • a character “Tomare” for prompting not to enter the intersection 103 is drawn at the intersection 103 as a display for others. Further, it is determined that a mark for notifying the driver of the host vehicle C of the presence of the pedestrian 101 who is about to enter the intersection 103 is drawn on the road 104 as a driver display.
  • the character “MO4” MO4 (an example of the second display) as the display for others is drawn in the intersection 103 (an example of the second position).
  • the shape of the character MO4 is corrected so that it can be seen without distortion from the pedestrian 101 who is about to enter the intersection 103 from the left.
  • the mark MM2 (an example of the first display) indicating the presence of the pedestrian 101, the pedestrian distance (20 m), and the approach direction to the intersection 103 is drawn on the road 104 (an example of the first position) as a driver display. Is done.
  • the shape of the mark MM2 is corrected so that the driver of the host vehicle C can see it without distortion.
  • the character MO4 as the display for others is presented to the pedestrian 101 approaching the intersection 103 without distortion. Accordingly, the pedestrian 101 can accurately recognize the fact that the host vehicle C is approaching the intersection 103.
  • the driver of the host vehicle C is presented with the mark MM2 related to the other person's display without distortion. Therefore, the driver of the host vehicle C can continue driving without being distracted by the display for others, and can accurately recognize the fact that the pedestrian 101 is approaching the intersection 103.
  • the character MO4 as a display for the other person notifies the pedestrian 101 that the own vehicle C is approaching the intersection 103, and the mark MM2 as the display for the driver is the pedestrian 101.
  • the driver of the own vehicle C is notified of the approach to the intersection 103. That is, information for avoiding a collision at the intersection 103 is presented in a manner according to the respective positions of the driver and the pedestrian 101 of the host vehicle C. Accordingly, it is possible to prompt appropriate attention to both the driver of the host vehicle C and the pedestrian 101.
  • the pedestrian risk determination unit 91 determines that the distance to the pedestrian 101 (for example, 10 m) is less than the braking distance (for example, 13 m) of the host vehicle C (step S17). Therefore, an instruction to perform drawing in the emergency mode is issued. Based on this condition, the display content is determined (step S21). Specifically, it is determined that the characters MO4 and the mark MM2 are blinked at high speed. Display content having a higher warning property than the characters MO4 and the mark MM2 may be selected. Drawing in the emergency mode is performed based on the determined display content (steps S24 and S25). When the instruction to perform drawing in the emergency mode continues for a predetermined time (for example, 1 second) (step S26: YES), the blinking frequency is increased (step S27).
  • a predetermined time for example, 1 second
  • the aspect of the display for others MO1, MO2, MO3, and MO4 is not limited to the example described for the above embodiment. As long as the approach and behavior of the host vehicle can be notified to others, an appropriate mode can be adopted depending on the situation.
  • the display for others includes more detailed information such as brake and steering wheel operations by the driver of the own vehicle, acceleration of the own vehicle, and driver attribute information (gender, child or elderly). Also good.
  • the own vehicle data acquisition unit 83 determines that the driver of the own vehicle has recognized another person such as a pedestrian based on the brake operation, the traveling speed, information from the eye camera, and the like, the fact is notified.
  • the content to be displayed may be included in the display for others.
  • the mode of the driver displays MM1 and MM2 is not limited to the example described in the above embodiment. As long as it is possible to notify the driver of the host vehicle of the existence and behavior of others, an appropriate mode can be adopted depending on the situation. For example, more detailed information such as the number and attributes of pedestrians acquired by the pedestrian data acquisition unit 87 (gender, child or elderly) may be included in the driver display. Or when the pedestrian data acquisition part 87 determines with the pedestrian having recognized the own vehicle, the content which notifies that may be contained in the display for drivers
  • the display for others and the display for drivers are based on mutually related information. In order to emphasize this relationship, a line connecting the display for others and the display for drivers may be drawn.
  • a region that looks relatively dark may be drawn so as to border the display for others and the display for drivers.
  • the area can be drawn with a color that is lower in brightness or saturation than the colors of the display for the other person and the display for the driver, or the color that makes the colors for the display for the other person and the display for the driver stand out.
  • the display for others and the display for driver appear to be raised, and the visibility is improved.
  • the necessity of the drawing operation in the emergency mode is determined from the relationship between the distance from the host vehicle to the pedestrian and the braking distance of the host vehicle.
  • a condition for performing the drawing operation in the emergency mode when the own vehicle is accelerated or decelerated, when the pedestrian jumps out in front of the own vehicle, or when the distance to the intersection is less than a predetermined value, etc. Conditions can be employed.
  • blinking of the display for others and the display for drivers does not need to be synchronized. From the viewpoint of alerting others, the blinking frequency of the display for others may be higher than the blinking frequency of the display for drivers.
  • the brightness of the display for others and the display for drivers does not need to be the same. From the viewpoint of alerting others, the display for others may be brighter than the display for drivers.
  • the change of the display mode during the drawing operation in the emergency mode is not limited to the change of the blinking frequency of the display. As the urgency increases, the brightness of the display may be increased or the color of the display may be changed.
  • the display for the other person and the display for the driver described with reference to FIGS. 8A to 9 do not need to be continued over the entire execution period of the drawing operation by the drawing device 8.
  • the distance to the intersection 103 is greater than or equal to a predetermined value, only a spotlight-like display is drawn on the road 104, and when the distance to the intersection 103 is less than the predetermined value, the modes illustrated in FIG. 8A to FIG. A configuration for drawing a display may be employed.
  • the display for others and the display for drivers are drawn on the road in the traveling direction of the host vehicle C.
  • the own vehicle data acquisition unit 83 detects that the own vehicle C is changing the course through the steering angle sensor 61 or the direction indicator detection sensor 63, the display for others and the display for the driver are displayed on the road after the change of course. At least one of them can be drawn.
  • the display for others and the display for drivers can be individually stopped at the discretion of the driver.
  • a drawing operation release switch can be provided in the host vehicle.
  • a drawing operation is automatically canceled when a passing operation, a blinker operation, a hazard lamp operation, a manual transmission vehicle switching operation to a first speed, a first speed switch off operation, or the like is performed. It can be adopted.
  • the drawing device 8 may include a head-up display (HUD) device 73.
  • the HUD device 73 can be connected to the lamp ECU 51.
  • the HUD device 73 is configured to project a driver display MM (an example of a first display) on the windshield W of the host vehicle C (an example of a first position).
  • a driver display MM an example of a first display
  • an operation of projecting a predetermined display onto an object is also considered as an example of “drawing”.
  • the driver of the host vehicle C can visually recognize the driver display MM in a state where the driver MM is overlaid on the front scenery seen through the windshield W. Therefore, the driver of the host vehicle C can surely visually recognize the driver display MM regardless of the road surface state.
  • the road surface drawing system 7 may be provided in either the left or right headlamp device.
  • the left and right road surface drawing systems 7 can perform different drawing operations.
  • the character MO4 is drawn by the road surface drawing system 7 provided in the left headlight device
  • the mark MM2 may be drawn by the road surface drawing system 7 provided in the right headlight device.
  • the character MO4 is drawn by the road surface drawing system 7 provided in the right headlight device and provided in the left headlight device.
  • the mark MM2 may be drawn by the road surface drawing system 7 provided.
  • the entire road surface drawing system 7 may be arranged outside the headlamp device 1.
  • the road surface drawing system 7 can be arranged on the roof of the host vehicle with the output direction of the output light B2 facing forward.
  • the configuration of the laser light source unit 10 can be changed as appropriate according to the specifications of the headlamp device 1.
  • a single light source that emits white light can be used.
  • a configuration in which white light is emitted through excitation by making blue laser light incident on a yellow phosphor may be employed.
  • a fourth light source that emits orange light may be added.
  • the first light source 15, the second light source 16, and the third light source 17 can be laser light sources other than the laser diode.
  • the scanning mechanism 11 may employ a scanning optical system such as a galvanometer mirror, DMMD (Digital Micro Mirror Device) instead of the above MEMS mechanism.
  • DMMD Digital Micro Mirror Device
  • the scanning performed by the scanning mechanism 11 is not limited to the example shown in FIG. For example, a configuration in which the scanning point reciprocates in the scanning area SA in the vertical direction while shifting the horizontal position can be adopted.
  • At least one function of the unit 88, the intersection data acquisition unit 89, the intersection determination unit 90, the pedestrian risk determination unit 91, and the display content determination unit 92 is software executed by the cooperation of the lamp ECU 51, the ROM 52, and the RAM 53. It is realized by.
  • 88, at least one function of the intersection data acquisition unit 89, the intersection determination unit 90, the pedestrian risk determination unit 91, and the display content determination unit 92 is performed by hardware such as a circuit element or a combination of hardware and software. Can be realized.

Landscapes

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Abstract

　交差点（１０３）上に、歩行者（１０１）に視認される文字（ＭＯ４）が描画される。交差点（１０３）と自車両（Ｃ）の間に位置する道路（１０４）上に、自車両（Ｃ）の運転者に視認されるマーク（ＭＭ２）が描画される。文字（ＭＯ４）の形状は、歩行者（１０１）と交差点（１０３）の位置関係に応じて補正されている。マーク（ＭＭ２）の形状は、自車両（Ｃ）の運転者と道路（１０４）の位置関係に応じて補正されている。

Description

車両用路面描画システム
　本発明は、車両に搭載され、当該車両等に関する情報を路面に描画する路面描画システムに関する。
　路面上に図形や文字等を照射（描画）することにより、車両の情報を、運転者自身または歩行者・対向車等の他者に対して通知・警告する車両用表示システムが知られている。例えば、特許文献１に記載された車両用表示システムは、図形による警告マークを交差点の路面上に表示することにより、当該交差点へ進入しようとしている他者に対して自車両の接近を通知・警告するように構成されている。
日本国特許出願公開２００９－１８４４２８号公報
　しかしながら、自車両の運転者と警告を受ける他者とでは視点が異なる。そのため、特許文献１に記載されたシステムにより行なわれる表示は、警告を受ける他者には適切な表示であっても、運転者には歪んで見える場合がある。結果として、運転の快適性が損なわれるおそれがある。
　本発明は、警告等の情報提供を行なう車両の運転者と情報提供を受ける他者との双方に対して、適切な表示を提供することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明がとりうる一態様は、車両に搭載される路面描画システムであって、
　第一位置に前記車両の運転者に視認される第一表示を描画し、前記第一位置と異なる第二位置に前記運転者以外の者に視認される第二表示を描画する描画装置と、
　前記第一位置と前記運転者の位置関係に応じて前記第一表示の形状を補正し、前記第二位置と前記運転者以外の者との位置関係に応じて前記第二表示の形状を補正する制御装置と、
を備えている。
　例えば、前記第一位置と前記第二位置は、道路上である。この場合、前記第一位置は、交差点と前記車両の間に位置する道路上とされうる。前記第二位置は、前記交差点上とされうる。あるいは、前記第一位置は、前記車両のフロントガラス上とされうる。
　このような構成によれば、第一表示は、上記システムが搭載された車両の運転者から見て歪みのない形状になるように描画されうる。他方、第二表示は、当該運転者以外の者から見て歪みのない形状になるように描画されうる。したがって、警告等の情報提供を行なう運転者と情報提供を受ける者の双方に対して、当該情報を含む表示を適切な態様で提供できる。特に第一表示を視認する運転者は、第二表示に注意を奪われることなく運転を継続できる。
　前記第一表示に含まれる情報と前記第二表示に含まれる情報は、関連性を有していることが好ましい。例えば、第一表示は、運転者に対して他者の接近を通知する情報や警告を含みうる。他方、第二表示は、当該他者に対して車両の接近を通知する情報や警告を含みうる。すなわち、車両と当該他者の衝突を回避するという目的で関連性を有する第一表示と第二表示が、当該車両の運転者と当該他者のそれぞれの立場に応じた態様で提示されうる。したがって、当該運転者と当該他者の双方に対して、適切な注意喚起を促すことができる。
一実施形態に係る路面描画システムを含む前照灯装置を示す正面図である。 上記前照灯装置を示す縦断面図である。 上記路面描画システムにおける描画装置の構成を示す図である。 上記路面描画システムにおける描画装置の構成を示す図である。 上記路面描画システムにおける制御装置の構成を示す機能ブロック図である。 上記路面描画システムによる描画動作を説明するための図である。 上記路面描画システムにより実行される制御処理を示すフロー図である。 上記路面描画システムにより実行される制御処理を示すフロー図である。 上記路面描画システムにより実行される描画動作の一例を示す図である。 上記路面描画システムにより実行される描画動作の一例を示す図である。 上記路面描画システムにより実行される描画動作の一例を示す図である。 上記路面描画システムにより実行される描画動作の一例を示す図である。 上記路面描画システムにより実行される描画処理の別例を示す図である。 上記路面描画システムの変形例を説明する図である。
　好適な実施形態の例を、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。以降の説明に用いる「右」および「左」は、運転席から見た左右の方向を示している。
　図１は、一実施形態に係る前照灯装置１の正面図である。図２は、図１における線II－IIを矢印方向から見た前照灯装置１の縦断面を示している。前照灯装置１は、車両の右前部に装備される右前照灯装置である。図示を省略するが、当該車両の左前部に装備される左前照灯装置は、図１に示される前照灯装置１と左右対称の構成を備えている。
　前照灯装置１は、ハウジング２と透光カバー３を備えている。ハウジング２は、開口部を有している。透光カバー３は、透光性のある樹脂又はガラス等で形成されている。透光カバー３は、ハウジング２の開口部に取り付けられ、灯室を区画している。
　前照灯装置１は、ハイビーム光源ユニット５とロービーム光源ユニット６をさらに備えている。ハイビーム光源ユニット５とロービーム光源ユニット６は、灯室内に収容されている。本例におけるハイビーム光源ユニット５は、反射型であり、車両の前方をハイビーム用の配光パターンで照明するように構成されている。本例におけるロービーム光源ユニット６は、プロジェクタ型であり、車両の前方をロービーム用の配光パターンで照明するように構成されている。所望の照明が得られるのであれば、ハイビーム光源ユニット５およびロービーム光源ユニット６の方式は適宜に定められうる。
　前照灯装置１は、ブラケット４とエイミングスクリュー１４を備えている。ブラケット４は、灯室内に収容されている。ハイビーム光源ユニット５とロービーム光源ユニット６は、ブラケット４に支持されている。ブラケット４は、エイミングスクリュー１４を介してハウジング２に固定されている。エイミングスクリュー１４は、ブラケット４の三つの角部に設けられている。エイミングスクリュー１４を回転操作することにより、前照灯装置１の光軸の向きを上下方向および左右方向に調節できる。
　前照灯装置１は、エクステンション１２を備えている。エクステンション１２は、ハイビーム光源ユニット５およびロービーム光源ユニット６から出射された光を通過させつつ、灯室内に配置された各部品を外部から視認できないように覆っている。
　前照灯装置１は、路面描画システム７を備えている。路面描画システム７は、灯室内に収容されている。路面描画システム７は、描画装置８と制御装置９を備えている。描画装置８は、レーザ光源ユニット１０と走査機構１１を備えている。制御装置９は、ハウジング２に固定されている。
　図３Ａは、レーザ光源ユニット１０の構成を模式的に示している。レーザ光源ユニット１０は、第一光源１５、第二光源１６、第三光源１７、および支持台１８を備えている。第一光源１５、第二光源１６、および第三光源１７は、支持台１８に支持されている。
　第一光源１５は、赤色レーザ光を出射するように構成されている。第二光源１６は、緑色レーザ光を出射するように構成されている。第三光源１７は、青色レーザ光を出射するように構成されている。本実施形態においては、第一光源１５、第二光源１６、および第三光源１７の各々は、レーザダイオードである。
　レーザ光源ユニット１０は、第一集光レンズ２０、第二集光レンズ２１、第三集光レンズ２２、第一ダイクロイックミラー２５、第二ダイクロイックミラー２６、および第三ダイクロイックミラー２７を備えている。第一光源１５から出射された赤色レーザ光は、第一集光レンズ２０によって集光され、第一ダイクロイックミラー２５に入射する。第二光源１６から出射された緑色レーザ光は、第二集光レンズ２１によって集光され、第二ダイクロイックミラー２６に入射する。第三光源１７から出射された青色レーザ光は、第三集光レンズ２２によって集光され、第三ダイクロイックミラー２７に入射する。
　レーザ光源ユニット１０は、集光レンズ１９を備えている。第一ダイクロイックミラー２５、第二ダイクロイックミラー２６、および第三ダイクロイックミラー２７により反射された光は、出力光Ｂ２として集光レンズ１９を通過する。第一光源１５、第二光源１６、および第三光源１７の点消灯が制御されることにより、出力光Ｂ２は、単色光、混色光、または白色光となりうる。
　レーザ光源ユニット１０は、監視装置２８を備えている。監視装置２８は、赤色レーザ光、緑色レーザ光、青色レーザ光、および出力光Ｂ２の強度を監視可能に構成されている。また、監視装置２８は、第一光源１５から出射される赤色レーザ光の強度、第二光源１６から出射される緑色レーザ光の強度、および第三光源１７から出射される青色レーザ光の強度を制御可能に構成されている。
　図３Ｂは、走査機構１１の構成を示している。走査機構１１は、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラーとして構成されている。走査機構１１は、ベース部３７、第一回動体３８、第二回動体３９、一対の第一トーションバー４０、および一対の第二トーションバー４１を備えている。
　ベース部３７は、第一開口部を有している。第一回動体３８は、第一開口部内に配置され、一対の第一トーションバー４０を介してベース部３７に支持されている。第一回動体３８は、左右（水平）方向に回動可能とされている。
　第一回動体３８は、第二開口部を有している。第二回動体３９は、第二開口部内に配置され、一対の第二トーションバー４１を介して第一回動体３８に支持されている。第二回動体３９は、上下（垂直）方向に回動可能とされている。第二回動体３９は、反射面３６を有している。
　走査機構１１は、一対の第一永久磁石４２、一対の第二永久磁石４３、および端子部４４を備えている。
　一対の第一トーションバー４０は、一対の第一永久磁石４２の間に配置されている。一対の第一永久磁石４２同士を結ぶ直線の向きは、一対の第一トーションバー４０が延びる方向と直交している。
　一対の第二トーションバー４１は、一対の第二永久磁石４３の間に配置されている。一対の第二永久磁石４３同士を結ぶ直線の向きは、一対の第二トーションバー４１が延びる方向と直交している。
　第一回動体３８は、第一コイル（不図示）を備えている。第二回動体３９は、第二コイル（不図示）を備えている。第一コイルと第二コイルは、端子部４４を介して制御装置９と電気的に接続されている。
　図２に示されるように、レーザ光源ユニット１０は、出力光Ｂ２が下方へ向かって出射されるように、ブラケット４に固定されている。走査機構１１は、出力光Ｂ２が反射面３６によって前照灯装置１の前方へ反射されるように配置されている。
　図４に示されるように、走査機構１１は、走査アクチュエータ５８を備えている。具体的には、走査アクチュエータ５８は、一対の第一永久磁石４２、一対の第二永久磁石４３、第一コイル、および第二コイルによって構成されている。第一コイルと第二コイルに流れる電流の大きさと向きが変化することにより、第一回動体３８と第二回動体３９の回動方向と回動量が変化する。これにより、反射面３６の向きが上下方向と左右方向に変化する。
　図４に示されるように、制御装置９は、車速センサ６０、操舵角センサ６１、加速度センサ６２、方向指示器検出センサ６３、ブレーキセンサ６４、ＧＰＳ６５、ナビゲーションシステム６６、車載カメラ６７、前方車検知センサ６８、人感センサ６９、照度センサ７０、外部システム７１、および画像処理装置７２と通信可能に接続されている。
　車速センサ６０は、車輪の回転によって移動距離や車速を検出するように構成されている。操舵角センサ６１は、ステアリングホイールの転舵角を検出するように構成されている。加速度センサ６２は、アクセルの踏み量を検出するように構成されている。方向指示器検出センサ６３は、方向指示器のスイッチ動作を検出するように構成されている。ブレーキセンサ６４は、ブレーキの踏み込み量を検出するように構成されている。ナビゲーションシステム６６は、ＧＰＳ６５から受信したデータと地図データとに基づいて、自車両の現在位置を検出して目的地への経路案内を行なうように構成されている。車載カメラ６７は、自車両の前方の映像を撮影および記録するように構成されている。前方車検知センサ６８は、ミリ波等を用いて前方車両までの距離や相対速度を検出するように構成されている。人感センサ６９は、赤外線等を用いて自車両の前方に位置する人間を検出するように構成されている。照度センサ７０は、光電効果を利用して自車両の周囲環境の照度を検出するように構成されている。外部システム７１の例としては、交差点信号に設置された交差点カメラや監視カメラが挙げられる。画像処理装置７２は、車載カメラ６７や外部システム７１によって取得された画像データに画像処理を施し、特定の対象物を認識するように構成されている。
　制御装置９は、灯具ＥＣＵ５１、ＲＯＭ５２、およびＲＡＭ５３を備えている。灯具ＥＣＵ５１は、ＲＯＭ５２に予め記憶されている各種のプログラムをＲＡＭ５３上で実行することにより、各種の制御信号を生成する。
　灯具ＥＣＵ５１は、自車両データ取得部８３を備えている。自車両データ取得部８３は、車速センサ６０、操舵角センサ６１、加速度センサ６２、方向指示器検出センサ６３、ブレーキセンサ６４、ＧＰＳ６５、ナビゲーションシステム６６、および照度センサ７０の少なくとも一つからデータを受信し、自車両の現在位置を含む走行状態と周囲環境に係る情報を取得するように構成されている。
　灯具ＥＣＵ５１は、走行環境判定部８４を備えている。走行環境判定部８４は、自車両データ取得部８３により取得された自車両の走行状態および周囲環境に係る情報に基づいて、描画装置８による描画が可能かを判定するように構成されている。可能と判定された場合、走行環境判定部８４は、描画装置８による描画を許可するように構成されている。不可能と判定された場合、走行環境判定部８４は、描画装置８による描画を禁止するように構成されている。
　例えば、自車両が停車している場合、走行環境判定部８４は、描画不要と判定し、描画を禁止する。自車両が所定範囲の速度で走行している場合、走行環境判定部８４は、描画を許可する。自車両の速度が所定値を上回る場合、走行環境判定部８４は、効果的な描画が行なえないと判定し、描画を禁止する。
　別例としては、自車両が効果的な描画を行なえない程度のカーブ走行をしていると判定された場合、走行環境判定部８４は、描画を禁止する。自車両が優先道路を走行していると判定された場合、走行環境判定部８４は、描画を許可する。トンネル内や雨天等により路面に描画を効果的に行なえない環境にあると判定された場合、走行環境判定部８４は、描画を禁止する。信号の存在が検出された場合、他者の飛び出しが起こる可能性が低いため、走行環境判定部８４は、運転の煩わしさを抑制するために描画不要と判定してもよい。　
　灯具ＥＣＵ５１は、他車両データ取得部８５を備えている。他車両データ取得部８５は、車載カメラ６７、前方車検知センサ６８、および外部システム７１の少なくとも一つからデータを取得し、他車両との距離や相対速度に係る情報を取得するように構成されている。
　灯具ＥＣＵ５１は、他車両判定部８６を備えている。他車両判定部８６は、他車両データ取得部８５により取得された情報に基づいて、描画装置８による描画が可能かを判定し、描画装置８による描画が可能かを判定するように構成されている。可能と判定された場合、他車両判定部８６は、描画装置８による描画を許可するように構成されている。不可能と判定された場合、他車両判定部８６は、描画装置８による描画を禁止するように構成されている。
　例えば、前方車両が存在しないと判定された場合、他車両判定部８６は、描画を許可する。前方車両が存在すると判定された場合、他車両判定部８６は、描画を許可する。前方車両が存在しても描画可能な車間距離が確保されていると判定された場合、他車両判定部８６は、描画を許可する。描画可能な車間距離が確保されていても、相対速度を考慮すると効果的な描画を行なえないと判定された場合、他車両判定部８６は、描画を禁止する。車間距離が効果的な描画を行なえない程度であっても、前方車両の側方の路面に描画が可能と判定された場合、他車両判定部８６は、描画を許可する。　
　灯具ＥＣＵ５１は、歩行者データ取得部８７を備えている。歩行者データ取得部８７は、車載カメラ６７、人感センサ６９、および外部システム７１の少なくとも一つからデータを取得し、歩行者（自転車含む）の存在およびその状態（進行方向など）に係る情報を取得するように構成されている。
　灯具ＥＣＵ５１は、歩行者判定部８８を備えている。歩行者判定部８８は、歩行者データ取得部８７により取得された情報に基づいて、歩行者の有無を判定するように構成されている。
　灯具ＥＣＵ５１は、交差点データ取得部８９を備えている。交差点データ取得部８９は、車載カメラ６７とナビゲーションシステム６６の少なくとも一方からデータを取得し、交差点の存在および交差点の状況（信号の有無、道路照明の有無、交差点周囲の障害物の存在など）に係る情報を取得するように構成されている。
　灯具ＥＣＵ５１は、交差点判定部９０を備えている。交差点判定部９０は、交差点データ取得部８９により取得された情報に基づいて、交差点の有無を判定するように構成されている。交差点判定部９０は、交差点データ取得部８９により取得された交差点の状況に係る情報に基づいて、描画を行なう必要性の高い交差点であるか等も判定する構成とされうる。交差点があると判定された場合（交差点の状況を加味する場合は、描画による通知または警告が必要と判定された場合）、交差点判定部９０は、通常モードによる描画を許可する。
　灯具ＥＣＵ５１は、歩行者危険度判定部９１を備えている。歩行者危険度判定部９１は、歩行者の位置、進行方向、歩行速度等に基づいて、歩行者との距離（以下、歩行者距離）を取得するように構成されている。また、歩行者危険度判定部９１は、自車両の位置、進行方向、走行速度等に基づいて、自車両の制動距離を取得するように構成されている。歩行者距離が制動距離以上である場合、歩行者危険度判定部９１は、通常モードによる描画を許可する。他方、歩行者距離が制動距離未満である場合、衝突の危険があるため、緊急モードによる描画を許可する。
　灯具ＥＣＵ５１は、表示内容決定部９２を備えている。表示内容決定部９２は、走行環境判定部８４、他車両判定部８６、歩行者判定部８８、または交差点判定部９０により描画が許可された場合、表示内容を決定するように構成されている。具体的には、表示内容決定部９２は、判定された状況（危険度を含む）に応じて、描画される図形や文字を、その表示態様と併せて決定するように構成されている。また、表示内容決定部９２は、描画装置８を制御して当該内容を描画させるように構成されている。
　灯具ＥＣＵ５１は、レーザ光源制御部８１を備えている。レーザ光源制御部８１は、表示内容決定部９２が決定した表示内容に基づいて、第一光源１５、第二光源１６、および第三光源１７の各々について点消灯および出射光強度（すなわち出力光Ｂ２の色と明るさ）を制御するように構成されている。
　灯具ＥＣＵ５１は、アクチュエータ制御部８２を備えている。アクチュエータ制御部８２は、表示内容決定部９２が決定した表示内容に基づいて、走査アクチュエータ５８の動作を制御するように構成されている。
　したがって、レーザ光源制御部８１とアクチュエータ制御部８２による制御を通じて、レーザ光源ユニット１０から出射された出力光Ｂ２が走査機構１１により所望の方向へ反射される。これにより、描画装置８は、出力光Ｂ２を用いて、前照灯装置１の前方に位置する路面上に所望の表示内容を描画する。
　次に、図５を参照しつつ、路面描画システム７により行なわれる路面描画動作について説明する。図５は、前照灯装置１の前方に位置する仮想鉛直スクリーンを示している。符号ＣＲは、自車両の走行車線を示している。
　描画装置８の走査機構１１は、出力光Ｂ２が図５に示される矩形の走査領域ＳＡ内を走査できるように構成されている。走査領域ＳＡは、走行車線ＣＲの路肩、走行車線ＣＲに隣接する車線、および自車両の前方５ｍ～５０ｍの範囲をカバーできるように設定されることが好ましい。例えば、図５に示される水平線Ｈ－Ｈにおいて－１°～－８°の左右方向範囲、および鉛直船Ｖ－Ｖにおいて２０°～－２０°の上下方向範囲に走査領域ＳＡが設定されることが好ましい。
　制御装置９は、描画装置８の動作を制御し、運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯを、それぞれ走査領域ＳＡ内の異なる箇所に描画させる。運転者用表示ＭＭ（第一表示の一例）は、自車両の運転者に視認されるべき表示である。他者用表示ＭＯ（第二表示の一例）は、歩行者や前方車両の運転者など自車両の運転者以外の者に視認されるべき表示である。運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯは、制御装置９の表示内容決定部９２により決定された表示内容に基づいている。運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯは、各々が走査領域ＳＡ内における異なる点を含んでいれば、一部が重複して描画されてもよい。
　描画装置８の走査機構１１は、制御装置９のアクチュエータ制御部８２からの制御信号に基づき、反射面３６の向きを変更する。これにより、走査点は、垂直方向の位置をｄ１だけずらしながら、走査領域ＳＡ内を水平方向に往復移動可能となる。図５における符号Ｓ１は、走査点の移動軌跡を示している。
　走査点が運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯの描画位置に到達すると、制御装置９のレーザ光源制御部８１からの制御信号に基づいて、第一光源１５、第二光源１６、および第三光源１７の少なくとも一つが点灯される（図５に示される走査点の移動軌跡Ｓ１のうち、実線で示された部分）。これにより、出力光Ｂ２を用いて運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯが所望の位置に描画される。走査点が運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯの描画位置以外に位置している場合、第一光源１５、第二光源１６、および第三光源１７の全てが消灯される（図５における走査点の移動軌跡Ｓ１のうち、破線で示された部分）。
　路面描画システム７が図５に示される一サイクル分の走査を繰り返し実行し、各サイクルにおける運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯの描画位置を適宜に定めることにより、任意の形状の運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯが、走査領域ＳＡ内に連続的あるいは断続的に表示されうる。路面描画システム７が各サイクルにおける運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯの描画位置を適宜に変更することにより、運転者用表示ＭＭと他者用表示ＭＯの表示態様が動的に変更されうる。
　次に、図６と図７のフロー図を参照しつつ、路面描画システム７の動作についてより詳細に説明する。
　所定のタイミングで路面描画システム７が起動されると、自車両データ取得部８３により、自車両の走行状態および周囲環境に係る情報が取得される（ステップＳ１０）。そして、当該情報に基づいて走行環境判定部８４により描画可能と判定された場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）は、ステップＳ１２へ移行する。走行環境判定部８４により描画不可と判定された場合（ステップＳ１１：ＮＯ）は、描画が行なわれない。
　次に、他車両データ取得部８５により、前方車との距離や相対速度に係る情報が取得される（ステップＳ１２）。そして、当該情報に基づいて他車両判定部８６により描画可能または一部描画可能と判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）は、ステップＳ１４へ移行する。他車両判定部８６により描画不可と判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）は、描画が行なわれない。
　次に、歩行者データ取得部８７により、歩行者に係る情報が取得される（ステップＳ１４）。そして、当該情報に基づいて歩行者判定部８８により歩行者がいると判定された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）は、ステップＳ１７へ移行する。歩行者判定部８８により歩行者がいないと判定された場合（ステップＳ１５：ＮＯ）は、ステップＳ１６へ移行する。
　ステップＳ１６では、交差点データ取得部８９により交差点に係る情報が取得される。当該情報に基づいて交差点判定部９０により交差点があると判定された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）は、通常モードによる描画を行なう指示を出して、ステップＳ１８へ移行する。交差点判定部９０により交差点がないと判定された場合（ステップＳ１６：ＮＯ）は、描画は行なわず、再びステップＳ１０から処理を繰り返す。
　ステップＳ１７では、歩行者危険度判定部９１により、歩行者距離と制動距離が取得される。歩行者距離が制動距離以上である場合は、通常モードで描画を行なう指示を出してステップＳ１８へ移行する。歩行者距離が制動距離未満である場合は、緊急モードで描画を行なう指示を出し、ステップＳ１８へ移行する。
　ステップＳ１８は、前ステップＳ１１、ステップＳ１３で描画許可がなされ、ステップＳ１５またはステップＳ１６で描画許可がなされた場合に実行される。ステップＳ１８では、表示内容決定部９２により、「表示内容」を決定する。図７は、ステップＳ１８において表示内容決定部９２により行なわれる処理の詳細を示している。
　ステップＳ２１では、前ステップ（ステップＳ１０～ステップＳ１６）で取得されたデータに対応する状況に応じて、他者用表示ＭＯとして描画する図形や文字等およびその描画領域、ならびに運転者用表示ＭＭとして描画する図形や文字等およびその描画領域が決定される。
　他者用表示ＭＯが歩行者に対して提示される場合、表示内容決定部９２は、検出された歩行者から見て歪みのない形状になるように、他者用表示ＭＯとして描画される図形や文字等に対して台形歪み補正を行なう。他者用表示ＭＯが前方車両の運転者に対して提示される場合、表示内容決定部９２は、検出された前方車両の運転者から見て歪みのない形状になるように、他者用表示ＭＯとして描画される図形や文字等に対して台形歪み補正を行なう。換言すると、表示内容決定部９２は、検出された他者（自車両の運転者以外の者）と他者用表示ＭＯの描画領域との位置関係に基づき、他者用表示ＭＯの形状を補正する。
　また、表示内容決定部９２は、自車両の運転者から見て歪みのない形状になるように、運転者用表示ＭＭとして描画される図形や文字等に対して台形歪み補正を行なう。台形歪み補正は、前照灯装置１の設置高さ、描画領域までの距離などに基づいて行なわれる。換言すると、表示内容決定部９２は、自車両の運転者と運転者用表示ＭＭの描画領域との位置関係に基づき、運転者用表示ＭＭの形状を補正する。
　次に、表示内容決定部９２は、前ステップ（ステップＳ１６～ステップＳ１７）において通常モードによる描画の指示が出されているか（ステップＳ２２）、緊急モードによる描画の指示が出されているか（ステップＳ２４）を順次判定する。描画の指示が出されていなければ（ステップＳ２２、ステップＳ２３：ＮＯ）、描画は行なわず、再びステップＳ１０から処理を繰り返す。
　通常モードによる描画の指示が出されている場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２１で決定された描画領域において決定された図形や文字等が常時あるいは低速点滅表示されるように、描画が実行される（ステップＳ２３）。
　緊急モードによる描画の指示が出されている場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２１で決定された描画領域において決定された図形や文字等が高速点滅表示されるように、描画が実行される。緊急モード描画における表示の点滅周波数は、通常モード描画における表示の点滅周波数よりも速い。緊急モード描画における表示の点滅周波数は、例えば１Ｈｚである。
　次に、緊急モードによる描画の指示が所定時間以上継続しているかが判定される（ステップＳ２６）。緊急モードによる描画の指示が所定時間以上継続していると判定された場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、点滅周波数が上昇するように変更される（ステップＳ２７）。例えば、当初の高速点滅（１Ｈｚ）が所定時間以上継続している場合、点滅周波数が１Ｈｚ上昇される。例えば、点滅周波数が４Ｈｚになるまでこの処理が繰り返される。するように描画が行なわれ、これを例えば最大４Ｈｚまで繰り返し行なう。緊急モードによる描画の指示が所定時間以上継続しなかった場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、当初の高速点滅状態で描画を続ける。
　以上の構成による路面描画システム７による表示の好適な例を、図８Ａ～図１０を参照しつつ説明する。
　図８Ａ～図８Ｄは、交差点において路面描画システム７により路面描画が行なわれる一例を示している。図８Ａ～図８Ｄは、交差点１０３を上方から見た状態を模式的に示している。本例においては、走行環境判定部８４は、描画を実行可能な走行状態および周囲環境であると判定している（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。他車両データ取得部８５は、前方車両１０２は存在するものの、描画可能な距離（例えば５０ｍ）が確保されていると判定している（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。歩行者データ取得部８７は、歩行者はいないと判定している（ステップＳ１５：ＮＯ）。交差点判定部９０は、交差点が自車両Ｃの前方（例えば３０ｍ）にあると判定している（ステップＳ１６：ＹＥＳ）。したがって、通常モードによる描画を行なう指示が発行される。
　この条件に基づいて、表示内容が決定される（ステップＳ２１）。具体的には、自車両Ｃが交差点１０３を直進することを他者に通知するための「直進矢印」が、他者用表示として交差点１０３（第二位置の一例）に描画される旨が決定される。また、他者用表示と同一の情報を自車両Ｃの運転者に通知するための「直進矢印」が、運転者用表示として道路１０４（第一位置の一例）に描画される旨が決定される。道路１０４は、自車両Ｃと交差点１０３の間に位置している。
　図８Ａに示されるように、他者用表示としての直線矢印ＭＯ１が、交差点１０３の左端域に描画される。直線矢印ＭＯ１の形状は、交差点１０３に左方から進入する可能性がある歩行者または他車両の運転者から歪みなく見えるように補正されている。
　図８Ｂに示されるように、他者用表示としての直線矢印ＭＯ２が、交差点１０３の右端域に描画される。直線矢印ＭＯ２の形状は、交差点１０３に右方から進入する可能性がある歩行者または他車両の運転者から歪みなく見えるように補正されている。
　図８Ｃに示されるように、他者用表示としての直線矢印ＭＯ３が、交差点１０３の前端域に描画される。直線矢印ＭＯ３の形状は、交差点１０３に前方から進入する可能性がある歩行者または他車両の運転者から歪みなく見えるように補正されている。
　図８Ｄに示されるように、運転者用表示としての直線矢印ＭＭ１が、道路１０４に描画される。直線矢印ＭＭ１の形状は、自車両Ｃの運転者から歪みなく見えるように補正されている。
　このような表示によれば、交差点１０３に接近する他者に対して、他者用表示としての直線矢印ＭＯ１、ＭＯ２、ＭＯ３が歪みなく提示される。したがって、当該他者は、交差点１０３に自車両Ｃが接近している事実を正確に認識できる。他方、自車両Ｃの運転者には、当該他者用表示に関連する運転者用表示が歪みなく提示される。したがって、自車両Ｃの運転者は、他者用表示に注意を奪われることなく運転を継続できる。
　他者用表示としての直線矢印ＭＯ１、ＭＯ２、ＭＯ３は、注意喚起の効果を高めるために、交差点１０３の幅一杯に大きく表示されることが好ましい。他方、運転者用表示としての直線矢印ＭＭ１は、自車両Ｃの運転者の視線の先にスポット描画されることが好ましい。運転者の視線は、例えば灯具ＥＣＵ５１に接続されたアイカメラにより検出される。
　他者用表示としての直線矢印ＭＯ１、ＭＯ２、ＭＯ３、および運転者用表示としての直線矢印ＭＭ１が描画されるタイミングは、適宜に定められうる。これらが一つずつ順次に描画されてもよいし、描画領域が重複していなければ、これらのうち少なくとも二つが同時に描画されてもよい。順次描画される場合、各表示が描画される時間と図５を参照して説明した走査サイクルの回数は、適宜に定められうる。例えば、一走査サイクルごとに描画される表示を切り替えてもよいし、特定の表示が複数の走査サイクルに亘って描画されてもよい。順次描画される場合、各表示が描画される順序は適宜に定められうる。
　図９は、交差点において路面描画システム７により路面描画が行なわれる別例を示している。図９は、交差点１０３を上方から見た状態を模式的に示している。本例においては、歩行者判定部８８は、交差点１０３に進入しようとしている歩行者１０１がいると判定している（ステップＳ１５：ＹＥＳ）。歩行者危険度判定部９１は、自車両Ｃと歩行者１０１の距離（例えば２０ｍ）が自車両Ｃの制動距離（例えば１３ｍ）以上であると判定している（ステップＳ１７）。したがって、通常モードによる描画を行なう指示が発行される。
　この条件に基づいて、表示内容が決定される（ステップＳ２１）。具体的には、交差点１０３への進入しないように促すための「トマレ」の文字が、他者用表示として交差点１０３に描画される旨が決定される。また、交差点１０３に進入しようとする歩行者１０１の存在を自車両Ｃの運転者に通知するためのマークが、運転者用表示として道路１０４に描画される旨が決定される。
　図９に示されるように、他者用表示としての「トマレ」の文字ＭＯ４（第二表示の一例）が、交差点１０３内（第二位置の一例）に描画される。文字ＭＯ４の形状は、交差点１０３に左方から進入しようとしている歩行者１０１から歪みなく見えるように補正されている。
　他方、歩行者１０１の存在、歩行者距離（２０ｍ）、交差点１０３への進入方向を示すマークＭＭ２（第一表示の一例）が、運転者用表示として道路１０４（第一位置の一例）に描画される。マークＭＭ２の形状は、自車両Ｃの運転者から歪みなく見えるように補正されている。
　このような表示によれば、交差点１０３に接近する歩行者１０１に対して、他者用表示としての文字ＭＯ４が歪みなく提示される。したがって、歩行者１０１は、交差点１０３に自車両Ｃが接近している事実を正確に認識できる。他方、自車両Ｃの運転者には、当該他者用表示に関連するマークＭＭ２が歪みなく提示される。したがって、自車両Ｃの運転者は、他者用表示に注意を奪われることなく運転を継続でき、かつ交差点１０３に歩行者１０１が接近している事実を正確に認識できる。
　また、本例においては、他者用表示としての文字ＭＯ４は、自車両Ｃの交差点１０３への接近を歩行者１０１に通知するものであり、運転者用表示としてのマークＭＭ２は、歩行者１０１の交差点１０３への接近を自車両Ｃの運転者に通知するものである。すなわち、交差点１０３での衝突を回避するための情報が、自車両Ｃの運転者と歩行者１０１のそれぞれの立場に応じた態様で提示されている。したがって、自車両Ｃの運転者と歩行者１０１の双方に対して、適切な注意喚起を促すことができる。
　図９に示された状況から、歩行者１０１が他者用表示としての文字ＭＯ４を看過して交差点１０３へさらに接近した場合を例に挙げて説明する。
　歩行者危険度判定部９１は、歩行者１０１までの距離（例えば１０ｍ）が自車両Ｃの制動距離（例えば１３ｍ）を下回っていると判定する（ステップＳ１７）。したがって、緊急モードによる描画を行なう指示が発行される。
　この条件に基づいて、表示内容が決定される（ステップＳ２１）。具体的には、文字ＭＯ４とマークＭＭ２を高速点滅させる旨が決定される。文字ＭＯ４とマークＭＭ２よりも警告性の高い表示内容が選択されてもよい。
　決定された表示内容に基づいて、緊急モードによる描画が行なわれる（ステップＳ２４、Ｓ２５）。緊急モードによる描画を行なう指示が所定時間（例えば１秒）継続している場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、点滅の周波数が高められる（ステップＳ２７）。
　以上の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであって、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得ると共に、本発明にその等価物が含まれることは明らかである。
　他者用表示ＭＯ１、ＭＯ２、ＭＯ３、ＭＯ４の態様は、上記の実施形態について説明した例に限られない。自車両の接近や挙動を他者に通知しうるものであれば、状況に応じて適宜の態様が採用されうる。例えば、自車両の運転者によるブレーキやハンドルの操作、自車両の加速、運転者の属性情報（性別、子供や高齢者であるか）などのさらに詳細な情報が他者用表示に含まれてもよい。あるいは、自車両データ取得部８３が、ブレーキ操作、走行速度、アイカメラからの情報などに基づいて、自車両の運転者が歩行者などの他者を認識したと判定した場合、その旨を通知する内容が他者用表示に含まれてもよい。
　運転者用表示ＭＭ１、ＭＭ２の態様は、上記の実施形態について説明した例に限られない。他者の存在や挙動を自車両の運転者に通知しうるものであれば、状況に応じて適宜の態様が採用されうる。例えば、歩行者データ取得部８７により取得された歩行者の数や属性（性別、子供や高齢者であるか）などのさらに詳細な情報が運転者用表示に含まれてもよい。あるいは、歩行者データ取得部８７が、歩行者が自車両を認識したと判定した場合、その旨を通知する内容が運転者用表示に含まれてもよい。
　他者用表示と運転者用表示は、相互に関連する情報に基づいている。この関連性を強調するために、他者用表示と運転者用表示を繋ぐ線が描画されてもよい。
　他者用表示と運転者用表示を縁取るように比較的暗く見える領域を描画してもよい。具体的には、他者用表示と運転者用表示の色よりも明度や彩度の低い色、あるいは他者用表示と運転者用表示の色を目立たせる色で当該領域が描画されうる。これにより、他者用表示と運転者用表示が浮かび上がって見えるようになり、視認性が向上する。
　上記の実施形態においては、自車両から歩行者までの距離と当該自車両の制動距離の関係から緊急モードによる描画動作の必要性を判定している。しかしながら、緊急モードによる描画動作を行なう条件として、自車両が加速または急減速した場合、歩行者が自車両の前方に飛び出してきた場合、交差点までの距離が所定値を下回った場合などの適宜の条件が採用されうる。
　緊急モードにおける描画動作時において、他者用表示と運転者用表示の点滅は、同期していることを要しない。他者への注意喚起の観点からは、他者用表示の点滅周波数を運転者用表示の点滅周波数より高くしてもよい。
　緊急モードにおける描画動作時において、他者用表示と運転者用表示の明るさは、同じであることを要しない。他者への注意喚起の観点からは、他者用表示を運転者用表示より明るくしてもよい。
　緊急モードにおける描画動作時における表示態様の変更は、表示の点滅周波数の変更に限られない。緊急性が増すにつれて、表示の明度が高められたり、表示の色味が変更されたりしてもよい。
　図８Ａから図９を参照して説明した他者用表示と運転者用表示は、描画装置８による描画動作の実行期間全体にわたって継続されることを要しない。交差点１０３までの距離が所定値以上である場合は、道路１０４にスポットライト状の表示のみを描画し、交差点１０３までの距離が所定値を下回った場合に図８Ａから図９に例示した態様の表示を描画する構成が採用されうる。
　上記の実施形態においては、他者用表示と運転者用表示は、自車両Ｃの進行方向の路上に描画されている。しかしながら、自車両Ｃが進路変更を行なう旨を自車両データ取得部８３が操舵角センサ６１や方向指示器検出センサ６３を通じて検出した場合、進路変更後の路上に他者用表示と運転者用表示の少なくとも一方が描画されうる。
　他者用表示と運転者用表示は、運転者の判断により個別に停止可能とされうる。例えば、自車両内に描画動作の解除スイッチが設けられうる。あるいは、パッシング動作、ウインカの操作、ハザードランプの操作、マニュアルトランスミッション車において一速への切替操作、一速スイッチのオフ操作などが行なわれた場合に、自動的に描画動作が解除される構成も採用されうる。
　路面描画システム７の全体が前照灯装置１内に設けられている必要はない。例えば、図１０に示されるように、描画装置８は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置７３を含みうる。図４に示されるように、ＨＵＤ装置７３は、灯具ＥＣＵ５１に接続されうる。ＨＵＤ装置７３は、運転者用表示ＭＭ（第一表示の一例）を自車両ＣのフロントガラスＷ上（第一位置の一例）に投影するように構成されている。本明細書においては、所定の表示を対象物に投影する動作も「描画」の一例とみなす。
　このような構成によれば、自車両Ｃの運転者は、フロントガラスＷを通じて見える前方の風景に重ねられた状態で運転者用表示ＭＭを視認できる。したがって、自車両Ｃの運転者は、運転者用表示ＭＭを路面の状態によらず確実に視認できる。
　路面描画システム７は、左右いずれかの前照灯装置に設けられていればよい。路面描画システム７が左右の前照灯装置にそれぞれ設けられている場合、左右の路面描画システム７が異なる描画動作を行ないうる。例えば、図９に示されるように歩行者が交差点１０３の左側にいる場合、または左側にいることが想定される場合、左前照灯装置に設けられた路面描画システム７で文字ＭＯ４を描画し、右前照灯装置に設けられた路面描画システム７でマークＭＭ２を描画してもよい。反対に、歩行者が交差点１０３の右側にいる場合、または右側にいることが想定される場合、右前照灯装置に設けられた路面描画システム７で文字ＭＯ４を描画し、左前照灯装置に設けられた路面描画システム７でマークＭＭ２を描画してもよい。
　路面描画システム７の全体が前照灯装置１の外部に配置されてもよい。例えば、路面描画システム７は、自車両の屋根上に出力光Ｂ２の出射方向を前方に向けて配置されうる。
　レーザ光源ユニット１０の構成は、前照灯装置１の仕様に応じて適宜に変更されうる。上記の実施形態における三色の光を出射する第一光源１５、第二光源１６、および第三光源１７に代えて、白色光を出射する単一の光源が用いられうる。あるいは、青色レーザ光を黄色の蛍光体に入射させることにより、励起を通じて白色光が出射される構成も採用されうる。また、橙色の光を出射する第四の光源が追加されうる。なお、第一光源１５、第二光源１６、および第三光源１７は、レーザダイオード以外のレーザ光源とされうる。
　走査機構１１は、上記のＭＥＭＳ機構に代えて、ガルバノミラー、ＤＭＭＤ（Digital Micro Mirror Device）等の走査光学系が採用されうる。走査機構１１により行なわれる走査は、図５に示された例に限られない。例えば、水平方向の位置をずらしながら、走査点が走査領域ＳＡ内を垂直方向に往復移動する構成が採用されうる。
　灯具ＥＣＵ５１におけるレーザ光源制御部８１、アクチュエータ制御部８２、自車両データ取得部８３、走行環境判定部８４、他車両データ取得部８５、他車両判定部８６、歩行者データ取得部８７、歩行者判定部８８、交差点データ取得部８９、交差点判定部９０、歩行者危険度判定部９１、および表示内容決定部９２の少なくとも一つの機能は、灯具ＥＣＵ５１、ＲＯＭ５２、およびＲＡＭ５３の協働により実行されるソフトウェアにより実現されている。しかしながら、レーザ光源制御部８１、アクチュエータ制御部８２、自車両データ取得部８３、走行環境判定部８４、他車両データ取得部８５、他車両判定部８６、歩行者データ取得部８７、歩行者判定部８８、交差点データ取得部８９、交差点判定部９０、歩行者危険度判定部９１、および表示内容決定部９２の少なくとも一つの機能は、回路素子などのハードウェアにより、あるいはハードウェアとソフトウェアの組合せにより実現されうる。
　本出願の記載の一部を構成するものとして、２０１４年９月８日に提出された日本国特許出願２０１４－１８１８８１号の内容が援用される。

Claims (5)

  1. 　車両に搭載される路面描画システムであって、
    　第一位置に前記車両の運転者に視認される第一表示を描画し、前記第一位置と異なる第二位置に前記運転者以外の者に視認される第二表示を描画する描画装置と、
    　前記第一位置と前記運転者の位置関係に応じて前記第一表示の形状を補正し、前記第二位置と前記運転者以外の者との位置関係に応じて前記第二表示の形状を補正する制御装置と、
    を備えている、
    路面描画システム。
  2. 　前記第一位置と前記第二位置は、道路上である、
    請求項１に記載の路面描画システム。
  3. 　前記第一位置は、交差点と前記車両の間に位置する道路上であり、
    　前記第二位置は、前記交差点上である、
    請求項２に記載の路面描画システム。
  4. 　前記第一位置は、前記車両のフロントガラス上であり、
    　前記第二位置は、道路上である、
    請求項１に記載の路面描画システム。
  5. 　前記第一表示に含まれる情報と前記第二表示に含まれる情報は、関連性を有している、
    請求項１から４のいずれか一項に記載の路面描画システム。
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