CN113085899A - 视野盲区预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种视野盲区预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口；若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统；若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号；将所述光学警示信号投射于所述路口。通过上述方式，可以在没有覆盖V2X系统的路段实现对路口盲区车辆或者行人的提醒，有效的降低了车辆通过路口的交通风险，提高了车辆行驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种视野盲区预警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶技术不断发展，目前利用激光雷达、多功能摄像头等传感器做目标识别，辅助利用高精地图、V2X技术的自动驾驶方案已经满足特定工况或者高速公路的自动驾驶，如城市道路或者乡村道路的自动驾驶技术还存在很多不足，最大的问题在于车辆本身传感器对于路口等场景存在无法避免的视野盲区，加之乡村道路暂时无法做到每个路口都覆盖V2X，城市道路的非机动车辆或行人也不便于融入V2X技术内，因此，真正意义上的自动驾驶技术离预期目标仍有很长的路要走。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种视野盲区预警方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术对没有V2X系统覆盖的场景下视野盲区无法预警的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种视野盲区预警方法，所述方法包括以下步骤:
获取当前道路信息；
根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口；
若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统；
若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物；
若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则判断所述路口中是否存在目标光学警示信号；
若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号；
将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
可选的，所述若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物的步骤之后，还包括：
若所述当前车辆到所述路口间存在目标物，则判断所述目标物是否为可移动载具；
若所述为可移动载具，则跟随所述可移动载具行驶；
在所述可移动载具进入路口时，判断所述当前车辆距离所述路口是否大于第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于第一预设距离；
若所述当前车辆距离所述路口大于第二预设距离，则生成光学警示信号；
将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
可选的，所述若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号的步骤之后，还包括：
获取所述当前车辆到达所述路口的时间距离；
根据所述时间距离查询预设时间距离-闪烁频率对应关系映射表，以得到所述时间距离对应的闪烁频率；
所述将所述光学警示信号投射于所述路口，包括：
将所述光学警示信号按所述闪烁频率投射于路口中。
可选的，所述将所述光学警示信号投射于所述路口，包括：
获取所述当前车辆到所述路口的直线距离；
根据所述直线距离调整所述光学警示信号的投射比；
根据所述投射比将所述光学警示信号投射于所述路口。
可选的，所述将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警的步骤之后，还包括：
获取环境图像信息；
根据所述环境图像信息判断所述光学警示信号是否处于预设位置；
若所述光学警示信号未处于预设位置，则根据所述环境图像信息计算光学警示信号的偏差值；
根据所述偏差值生成调整角度；
根据所述调整角度调整所述光学警示信号的投射位置。
可选的，所述将所述光学警示信号投射于所述路口，包括：
获取当前车辆到所述路口的水平距离以及所述当前车辆上光学警示设备的高度；
根据所述前车辆到所述路口的水平距离和光学警示设备的高度计算所述光学警示设备的垂直角度；
判断所述路口是否位于所述当前车辆的正前方；
若所述路口处于所述当前车辆的正前方，则根据所述垂直角度将所述光学信号投射于路口中。
可选的，所述判断所述路口是否位于所述当前车辆的正前方的步骤之后，包括：
若所述路口未处于所述当前车辆的正前方，则获取当前导航信息；
根据所述导航信息建立坐标系；
根据所述坐标系计算路口方向与车辆正方向的偏角；
根据所述偏角得到所述光学警示设备的水平角度；
根据所述垂直角度和水平角度将所述光学信号投射于路口中。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种视野盲区预警装置，所述视野盲区预警装置包括：
获取模块，用于获取当前道路信息；
处理模块，用于根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口；
所述处理模块，还用于若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统；
所述处理模块，还用于若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物；
所述处理模块，还用于若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则判断所述路口中是否存在目标光学警示信号；
控制模块，用于若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号；
所述控制模块，还用于将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种视野盲区预警设备，所述视野盲区预警设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的视野盲区预警程序，所述视野盲区预警程序配置为实现如上文所述的视野盲区预警方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有视野盲区预警程序，所述视野盲区预警程序被处理器执行时实现如上文所述的视野盲区预警方法的步骤。
本发明通过获取当前道路信息；根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口；若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统；若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物；若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则判断所述路口中是否存在目标光学警示信号；若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号；将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。由于通过车辆自身的光学警示设备发出光学警示信号到路口中，可以在没有覆盖V2X系统的路段实现对路口盲区车辆或者行人的提醒，有效的降低了车辆通过路口的交通风险，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的视野盲区预警设备的结构示意图；
图2为本发明视野盲区预警方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明视野盲区预警方法一实施例的垂投射角度示意图；
图4为本发明视野盲区预警方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明视野盲区预警装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的视野盲区预警设备结构示意图。
如图1所示，该视野盲区预警设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对视野盲区预警设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及视野盲区预警程序。
在图1所示的视野盲区预警设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明视野盲区预警设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在视野盲区预警设备中，所述视野盲区预警设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的视野盲区预警程序，并执行本发明实施例提供的视野盲区预警方法。
本发明实施例提供了一种视野盲区预警方法，参照图2，图2为本发明一种视野盲区预警方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述视野盲区预警方法包括以下步骤：
步骤S10：获取当前道路信息。
需要说明的是，本实施例的执行主体为设置了多功能摄像头和光学发射设备的可移动载具，所述可移动载具可以为乘用车，也可以为商用车，或者跟所述设置了多功能摄像头和光学发射设备的可移动载具功能相同或者相似的设备。
可以理解的是，本实施例应用于视野盲区警示，即在车辆行驶至路口时，由于部分路口两侧有障碍物遮挡，当前车辆无法检测到与路口相连的横向路段上的路况，如果当前车辆为自动驾驶车辆，当前传感器也无法检测到横向路段上的路况，而横向路段上的车辆以及行人同样也无法感知到车辆当前行驶路段的路况，从而造成极大的安全隐患，自此通过向路口中投射光学警示信号可以有效的提醒检测盲区中的车辆及行人有车辆即将驶过，从而避免事故的发生。
应当明白的是，所述当前道路即为当前车辆所行驶的路段以及与所述路段相连的路口和路段，根据定位系统和高精度地图即可准确获得当前道路信息。所述当前道路信息包括当前道路的路线信息、道路状况、道路尺寸以及与路口的距离和道路边界以及特征点的坐标关系等，所述特征点包括路口中心点以及道路角点。
步骤S20：根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口。
需要说明的是，在获取了高精度地图后，根据地图上的信息结合当前车辆位置可以识别在车辆行驶路线上是否存在路口，其中，第一预设距离可以根据具体情况进行设定，例如：判断车辆路线前方路口500m内是否存在路口。
可以理解的是，所述路口即为3条及以上道路的交汇处，所述路口到当前车辆的距离可以是路口中心点到当前车辆的距离，也可以是路口道路线到当前车辆的距离，还可以是路口中自定义的特征点到当前车辆的距离，例如：路口中各车辆等待线所围成的区域中定义的任意一点，本实施例对所述路口到当前车辆举例的定义不加以限定，可根据实际情况进行定义。
步骤S30：若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统。
需要说明的是，V2X，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术，通过V2X系统即可通过当前车辆之外的其他设备盲区车辆进行识别。
可以理解的是，若所述路口覆盖支持V2X的系统，通过V2X系统即可获取检测盲区处的路况信息，当未覆盖支持V2X的系统的情况下，即需要启动后续步骤对盲区处的车辆或者行人进行警示以避免事故的发生。
步骤S40：若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物。
可以理解的是，若所述路口未覆盖支持V2X的系统，即说明当前行车环境中，当前车辆只能凭借自身的传感器和检测手段进行识别和判断，由于存在障碍物的阻挡，与路口相连接横向车道盲区中是完全无法进行探测的，因此存在一定的风险，此时即可判断当前车辆和路口中是否存在目标物，不存在目标物则说明当前车辆为当前路段最先进入路口的车辆，需要对与路口相连接横向车道盲区中的潜在目标进行警示。
应当理解的是，所述目标物一般为可移动载具，也可能是道路上的静止物体或者行人等障碍物，通过识别目标物可以得到从当前车辆到路口间是否存在可移动载具，若存在只需要进行跟随。
在本实施例中，若所述路口覆盖支持V2X的系统，则获取V2X系统的检测信息，根据所述检测信息判断横向路口中被检测目标物的运动信息，根据所述运动信息判断与所述被检测目标物是否存在碰撞风险，若与所述被检测目标物是存在碰撞风险，则根据所述运动信息进行制动避让。
需要说明的是，若覆盖了V2X的系统可以通过安装在路口的激光雷达与多功能摄像头识别设备采集横向路口的机动车、非机动车、行人等信息，并将采集内容通过V2X技术发送给本车。若采集到有机动车在横向路口驶来，本车通过V2X预知横向来车的驾驶意图，并通过路口的激光雷达与多功能摄像头采集到的信息修正路口来车的驾驶状态，判别横向路口驶来的潜在目标车是否与本车存在路线重叠或碰撞风险，若存在碰撞风险，识别潜在目标车是直行还是转弯，若潜在目标车转弯，则本车正常通行路口，若目标车直行，计算本车与目标车谁优先到达路口，由优先到达者优先通过路口，另一方减速避让。若横向路口由安装在路口的激光雷达与多功能摄像头探测有行人或非机动车，V2X系统通过路口数码显示牌提示有来车，行人与非机动车自行避让，若行人与非机动车未按通过路口请求按钮，本车正常通过路口，如存在通过路口请求，本车减速避让后再通过路口。
在本实施例中，若所述当前车辆到所述路口间存在目标物，则判断所述目标物是否为可移动载具；若所述为可移动载具，则跟随所述可移动载具行驶；在所述可移动载具进入路口时，判断所述当前车辆距离所述路口是否大于第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于第一预设距离；若所述当前车辆距离所述路口大于第二预设距离，则生成光学警示信号；将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
进一步的，若所述目标物为障碍物，则需要进行避障等操作，若所述目标物为可移动载具，则排队跟行或者减速避让即可。由于所述当前车辆到所述路口间存在目标物时，光学警示信号可能无法有效的投射至路口中，因此可以减速跟行，待目标物通过路口或者离开当前路段后再进行判断是否开启光学警示信号。
步骤S50：若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则判断所述路口中是否存在目标光学警示信号。
需要说明的是，若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则说明当前车辆可以清楚的检测到路口中的图像信息，若所述路口中存在当前车辆可以识别到的光学信号则说明即将有其他车辆驶过路口，因此需要减速避让待所述其他车辆通过路口后，再进行后续操作。
步骤S60：若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号。
可以理解的是，所述时间距离为当前车辆行驶至路口所需要用的时间，即用行驶时间度量的空间距离。例如：根据自动驾驶系统的规划或者计算，从当前车辆所在的位置行驶至路口需要10s的时间，那么从从当前车辆所在的位置到路口的时间距离为10秒。
需要说明的是，有其他车辆驶过路口，因此需要减速避让待所述其他车辆通过路口，以保证当当前车辆通过路口时不会有事故风险。
需要理解的是，所述光学警示信号由设置在车辆上的光学警示设备生成，所述光学警示信号的类型由所述光学警示设备决定，所述光学警示设备可以为激光发射器，也可以为高亮度射灯，本实施例对所述光学警示信号的信号类型不加以限定。此外，所述光学警示信号为高强度的可见光，例如：可见激光，用于警示行人、驾驶员以及其它光学检测设备，还可以包括其他波长的光，例如红外光。用于供其他载具上的光学设备进行警示。
在本实施例中，获取所述当前车辆到达所述路口的时间距离；根据所述时间距离查询预设时间距离-闪烁频率对应关系映射表，以得到所述时间距离对应的闪烁频率；所述将所述光学警示信号投射于所述路口，包括：将所述光学警示信号按所述闪烁频率投射于路口中。
可以理解的是，所述预设时间距离-闪烁频率对应关系映射表为存储在存储设备中且预先设置好的时间距离与光学警示信号的闪烁频率之间的对应关系，一般来说时间距离越短时闪烁频率越高，通过上述设置可以提高光学警示信号的醒目程度，并且可以通过固定的时间距离和闪烁频率之间的对应关系，向其他拥有同样预设时间距离-闪烁频率对应关系映射表的设备传递车辆距离路口的时间距离信息。
在具体实现中，通过自动驾驶的行驶规划或者直接通过当前速度和到路口的行驶距离计算出时间距离，然后通过实时比对预设时间距离-闪烁频率对应关系映射表调整光学警示信号的闪烁频率。此外，还可以通过预先建立时间距离与光学警示信号闪烁频率之间关系的数据模型，来实时计算当前光学警示信号的闪烁频率。所述预先设置的时间距离与闪烁频率之间的关系可以是线性关系，也可以是非线性关系，本实施例对此不加以限定，例如：在当前车辆到路口的时间距离为20s时，光学警示信号闪烁频率为每秒闪0.5次；在当前车辆到路口的时间距离为5s时，光学警示信号闪烁频率为每秒闪2次；闪烁频率每2秒更新一次，其中，随着时间距离的减少，闪烁频率增加且保持线性关系。
步骤S70：将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
需要理解的是，将所述生成的光学警示信号投射于路口后，所述路口中会可以观察到一个明显的图像，所述图像可以由文字组成，也可以由图案组成，本实施例对所述图像的组成类型不加以限定。优选的，光学警示信号投射在路口中心点附近的区域，以保证各个方向的潜在目标都可以观测到光学警示信号。
在本实施例中，获取所述当前车辆到所述路口的直线距离；根据所述直线距离调整所述光学警示信号的投射比；根据所述投射比将所述光学警示信号投射于所述路口。
需要明白的是，投射比是投影距离与画面宽度之比，如果保持固定的投射比投射图案会造成车辆在较远的地方团过大，进而光束不够集中且亮度较低，而在较近的地方图案过小导致潜在目标无法及时察觉到。因此可以根据当前车辆到路口的直线距离对光学警示信号的投射比进行调整，让所述光学警示信号所投射出的图像始终保持固定大小的显示效果。
在本实施例中，获取环境图像信息；根据所述环境图像信息判断所述光学警示信号是否处于预设位置；若所述光学警示信号未处于预设位置，则根据所述环境图像信息计算光学警示信号的偏差值；根据所述偏差值生成调整角度；根据所述调整角度调整所述光学警示信号的投射位置。
在具体实现中，可通过安装于车辆上的图像采集设备获取光学警示信号在路中的图像信息，再通过图像识别获取路口图像信息，将所述光学警示信号在路中的图像信息和所述路口图像信息进行综合判断，判断所述光学警示信息是否落在路口中，若没有处于路口中，则根据所述环境图像信息判断两者的偏差值，进一步的所述偏差值可以为图像上像素坐标的偏差值，根据所述偏差值对光学警示设备的投射角度进行调整。例如：通过建立两者的像素坐标计算两者像素坐标之间的坐标差，根据所述坐标差计算路口特征点相对于光学警示信息图像的方向，向所述方向调整预先设定的角度进行校正，再进行检测，如此反复直至光学警示信息图像投射到路口中。此外，投射角度即为投射角，指光学警示设备投射光学警示信号图像的中心点所指向的方向与车辆行驶方向之间的夹角。
本实施例通过获取当前道路信息；根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口；若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统；若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物；若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则判断所述路口中是否存在目标光学警示信号；若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号；将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。由于通过车辆自身的光学警示设备发出光学警示信号到路口中，可以在没有覆盖V2X系统的路段实现对路口盲区车辆或者行人的提醒，有效的降低了车辆通过路口的交通风险，提高了车辆行驶的安全性。
参考图4，图4为本发明一种视野盲区预警方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例视野盲区预警方法在所述步骤S70，具体包括：
步骤S71：获取当前车辆到所述路口的水平距离以及所述当前车辆上光学警示设备的高度。
需要理解的是，所述当前车辆光学警示设备的高度可以直接在设备安装时进行记录并存储在存储设备中，而所述当前车辆到所述路口的水平距离可以通过获取当前地图信息直接得到，也可以通过双目摄像进行测距获取，本实施例对获取方式不加以限定。
步骤S72：根据所述前车辆到所述路口的水平距离和光学警示设备的高度计算所述光学警示设备的垂直角度。
需要说明的是，所述垂直角度为光学警示设备在垂直方向上与水平方向之间的角度，如图3所示，按垂直角度进行照射即可保证所述光学警示信号可以准确地投射在路口中。
可以理解的是，为了让光学警示信号准确的投射于路口中，需要调整光学警示设备的投射角度。例如：如图3，本车以α＝arctan(h/s)角度发射激光图案到路口，α为光学警示设备在垂直方向上与水平方向之间的角度，h为光学设备与路口路面间的高度差，s为当前车辆所在位置到路口的水平直线距离，采用不断闪烁的方式，提醒横向路口本车即将通过路口，多功能摄像头识别激光图案在路口中心位置，对偏差较大的图案位置增加Δα的增量，直至本车抵达所述路口，Δα为预先设置好的光学警示设备的调整角度增量。
进一步的，在通常情况下车辆所处路面与路口路面都处于同一高度，因此直接通过光学警示设备的高度即可进行计算，但在一些特殊路段，道路可能存在一定坡度，此时，优选的根据所述光学警示设备的高度和路口路面的高度获取光学设备与路口路面间的高度差，根据所述高度差进行计算，所述路口路面的高度可以通过高精度地图获取。也可以通过摄像头进行测高，本实施例对路口路面高度的获取方式不加以限定。
步骤S73：判断所述路口是否位于所述当前车辆的正前方。
在具体实现中，判断路口是否位于所述当前车辆正前方的方法可以根据定位信息确定车辆的朝向，再在地图坐标系中沿车辆朝向的方向做延长线以判断延长线是否经过路口，也可以直接在地图坐标系中判断路口中心点或者预先设定的路口特征点是否在车辆行驶方向上，所述路口特征点可以是路口区域中任意一点，根据实际情况设计即可，例如：车道中线向路口中延长3m的点位。
在本实施例中，若所述路口未处于所述当前车辆的正前方，则获取当前导航信息；根据所述导航信息建立坐标系；根据所述坐标系计算路口方向与车辆正方向的偏角；根据所述偏角得到所述光学警示设备的水平角度；根据所述垂直角度和水平角度将所述光学信号投射于路口中。
需要说明的是，在一般情况下路口所连接的道路都会正对路口，因此可以不用调整水平角度，但是在乡村或者郊外道路可能并非横平竖直。因此对于这种情况下，也需要调整光学警示设备的水平角度。根据所述导航信息建立坐标系，根据所述坐标系计算路口方向与车辆正方向的偏角，例如：在地图坐标系中车辆在坐标(0，0)处，路口特征点在坐标(30，60)处，那么此时偏角为30°，需要将所述光学警示设备顺时针调整30°。车辆正方向可以根据导航信息得到，也可以根据车辆的加速度传感器进行计算，根据所述偏角得到所述光学警示设备的水平角度。
步骤S74：若所述路口处于所述当前车辆的正前方，则根据所述垂直角度将所述光学信号投射于路口中。
需要理解的是，若所述路口处于所述当前车辆的正前方，则说明光学警示信号向正前方投射即可，不需要调整水平方向的投射角度。根据所述垂直角度即光学警示设备在垂直方向上与水平方向之间的角度，将所述光学信号投射于路口中。
本实施例通过获取当前车辆到所述路口的水平距离以及所述当前车辆上光学警示设备的高度；根据所述前车辆到所述路口的水平距离和光学警示设备的高度计算所述光学警示设备的垂直角度；判断所述路口是否位于所述当前车辆的正前方；若所述路口处于所述当前车辆的正前方，则根据所述垂直角度将所述光学信号投射于路口中。由于，根据水平距离和垂直距离计算投射角度，使得光学警示设备可以根据车辆到路口的距离实时调整光学警示设备的投射角。提高了光学警示信号投射图像的准确性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有视野盲区预警程序，所述视野盲区预警程序被处理器执行时实现如上文所述的视野盲区预警方法的步骤。
参照图5，图5为本发明视野盲区预警装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的视野盲区预警装置包括：
获取模块10，用于获取当前道路信息。
处理模块20，用于根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口。
所述处理模块20，还用于若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统。
所述处理模块20，还用于若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物。
所述处理模块20，还用于若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则判断所述路口中是否存在目标光学警示信号。
控制模块30，用于若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号。
所述控制模块30，还用于将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
本实施例通过获取模块10获取当前道路信息；处理模块20根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口；处理模块20若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统；处理模块20若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物；处理模块20若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则判断所述路口中是否存在目标光学警示信号；控制模块30若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号；控制模块30将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。由于通过车辆自身的光学警示设备发出光学警示信号到路口中，可以在没有覆盖V2X系统的路段实现对路口盲区车辆或者行人的提醒，有效的降低了车辆通过路口的交通风险，提高了车辆行驶的安全性。
在一实施例中所述控制模块30，还用于若所述当前车辆到所述路口间存在目标物，则判断所述目标物是否为可移动载具；
若所述为可移动载具，则跟随所述可移动载具行驶；
在所述可移动载具进入路口时，判断所述当前车辆距离所述路口是否大于第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于第一预设距离；
若所述当前车辆距离所述路口大于第二预设距离，则生成光学警示信号；
将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
在一实施例中所述控制模块30，还用于获取所述当前车辆到达所述路口的时间距离；
根据所述时间距离查询预设时间距离-闪烁频率对应关系映射表，以得到所述时间距离对应的闪烁频率；
所述将所述光学警示信号投射于所述路口，包括：
将所述光学警示信号按所述闪烁频率投射于路口中。
在一实施例中所述控制模块30，还用于获取所述当前车辆到所述路口的直线距离；
根据所述直线距离调整所述光学警示信号的投射比；
根据所述投射比将所述光学警示信号投射于所述路口。
在一实施例中所述控制模块30，还用于获取环境图像信息；
根据所述环境图像信息判断所述光学警示信号是否处于预设位置；
若所述光学警示信号未处于预设位置，则根据所述环境图像信息计算光学警示信号的偏差值；
根据所述偏差值生成调整角度；
根据所述调整角度调整所述光学警示信号的投射位置。
在一实施例中所述控制模块30，还用于获取当前车辆到所述路口的水平距离以及所述当前车辆上光学警示设备的高度；
根据所述前车辆到所述路口的水平距离和光学警示设备的高度计算所述光学警示设备的垂直角度；
判断所述路口是否位于所述当前车辆的正前方；
若所述路口处于所述当前车辆的正前方，则根据所述垂直角度将所述光学信号投射于路口中。
在一实施例中所述控制模块30，还用于若所述路口未处于所述当前车辆的正前方，则获取当前导航信息；
根据所述导航信息建立坐标系；
根据所述坐标系计算路口方向与车辆正方向的偏角；
根据所述偏角得到所述光学警示设备的水平角度；
根据所述垂直角度和水平角度将所述光学信号投射于路口中。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的视野盲区预警方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种视野盲区预警方法，其特征在于，所述视野盲区预警方法包括：
获取当前道路信息；
根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口；
若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统；
若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物；
若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则判断所述路口中是否存在目标光学警示信号；
若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号；
将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物的步骤之后，还包括：
若所述当前车辆到所述路口间存在目标物，则判断所述目标物是否为可移动载具；
若所述为可移动载具，则跟随所述可移动载具行驶；
在所述可移动载具进入路口时，判断所述当前车辆距离所述路口是否大于第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于第一预设距离；
若所述当前车辆距离所述路口大于第二预设距离，则生成光学警示信号；
将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号的步骤之后，还包括：
获取所述当前车辆到达所述路口的时间距离；
根据所述时间距离查询预设时间距离-闪烁频率对应关系映射表，以得到所述时间距离对应的闪烁频率；
所述将所述光学警示信号投射于所述路口，包括：
将所述光学警示信号按所述闪烁频率投射于路口中。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述光学警示信号投射于所述路口，包括：
获取所述当前车辆到所述路口的直线距离；
根据所述直线距离调整所述光学警示信号的投射比；
根据所述投射比将所述光学警示信号投射于所述路口。
5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警的步骤之后，还包括：
获取环境图像信息；
根据所述环境图像信息判断所述光学警示信号是否处于预设位置；
若所述光学警示信号未处于预设位置，则根据所述环境图像信息计算光学警示信号的偏差值；
根据所述偏差值生成调整角度；
根据所述调整角度调整所述光学警示信号的投射位置。
6.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述光学警示信号投射于所述路口，包括：
获取当前车辆到所述路口的水平距离以及所述当前车辆上光学警示设备的高度；
根据所述前车辆到所述路口的水平距离和光学警示设备的高度计算所述光学警示设备的垂直角度；
判断所述路口是否位于所述当前车辆的正前方；
若所述路口处于所述当前车辆的正前方，则根据所述垂直角度将所述光学信号投射于路口中。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述路口是否位于所述当前车辆的正前方的步骤之后，包括：
若所述路口未处于所述当前车辆的正前方，则获取当前导航信息；
根据所述导航信息建立坐标系；
根据所述坐标系计算路口方向与车辆正方向的偏角；
根据所述偏角得到所述光学警示设备的水平角度；
根据所述垂直角度和水平角度将所述光学信号投射于路口中。
8.一种视野盲区预警装置，其特征在于，所述视野盲区预警装置包括：
获取模块，用于获取当前道路信息；
处理模块，用于根据所述当前道路信息判断当前车辆第一预设距离内是否存在路口；
所述处理模块，还用于若所述当前车辆第一预设距离内存在路口，则判断所述路口是否覆盖支持V2X的系统；
所述处理模块，还用于若所述路口未覆盖支持V2X的系统，则判断所述当前车辆到所述路口间是否存在目标物；
所述处理模块，还用于若所述当前车辆到所述路口间不存在目标物，则判断所述路口中是否存在目标光学警示信号；
控制模块，用于若所述路口中不存在目标光学警示信号，则在距离所述路口预设时间距离时，生成光学警示信号；
所述控制模块，还用于将所述光学警示信号投射于所述路口，以实现视野盲区预警。
9.一种视野盲区预警设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的视野盲区预警程序，所述视野盲区预警程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的视野盲区预警方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有视野盲区预警程序，所述视野盲区预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的视野盲区预警方法。
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