JP7002612B2 - 車両用表示システム - Google Patents

Description

本発明は、車両等に関する情報を表示する車両用表示システムに関する。

近年、路面上に図形や文字等を照射（描画）することで、車両の情報を、運転者自身または歩行者・対向車等の他者に対して通知・警告する車両用表示システムが知られている。例えば特許文献１には、交差点において、交差点へ進入しようとする他者に対して、図形による警告マークを交差点の路面上に表示することで、車両の接近を通知・警告する車両用表示システムが開示されている。

特開２００９－１８４４２８号公報

しかし、車両の運転者と警告を受ける他者とでは視点が異なるため、特許文献１のような表示は、警告を受ける他者には適切な表示であるが、運転者には歪んで見え、運転の快適性を損ない、不必要な注意が生じてしまうという問題がある。すなわち、他者に対する警告という観点からは、他者の視線方向に対して歪みのない表示を行うことが効果的であるが、このような、どちらか一方の当事者に向けた表示は、他方当事者の視線方向には概して歪みが生じた表示となり、他方当事者をかえって惑わすおそれがある。

本発明は、上述した課題を解決するために提案されたものであって、車両の運転者と警告を受ける他者との両当事者に対して、適切な表示を行うことのできる車両用表示システムを提供するものである。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用表示システムは、異なる複数箇所へ情報を表示することを特徴とする。

上記態様において、前記異なる複数箇所は、道路上の複数箇所とする。

または、前記異なる複数箇所は、交差点の道路上と交差点・車両間の道路上とする。

あるいは、前記異なる複数箇所は、道路上と車両のフロントガラス上とする。

上記態様において、前記異なる複数箇所にされる表示は、情報の内容を関連させる。

上記態様において、前記異なる複数箇所にされる表示は、運転者に向けた運転者用表示と、他者に向けた他者用表示とを含むようにする。

この態様によれば、情報は、道路上の複数箇所、または交差点の道路上と交差点・車両間の道路上、あるいは道路上と車両のフロントガラス上、の異なる複数箇所へ表示される。これにより、一方の表示は他者（歩行者、自転車、二輪車や対向車等の他車両の運転者など）に対して適切（他者の視線方向に沿って歪まない描画）となるように行い、他方の表示は運転者に対して適切（運転者の視線方向に沿って歪まない描画）となるように表示することができる。すなわち、一方の当事者に対する適切な表示に加えて、他方の当事者に対する適切な表示も行うことで、他者と運転者の双方の安全性と快適性を向上させることができる。

また、前記異なる複数箇所にされる表示は、情報の内容が関連していることが好ましい。例えば、他者用の表示は、他者を主体とした車両の接近を通知する情報や警告を表示し、運転者の表示は、運転者を主体とした歩行者・対向車等の他者の接近を通知する情報や警告を表示する。これにより、双方の状況に合った情報が表示されるので、双方への注意喚起効果をより向上させることができる。

本発明によれば、車両の運転者と警告等を受ける他者との両当事者に対して、適切な表示を行うことのできる車両用表示システムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る車両用表示システムを含む車両用灯具の正面図 車両用灯具の縦断面図 描画手段を説明する図であって、(ａ）レーザ光源ユニットの側面図、（ｂ）走査機構の斜視図 制御装置を説明する機能ブロック図 車両用表示システムによる描画の動作を説明する図 路面描画の制御を説明するフロー図 描画内容の制御を説明するフロー図 車両用表示システムによる実施例を説明する図 車両用表示システムによる実施例を説明する図 車両用表示システムによる変形例の一を説明する図

次に、本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両用灯具１の正面図、図２は車両用灯具１の縦断面図（図１に示す線ＩＩ－ＩＩに沿う断面図）である。

（全体構成）
図１と図２は、車両用表示システム７を含む車両Ｃの車両用灯具１を示している。車両用灯具１は車両Ｃの前部の左右にそれぞれ設けられる前照灯であり、以下の構成は右側前照灯の一例である。車両用表示システム７は、左前照灯にも、左前照灯の構成に応じて同様に含まれている。以下、車両用灯具１に関する構成について、車両Ｃに装着された車両用灯具１を正面視した状態（図１の状態）を基準に、上下左右前後を表す。なお、車両用表示システム７は左右の車両用灯具１のどちらか一方に設けられている構成であってもよい。

車両用灯具１は、開口部を有する箱状のランプボディ２と、その開口部に取り付けられた透光性のある樹脂又はガラス等で形成された前面カバー３とで画成された灯室内に、ハイビーム用配光パターンを形成するハイビーム用光源ユニット５，ロービーム用配光パターンを形成するロービーム用光源ユニット６，および車両用表示システム７を有する。

ハイビーム用光源ユニット５およびロービーム用光源ユニット６は、例えば反射型やプロジェクタ型の灯具ユニットを用いてよく、ここではその種類を問わない。図２に示すロービーム用光源ユニット６の構成はプロジェクタ型を採用した一例である。ハイビーム用光源ユニット５およびロービーム用光源ユニット６は、これらの支持部材となる金属製の鉛直ブラケット４に対し固定されている。鉛直ブラケット４は、コーナー部のうち３か所がエイミングスクリュ１４によってランプボディ２に固定されており、光軸を上下左右に調整可能である。光源ユニット５，６および後述する車両用表示システム７（の描画手段８）の灯室内前方には、それぞれの出射光の灯具前方への進行を許容する開口部を有する目隠し材のエクステンション１２が設けられている。

（車両用表示システム）
車両用表示システム７は、情報を描画する描画手段と、自車両の情報を取得する自車両データ取得手段と、上記自車両データ取得手段で得た情報から自車両の走行環境を判定し、上記描画手段による描画を許可する走行環境判定手段と、他の車両の情報を取得する他車両データ取得手段と、上記他車両データ取得手段で得た情報から他車両の状態を判定し、上記描画手段による描画を許可する他車両判定手段と、歩行者の情報を取得する歩行者データ取得手段と、上記歩行者データ取得手段で得た情報から歩行者の状態を判定し、上記描画手段による描画を許可する歩行者判定手段と、交差点の情報を取得する交差点データ取得手段と、上記交差点データ取得手段で得た情報から交差点の状態を判定し、上記描画手段による描画を許可する交差点判定手段と、上記走行環境判定手段、上記他車両判定手段、上記歩行者判定手段、上記交差点判定手段で描画が許可された場合、表示の内容を決定して前記描画手段を制御する描画内容演算手段と、を有し、異なる複数箇所へ情報を表示する。

好ましくは、車両用表示システム７は、上記歩行者判定手段で描画が許可された場合に、歩行者との距離を演算し、該歩行者距離と制動距離とから危険度を判定する歩行者危険度判定手段を含み、上記描画内容演算手段は上記歩行者危険度判定手段の指示を考慮して表示の内容を決定する。

車両用表示システム７は、基本的には、描画手段８と制御装置９とから構成される。描画手段８は、後述する制御装置９により制御されるレーザ光源ユニット１０と走査機構１１を有する。

（描画手段：レーザ光源ユニット）
図３(ａ)はレーザ光源ユニット１０の側面図である。なお、図３（ａ）では、レーザ光源ユニット１０の筐体内部を透視して示している。レーザ光源ユニット１０はＲＧＢレーザユニットであり、赤レーザ光を出射する第１光源１５，緑レーザ光を出射する第２光源１６、および青レーザ光を出射する第３光源１７が、それぞれ基板を介して支持台１８に固定されている。レーザ光源ユニット１０は、光源１５，１６，１７からの各出射光を各集光レンズ２０，２１，２２により平行光として集光し、各ダイクロイックミラー２５，２６，２７に入射して、ダイクロイックミラー２７，２６，２５を通過させることでＲＧＢ合成し、そのレーザ光Ｂ２は各単色光または混色光あるいは白色光を形成可能である。レーザ光Ｂ２は、レーザ光源ユニット１０の筐体に設けられた集光レンズ１９へ向けて反射され、外部へ出射される。なお、集光レンズ１９は必須の構成ではない。レーザ光源ユニット１０は、この他に、各光源１５，１６，１７の出力を制御する監視装置２８を有しており、照射強度およびレーザ光Ｂ２の照射強度は監視されている。なお、レーザ光源ユニット１０の光源は、各光源１５，１６，１７によるＲＧＢの３光源を有する構成に限られず、単体の白色光源を備えること、または、ＲＧＢに橙色レーザダイオードを追加した４光源を備えること、または、青色レーザダイオ－ドの出射光を黄色の蛍光体に通過させる構成を備えることにより、励起で白色光を発生するものであってもよい。また、各光源１５，１６，１７は、レーザダイオード以外の他のレーザであってもよい。

（描画手段：走査機構）
図３（ｂ）は走査機構１１の斜視図である。走査機構１１は、多数の微細なミラー角度を電気信号によって個別に制御することができるＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラーであり、ベース部３７，第１回動体３８，第２回動体３９，第１トーションバー４０，第２トーションバー４１，永久磁石４２，４３および端子部４４を有する。第１回動体３８は、ベース部３７の中央開口部に設けられた一対の第１トーションバー４０により、ベース部３７に対して左右（水平方向）に回動可能に支持されている。第２回動体３９は、第１回動体３８の中央開口部に設けられた一対の第２トーションバー４１により、第１回動体３８に対して上下（鉛直方向）に回動可能に支持されている。第２回動体３９の前面には、銀蒸着やメッキなど処理等によって反射部３６が形成されている。第１回動体３８には制御装置９に接続された第１コイル（図示せず）が、第２回動体３９には制御装置９に接続された第２コイル（図示せず）が配線されている。ベース部３７には、第１トーションバー４０が延びる方向と直交する位置に一対の永久磁石４２が設けられ、第２トーションバー４１が延びる方向と直交する位置に一対の永久磁石４３が設けられている。第１コイルおよび第２コイルは、端子部４４を介して制御装置９に接続されている。前述の第１コイルと永久磁石４２および前述の第２コイルと永久磁石４３は、後述する図４の走査用アクチュエータ５８を構成する。走査用アクチュエータ５８は、第１コイルおよび第２コイルに流れる駆動電流の大きさと向きを個別に変化させることにより、反射部３６の向きを第１回動体３８および第２回動体３９の回動に基づき上下左右に変化させる。なお、走査機構１１には、ガルバノミラー、ＤＭＤ（Digital Micro Mirror Device）等の他のスキャン光学系が採用されてよい。

レーザ光源ユニット１０は、その光軸が下方に向かうように鉛直ブラケット４の前面に固定されている（図２参照）。走査機構１１は、レーザ光源ユニット１０の光軸上に反射部３６が配置され、かつその出射光が灯具前方に反射されるように、鉛直ブラケット４に固定された水平保持プレートにより、灯具前方下側から灯具後方上側に向けて傾斜した状態で固定されている（図２参照）。

以上の構成からなる描画手段８は、レーザ光源ユニット１０から出射したレーザ光Ｂ２を、走査機構１１において反射させ、車両Ｃの前方の道路上（路面）に、詳細には後述する走査領域ＳＡに走査する。

（制御装置）
次に、図４は制御装置９を説明する機能ブロック図である。制御装置９は、灯具ＥＣＵ５１（自車両データ取得手段、走行環境判定手段、他車両データ取得手段、他車両判定手段、歩行者データ取得手段、歩行者判定手段、交差点データ取得手段、交差点判定手段、歩行者危険度判定手段、描画内容演算手段）と、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３等を有する。ＲＯＭ５２には、各種制御プログラムが記録され、灯具ＥＣＵ５１は、ＲＯＭ５２に記録された各種制御プログラムをＲＡＭ５３において実行し、各種制御信号を生成する。なお、制御装置９は、ハードウェア的には半導体素子や電気回路で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムで実現されるが、これらの様々な組み合わせによって他のかたちでも実現可能であることは当業者には容易に想到される事項である。制御装置９は、例えばランプボディ２に固定されている。

制御装置９は、車輪の回転によって移動距離や車速を検出する車速センサ６０、ステアリングホイールの転舵角を検出する操舵角センサ６１、アクセルの踏み量を検出する加速度センサ６２、方向指示器のスイッチ動作を検出する方向指示器検出センサ６３、ブレーキの踏み量を検出するブレーキセンサ６４、ＧＰＳ６５からのデータ受信と地図データとから車両Ｃの現在位置を検出し目的地への経路案内を行なうナビゲーションシステム６６、車両Ｃの進行方向に向けて設置され、車両Ｃの前方の映像を撮影・録画する車載カメラ６７、車両Ｃの進行方向に向けて設置され、ミリ波レーダー等で車両Ｃの前方の他車両までの距離や相対速度を検出する前方車検知センサ６８、車両Ｃの進行方向に向けて設置され、赤外線等で人間の存在を検知する人感センサ６９、光電効果を利用して車両Ｃの周囲環境の明るさを検出する照度センサ７０、交差点信号に設置された交差点カメラや監視カメラ等の外部システム７１、車載カメラ６７や外部システム７１によって撮像された画像データに画像処理を施して対象物認識する画像処理装置７２と、有線または各種通信手段を用いて接続されている。制御装置９と接続されたこれらも、車両用表示システム７を構成しており、車速センサ６０，操舵角センサ６１，加速度センサ６２，方向指示器検出センサ６３，ブレーキセンサ６４，ＧＰＳ６５，ナビゲーションシステム６６，照度センサ７０は自車両データ取得手段、車載カメラ６７，前方車検知センサ６８，外部システム７１は他車両データ取得手段、車載カメラ６７，人感センサ６９，外部システム７１は歩行者データ取得手段、車載カメラ６７，ナビゲーションシステム６６は交差点データ取得手段の一を構成している。

灯具ＥＣＵ５１は、レーザ光源制御部８１、アクチュエータ制御部８２、自車両データ取得部８３、走行環境判定部８４、他車両データ取得部８５、他車両判定部８６、歩行者データ取得部８７、歩行者判定部８８、交差点データ取得部８９、交差点判定部９０、歩行者危険度判定部９１、描画内容演算部９２を有する。

レーザ光源制御部８１は、後述の描画内容演算部９２が決定した内容に基づき、各光源１５，１６，１７によるレーザ光の色，出射強度および点消灯を、光源毎に制御する。

アクチュエータ制御部８２は、後述の描画内容演算部９２が決定した内容に基づき、レーザ光源制御部８１の制御と対応して、走査用アクチュエータ５８を制御し、後述する走査領域ＳＡにレーザ光Ｂ２を走査する。

自車両データ取得部８３（自車両データ取得手段）は、車速センサ６０，操舵角センサ６１，加速度センサ６２，方向指示器検出センサ６３，ブレーキセンサ６４，ＧＰＳ６５，ナビゲーションシステム６６，照度センサ７０の少なくとも一からデータを取得し、車両Ｃの走行状態（現在位置含む）および周囲環境の情報を取得する。

走行環境判定部８４（走行環境判定手段）は、自車両データ取得部８３の取得情報に基づき、車両Ｃの走行状態および周囲環境から、描画手段８による描画が可能かを判定し、描画を許可する。走行状態の観点からは、例えば、車両Ｃが停車している場合は描画不要のため描画を禁止、車両Ｃが所定範囲の車速で走行をしている場合は描画を許可、車両Ｃの車速が効果的な描画を行えないほど高速である場合は描画を禁止、などから判定をする。周囲環境の観点からは、例えば、車両Ｃが効果的な描画を行えないようなカーブ走行をしている場合は描画を禁止、優先道路を走行している場合は描画を許可、トンネル内や雨天等により路面に描画を効果的に行えない環境にいる場合は描画を禁止、などから判定をする。または、信号がある場合は他者の飛び出し可能性は低いため運転者の煩わしさを低減する意図で描画を原則禁止、などの判定をしてもよい。

他車両データ取得部８５（他車両データ取得手段）は、車載カメラ６７，前方車検知センサ６８，外部システム７１の少なくとも一からデータを取得し、他車両との距離や相対速度の情報を取得する。

他車両判定部８６（他車両判定手段）は、他車両データ取得部８５の取得情報に基づき、描画手段８による描画が可能かを判定し、描画を許可する。例えば、車両Ｃに前方車がいない場合は描画を許可、前方車がいる場合は描画を禁止する。または、前方車がいてもその距離が描画可能な程度に空いている場合は描画を許可、描画可能な距離が空いているが相対速度を考慮すると描画不可である場合は描画を禁止、などの判定や、描画不可な距離であるが前方車の車体を避けた左右の路面に描画可能な場合は一部描画を許可、以下の歩行者判定部８８で歩行者が存在しないと判定した場合前方車に対して追従している情報の描画を許可、などの判定をしてもよい。

歩行者データ取得部８７（歩行者データ取得手段）は、車載カメラ６７，人感センサ６９，外部システム７１ の少なくとも一からデータを取得し、歩行者（自転車含む）の存在およびその状態（進行方向など）の情報を取得する。

歩行者判定部８８（歩行者判定手段）は、歩行者データ取得部８７の取得情報に基づき、歩行者がいる場合は、後述の歩行者危険度判定部９１の判定で描画を許可する。

交差点データ取得部８９（交差点データ取得手段）は、車載カメラ６７，ナビゲーションシステム６６の少なくとも一からデータを取得し、交差点の存在の情報および交差点の状況（信号の有無、道路照明の有無、交差点周囲の障害物の存在など）の情報を取得する。

交差点判定部９０（交差点判定手段）は、交差点データ取得部８９の取得情報に基づき、交差点の有無を判断する。このとき、上記の交差点の状況から、描画を行う必然性の高い交差点であるか等も判定してよい。そして、交差点がある場合（交差点の状況を加味する場合は描画による通知または警告が必要と判定された交差点であった場合）に、通常表示による描画を許可する。

歩行者危険度判定部９１（歩行者危険度判定手段）は、歩行者の位置、進行方向、歩行速度等を用いて、歩行者との距離（以下、歩行者距離）と車両Ｃの制動距離を演算する。そして、歩行者距離が制動距離以上（歩行者距離≦制動距離）であったときは通常表示による描画を許可する。一方、歩行者距離が制動距離未満（歩行者距離＜制動距離）であったときは、衝突の危険があるとして、緊急表示による描画を許可する。

描画内容演算部９２（描画内容演算手段）は、走行環境判定部８４と他車両判定部８６と、歩行者判定部８８または交差点判定部９０と、で描画が許可された場合、表示の内容を決定して、描画手段８を制御する。「表示の内容」とは、第１に、その状況に対して表示する図形や文字等を決定すること、および図形や文字等の描画領域を決定することである。第２に、危険度に応じて上記図形や文字等の表示形態を決定することである。この詳細は、図６および実施例を用いて説明する。

（車両用表示システムによる描画の動作）
まず、車両用表示システム７による描画の動作について説明する。図５は車両用表示システムによる描画の動作を説明する図である。図５は、車両用灯具１の前方２５ｍの位置に仮想的にたてられた仮想鉛直スクリーンを表しており、符号ＣＲは車両Ｃの走行車線である。

車両用表示システム７は、図５に示す矩形の走査領域ＳＡ内を走査可能に設定されている。車両用表示システム７の走査領域ＳＡは、走行車線ＣＲの路肩および隣接車線と車両Ｃの前方５メートル～５０メートルとをカバーできるよう設定されるのが好ましく、例えば仮想鉛直スクリーンで、上下端はＨ－Ｈ線の－１°～－８°、左右端はＶ－Ｖ線の２０°～－２０°の範囲に設定されるのが好ましい。

車両用表示システム７は、制御装置９（描画内容演算部９２）の決定した表示内容に基づき、描画手段８を駆動して、他者に向けた他者用表示ＭＯと車両Ｃの運転者に向けた運転者用表示ＭＭの表示を、走査領域ＳＡ内の異なる箇所（ただし、交互に描画する場合は重複がありえる）にそれぞれ描画する。

描画手段８による他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭの描画は、図５のように行われる。符号Ｓ１は発光点による走査線の一例である。走査用アクチュエータ５８は、アクチュエータ制御部８２からの制御信号に基づいて反射部３６を回動し、走査領域ＳＡ内を水平に、位置を微小距離ｄ１だけ下方にずらしながら高速に走査する。これに対応して、レーザ光源ユニット１０は、レーザ光源制御部８１からの制御信号に基づいて、走査機構１１の走査が他者用表示ＭＯと運転者用表示ＭＭの描画箇所である時間中は第１～第３光源（１５～１７）を一部または全て点灯してレーザ光Ｂ２を出射し、他者用表示ＭＯと運転者用表示ＭＭの描画箇所以外の時間中は第１～第３光源（１５～１７）を全て消灯させる。図５において、走査線Ｓ１の点線部は消灯して走査がなされている部分、実線部は点灯して走査がなされている部分である。車両用表示システム７は、走査領域ＳＡ内を高速で一巡（１スキャン）することを繰り返すことにより、発光点の積層で任意の形状の他者用表示ＭＯと運転者用表示ＭＭを、同時に、または交互に、描画することができる。なお、走査機構１１は水平走査以外の走査を行うものであってよい。

（車両用表示システムの動作フローチャート）
図６は車両用表示システム７の動作を説明するフロー図、図７は描画内容演算部９２の動作の詳細を説明するフロー図である。

所定のタイミングで車両用表示システム７が動作開始されると、自車両データ取得部８３により、車両Ｃの走行状態および周囲環境の情報が取得される（Ｓ１０）。そして、走行環境判定部８４により、描画可能と判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）は、Ｓ１２へ移行する。描画不可と判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）は、描画を行わない。

次に、他車両データ取得部８５により、前方車との距離や相対速度の情報が取得される（Ｓ１２）。そして、他車両判定部８６により、描画可能または一部描画可能と判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）は、Ｓ１４へ移行する。描画不可と判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）は、描画を行わない。

次に、歩行者データ取得部８７により、歩行者の情報が取得される（Ｓ１４）。そして、歩行者判定部８８により、歩行者がいると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）は、Ｓ１７へ移行する。歩行者がいないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）は、Ｓ１６へ移行する。

Ｓ１６では、交差点データ取得部８９により交差点の情報が取得され、交差点判定部９０により、交差点があると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）は、通常表示とする指示を出して、Ｓ１８へ移行する。交差点がないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）は、描画は行わず終了し、再びＳ１０から繰り返す。

Ｓ１７では、歩行者危険度判定部９１により、歩行者距離と制動距離が演算され、歩行者距離が制動距離以上である場合は通常表示とする指示を、歩行者距離が制動距離未満であったときは緊急表示とする指示を出し、Ｓ１８へ移行する。

Ｓ１８は、前Ｓ１１、Ｓ１３で描画許可があり、Ｓ１５またはＳ１６で描画許可があった場合に動作する。Ｓ１８では、描画内容演算部９２により、「表示の内容」を決定する。Ｓ１８の詳細を図７で説明する。描画内容演算部９２は、Ｓ２１で、表示する図形や文字等およびその描画領域を決定し、Ｓ２２～Ｓ２６で、その表示形態を決定する。この具体例は、実施例で説明する。

Ｓ２１では、前ステップ（Ｓ１０～Ｓ１６）で得たデータから、その状況に応じて、他者用表示ＭＯとして表示する図形や文字等およびその描画領域、ならびに運転者用表示ＭＭとして表示する図形や文字等およびその描画領域を決定する（Ｓ２１）。このとき、描画内容演算部９２は、他者用表示ＭＯは、歩行者に対して行う場合は検出した歩行者の視線方向で見て歪みの無い形状になるように、対向車に対して行う場合は検出した対向車の運転者の視線方向で見て歪みのない形状になるように、運転者用表示ＭＭは、運転者の視線方向で見て歪みの無い形状になるように、表示する図形や文字等に対し、車両用灯具１の取り付け高さ，描画領域までの距離から台形歪み補正を行う。

次に、描画内容演算部９２は、前ステップ（Ｓ１６～Ｓ１７）で通常表示のフラグが立っているか（Ｓ２２）、緊急表示のフラグが立っているか（Ｓ２４）を順次判定する。通常表示も緊急表示もなければ（Ｓ２２、Ｓ２３：ＮＯ）、描画は行わず終了し、再びＳ１０から繰り返す。

通常表示であれば（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２１で決定した図形や文字等を常時または低速で点滅させて、決定した描画領域へ描画を開始する（Ｓ２３）。

緊急表示であれば（Ｓ２４：ＹＥＳ）、Ｓ２１で決定した図形や文字等を、通常表示よりも速く点滅（例えば周波数１ヘルツ（Ｈｚ））させて、決定した描画領域へ描画を開始する（Ｓ２５）。次に、Ｓ２４の緊急表示の指示が所定時間以上継続したか判定し（Ｓ２６）、継続する場合には（Ｓ２６：ＹＥＳ）、点滅周波数を徐々に上げる（Ｓ２６）。例えば、緊急点滅（１Ｈｚ）が所定時間以上継続した場合は、点滅周波数をさらに１Ｈｚ上げて描画し、これを例えば最大４Ｈｚまで繰り返し行う。継続しない場合には（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ２４の内容で描画を続ける。

なお、他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭは、運転者の判断により停止できることが好ましい。例えば、車内に描画解除スイッチを設けたり、または、パッシング動作，ウィンカーの操作，ハザードランプの操作，マニュアル車であれば１速に切り替えたとき，１速スイッチをオフにしたとき等の動作と連動して描画を解除できるよう構成するのもよい。また、他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭはそれぞれを個別に停止できるように構成するのもよい。

以上の構成による車両用表示システム７による表示の好適な例を、図８～図１０に示す実施例に基づいて説明する。なお、図８～図９は、他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭを上方から見た様子であり、符号１０１は歩行者、符号１０２は他車両、符号１０３は交差点を示している。以下、他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭについて、上方から見た状態（図８～図９の状態）を基準に、左右前後を表す。

（実施例：交差点表示）
図８、図９は車両用表示システム７による実施例を説明する図である。図８の状況では、車両用表示システム７は、描画可能な走行状態および周囲環境であると判定し（Ｓ１１）、前方車１０２はいるが描画可能な距離（例：５０ｍ）と判定し（Ｓ１３）、歩行者１０１はなしと判定（Ｓ１５）したが、車両Ｃの前方（例：３０ｍ）に交差点１０３を検出したため、通常表示の指示が出された（Ｓ１６））。よって、車両用表示システム７は、他者用表示ＭＯには、車両Ｃが交差点１０３を直進することを他者に通知するための「直進矢印」を、交差点１０３を描画領域として表示することを決定し、運転者用表示ＭＭには、他者用表示ＭＯと同一の情報を運転者に通知するための「直進矢印」を、交差点１０３と車両Ｃの間の道路１０４を描画領域として表示することを決定した（Ｓ２１）。

そして、図８に示すように、他者用表示ＭＯとして、交差点１０３の左端域に、交差点１０３に左から進入するおそれのある歩行者または他車両の視線方向に沿って補正した「直線矢印（ＭＯ１）」の図形が、続けて、他者用表示ＭＯとして、交差点１０３の右端域に、交差点１０３に右から進入するおそれのある歩行者または他車両の視線方向に沿って補正した「直線矢印（ＭＯ２）」の図形が、続けて、他者用表示ＭＯとして、交差点１０３の前端域に、交差点１０３に前方から進入するおそれのある対向車の視線方向に沿って補正した「直線矢印（ＭＯ３）」の図形が、さらに続けて、運転者用表示ＭＭとして、道路１０４に、運転者の視線方向に沿って補正した「直線矢印（ＭＭ１）」の図形が描画された。このように、他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３、運転者用表示ＭＭ１は、描画手段８のスキャンを繰り返すごとに変移され、繰り返し交互に表示される。

これにより、他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３は、交差点１０３に近づく他者がいた場合、それぞれの視線方向に沿って歪みなく表示されるため、交差点１０３に近づく他者がいた場合には、その他者に確実に情報を認識させることができる。そして、他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３と情報が関連した運転者用表示ＭＭ１が、運転者の視線方向に沿って歪みなく、運転者向けに表示されるため、運転者は他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３に不必要な注意を払うことなく、安全かつ快適に運転を続けることができる。

なお、他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３、運転者用表示ＭＭ１は、車両の接近や挙動を通知するものであれば、他の文字や図形が採用されてよい。

なお、他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３、運転者用表示ＭＭ１が交互に表示される際、オーバーラップ期間を設けて表示されてもよい。

また、他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３は、注意喚起の効果を高めるために、交差点１０３の幅一杯に大きく表示されるのが好ましい。一方、運転者用表示ＭＭ１は、運転中の煩わしさを低減する意図で、例えばアイカメラ等を灯具ＥＣＵ５１に接続し、運転者の視線の動きを調べて関心の向いている位置にスポット描画するのも好ましい。

また、運転者用表示ＭＭ１は、交差点と車両の間の道路１０４以外に、交差点１０３内、例えば交差点１０３の前端域に描画されてもよい。なお、他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３、運転者用表示ＭＭ１の描画領域が重複しない場合は、他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３、運転者用表示ＭＭは同時に表示されてもよい。この際、他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３、運転者用表示ＭＭ１は、同時に描画を開始され終了されてもよいし、描画を開始する際は運転者用表示ＭＭ１を先に行い、終了する際は他者用表示ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３を先に終了してもよい。

また、図８の交差点表示を行う前に、すなわち交差点１０３がまだ車両Ｃから遠方にある状態では、車両Ｃの前方の路面上にスポットライト状の表示を行うのみとし、交差点１０３が近づいた場合に図８のような交差点表示を行い、交差点１０３を通過した場合はまたスポットライト状の表示に切り替わるよう制御するのもよい。

（実施例：他者検出通常表示）
次に、図８の状況から進行して、図９の状況では、車両用表示システム７は、同交差点１０３の左側に交差点１０３に進入しようとする歩行者１０１を検出したが（Ｓ１５）、歩行者距離（この場合交差点１０３との距離、例：２０ｍ）と制動距離（例：１３ｍ）であることから緊急ではないと判定し（Ｓ１７）、通常表示で、この状況に応じた「表示の内容」に切り替えた（Ｓ２１）。

図９に示すように、他者用表示ＭＯとして、交差点１０３に、交差点１０３に左から進入しようとしている歩行者１０１の視線方向に沿って補正した「トマレ（ＭＯ４）」の文字が、続けて、運転者用表示ＭＭとして、道路１０４に、運転者の視線方向に沿って補正した「歩行者マーク（ＭＭ２）」の図形が描画された。他者用表示ＭＯ４と運転者用表示ＭＭ２は、描画手段８のスキャンを繰り返すごとに変移され、繰り返し交互に表示される。または、オーバーラップ期間を設けて表示されてもよい。

これにより、他者用表示ＭＯ４は、左からきた歩行者の視線方向に沿って歪みなく表示されるので、歩行者に確実に車両接近の情報を認識させることができる。また、他者用表示ＭＯ４と情報が関連した運転者用表示ＭＭ２が、運転者向けに表示されるため、運転者は他者用表示ＭＯ４に惑わされることが無く、また、運転者用表示ＭＭ２は運転者の視線方向に沿って歪みなく表示されるため、運転者にも確実に歩行者接近の情報を認識させることができる。

また、他者用表示ＭＯ４は車両の接近を通知する内容，運転者用表示ＭＭ２は歩行者の接近を通知する内容であり、他者用表示ＭＯ４と運転者用表示ＭＭ２は、同一のシチュエーションを、双方を主体とした内容で双方の状況に合った表示で通知することができるため、双方への注意喚起効果をより向上させることができる。

なお、他者用表示ＭＯ４は、交差点への進入に注意喚起させるものであれば、他の文字や図形が採用されてよい。運転者用表示ＭＭ２も、運転者に歩行者の存在を注意喚起させるものであれば、他の文字や図形が採用されてよい。

または、図９に示したように、運転者用表示ＭＭ２に、歩行者は左から来る旨の情報を表す矢印や、歩行者が飛び出すおそれのある交差点１０３までの距離など、歩行者に関するさらに細かな情報を表示してもよい。あるいは、他者用表示ＭＯ４に、運転者のブレーキ操作（通常、急ブレーキ）、加速（急加速）、ハンドル操作など、運転者に関するさらに細かな情報を表示してもよい。

また、通常表示の指示では、他者用表示ＭＯ４と運転者用表示ＭＭ２は点滅しなくとも（低速で）点滅していてもよいが、描画内容演算部９２は、運転者が加速した場合点滅を始める、運転者が急減速をした場合点滅を始める、歩行者が飛び出してきた場合に点滅をはじめる、交差点までの距離に応じて点滅を始める、などの制御を行ってよい。また、他者用表示ＭＯ４と運転者用表示ＭＭ２の点滅は同期していてもよいし、他者への注意喚起を高めるために他者用表示ＭＯ４の点滅を運転者用表示ＭＭ２の点滅よりも速くしてもよい。または、他者への注意喚起を高めるために他者用表示ＭＯ４の表示は運転者用表示ＭＭ２の表示より光度を高めて明るく表示するようにしてもよい。あるいは、他者用表示ＭＯ４と運転者用表示ＭＭ２は情報の内容が関連しているが、明確にすべく、他者用表示ＭＯ４と運転者用表示ＭＭ２が線で繋がれて描画されてもよい。

また、車両用表示システム７は、左右の車両用灯具１にそれぞれ収容されている場合は、左右の灯具で異なる表示を行ってよい。例えば、図９のように歩行者が左側にいる場合、または左側にいることが想定される場合は、左の車両用表示システム７で他者用表示ＭＯ４を描画し、右の車両用表示システム７で運転者用表示ＭＭ２を描画する。反対に、歩行者が右側にいる場合、または右側にいることが想定される場合は、右の車両用表示システム７で他者用表示ＭＯ４を描画し、左の車両用表示システム７で運転者用表示ＭＭ２を描画するのもよい。

また、車両用表示システム７は、他者用表示ＭＯ４に、運転者の年齢や高齢者であることを知らせるマークなど、運転者の属性情報を表示してもよい。同様に、運転者用表示ＭＭ２に、歩行者の数や歩行者の属性情報（高齢者、成人、子供等）など、歩行者データ取得部８７で得られた情報を表示してもよい。

また、車両用表示システム７は、自車両データ取得部８３で得られたブレーキや車速またはアイカメラ等から、運転者が歩行者を認識したと判定する手段を備え、認識した場合は、認識した旨の情報を他者用表示ＭＯとして表示してもよい。同様に、歩行者データ取得部８７で得られた歩行者の状態から歩行者が車両Ｃを認識したと判定する手段を備え、認識した場合は、認識した旨の情報を運転者用表示ＭＭとして表示してもよい。

（実施例：他者検出緊急表示）
図９の状況から進行して、歩行者が他者用表示ＭＯ４を看過して、歩行者距離（この場合交差点１０３との距離、例：１０ｍ）と制動距離（例：１３ｍ）になった場合、緊急表示とする指示が出され（Ｓ１７）、他者用表示ＭＯ４および運転者用表示ＭＭ２は緊急点滅を開始する（Ｓ２４、Ｓ２５）。このとき、他者用表示ＭＯ４および運転者用表示ＭＭ２をより警告性の上がる文字または図形に変更してもよい。そして、緊急点滅を所定時間（例えば１秒）以上継続してもなお緊急点滅指示が継続している場合は（Ｓ２６）、点滅を速めて警告性を高める（Ｓ２７）。なお、このような緊急表示において、危険度に応じた図形や文字等の表示形態の変更は、点滅の速さの変更以外にも、描画の光度を徐々に増す、または描画の色味を白色から緑や青等の有色に変更していくなどが採られてもよい。

以上、交差点表示、他者検出通常表示、他者検出緊急表示のそれぞれの実施例を示したが、実施例で示した他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭはあくまで一例であり、当業者に知識に基づいて種々の変形が想到される。

例えば、他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭの描画領域に、描画領域の周囲よりも暗いスポットエリアを形成し、この暗いスポットエリア内に他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭを描画するのもよい。具体的に、暗いスポットエリア箇所に対応する時間域では、例えば緑色で他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭを描画する場合は、これらの表示箇所に対応する時間では、緑レーザ光を出射する第２光源１６の出力を他色よりも強め、その前後時間は他色の光源１５，１７は出力を停止或いは輝度を減光するよう制御する。これにより、他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭが暗いスポットエリアで浮かび上がるように見え、他者および運転者の認識をより高めることができる。

また、上記実施例では、他者用表示ＭＯおよび運転者用表示ＭＭは、車両Ｃの進行方向の道路上に表示されているが、車両Ｃが進路変更を行うことを操舵角センサ６１または方向指示器検出センサ６３により自車両データ取得部８３が検出した場合には、進路変更後の車線側の道路上にも描画を行うよう制御するのもよい。

（他の変形例）
図１０は車両用表示システムによる変形例の一を説明する図である。図１０に示すように、車両用表示システム７は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置７３を用いて、運転者用表示ＭＭを車両ＣのフロントガラスＷ上に投影してもよい。この場合、ＨＵＤ装置７３は描画手段８の一を構成する。ＨＵＤ装置７３は、図４にも示すように、灯具ＥＣＵ５１に接続されている。これにより、運転者用表示ＭＭは前方の風景に重畳させて視認することができるため、運転者にとっては運転中の煩わしさが低減される。

なお、車両用表示システム７は、車両用灯具１に収容されている構成に限らず、例えば車両Ｃの屋根上に前方を向けて固定されるなど、車両用灯具１の外部に配置されていてもよい。

以上、異なる複数箇所へ運転者用表示と他者用表示とを表示する本発明の車両用表示システム７の実施例および変形例を述べたが、これらは本発明の一例であり、各実施例および各変形例を当業者の知識に基づいて組み合わせることも可能であり、そのような表示の形態も本発明の範囲に含まれる。

１ 車両用灯具
７ 車両用表示システム
８ 描画手段
９ 制御装置
１０１ 歩行者
１０２ 他車両
１０３ 交差点
１０４ 交差点と車両の間の道路
ＭＯ 他者用表示
ＭＭ 運転者用表示

Claims (5)

1. 車両（Ｃ）に搭載される車両用表示システムであって、
   第１位置に前記車両（Ｃ）の運転者に視認される第１表示を描画し、前記第１位置と異なる第２位置に、前記運転者以外の者に視認される第２表示を描画するように、描画を実行する描画手段（８）と、
   前記第１位置と前記運転者との位置関係に応じて前記第１表示の形状を補正し、前記第２位置と前記運転者以外の者との位置関係に応じて前記第２表示の形状を補正する制御装置（９）と、
   を備え、
   前記制御装置（９）は、歩行者（１０１）から前記車両（Ｃ）までの距離である歩行者距離と、前記車両の制動距離に基づいて危険度を判定する歩行者危険度判定手段（９１）を有し、
   前記歩行者距離が、前記制動距離以上である場合、前記歩行者危険度判定手段（９１）は通常表示による描画を許可し、
   前記歩行者距離が、前記制動距離未満である場合、前記歩行者危険度判定手段（９１）は緊急表示による描画を許可し、
   前記通常表示は、常時または点滅により表示され、
   前記緊急表示は、前記通常表示の点滅周波数より早い点滅周波数で表示され、
   前記緊急表示が所定時間以上継続した場合には、点滅周波数を徐々に上げて表示される、
   ことを特徴とする車両用表示システム（７）。
2. 前記第１位置および前記第２位置は、道路上である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示システム。
3. 前記第１位置は、交差点と前記車両（Ｃ）の間に位置する道路上であり、
   前記第２位置は、前記交差点上である、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用表示システム。
4. 前記第１位置は、前記車両（Ｃ）のフロントガラス上であり、
   前記第２位置は、道路上である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示システム。
5. 前記第１表示に含まれる情報と、前記第２表示に含まれる情報は、関連性を有している、
   ことを特徴とする請求項１～請求項４のいずれかの請求項に記載の車両用表示システム。

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