WO2015115083A1 - 前照灯制御装置及び前照灯 - Google Patents

前照灯制御装置及び前照灯 Download PDF

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WO2015115083A1
WO2015115083A1 PCT/JP2015/000323 JP2015000323W WO2015115083A1 WO 2015115083 A1 WO2015115083 A1 WO 2015115083A1 JP 2015000323 W JP2015000323 W JP 2015000323W WO 2015115083 A1 WO2015115083 A1 WO 2015115083A1
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light
light source
headlamp
irradiation
region
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PCT/JP2015/000323
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孝仁 西井
加藤　直人
加藤　公一
和也 浅岡
翔 増田
Original Assignee
株式会社デンソー
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
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Priority to US15/103,960 priority patent/US9815400B2/en
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    • Y02B20/40—Control techniques providing energy savings, e.g. smart controller or presence detection

Definitions

  • the present disclosure relates to a headlight control device and a headlight.
  • Patent Document 1 there is a multi-light type headlight disclosed in Patent Document 1 as an example of a headlamp control device.
  • This multi-light type headlight is intended to allow a driver to visually recognize a pedestrian while suppressing dazzling of the pedestrian.
  • the multi-light type headlight is based on the position information of the pedestrian acquired from the pedestrian detection sensor, and the pedestrian light specifying unit for specifying the light for illuminating the pedestrian and the pedestrian acquired from the pedestrian detection sensor
  • the illumination amount control unit reduces the illumination amount to the upper body of the pedestrian by the light beam specified by the pedestrian light beam specifying unit, as the distance of is reduced.
  • the multi-light headlight flushes the pedestrian shooting area when the distance may approach within a threshold value.
  • the inventor of the present application has found the following regarding the headlamp control device and the headlamp.
  • the multi-light headlight described above flushes the pedestrian with a spotlight in order to convey the pedestrian at night to the driver.
  • the multi-light type headlight periodically switches the angle of the pedestrian irradiation mirror from the pedestrian shooting area to the outside of the pedestrian shooting area and from the outside of the pedestrian shooting area to the pedestrian shooting area.
  • the multi-light type headlight flashes the pedestrian with the spotlight in this way, and when the angle of the pedestrian irradiation mirror is switched outside the pedestrian shooting area, light is instantaneously applied to the pedestrian. No longer irradiated.
  • the object to be visually recognized by the driver may be an obstacle other than a pedestrian such as a parked vehicle.
  • An object is to provide a headlight control device and a headlight.
  • a headlamp control device is a headlamp control device that is provided in a vehicle and controls a headlamp, and is capable of controlling the light distribution of light emitted from a light source,
  • a determination unit that determines the presence / absence of an obstacle in front of the host vehicle and the position of the obstacle, and an area including the obstacle when the determination unit determines that an obstacle is present is different from a peripheral region of this region
  • the setting unit that is set as an emphasized irradiation region that irradiates light from the light source in the aspect, and the light irradiated from the light source so that the irradiation range and the non-irradiation range are included in the emphasized irradiation region set by the setting unit.
  • a control unit that controls light distribution.
  • the area including the obstacle is set as an obstacle irradiation so that the driver can easily recognize the area by irradiating light from the light source in a manner different from the surrounding area.
  • light can be irradiated.
  • the light distribution of the light emitted from the light source so that the irradiation range and the non-irradiation range are included in this emphasized irradiation region, it is possible to prevent light from being instantaneously irradiated to the obstacle. Can be suppressed.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a headlamp in the embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the processing operation of the headlamp control apparatus in the embodiment.
  • FIG. 3 is an image diagram illustrating an example of a correspondence relationship between each mirror of the digital mirror and the irradiation range in the embodiment.
  • FIG. 4 is an image diagram when only the low beam is emitted from the headlamp in the embodiment.
  • FIG. 5 is an image diagram in a case where both the low beam and the high beam are emitted from the headlamp according to the embodiment.
  • FIG. 6A is an image diagram illustrating a correspondence relationship between each mirror element of the digital mirror and the emphasized irradiation region at the timing t1 in the first modification.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a headlamp in the embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the processing operation of the headlamp control apparatus in the embodiment.
  • FIG. 3 is an image diagram illustrating an example
  • FIG. 6B is an image diagram illustrating a correspondence relationship between each mirror element of the digital mirror and the emphasized irradiation region at the timing t2 in the first modification.
  • FIG. 7 is an image diagram illustrating an example of a correspondence relationship between each mirror element of the digital mirror and the emphasized irradiation region in the second modification.
  • FIG. 8A is an image diagram illustrating an example of a correspondence relationship between each mirror element of the digital mirror and the emphasized irradiation region at the timing t11 in the third modification.
  • FIG. 8B is an image diagram illustrating an example of a correspondence relationship between each mirror element of the digital mirror and the emphasized irradiation region at the timing t12 in the third modification.
  • FIG. 8C is an image diagram illustrating an example of a correspondence relationship between each mirror element of the digital mirror and the emphasized irradiation region at the timing t13 in the third modification.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the processing operation of the headlamp control apparatus in Modification 4.
  • FIG. 10 is an image diagram illustrating an example of a correspondence relationship between each mirror element of the digital mirror and the emphasized irradiation region in the fourth modification.
  • FIG. 11 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a headlamp in the fifth modification.
  • the headlamp 10 includes a headlamp control unit 11, a light source 12, a digital mirror 13, a front detection unit 14, and the like.
  • the headlamp 10 is mounted in front of the vehicle and illuminates the forward direction of the vehicle when traveling at night or the like.
  • the headlamp 10 can also be referred to as a headlight or a headlamp.
  • the headlight control unit 11 corresponds to a headlight control device.
  • the headlamp control unit 11 is an electronic control device that includes, for example, a processing unit, a storage unit, an input / output unit, and the like.
  • the headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 and is configured to be able to control the light distribution of light emitted from the light source 12.
  • the headlamp control unit 11 is electrically connected to the light source 12, the digital mirror 13, and the front detection unit 14, acquires the detection result from the front detection unit 14, and is connected to the light source 12 and the digital mirror 13. Output a control signal.
  • the processing operation of the headlamp control unit 11 will be described in detail later.
  • the light source 12 is a well-known technique, and a light emitting diode (hereinafter referred to as LED), a halogen lamp, a metal halide lamp, or the like can be adopted.
  • the light source 12 includes, for example, at least one high beam light source and at least one low beam light source.
  • the high beam is irradiated upward from the low beam and far from the low beam. In other words, the high beam is irradiated horizontally and further than the low beam. Therefore, the high beam can be rephrased as a traveling headlamp.
  • the low beam is irradiated downward and closer than the high beam. Thus, the low beam can be rephrased as a passing headlamp.
  • the light source 12 is not limited to this.
  • the headlamp 10 only needs to include at least one light source 12.
  • FIG. 4 shows an image diagram in front of the host vehicle when the light source 12 emits only the low beam.
  • FIG. 5 shows an image diagram of the front of the host vehicle when the light source 12 emits a low beam and a high beam.
  • reference numeral 20 indicates a high beam area where the light source 12 can be irradiated with a high beam
  • reference numeral 30 indicates a low beam area where the light source 12 can be irradiated with a low beam. Therefore, the irradiation possible area of the headlamp 10 is a high beam area 20 and a low beam area 30.
  • FIGS. 4 and 5 are not cross-sectional views, but in order to clarify a region irradiated with light from the light source 12 and a region not irradiated with light, the region irradiated with light from the light source 12 is used. Is hatched. Further, in the present embodiment, in the drawings other than FIGS. 4 and 5 such as FIG. 3, the area irradiated with the light from the light source 12 is hatched.
  • the digital mirror 13 has a plurality of mirrors 131 arranged.
  • the digital mirror 13 can be referred to as a MEMS mirror.
  • the mirror 131 can be referred to as a micromirror.
  • MEMS is an abbreviation for Micro Electro Mechanical Systems.
  • the mirror 131 can also be called a mirror element or a single mirror.
  • a digital mirror 13 including 9 ⁇ 17 and 153 mirrors 131 is employed. That is, in the digital mirror 13, 153 mirrors 131 are arranged in the vertical y1 to y9 and the horizontal x1 to x17. However, even if the digital mirror 13 is provided with more than 153 mirrors 131, the digital mirror 13 may be provided with fewer than 153 mirrors 131.
  • Each of the plurality of mirrors 131 is configured to be switchable between an on state and an off state in accordance with a control signal from the headlamp control unit 11.
  • Each mirror 131 is configured to reflect the light emitted from the light source 12 and irradiate the front of the host vehicle when the mirror 131 is in an on state.
  • Each mirror 131 is configured not to irradiate light emitted from the light source 12 in front of the host vehicle when the mirror 131 is in an off state. That is, the headlamp control unit 11 controls the light distribution of light emitted from the light source 12 by individually turning on and off each of the plurality of mirrors 131.
  • each mirror 131 has a different angle between an on state and an off state.
  • the mirror 131 in the on state has an angle that reflects light emitted from the light source 12 to the front of the host vehicle.
  • the mirror 131 in the off state has an angle at which the light emitted from the light source 12 is not reflected forward of the host vehicle. For this reason, the headlamp control unit 11 performs control to switch the on / off state of each mirror 131 by outputting a control signal that instructs the angle of each mirror 131 to the digital mirror 13.
  • the digital mirror 13 is used to control the light distribution of the light emitted from the light source 12 when the mirror 131 in the digital mirror 13 is on and off.
  • the embodiment is not limited to this.
  • the front detection unit 14 is an apparatus that detects an obstacle existing in front of the host vehicle and the position of the obstacle.
  • a well-known camera or infrared sensor can be employed as the front detection unit 14.
  • the front detection unit 14 detects the presence / absence of an obstacle and the position of the obstacle by pattern matching using an image captured by itself and a template, and the detection result is used as a headlamp.
  • Inform the control unit 11. any one of the headlight control unit 11 and the front detection unit 14 emphasizes and irradiates the obstacle with the light from the light source 12, and the position of the obstacle detected by the front detection unit 14 and each mirror 131. Can be associated with each other.
  • either the headlamp control unit 11 or the front detection unit 14 can associate the position of the obstacle detected by the front detection unit 14 with the position in the light irradiation region of the light source 12. Therefore, the headlight control unit 11 irradiates the obstacle detected by the front detection unit 14 with the light emitted from the light source 12 by turning which mirror 131 out of the plurality of mirrors 131 in the on state. It is possible to grasp whether it is possible.
  • the pedestrian 200 is employed as an obstacle.
  • the obstacle is not limited to a pedestrian. Obstacles can be employed as long as they are present in front of the host vehicle and may interfere with the traveling of the host vehicle. In addition to pedestrians, for example, parked vehicles and animals other than humans can also be employed.
  • the headlamp control unit 11 starts the process shown in the flowchart of FIG. 2 when the lighting of the light source 12 is instructed.
  • the headlamp control unit 11 repeatedly executes the process while the light source 12 is instructed to be turned on, and ends the process when the light source 12 is instructed to be turned off.
  • the headlamp control unit 11 may be instructed to turn on the light source 12 from an operation switch operated by a vehicle occupant, or may be instructed to turn on the light source 12 from a light sensor that detects the amount of light around the vehicle. May be.
  • the headlamp control unit 11 may be instructed to turn off the light source 12 from an operation switch operated by a vehicle occupant, or may be instructed to turn off the light source 12 from a light sensor that detects the amount of light around the vehicle. May be made.
  • the operation switch and the light sensor are not shown.
  • step S10 the light source is turned on.
  • the headlamp control unit 11 outputs a control signal instructing lighting of the light source 12.
  • the light source 12 emits light according to this control signal.
  • the headlamp control unit 11 determines whether there is an obstacle in step S11.
  • the headlamp control unit 11 determines the presence / absence of the pedestrian 200 as an obstacle in front of the host vehicle based on the detection result from the front detection unit 14. That is, the headlamp control unit 11 determines whether or not there is a pedestrian 200 in front of the host vehicle. At this time, the headlamp control unit 11 determines the position of the pedestrian 200 based on the detection result from the front detection unit 14. And the headlamp control part 11 progresses to step S12, when it determines with the pedestrian 200 existing, and when it determines with the pedestrian 200 not existing, it progresses to step S14. Moreover, the headlamp control part 11 determines the position of the pedestrian 200, when it determines with the pedestrian 200 existing.
  • the headlamp control unit 11 sets an emphasized irradiation region in step S12.
  • the headlamp control unit 11 sets an area including the pedestrian 200 as the emphasized irradiation area 100.
  • the headlamp control unit 11 includes the mirror 131 corresponding to the position of the pedestrian 200 among the plurality of mirrors 131, that is, the mirror 131 for irradiating the pedestrian 200 with the light emitted from the light source 12. Identify.
  • the emphasized irradiation region is a region where the light from the light source 12 is irradiated in a manner different from the peripheral region of the region.
  • the emphasized irradiation region is a region where the light from the light source 12 is emphasized and irradiated so that the driver of the vehicle can easily recognize the pedestrian 200.
  • the headlamp control unit 11 sets the emphasized irradiation region 100 that surrounds the pedestrian 200.
  • the enhanced irradiation region 100 corresponds to four mirrors 131 from x3y2 to x3y5, four mirrors 131 from x4y2 to x4y5, and four mirrors 131 from x5y2 to x5y5 in the digital mirror 13.
  • step S13 the headlamp control unit 11 (control means and control unit) divides the emphasized irradiation region 100 into an irradiation range 110 and a non-irradiation range 120, and performs focused irradiation.
  • the headlamp control unit 11 controls the light distribution of light emitted from the light source 12 so that the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120 are included in the emphasized irradiation region 100.
  • the headlamp control unit 11 controls the light distribution of the light emitted from the light source 12 so that, for example, a checkered pattern is displayed in the emphasized irradiation region 100 by the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120.
  • a checkered pattern is displayed in the emphasized irradiation region 100 by the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120.
  • the headlamp control unit 11 turns on the six mirrors 131 of x3y3, x3y5, x4y2, x4y4, x5y3, and x5y5 to form the irradiation range 110.
  • the headlamp control unit 11 forms the non-irradiation range 120 by turning off the six mirrors 131 of x3y2, x3y4, x4y3, x4y5, x5y2, and x5y4.
  • the headlamp control unit 11 can emphasize the pedestrian 200 by controlling the light distribution so that the checkered pattern is displayed in the emphasized irradiation region 100. Moreover, since the headlamp 10 can display a checkered pattern in the emphasized irradiation region 100 by setting some of the mirrors 131 in the plurality of mirrors 131 to the on state and the off state, the pedestrian 200 can easily be displayed. Can be emphasized. However, the embodiment is not limited to this. In the emphasized irradiation region 100, the light distribution of the light irradiated from the light source 12 may be controlled so that the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120 are included.
  • the headlamp control unit 11 performs irradiation with emphasis as shown in FIG. 5 when the low beam and the high beam are being irradiated and when the pedestrian 200 is in the area 20. Further, the headlamp control unit 11 irradiates the low beam but does not irradiate the high beam, and even when the pedestrian 200 is in the area 20, as shown in FIG. Enhanced irradiation may be performed. That is, the headlamp control unit 11 emphasizes and emits light when the light source 12 is turned on and the pedestrian 200 is in the irradiable area of the headlamp 10.
  • step S14 forced irradiation is reset. That is, the headlamp control unit 11 resets the forced irradiation in step S14 assuming that there is no pedestrian 200 to be visually recognized by the driver.
  • the headlamp control unit 11 cancels the setting of the highlighted irradiation area 100 and stops the highlighted irradiation when the highlighted irradiation area 100 is already set and the highlighted irradiation is performed.
  • the headlamp control part 11 returns to step S11, without setting the emphasis irradiation area
  • the headlamp control unit 11 makes the region including the pedestrian 200 the emphasized irradiation region 100 that irradiates light from the light source 12 in a manner different from the surrounding region, so that the driver can easily recognize the region.
  • the pedestrian 200 can be irradiated with light.
  • the headlamp control unit 11 performs flushing by controlling the light distribution of the light emitted from the light source 12 so that the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120 are included in the emphasized irradiation region 100. As described above, it is possible to prevent the pedestrian 200 from being irradiated with light instantaneously.
  • the headlamp control unit 11 can always irradiate the light from the light source 12 to a part of the pedestrian 200 while irradiating the light from the light source 12 so that the pedestrian 200 is emphasized. .
  • the headlamp control unit 11 controls the light distribution of the light emitted from the light source 12 so that the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120 are simultaneously formed in the emphasized irradiation region 100.
  • the headlamp control unit 11 can prevent the driver from becoming difficult to visually recognize the pedestrian 200 because light is not instantaneously applied to the pedestrian 200.
  • the headlamp control unit 11 can irradiate light to the pedestrian 200 so that the driver can easily see by turning the mirror 131 in the on state or the off state, the headlamp control unit 11 performs PWM control or the like Easier control can be expected than when flushing. That is, the headlamp control unit 11 can realize the same effect as the flushing with gradation control only by the on / off control of the mirror 131 without performing complicated gradation control.
  • the headlamp control unit 11 may periodically repeat the display in the emphasized irradiation region 100 in step S13. At this time, the headlamp control unit 11 periodically turns the mirror 131 that is turned on to form the irradiation range 110 between the on state and the off state. Alternatively, the headlamp control unit 11 periodically turns the mirror 131 that is turned off to form the non-irradiation range 120 between the on state and the off state. That is, the headlamp control unit 11 may blink a checkerboard display or the like in the emphasized irradiation region 100. By doing in this way, the headlamp control part 11 can emphasize the pedestrian 200 much more than the case where the display in the emphasis irradiation area
  • the headlamp control unit 11 reduces the illuminance of the irradiation range 110 to be lower than the illuminance of an area that is irradiated with light from the light source 12 and is different from the emphasized irradiation area 100. You may control. In other words, the headlamp control unit 11 controls the irradiation range 110 to be darker than the area irradiated with light from the light source 12 around the irradiation range 110. For example, in the example of FIG. 4, the headlamp control unit 11 controls the illuminance of the irradiation range 110 to be lower than the illuminance of the low beam region 30.
  • the method to reduce the illumination intensity of the irradiation range 110 is not specifically limited.
  • the headlamp controller 11 switches the mirror 131 that is turned on to form the illumination range 110 between the on state and the off state at such a speed that the illuminance decreases. By doing in this way, the headlamp control part 11 can emphasize the pedestrian 200, suppressing the dazzling of the pedestrian 200.
  • FIG. the embodiment is not limited to this.
  • the headlamp 10 including the headlamp control unit 11, the light source 12, the digital mirror 131, and the front detection unit 14 is employed.
  • the headlamp 10 can achieve its purpose even if it does not include the front detector 14. That is, the headlamp 10 can achieve its purpose even if it does not include the front detection unit 14 as long as the headlamp control unit 11 can acquire the detection result of the front detection unit 14.
  • Modification 1 Next, Modification 1 will be described with reference to FIGS. 6A and 6B.
  • the same reference numerals as those in the above embodiment are used for convenience.
  • the headlamp control unit 11 controls the light distribution of the light emitted from the light source 12 so that the contour of the pedestrian 200 is periodically dimmed in the emphasized irradiation region 100.
  • the headlamp control unit 11 may control the light distribution of the light emitted from the light source 12 so that the contour of the pedestrian 200 blinks in the emphasized irradiation region 100.
  • the enhanced irradiation region 100 corresponds to six mirrors 131 from x3y1 to x3y6, six mirrors 131 from x4y1 to x4y6, and six mirrors 131 from x5y1 to x5y6 in the digital mirror 13.
  • the headlamp control unit 11 switches some of the mirrors 131 between an on state and an off state as time elapses.
  • the headlamp control unit 11 forms the irradiation range 110 by turning on the four mirrors 131 from x4y2 to x4y5 at the timing t1. Further, the headlamp control unit 11 forms the non-irradiation range 120 by turning off the fourteen mirrors 131 from x3y1 to x3y6, x4y1, x4y6, and x5y1 to x5y6 at timing t1.
  • the headlamp control unit 11 switches from the timing t1 to the timing t2, the four mirrors 131 from x4y2 to x4y5 are continuously turned on to form the irradiation range 110. Further, when the headlamp control unit 11 is switched from the timing t1 to the timing t2, the fourteen mirrors 131 from x3y1 to x3y6, x4y1, x4y6, x5y1 to x5y6 are switched from the off state to the on state. As a result, the headlamp control unit 11 irradiates light from the light source 12 to the region that was the non-irradiation range 120 at the timing t1.
  • the headlamp control unit 11 forms the irradiation range 110 by turning on the fourteen mirrors 131 from x3y1 to x3y6, x4y1, x4y6, and x5y1 to x5y6 at the timing t2.
  • the headlamp controller 11 distributes the light emitted from the light source 12 so as to blink the contour of the pedestrian 200 by repeatedly performing the control at the timing t1 and the control at the timing t2 in order. To control. Thus, it can be said that the headlamp control unit 11 switches the contour of the pedestrian 200 between the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120. Also in this modification 1, the same effect as the above-mentioned embodiment can be produced. Furthermore, the headlamp control unit 11 can further emphasize the pedestrian 200 by blinking the outline of the pedestrian 200.
  • Modification 2 Next, Modification 2 will be described with reference to FIG. In the second modification, the same reference numerals as those in the above-described embodiment are used for convenience.
  • the headlamp control unit 11 distributes the light emitted from the light source 12 so that a geometric pattern is displayed in the emphasized irradiation region 100 by the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120. Light may be controlled.
  • the case where the headlamp control unit 11 sets the same range as the above-described embodiment as the emphasized irradiation region 100 is adopted as an example.
  • the headlamp control unit 11 turns on the six mirrors 131 of x3y3, x3y4, x4y2, x4y5, x5y3, and x5y4 to form the irradiation range 110. Further, the headlamp control unit 11 forms the non-irradiation range 120 by turning off the six mirrors 131 of x3y2, x3y5, x4y3, x4y4, x5y2, and x5y5. Also in this modification 1, the same effect as the above-mentioned embodiment can be produced.
  • the headlamp control unit 11 may periodically repeat the display in the emphasized irradiation region 100 as in the above-described embodiment. Even if it does in this way, there can exist an effect similar to the above-mentioned embodiment.
  • Modification 3 Next, Modification 3 will be described with reference to FIGS. 8A, 8B, and 8C. In addition, in the modification 3, it demonstrates using the same code
  • the headlamp control unit 11 may move the display in the emphasized irradiation area 100. That is, the headlamp control unit 11 controls the light distribution of light emitted from the light source 12 so that the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120 move in the emphasized irradiation region 100.
  • the case where the headlamp control unit 11 sets the same range as the above-described embodiment as the emphasized irradiation region 100 is taken as an example.
  • the headlamp control part 11 forms the irradiation range 110 by turning on the eight mirrors 131 from x3y2 to x3y5, x5y2 to x5y5 at timing t11. Moreover, the headlamp control unit 11 forms the non-irradiation range 120 by turning off the four mirrors 131 from x4y2 to x4y5 at the timing t11.
  • the headlamp control unit 11 switches from the timing t11 to the timing t12, the eight mirrors 131 from x4y2 to x4y5, x5y2 to x5y5 are turned on to form the irradiation range 110. Further, when the headlamp control unit 11 is switched from the timing t11 to the timing t12, the four mirrors 131 from x3y2 to x3y5 are turned off to form the non-irradiation range 120.
  • the eight mirrors 131 from x3y2 to x3y5 and x4y2 to x4y5 are turned on to form the irradiation range 110. Further, when the headlamp control unit 11 is switched from the timing t12 to the timing t13, the four mirrors 131 from x5y2 to x5y5 are turned off to form the non-irradiation range 120.
  • the headlamp control unit 11 repeatedly executes the control at the timing t11, the control at the timing t12, and the control at the timing t13 in order, so that the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120 move. 12 controls the light distribution of the light emitted from 12. Also in this modification 3, the same effect as the above-mentioned embodiment can be produced. Furthermore, the headlamp control unit 11 can further emphasize the pedestrian 200 by moving the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120. In addition, the movement aspect of the irradiation range 110 and the non-irradiation range 120 is not limited to this.
  • Modification 4 will be described with reference to FIGS.
  • it demonstrates using the same code
  • the headlamp control unit 11 may vary the light distribution of the light emitted from the light source 12 to the emphasized irradiation region 100 for each type of obstacle.
  • the headlamp control unit 11 (identifying means and identifying unit) identifies the type of the obstacle when it is determined in step S11 that there is an obstacle.
  • the headlamp control unit 11 specifies the type of obstacle based on the detection result from the front detection unit 14.
  • the front detection unit 14 determines the type of the obstacle based on an image captured by itself and pattern matching using a template. And the front detection part 14 notifies the headlamp control part 11 of the determination result.
  • the headlamp control unit 11 may specify the type of obstacle based on an image captured by a camera serving as the front detection unit 14 and pattern matching using a template.
  • a pedestrian 200 and a parked vehicle 210 are employed as an example of an obstacle.
  • the obstacle is not limited to the pedestrian 200 or the parked vehicle 210.
  • step S15 the headlamp control unit 11 (identifying means and identifying unit) identifies the type of obstacle. And the headlamp control part 11 progresses to step S13a, when it determines with an obstruction being the pedestrian 200, and when it determines with an obstruction being the parked vehicle 210, it progresses to step S13b.
  • step S13a when both the pedestrian 200 and the parked vehicle 210 exist as an obstruction, the headlamp control part 11 performs step S13a and S13b in parallel.
  • step S ⁇ b> 13 a the headlamp control unit 11 (the control unit and the control unit) emphasizes and irradiates the emphasized irradiation area in the first mode corresponding to the pedestrian 200.
  • step S ⁇ b> 13 b the headlamp control unit 11 emphasizes and irradiates the emphasized irradiation area in the second mode corresponding to the parked vehicle 210.
  • the pedestrian 200 as a specific result, the 1st aspect, and the 2nd aspect as a specific result are matched previously, and are memorize
  • the headlamp control unit 11 sets the emphasized irradiation area 100 for the pedestrian 200 and the emphasized irradiation area 100 for the parked vehicle 210 is adopted as an example.
  • the headlamp control unit 11 controls the light distribution so that a checkered pattern is displayed in the emphasized irradiation area 100 for the pedestrian 200, and a vertical line pattern is displayed in the emphasized irradiation area 100 for the parked vehicle 210. Control the light distribution to be displayed.
  • corresponds with the mirror 131 similar to the above-mentioned embodiment.
  • the highlighted irradiation area 100 for the parked vehicle 210 corresponds to the six mirrors 131 of x7y2, x7y3, x8y2, x8y3, x9y2, and x9y3 in the digital mirror 13.
  • the headlamp control unit 11 turns on the six mirrors 131 of x3y3, x3y5, x4y2, x4y4, x5y3, and x5y5 to form the irradiation range 110 in the emphasized irradiation region 100 including the pedestrian 200. Moreover, the headlamp control unit 11 turns off the six mirrors 131 of x3y2, x3y4, x4y3, x4y5, x5y2, and x5y4 to form the non-irradiation range 120 in the emphasized irradiation region 100 including the pedestrian 200.
  • the headlamp control unit 11 turns on the two mirrors 131 x8y2 and x8y3 to form the irradiation range 110 in the emphasized irradiation region 100 including the parked vehicle 210. Further, the headlamp control unit 11 turns off the four mirrors 131 of x7y2, x7y3, x9y2, and x9y3 to form the non-irradiation range 120 in the emphasized irradiation region 100 including the parked vehicle 210.
  • the headlamp control unit 11 can inform the driver of the type of obstacle.
  • the modification is not limited to this. Obstacles may be classified into three or more types.
  • the modes described in the first to third modifications can be adopted as the mode of the enhanced irradiation corresponding to each type.
  • the headlamp control unit 11 controls the light distribution to display the highlighted irradiation area 100 for the pedestrian 200 as described in the first modification, and displays the checkerboard pattern in the highlighted irradiation area 100 for the parked vehicle 210.
  • the light distribution may be controlled as much as possible.
  • Modification 5 Next, Modification 5 will be described with reference to FIG. In addition, since the front detection part in the modification 5 is the same as that of the above-mentioned embodiment, the same code
  • the headlamp 10a includes a headlamp controller 11a, an LED array 12a, and a front detector 14. That is, the headlamp 10 a includes an LED array 12 a instead of the light source 12 and the digital mirror 13.
  • the LED array 12a is a well-known technique and includes a plurality of LEDs as a light source.
  • the LED is a light emitting element.
  • a laser diode etc. can also be employ
  • the headlamp control unit 11a controls the light distribution of light emitted from the LEDs by individually turning on and off each of the plurality of LEDs. That is, the headlamp control unit 11a controls the light distribution in the same manner as the headlamp control unit 11 by individually turning on and off each of the plurality of LEDs.
  • the same effect as that of the above-described embodiment can be obtained. Furthermore, since the headlamp control unit 11a individually turns on and off each of the plurality of LEDs, the illuminance can be adjusted more easily than the headlamp control unit 11. For example, when the headlamp control unit 11a controls the irradiation range 110 to be darker than the region irradiated with light from the LED array 12a around the irradiation range 110, the headlamp control unit 11 Easier to control.

Landscapes

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Abstract

　車両に設けられ前照灯における制御を行うものであり、光源から照射される光の配光を制御する前照灯制御装置を提供する。前照灯制御装置は、車両の前方における障害物の有無、及び該障害物の位置を判定する判定部（Ｓ１１）と、判定部（Ｓ１１）にて障害物が存在すると判定された場合、障害物を含む領域を、該領域の周辺領域と異なる態様で光源からの光を照射する強調照射領域として設定する設定部（Ｓ１２）と、設定部（Ｓ１２）にて設定された強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように光源から照射される光の配光を制御する制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）と、を備える。

Description

前照灯制御装置及び前照灯 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１４年１月３１日に出願された日本国特許出願２０１４－１６９１４号に基づくものであり、これをここに参照により援用する。
　本開示は、前照灯制御装置及び前照灯に関する。
　従来、前照灯制御装置の一例として、特許文献１に開示された多光式ヘッドライトがある。この多光式ヘッドライトは、歩行者の眩惑を抑制しつつ運転者が歩行者を良好に視認可能とすることを目的としている。そして、多光式ヘッドライトは、歩行者検出センサから取得した歩行者の位置情報に基づき、歩行者を照明する光線を特定する歩行者光線特定部と、歩行者検出センサから取得した歩行者までの距離が小さいほど、歩行者光線特定部が特定した光線による歩行者の上半身への照明量を低下させる照明量制御部と、を有する。また、多光式ヘッドライトは、距離が閾値内で接近するおそれがある場合、歩行者撮影領域をフラッシングする。
特開２０１３－１８４６１４号公報
　本願発明者は、前照灯制御装置及び前照灯に関し以下を見出した。
上述の多光式ヘッドライトは、夜間の歩行者を運転者に伝えるために、歩行者をスポットライトでフラッシングする。このとき、多光式ヘッドライトは、歩行者照射ミラーの角度を、歩行者撮影領域内から歩行者撮影領域外に、歩行者撮影領域外から歩行者撮影領域内に、周期的に切り替える。しかしながら、多光式ヘッドライトは、このように歩行者をスポットライトでフラッシングすることによって、歩行者照射ミラーの角度を歩行者撮影領域外に切り替えたとき、歩行者に対して瞬間的に光が照射されなくなる。なお、運手者に視認させる対象物は、駐車車両などの歩行者以外の障害物も考えられる。
　本開示は、上記に鑑みなされたものであり、運転者が視認しやすいように障害物に対して光を照射しつつ、障害物に対して瞬間的に光が照射されなくなることを抑制できる前照灯制御装置及び前照灯を提供することを目的とする。
　本開示の一例に係る前照灯制御装置は、車両に設けられ前照灯における制御を行うものであり、光源から照射される光の配光を制御可能な前照灯制御装置であって、自車両の前方における障害物の有無、及び障害物の位置を判定する判定部と、判定部にて障害物が存在すると判定された場合、障害物を含む領域を、この領域の周辺領域と異なる態様で光源からの光を照射する強調照射領域として設定する設定部と、設定部にて設定された強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように光源から照射される光の配光を制御する制御部と、を備える。
　このような前照灯制御装置によれば、障害物を含む領域を周辺領域と異なる態様で光源からの光を照射する強調照射領域とすることで、運転者が視認しやすいように障害物に対して光を照射できる。更に、この強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように光源から照射される光の配光を制御することで、障害物に対して瞬間的に光が照射されなくなることを抑制できる。
図１は、実施形態における前照灯の概略構成を示すブロック図である。 図２は、実施形態における前照灯制御装置の処理動作を示すフローチャートである。 図３は、実施形態におけるデジタルミラーの各ミラーと照射範囲との対応関係の一例を示すイメージ図である。 図４は、実施形態における前照灯からロービームのみを照射している場合のイメージ図である。 図５は、実施形態における前照灯からロービームとハイビームの両方を照射している場合のイメージ図である。 図６Ａは、変形例１におけるタイミングｔ１でのデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係を示すイメージ図である。 図６Ｂは、変形例１におけるタイミングｔ２でのデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係を示すイメージ図である。 図７は、変形例２におけるデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係の一例を示すイメージ図である。 図８Ａは、変形例３におけるタイミングｔ１１でのデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係の一例を示すイメージ図である。 図８Ｂは、変形例３におけるタイミングｔ１２でのデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係の一例を示すイメージ図である。 図８Ｃは、変形例３におけるタイミングｔ１３でのデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係の一例を示すイメージ図である。 図９は、変形例４における前照灯制御装置の処理動作を示すフローチャートである。 図１０は、変形例４におけるデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係の一例を示すイメージ図である。 図１１は、変形例５における前照灯の概略構成を示すブロック図である。
　以下において、図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。各実施形態において、先行する実施形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の実施形態を参照し適用することができる。
　図１に示すように、前照灯１０は、前照灯制御部１１、光源１２、デジタルミラー１３、前方検出部１４などを備えて構成されている。この前照灯１０は、車両における前方に搭載されるものであり、夜間などの走行時に車両の前進方向を照らすものである。前照灯１０は、ヘッドライト若しくはヘッドランプと称することもできる。
　前照灯制御部１１は、前照灯制御装置に相当する。前照灯制御部１１は、例えば処理部、記憶部、入出力部などを備えて構成された電子制御装置である。前照灯制御部１１は、前照灯１０の制御を行うものであり、光源１２から照射される光の配光を制御可能に構成されている。前照灯制御部１１は、光源１２、デジタルミラー１３、前方検出部１４と電気的に接続されており、前方検出部１４からの検出結果を取得すると共に、光源１２やデジタルミラー１３に対して制御信号を出力する。なお、前照灯制御部１１の処理動作に関しては、後ほど詳しく説明する。
　光源１２は、周知技術であり、発光ダイオード（以下、ＬＥＤと記載する）、ハロゲンランプ、メタルハライドランプなどを採用することができる。また、光源１２は、例えば少なくとも一つのハイビーム用の光源と少なくとも一つのロービーム用の光源とを備えている。なお、ハイビームは、ロービームよりも上向きで、且つ、ロービームよりも遠くまで照射される。言い換えると、ハイビームは、水平に照射され、且つロービームよりも遠くまで照射される。よって、ハイビームは、走行用前照灯と言い換えることができる。一方、ロービームは、ハイビームよりも下向きで、且つハイビームよりも近くに照射される。よって、ロービームは、すれ違い用前照灯と言い換えることができる。なお、光源１２は、これに限定されるものではない。前照灯１０が少なくとも一つの光源１２を備えていればよい。
　図４には、光源１２がロービームのみ照射している場合における自車両前方のイメージ図を図示している。また、図５には、光源１２がロービームとハイビームを照射している場合における自車両前方のイメージ図を図示している。なお、図４，５における符号２０は、光源１２がハイビームで照射可能なハイビーム領域を示しており、符号３０は、光源１２がロービームで照射可能なロービーム領域を示している。よって、前照灯１０の照射可能領域は、ハイビーム領域２０とロービーム領域３０とになる。
　また、図４，５は、断面図ではないが、光源１２からの光が照射されている領域と照射されていない領域とを明確にするために、光源１２からの光が照射されている領域に対してハッチングを施している。更に、本実施形態では、図３など図４，図５以外の図面においても、光源１２からの光が照射されている領域にハッチングを施している。
　デジタルミラー１３は、複数のミラー１３１が配列されたものである。このデジタルミラー１３は、ＭＥＭＳミラーと称することができる。また、ミラー１３１は、マイクロミラーと称することができる。なお、ＭＥＭＳは、Micro Electro Mechanical Systemsの略称である。また、ミラー１３１は、ミラー素子、ミラー単体と称することもできる。
　本実施形態では、一例として、図３に示すように、９×１７個で１５３個のミラー１３１を備えたデジタルミラー１３を採用している。つまり、デジタルミラー１３は、縦ｙ１からｙ９、横ｘ１からｘ１７に１５３個のミラー１３１が配列されている。しかしながら、デジタルミラー１３は、１５３個よりも多くのミラー１３１を備えたものであっても、１５３個よりも少ないミラー１３１を備えたものであっても採用できる。
　複数のミラー１３１の夫々は、前照灯制御部１１からの制御信号に応じて、オン状態とオフ状態とに切り替え可能に構成されている。各ミラー１３１は、自身がオン状態の場合は光源１２から照射された光を反射して自車両の前方に照射するように構成されている。また、各ミラー１３１は、自身がオフ状態の場合は光源１２から照射された光を自車両の前方に照射しないように構成されている。つまり、前照灯制御部１１は、複数のミラー１３１の夫々を個別にオン及びオフすることで、光源１２から照射される光の配光を制御する。
　詳述すると、各ミラー１３１は、オン状態とオフ状態とで自身の角度が異なるものである。オン状態のミラー１３１は、光源１２から照射された光を自車両の前方に反射する角度となっている。一方、オフ状態のミラー１３１は、光源１２から照射された光が自車両の前方に反射しない角度となっている。このため、前照灯制御部１１は、デジタルミラー１３に対して各ミラー１３１の角度を指示する制御信号を出力することで、各ミラー１３１のオン状態とオフ状態とを切り替える制御を行う。
　なお、このデジタルミラー１３の詳細に関しては、特許文献１に開示されたＤＭＤ（Digital Micromirror Device）などを参照されたい。なお、本実施形態では、デジタルミラー１３を用いて、デジタルミラー１３におけるミラー１３１のオン状態及びオフ状態で光源１２から照射される光の配光を制御する例を採用している。しかしながら、実施形態は、これに限定されない。
　前方検出部１４は、自車両の前方に存在する障害物と、その障害物の位置を検出する装置である。前方検出部１４は、例えば、周知のカメラや赤外線センサなどを採用することができる。例えば、カメラを採用した場合、前方検出部１４は、自身で撮像した画像と、テンプレートを用いたパターンマッチングなどによって、障害物の有無、及び障害物の位置を検出し、検出結果を前照灯制御部１１に知らせる。また、前照灯制御部１１と前方検出部１４のいずれかは、光源１２からの光によって障害物を強調照射するために、前方検出部１４で検出された障害物の位置と、各ミラー１３１の位置とを対応付けることができる。言い換えると、前照灯制御部１１と前方検出部１４のいずれかは、前方検出部１４で検出された障害物の位置と、光源１２による光の照射領域における位置とを対応付けることができる。よって、前照灯制御部１１は、複数のミラー１３１のうちどのミラー１３１をオン状態とすることで、光源１２から発せられた光を、前方検出部１４で検出された障害物に対して照射可能であるかを把握することができる。
　なお、本実施形態では、障害物として歩行者２００を採用する。しかしながら、障害物は、歩行者に限定されない。障害物は、自車両の前方に存在し、自車両の走行を妨げる可能性があるものであれば採用でき、歩行者以外にも、例えば駐車車両や人間以外の動物なども採用できる。
　ここで、図２～図５を用いて、前照灯制御部１１の処理動作に関して説明する。前照灯制御部１１は、光源１２の点灯が指示されると図２のフローチャートに示す処理をスタートする。そして、前照灯制御部１１は、光源１２の点灯が指示される間、処理を繰り返し実行すると共に、光源１２の消灯が指示されることで処理を終了する。なお、前照灯制御部１１は、車両の乗員によって操作される操作スイッチから光源１２の点灯指示がなされてもよいし、車両の周辺の光量を検出するライトセンサから光源１２の点灯指示がなされてもよい。同様に、前照灯制御部１１は、車両の乗員によって操作される操作スイッチから光源１２の消灯指示がなされてもよいし、車両の周辺の光量を検出するライトセンサから光源１２の消灯指示がなされてもよい。この操作スイッチ及びライトセンサは図示を省略する。
　ステップＳ１０では、光源を点灯させる。前照灯制御部１１は、光源１２の点灯を指示する制御信号を出力する。光源１２は、この制御信号に応じて光を照射する。
　前照灯制御部１１（判定手段および判定部）は、ステップＳ１１では、障害物の有無を判定する。前照灯制御部１１は、前方検出部１４からの検出結果に基づいて、自車両の前方における障害物としての歩行者２００の有無を判定する。すなわち、前照灯制御部１１は、自車両の前方に歩行者２００がいるかいないかを判定する。このとき、前照灯制御部１１は、前方検出部１４からの検出結果に基づいて、歩行者２００の位置を判定する。そして、前照灯制御部１１は、歩行者２００がいると判定した場合はステップＳ１２へ進み、歩行者２００がいないと判定した場合はステップＳ１４へ進む。また、前照灯制御部１１は、歩行者２００がいると判定した場合に、その歩行者２００の位置を判定する。
　前照灯制御部１１（設定手段および設定部）は、ステップＳ１２では、強調照射領域を設定する。前照灯制御部１１は、歩行者２００がいると判定した場合、歩行者２００を含む領域を強調照射領域１００として設定する。言い換えると、前照灯制御部１１は、複数のミラー１３１のうち、歩行者２００の位置に対応したミラー１３１、すなわち、光源１２から発せられた光を歩行者２００に照射するためのミラー１３１を特定する。また、強調照射領域とは、領域の周辺領域と異なる態様で光源１２からの光を照射する領域である。更に、強調照射領域は、車両の運転者が歩行者２００を視認しやすくなるように、光源１２からの光を強調させて照射する領域、と言う事ができる。
　例えば、図３の例では、前照灯制御部１１は、歩行者２００を囲う強調照射領域１００を設定する。この強調照射領域１００は、デジタルミラー１３におけるｘ３ｙ２からｘ３ｙ５までの四つのミラー１３１、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５までの四つのミラー１３１、ｘ５ｙ２からｘ５ｙ５までの四つのミラー１３１が対応している。
　前照灯制御部１１（制御手段および制御部）は、ステップＳ１３では、強調照射領域１００を照射範囲１１０と非照射範囲１２０に区分けして強調照射する。前照灯制御部１１は、強調照射領域１００において、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが含まれるように光源１２から照射される光の配光を制御する。
　前照灯制御部１１は、強調照射領域１００に、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とによって、例えば市松模様が表示されるように光源１２から照射される光の配光を制御する。この市松模様が表示された強調照射領域１００に関しては、図３を参照されたい。詳述すると、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ３，ｘ３ｙ５，ｘ４ｙ２，ｘ４ｙ４，ｘ５ｙ３，ｘ５ｙ５の六つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。更に、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ２，ｘ３ｙ４，ｘ４ｙ３，ｘ４ｙ５，ｘ５ｙ２，ｘ５ｙ４の六つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。
　一般的な前照灯は、点灯時に市松模様が表示されるように光を照射することはない。よって、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００に市松模様が表示されるように配光を制御することで、歩行者２００を強調させることができる。また、前照灯１０は、複数のミラー１３１における一部のミラー１３１をオン状態とオフ状態とにすることで、強調照射領域１００に市松模様を表示するこができるため、簡単に歩行者２００を強調させることができる。しかしながら、実施形態はこれに限定されない。強調照射領域１００において、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが含まれるように光源１２から照射される光の配光を制御するものであってもよい。
　なお、前照灯制御部１１は、ロービームとハイビームを照射している場合であり、且つ、歩行者２００が領域２０にいた場合、図５に示すように強調照射する。また、前照灯制御部１１は、ロービームは照射しているが、ハイビームは照射していない場合であり、且つ、歩行者２００が領域２０にいた場合であっても、図４に示すように強調照射してもよい。つまり、前照灯制御部１１は、光源１２を点灯中であり、前照灯１０の照射可能領域に歩行者２００がいた場合であれば強調照射する。
　ステップＳ１４では、強制照射をリセットする。つまり、前照灯制御部１１は、ステップＳ１４では、運転者に視認させるべき歩行者２００がいないとみなして強制照射をリセットする。前照灯制御部１１は、既に強調照射領域１００を設定及び強調照射を行っている場合は、強調照射領域１００の設定を解除すると共に強調照射を停止する。また、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００を設定及び強調照射を行っていない場合は、強調照射領域１００の設定及び強調照射を行うことなくステップＳ１１へ戻る。
　このように、前照灯制御部１１は、歩行者２００を含む領域を周辺領域と異なる態様で光源１２からの光を照射する強調照射領域１００とすることで、運転者が視認しやすいように歩行者２００に対して光を照射できる。更に、前照灯制御部１１は、この強調照射領域１００において、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが含まれるように光源１２から照射される光の配光を制御することで、フラッシングした場合などのように歩行者２００に対して瞬間的に光が照射されなくなることを抑制できる。つまり、前照灯制御部１１は、歩行者２００が強調されるように光源１２からの光を照射しつつ、歩行者２００の一部に対して常に光源１２からの光を照射することができる。言い換えると、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００において、同時に照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが形成されるように光源１２から照射される光の配光を制御する。これによって、前照灯制御部１１は、歩行者２００に対して瞬間的に光が照射されなくなることによって、運転者が歩行者２００を視認し辛くなることを抑制できる。
　なお、歩行者２００を強調させるためには、照射光を減光しつつフラッシングすることも考えられる。しかしながら、この場合、光度の階調表示するために、ＰＷＭ制御などの複雑な制御が必要となる。これに対して、前照灯制御部１１は、ミラー１３１をオン状態又はオフ状態にすることで、運転者が視認しやすいように歩行者２００に対して光を照射できるため、ＰＷＭ制御などによってフラッシングする場合よりも制御の容易化が期待できる。つまり、前照灯制御部１１は、複雑な階調制御を行うことなく、ミラー１３１のオンオフ制御のみで、階調制御したフラッシングと同じ効果を実現できる。
　また、前照灯制御部１１は、ステップＳ１３において、強調照射領域１００における表示を周期的に繰り返してもよい。このとき、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０を形成するためにオン状態にしているミラー１３１を周期的にオン状態とオフ状態とにする。又は、前照灯制御部１１は、非照射範囲１２０を形成するためにオフ状態にしているミラー１３１を周期的にオン状態とオフ状態とにする。つまり、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００における市松模様などの表示を点滅させてもよい。前照灯制御部１１は、このようにすることで、強調照射領域１００における表示を周期的に繰り返さない場合よりも、歩行者２００をより一層強調することができる。しかしながら、実施形態はこれに限定されない。
　また、前照灯制御部１１は、ステップＳ１３において、照射範囲１１０の照度を、光源１２から光が照射されている領域であり且つ強調照射領域１００とは異なる領域の照度よりも低くなるように制御してもよい。言い換えると、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０の周辺において光源１２からの光が照射されている領域よりも、照射範囲１１０が暗くなるように制御する。例えば図４の例の場合、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０の照度を、ロービーム領域３０の照度よりも低くなるように制御する。なお、照射範囲１１０の照度を低下させる方法は、特に限定されない。例えば、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０を形成するためにオン状態にしているミラー１３１を照度が低下する程度の速さでオン状態とオフ状態を切り替える。前照灯制御部１１は、このようにすることで、歩行者２００の幻惑を抑制しつつ、歩行者２００を強調することができる。しかしながら、実施形態はこれに限定されない。
　なお、本実施形態においては、前照灯制御部１１と、光源１２と、デジタルミラー１３１、前方検出部１４を備えた前照灯１０を採用した。しかしながら、前照灯１０は、前方検出部１４を備えていなくても目的を達成できる。つまり、前照灯１０は、前照灯制御部１１が前方検出部１４の検出結果を取得可能であれば、前方検出部１４を備えていなくても目的を達成できる。
　以上、本開示の実施形態を例示した。しかしながら、本開示の実施形態は、上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、変形例１～５に関して説明する。上述の実施形態及び変形例１～５は、夫々単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。本開示の実施形態は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって得られる実施形態も本開示の実施形態である。
　（変形例１）
　次に、図６Ａおよび図６Ｂを用いて、変形例１に関して説明する。なお、変形例１においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。
　前照灯制御部１１（制御手段および制御部）は、強調照射領域１００において、歩行者２００の輪郭を周期的に明減するように光源１２から照射される光の配光を制御してもよい。つまり、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００において、歩行者２００の輪郭を点滅させるように光源１２から照射される光の配光を制御してもよい。
　ここでは、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、前照灯制御部１１が強調照射領域１００を設定した場合を一例として採用している。この強調照射領域１００は、デジタルミラー１３におけるｘ３ｙ１からｘ３ｙ６までの六つのミラー１３１、ｘ４ｙ１からｘ４ｙ６までの六つのミラー１３１、ｘ５ｙ１からｘ５ｙ６までの六つのミラー１３１が対応している。前照灯制御部１１は、時間の経過に応じて、これらのミラー１３１のうち、一部のミラー１３１をオン状態とオフ状態とに切り替える。
　詳述すると、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１において、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５の四つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１において、ｘ３ｙ１からｘ３ｙ６、ｘ４ｙ１，ｘ４ｙ６，ｘ５ｙ１からｘ５ｙ６の十四のミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。
　その後、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１からタイミングｔ２に切り替わると、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５の四つのミラー１３１をオン状態で継続して照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１からタイミングｔ２に切り替わると、ｘ３ｙ１からｘ３ｙ６、ｘ４ｙ１，ｘ４ｙ６，ｘ５ｙ１からｘ５ｙ６の十四のミラー１３１をオフ状態からオン状態に切り替える。これによって、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１で非照射範囲１２０だった領域に、光源１２からの光を照射させる。つまり、前照灯制御部１１は、タイミングｔ２において、ｘ３ｙ１からｘ３ｙ６、ｘ４ｙ１，ｘ４ｙ６，ｘ５ｙ１からｘ５ｙ６の十四のミラー１３１をオン状態とすることで照射範囲１１０を形成する。
　前照灯制御部１１は、このタイミングｔ１での制御とタイミングｔ２での制御とを順番に繰り返し実行することで、歩行者２００の輪郭を点滅させるように光源１２から照射される光の配光を制御する。このように、前照灯制御部１１は、歩行者２００の輪郭を照射範囲１１０と非照射範囲１２０とに切り替える、と言う事ができる。この変形例１においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、前照灯制御部１１は、歩行者２００の輪郭を点滅させることで、歩行者２００をより一層強調することができる。
　（変形例２）
　次に、図７を用いて、変形例２に関して説明する。なお、変形例２においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。
　前照灯制御部１１は、図７に示すように、強調照射領域１００に、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とによって幾何学的模様が表示されるように光源１２から照射される光の配光を制御してもよい。ここでは、図７に示すように、前照灯制御部１１が上述の実施形態と同様の範囲を強調照射領域１００として設定した場合を一例として採用している。
　そして、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ３，ｘ３ｙ４，ｘ４ｙ２，ｘ４ｙ５，ｘ５ｙ３，ｘ５ｙ４の六つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ２，ｘ３ｙ５，ｘ４ｙ３，ｘ４ｙ４，ｘ５ｙ２，ｘ５ｙ５の六つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。この変形例１においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。
　また、前照灯制御部１１は、上述の実施形態と同様に、強調照射領域１００における表示を周期的に繰り返してもよい。このようにしても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。
　（変形例３）
　次に、図８Ａ、図８Ｂおよび図８Ｃを用いて、変形例３に関して説明する。なお、変形例３においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。
　前照灯制御部１１は、強調照射領域１００における表示を動かすようにしてもよい。つまり、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００において、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが移動するように光源１２から照射される光の配光を制御する。ここでは、図８Ａ、図８Ｂおよび図８Ｃに示すように、前照灯制御部１１が上述の実施形態と同様の範囲を強調照射領域１００として設定した場合を一例として採用している。
　そして、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１１において、ｘ３ｙ２からｘ３ｙ５，ｘ５ｙ２からｘ５ｙ５の八つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１１において、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５の四つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。
　その後、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２に切り替わると、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５，ｘ５ｙ２からｘ５ｙ５の八つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２に切り替わると、ｘ３ｙ２からｘ３ｙ５の四つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。
　更に、その後、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１２からタイミングｔ１３に切り替わると、ｘ３ｙ２からｘ３ｙ５，ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５の八つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１２からタイミングｔ１３に切り替わると、ｘ５ｙ２からｘ５ｙ５の四つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。
　前照灯制御部１１は、このタイミングｔ１１での制御、タイミングｔ１２での制御、タイミングｔ１３での制御を順番に繰り返し実行することで、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが移動するように光源１２から照射される光の配光を制御する。この変形例３においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とを移動させることで、歩行者２００をより一層強調することができる。なお、照射範囲１１０と非照射範囲１２０の移動態様は、これに限定されない。
　（変形例４）
　次に、図９，図１０を用いて、変形例４に関して説明する。なお、変形例４においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。また、図９のフローチャートに関しては、図２と同じ処理には同じステップ番号を付与して説明を省略する。
　前照灯制御部１１は、障害物の種別毎に、強調照射領域１００に対する光源１２から照射される光の配光を異ならせてもよい。この場合、前照灯制御部１１（特定手段および特定部）は、ステップＳ１１で障害物が有りと判定された場合、その障害物の種別を特定する。このとき、前照灯制御部１１は、前方検出部１４からの検出結果に基づいて、障害物の種別を特定する。また、前方検出部１４は、自身で撮像した画像と、テンプレートを用いたパターンマッチングなどによって、障害物の種別を判定する。そして、前方検出部１４は、その判定結果を前照灯制御部１１に知らせる。なお、前照灯制御部１１は、前方検出部１４としてのカメラで撮像された画像と、テンプレートを用いたパターンマッチングなどによって、障害物の種別を特定してもよい。なお、ここでは、障害物の一例として、歩行者２００と駐車車両２１０とを採用している。しかしながら、障害物は、歩行者２００や駐車車両２１０に限定されない。
　ここで、図９を用いて、変形例４の前照灯制御部１１の処理動作に関して説明する。前照灯制御部１１は、ステップＳ１２での処理を終えると、ステップＳ１５の判定を行う。ステップＳ１５において、前照灯制御部１１（特定手段および特定部）は、障害物の種別を特定する。そして、前照灯制御部１１は、障害物が歩行者２００であると判定した場合はステップＳ１３ａへ進み、障害物が駐車車両２１０であると判定した場合はステップＳ１３ｂへ進む。なお、図１０に示すように、障害物として歩行者２００と駐車車両２１０の両方が存在した場合、前照灯制御部１１は、ステップＳ１３ａとＳ１３ｂを並行して実行する。
　ステップＳ１３ａでは、前照灯制御部１１（制御部および制御手段）は、強調照射領域を歩行者２００に対応した第１態様で強調照射する。一方、ステップＳ１３ｂでは、前照灯制御部１１は、強調照射領域を駐車車両２１０に対応した第２態様で強調照射する。
　なお、特定結果としての歩行者２００と第１態様、及び特定結果としての第２態様は、予め対応付けられて、前照灯制御部１１の記憶部などに記憶されている。つまり、前照灯制御部１１は、ステップＳ１５において障害物の種別を特定すると、自身の記憶部などを参照することで、どの態様で強調照射するのかを把握できる。言い換えると、前照灯制御部１１は、障害物の種別を特定すると、自身の記憶部などを参照することで、複数のミラー１３１の夫々をどのようにオン状態及びオフ状態にするかを把握できる。
　図１０では、前照灯制御部１１が歩行者２００に対する強調照射領域１００と、駐車車両２１０に対する強調照射領域１００とを設定した場合を一例として採用している。前照灯制御部１１は、歩行者２００に対しては強調照射領域１００に市松模様が表示されるように配光を制御し、駐車車両２１０に対しては強調照射領域１００に縦線模様が表示されるように配光を制御する。なお、歩行者２００に対する強調照射領域１００は、上述の実施形態と同様のミラー１３１が対応している。一方、駐車車両２１０に対する強調照射領域１００は、デジタルミラー１３におけるｘ７ｙ２，ｘ７ｙ３，ｘ８ｙ２，ｘ８ｙ３，ｘ９ｙ２，ｘ９ｙ３の六つのミラー１３１が対応している。
　詳述すると、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ３，ｘ３ｙ５，ｘ４ｙ２，ｘ４ｙ４，ｘ５ｙ３，ｘ５ｙ５の六つのミラー１３１をオン状態にして、歩行者２００を含む強調照射領域１００における照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ２，ｘ３ｙ４，ｘ４ｙ３，ｘ４ｙ５，ｘ５ｙ２，ｘ５ｙ４の六つのミラー１３１をオフ状態にして、歩行者２００を含む強調照射領域１００における非照射範囲１２０を形成する。
　更に、前照灯制御部１１は、ｘ８ｙ２，ｘ８ｙ３の二つのミラー１３１をオン状態にして、駐車車両２１０を含む強調照射領域１００における照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、ｘ７ｙ２，ｘ７ｙ３，ｘ９ｙ２，ｘ９ｙ３の四つのミラー１３１をオフ状態にして、駐車車両２１０を含む強調照射領域１００における非照射範囲１２０を形成する。
　この変形例４においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、前照灯制御部１１は、障害物の種別を運転者に知らせることができる。なお、変形例はこれに限定されない。障害物は、三種類以上の種別に区分けしてもよい。また、各種別に対応する強調照射の態様は、変形例１～３で説明した態様を採用することもできる。例えば、前照灯制御部１１は、歩行者２００に対する強調照射領域１００に変形例１で説明したように表示すべく配光を制御し、駐車車両２１０に対する強調照射領域１００に市松模様を表示すべく配光を制御してもよい。
　（変形例５）
　次に、図１１を用いて、変形例５に関して説明する。なお、変形例５における前方検出部は、上述の実施形態と同じであるため、同じ符号を用いている。
　前照灯１０ａは、前照灯制御部１１ａと、ＬＥＤアレー１２ａと、前方検出部１４とを備えて構成されている。つまり、前照灯１０ａは、光源１２とデジタルミラー１３のかわりに、ＬＥＤアレー１２ａを備えている。
　また、ＬＥＤアレー１２ａは、周知技術であり、光源として複数のＬＥＤを備えている。ＬＥＤは、発光素子である。なお、発光素子は、レーザーダイオードなどを採用することもできる。
　前照灯制御部１１ａ（制御手段および制御部）は、複数のＬＥＤの夫々を個別にオン及びオフすることで、ＬＥＤから照射される光の配光を制御する。つまり、前照灯制御部１１ａは、複数のＬＥＤの夫々を個別にオン及びオフすることで、前照灯制御部１１と同様に配光を制御する。
　この変形例５においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、前照灯制御部１１ａは、複数のＬＥＤの夫々を個別にオン及びオフするものであるため、前照灯制御部１１よりも照度の調整を容易に行うことができる。例えば、前照灯制御部１１ａは、照射範囲１１０の周辺においてＬＥＤアレー１２ａからの光が照射されている領域よりも、照射範囲１１０が暗くなるように制御する際に、前照灯制御部１１よりも制御が容易である。
　なお、上述の実施形態及び変形例１～５においては、デジタルミラー１３やＬＥＤアレー１２ａによって、光源から照射される光の配光を制御する例を採用した。しかしながら、本開示の実施形態および変形例は、これに限定されない。光源から照射される光の配光を制御できれば、デジタルミラー１３やＬＥＤアレー１２ａ以外を用いてもよい。

Claims (12)

  1. 　車両に設けられ前照灯における制御を行うものであり、光源から照射される光の配光を制御する前照灯制御装置であって、
    　前記車両の前方における障害物の有無、及び該障害物の位置を判定する判定部（Ｓ１１）と、
    　前記判定部（Ｓ１１）にて前記障害物が存在すると判定された場合、前記障害物を含む領域を、該領域の周辺領域と異なる態様で前記光源からの光を照射する強調照射領域として設定する設定部（Ｓ１２）と、
    　前記設定部（Ｓ１２）にて設定された前記強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように前記光源から照射される光の配光を制御する制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）と、
    を備える前照灯制御装置。
  2. 　前記制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、前記強調照射領域に、前記照射範囲と前記非照射範囲とによって市松模様が表示されるように前記光源から照射される光の配光を制御する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  3. 　前記制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、前記強調照射領域に、前記照射範囲と前記非照射範囲とによって幾何学的模様が表示されるように前記光源から照射される光の配光を制御する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  4. 　前記制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、前記強調照射領域における表示を周期的に繰り返す請求項２又は３に記載の前照灯制御装置。
  5. 　前記制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、前記強調照射領域において、前記障害物の輪郭を周期的に明減するように前記光源から照射される光の配光を制御する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  6. 　前記制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、前記強調照射領域において、前記照射範囲と前記非照射範囲とが移動するように前記光源から照射される光の配光を制御する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  7. 　前記判定部（Ｓ１１）にて存在すると判定された前記障害物の種別を特定する特定部（Ｓ１５）をさらに備え、
    　前記制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、前記特定部にて特定された種別毎に、前記強調照射領域に対する前記光源から照射される光の配光を異ならせる請求項１乃至６のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
  8. 　前記制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、前記照射範囲の照度を、前記光源から光が照射されている領域であり且つ前記強調照射領域とは異なる領域の照度よりも低くなるように制御する請求項１乃至７のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
  9. 　前記前照灯は、前記光源から照射される光を反射して前記車両の前方に照射可能な複数のミラー（１３）を備えており、
    　複数の前記ミラー（１３）の夫々は、自身がオン状態の場合は前記光源から照射された光を反射して前記車両の前方に照射し、自身がオフ状態の場合は前記光源から照射された光を前記車両の前方に照射しないものであって、
    　前記制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、複数の前記ミラー（１２）の夫々を個別にオン状態及びオフ状態とすることで、前記光源から照射される光の配光を制御する請求項１乃至８のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
  10. 　前記前照灯は、前記光源として複数の発光素子（１２ａ）を備えたものであって、
    　前記制御部（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、複数の前記発光素子（１２ａ）の夫々を個別にオン及びオフすることで、前記光源から照射される光の配光を制御する請求項１乃至８のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
  11. 　請求項１乃至９のいずれか一項に記載の前記前照灯制御装置と、前記光源（１２）と、複数の前記ミラー（１３）と、を備える前照灯。
  12. 　請求項１乃至８のいずれか一項又は請求項１０に記載の前記前照灯制御装置と、前記光源（１２ａ）と、を備える前照灯。
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