JP6311768B1 - 車両用ヘッドライト制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ヘッドライトの照射領域内に歩行者が存在している場合でも、歩行者を目立たせるような照射光を生成する。【解決手段】車両用ヘッドライトの制御装置は、歩行者Ｈを検出する歩行者検出部と、ヘッドライトの照射状態を制御するヘッドライト制御部とを備える。前記ヘッドライト制御部は、前記歩行者検出部が前記ヘッドライトの照射範囲内で歩行者Ｈを検出した場合に、当該歩行者Ｈの周辺が減光されるよう前記ヘッドライトの照射状態を制御する減光制御を実行する。歩行者Ｈには、ハイビーム又はロービームの一部、或いは専用光源から発せられるマーキングライトが照射される。歩行者Ｈの周辺には、前記減光制御によって減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成され、歩行者Ｈとその周辺との明るさのコントラストが高められる。【選択図】図２１

Description

本発明は、夜間走行中において車両前方の歩行者を目立たせるような照射光を生成可能な車両用ヘッドライトの制御装置に関する。

車両の夜間走行時において、ドライバーによる歩行者の認知性を向上させるために、歩行者マーキングを行うシステムが提案されている。歩行者マーキングシステムは、車両前方に歩行者が存在することを検出するセンシング要素（例えば車載カメラやレーダ装置）と、当該歩行者に対してスポットライト的な光線であるマーキングライトを照射する光源とを含む。特許文献１には、マーキングライト専用の光源が、車両のヘッドライトのユニット中に組み込まれている構成が開示されている。

特開２０１５−３３９３９号公報

しかし、ヘッドライトが既に照射されている領域で歩行者が検出された場合等、歩行者周辺の輝度が高い場合には、歩行者を目立たせるような照射光の形成が困難になるという課題があった。例えば、ハイビームが既に照射されている領域に歩行者が存在している場合、特許文献１のようなマーキングライト専用の光源で当該歩行者にマーキングライトを照射しても、さほど歩行者を際立たせることはできない。また、専用光源ではなくハイビーム光源を利用して歩行者マーキングを行うシステムの場合、ハイビームの照射領域内に存在する歩行者を目立たせるようなマーキングライトの照射ができない。

本発明の目的は、ヘッドライトの照射領域内に歩行者が存在している場合でも、歩行者を目立たせるような照射光を生成可能な車両用ヘッドライト制御装置を提供することにある。

本発明の一局面に係る車両用ヘッドライト制御装置は、車両前方の歩行者を検出する歩行者検出部と、前記車両の進行方向の軸線から左右に広がるに連れて輝度が低下する傾向の配向分布を有するヘッドライトの照射状態を制御するヘッドライト制御部と、を備え、
前記ヘッドライト制御部は、前記歩行者検出部が前記ヘッドライトの照射範囲内で歩行者を検出した場合に、当該歩行者の周辺が減光されるよう前記ヘッドライトの照射状態を制御する減光制御を実行するものであって、前記減光制御は、当該歩行者の両側部のうち、車両進行方向の軸線に対して近い側の側部を減光させる一方、前記軸線に対して遠い側の側部及び歩行者に対しては減光しない制御である。

この車両用ヘッドライト制御装置によれば、ヘッドライトの照射範囲内に歩行者が存在している場合、当該歩行者の周辺を減光させる減光制御が実行される。前記減光により、歩行者とその周囲との明るさのコントラストが高められる。なお、本発明において、「減光」とは、消灯も含む概念である。このため、歩行者が既にヘッドライトで照らされる領域に存在している場合においても、当該歩行者を目立たせることができる。結果として、良好な歩行者マーキングを達成することができる。

また、前記減光制御は、当該歩行者の両側部のうち、車両進行方向の軸線に対して近い側の側部を減光させる一方、前記軸線に対して遠い側の側部及び歩行者に対しては減光しない制御である。

通常、歩行者は走行ライン上ではなく、走行ラインの左右いずれかの領域で検出される。そして、ヘッドライトの配向分布は、一般に走行ラインから左右に広がるに連れて、輝度が低下する傾向とされている。つまり、歩行者の両側部のうち、走行ラインに対して近い側の側部の方が高い輝度となる。従って、前記近い側の側部を減光した方が、当該歩行者とその周囲とのコントラストをより高めることができる。上記構成は、例えば、ヘッドライトの照射範囲を高い分解能で選択できず、歩行者の両側部を減光させることが困難なようなケースに好ましく適用できる。

上記の車両用ヘッドライト制御装置において、前記ヘッドライト制御部は、前記歩行者検出部が複数の歩行者を検出したとき、車両に対して最も近い歩行者を対象として、前記減光制御を実行することが望ましい。

複数の歩行者が車両前方に検出された場合、全ての歩行者を前記減光制御の対象とすると、ヘッドライトの全照射領域における減光された領域の割合が高くなってしまい、車両前方の視認性が悪化する懸念がある。一方、車両に対して最も近い歩行者は、当該車両のドライバーにとって一般に最も注意を払うべき歩行者である。上記の構成によれば、このような歩行者をマーキングできると共に、車両前方の視認性の悪化を防ぐことができる。

上記の車両用ヘッドライト制御装置において、前記歩行者検出部が複数の歩行者を検出したとき、各歩行者が当該車両の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出する評価部をさらに備え、前記ヘッドライト制御部は、前記評価部が最も進入可能性が高い評価値を与えた歩行者を対象として、前記減光制御を実行することが望ましい。

車両に対して実際に最も危険度が高い歩行者は、走行ラインに進入する可能性が最も高い歩行者である。上記の構成によれば、このような歩行者をマーキングできると共に、車両前方の視認性の悪化を防ぐことができる。

上記の車両用ヘッドライト制御装置であって、前記ヘッドライトが、ロービーム光源及びハイビーム光源に加えて、歩行者に照射するマーキングライト専用の光源を含む場合において、前記ヘッドライト制御部は、前記減光制御を実行する際、前記マーキングライト専用の光源が発するマーキングライトで歩行者を照射するよう制御することが望ましい。

この車両用ヘッドライト制御装置によれば、前記減光制御が実行されると共にマーキングライトで歩行者が照射される。つまり、歩行者の周辺が減光されるようにロービーム又はハイビームでの照射状態が制御される一方で、当該歩行者にはマーキングライトがスポットライト的に照射される。これにより、歩行者とその周囲との明るさのコントラストが高められ、歩行者を際立たせることができる。

上記の車両用ヘッドライト制御装置において、歩行者の周辺が減光されるよう前記ロービーム光源又は前記ハイビーム光源の照射状態を制御することによって、前記減光制御を実行することが望ましい。

この車両用ヘッドライト制御装置によれば、ロービーム又はハイビームの減光によって歩行者を目立たせることができる。また、歩行者に対しては、専用の光源からのマーキングライトと、ロービーム又はハイビームとを重畳して照射することが可能となるので、歩行者の輝度を一層高めることができる。

本発明によれば、ヘッドライトの照射領域内に歩行者が存在している場合でも、歩行者を目立たせるような照射光を生成可能な車両用ヘッドライト制御装置を提供することができる。

図１は、車両及び車両前方の歩行者検出の態様を示す模式図である。 図２（Ａ）は、ヘッドライトユニットの一例の模式図、図２（Ｂ）は、ＬＥＤアレイの模式図である。 図３は、ハイビームの照射範囲を説明するための図である。 図４は、第１実施形態に係るヘッドライトユニットの制御構成を示すブロック図である。 図５は、ロービーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。 図６は、ロービーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。 図７は、ハイビーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。 図８は、ハイビーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。 図９は、ハイビーム走行からロービーム走行への切り換え時の歩行者マーキングを示す図である。 図１０Ａは、第１実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。 図１０Ｂは、第１実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。 図１１は、第２実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。 図１２は、第３実施形態に係るヘッドライトユニットの制御構成を示すブロック図である。 図１３は、第３実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。 図１４は、第３実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。 図１５は、第４実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。 図１６は、第４実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。 図１７（Ａ）は、第５実施形態で用いられるヘッドライトユニットを示す模式図、図１７（Ｂ）は、ＬＥＤアレイの模式図である。 図１８は、第５実施形態に係るヘッドライトユニットの制御構成を示すブロック図である。 図１９は、第５実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。 図２０は、第５実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。 図２１は、第６実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。 図２２は、第６実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。

［車両の概略構成］
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態に係る車両用ヘッドライト制御装置を詳細に説明する。先ずは、本実施形態のヘッドライト制御装置が適用される車両について説明する。図１は、車両１及び車両１の前方に存在する歩行者Ｈの検出態様を模式的に示す図である。車両１は、例えば四輪自動車である。車両１は、車両ボディ１０と、この車両ボディ１０の前部に配置されたヘッドライトユニット２（ヘッドライト）と、車両１の前方の物標情報を検出するセンシング要素としての単眼カメラ３及びミリ波レーダ４と、ヘッドライトユニット２の動作制御するＥＣＵ５（車両用ヘッドライト制御装置；図４参照）とを備えている。

本実施形態のヘッドライトユニット２は、夜間走行時において、車両１の前方を照らす照明機能と、車両１の前方に存在する歩行者Ｈに対してマーキングライトを照射する歩行者マーキングの機能とを備えている。図２（Ａ）は、ヘッドライトユニット２の一例を模式的に示す図である。ヘッドライトユニット２は、車両ボディ１０前方の左右端部付近に配置されるが、そのうちの一つの正面図を図２（Ａ）では示している。ヘッドライトユニット２は、ロービームユニット２１（ロービーム光源）及びハイビームユニット２２（ハイビーム光源）を備えている。

ロービームユニット２１は、車両前方のやや下方を指向するロービームを発する。前記ロービームは、車両１に比較的近い車両前方を照射する。ロービームユニット２１は、前記ロービームを発する図略のＬＥＤ光源及び反射鏡などを備えている。ハイビームユニット２２は、車両前方の概ね水平方向を指向するハイビームを発する。前記ハイビームは、車両１から比較的遠い車両前方を照射する。ハイビームユニット２２は、前記ハイビームを発する光源として、ＬＥＤアレイ２３を備えている。

図２（Ｂ）は、ＬＥＤアレイ２３の模式図である。ＬＥＤアレイ２３は、照射範囲（角度）の異なる複数のＬＥＤ素子２３Ａを単位光源として含んでいる。図２（Ｂ）では、横方向に一列に配列されたパッケージ番号１〜１１の区画に、各々ＬＥＤ素子２３Ａが配置されている例を示している。勿論、前記区画は複数個あれば良く、１１個より少なくても、或いは多くても良い。パッケージ番号１〜１１の区画は、独立して発光の光量を制御することができる単位光源を収容する区画である。従って、パッケージ番号１〜１１の区画に各々配置されるＬＥＤ素子２３Ａは、１個でも複数個でも良い。また、前記単位光源を収容する区画は、ｍ行×ｎ列のマトリクス状の配置としても良い。

図３は、ハイビームの照射範囲を説明するための図である。図３では、車両１の左右ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒのうち、右ヘッドライトユニット２Ｒ（ハイビームユニット２２）によるハイビーム照射範囲Ａを模式的に示し、各ＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲（角度）を示す表を付記している。照射角度は、車両１の走行ラインＲに対する傾きで示している。ハイビーム照射範囲Ａは、パッケージ番号１〜１１のＬＥＤ素子２３Ａが各々発するハイビームの合成によって作られている。

例えば、パッケージ番号１のＬＥＤ素子２３Ａは、その照射範囲の走行方向左側の限界が走行ラインＲに対して−１０度、走行方向右側の限界が＋２度であること、つまり−１０度〜＋２の範囲が照射範囲であることを示している。パッケージ番号２のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲は、＋０度〜＋１２度の範囲であり、パッケージ番号１の照射範囲と一部重複している。パッケージ番号３以下のＬＥＤ素子２３Ａ相互間においても同様である。

パッケージ番号１〜１１のＬＥＤ素子２３Ａの全てを点灯させると、その合成照射範囲は、図３に示すようなハイビーム照射範囲Ａ、つまり通常のハイビーム照射範囲となる。一方、パッケージ番号１〜１１のＬＥＤ素子２３Ａの一部だけを点灯させると狭い照射範囲のハイビームが得られ、また一部だけを減光させると減光領域を備えたハイビームを得ることができる。例えば、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａだけを点灯させると、＋３０度〜＋４２度の範囲だけをスポットライト的に照射するハイビームを得ることができ、逆にそれだけを減光させると、＋３０度〜＋４２度の範囲だけが減光領域とされたハイビームを得ることができる。

単眼カメラ３は、ＣＭＯＳエリアセンサ等の撮像センサを含み、車両１の所定位置（例えば車室内のバックミラー付近）に配置され、車両１の前方の画像を撮像する。図１では、歩行者Ｈの光像３Ａが単眼カメラ３に撮像されている状態を模式的に示している。単眼カメラ３の撮像センサに入射した光像は、逐次画像データに光電変換され、ＥＣＵ５（図４）へ送信される。

ミリ波レーダ４は、ミリ波帯の電波を車両前方の空間に発信すると共に、その反射波を受信することによって、車両１の前方に存在する物標を検出する装置である。ミリ波レーダ４は、例えば車両ボディ１０の前端部（フロントバンパー付近）に配置される。図１では、歩行者Ｈからの反射波４Ａがミリ波レーダ４で受信されている例を模式的に示している。反射波４Ａの受信データは、ＥＣＵ５へ送信される。反射波４Ａの到達時間から求められる距離情報及び基準方位に対する角度情報等から、歩行者Ｈの位置を求めることができる。また、反射波４Ａに基づくレーダ反射断面積（ＲＣＳ）より、前方に存在する物標が、立体物又は平面物であるかの判別、並びに、歩行者Ｈ、対向車両或いは障害物のいずれであるかの判別を行うことが可能である。なお、ミリ波レーダ４は、電波にて物標を探知するセンシング要素の一例であり、これに代えて例えばレーザレーダを用いることができる。

［第１実施形態］
＜制御装置の構成＞
図４は、第１実施形態に係るヘッドライトユニット２（２Ｒ、２Ｌ）の制御装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態では、ハイビームユニット２２が発するハイビームを利用してマーキングライトが形成される例を示す。第１実施形態の制御装置は、２つのヘッドライト点灯回路２４、ヘッドライトスイッチ２５及びＥＣＵ５（車両用ヘッドライト制御装置）を備える。

ヘッドライト点灯回路２４は、ＥＣＵ５と左右ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの各々との間に組み入れられ、ＥＣＵ５から点灯制御信号が入力される。ヘッドライト点灯回路２４は、ＥＣＵ５から与えられる制御信号に従って、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒのロービームユニット２１の前記ＬＥＤ光源及びハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３を点灯させる駆動信号を生成する。

ヘッドライトスイッチ２５は、ドライバーから、ヘッドライトユニット２Ｌ、２ＲのＯＮ、ＯＦＦの切り換え操作、並びにロービームユニット２１又はハイビームユニット２２のいずれを点灯させるかの操作を受け付けるスイッチである。なお、環境照度に応じてヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒを自動点灯させるオートヘッドライト機能、及び、歩行者や対向車両の存在に応じてハイビーム／ロービームを自動切り替えする機能を具備する車両１の場合は、ヘッドライトスイッチ２５は、前記自動点灯及び前記自動切り替え機能を実行する所定のオート回路に代替される。

ＥＣＵ５は、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４から入力されるデータ、ヘッドライトスイッチ２５から与えられる操作信号等に基づいて、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒによる照射動作を制御する。ＥＣＵ５は、所定の動作プログラムが実行されることにより、歩行者検出部５１、ヘッドライト制御部５２、判定部５３及びマーキングライト制御部５４を機能的に具備する。

歩行者検出部５１は、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４から入力されるデータ（物標情報）に基づいて、車両前方の歩行者Ｈの位置を検出する。具体的には歩行者検出部５１は、単眼カメラ３が取得した画像データに対してエッジ検出処理、特徴量抽出を伴うパターン認識処理などの画像処理を施し、歩行者Ｈを識別する。また、歩行者検出部５１は、ミリ波レーダ４から取得した反射波に関するデータ（到達時間、方位、レーダ反射面積等）に基づき、歩行者Ｈの位置を検出する処理を実行する。歩行者検出部５１は、歩行者Ｈの位置を特定すると、その位置情報を車両１の走行ラインＲに対する角度情報に変換する。歩行者検出部５１は、このような角度情報の導出処理を、所定のサンプリング周期毎に逐次実行する。前記角度情報は、後述のマーキングライトの照射の際に活用される。

単眼カメラ３とミリ波レーダ４とを組み合わせて用いることにより、歩行者Ｈを高精度に且つ高速で検出することができる。ミリ波レーダ４の反射波に関するデータに基づいて、立体物と平面物とを区別することができる。そして、単眼カメラ３の画像データから人物を探索する画像領域を、前記立体物の領域に絞り込むことで画像処理時間を高速化することができる。また、２つのセンシング要素で歩行者Ｈの検出が行われることになるので、検出精度も向上する。

ヘッドライト制御部５２は、ヘッドライト点灯回路２４を通して、ヘッドライトユニット２（２Ｌ、２Ｒ）の照射動作を制御する。ヘッドライト制御部５２は、ヘッドライトスイッチ２５に与えられている操作に応じて（或いは、前記オート回路の制御信号に応じて）、ヘッドライトユニット２のロービームユニット２１又はハイビームユニット２２を点灯させる。

判定部５３は、ヘッドライトユニット２の照射状態がハイビームかロービームかを判定する。すなわち、現状でヘッドライト制御部５２が、左右ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒのロービームユニット２１又はハイビームユニット２２のいずれを点灯させているかを判定する。

マーキングライト制御部５４は、ハイビームユニット２２の照射状態を制御することによって、歩行者マーキングを実行するための所要のマーキングライトを生成する。本実施形態では、マーキングライト専用の光源を用いるのではなく、マーキングライト制御部５４が、ハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３をＬＥＤ素子２３Ａ単位で点灯制御することによって、マーキングライトを歩行者Ｈに照射させる。なお、本実施形態では、このマーキングライト制御部５４及びヘッドライト制御部５２が、特許請求の範囲における「ヘッドライト制御部」に相当する。

マーキングライト制御部５４は、ヘッドライトユニット２の照射状態に応じて、次の第１制御及び第２制御を実行する。
・第１制御；判定部５３が「ロービーム」と判定している状態において、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出したとき、ハイビームの一部が当該歩行者Ｈにスポットライト的に照射されるように、ハイビーム（ＬＥＤアレイ２３）の照射状態を制御する。
・第２制御（減光制御）；判定部５３が「ハイビーム」と判定している状態において、歩行者検出部５１がハイビームの照射範囲内で歩行者Ｈを検出したとき、当該歩行者Ｈの周辺が減光されるように、ハイビーム（ＬＥＤアレイ２３）の照射状態を制御する。

＜歩行者マーキングの具体例＞
以下、上記第１制御及び第２制御による歩行者マーキングの具体例について、図５〜図９を参照して説明する。図５及び図６は、車両１がロービーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図７及び図８は、車両１がハイビーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図９は、ハイビーム走行からロービーム走行への切り換え時の歩行者マーキングを示す図である。これらの図においては、ハイビームユニット２２が照らす範囲をハイビーム照射範囲Ａ、ロービームユニット２１が照らす範囲をロービーム照射範囲Ｂとして簡略的に示している。

図５は、車両１のロービーム走行時における、ある時刻Ｔ１１のヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時刻Ｔ１１では、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４が、車両１の前方の、対向車線側の歩道に歩行者Ｈが存在していることを検出しているものとする。ロービーム走行であるので、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの前照状況はロービーム照射範囲Ｂである。つまり、ヘッドライト制御部５２がロービームユニット２１を点灯させており、判定部５３は「ロービーム」と判定していることになる。従って、マーキングライト制御部５４は、上記「第１制御」を実行する。

マーキングライト制御部５４は、時刻Ｔ１１における歩行者Ｈの位置情報（車両１に対する角度情報）に基づき、ハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３が備える複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、いずれを点灯させるかを決定する。この決定の際には、図３に示したような、各ＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲（角度）が参照される。例えば、時刻Ｔ１１において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して３５度の方位に存在する場合は、右ヘッドライトユニット２Ｒの、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａが点灯される。これにより、右ヘッドライトユニット２Ｒは、現状のロービームに加えて、歩行者Ｈにスポットライト的に照射するマーキングライトＭＬも発することになる。マーキングライトＭＬが歩行者Ｈに照射されることで、暗闇の中で当該歩行者Ｈは際立つことになる。従って、車両１のドライバーは、ロービーム照射範囲Ｂの外に存在する歩行者Ｈを容易に認識できるようになる。

図６は、時刻Ｔ１１からある時間が経過した時刻Ｔ１２（ロービーム走行は継続）における、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時間経過により車両１が進行し、歩行者Ｈも移動するので、車両１と歩行者Ｈとの相対位置も変化する。マーキングライト制御部５４は、時刻Ｔ１２における歩行者Ｈの位置情報に基づき、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを決定する。例えば、時刻Ｔ１２において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して４５度の方位に存在するよう相対位置が変化してれば、右ヘッドライトユニット２Ｒの、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが点灯される。従って、歩行者Ｈは、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが発するマーキングライトＭＬで照射されるようになる。このように、車両１と歩行者Ｈとの相対位置の変化に応じて点灯されるＬＥＤ素子２３Ａが順次シフトされて行き、車両１と歩行者Ｈとがすれ違うまで歩行者マーキングが継続される。

図７は、車両１のハイビーム走行時における、ある時刻Ｔ２１のヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時刻Ｔ２１では、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４が、車両１の前方の、対向車線側の歩道に歩行者Ｈが存在していることを検出しているものとする。ハイビーム走行であるので、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの前照状況はハイビーム照射範囲Ａである。つまり、ヘッドライト制御部５２がハイビームユニット２２を点灯させており、判定部５３は「ハイビーム」と判定していることになる。従って、マーキングライト制御部５４は、上記「第２制御」を実行する。

マーキングライト制御部５４は、時刻Ｔ２１における歩行者Ｈの位置情報に基づき、ハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３が備える複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、いずれを減光させるかを決定する。つまり、ハイビーム走行では、複数のＬＥＤ素子２３Ａの全てが点灯されている状態であるが、これらのうち歩行者Ｈの周辺を照射範囲としているＬＥＤ素子２３Ａが減光対象として指定される。一方、歩行者Ｈの存在位置を照射範囲としているＬＥＤ素子２３Ａについては、減光対象には指定されない。ここで、減光の態様は様々採用できるが、例えば減光対象のＬＥＤ素子２３Ａの発光量を通常時に比べて５０％以下に低減させる、あるいは消灯するなどの態様を例示することができる。

例えば、時刻Ｔ２１において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して３５度の方位に存在しているとする。この場合、右ヘッドライトユニット２Ｒの、３５度の方位を照射範囲に含むパッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａは減光対象には指定されない。一方、パッケージ番号５に隣接するパッケージ番号４及び６のＬＥＤ素子２３Ａが減光対象として指定される（単位光源の一部減光）。もちろん、パッケージ番号５に加え、パッケージ番号４及び６以外の他のＬＥＤ素子２３Ａも減光対象には指定されない。

これにより、歩行者Ｈの周辺、すなわち歩行者Ｈの両側部（走行ラインに近い側の側部及びその反対側の側部）に、パッケージ番号４及び６のＬＥＤ素子２３Ａが減光されたことに伴う減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成される。また、歩行者Ｈは、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲Ａｎに存在することから、あたかもマーキングライトＭＬが当該歩行者Ｈに照射された状態となる。すなわち、歩行者Ｈの両側部に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を作るというマーキング減光が実行されることで、歩行者Ｈにスポットライト的なハイビームが実質的に照射される状態を形成する。

全灯したＬＥＤアレイ２３が作る通常のハイビームにて歩行者Ｈが照射された場合、車両１の前方空間の全体が照らされるので、当該歩行者Ｈとその周囲との明るさのコントラストは比較的低くなる。これに対し、歩行者Ｈの周辺が減光されることにより、歩行者Ｈとその周囲とのコントラストが高くなり、当該歩行者Ｈを目立たせることができる。従って、車両１のドライバーは、ハイビーム照射範囲Ａ内に存在する歩行者Ｈを容易に認識できるようになる。

図８は、時刻Ｔ２１からある時間が経過した時刻Ｔ２２（ハイビーム走行は継続）における、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時間経過により車両１と歩行者Ｈとの相対位置も変化するので、マーキングライト制御部５４は、時刻Ｔ２２における歩行者Ｈの位置情報に基づき、減光させるＬＥＤ素子２３Ａを決定する。例えば、時刻Ｔ２２において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して４５度の方位に存在するよう相対位置が変化したとする。この場合、右ヘッドライトユニット２Ｒの、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが、所要のマーキングライトＭＬに相当する照射範囲Ａｎ_＋１を持つことになる。従って、マーキングライト制御部５４は、時刻Ｔ２２においては、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａは減光対象とせず、パッケージ番号６に隣接するパッケージ番号５及び７のＬＥＤ素子２３Ａを減光対象として指定する。これにより、歩行者Ｈは、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが発するハイビームにて照射されるようになる。このように、車両１と歩行者Ｈとの相対位置の変化に応じて減光されるＬＥＤ素子２３Ａが順次シフトされて行き、車両１と歩行者Ｈとがすれ違うまで歩行者マーキングが継続される。

図９は、ヘッドライトスイッチ２５に代えて、ハイビーム／ロービームの自動切り替え機能を実現する前記オート回路が車両１に搭載されている場合に実行可能な歩行者マーキングの例を示している。図９では、図８の時刻Ｔ２２からさらに時間が経過した時刻Ｔ２３におけるヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。自動切り替え機能が具備されている場合、歩行者検出部５１により歩行者Ｈがハイビーム照射範囲Ａからロービーム照射範囲Ｂに入ったことが検出されると、ヘッドライト制御部５２は、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態をハイビームからロービームに自動切り替えする。つまり、時刻Ｔ２２のハイビーム走行からロービーム走行へ自動切り替えされる。図９は、この自動切り替え後の状態を示しており、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの前照状況はロービーム照射範囲Ｂである。

時刻Ｔ２３においてマーキングライト制御部５４は、歩行者マーキングとして、ハイビームの一部が歩行者Ｈにスポットライト的に照射されるように、ハイビームユニット２２の照射状態を制御する。すなわち、先に説明した第１制御と同様に、マーキングライト制御部５４は、時刻Ｔ２３における歩行者Ｈの位置情報に基づき、ＬＥＤアレイ２３の複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する。そして、指定したＬＥＤ素子２３Ａを点灯させることでマーキングライトＭＬを生成し、歩行者Ｈを照射させる。これにより、単にロービームが歩行者Ｈに照射されている場合に比べて、マーキングライトＭＬが重畳的に照射されることで当該歩行者とその周囲とのコントラストが高められる。このため、ロービームの照射下において歩行者Ｈを目立たせることができる。

＜動作フローの説明＞
図１０Ａ及び図１０Ｂは、第１実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。ＥＣＵ５は、車両１の夜間走行時に歩行者マーキングを実行する。なお、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４は、車両１の走行時には常時動作し、歩行者検出部５１は歩行者Ｈの検出動作を常時実行している。なお、ここでは車両１が、ハイビーム／ロービームの自動点灯及び切り替えを行う前記オート回路を具備しているものとして、動作フローを説明する。

まずＥＣＵ５は、車両１の走行環境の明るさを検知する図略のセンサの検知結果に基づき、夜間（薄暮を含む）であるか否かを判定する（ステップＳ１）。夜間でないと判定された場合は（ステップＳ１でＮＯ）、待機する。夜間であると判定された場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出しているか否かが判定される（ステップＳ２）。ここで、夜間であると判定されると、前記オート回路はヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒを自動点灯させる。

歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出していない場合（ステップＳ２でＮＯ）、待機する。一方、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出している場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、歩行者マーキングが開始される。この場合、判定部５３が、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態がハイビーム又はロービームのいずれであるかを判定する（ステップＳ３）。照射状態が「ロービーム」である場合、つまり、ヘッドライト制御部５２がロービームユニット２１を点灯させている場合、マーキングライト制御部５４は上述の「第１制御」を実行する。

マーキングライト制御部５４は、歩行者検出部５１が導出した歩行者Ｈの位置（角度）情報に基づき、ハイビーム光源であるＬＥＤアレイ２３が備える複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する（ステップＳ４）。そして、マーキングライト制御部５４は、指定されたＬＥＤ素子２３Ａを点灯させるよう、ヘッドライト点灯回路２４に制御信号を出力する（ステップＳ５）。これにより、図５に例示するように、ロービームの照射下において、マーキングライトＭＬが歩行者Ｈに照射される。

引き続き、歩行者検出部５１の検出結果に基づき、歩行者Ｈがマーキングをすべき範囲から外れたか（歩行者不在）否かが確認される（ステップＳ６）。例えば、歩行者Ｈが車道から大きく離れた場合は、もはや歩行者マーキングは不要である。従って、歩行者不在であると判定された場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、ＥＣＵ５は歩行者マーキングを終了する（ステップＳ７）。

歩行者検出部５１が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Ｈの存在を検出し続けている場合（ステップＳ６でＮＯ）、マーキングライト制御部５４は、その歩行者ＨがステップＳ４で指定したＬＥＤ素子２３Ａのマーキング範囲（照射範囲）の外へ相対的に移動したか否を判定する（ステップＳ８）。図５の例で言えば、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲の外に歩行者Ｈが移動したか否かが確認される。まだ照射範囲から外れていなければ（ステップＳ８でＮＯ）、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの点灯が継続され、ステップＳ５に戻って処理が継続される。

一方、歩行者Ｈが指定ＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲から外れた位置に移動した場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、マーキングライト制御部５４は、その時点の歩行者Ｈの位置情報に応じて、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを新たに指定する（ステップＳ４に戻る）。例えば、図６に示すように、歩行者Ｈがパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲へ相対的に移動している場合は、マーキングライト制御部５４はパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａを指定し、これを点灯させる。なお、隣接するＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲のボーダー付近に歩行者Ｈが存在しているような場合は、その隣接するＬＥＤ素子２３Ａの双方を点灯させるようにしても良い。

ステップＳ３において、照射状態が「ハイビーム」である場合、つまり、ヘッドライト制御部５２がハイビームユニット２２を点灯させている場合、マーキングライト制御部５４は上述の「第２制御」を実行する。当然のことながら、この第２制御は、歩行者検出部５１が、ハイビーム（ヘッドライト）の照射範囲内において歩行者Ｈを検出していることを前提に実行される。

マーキングライト制御部５４は、歩行者検出部５１が導出した歩行者Ｈの位置情報に基づき、全点灯状態にある複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、減光（消灯）させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する（ステップＳ９）。そして、マーキングライト制御部５４は、指定されたＬＥＤ素子２３Ａを減光させるよう、ヘッドライト点灯回路２４に制御信号を出力する（ステップＳ１０）。これにより、図７に例示するように、ハイビームの照射下において、歩行者Ｈの両側部に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を作り出すマーキング減光が形成される。その結果、減光領域ＲＬ１、ＲＬ２間に照射範囲Ａｎを持つＬＥＤ素子２３Ａ（図７の例ではパッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａ）が発するハイビームが実質的なマーキングライトＭＬとなり、歩行者Ｈがマーキングされる。

引き続き、ステップＳ６と同様に、歩行者検出部５１の検出結果に基づき、歩行者Ｈがマーキングをすべき範囲から外れたか（歩行者不在）否かが確認される（ステップＳ１１）。歩行者不在であると判定された場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ＥＣＵ５は歩行者マーキングを終了する（ステップＳ１２）。

歩行者検出部５１が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Ｈの存在を検出し続けている場合（ステップＳ１１でＮＯ）、マーキングライト制御部５４は、その歩行者ＨがステップＳ９で減光を指定した一対のＬＥＤ素子２３Ａ間に位置するＬＥＤ素子２３Ａのマーキング範囲（照射範囲）の外へ相対的に移動したか否を判定する（ステップＳ１３）。図７の例で言えば、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲の外に歩行者Ｈが移動したか否かが確認される。まだ照射範囲から外れていなければ（ステップＳ１３でＮＯ）、パッケージ番号４、６のＬＥＤ素子２３Ａの減光が継続され、ステップＳ１０に戻って処理が継続される。

一方、歩行者Ｈが減光指定のＬＥＤ素子２３Ａ間に配置されたＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲から外れた位置に移動した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、当該歩行者Ｈがロービーム照射範囲Ｂに位置しているか否かが判定される（ステップＳ１４）。歩行者Ｈがハイビーム照射範囲Ａ内に位置している場合（ステップＳ１４でＮＯ）、マーキングライト制御部５４は、その時点の歩行者Ｈの位置情報に応じて、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを新たに指定する（ステップＳ９に戻る）。例えば、図８に示すように、歩行者Ｈがパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲へ相対的に移動している場合は、マーキングライト制御部５４はパッケージ番号５及び７のＬＥＤ素子２３Ａを減光対象として指定し、これらを減光させる。

歩行者Ｈがロービーム照射範囲Ｂ内に位置している場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、図９で例示した制御が実行される。この場合、ヘッドライト制御部５２は、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ１５）。そしてマーキングライト制御部５４は、ステップＳ４に移行して、ロービーム走行時の歩行者マーキング処理を実行する。

＜作用効果＞
以上説明した第１実施形態に係るヘッドライトユニット２の制御装置によれば、ハイビームユニット２２が備えるＬＥＤアレイ２３の照射状態を制御することによってマーキングライトＭＬが生成される。このため、マーキングライト専用の光源を用いる場合に比べて部品点数を減らすことができる。歩行者マーキングは、ロービーム走行時においては、指定されたＬＥＤ素子２３Ａが発するハイビームがマーキングライトとして歩行者Ｈにスポットライト的に照射される。これにより、歩行者Ｈは暗闇の中で際立つようになる。一方、ハイビーム走行時には、歩行者Ｈの周辺だけが減光されるようハイビームの照射状態が制御される。このようなマーキング減光により、歩行者Ｈとその周囲との明るさのコントラストが高められる。このため、ロービーム照射時は勿論のこと、ハイビーム照射時においても、マーキング対象の歩行者Ｈを目立たせることができる。

また、図９に例示したように、歩行者Ｈがハイビーム照射範囲Ａからロービーム照射範囲Ｂに入ると、ロービームの照射によって車両１の前方が全体的に照らされると共に、ハイビームの一部によって当該歩行者Ｈがスポットライト的に照射される。すなわち、ロービームの照射によって車両前方の全体的な輝度が確保され、さらにハイビームによる歩行者Ｈのマーキング照射によって、当該歩行者Ｈとその周囲とのコントラストが高められる。このため、ロービームの照射下において歩行者Ｈを目立たせることができる。

［第２実施形態］
図１１は、第２実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。第２実施形態に係るヘッドライトユニット２の制御装置の構成は、上述の第１実施形態で示した図４のブロック図と同じである。相違する点は、前記第２制御が実行される場合における、歩行者Ｈの周辺のマーキング減光の態様である。第２実施形態では、マーキングライト制御部５４は、ハイビーム走行時の歩行者マーキングにおいて、歩行者Ｈの両側部のうち、車両の走行ラインに対して近い側の側部を減光させる制御を行う。

例えば、図７に示した第１実施形態では、マーキングライト制御部５４が、パッケージ番号４及び６のＬＥＤ素子２３Ａを減光対象とし、これらの間のパッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａは減光対象としない例を示した。これを第２実施形態に置換すると、マーキングライト制御部５４は、パッケージ番号４のＬＥＤ素子２３Ａだけを減光対象とし、図１１に示すように、歩行者Ｈの車両の走行ラインに対して近い側の側部に減光領域ＲＬ１を形成する。このように、歩行者Ｈの片側だけに減光領域ＲＬ１を設けるだけでも、歩行者Ｈの存在領域とその隣接領域とのコントラストが高められるので、ハイビーム走行時において歩行者Ｈを目立たせることができる。

通常、歩行者Ｈは走行ライン上ではなく、走行ラインの左右いずれかの領域で検出される。つまり、歩行者Ｈは、車道横の歩道、路側帯乃至は路端において検出される。そして、ハイビームの配向分布は、一般に走行ラインから左右に広がるに連れて、輝度が低下する傾向とされている。つまり、車両１側から見た歩行者Ｈの両側部のうち、走行ラインに対して近い側の側部の方が高い輝度となる。従って、前記近い側の側部を減光した方が、当該歩行者とその周囲とのコントラストをより高めることができる。

この第２実施形態は、例えば、ハイビームの照射範囲を高い分解能で選択できず、歩行者Ｈの両側部を減光させることが困難なようなケースに好ましく適用できる。図３では、ＬＥＤアレイ２３が１１個のＬＥＤ素子２３Ａからなり、個々のＬＥＤ素子２３Ａの照射角度が１２度である例を示した。これに対し、ＬＥＤ素子２３Ａが５個程度のＬＥＤアレイ２３であると、個々のＬＥＤ素子２３Ａの照射角度を２５度〜３０度程度に広げざるを得ない。このような場合に、２個のＬＥＤ素子２３Ａを減光させてしまうと、ハイビーム自体が暗くなってしまい、車両前方の全体的な視認性を悪化させてしまう懸念がある。従って、第２実施形態の如く、コントラストの向上により有利となる歩行者Ｈの片方の側部に対応するＬＥＤ素子２３Ａだけを減光させることが望ましい。

［第３実施形態］
上記第１、第２実施形態では、車両前方に一人の歩行者Ｈが存在する場合の歩行者マーキングを例示した。第３実施形態では、車両前方に複数の歩行者Ｈが存在する場合の歩行者マーキングを例示する。図１２は、第３実施形態に係るヘッドライトユニットの制御構成を示すブロック図である。上述の第１実施形態で示した図４のブロック図と相違する点は、第３実施形態のＥＣＵ５Ａが評価部５５をさらに備えている点である。

評価部５５は、ハイビーム走行時に、複数の歩行者Ｈが検出された場合にどの歩行者Ｈを対象として歩行者マーキングを実行するかを決定するに際して、検出された複数の歩行者Ｈの各々に評価値を導出する。この第３実施形態では、複数の歩行者Ｈのうち、車両１に最も近い歩行者Ｈに、最も高い評価値が与えられる。そして、マーキングライト制御部５４は、最も高い評価値が与えられた歩行者Ｈに対して、上述の第１実施形態で例示した歩行者マーキングを実行する。

図１３は、第３実施形態に係る歩行者マーキングを示す図、図１４は、第３実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートの一部である。ＥＣＵ５Ａは、図１０ＡのステップＳ１、Ｓ２と同様に、夜間走行であるか否かを判定し（ステップＳ２１）、夜間である場合は、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。

そして、歩行者Ｈが検出されている場合、その歩行者Ｈが複数人検出されているか否かが判定される（ステップＳ２３）。歩行者Ｈが複数人検出されている場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）、最も車両１に近い歩行者Ｈをマーキング対象とすることが決定される（ステップＳ２４）。続いて判定部５３が、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態がハイビーム又はロービームのいずれであるかを判定する（ステップＳ２５）。照射状態が「ハイビーム」である場合、図１０ＢのステップＳ９へ移行して、マーキングライト制御部５４は第１実施形態と同様な「第２制御」を実行する。

図１３では、歩行者検出部５１が３人の歩行者Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を検出している例を示している。この場合、評価部５５は、歩行者検出部５１が導出する歩行者Ｈ１〜Ｈ３の角度情報やレーダ反射波の反射時間等を参照して、各歩行者Ｈ１〜Ｈ３の車両に対する近さを表す評価値を与える。図１３の例では、歩行者Ｈ１が最も車両１に近いので、評価部５５は歩行者Ｈ１に最も高い評価値を与え、これを受けてマーキングライト制御部５４は歩行者Ｈ１を対象として、前記第２制御に基づく歩行者マーキングを実行する。その結果として、歩行者Ｈ１の周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成され、歩行者Ｈ１の存在位置を照射範囲ＡｎとするＬＥＤ素子２３Ａによって当該歩行者Ｈ１は照射されている（マーキング減光）。

複数の歩行者Ｈ１〜Ｈ３が車両前方に検出された場合、全ての歩行者Ｈ１〜Ｈ３を前記第２制御の対象とすると、ハイビームの全照射範囲における減光された領域の割合が高くなってしまい、車両前方の視認性が悪化する懸念がある。一方、車両１に対して最も近い歩行者Ｈ１は、当該車両１のドライバーにとって一般に最も注意を払うべき歩行者である。第３実施形態によれば、このような歩行者Ｈ１をマーキングできると共に、車両前方の視認性の悪化を防ぐことができる。

なお、ステップＳ２５において、照射状態が「ロービーム」であると判定されている場合は、図１０ＡのステップＳ４に移行してマーキングライト制御部５４は第１実施形態と同様な「第１制御」を実行する。ロービーム走行時は、視認性の悪化の問題は生じないので、歩行者Ｈ１〜Ｈ３にマーキングライトＭＬを照射するようにしても良い。勿論、車両に最も近い歩行者Ｈ１だけにマーキングライトＭＬを照射するようにしても良い。

［第４実施形態］
第４実施形態も第３実施形態と同様に、車両前方に複数の歩行者Ｈが存在する場合の歩行者マーキングに関する実施形態であり、第４実施形態に係るヘッドライトユニットの制御構成は、第３実施形態と同じである。しかし、第４実施形態では、評価部５５が、単純に歩行者Ｈの車両１に対する近さで評価値を導出するのではなく、車両１に対する実質的な危険度に関する評価値を導出し、この評価値に基づきマーキング対象の歩行者を決定する点において第３実施形態と異なる。

評価部５５は、ハイビーム走行時に、複数の歩行者Ｈが検出された場合にどの歩行者Ｈを対象として歩行者マーキングを実行するかを決定するに際して、検出された複数の歩行者Ｈの各々に評価値を導出する。この第４実施形態では、各歩行者Ｈが車両１の走行ラインに進入する可能性に関する評価値が導出される。そして、マーキングライト制御部５４は、評価部５５が最も進入可能性の高い評価値が与えた歩行者Ｈに対して、上述の第１実施形態で例示した歩行者マーキングを実行する。

図１５は、第４実施形態に係る歩行者マーキングを示す図、図１６は、第４実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートの一部である。図１５では、歩行者検出部５１が３人の歩行者Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を検出している例を示している。さらに、各歩行者の移動方向を示すベクトルＶ１、Ｖ２、Ｖ３が描かれている。ここでは歩行者Ｈ１は、車道から離れる方向のベクトルＶ１を、歩行者Ｈ２は車道（走行ライン）に近づく方向のベクトルＶ２を、歩行者Ｈ３は車道と平行であって車両１に接近する方向のベクトルＶ３を持っている例を示している。このようなベクトルＶ１〜Ｖ３は、異なる時間に取得された歩行者Ｈ１〜Ｈ３の複数の位置情報から抽出することができる。

歩行者Ｈが車両１の走行ラインに進入する可能性に関する評価値は、上述のような各歩行者Ｈ１〜Ｈ３の移動ベクトルＶ１〜Ｖ３に基づいて導出される。ベクトルＶ１〜Ｖ３は、各歩行者Ｈ１〜Ｈ３の縦方向（走行ラインと平行な方向）速度、横方向（走行ラインと直交する方向）速度、車両１からの縦方向距離及び横方向距離から求められる。走行ラインへの進入可能性が高い歩行者は、つまり車両１にとって最も危険度が高い歩行者は、走行ラインに向かうベクトルを持ち、横方向距離が短い歩行者である。評価部５５は、このような傾向を示す歩行者Ｈに対して高い評価値を与える。

図１５の例では、歩行者Ｈ２に最も高い評価値が与えられることになる。すなわち、車両１に対する単純な遠近では、歩行者Ｈ１が最も近いが、当該歩行者Ｈ１のベクトルＶ１は車道から離れる方向を指向しており、走行ラインへの進入可能性は低いと言える。歩行者Ｈ３は、横方向距離としては近いが、縦方向距離は長く且つベクトルＶ３は走行ラインに接近する方向を指向していない。一方、歩行者Ｈ２は、走行ラインに接近する方向を指向するベクトルＶ２を持っている。従って、評価部５５は歩行者Ｈ２に最も高い評価値を与え、これを受けてマーキングライト制御部５４は歩行者Ｈ２を対象として、前記第２制御に基づく歩行者マーキングを実行する。その結果として、歩行者Ｈ２の周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成され、歩行者Ｈ２の存在位置を照射範囲ＡｎとするＬＥＤ素子２３Ａによって当該歩行者Ｈ２は照射されている（マーキング減光）。

図１６を参照して、ＥＣＵ５Ａは、図１０ＡのステップＳ１、Ｓ２と同様に、夜間走行であるか否かを判定し（ステップＳ３１）、夜間である場合は、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出しているか否かを判定する（ステップＳ３２）。歩行者Ｈが検出されている場合、その歩行者Ｈが複数人検出されているか否かが判定される（ステップＳ３３）。歩行者Ｈが複数人検出されている場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）、上述の通り、評価部５５が各歩行者Ｈ１〜Ｈ３の移動ベクトル、横方向距離等を算出して評価値を導出する（ステップＳ３４）。そして、前記評価値が最も高い歩行者Ｈを最も危険度が高い歩行者と判定し、当該歩行者Ｈをマーキング対象とすることが決定される（ステップＳ３５）。

続いて判定部５３が、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態がハイビーム又はロービームのいずれであるかを判定する（ステップＳ３６）。照射状態が「ハイビーム」である場合、図１０ＢのステップＳ９へ移行して、マーキングライト制御部５４は第１実施形態と同様な「第２制御」を実行する。図１５の例では、マーキングライト制御部５４は歩行者Ｈ２を対象として、前記第２制御に基づく歩行者マーキングを実行する。ステップＳ３６において、照射状態が「ロービーム」であると判定されている場合は、図１０ＡのステップＳ４に移行して、歩行者Ｈ１〜Ｈ３を対象として、或いは歩行者Ｈ２を対象として、マーキングライト制御部５４は第１実施形態と同様な「第１制御」を実行する。このような第４実施形態によれば、歩行者Ｈが複数検出された場合に、走行ラインに進入する可能性が最も高い歩行者をマーキングできると共に、車両前方の視認性の悪化を防ぐことができる。

［第５実施形態］
第５実施形態では、マーキングライト用の専用光源が用いられる場合の歩行者マーキングを例示する。図１７（Ａ）は、第５実施形態で用いられるヘッドライトユニット２Ａを示す模式図である。ヘッドライトユニット２Ａは、上述のロービームユニット２１及びハイビームユニット２２に加えて、マーキングライトユニット２６を備えている。つまり、ヘッドライトユニット２Ａは、ハイビームを利用してマーキングライトを形成するのではなく、マーキングライト専用の光源を備えている。マーキングライトユニット２６は、ＬＥＤアレイ２７を有する。

図１７（Ｂ）は、ＬＥＤアレイ２７の模式図である。ＬＥＤアレイ２７の構成は、図２（Ｂ）に示したＬＥＤアレイ２３と同様であり、照射範囲（角度）の異なる複数のＬＥＤ素子２７Ａを単位光源として含んでいる。横方向に一列に配列されたパッケージ番号１〜１１の各区画には、独立して光量制御が可能なＬＥＤ素子２７Ａが単位光源として各々収容されている。

図１８は、第５実施形態に係るヘッドライトユニットの制御構成を示すブロック図である。第１実施形態（図４）と相違する点は、ＥＣＵ５Ｂが判定部５３を備えていない点、及びヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒが上述のマーキングライトユニット２６を各々備えている点である。

第５実施形態においては、マーキングライト制御部５４は、マーキングライトユニット２６の照射状態を制御することによって、歩行者ＨにマーキングライトＭＬを照射する。また、マーキングライト制御部５４は、ハイビーム走行又はロービーム走行に拘わらず、マーキングライトユニット２６による歩行者マーキングを実行する。さらに、マーキングライト制御部５４は、ハイビーム又はロービームの照射状態を制御して、歩行者Ｈの周辺に減光領域が形成されるよう、ヘッドライト点灯回路２４に制御信号を与える。このため、本実施形態では、ロービームユニット２１として、図２（Ａ）に示したＬＥＤアレイ２３と同様な構成を有する光源を備えるものが用いられる。

図１９は、第５実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。図１９では、ハイビーム走行時において、歩行者検出部５１が検出した歩行者Ｈに対し、マーキングライトユニット２６から出射されたマーキングライトＭＬが照射されている状態を示している。つまり、マーキングライト制御部５４が、歩行者Ｈの位置情報に基づき、マーキングライトユニット２６が備えるＬＥＤアレイ２７の特定のＬＥＤ素子２７Ａを点灯させて、当該歩行者ＨにマーキングライトＭＬを照射させている。

また、上掲の実施形態と同様に、歩行者Ｈの周辺には減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成されている。これら減光領域ＲＬ１、ＲＬ２は、ハイビームユニット２２が備えるＬＥＤアレイ２３のうちの一部のＬＥＤ素子２３Ａが減光されることによって形成されている。なお、減光されたＬＥＤ素子２３Ａに挟まれ、歩行者Ｈの存在位置付近を照射範囲としているＬＥＤ素子２３Ａについては、減光対象としても良いし、減光対象としなくても良い。後者の場合、マーキングライトＭＬに加えて、ハイビームユニット２２のＬＥＤ素子２３Ａが発するハイビームによって歩行者Ｈは照射されるので、当該歩行者Ｈをより高い輝度とすることが可能となる。

図示は省略するが、ロービーム走行時においても同様な制御が実行される。すなわち、マーキングライト制御部５４は、歩行者Ｈの位置情報に基づきマーキングライトユニット２６からマーキングライトＭＬを出射させ、ロービームユニット２１が備えるＬＥＤアレイのうちの一部を減光させることで、歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を形成させる。

図２０は、第５実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。ＥＣＵ５Ｂは、図１０ＡのステップＳ１、Ｓ２と同様に、夜間走行であるか否かを判定し（ステップＳ４１）、夜間である場合は、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出しているか否かを判定する（ステップＳ４２）。歩行者Ｈが検出されている場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、マーキングライト制御部５４は、歩行者検出部５１が導出した歩行者Ｈの位置情報に基づき、マーキング減光のためにロービーム又はハイビームの一部を減光させる。

具体的にはマーキングライト制御部５４は、ロービーム走行の場合は、全点灯状態にあるロービームユニット２１が具備する複数のＬＥＤ素子のうち、歩行者Ｈの周辺を照射範囲としているＬＥＤ素子を、減光対象として指定する。同様に、ハイビーム走行の場合は、ハイビームユニット２２が具備する複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、減光させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する（ステップＳ４３）。

さらに、マーキングライト制御部５４は、歩行者Ｈの位置情報に基づき、マーキングライトユニット２６のＬＥＤアレイ２７が備える複数のＬＥＤ素子２７Ａのうち、点灯させるＬＥＤ素子２７Ａを指定する（ステップＳ４４）。つまり、マーキングライトＭＬを発するＬＥＤ素子２７Ａを指定する。そして、マーキングライト制御部５４は、ヘッドライト点灯回路２４に制御信号を出力して、ステップＳ４３で指定されたＬＥＤ素子２３Ａを減光させると共に、ステップＳ４４で指定されたＬＥＤ素子２７Ａを点灯させる（ステップＳ４５）。これにより、図１９に例示したように、歩行者ＨにマーキングライトＭＬを照射すると共に、歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を形成することができる。

引き続き、歩行者検出部５１の検出結果に基づき、歩行者Ｈがマーキングをすべき範囲から外れたか（歩行者不在）否かが確認される（ステップＳ４６）。歩行者不在であると判定された場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）、ＥＣＵ５Ｂは歩行者マーキングを終了する（ステップＳ４８）。

歩行者検出部５１が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Ｈの存在を検出し続けている場合（ステップＳ４６でＮＯ）、マーキングライト制御部５４は、その歩行者ＨがステップＳ４４で指定したＬＥＤ素子２７Ａのマーキング範囲（照射範囲）の外へ相対的に移動したか否を判定する（ステップＳ４７）。まだ照射範囲から外れていなければ（ステップＳ４７でＮＯ）、同じＬＥＤ素子２７Ａの点灯及びＬＥＤ素子２３Ａの減光が継続され、ステップＳ４５に戻って処理が継続される。一方、歩行者Ｈが指定ＬＥＤ素子２７Ａの照射範囲から外れた位置に移動した場合（ステップＳ４７でＹＥＳ）、マーキングライト制御部５４は、その時点の歩行者Ｈの位置情報に応じて、減光させるＬＥＤ素子２３Ａ及び点灯させるＬＥＤ素子２７Ａを新たに指定する（ステップＳ４３に戻る）。

［第６実施形態］
第６実施形態では、積極的にマーキングライトを歩行者Ｈに照射するのではなく、歩行者Ｈが検出された場合に、単に当該歩行者Ｈの周辺を減光（マーキング減光）させる態様を例示する。第５実施形態に係るヘッドライトユニットの制御構成は、例えば、第１実施形態（図４）のＥＣＵ５から判定部５３及びマーキングライト制御部５４を省き、ヘッドライト制御部５２が前記マーキング減光の制御を実行する態様とすることができる。

図２１は、第６実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。図２１では、ロービーム走行時において、歩行者検出部５１が検出した歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成されている状態を示している。マーキングライトＭＬに相当するビームは、ロービームの一部によって作られている。すなわち、歩行者Ｈには、一対の減光領域ＲＬ１、ＲＬ２の間に照射範囲Ｂｎを持つロービームユニット２１のＬＥＤ素子が発するビームが照射されている。つまり、ヘッドライト制御部５２が、ロービームユニット２１が備えるＬＥＤアレイの特定のＬＥＤ素子を点灯させると共に、その特定のＬＥＤ素子に隣接する一対のＬＥＤ素子を減光させることで、当該歩行者Ｈが際立たせることができるようなロービームの照射状態を形成している。ヘッドライト制御部５２は、ハイビーム走行時においては、ハイビームユニット２２の照射状態を制御して、上記と同様なマーキング減光を行わせる。

図２２は、第６実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。ＥＣＵは、夜間走行であるか否かを判定し（ステップＳ５１）、夜間である場合は、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。歩行者Ｈが検出されている場合（ステップＳ５２でＹＥＳ）、ヘッドライト制御部５２は、歩行者検出部５１が導出した歩行者Ｈの位置情報に基づき、マーキング減光のためにロービーム又はハイビームの一部を減光させる。

具体的にはヘッドライト制御部５２は、ロービーム走行の場合は、全点灯状態にあるロービームユニット２１が具備する複数のＬＥＤ素子のうち、歩行者Ｈの周辺を照射範囲としているＬＥＤ素子を、減光対象として指定する。同様に、ハイビーム走行の場合は、ハイビームユニット２２が具備する複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、減光させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する（ステップＳ５３）。そして、ステップＳ５３で指定されたＬＥＤ素子を減光させる（ステップＳ５４）。これにより、図２１に例示したように、歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成され、歩行者Ｈとその周辺との明るさのコントラストを高めることができる。

引き続き、歩行者検出部５１の検出結果に基づき、歩行者Ｈがマーキングをすべき範囲から外れたか（歩行者不在）否かが確認される（ステップＳ５５）。歩行者不在であると判定された場合（ステップＳ５５でＹＥＳ）、ＥＣＵは歩行者マーキングを終了する（ステップＳ５７）。

歩行者検出部５１が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Ｈの存在を検出し続けている場合（ステップＳ５５でＮＯ）、ヘッドライト制御部５２は、その歩行者ＨがステップＳ５３で指定したＬＥＤ素子２７Ａのマーキング減光領域間の外へ相対的に移動したか否を判定する（ステップＳ５６）。まだ減光領域間から外れていなければ（ステップＳ５６でＮＯ）、同じＬＥＤ素子の減光が継続され、ステップＳ５４に戻って処理が継続される。一方、歩行者Ｈが指定ＬＥＤ素子の減光領域間から外れた位置に移動した場合（ステップＳ５６でＹＥＳ）、ヘッドライト制御部５２は、その時点の歩行者Ｈの位置情報に応じて、減光させるＬＥＤ素子を新たに指定する（ステップＳ５３に戻る）。

以上説明した本発明に係る車両用ヘッドライト制御装置によれば、ヘッドライトの照射範囲内に歩行者Ｈが存在している場合、当該歩行者Ｈの周辺を減光させる減光制御が実行される。前記減光により、歩行者Ｈとその周囲との明るさのコントラストが高められる。このため、歩行者Ｈが既にヘッドライト（ロービーム又はハイビーム）で照らされる領域に存在している場合においても、当該歩行者Ｈを目立たせることができる。結果として、良好な歩行者マーキングを達成することができる。従って、夜間走行時におけるドライバーの歩行者視認性を高めることができる。

１ 車両
１０ 車両ボディ
２、２Ｒ、２Ｌ ヘッドライトユニット（ヘッドライト）
２１ ロービームユニット（ロービーム光源）
２２ ハイビームユニット（ハイビーム光源）
２３ ＬＥＤアレイ
２３Ａ ＬＥＤ素子
２６ マーキングライトユニット（マーキングライト専用の光源）
２７ ＬＥＤアレイ
３ 単眼カメラ
４ ミリ波レーダ
５、５Ａ、５Ｂ ＥＣＵ（車両用ヘッドライト制御装置）
５１ 歩行者検出部
５２ ヘッドライト制御部
５３ 判定部
５４ マーキングライト制御部
５５ 評価部
Ａ ハイビーム照射範囲
Ｂ ロービーム照射範囲
ＭＬ マーキングライト
ＲＬ１、ＲＬ２ 減光領域
Ｈ 歩行者
Ｒ 走行ライン

Claims (5)

1. 車両前方の歩行者を検出する歩行者検出部と、
   前記車両の進行方向の軸線から左右に広がるに連れて輝度が低下する傾向の配向分布を有するヘッドライトの照射状態を制御するヘッドライト制御部と、を備え、
   前記ヘッドライト制御部は、
   前記歩行者検出部が前記ヘッドライトの照射範囲内で歩行者を検出した場合に、当該歩行者の周辺が減光されるよう前記ヘッドライトの照射状態を制御する減光制御を実行するものであって、
   前記減光制御は、当該歩行者の両側部のうち、車両進行方向の軸線に対して近い側の側部を減光させる一方、前記軸線に対して遠い側の側部及び歩行者に対しては減光しない制御である、車両用ヘッドライト制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用ヘッドライト制御装置において、
   前記ヘッドライト制御部は、前記歩行者検出部が複数の歩行者を検出したとき、車両に対して最も近い歩行者を対象として、前記減光制御を実行する、車両用ヘッドライト制御装置。
3. 請求項１に記載の車両用ヘッドライト制御装置において、
   前記歩行者検出部が複数の歩行者を検出したとき、各歩行者が当該車両の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出する評価部をさらに備え、
   前記ヘッドライト制御部は、前記評価部が最も進入可能性が高い評価値を与えた歩行者を対象として、前記減光制御を実行する、車両用ヘッドライト制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用ヘッドライト制御装置であって、前記ヘッドライトが、ロービーム光源及びハイビーム光源に加えて、歩行者に照射するマーキングライト専用の光源を含む場合において、
   前記ヘッドライト制御部は、前記減光制御を実行する際、前記マーキングライト専用の光源が発するマーキングライトで歩行者を照射するよう制御する、車両用ヘッドライト制御装置。
5. 請求項４に記載の車両用ヘッドライト制御装置において、
   前記ヘッドライト制御部は、歩行者の周辺が減光されるよう前記ロービーム光源又は前記ハイビーム光源の照射状態を制御することによって、前記減光制御を実行する、車両用ヘッドライト制御装置。

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