WO2015087371A1 - 対象物の移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[制御1]ヘッドユニット30を分注チップストック部22上に移動させ、第1ノズル36に分注チップ80を装着させる制御、
[制御2]ヘッドユニット30を対象物ストック部21上に移動させ、チューブ212に貯留された、細胞凝集塊を含む細胞培養液を所定の分注量だけ分注チップ80内に吸引させる制御、
[制御3]ヘッドユニット30を細胞選別部23上に移動させ、分注チップ80内の前記細胞培養液をディッシュ60に吐出させる制御、及び、
[制御4]ヘッドユニット30をチップ廃棄部28上に移動させ、使用済みの分注チップ80を第1ノズル36から取り外し、回収ボックス281内に廃棄させる制御、
を装置本体10に実行させる。
[制御5]ヘッドユニット30をチップストック部24上に移動させ、ロッド部35にシリンダチップ70を装着させる制御(第1制御)、
[制御6]ヘッドユニット30を細胞選別部23上に移動させ、ディッシュ60に貯留された細胞凝集塊をシリンダチップ70内に吸引させる制御(第2制御)、
[制御7]ヘッドユニット30を細胞移載部26上に移動させ、シリンダチップ70内の細胞凝集塊をマイクロプレート90に吐出させる制御(第3制御)、及び、
[制御8]ヘッドユニット30をチップ廃棄部28上に移動させ、使用済みのシリンダチップ70をロッド部35から取り外し、回収ボックス281内に廃棄させる制御(第4制御)、
を装置本体10に実行させる。なお、蛍光撮影が行われる場合、制御部15は、
[制御9]ヘッドユニット30をブラックカバー載置部27上へ移動させ、例えば第1ブラックカバー271を吸着し、これを細胞移載部26に被せる制御、
を装置本体10に実行させる(図27、図28参照)。
Claims (10)
- 基台と、
上下動が可能なロッドを備え、前記基台の上方において所定の移動経路に沿って移動するヘッド部と、
上面が開口し、移動対象物を貯留する第1容器部と、
上面が開口し、前記移動対象物を受け入れる第2容器部と、
前記ロッドに対して装着及び取り外しが可能であり、前記ロッドの上下動により前記移動対象物の吸引と吸引した前記移動対象物の吐出とを行うチップを、前記ロッドに対して装着可能な状態で複数個保持するチップストック部と、
前記移動対象物の前記吸引及び吐出を終え、前記ロッドから取り外された前記チップを回収するチップ廃棄部と、
前記ロッドの上下動及び前記ヘッド部の移動動作を制御する制御部と、を備え、
前記第1容器部、前記第2容器部、前記チップストック部及び前記チップ廃棄部は、前記ヘッド部の移動経路に沿うように前記基台に対して組み付けられ、
前記制御部が行う制御は、順次行われる、
前記ヘッド部を前記チップストック部上に移動させ、前記ロッドに前記チップを装着させる第1制御、
前記ヘッド部を前記第1容器部上に移動させ、前記第1容器部に貯留された前記移動対象物を前記チップ内に吸引させる第2制御、
前記ヘッド部を前記第2容器部上に移動させ、前記チップ内の前記移動対象物を前記第2容器部に吐出させる第3制御、及び、
前記ヘッド部を前記チップ廃棄部上に移動させ、前記チップを前記ロッドから取り外し、前記チップ廃棄部に廃棄させる第4制御、
を含む、対象物の移動装置。 - 請求項1に記載の対象物の移動装置において、
前記移動経路は、一方向に向かうものであり、
前記一方向の上流側から下流側に向けて、前記チップストック部、前記第1容器部、前記第2容器部及び前記チップ廃棄部の順に、これらが前記基台に組み付けられている、対象物の移動装置。 - 請求項1又は2に記載の対象物の移動装置において、
前記第1制御の後、前記ロッドに装着された前記チップを撮像するチップ撮像装置をさらに備え、
前記制御部は、前記撮像の動作によって得られる情報に基づいて、前記チップの装着位置情報を求める位置補正部を含む、対象物の移動装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の対象物の移動装置において、
前記基台、前記第1容器部及び前記第2容器部は透光性の部材で形成され、
前記対象物の移動装置は、さらに、
光源を有し、前記基台の上方において、少なくとも前記第1容器部と前記第2容器部との間を移動可能に配置され、前記第1容器部又は前記第2容器部を照明する照明部と、
撮像部を有し、前記基台の下方において、少なくとも前記第1容器部と前記第2容器部との間を移動可能に配置され、前記照明部で照明された前記第1容器部又は前記第2容器部の画像を取得する対象物観察装置と、
を備える、対象物の移動装置。 - 請求項4に記載の対象物の移動装置において、
前記ヘッド部を移動させる第1駆動機構と、
前記照明部を移動させる第2駆動機構と、をさらに備え、
前記制御部は、前記第1駆動機構及び第2駆動機構の動作を制御する駆動制御部を備え、
前記駆動制御部は、
前記第2制御において、前記第1駆動機構により前記ヘッド部を前記第1容器部上に配置する一方、前記第2駆動機構により前記照明部を前記第2容器部上に配置し、
前記第3制御において、前記第1駆動機構により前記ヘッド部を前記第1容器部上から前記第2容器部上に移動させる一方、前記第2駆動機構により前記照明部を前記第2容器部上から前記第1容器部上に移動させる、対象物の移動装置。 - 請求項5に記載の対象物の移動装置において、
前記対象物観察装置を移動させる第3駆動機構をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記第3駆動機構の動作も制御するものであって、
前記駆動制御部は、
前記第2制御において、前記第3駆動機構により前記対象物観察装置を前記第2容器部下に配置し、
前記第3制御において、前記第3駆動機構により前記対象物観察装置を前記第2容器部下から前記第1容器部下に移動させる、対象物の移動装置。 - 請求項3~6のいずれか1項に記載の対象物の移動装置において、
前記基台上に載置され、前記第1容器部又は前記第2容器部を上方から覆い隠すことが可能なブラックカバーをさらに備え、
前記ヘッド部は、前記ブラックカバーの吸着と、該吸着の解除とが可能な吸盤ヘッドをさらに備える、対象物の移動装置。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の対象物の移動装置において、
前記移動対象物は、液体中に分散されており、
上面が開口し、前記移動対象物を含む液体を貯留する第3容器部と、
前記ヘッド部に備えられ、吸引力及び吐出力を発生可能なノズルと、
前記ノズルに対して装着及び取り外しが可能であり、前記吸引力が与えられることで前記移動対象物を含む液体を吸引する一方、前記吐出力を与えられることで吸引した前記液体を吐出する分注チップを、前記ノズルに対して装着可能な状態で複数個保持する分注チップストック部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記第1制御の前に、順次、
前記ヘッド部を前記分注チップストック部上に移動させ、前記ノズルに前記分注チップを装着させる制御と、
前記ヘッド部を前記第3容器部上に移動させ、前記第3容器部に貯留された前記移動対象物を含む液体を所定の分注量だけ前記分注チップ内に吸引させる制御と、
前記ヘッド部を前記第1容器部上に移動させ、前記分注チップ内の前記液体を前記第1容器部に吐出させる制御と、
前記ヘッド部を前記チップ廃棄部上に移動させ、前記分注チップを前記ノズルから取り外し、前記チップ廃棄部に廃棄させる制御と、
を行う、対象物の移動装置。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の対象物の移動装置において、
前記対象物が、生体由来の細胞である、対象物の移動装置。 - 請求項9に記載の対象物の移動装置において、
前記対象物が、生体由来の細胞凝集塊である、対象物の移動装置。
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