JP6293887B2 - 分注チップ装着用ヘッド装置及びこれを用いた移動装置 - Google Patents
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Description
[第1制御]ピストン部材14の上下方向への移動によって、分注チップ80による細胞凝集塊を含む細胞培養液の吸引及び吐出が行われるよう、第1ボールねじ装置10を制御する(図7A、図7B、図9〜図12参照)。
[第2制御]第1フレーム21の上方向への移動によって、アーム部材24(ガイド部)と分注チップ80の基端部81とを干渉させ、チップ装着部153Aから分注チップ80を離脱させるよう、第2ボールねじ装置30を制御する(図8A〜8D、図13参照)。
[制御1]ヘッドユニット61を分注チップストック部52上に移動させ、ヘッド15に分注チップ80を装着させる制御、
[制御2]ヘッドユニット61を対象物ストック部51上に移動させ、チューブ512に貯留された、細胞凝集塊を含む細胞培養液を所定の分注量だけ分注チップ80内に吸引させる制御、
[制御3]ヘッドユニット61を細胞選別部53上に移動させ、分注チップ80内の前記細胞培養液をディッシュ64に吐出させる制御、及び、
[制御4]ヘッドユニット61をチップ廃棄部58上に移動させ、使用済みの分注チップ80をヘッド15から取り外し、回収ボックス581内に廃棄させる制御、
を移動装置4に実行させる。
[制御5]ヘッドユニット61をチップストック部54上に移動させ、シリンダチップヘッド615にシリンダチップ70を装着させる制御、
[制御6]ヘッドユニット61を細胞選別部53上に移動させ、ディッシュ64に貯留された細胞凝集塊をシリンダチップ70内に吸引させる制御、
[制御7]ヘッドユニット61を細胞移載部56上に移動させ、シリンダチップ70内の細胞凝集塊をマイクロプレート65に吐出させる制御、及び、
[制御8]ヘッドユニット61をチップ廃棄部58上に移動させ、使用済みのシリンダチップ70をシリンダチップヘッド615から取り外し、回収ボックス581内に廃棄させる制御、
を移動装置4に実行させる。
Claims (9)
- 対象物を含む液体の吸引、及び前記吸引した液体の吐出を行う分注チップが装着されるヘッド装置であって、
吸引力及び吐出力を発生可能な筒状空間を備え、前記分注チップの基端部が嵌め込まれるチップ装着部を下端に備えた筒状ロッドと、
前記筒状ロッドが搭載される第1フレームと、
前記第1フレームを上下方向に移動させる移動装置と、
前記第1フレームの上下方向の移動をガイドする第2フレームと、
前記筒状空間における吸引力及び吐出力を発生の動作、及び前記移動装置の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記分注チップが前記チップ装着部に装着された状態において、
前記筒状空間に前記吸引力及び吐出力を発生させることによって、前記分注チップにより前記液体の吸引及び吐出を行わせる第1制御と、
前記第1フレームの上方向への移動によって、前記第2フレームの一部と前記分注チップの基端部とを干渉させ、前記チップ装着部から前記分注チップを離脱させるよう前記移動装置を制御する第2制御と、を実行する分注チップ装着用ヘッド装置。 - 請求項1に記載の分注チップ装着用ヘッド装置において、
前記吸引力及び吐出力を発生させる機構として、ピストン部材と、前記ピストン部材が係合され、該ピストン部材を上下方向に移動させる第1軸部材と、を備え、
前記第1フレームは、前記第1軸部材を搭載し、
前記移動装置は、前記第1フレームが係合され、該第1フレームを上下方向に移動させる第2軸部材であり、前記第2フレームは前記第2軸部材を搭載し、
前記制御部は、前記第1軸部材及び前記第2軸部材の動作を制御する軸制御部であり、
前記軸制御部は、
前記第1制御において、前記ピストン部材の上下方向への移動によって、前記分注チップによる前記液体の吸引及び吐出が行われるよう前記第1軸部材を制御し、
前記第2制御において、前記分注チップの離脱が行われるように前記第2軸部材を制御する、分注チップ装着用ヘッド装置。 - 請求項2に記載の分注チップ装着用ヘッド装置において、
前記第2フレームは、前記第1フレームの上下方向の移動に伴う前記筒状ロッドの上下方向の移動をガイドするガイド部を備え、
前記第2制御において、前記第1フレームの上方向への移動によって、前記ガイド部と前記分注チップの基端部との干渉によって、前記チップ装着部から前記分注チップが離脱される、分注チップ装着用ヘッド装置。 - 請求項3に記載の分注チップ装着用ヘッド装置において、
前記筒状ロッドは、円筒形状を備え、
前記ガイド部は、前記筒状ロッドの外径よりも僅かに大きい内径を有するガイド凹部を備えたアーム部材であり、
前記第2制御の際、前記アーム部材の下端面と前記分注チップの基端部の上端縁とが干渉することで、前記チップ装着部から前記分注チップが離脱される、分注チップ装着用ヘッド装置。 - 請求項3又は4に記載の分注チップ装着用ヘッド装置において、
前記筒状ロッドは、
前記ピストン部材を上下方向に移動可能に収容するシリンダ空間を備えるロッド本体部と、
前記ロッド本体部の下端に着脱可能に装着され、内部に前記シリンダ空間に連通する筒状空間を備えると共に、外周面に前記チップ装着部を備えた交換部と、
を具備する、分注チップ装着用ヘッド装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の分注チップ装着用ヘッド装置において、
前記第1軸部材は、上下方向に延びる第1ねじ軸と、該第1ねじ軸に係合される第1ナット部材とを含む第1ボールねじ装置であり、
前記ピストン部材は、
前記第1ナット部材に固定される係合部を備えた上端部と、
周面にシール部材を備えた下端部と、
前記上端部と前記下端部との間の部分であって、前記第1ねじ軸を収容する収容空間を内部に備えた中間部と、
を具備する、分注チップ装着用ヘッド装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の分注チップ装着用ヘッド装置において、
前記第2軸部材は、上下方向に延びる第2ねじ軸と、該第2ねじ軸に係合される第2ナット部材とを含む第2ボールねじ装置であって、
前記第1フレームは、前記第2ナット部材に固定されている、分注チップ装着用ヘッド装置。 - 請求項7に記載の分注チップ装着用ヘッド装置において、
前記第2フレームは、
前記第1フレームの上下方向の移動をガイドするガイドレールが取り付けられる縦フレームと、
前記縦フレームの下端に取り付けられ、前記第2ねじ軸の下端の軸受け部と、前記筒状ロッドを貫通させる貫通孔とを備え、前記ガイド部が組み付けられる横フレームと、
を備える、分注チップ装着用ヘッド装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の分注チップ装着用ヘッド装置と、
対象物を貯留する第1容器と、
対象物を受け入れる第2容器と、
前記ヘッド装置を前記第1容器と前記第2容器との間において水平方向に移動させるヘッド移動機構と、を備える移動装置。
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