JP2017023059A - 細胞立体構造物製造装置 - Google Patents
細胞立体構造物製造装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017023059A JP2017023059A JP2015145520A JP2015145520A JP2017023059A JP 2017023059 A JP2017023059 A JP 2017023059A JP 2015145520 A JP2015145520 A JP 2015145520A JP 2015145520 A JP2015145520 A JP 2015145520A JP 2017023059 A JP2017023059 A JP 2017023059A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support
- needle
- nozzle
- moving means
- suction nozzle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
このような作業を行う細胞立体構造物製造装置は、細胞塊を収容する収容容器と、上記細胞塊を突き刺して貫通する針状体を複数本配置した支持体と、上記細胞塊を吸着保持する吸引ノズルと、上記吸引ノズルを移動させるノズル移動手段と、上記吸引ノズルの吸引動作および上記ノズル移動手段の作動を制御する制御手段とを備えている。
そして上記ノズル移動手段が吸引ノズルを移動させて、吸着保持された細胞塊を上記支持体の針状体の先端位置に位置させ、その後吸引ノズルを下降させることにより、上記針状体に細胞塊を突き刺すようになっている。
このような問題に鑑み、本発明は効率的に細胞の立体構造物を作成することが可能な細胞立体構造物製造装置を提供するものである。
上記吸引ノズルが吸着保持した細胞塊を、上記支持体の針状体に突き剌して細胞の立体構造物を製造する細胞立体構造物製造装置において、
上記吸引ノズルおよび支持体をそれぞれ複数備えるとともに、各支持体を支持し移動させる複数の支持体移動手段と、上記複数の支持体における所要の針状体の先端位置を認識する針先認識手段とを設け、
上記制御手段は、上記ノズル移動手段を作動させて、細胞塊を吸着保持した各吸引ノズルをそれぞれ異なる支持体の所要の針状体の上方に位置させ、
また上記針先認識手段が認識した所要の針状体の先端位置に基づいて、上記各支持体移動手段を作動させて、当該所要の針状体の先端位置を補正するように上記支持体を移動させ、
さらに上記ノズル移動手段を作動させて各吸引ノズルを所定量下降させて、それぞれ吸着保持した細胞塊を所要の針状体に突き剌すことを特徴としている。
細胞立体構造物製造装置3は、内部が無菌状態に維持されたアイソレータ4と、上記細胞塊1を収容する収容容器としての収容プレート5を支持するプレート支持部6と、上記細胞の立体構造物2の作成される支持体7を支持する支持体支持部8と、上記細胞塊1を吸着保持する吸引ノズル9と、当該吸引ノズル9を移動かつ昇降させるノズル移動手段10とを備え、これらは細胞立体構造物製造装置3に内蔵された制御手段3Aによって制御されるようになっている。
上記構成を有する細胞立体構造物製造装置3によれば、吸引ノズル9が収容プレート5より細胞塊1を吸着保持すると、上記ノズル移動手段10が吸引ノズル9を支持体支持部8へと移動させ、その後図5(b)に示すように上記吸引ノズル9を下降させて細胞塊1を支持体7の針状体7aに突き刺すことで、細胞の立体構造物2を製造するものとなっている。
また本実施例の細胞立体構造物製造装置3は4つの吸引ノズル9を所定の配置(本実施例では縦横に2列ずつ)で備えるとともに、上記支持体支持部8は4つの支持体7を上記吸引ノズル9の配置に対応した同様の配置で支持しており、4つの支持体7において4つの細胞の立体構造物2を同時に作成するようになっている。なお、吸引ノズル9と支持体7の数は4つに限らず、それぞれ同数ずつ備えていればよい。
上記作業室4aは図示しない開閉扉によって開閉可能となっており、作業者による上記プレート支持部6への収容プレート5の配置や、上記支持体支持部8への支持体7の配置を行うことが可能となっている。
また上記作業室4aの上部には無菌エアを供給する図示しない無菌エア供給手段が設けられ、上記開閉扉が閉鎖された状態において、作業室4aの内部に上方から下方へと向かう無菌エアによる一方向流が形成されるようになっている。
上記プレート支持部6は、縦横に2列ずつ、すなわち吸引ノズル9と同様の配置で同数の4枚の収容プレート5を支持可能となっており、これらの収容プレート5は位置決め部材6aによって所定の間隔に位置決めされるようになっている。
すべての収容プレート5はその向きが同じとなるように配置され、上記4つの吸引ノズル9の間隔に合わせて、各収容プレート5において同じ位置に収容凹部5aが設定されている。
これにより、上記4つの吸引ノズル9がノズル移動手段10によって下降すると、4つの収容プレート5における同じ位置の収容凹部5aの細胞塊1が吸着保持されるようになっている。
上記支持容器11には予め培養液等の液体が収容されており、上記支持体7が収容されると上記板状部材7bが嵌合して位置決めされるようになっている。
上記針状体7aは金属製で、それぞれに複数個の細胞塊1を突き刺すことが可能な長さを有している。
本実施例において、上記針状体7aは上記板状部材7bの表面に縦方向に5本、横方向に5本の計25本設けられているが、針状体7aの本数はこれに限るものではない。
そして図5(b)に示すように、各針状体7aにそれぞれ複数個の細胞塊1を突き刺して基部側から先端側へと積み重ねることで、細胞の立体構造物2が得られるようになっている。
各支持体移動手段12の各支持テーブル13は上記アイソレータ4の作業室4aによって構成された無菌環境内に配置され、これに対し各駆動手段15は上記無菌環境から隔離された空間を形成するケーシング14の内部に設けられており、これら上記支持テーブル13と駆動手段15との間には、上記無菌環境とケーシング14の内部空間とをシールするためのシール手段16が設けられている。
上記支持テーブル13はその上面に上記支持体7を収容した支持容器11が載置されるようになっており、また支持テーブル13の上面には支持容器11を位置決めするための位置決め部材13aが設けられている。
上記ケーシング14は図1に示すようにアイソレータ4の作業室4aに設けられており、当該ケーシング14の内部空間は上記作業室4aの無菌環境から区画されている。
上記駆動手段15は、上記支持テーブル13をX方向に移動させるX方向移動手段15aと、当該X方向移動手段15aと支持テーブル13とを一体的にY方向に移動させるY方向移動手段15bによって構成されている。
これらX方向移動手段15aおよびY方向移動手段15bは、上記支持テーブル13を高精度に水平移動させることが可能となっており、上記吸引ノズル9を移動させるノズル移動手段10よりも精密な移動を行うことが可能となっている。
そして上記駆動手段15と上記支持テーブル13とは連結部材13bによって連結され、上記連結部材13bは上記ケーシング14の天面に形成された貫通孔14aを通過するとともに、上記駆動手段15によって当該貫通孔14aの範囲内で移動するようになっている。
上記シール手段16は上記支持テーブル13の底面と、上記ケーシング14の天面との間に設けられた筒状の可撓性部材からなり、上記ケーシング14の貫通孔14aを囲繞するように設けられている。
このような構成により、上記シール手段16によって上記駆動手段15による支持テーブル13の移動を許容しながら、ケーシング14の内部空間とアイソレータ4の作業室4aとが区画され、上記駆動手段15の作動に伴って発生する粉じん等が上記作業室4aの無菌環境に流入しないようになっている。
各吸引ノズル9は、図4に示すように図示しない負圧発生手段に接続された本体部9aと、当該本体部9aの下端部に交換可能に設けられた管状の吸着部9bとを備えている。
上記吸着部9bの内径は上記細胞塊1より小径で、かつ上記支持体7の針状体7aの外径よりも大径となっており、吸着部9bの先端に細胞塊1を吸着保持しても、細胞塊1が当該吸着部9bの内部に吸い込まれないようになっている。
また図5(b)に示すように、上記細胞塊1を吸着保持した吸引ノズル9が支持体7の上方に位置した状態から下降すると、細胞塊1は針状体7aによって貫通されて針状体7aに押し込まれ、針状体7aが吸着部9bの内部に挿入されるようになっている。
上記水平移動手段22は、アイソレータ4の作業室4aに設けられた板状部材24と、上記板状部材24に連結された第1、第2アーム25、26と、機械室4cに設けられて上記第1、第2アーム25、26を回動させる第1、第2駆動手段27、28とから構成されている。
上記板状部材24の上面には上記スライド部材21のZ方向への移動を許容するZ方向レール29が立設されており、上記板状部材24が第1、第2アーム25、26の回転に伴って移動すると、スライド部材21がZ方向レール29と一体的に水平方向に移動するようになっている。
上記第1、第2アーム25、26は上記アイソレータ4の床面4bに回転可能に設けられ、上記アイソレータ4の作業室4aおよび機械室4cのそれぞれにおいて同じ方向を向いた腕状部材を備えている。
上記第1アーム25における作業室4a側の端部は上記板状部材24にX方向にスライド可能かつ回動自在に連結され、これと同様、上記第2アーム26における作業室4a側の端部も上記板状部材24にY方向にスライド可能かつ回動可能に連結されている。
上記第1アーム25における機械室4c側の端部には、第1駆動手段27を構成するスライド部材27aがX方向へスライド可能かつ回動自在に連結され、当該スライド部材27aは駆動機構27bによってY方向に移動するようになっており、上記スライド部材27aがY方向に移動することで第1アーム25が旋回するようになっている。
これと同様、第2アーム26における機械室4c側の端部には、第2駆動手段28を構成するスライド部材28aがY方向へスライド可能かつ回動自在に連結され、当該スライド部材28aは駆動機構28bによってX方向に移動するようになっており、上記スライド部材28aがX方向に移動することで第2アーム26が旋回するようになっている。
そして、上記第1、第2駆動手段27、28が協働して上記第1、第2アーム25、26をそれぞれ所定角度旋回すると、これらの動作が複合されることにより上記板状部材24が水平方向に移動し、上記スライド部材21に固定された吸引ノズル9を保持したノズル保持部材10aをX−Y方向の所定位置に移動させることができる。
上記スライド部材21は、上記水平移動手段22によって板状部材24がX−Y方向に移動すると、これに伴って上記Y方向レール30およびX方向レール31に沿ってY方向およびX方向に移動するようになっている。
上記X方向レール31の両端には上記アイソレータ4の床面4bを貫通する円柱部材31aが設けられ、アイソレータ4の床面4bに固定された円筒状のスリーブ31bによって上下に摺動可能に支持されている。
上記円柱部材31aにおける機械室4cに突出した部分にはステー31cを介して上記第3駆動手段32が設けられ、当該上記第3駆動手段32は上記X方向レール31をZ方向に昇降させて、X方向レール31上のY方向レール30およびスライド部材21を昇降させる。これにより、スライド部材21は上記板状部材24に設けられたZ方向レール29に沿って昇降するようになっている。
これら4つの上方カメラ41はノズル保持部材10aに対してX方向に隣接して設けたカメラ保持部材10bを介して上記ノズル移動手段10のスライド部材21に固定され、上記ノズル移動手段10によって上記吸引ノズル9と一体的に移動するようになっている。
また4つの上方カメラ41は上記4つの吸引ノズル9と同じ間隔で同様に配置されており、また図2に示すように、上記4つの吸引ノズル9が上記プレート支持部6の収容プレート5の上方に位置した際に、上記支持体支持部8に支持された4つの支持体7の上方に位置するようになっている。
そして各上方カメラ41は、上記ノズル移動手段10によって所定の撮影位置として各支持体7の中心位置の上方に位置した際に、各支持体7の全ての針状体7aを撮影可能な撮影範囲を有している。
上記4つの上方カメラ41が撮影した画像は上記制御手段3Aによって画像処理され、制御手段3Aは予め設定された上記細胞の立体構造物2の作成順序に応じて、次に細胞塊1を突き刺す針状体7aを認識し、当該当該針状体7aの先端位置を認識する。
さらに制御手段3Aは、画像内に設定した基準位置と比較することで、認識した針状体7aの先端位置が位置すべき正常な位置との差を求め、当該針状体7aの基部の位置に対してどれだけずれているかを認識する。
なお針先認識手段としては、支持体支持部8の上方に一つのカメラを固定して、当該カメラの撮影範囲内に4つの支持体7が入るようにしてもよい。
上記下方カメラ42は、図2に示すように上記プレート支持部6の4つの収容プレート5の略中央に設けられており、また図3に示すようにプレート支持部6に穿設された貫通孔の下方に設けられている。
このような構成により、上記ノズル移動手段10が上記4つの吸引ノズル9を順次上記下方カメラ42の上方に移動させると、下方カメラ42が吸引ノズル9を順次撮影する。
制御手段3Aは、下方カメラ42が撮影した吸引ノズル9の画像から、本体部9aに対する吸着部9bの取り付け誤差に起因して生じる、視野中心に設定された基準位置に対する吸着部9bの先端位置の差を認識する。なお本実施例では、本体部9aに対して吸着部9bを交換可能に構成しているが、一体的に構成した吸引ノズル9全体を交換するよう構成してもよい。
このようにして、針先認識手段は吸着部9bの取り付け誤差や吸引ノズル9のノズル保持部材10aに対する取り付け誤差に起因する、吸引ノズル9の先端位置のずれ量を求めることで、正常な取付状態との差を認識することができる。
上記第1合いマーク43は上記支持体支持部8の中央に設けられており、所要の吸引ノズル9が上記下方カメラ42の上方に位置すると、図3において破線で示すように、当該吸引ノズル9と対応する位置に設けられた上方カメラ41も支持体支持部8の中央に位置するようになっている。
上記第2合いマーク44は、図2に示すように上記4つの吸引ノズル9の中央、かつ上記ノズル保持部材10aの下面に設けられ、上記4つの上方カメラ41がそれぞれ各支持体7の中心位置の上方に位置した際に、上記下方カメラ42によって下方から撮影可能な位置に設けられている。
また上記第3合いマーク45は、図2に示すように上記支持体支持部8におけるプレート支持部6とは反対側のX方向に突出して設けられており、4つの吸引ノズル9が上記支持体支持部8に支持された4つの支持体7の各針状体7aの上方にそれぞれ位置した際に、図3の想像線で示すように、第3合いマーク45の上方にマーク認識用上方カメラ41a(図2では図示右上の上方カメラ41で吸引ノズル9に近い装置奥側の上方カメラ41)が位置し、このマーク認識用上方カメラ41aの視野に第3合いマーク45が入るようになっている。
すなわち、上記ノズル認識手段により吸引ノズル9の先端位置のずれ量を求める際、上記ノズル移動手段10によって上記4つの吸引ノズル9が順次上記下方カメラ42の上方に移動すると、これと同時に対応する位置の上方カメラ41が順次第1合いマーク43の上方に位置し、各上方カメラ41が第1合いマーク43を順次撮影する。
制御手段3Aは予め画像内に設定された基準位置に対する第1合いマーク43のずれ量を認識し、これを吸引ノズル9を下方カメラ42の上方に位置させた際における、上記ノズル移動手段10による移動誤差量として認識する。
また、上記ノズル移動手段10が各上方カメラ41をそれぞれ対応する支持体7の所要の針状体7aの上方の所定撮影位置、すなわち支持体7に支持された全ての針状体7aの先端部が視野に入る支持テーブル13の中心位置の上方に位置させると、ノズル保持部材10aの中心位置に設けた第2合いマーク44が下方カメラ42の上方に位置し、この状態で下方カメラ42で第2合いマーク44を撮影する。
制御手段3Aは予め画像内に設定された基準位置に対する第2合いマーク44のずれ量を認識し、これを各上方カメラ41を各支持体7上方の所定撮影位置に移動させた際における、上記ノズル移動手段10による移動誤差量として認識する。
さらに、上記ノズル移動手段10が各吸引ノズル9をそれぞれ対応する支持体7の所要の針状体7aの上方に位置させると、上記上方カメラ41のうち、上記マーク認識用上方カメラ41aが第3合いマーク45の上方に位置することとなる。
上記マーク認識用上方カメラ41aによって第3合いマーク45を撮影すると、制御手段3Aは予め画像内に設定された基準位置に対する第3合いマーク45のずれ量を認識し、これを各吸引ノズル9をそれぞれ対象とする支持体7の上方に移動させた際における、上記ノズル移動手段10による移動誤差量として認識する。
まず、細胞立体構造物製造装置3を作動させる前に、作業者が上記アイソレータ4の作業室4aにおいて、細胞塊1を収容した収容プレート5をプレート支持部6に載置し、また支持体7を支持体支持部8に載置し、上記吸引ノズル9の先端に吸着部9bを装着する。
具体的には、上記ノズル移動手段10は上記4つの吸引ノズル9を4つの収容プレート5の中央に位置する上記下方カメラ42の上方に順次移動させ、下方カメラ42が吸引ノズル9を撮影する。
これと同時に、下方カメラ42の上方に位置する吸引ノズル9と対応する位置に設けられた移動誤差検出手段としての各上方カメラ41が、支持体支持部8に設けられた第1合いマーク43を撮影する。
なお図7(a)では、図示右下に位置する吸引ノズル9が下方カメラ42の上方に位置し、図示右下に位置する上方カメラ41が第1合いマーク43を撮影している。
そして制御手段3Aは、下方カメラ42が撮影した各吸引ノズル9の画像から、各吸引ノズル9における吸着部9bの先端位置の正常な位置に対する差を認識し、また各上方カメラ41が撮影した第1合いマーク43の画像から、各吸引ノズル9の移動誤差量を認識する。
制御手段3Aは、上記吸着部9bの先端位置の正常な位置に対する差に、上記移動誤差検出手段が認識した上記ノズル移動手段10による移動誤差量を加味して、これを上記吸引ノズル9と針状体7aを位置合わせするための補正値Aとする。
なおこの図7(a)にかかる吸引ノズル9の吸着部9bの先端位置を認識する作業については、細胞立体構造物製造装置3の動作開始時など吸引ノズル9を取付けた際に行えばよい。
具体的に説明すると、上記図7(a)の状態から、制御手段3Aは予め設定されたプログラム動作に基づいて上記ノズル移動手段10を作動させ、各上方カメラ41を各支持体7上方の所定撮影位置に移動させる。
この状態で各上方カメラ41は各支持体7における全ての針状体7aを撮影し、制御手段3Aは撮影された画像から、その中から次に細胞塊1を突き刺す対象となる針状体7aの先端位置を認識し、この先端位置の正常な位置となる当該針状体7aの取り付け位置とのずれ量を認識する。
一方、ノズル保持部材10aの中心に配置された第2合いマーク44が下方カメラ42の上方に位置するため、下方カメラ42が第2合いマーク44を撮影する。
制御手段3Aは所定基準位置に対する第2合いマーク44のずれ量を認識し、当該ずれ量を上記ノズル移動手段10により各上方カメラ41を各支持体7上方の所定撮影位置に移動させた際における移動誤差量として認識する。
そして制御手段3Aは、認識した針状体7aの先端位置のずれ量に、ノズル移動手段10による移動誤差量を加味して、吸引ノズル9と針状体7aを位置合わせするための補正値Bを算出する。
ノズル移動手段10は、予め設定されたプログラム動作により、上記収容プレート5における所要の位置の収容凹部5aの上方に吸引ノズル9を移動させ、その状態から吸引ノズル9を所定量下降させて、細胞塊1を吸着保持する。
すなわち、吸引ノズル9の吸着部9bは収容要部の略中央に位置した細胞塊1に上方から接近し、その後吸引ノズル9に負圧が供給されることで、吸着部9bの先端に細胞塊1が吸着保持されるようになっている。
ノズル移動手段10が吸引ノズル9を支持体7の所要の針状体7aの上方に移動させると、上記マーク認識用上方カメラ41aが第3合いマーク45の上方に位置するため、当該マーク認識用上方カメラ41aによって第3合いマーク45を撮影する。
制御手段3Aは、マーク認識用上方カメラ41aが撮影した画像から、所定の基準位置に対する第3合いマーク45のずれ量を認識し、これをノズル移動手段10が各吸引ノズル9をそれぞれ対象とする針状体7aの上方に移動させた際の移動誤差量として認識するとともに、吸引ノズル9と針状体7aを位置合わせする際の補正値Cとする。
ここで上記制御手段3Aには、上記ノズル保持部材10aの各吸引ノズル9の取り付け位置と、各支持体7における針状体7aの固定位置とが登録されており、制御手段3Aはノズル移動手段10を作動させて、各吸引ノズル9を今回細胞塊1を突き刺す対象の針状体7aの上方に位置させるようになっている。
しかしながら、各針状体7aの先端位置は正常な位置としての上記固定位置に対して微妙にずれが存在し、また、細胞塊1を突き刺す動作を行うことで、図5(a)にAとして示した針状体7aのように先端位置が大きくずれることがある。
そこで、各吸引ノズル9を下降させて細胞塊1を突き刺す前に、上記針先認識手段により針状体7aの先端位置を認識し、その認識した先端位置に基づいて各支持体移動手段12の駆動手段15を作動させて、今回細胞塊1を突き刺す所要の針状体7aの先端位置を補正するようになっている。
その際、針先認識手段を構成する各上方カメラ41を各針状体7aの上方に移動させた際のノズル移動手段10の移動誤差量を加味した上記補正値Bにより補正することで、より精確に細胞塊1と針状体7aとの先端位置を合わせることができる。
また同時に、その他の作業工程において認識した吸引ノズル10の先端位置やノズル移動手段10の移動誤差量に基づいて得た上記補正値Aや補正値Cを加味することで、さらに精確に細胞塊1と針状体7aとの先端位置を合わせることができる。
その後、ノズル移動手段10を移動させて予め設定された量だけ各吸引ノズル9を下降させて、対象の針状体7aに細胞塊1を突き刺し、そして各吸引ノズル9の吸引を停止した後、細胞塊1を残して吸引ノズル9を針状体7aから上昇させる。
そして、上記作業を繰り返して所定の形状を有する細胞の立体構造物2が作製されると、作業者が上記支持体7を支持容器11ごとアイソレータ4より取り出し、その後作製された細胞の立体構造物2は所定時間培養された後、上記支持体7から取り出される。
3 細胞立体構造物製造装置 5 収容プレート(収容容器)
7 支持体 7a 針状体
9 吸引ノズル 9b 吸着部
10 ノズル移動手段 12 支持体移動手段
41 上方カメラ 42 下方カメラ
43 第1合いマーク 44 第2合いマーク
45 第3合いマーク
Claims (5)
- 細胞塊を収容する収容容器と、上記細胞塊を突き刺して貫通する針状体を複数本配置した支持体と、上記細胞塊を吸着保持する吸引ノズルと、上記吸引ノズルを移動させるノズル移動手段と、上記吸引ノズルの吸引動作および上記ノズル移動手段の作動を制御する制御手段とを備え、
上記吸引ノズルが吸着保持した細胞塊を、上記支持体の針状体に突き剌して細胞の立体構造物を製造する細胞立体構造物製造装置において、
上記吸引ノズルおよび支持体をそれぞれ複数備えるとともに、各支持体を支持し移動させる複数の支持体移動手段と、上記複数の支持体における所要の針状体の先端位置を認識する針先認識手段とを設け、
上記制御手段は、上記ノズル移動手段を作動させて、細胞塊を吸着保持した各吸引ノズルをそれぞれ異なる支持体の所要の針状体の上方に位置させ、
また上記針先認識手段が認識した所要の針状体の先端位置に基づいて、上記各支持体移動手段を作動させて、当該所要の針状体の先端位置を補正するように上記支持体を移動させ、
さらに上記ノズル移動手段を作動させて各吸引ノズルを所定量下降させて、それぞれ吸着保持した細胞塊を所要の針状体に突き剌すことを特徴とする細胞立体構造物製造装置。 - 上記複数の吸引ノズルを所定の配置で設けるとともに上記ノズル移動手段によって一体的に移動するよう構成し、さらに上記複数の支持体移動手段に支持された支持体を上記吸引ノズルの配置に対応して配置したことを特徴とする請求項1に記載の細胞立体構造物製造装置。
- 上記吸引ノズルの取り付け状態を認識するノズル認識手段を備え、
上記制御手段は、上記ノズル認識手段が認識した吸引ノズルの取り付け状態と、正常な取り付け状態との差を、上記支持体移動手段により針状体の先端位置を補正する際に加味することを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の細胞立体構造物製造装置。 - 上記ノズル移動手段が吸引ノズルを所要の針状体の上方に移動させた際における、当該吸引ノズルの停止位置の誤差を検出する移動誤差検出手段を備え、
上記制御手段は、上記停止位置の誤差を、上記支持体移動手段により針状体の先端位置を補正する際に加味することを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の細胞立体構造物製造装置。 - 上記各支持体移動手段は、上記支持体を支持する支持テーブルと、上記支持テーブルを移動させる駆動手段とを備え、
上記複数の支持体移動手段の各支持テーブルを無菌環境内に配置し、各駆動手段を上記無菌環境から隔離された空間を形成するケーシングの内部に設け、さらに上記各支持テーブルと各駆動手段との間に上記無菌環境とケーシングの内部空間とをシールするシール手段を設けたことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の細胞立体構造物製造装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015145520A JP6663555B2 (ja) | 2015-07-23 | 2015-07-23 | 細胞立体構造物製造装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015145520A JP6663555B2 (ja) | 2015-07-23 | 2015-07-23 | 細胞立体構造物製造装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017023059A true JP2017023059A (ja) | 2017-02-02 |
JP6663555B2 JP6663555B2 (ja) | 2020-03-13 |
Family
ID=57944620
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015145520A Active JP6663555B2 (ja) | 2015-07-23 | 2015-07-23 | 細胞立体構造物製造装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6663555B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018182382A1 (ko) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | (주)아모레퍼시픽 | 인공 피부 제조 장치 |
CN108682903A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-10-19 | 惠州市鼎力智能科技有限公司 | 一种圆柱电池定位导向及负压吸气机构 |
WO2019064653A1 (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | 凸版印刷株式会社 | 細胞移植装置、および、細胞移植用ユニット |
KR20200036336A (ko) * | 2018-09-28 | 2020-04-07 | (주)아모레퍼시픽 | 인공 피부 제조 장치 및 그 제어 방법 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08173141A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-09 | Kirin Brewery Co Ltd | 培地分注装置 |
JP2005127861A (ja) * | 2003-10-23 | 2005-05-19 | Aloka Co Ltd | 分注装置 |
JP2006064850A (ja) * | 2004-08-25 | 2006-03-09 | Olympus Corp | 顕微鏡検査装置と顕微鏡検査システムとマイクロウェルプレート移載装置 |
JP2012152148A (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-16 | Hitachi High-Technologies Corp | 核酸分析装置 |
JP2012165723A (ja) * | 2011-02-16 | 2012-09-06 | Dainippon Printing Co Ltd | ディスペンス装置 |
JP2013005751A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Saga Univ | 細胞の立体構造体製造装置 |
WO2015087371A1 (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 対象物の移動装置 |
JP2017023060A (ja) * | 2015-07-23 | 2017-02-02 | 澁谷工業株式会社 | 細胞立体構造物製造装置 |
-
2015
- 2015-07-23 JP JP2015145520A patent/JP6663555B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08173141A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-09 | Kirin Brewery Co Ltd | 培地分注装置 |
JP2005127861A (ja) * | 2003-10-23 | 2005-05-19 | Aloka Co Ltd | 分注装置 |
JP2006064850A (ja) * | 2004-08-25 | 2006-03-09 | Olympus Corp | 顕微鏡検査装置と顕微鏡検査システムとマイクロウェルプレート移載装置 |
JP2012152148A (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-16 | Hitachi High-Technologies Corp | 核酸分析装置 |
JP2012165723A (ja) * | 2011-02-16 | 2012-09-06 | Dainippon Printing Co Ltd | ディスペンス装置 |
JP2013005751A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Saga Univ | 細胞の立体構造体製造装置 |
WO2015087371A1 (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 対象物の移動装置 |
JP2017023060A (ja) * | 2015-07-23 | 2017-02-02 | 澁谷工業株式会社 | 細胞立体構造物製造装置 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018182382A1 (ko) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | (주)아모레퍼시픽 | 인공 피부 제조 장치 |
KR20180111237A (ko) | 2017-03-31 | 2018-10-11 | (주)아모레퍼시픽 | 인공 피부 제조 장치 |
KR101942486B1 (ko) * | 2017-03-31 | 2019-01-25 | (주)아모레퍼시픽 | 인공 피부 제조 장치 |
WO2019064653A1 (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | 凸版印刷株式会社 | 細胞移植装置、および、細胞移植用ユニット |
JPWO2019064653A1 (ja) * | 2017-09-29 | 2019-11-14 | 凸版印刷株式会社 | 細胞移植用ユニット |
US11717659B2 (en) | 2017-09-29 | 2023-08-08 | Toppan Printing Co., Ltd. | Cell transplantation device and cell transplantation unit |
CN108682903A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-10-19 | 惠州市鼎力智能科技有限公司 | 一种圆柱电池定位导向及负压吸气机构 |
KR20200036336A (ko) * | 2018-09-28 | 2020-04-07 | (주)아모레퍼시픽 | 인공 피부 제조 장치 및 그 제어 방법 |
KR102177947B1 (ko) * | 2018-09-28 | 2020-11-12 | (주)아모레퍼시픽 | 인공 피부 제조 장치 및 그 제어 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6663555B2 (ja) | 2020-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5896104B2 (ja) | 細胞の立体構造体製造装置 | |
JP2017023059A (ja) | 細胞立体構造物製造装置 | |
CN101794721B (zh) | 半导体晶圆的定位装置 | |
CN103876786B (zh) | 与核磁共振兼容的乳腺介入机器人 | |
KR20130097168A (ko) | 부품 실장 장치 및 부품 실장 방법 | |
WO2012086144A1 (ja) | 薬剤移送方法、薬剤移送ユニット、及び薬剤移送装置 | |
CN109844523A (zh) | 蛋检查装置 | |
JP2016070777A (ja) | 電子部品搬送装置および電子部品検査装置 | |
JP6663556B2 (ja) | 細胞立体構造物製造装置 | |
CN113403198A (zh) | 一种多目复合单细胞微操作系统及控制方法 | |
JP5302925B2 (ja) | 部品実装装置および部品実装方法 | |
US8231829B2 (en) | Device for manipulating at least one specimen slide | |
JP2011216616A (ja) | 部品実装装置および部品実装方法 | |
TWI233382B (en) | Alignment device for automatic lens barrel assembly machine | |
CN110323153A (zh) | 显示装置的制造装置及显示装置的制造方法 | |
JP2010028032A (ja) | 電子部品実装装置 | |
CN108504538B (zh) | 用于单细胞的旋转注射装置及方法 | |
JP2011013416A (ja) | マニピュレーションシステム及びマニピュレーションシステム駆動方法 | |
KR102091755B1 (ko) | 평탄도 측정 장치 | |
JP2019071842A (ja) | 細胞の集合構造体の作製装置 | |
CN212331274U (zh) | X光打靶机全自动送料机台的进料与靶位搜寻装置 | |
JP7041346B2 (ja) | ゼラチン支持体を用いた細胞培養方法 | |
TWI742641B (zh) | X光打靶機電路板靶位自動對位方法及其送料裝置 | |
JP2013116507A (ja) | 部品挿入装置及び方法 | |
CN116990563B (zh) | 一种悬臂针自动植针系统及其方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180629 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190805 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6663555 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |