WO2015079809A1 - 内視鏡の湾曲部 - Google Patents

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WO2015079809A1
WO2015079809A1 PCT/JP2014/076986 JP2014076986W WO2015079809A1 WO 2015079809 A1 WO2015079809 A1 WO 2015079809A1 JP 2014076986 W JP2014076986 W JP 2014076986W WO 2015079809 A1 WO2015079809 A1 WO 2015079809A1
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node
bending
main body
pair
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WO2015079809A9 (ja
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至 大嵜
慶典 近藤
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オリンパス株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A61B1/0056—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements the insertion parts being asymmetric, e.g. for unilateral bending mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports

Definitions

  • the present invention relates to a bending portion of an endoscope in which a plurality of node rings are arranged along a central axis of an insertion portion.
  • a bending portion provided in an insertion portion of an endoscope has a nodal ring group (curving portion) in which a plurality of node rings (bending pieces) are arranged in a line along the central axis of the insertion portion as a skeleton structure. Tube).
  • the node ring adjacent to front and back is connected so that rotation is possible via the pivot pin, for example.
  • a pulling wire routed from the operation portion of the endoscope or the like is connected to the node ring located on the distal end side (for example, the most advanced) of the bending tube, and the bending tube is connected by the pulling force of the pulling wire. It is possible to perform a bending operation in a predetermined direction.
  • various built-in objects such as various signal cables and light guide bundles are usually inserted into the inside of the bending tube configured as described above.
  • These built-in objects have a predetermined rigidity against the bending operation, and when the pulling force of the pulling wire is transmitted through the bending tube in the bending portion, the built-in objects have a proximal end side and a distal end side. A large moment is generated. Accordingly, basically, the base end side of the bending portion through which the built-in object is inserted is preferentially bent.
  • various bending forms are required for the bending portion of the endoscope depending on the shape of the applied lumen, for example, insertion of the endoscope into a lumen having a small curvature radius.
  • Patent Document 1 a node ring having a pair of connecting portions formed at positions deviating from the radial direction at both ends in the axial direction is provided on the distal end side of the bending portion.
  • a technique is disclosed in which the radius of curvature on the distal end side of the bending portion is reduced by arranging and connecting the connecting portions of adjacent node rings so as to be rotatable by pins (rivets).
  • Patent Document 1 in order to connect the connecting portions of adjacent node rings so as to be rotatable, the connecting portions that form pairs are arranged in the radial direction. It is necessary to dispose them in parallel at positions deviating from the above, and there is a possibility that the structure becomes complicated, for example, the shape of the node ring becomes a non-cylindrical shape.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a bending portion of an endoscope that can realize an optimal bending form according to the application with a simple configuration.
  • the bending portion of the endoscope includes a node ring group in which a plurality of node rings are arranged in a line along the central axis of the insertion portion, and the node ring positioned on a distal end side of the node ring group.
  • an axis connecting a swing fulcrum formed at each abutting portion between the pair of protrusions and the other end surface of the other adjacent node ring main body is a central axis of the insertion portion.
  • it is offset by an offset amount different from the axis line connecting the rocking fulcrums of any of the other node rings.
  • the perspective view which shows the front end side of a light guide A perspective view showing an imaging unit Top view of curved tube Side view of curved tube Side view of the second node ring Perspective view of the second node ring Side view of the third node ring Perspective view of the third node ring Top view showing the bending state of the node ring group in the left-right direction with a small bending angle Top view showing the bending state of the node ring group in the left-right direction when the bending angle is maximum Side view showing the bending state of the node ring group in the vertical direction with a small bending angle Side view showing the bending state of the node ring group in the vertical direction when the bending angle is maximum Side view of the fifth node ring in connection with the first modification Side view of the bending tube according to the second modification Side view of the sixth node ring in connection with the third modification Perspective view of the sixth node ring Same as above, side view of curved tube Side view of the seventh node ring related to the fourth modification A perspective view of the seventh
  • FIG. 1 is a perspective view of an endoscope
  • FIG. 2 is a horizontal axis sectional view of the distal end side of the insertion portion
  • FIG. 3 is a vertical axis sectional view of the distal end side of the insertion portion.
  • 4 is a sectional view taken along the line AA in FIG. 3
  • FIG. 5 is a sectional view taken along the line BB in FIG. 3
  • FIG. 6 is a sectional view taken along the line CC in FIG.
  • FIG. 9 is a perspective view showing the imaging unit
  • FIG. 10 is a top view of the bending tube
  • FIG. 10 is a top view of the bending tube
  • FIG. 11 is a side view of the bending tube
  • FIG. 12A is a side view of the second node ring.
  • 12B is a perspective view of the second node ring
  • FIG. 13A is a side view of the third node ring
  • FIG. 13B is a perspective view of the third node ring
  • FIG. 14 is a left and right view of the node ring group with a small bending angle.
  • 15 is a top view showing a bending state in the left-right direction of the node ring group when the bending angle is maximum
  • FIG. 16 is an up-down direction of the node ring group with a small bending angle.
  • Fig 17 is a side view showing a curved state of the vertical direction of the node ring groups at bending angle maximum.
  • the endoscope 1 includes an elongated insertion portion 2, an operation portion 3, and a universal cord 4.
  • the operation unit 3 is connected to the proximal end side of the insertion unit 2.
  • the operation unit 3 is connected to the proximal end of the insertion unit 2.
  • the universal cord 4 extends from a side portion on the proximal end side of the operation portion 3.
  • the insertion portion 2 is configured by connecting a distal end hard portion 5, a bending portion 6, and a flexible tube portion 7 in order from the distal end side.
  • the distal end hard portion 5 incorporates an imaging unit 21 including an imaging element (CCD, CMOS, etc.) and a distal end portion of a light guide fiber bundle 22 (see FIGS. 2 and 3).
  • the observation part 5 a is configured on the distal end surface of the distal end hard part 5.
  • the bending portion 6 includes a node ring group 30 (bending tube) in which a plurality of node rings (a predetermined number of first to fourth node rings 31 to 34, respectively) to be described later are arranged in a line. (See FIGS. 2 and 3).
  • the adjacent node rings of the node ring group 30 are connected in a manner that can swing in a predetermined direction, and the bending portion 6 can be bent in the vertical and horizontal directions, for example.
  • the up / down and left / right directions of the endoscope 1 are based on, for example, the state in which the operator (operator) holds a predetermined part of the operation unit 3 (or the imaging unit 21 performs imaging).
  • the direction is defined for convenience (based on the vertical and horizontal directions of the image to be used), and the vertical and horizontal directions in the usage state do not necessarily match the actual vertical and horizontal directions.
  • the operation unit 3 includes a fixing ring unit 10, a sub grip unit 11, an operation unit main body 12, a main grip unit 13, and a connection member 14, which are connected in order from the insertion unit side.
  • the fixing ring portion 10 is a member that connects the distal end side of the operation portion 3 and the proximal end side of the insertion portion 2.
  • the sub grip portion 11 is disposed on the proximal end side of the fixing ring portion 10.
  • An operation member 15 such as a remote switch for controlling the image pickup device of the observation unit 5a is provided on the outer surface of the sub-grip unit 11 on the upper surface.
  • the operation section main body 12 is disposed on the proximal end side of the sub grip section 11. Inside the operation section main body 12 are a bending operation mechanism section that is a mechanism section for bending the bending section 6 in the vertical and horizontal directions, and a mechanism section for holding (locking) the bending state of the bending section 6. A bending portion braking operation portion (none of which is shown). Further, a bending operation lever 16 (up and down bending operation lever 17 and left and right bending operation lever 18) connected to the bending operation mechanism section is provided outside the operation section main body 12, and a bending lock connected to the bending braking mechanism section. A lever 19 is provided.
  • the main grip portion 13 is disposed on the proximal end side of the operation portion main body 12.
  • a connecting member 14 having a tapered shape and flexibility is connected to the proximal end side of the main grip portion 13.
  • the connecting member 14 is disposed so as to cover the universal cord 4 extending from the operation unit 3. Thereby, the connection member 14 prevents the end portion of the universal cord 4 from buckling in the vicinity of the connection portion with the main grip portion 13.
  • a plurality of light guide fiber bundles 22, signal cables for transmitting various signals, shield cables, various tubes, and the like are provided in the insertion part 2, the operation part 3, and the universal cord 4 of the endoscope 1, a plurality of light guide fiber bundles 22, signal cables for transmitting various signals, shield cables, various tubes, and the like are provided in the insertion part 2, the operation part 3, and the universal cord 4 of the endoscope 1, a plurality of light guide fiber bundles 22, signal cables for transmitting various signals, shield cables, various tubes, and the like are provided. A built-in endoscope is inserted.
  • a light guide connector 4a capable of connecting the light guide fiber bundle 22 to a light source device which is an external device (not shown) is provided.
  • the light guide connector 4a is provided with a light guide tube 4d and a vent hole 4e.
  • a camera cable 4b branches off from the side surface of the light guide connector 4a.
  • a connector 4c is provided at the extended end of the camera cable 4b, and this connector 4c is electrically connected to a control device which is an external device (not shown) or a camera control unit including a signal processing circuit.
  • the node ring group 30 constituting the bending portion 6 of the present embodiment includes a first node ring 31 disposed at the distal end and a fourth node ring disposed at the proximal end. , And a plurality of second and third node rings 32, 33 connected between the first and fourth node rings 31, 34.
  • a mesh tube 40 is externally provided on the outer periphery of the node ring group 30, and a continuous state between the adjacent node rings 31 to 34 is maintained by the mesh tube 40.
  • a flexible curved rubber 41 is sheathed on the outer periphery of the net tube 40.
  • the second and third node rings 32 and 33 are configured in different forms, and the second and third node rings 32 and 33 are connected in a predetermined arrangement state, so that A first curved region A1 is formed on the distal end side of the portion 6, and a second curved region A2 having a curved shape different from that of the first curved region A1 is formed on the proximal end side of the curved portion 6.
  • the first node ring 31 includes, for example, a cylindrical node ring main body 31a and a protruding portion 31b protruding in a pair from the base end side of the node ring main body 31a. It is comprised by the metal member formed integrally.
  • a wire stopper 31c is provided, for example, at each 45 ° rotation position on the inner periphery of the proximal end of the node ring main body 31a (see FIGS. 2 and 3). That is, on the inner periphery of the node ring main body 31a, two sets of wire stoppers 31c targeted for the central axis of the node ring main body 31a are provided at each 90 ° rotation position, and the wires forming these sets The stop part 31c is arrange
  • the two wire stoppers 31c facing each other in the vertical direction of the insertion part 2 are mutually connected by the bending operation mechanism unit in conjunction with the operation of the vertical bending operation lever 17.
  • the tip portions of the up and down pull wires 43u and 43d to be pulled or relaxed are fixed.
  • the two wire stoppers 31c facing each other in the left-right direction of the insertion portion 2 have left and right traction wires 43l and 43r that are pulled or loosened by the bending operation mechanism in conjunction with the operation of the left and right bending operation lever 18.
  • the tip of is fixed.
  • the pair of protrusions 31 b constituting the first node ring 31 has an arcuate or parabolic protruding curved surface at the protruding end and protrudes toward the proximal end side. It is constituted by a tongue-like member.
  • These protrusions 31b are provided, for example, so as to be an axial object with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2 (that is, the central axis of the node ring main body 31a).
  • each protrusion 31b is provided on the circumference of the node ring main body 31a, for example, at a rotational position that coincides with the wire stopper 31c of the left and right pulling wires 43l and 43r (that is, each protrusion 31b is They are arranged side by side in the left-right direction of the insertion portion 2).
  • the node ring main body 31 a constituting the first node ring 31 is extended to the distal end hard portion 5 side and connected to the distal end portion main body 23, whereby the distal end side of the imaging unit 21 and the light guide fiber bundle 22. It also functions as an outer tube that integrally accommodates.
  • the distal end portion body 23 of the present embodiment is configured by a substantially cylindrical transparent resin member having a thick distal end wall portion 23a on the distal end side, for example.
  • the node ring main body 31 a is connected to the inner peripheral surface of the distal end portion main body 23 by fitting from the proximal end side.
  • the distal end wall portion 23a of the distal end portion main body 23 is provided with a unit holding hole 23b made of a through hole and a pair of light guide holding holes 23c made of holes having a predetermined depth (FIG. 2, FIG. 2). 4).
  • the distal end side of the imaging unit 21 is inserted and held in the unit holding hole 23b, and the strand 22a exposed from the distal end side of the light guide fiber bundle 22 is inserted and held in each light guide holding hole 23c. ing.
  • the outer peripheral portion of the distal end portion main body 23 is covered with a curved rubber 41 extending from the curved portion 6 side, and the distal end portion of the curved rubber 41 is bonded and fixed by the first bobbin portion 24.
  • the unit holding hole 23b and the light guide holding hole 23c are provided at positions close to each other. Accordingly, the imaging unit 21 and the light guide fiber bundle 22 of the present embodiment are integrally bonded and fixed in the node ring main body 31a.
  • the imaging unit 21 is covered with a metal reinforcing frame 21a in order to protect the built-in objects from interference such as the light guide fiber bundle 22 accommodated in the proximity of the node ring main body 31a (see FIG. 5, 9).
  • the light guide fiber bundle 22 is configured by covering a plurality of strands 22a with an outer tube 22b such as a heat-shrinkable tube (see FIGS. 5 to 8).
  • the light guide fiber bundle 22 is imaged.
  • the outer tube 22b and the wire 22a in the region covered with the outer tube 22b are bonded and shaped on the distal end side of the light guide fiber bundle 22.
  • the wire 22a in the region exposed from the outer tube 22b is bonded and molded in the light guide holding hole 23c.
  • the tip body 23 has a function as a lens unit for irradiating the illumination light transmitted by the light guide fiber bundle 22 to the outside by being made of a transparent resin material or the like. Further, in order to improve the chemical resistance and the like by covering the tip portion main body 23 made of a transparent resin material with the curved rubber 41 as much as possible, the first bobbin portion 24 is set near the tip of the tip portion main body 23. Yes.
  • the fourth node ring 34 includes, for example, a metal node ring main body 34a having a cylindrical shape.
  • a wire insertion portion 34c is provided for each 45 ° rotation position. That is, on the inner periphery of the node ring main body 34a, two sets of wire insertion portions 34c targeted for the center axis of the node ring main body 34a are provided for each 90 ° rotation position.
  • the insertion part 34c is disposed along the vertical direction and the horizontal direction of the insertion part 2.
  • wire insertion portions 34c forming each of these sets, vertical pulling wires 43u and 43d are inserted into two wire insertion portions 34c facing each other in the vertical direction of the insertion portion 2.
  • left and right traction wires 43l and 43r are inserted through two wire insertion portions 34c facing each other in the left-right direction of the insertion portion 2.
  • the spiral tube 25 constituting the flexible tube portion 7 is continuously provided on the proximal end side of the node ring main body 34a constituting the fourth node ring 34.
  • a cylindrical connection pipe 26 is fitted on the proximal end side of the node ring main body 34 a and the distal end side of the helical tube 25, whereby the node ring main body 34 a is coupled to the helical tube 25.
  • a net tube 27 is externally provided on the outer periphery of the spiral tube 25, and an outer skin 28 made of, for example, a soft resin is externally provided on the outer periphery of the net tube 27.
  • a curved rubber 41 extending from the curved portion 6 side is continuously provided at the distal end of the outer skin 28, and a base end portion of the curved rubber 41 is a second bobbin portion 29. Is fixed by bonding.
  • the second node ring 32 is formed by integrally forming a ring-shaped node ring body 32a and a protrusion 32b protruding in a pair from the base end side of the node ring body 32a. It is comprised by the made metal member.
  • a wire insertion portion 32c is provided for each 45 ° rotation position. That is, on the inner periphery of the node ring main body 32a, two sets of wire insertion portions 32c targeted for the central axis of the node ring main body 32a are provided for each 90 ° rotation position.
  • the pair of protrusions 32b constituting the second node ring 32 are tongue pieces that have an arcuate or parabolic protruding curved surface at the protruding end and protrude toward the proximal end. It is comprised by the shaped member.
  • These protrusions 32b are provided, for example, so as to be axially opposed to the central axis Oi of the insertion portion 2 (that is, the central axis of the node ring main body 32a).
  • each protrusion 32b is located at a rotational position on the circumference of the node ring main body 32a so as to coincide with any one of the two wire insertion portions 32c of the two sets of wire insertion portions 32c arranged at the axial target positions. (See FIGS. 12A and 12B).
  • the third node ring 33 includes an annular node ring body 33a and a protrusion 33b that protrudes in a pair from the base end side of the node ring body 33a. It is comprised by the formed metal member.
  • a wire insertion portion 33c is provided for each 45 ° rotation position. That is, on the inner periphery of the node ring main body 33a, two sets of wire insertion portions 33c that are axisymmetric with respect to the central axis of the node ring main body 33a are provided for each 90 ° rotation position.
  • the pair of protrusions 33 b that constitute the third node ring 33 have an arcuate or parabolic projecting curved surface on the proximal end side. It is constituted by a protruding tongue-like member. These protrusions 33b are provided, for example, facing a position that is offset by a predetermined amount from a position that is an axis object with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2 (that is, the central axis of the node ring main body 33a). .
  • each protrusion 33b is an axis connecting the axis connecting the protrusions of each protrusion 33b and any one set of each of the wire insertion portions 33c of the two sets of wire insertion portions 33c arranged at the target position. Are provided at positions parallel to each other (see FIG. 13B).
  • the second node ring 32 is arranged in the first curved region A ⁇ b> 1 on the node ring group 30.
  • the second node ring 32 in which the protrusion 32b is arranged in the left-right direction of the insertion portion 2 and the projection 32b in the vertical direction of the insertion portion 2 are arranged.
  • Two node rings 32 are alternately arranged.
  • the corresponding wire insertion portions 32c of the second node rings 32 are respectively inserted with the corresponding vertical traction wires 43u and 43d or left and right traction wires 43l and 43r.
  • the second node ring 32 in which the protrusions 32b are arranged in the left-right direction of the insertion portion 2 functions as a node ring for bending in the vertical direction.
  • These second node rings 32 are connected to the protrusions 32b of the second node ring 32 and the adjacent nodes of the second node ring 32 by the pulling operation or the relaxation operation of the vertical pulling wires 43u and 43d.
  • the ring body 32a can be swung in the vertical direction using a contact portion with the tip surface of the ring body 32a as a rocking fulcrum.
  • the second node ring 32 in which the protrusions 32b are arranged in the vertical direction of the insertion portion 2 functions as a node ring for bending in the left-right direction.
  • These second node rings 32 are connected to the protrusions 32b of the second node ring 32 and the adjacent second node rings by the pulling operation or the relaxation operation of the left and right pulling wires 43l and 43r. It is possible to swing in the left-right direction using the contact portion with the tip surface of the main body 32a as a swing fulcrum.
  • the pair of protrusions 32b constituting the second node ring 32 are provided at positions that are axially targeted with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2, the top and bottom arranged in the first curved region A1.
  • the axis O2 connecting the contact portions serving as the swing fulcrum exists at a position where the offset amount with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2 is substantially zero (FIGS. 10 and 11). reference).
  • the second node ring 32 and the third node ring 33 are alternately arranged in the second curved region A2. That is, in the second curved region A2, for example, the third node ring 33 in which the protrusion 33b is disposed in the left-right direction of the insertion portion 2 and offset upward, and the vertical direction of the insertion portion 2
  • the second node rings 32 on which the protrusions 32b are arranged are alternately arranged.
  • corresponding wire insertion portions 32c and 33c of the second and third node rings 32 and 33 are respectively inserted with the corresponding vertical traction wires 43u and 43d or left and right traction wires 43l and 43r.
  • the third node ring 33 in which the protrusions 33b are arranged in the left-right direction of the insertion portion 2 functions as a node ring for bending in the vertical direction.
  • These third node rings 33 are connected to the protrusions 33b of the third node ring 33 and the adjacent nodes of the second node ring 32 by the pulling operation or relaxation operation of the vertical pulling wires 43u and 43d.
  • the ring body 32a can be swung in the vertical direction using a contact portion with the tip surface of the ring body 32a as a rocking fulcrum.
  • the second node ring 32 in which the protrusions 32b are arranged in the vertical direction of the insertion portion 2 functions as a node ring for bending in the left-right direction.
  • the wheel 32 is pulled by the pulling operation or the relaxation operation of the left and right pulling wires 43l and 43r, and the projections 32b of the second node ring 32 and the tip of the node ring main body 33a of the other adjacent third node ring 33. It is possible to swing in the left-right direction with the contact portion with the surface as a fulcrum.
  • the pair of protrusions 33b constituting the third node ring 33 is offset from the central axis Oi of the insertion portion 2, in each node ring for vertical bending arranged in the second bending region
  • the axis O3 connecting the contact portions serving as the swing fulcrum exists at a position offset from the center axis Oi of the insertion portion 2 by a predetermined offset amount (see FIG. 11).
  • the pair of protrusions 32b constituting the second node ring 32 is provided at a position that is an axial target with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2, the left and right arranged in the second curved region A2 In each bending node ring, the axis O2 connecting the contact portions serving as the swing fulcrum exists at a position where the offset amount with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2 is substantially zero.
  • the bending portion 6 of the insertion portion 2 configured as described above, for example, when the left and right pulling wires 43l and 43r are pulled or loosened in conjunction with an operation on the left and right bending operation lever 18, the bending portion 6 is Curved in the left-right direction.
  • the distal end side of the bending portion 6 is preferentially bent. That is, the second bending ring 32 is arranged in the first bending area A1 as a bending ring for bending up and down, and the second bending area A2 as a bending ring for bending in the vertical direction.
  • Third node rings 33 are arranged. In the third node ring 33, since the axis O3 serving as the swing fulcrum is offset upward, the distance from the swing fulcrum to the action point when bent upward is the axis O2 serving as the swing fulcrum. The offset amount is shorter than the second node ring 32 which is substantially zero.
  • the proximal end side of the bending portion is preferentially bent. That is, in the third node ring 33, since the axis O3 serving as the swing fulcrum is offset upward, the distance from the swing fulcrum to the action point during bending downward is the axis O2 serving as the swing fulcrum. Is longer than the second node ring 32 in which the offset amount is substantially zero. For this reason, the third node ring 33 arranged as the vertical bending node ring in the second bending area A2 is the second node ring arranged as the vertical bending node ring in the first bending area A1.
  • the bending portion 6 is entirely bent. That is, as described above, when bending upward, the bending portion 6 is preferentially bent from the distal end side, but when the operation amount is large, each node ring for up and down bending swings sequentially from the distal end side. The limit is reached, and finally, the bending portion 6 is entirely bent. Since the swing fulcrum is offset, the limit of swing of each of the vertical bending nodes is greatest when the third node 33 swings upward, and then the second When the node ring swings in the vertical direction, the third node ring 33 swings downward.
  • the pair of protrusions 32b are inserted into the vertical and horizontal bending node rings arranged in the first bending region A1 set on the distal end side of the bending portion 6.
  • Left and right bending nodes arranged by the second bending region A2 set on the proximal end side of the bending portion 6 and configured by the second node ring 32 arranged on the axis of the second central axis Oi.
  • the ring is constituted by the second node ring 32, and the vertical bending node ring excreted in the second bending region is disposed above the axial target position with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2 by the pair of protrusions 33b.
  • the vertical bending node ring arranged in the second bending region A2 set on the base end side of the bending portion 6 is configured by the third node ring 33, and the pivot point of the vertical bending node ring is pivoted. Is offset upward with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2, the distal end side can be preferentially bent when the bending portion 6 is bent upward. As a result, at the time of upward bending, the effective curvature radius r of the bending portion 6 can be reduced even in the initial stage of the bending, and insertion into a lumen or the like having a small curvature radius can be improved.
  • each of the node rings 31 to 34 is configured to be swingably connected to the adjacent node ring by contact of the protrusions 31b to 33b. Even when the part is offset, the rocking of the node ring is not particularly hindered, and an optimum curved form corresponding to the application can be realized with a simple configuration.
  • a fifth node ring 35 is employed instead of the third node ring 33.
  • the fifth node ring 35 is integrally formed with a ring-shaped node ring body 35 a and a protrusion 35 b that protrudes in a pair from the base end side of the node ring body 35 a. It is comprised with the metal member.
  • a wire insertion portion 35c is provided for each 45 ° rotation position. That is, on the inner periphery of the node ring main body 35a, two sets of wire insertion portions 35c that are axially symmetric with respect to the central axis of the node ring main body 35a are provided for each 90 ° rotation position.
  • the pair of projections 35b constituting the fifth nodal ring 35 has a tongue-like shape projecting toward the base end side having a projecting curved surface having an arc shape or a parabolic shape at the projecting end portion. It is comprised by the member.
  • These protrusions 35b are provided, for example, opposite to a position offset by a predetermined amount from a position to be an axis with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2 (that is, the central axis of the node ring main body 35a).
  • each protrusion 35b is an axis connecting the axis connecting the protrusions of each protrusion 35b and any one of the two wire insertion portions 35c of the two sets of wire insertion portions 35c arranged at the axial target position. Are provided at positions that are parallel to each other.
  • the height of the base end surface of the node ring main body 35a (the width from the front end surface to the base end surface of the node ring main body 35a) is set unequal on both sides of the protrusion 35b.
  • the offset side is set to be relatively higher than the non-offset side of the pair of protrusions 35b.
  • a third protrusion 33 b is arranged at a position offset in the left-right direction of the insertion portion 2 and downward.
  • the node rings 33 and the second node rings 32 in which the protrusions 32b are arranged in the vertical direction of the insertion portion 2 are alternately arranged.
  • a second node ring 32 in which a protrusion 32b is arranged in the left-right direction of the insertion portion 2 and a protrusion 32b in the vertical direction of the insertion portion 2 are arranged.
  • Two node rings 32 are alternately arranged.
  • the third node ring 33 in which the protrusion 33b is arranged at a position offset in the horizontal direction of the insertion portion 2 and the vertical direction of the insertion portion 2 The second node rings 32 on which the protrusions 32b are arranged are alternately arranged.
  • corresponding wire insertion portions 32c and 33c of the second and third node rings 32 and 33 are respectively inserted with corresponding vertical pulling wires 43u and 43d or horizontal pulling wires 43l and 43r.
  • the sixth node ring 36 includes an annular node ring body 36a and a protrusion 36b that protrudes in a pair from the base end side of the node ring body 36a. It is comprised by the formed metal member.
  • a wire insertion portion 36c is provided for each 45 ° rotation position. That is, on the inner periphery of the node ring main body 36a, two sets of wire insertion portions 36c that are axisymmetric with respect to the central axis of the node ring main body 36a are provided for each 90 ° rotation position.
  • the pair of protrusions 36b constituting the sixth node ring 36 includes a flat protruding end surface 36b1 and a pair of protruding curved surfaces 36b2 continuous on both sides of the protruding end surface 36b1.
  • each projection 36b has a center of the projecting end face 36b1 at the center of the node ring main body 36a, and one of the two sets of wire insertion portions 36c disposed at the axial target position. The rotation position coincides with the portion 36c (see FIGS. 20A and 20B).
  • the sixth node ring 36 configured in this way can be applied as a node ring for bending in the vertical direction, for example, as shown in FIG. That is, the node ring group 30 shown in FIG. 21 includes, for example, a second node ring 32 in which a protrusion 32b is disposed in the left-right direction of the insertion portion 2, and a protrusion 36b in the vertical direction of the insertion portion 2.
  • Sixth node rings 36 are alternately arranged. In this case, in the example shown in FIG. 21, the width of the projecting end face 36b1 is set to be wider as the sixth node ring 36 is located on the base end side.
  • each protrusion 36b of the sixth node ring 36 has a node ring body of the adjacent second node ring 32 when the bending portion 6 curves upward.
  • a projecting curved surface 36b2 positioned above the projecting end surface 36b1 is brought into contact with 32a, and the sixth node ring 36 swings with this contacting portion as a swinging fulcrum.
  • the projecting curved surface 36b2 positioned below the projecting end surface 36b1 is brought into contact with the node ring main body 32a of the adjacent second node ring 32.
  • the sixth node ring 36 swings with the portion as a swing fulcrum.
  • the sixth node ring 36 can set the offset amount of the swing fulcrum with respect to the central axis Oi of the insertion portion 2 in both the swing direction and the other swing direction. .
  • the node ring group 30 is configured by using seventh and eighth node rings 37 and 38 in which the wire insertion portion and the protrusion are arranged at different rotational positions on the circumference of the node ring main body. Is described.
  • the seventh node ring 37 includes an annular node ring body 37a and a protrusion 37b that protrudes in a pair from the base end side of the node ring body 37a. It is comprised by the formed metal member.
  • a wire insertion portion 37c is provided for each 45 ° rotation position. That is, two sets of wire insertion portions 37c that are axisymmetric with respect to the central axis of the node ring main body 37a are provided on the inner periphery of the node ring main body 37a at every 90 ° rotation position.
  • the pair of protrusions 37b constituting the seventh node ring 37 is formed of a tongue-like member that protrudes toward the proximal end with an arc-shaped or Japanese-style washed protruding curved surface at the protruding end.
  • These projections 37b are provided so as to face the central axis Oi (that is, the central axis of the node ring main body 37a) of the image insertion unit 2 so as to be an axial object, for example.
  • each protrusion part 37b is provided in the rotation position which does not correspond with any wire insertion part 37c on the periphery of the node ring main body 37a. More specifically, each protrusion 37b is disposed at an intermediate position between two adjacent wire insertion portions 37c on the circumference of the node ring main body 37a.
  • the eighth node ring 38 includes a ring-shaped node ring body 38a, and a protrusion 38b protruding in a pair from the base end side of the node ring body 38a. Is constituted by a metal member integrally formed.
  • a wire insertion portion 38c is provided for each 45 ° rotation position. That is, on the inner periphery of the node ring main body 38a, two sets of wire insertion portions 38c targeted for the central axis of the node ring main body 38a are provided for each 90 ° rotation position.
  • the pair of projecting portions 38b constituting the eighth node ring 38 are configured to have a flat projecting end surface 38b1, a pair of projecting curved surfaces 38b2 continuous on both sides of the projecting end surface 38b1, and the projecting end portions. . Furthermore, each protrusion 38b is provided at a rotational position where the center of the protruding end surface 38b1 does not coincide with any wire insertion portion 38c on the circumference of the node ring main body 38a. More specifically, each projecting portion 38b is arranged so that the center of the projecting end surface 38b1 is located at an intermediate position between two adjacent wire insertion portions 38c in weekly pressing of the node ring main body 38a.
  • the seventh node ring 37 is arranged in the first curved region A1 set on the distal end side of the node ring group 30, and the eighth The node ring 38 is arranged in the second curved region A2 set on the proximal end side of the node ring group 30. More specifically, in the first curved region A ⁇ b> 1 of the node ring group 30, the protrusions 37 b are arranged so as to alternate between the adjacent seventh node rings 37. Further, the eighth node rings 38 are arranged so that the protrusions 38b are staggered between the adjacent eighth node rings 38.
  • the node rings 37 and 38 are inclined in a direction inclined alternately with respect to the pulling direction. Although it swings, it is bent in a predetermined bending direction by canceling the inclination component between adjacent node rings.
  • the swing fulcrum set on the protrusion 38b of the eighth node ring 38 is offset from the central axis of the insertion portion 2, the first curved region A1 is more than the second curved region A2. Is also preferentially curved.
  • This modification describes the configuration of the ninth node ring 39 that can set the contact portions at different positions spaced apart from each other when swinging in one direction and swinging in the other direction. It is.
  • the ninth node ring 39 includes an annular node ring body 39a and a protrusion 39b that protrudes in a pair from the base end side of the node ring body 39a. It is comprised by the formed metal member.
  • a wire insertion portion 39c is provided on the inner circumference of the node ring main body 39a, for example, at every 45 ° rotation position. That is, on the inner periphery of the node ring main body 39a, two sets of wire insertion portions 39c targeted for the central axis of the node ring main body 39a are provided for each 90 ° rotation position.
  • the pair of protrusions 39b constituting the ninth node ring 39 includes a flat protruding end surface 39b1 and a pair of protruding curved surfaces 39b2 continuous on both sides of the protruding end surface 39b1, respectively. It is configured to have a protruding end. Furthermore, each protrusion 39b is set at a position where an axis connecting the centers of the protrusions 39b1 is offset with respect to the center axis Oi of the insertion portion 2. In this case, the offset amount of each protrusion 39b is such that any one of the two sets of wire insertion portions 39c arranged at the axial target position is placed on the circumference of the node ring main body 39a.
  • each protrusion 39b is set so that the rotation position coincides with any one set of each wire insertion portion 39c of the two sets of wire insertion portions 39c arranged (FIGS. 25A and 25B). reference).
  • the ninth node ring 39 configured in this way can be applied as a node ring for bending in the vertical direction in the second bending region A2.
  • the ninth node rings 39 are alternately arranged with the second node rings 32 that are used as bending node rings for bending in the left-right direction.
  • each ninth node ring 39 is arranged such that the protrusion 39b is offset upward with respect to the central axis Oi, and the starting point of the protruding curved surface 39b2 continuous to the other side of each protruding end surface 39b1 is the node ring On the circumference of the main body 39a, it is arranged so as to be in a rotational position that coincides with the insertion position of the left and right pulling wires 43l and 43r.
  • the configuration of the first region A1 is substantially the same as the configuration shown in the third modified example.
  • each protrusion 39b of the ninth node ring 39 is arranged so that each protrusion end surface 39b1 is positioned at a rotational position corresponding to the left and right pulling wires 43l and 43r, the bending portion 6 is in an uncurved state. At least a part of each of the protrusions 39b of the ninth node ring 39 is adjacent to the left and right pulling wires 43l and 43r and adjacent to the central axis Oi of the insertion portion 2 at the axial target position.
  • the two node rings 32 can be brought into contact with each other. Therefore, even when the protrusion 39b is offset from the axial target position of the central axis Oi, the load balance can be maintained well, and the linear state of the second curved region can be stably maintained.
  • first to third curved regions A1 to A3 having different curved forms are set as the curved regions.
  • a projection part 39b is arranged at a position offset in the left-right direction of the insertion part 2 and downward.
  • the node rings 39 and the second node rings 32 in which the protrusions 32b are arranged in the vertical direction of the insertion portion 2 are alternately arranged.
  • a second node ring 32 in which a protrusion 32b is arranged in the left-right direction of the insertion portion 2 and a protrusion 32b in the vertical direction of the insertion portion 2 are arranged.
  • Two node rings 32 are alternately arranged.
  • a ninth node ring 39 in which a protrusion 39b is disposed at a position that is offset in the left-right direction of the insertion portion 2 and the vertical direction of the insertion portion 2 The second node rings 32 on which the protrusions 32b are arranged are alternately arranged.
  • corresponding wire insertion portions 32c and 39c of the second and ninth node rings 32 and 39 are respectively inserted with the corresponding vertical pulling wires 43u and 43d or left and right pulling wires 43l and 43r.
  • a pair of opposing partition walls 51 are provided inside the node ring main body 31 a, and an inner region surrounded by the partition walls 51 is formed as a storage chamber for the imaging unit 21 ( (See FIGS. 28 and 29). Further, the outer region of each partition wall 51 is formed as a storage chamber for the light guide fiber bundle 22, and, for example, the wire 22a exposed from the exterior tube 22b can be directly inserted into the storage chamber. (Not shown).
  • this modification demonstrates an example for improving the durability of the front-end
  • the first bobbin portion 24 for bonding and fixing the distal end portion of the curved rubber 41 to the distal end portion main body 23 is provided closer to the distal end of the distal end portion main body 23.
  • the adhesive 24a used for the first bobbin 24 for example, an epoxy adhesive having excellent chemical resistance such as a cleaning liquid and a disinfecting liquid is employed. It is extended in the front end side so that the outer peripheral surface of this may be covered.
  • the tip portion main body 23 is covered with the curved rubber 41 or the adhesive 24a in almost all regions except the end surface of the tip portion main body 23 (that is, the observation portion 5a of the tip hard portion 5), and is durable during cleaning. Improves.
  • this modification demonstrates an example for improving the durability of the front-end
  • the first bobbin 24 for adhering and fixing the distal end portion of the curved rubber 41 to the distal end portion main body 23 is provided closer to the distal end of the distal end portion main body 23.
  • a thin metal pipe 52 is fitted on the outer periphery of the distal end main body 23, and the metal pipe 52 is bonded and fixed to the distal end main body 23.
  • the tip portion main body 23 is covered with the curved rubber 41 or the metal pipe 52 in almost all regions except the end face of the tip portion main body 23 (that is, the observation portion 5a of the tip hard portion 5), and is durable during cleaning. Improves.
  • this modification demonstrates the adhesion structure of the light guide fiber bundle 22 by which the strand 22a is inserted in the light guide holding hole 23c of the front-end
  • the strand 22a of the light guide fiber bundle 22 abuts on the inner peripheral side between the proximal end portion of the distal end wall portion 23a of the distal end portion main body 23 and the distal end portion of the curved rubber 41.
  • a ring-shaped spacer 52 is interposed.
  • the spacer 53 is bonded and fixed to the distal end wall portion 23 a via an adhesive 24 a used for the first bobbin portion 24.
  • a minute gap is provided between the proximal end side of the spacer 53 and the distal end side of the curved rubber 41, and the strands of the light guide fiber bundle 22 are passed through the adhesive 24a flowing from the gap. 22 a is bonded and fixed to the spacer 53.
  • the strand 22a of the light guide fiber bundle 22 is fixed to the distal end portion body 23 via the spacer 53, and the bonding portion of the strand 22a is spaced from the light guide holding hole 23c. Will be set. Therefore, for example, even when the tip wall portion 23a is formed relatively thin and the light guide holding hole 23c is formed shallow, an adhesive for bonding and fixing the wire 22a to the tip body 23. However, it is possible to prevent the light guide holding hole 23c from entering the tip end side.
  • the present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications and changes are possible, and these are also within the technical scope of the present invention.
  • the configuration for mainly deforming the curved shape in the vertical direction is illustrated, but the present invention is not limited to this, and for example, the same applies to the horizontal direction.
  • the configuration can be applied.
  • an example in which the present invention is applied to a bending portion that can be bent in the vertical and horizontal four-axis directions has been described.
  • the present invention is not limited to this.
  • the present invention can be applied to a bending portion that can be bent in two axial directions.
  • the configuration of the above-described embodiment and the configuration of each modification may be combined as appropriate.

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Abstract

　簡単な構成により、用途に応じた最適な湾曲形態を実現することができる内視鏡の湾曲部を提供する。このため、湾曲部６の先端側に設定した第１の湾曲領域Ａ１に配列する上下湾曲用の節輪及び左右湾曲用の節輪を、一対の突起部３２ｂが挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対象に配置された第２の節輪３２によって構成し、且つ、湾曲部５の基端側に設定した第２の湾曲領域Ａ２に配列する左右湾曲用の節輪を第２の節輪３２によって構成するとともに、第２の湾曲領域に排泄する上下湾曲用の節輪を、一対の突起部３３ｂが挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対象位置から上方に所定のオフセット量にてオフセットされた第３の節輪３３によって構成する。

Description

内視鏡の湾曲部
　本発明は、複数の節輪が挿入部の中心軸に沿って配列された内視鏡の湾曲部に関する。
　一般に、内視鏡の挿入部に設けられている湾曲部は、その骨格構造体として、複数の節輪（湾曲駒）が挿入部の中心軸に沿って一列に配列された節輪群（湾曲管）を有する。この湾曲管を構成する各節輪は、例えば、前後に隣接する節輪同士が枢支ピンを介して回動自在に連結されている。また、この湾曲管の先端側（例えば、最先端）に位置する節輪には、内視鏡の操作部等から配索された牽引ワイヤが連結され、この牽引ワイヤの牽引力によって、湾曲管は所定の方向に湾曲動作することが可能となっている。
　ところで、上述のように構成された湾曲管の内部には、通常、各種信号ケーブルやライトガイドバンドル等の各種内蔵物が挿通される。これらの内蔵物は湾曲動作に抗する所定の剛性を有しており、湾曲部内において牽引ワイヤの牽引力が湾曲管を介して伝達されると、内蔵物には、基端側に、先端側よりも大きなモーメントが発生する。従って、内蔵物が挿通された湾曲部は、基本的には、基端側が優先的に湾曲することとなる。
　その一方で、内視鏡の湾曲部には、適用される管腔の形状等に応じて様々な湾曲形態が求められており、例えば、曲率半径の小さい管腔内等に対する内視鏡の挿入性を向上するためには、湾曲部の先端側を小さな曲率半径にて湾曲させることが望ましい。
　これに対し、例えば、特開２０１２－７５６５９号公報（特許文献１）には、軸方向両端の径方向から外れた位置にそれぞれ一対の連結部が形成された節輪を湾曲部の先端側に配列し、隣接する節輪の連結部をピン（リベット）によって回動自在に連結することにより、湾曲部の先端側での曲率半径を小さくする技術が開示されている。
　しかしながら、上述の特開２０１２－７５６５９号公報（特許文献１）に開示された技術において、隣接する節輪の連結部を回動自在に連結するためには、各対をなる連結部を径方向から外れた位置において、それぞれ平行に配置する必要があり、節輪の形状が非円筒形状となる等、構造が複雑化する虞がある。
　本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、簡単な構成により、用途に応じた最適な湾曲形態を実現することができる内視鏡の湾曲部を提供することを目的とする。
　本発明の一態様による内視鏡の湾曲部は、挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされている。
内視鏡の斜視図 挿入部の先端側の水平軸断面図 挿入部の先端側の垂直軸断面図 図３のＡ－Ａ断面図 図３のＢ－Ｂ断面図 図３のＣ－Ｃ断面図 図３のＤ－Ｄ断面図 ライトガイドの先端側を示す斜視図 撮像ユニットを示す斜視図 湾曲管の上面図 湾曲管の側面図 第２の節輪の側面図 第２の節輪の斜視図 第３の節輪の側面図 第３の節輪の斜視図 湾曲角度が小さい状態での節輪群の左右方向への湾曲状態を示す上面図 湾曲角度最大時の節輪群の左右方向への湾曲状態を示す上面図 湾曲角度が小さい状態での節輪群の上下方向への湾曲状態を示す側面図 湾曲角度最大時の節輪群の上下方向への湾曲状態を示す側面図 第１の変形例に係わり、第５の節輪の側面図 第２の変形例に係わり、湾曲管の側面図 第３の変形例に係わり、第６の節輪の側面図 第６の節輪の斜視図 同上、湾曲管の側面図 第４の変形例に係わり、第７の節輪の側面図 第７の節輪の斜視図 同上、第８の節輪の側面図 第８の節輪の斜視図 同上、湾曲管の側面図 第５の変形例に係わり、第９の節輪の側面図 第９の節輪の斜視図 同上、湾曲管の側面図 第６の変形例に係わり、湾曲管の側面図 第７の変形例に係わり、撮像ユニットを収容した第１の節輪の斜視図 同上、図２８のＥ－Ｅ断面図 同上、図２８のＦ－Ｆ断面図 第８の変形例に係わり、先端硬質部の要部断面図 第９の変形例に係わり、先端硬質部の要部断面図 第１０の変形例に係わり、先端硬質部の要部断面図
　以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図１は内視鏡の斜視図、図２は挿入部の先端側の水平軸断面図、図３は挿入部の先端側の垂直軸断面図、図４は図３のＡ－Ａ断面図、図５は図３のＢ－Ｂ断面図、図６は図３のＣ－Ｃ断面図、図７は図３のＤ－Ｄ断面図、図８はライトガイドの先端側を示す斜視図、図９は撮像ユニットを示す斜視図、図１０は湾曲管の上面図、図１１は湾曲管の側面図、図１２Ａは第２の節輪の側面図、図１２Ｂは第２の節輪の斜視図、図１３Ａは第３の節輪の側面図図１３Ｂは第３の節輪の斜視図、図１４は湾曲角度が小さい状態での節輪群の左右方向への湾曲状態を示す上面図、図１５は湾曲角度最大時の節輪群の左右方向への湾曲状態を示す上面図、図１６は湾曲角度が小さい状態での節輪群の上下方向への湾曲状態を示す側面図、図１７は湾曲角度最大時の節輪群の上下方向への湾曲状態を示す側面図である。
　図１に示すように、内視鏡１は、細長な挿入部２と、操作部３と、ユニバーサルコード４と、を備えて構成されている。操作部３は、挿入部２の基端側に連設されている。操作部３は、挿入部２の基端に連設されている。ユニバーサルコード４は、操作部３の基端側の側部から延出されている。
　挿入部２は、先端側から順に、先端硬質部５と、湾曲部６と、可撓管部７と、が連設されて構成されている。
　本実施形態において、先端硬質部５には、撮像素子（ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等）を備えた撮像ユニット２１が内蔵されるとともに、ライトガイドファイバ束２２の先端部が配設され（図２，３参照）、これらにより、先端硬質部５の先端面には観察部５ａが構成されている。
　湾曲部６は、後述する複数の節輪（それぞれ所定数の第１～第４の節輪３１～３４）が一列に配列された節輪群３０（湾曲管）を有して構成されている（図２，３参照）。この節輪群３０の隣接する各節輪は所定の方向に相互に揺動可能な状態にて連設され、これらにより、湾曲部６は、例えば、上下及び左右方向に湾曲可能となっている。なお、以下の説明において、内視鏡１の上下、左右方向とは、例えば、操作者（術者）が操作部３の所定の部位を把持した状態を基準として（或いは、撮像ユニット２１が撮像する画像の上下、左右方向を基準として）便宜的に定義される方向であり、使用状態における上下、左右方向は、必ずしも実際の上下、左右方向と一致するものではない。
　操作部３は、固定リング部１０と、副グリップ部１１と、操作部本体１２と、主グリップ部１３と、接続部材１４とが挿入部側から順に連設されて構成されている。
　固定リング部１０は、操作部３の先端側と挿入部２の基端側とを接続する部材である。副グリップ部１１は、固定リング部１０の基端側に配設されている。副グリップ部１１の外面には、その上面に観察部５ａの撮像素子等を制御するためのリモートスイッチ等の操作部材１５を備えている。
　操作部本体１２は、副グリップ部１１の基端側に配設されている。操作部本体１２の内部には、湾曲部６を上下、左右方向に湾曲動作させるための機構部である湾曲操作機構部と、湾曲部６の湾曲状態を保持（ロック）するための機構部である湾曲部制動操作部と、を備えている（何れも図示せず）。また、操作部本体１２の外部には湾曲操作機構部に連結する湾曲操作レバー１６（上下用湾曲操作レバー１７，左右用湾曲操作レバー１８）が設けられるとともに、湾曲制動機構部に連結する湾曲ロックレバー１９が設けられている。
　主グリップ部１３は、操作部本体１２の基端側に配置されている。主グリップ部１３の基端側には、先細り形状で柔軟性を有する接続部材１４が接続されている。接続部材１４は、操作部３から延出されるユニバーサルコード４を被覆するように配置されている。これにより、接続部材１４は、ユニバーサルコード４の端部が主グリップ部１３との接続部位近傍で座屈することを防止している。
　なお、内視鏡１の挿入部２内、操作部３内、ユニバーサルコード４内には、ライトガイドファイバ束２２、各種信号を伝送する信号ケーブル、シールドケーブル、及び、各種チューブ等の複数の内視鏡内蔵物が挿通されている。
　ユニバーサルコード４の延出端には、図示しない外部装置である光源装置にライトガイドファイバ束２２を接続可能なライトガイドコネクタ４ａが設けられている。ライトガイドコネクタ４ａにはライトガイド管４ｄや通気口金４ｅが設けられている。ライトガイドコネクタ４ａの側面からは、カメラケーブル４ｂが分岐している。カメラケーブル４ｂの延出端にはコネクタ４ｃが設けられ、このコネクタ４ｃは、図示しない外部装置である制御装置または信号処理回路を備えるカメラコントロールユニット等に電気的に接続される。
　次に、湾曲部６を中心とする挿入部２の詳細な構成について、図２乃至図１７を参照して説明する。　
　図２，３，１０，１１に示すように、本実施形態の湾曲部６を構成する節輪群３０は、先端に配置された第１の節輪３１と、基端に配置された第４の節輪３４と、これら第１，第４の節輪３１，３４の間に連設された複数の第２，第３の節輪３２，３３と、を有して構成されている。また、節輪群３０の外周には網管４０が外装され、この網管４０によって、隣接する各節輪３１～３４間の連設状態が保持されている。さらに、網管４０の外周には、柔軟な湾曲ゴム４１が外装されている。
　ここで、第２，第３の節輪３２，３３は互いに異なる形態にて構成され、これら第２，第３の節輪３２，３３が所定の配列状態にて連設されることにより、湾曲部６の先端側に第１の湾曲領域Ａ１が形成されるとともに、湾曲部６の基端側に第１の湾曲領域Ａ１とは湾曲形態の異なる第２の湾曲領域Ａ２が形成されている。
　図１０，１１に示すように、第１の節輪３１は、例えば、円筒状をなす節輪本体３１ａと、この節輪本体３１ａの基端側から対をなして突出する突起部３１ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。
　節輪本体３１ａの基端側内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ止部３１ｃが設けられている（図２，３参照）。すなわち、節輪本体３１ａの内周には、当該節輪本体３１ａの中心軸に対して軸対象な２組のワイヤ止部３１ｃが９０°の回転位置毎に設けられ、これら各組をなすワイヤ止部３１ｃは挿入部２の上下方向及び左右方向に沿って配置されている。
　これら各組をなすワイヤ止部３１ｃのうち、挿入部２の上下方向において対向する２つのワイヤ止部３１ｃには、上下用湾曲操作レバー１７の操作に連動して湾曲操作機構部にて相互に牽引或いは弛緩される上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄの先端部が固定されている。一方、挿入部２の左右方向において対向する２つのワイヤ止部３１ｃには、左右用湾曲操作レバー１８の操作に連動して湾曲操作機構部にて牽引或いは弛緩される左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの先端部が固定されている。
　また、第１の節輪３１を構成する一対の突起部３１ｂは、例えば、図１０，１１に示すように、突端部に円弧状或いは放物線状の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３１ｂは、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３１ａの中心軸）に対して軸対象となるよう対向して設けられている。さらに、各突起部３１ｂは、節輪本体３１ａの周上において、例えば、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒのワイヤ止部３１ｃと一致する回転位置に設けられている（すなわち、各突起部３１ｂは、挿入部２の左右方向に並んで配置されている）。
　ここで、第１の節輪３１を構成する節輪本体３１ａは、先端硬質部５側に延出されて先端部本体２３に連結することにより、撮像ユニット２１及びライトガイドファイバ束２２の先端側を一体的に収容する外装管としての機能を兼用する。
　具体的に説明すると、本実施形態の先端部本体２３は、例えば、先端側に厚肉の先端壁部２３ａを有する略円筒状の透明な樹脂部材によって構成されている。そして、節輪本体３１ａは、先端部本体２３の内周面に基端側から嵌合することによって連結されている。
　また、先端部本体２３の先端壁部２３ａには、貫通孔からなるユニット保持孔２３ｂと、所定深さの穴部からなる一対のライトガイド保持穴２３ｃと、が設けられている（図２，４参照）。そして、ユニット保持孔２３ｂには撮像ユニット２１の先端側が挿入されて保持されるとともに、各ライトガイド保持穴２３ｃにはライトガイドファイバ束２２の先端側から露出する素線２２ａが挿入されて保持されている。
　一方、先端部本体２３の外周部は、湾曲部６側から延在する湾曲ゴム４１によって被覆され、湾曲ゴム４１の先端部が第１の糸巻部２４によって接着固定されている。
　ここで、挿入部２の細径化等を実現するため、ユニット保持孔２３ｂとライトガイド保持穴２３ｃとは、互いに近接する位置に設けられている。これに伴い、本実施形態の撮像ユニット２１及びライトガイドファイバ束２２は、節輪本体３１ａ内において一体的に接着固定されている。この場合において、節輪本体３１ａ内に近接して収容されるライトガイドファイバ束２２等の干渉から内蔵物を保護するため、撮像ユニット２１は、金属製の補強枠２１ａによって覆われている（図５，９参照）。また、ライトガイドファイバ束２２は複数の素線２２ａが熱収縮チューブ等の外装チューブ２２ｂに被覆されて構成されるものであるが（図５乃至図８参照）、このライトガイドファイバ束２２を撮像ユニット２１の形状等に倣って節輪本体３１ａ内に効率良く配置するため、ライトガイドファイバ束２２の先端側において、外装チューブ２２ｂ及び当該外装チューブ２２ｂに被覆された領域の素線２２ａは接着整形等がされず、外装チューブ２２ｂから露出する領域の素線２２ａのみが接着成型された状態にて、ライトガイド保持穴２３ｃ内に組み付けられている。
　なお、先端部本体２３は、透明な樹脂材料等によって構成されることにより、ライトガイドファイバ束２２によって伝送された照明光を外部に照射するためのレンズ部としての機能を有する。また、透明な樹脂材料からなる先端部本体２３を可能な限り湾曲ゴム４１によって被覆して耐薬性等を向上するため、第１の糸巻部２４は、先端部本体２３の先端寄りに設定されている。
　第４の節輪３４は、例えば、円筒状をなす金属製の節輪本体３４ａを有して構成されている。この節輪本体３４ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３４ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３４ａの内周には、当該節輪本体３４ａの中心軸に対して軸対象な２組のワイヤ挿通部３４ｃが９０°の回転位置毎に設けられ、これら各組をなすワイヤ挿通部３４ｃは挿入部２の上下方向及び左右方向に沿って配置されている。
　これら各組をなすワイヤ挿通部３４ｃのうち、挿入部２の上下方向において対向する２つのワイヤ挿通部３４ｃには上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄが挿通されている。一方、挿入部２の左右方向において対向する２つのワイヤ挿通部３４ｃには、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。
　ここで、第４の節輪３４を構成する節輪本体３４ａの基端側には、可撓管部７を構成する螺旋管２５が連設されている。節輪本体３４ａの基端側及び螺旋管２５の先端側には円筒状の接続管２６が外嵌され、これにより、節輪本体３４ａは螺旋管２５に連結されている。また、螺旋管２５の外周には網管２７が外装され、さらに、網管２７の外周には、例えば、軟性の樹脂からなる外皮２８が外装されている。また、例えば、可撓管部７側において、外皮２８に先端には、湾曲部６側から延在する湾曲ゴム４１が連設され、この湾曲ゴム４１の基端部が第２の糸巻部２９によって接着固定されている。
　図１２Ａ，１２Ｂに示すように、第２の節輪３２は、円環状をなす節輪本体３２ａと、この節輪本体３２ａの基端側から対をなして突出する突起部３２ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。
　節輪本体３２ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３２ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３２ａの内周には、当該節輪本体３２ａの中心軸に対して軸対象な２組のワイヤ挿通部３２ｃが９０°の回転位置毎に設けられている。
　第２の節輪３２を構成する一対の突起部３２ｂは、例えば、図１０～１２Ｂに示すように、突端部に円弧状或いは放物線状の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３２ｂは、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３２ａの中心軸）に対して軸対象となるよう対向して設けられている。さらに、各突起部３２ｂは、節輪本体３２ａの周上において、軸対象位置に配置された２組のワイヤ挿通部３２ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３２ｃと一致する回転位置に設けられている（図１２Ａ，図１２Ｂ参照）。
　図１３Ａ，図１３Ｂに示すように、第３の節輪３３は、円環状をなす節輪本体３３ａと、この節輪本体３３ａの基端側から対をなして突出する突起部３３ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。
　節輪本体３３ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３３ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３３ａの内周には、当該節輪本体３３ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３３ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。
　第３の節輪３３を構成する一対の突起部３３ｂは、例えば、図１０，１１，１３Ａ，１３Ｂに示すように、突端部に円弧状或いは放物線状の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３３ｂは、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３３ａの中心軸）に対して軸対象となる位置から所定量だけオフセットした位置に対向して設けられている。さらに、各突起部３３ｂは、当該各突起部３３ｂの突端を結ぶ軸線と、軸対象位置に配置された２組のワイヤ挿通部３３ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３３ｃを結ぶ軸線と、が互いに平行となる位置に設けられている（図１３Ｂ参照）。
　図１０，１１に示すように、これら第２，第３の節輪３２，３３のうち、節輪群３０上の第１の湾曲領域Ａ１には、例えば、第２の節輪３２のみが配列されている。すなわち、第１の湾曲領域Ａ１には、例えば、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配列されている。さらに、これら各第２の節輪３２の各ワイヤ挿通部３２ｃには、それぞれ対応する上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。
　第１の湾曲領域Ａ１において、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２は、上下方向への湾曲用の節輪として機能する。これら第２の節輪３２は、上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄの牽引動作或いは弛緩動作により、当該第２の節輪３２の各突起部３２ｂと、隣接する他の第２の節輪３２の節輪本体３２ａの先端面と、の当接部を揺動支点として上下方向に揺動することが可能となっている。一方、第１の湾曲領域Ａ１において、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２は、左右方向への湾曲用の節輪として機能する。これら第２の節輪３２は、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの牽引動作或いは弛緩動作により、当該第２の節輪３２の各突起部３２ｂと、隣接する他の第２の節輪の節輪本体３２ａの先端面と、の当接部を揺動支点として左右方向に揺動することが可能となっている。
　この場合、第２の節輪３２を構成する一対の突起部３２ｂは挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対象な位置に設けられているため、第１の湾曲領域Ａ１に配列された上下湾曲用及び左右湾曲用の各節輪において、揺動支点となる当接部を結ぶ軸線Ｏ２は、挿入部２の中心軸Ｏｉに対するオフセット量が略零となる位置に存在する（図１０，１１参照）。
　また、第２の湾曲領域Ａ２には、例えば、第２の節輪３２と、第３の節輪３３と、が交互に配列されている。すなわち、第２の湾曲領域Ａ２には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ上方にオフセットした位置に突起部３３ｂが配置された第３の節輪３３と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。さらに、これら第２，第３の節輪３２，３３の各ワイヤ挿通部３２ｃ，３３ｃには、それぞれ対応する上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。
　第２の湾曲領域Ａ２において、挿入部２の左右方向に突起部３３ｂが配置された第３の節輪３３は、上下方向への湾曲用の節輪として機能する。これら第３の節輪３３は、上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄの牽引動作或いは弛緩動作により、当該第３の節輪３３の各突起部３３ｂと、隣接する他の第２の節輪３２の節輪本体３２ａの先端面と、の当接部を揺動支点として上下方向に揺動することが可能となっている。一方、第２の湾曲領域Ａ２において、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２は、左右方向への湾曲用の節輪として機能する、これら第２の節輪３２は、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの牽引動作或いは弛緩動作により、当該第２の節輪３２の各突起部３２ｂと、隣接する他の第３の節輪３３の節輪本体３３ａの先端面と、の当接部を支点として左右方向に揺動することが可能となっている。
　この場合、第３の節輪３３を構成する一対の突起部３３ｂは、挿入部２の中心軸Ｏｉからオフセットされているため、第２の湾曲領域に配列された上下湾曲用の各節輪において、揺動支点となる当接部を結ぶ軸線Ｏ３は、挿入部２の中心軸Ｏｉから上方に所定のオフセット量にてオフセットされた位置に存在する（図１１参照）。一方、第２の節輪３２を構成する一対の突起部３２ｂは、挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対象な位置に設けられているため、第２の湾曲領域Ａ２に配列された左右湾曲用の各節輪において、揺動支点となる当接部を結ぶ軸線Ｏ２は、挿入部２の中心軸Ｏｉに対するオフセット量が略零となる位置に存在する。
　このように構成された挿入部２の湾曲部６において、例えば、左右用湾曲操作レバー１８に対する操作に連動して左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが牽引動作或いは弛緩動作されると、湾曲部６は、左右方向に湾曲される。
　この場合において、左右用湾曲操作レバー１８に対する左右方向への操作量が小さいとき、例えば、図１４に示すように、湾曲部６は、基端側が優先的に湾曲される。すなわち、第１，第２の湾曲領域Ａ１，Ａ２には左右方向への湾曲用の節輪として何れも第２の節輪３２が配列されているが、左右方向への操作量が小さい場合、内蔵物の影響により、主として湾曲部６の基端側（第２の湾曲領域Ａ２側）が優先的に湾曲される。従って、湾曲した管路内への挿入時等に有効な曲率半径ｒは比較的大きなものとなる。なお、先端硬質部５を左右方向に所定の移動量Ｌだけ移動させたときの湾曲部６の有効曲率半径ｒは、左右間で等しく、例えば、ｒ＝αである。
　一方、左右用湾曲操作レバー１８に対する左右方向への操作量が大きいとき、例えば、図１５に示すように、湾曲部６は、全体的に略一様に湾曲される。すなわち、左右方向への湾曲時には、上述のように、湾曲部６は基端側から優先的に湾曲されるが、操作量が大きい場合、左右湾曲用の各節輪は基端側から順に揺動の限界を迎え、最終的に、湾曲部６は全体的に略一様に湾曲される。なお、湾曲部６を左右方向に最大限湾曲させたときの有効曲率半径ｒは、左右間で等しく、例えば、ｒ＝βである。
　また、例えば、上下用湾曲操作レバー１７に対する操作に連動して上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄが牽引動作或いは弛緩動作されると、湾曲部６は、上下方向に湾曲される。
　この場合において、上方向への操作量が小さいとき、例えば、図１６に示すように、湾曲部６は、先端側が優先的に湾曲される。すなわち、第１の湾曲領域Ａ１には上下方向への湾曲用の節輪として第２の節輪３２が配列されており、第２の湾曲領域Ａ２には上下方向への湾曲用の節輪として第３の節輪３３が配列されている。この第３の節輪３３は、揺動支点となる軸線Ｏ３が上方にオフセットされているため、上方への湾曲時における揺動支点から作用点までの距離は、揺動支点となる軸線Ｏ２のオフセット量が略零である第２の節輪３２よりも短い。このため、第１の湾曲領域Ａ１に上下湾曲用の節輪として配列された第２の節輪３２は、第２の湾曲領域Ａ２に上下湾曲用の節輪として配列された第３の節輪３３よりも小さな力で上方に揺動することが可能であり、湾曲部６は先端側が優先的に湾曲される。なお、先端硬質部５を上方向に所定の移動量Ｌだけ移動させたときの湾曲部６の有効曲率半径ｒは、αよりも小さく、例えば、ｒ＝γである。
　逆に、下方向への操作量が小さいとき、例えば、図１６に示すように、湾曲部は、基端側が優先的に湾曲される。すなわち、第３の節輪３３は、揺動支点となる軸線Ｏ３が上方にオフセットされているため、下方への湾曲時における揺動支点から作用点までの距離は、揺動支点となる軸線Ｏ２のオフセット量が略零である第２の節輪３２よりも長い。このため、第２の湾曲領域Ａ２に上下湾曲用の節輪として配列された第３の節輪３３は、第１の湾曲領域Ａ１に上下湾曲用の節輪として配列された第２の節輪３２よりも小さな力で上方に揺動することが可能であり、湾曲部６は先端側が優先的に湾曲される。なお、先端硬質部５を下方向に所定の移動量Ｌだけ移動させたときの湾曲部６の有効曲率半径ｒは、αよりも大きく、例えば、ｒ＝δである。
　一方、上下用湾曲操作レバー１７に対する上下方向への操作量が大きいとき、例えば、図１７に示すように、湾曲部６は、全体的に湾曲される。すなわち、上方向への湾曲時には、上述のように、湾曲部６は先端側から優先的に湾曲されるが、操作量が大きい場合、上下湾曲用の各節輪は先端側から順に揺動の限界を迎え、最終的に、湾曲部６は全体的に湾曲される。なお、揺動支点がオフセットされている関係上、上下湾曲用の各節輪の揺動の限界は、第３の節輪３３の上方向への揺動時が最も大きく、次いで、第２の節輪の上下方向への揺動時、第３の節輪３３の下方向への揺動時となる。このため、湾曲部６を上方向に最大限湾曲させたときの有効曲率半径ｒは、βよりも大きく、例えば、ｒ＝εである。また、湾曲部６を下方向に最大限湾曲させた他ときの有効曲率半径ｒは、βよりも小さく、例えば、ｒ＝ζである。
　このような実施形態によれば、湾曲部６の先端側に設定した第１の湾曲領域Ａ１に配列する上下湾曲用の節輪及び左右湾曲用の節輪を、一対の突起部３２ｂが挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対象に配置された第２の節輪３２によって構成し、且つ、湾曲部６の基端側に設定した第２の湾曲領域Ａ２に配列する左右湾曲用の節輪を第２の節輪３２によって構成するとともに、第２の湾曲領域に排泄する上下湾曲用の節輪を、一対の突起部３３ｂが挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対象位置から上方に所定のオフセット量にてオフセットされた第３の節輪３３によって構成することにより、簡単な構成により、用途に応じた最適な湾曲形態を実現することができる。
　すなわち、例えば、湾曲部６の基端側に設定した第２の湾曲領域Ａ２に配列する上下湾曲用の節輪を第３の節輪３３によって構成し、上下湾曲用の節輪の揺動支点を結ぶ軸線Ｏ３を、挿入部２の中心軸Ｏｉに対して上方にオフセットさせることにより、湾曲部６の上方向への湾曲時には先端側を優先的に湾曲させることができる。これにより上方向の湾曲時には、湾曲の初期等においても、湾曲部６の有効曲率半径ｒを小さくすることができ、曲率半径の小さい管腔内等に対する挿入性を向上することができる。
　この場合において、各節輪３１～３４は突起部３１ｂ～３３ｂの当接によって隣接する節輪と揺動可能に連設する構成であるため、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉに対して突起部をオフセットさせた場合にも節輪の揺動を特段阻害することが無く、簡単な構成により、用途に応じた最適な湾曲形態を実現することができる。
　次に、図１８を参照して、本実施形態の第１の変形例について説明する。なお、本変形例は、例えば、図１８に示すように、第３の節輪３３に代えて、第５の節輪３５を採用するものである。
　図１８に示すように、第５の節輪３５は、円環状をなす節輪本体３５ａと、この節輪本体３５ａの基端側から対をなして突出する突起部３５ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。
　節輪本体３５ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３５ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３５ａの内周には、当該節輪本体３５ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３５ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。
　第５の節輪３５を構成する一対の突起部３５ｂは、例えば、図１８に示すように、突端部に円弧状或いは放物線状の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３５ｂは、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３５ａの中心軸）に対して軸対象となる位置から所定量だけオフセットした位置に対向して設けられている。さらに、各突起部３５ｂは、当該各突起部３５ｂの突端を結ぶ軸線と、軸対象位置に配置された２組のワイヤ挿通部３５ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３５ｃを結ぶ軸線と、が互いに平行となる位置に設けられている。
　また、節輪本体３５ａの基端面の高さ（節輪本体３５ａの先端面から基端面までの幅）は、突起部３５ｂの両側において不等に設定されており、例えば、図１８に示すように、一対の突起部３５ｂがオフセットされていない側よりも、オフセットされている側が相対的に高くなるよう設定されている。
　このような構成することにより、挿入部２の中心軸Ｏｉに対して突起部３５ｂをオフセットさせた場合にも、例えば、第５の節輪３５の上方への揺動時と下方への揺動時の揺動の限界が等しくなるよう調整することができる。
　次に、図１９を参照して、本実施形態の第２の変形例について説明する、なお、本変形例は、例えば、湾曲領域として湾曲形態の異なる第１～第３の湾曲領域Ａ１～Ａ３を設定するものである。
　すなわち、図１９に示すように、本変形例において、第１の湾曲領域Ａ１には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ下方にオフセットした位置に突起部３３ｂが配置された第３の節輪３３と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。
　また、第２の湾曲領域Ａ２には、例えば、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配列されている。
　また、第３の湾曲領域Ａ３には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ上方にオフセットした位置に突起部３３ｂが配置された第３の節輪３３と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。
　さらに、これら第２，第３の節輪３２，３３の各ワイヤ挿通部３２ｃ，３３ｃには、それぞれ対応する上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。
　このような構成とすることにより、例えば、上方への湾曲時と下方への湾曲時の各湾曲形態に更なるバリエーションを持たせることができる。
　次に、図２０，２１を参照して、本実施形態の第３の変形例について説明する。なお、本変形例は、一方向への揺動時と他方向への揺動時の接触部を互いに離間した異なる位置に設定することが可能な第６の節輪３６の構成について説明するものである。
　図２０Ａ，図２０Ｂに示すように、第６の節輪３６は、円環状をなす節輪本体３６ａと、この節輪本体３６ａの基端側から対をなして突出する突起部３６ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。
　節輪本体３６ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３６ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３６ａの内周には、当該節輪本体３６ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３６ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。
　第６の節輪３６を構成する一対の突起部３６ｂは、例えば、図２０Ａに示すように、平坦な突端面３６ｂ１と、この突端面３６ｂ１の両側それぞれ連続する一対の突曲面３６ｂ２と、を突端部に有して構成されている。さらに、各突起部３６ｂは、その突端面３６ｂ１の中央が、節輪本体３６ａの周上において、軸対象位置に配置された２組のワイヤ挿通部３６ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３６ｃと一致する回転位置に設けられている（図２０Ａ，図２０Ｂ参照）。
　このように構成された第６の節輪３６は、例えば、図２１に示すように、上下方向への湾曲用の節輪として適用することが可能である。すなわち、図２１に示す節輪群３０は、例えば、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、挿入部２の上下方向に突起部３６ｂが配置された第６の節輪３６と、が交互に配列されている。この場合において、図２１に示す例では、基端側に位置する第６の節輪３６であるほど、突端面３６ｂ１の幅が広くなるよう設定されている。
　このような構成の節輪群３０において、例えば、第６の節輪３６の各突起部３６ｂは、湾曲部６が上方に湾曲する際には、隣接する第２の節輪３２の節輪本体３２ａに対し、突端面３６ｂ１の上方に位置する突曲面３６ｂ２が当接され、この当接部を揺動支点として第６の節輪３６が揺動する。逆に、湾曲部６が下方に湾曲する際には、隣接する第２の節輪３２の節輪本体３２ａに対し、突端面３６ｂ１の下方に位置する突曲面３６ｂ２が当接され、この当接部を揺動支点として第６の節輪３６が揺動する。
　このように構成することにより、第６の節輪３６は、一方の揺動方向と他方の揺動方向ともに、挿入部２の中心軸Ｏｉに対する揺動支点のオフセット量を等しく設定することができる。
　次に、図２２乃至図２４を参照して、本実施形態の第４の変形例について説明する。なお、本変形例は、ワイヤ挿通部と突起部とを節輪本体の周上の異なる回転位置に配置した第７，第８の節輪３７，３８を用いて節輪群３０を構成した一例について説明するものである。
　図２２Ａ，図２２Ｂに示すように、第７の節輪３７は、円環状をなす節輪本体３７ａと、この節輪本体３７ａの基端側から対をなして突出する突起部３７ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。
　節輪本体３７ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３７ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３７ａの内周には、当該節輪本体３７ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３７ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。
　第７の節輪３７を構成する一対の突起部３７ｂは、突端部に円弧状或いは邦舞洗浄の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３７ｂは、例えば、像入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３７ａの中心軸）に対して軸対象となるよう対向して設けられている。さらに、各突起部３７ｂは、節輪本体３７ａの周上において、何れのワイヤ挿通部３７ｃとも一致しない回転位置に設けられている。より具体的には、各突起部３７ｂは、節輪本体３７ａの周上において隣り合う２つのワイヤ挿通部３７ｃの中間位置にそれぞれ配置されている。
　また、図２３Ａ，図２３Ｂに示すように、第８の節輪３８は、円環状をなす節輪本体３８ａと、この節輪本体３８ａの基端側から対をなして突出する突起部３８ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。
　節輪本体３８ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３８ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３８ａの内周には、当該節輪本体３８ａの中心軸に対して軸対象な２組のワイヤ挿通部３８ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。
　第８の節輪３８を構成する一対の突起部３８ｂは、平坦な突端面３８ｂ１と、この突端面３８ｂ１の両側それぞれ連続する一対の突曲面３８ｂ２と、と突端部に有して構成されている。さらに、各突起部３８ｂは、その突端面３８ｂ１の中央が、節輪本体３８ａの周上において、何れのワイヤ挿通部３８ｃとも一致しない回転位置に設けられている。より具体的には、各突起部３８ｂは、節輪本体３８ａの週押において隣り合う２つのワイヤ挿通部３８ｃの中間位置に、突端面３８ｂ１の中央が位置するようそれぞれ配置されている。
　このように構成された第７，第８の節輪３７，３８のうち、第７の節輪３７は節輪群３０の先端側に設定された第１の湾曲領域Ａ１に配列され、第８の節輪３８は節輪群３０の基端側に設定だれた第２の湾曲領域Ａ２に配列されている。より具体的には、節輪群３０の第１の湾曲領域Ａ１には、各突起部３７ｂが隣接する第７の節輪３７間において互い違いとなるよう配列されている。また、第８の節輪３８は、各突起部３８ｂが隣接する第８の節輪３８間において互い違いとなるよう配列されている。
　このような構成においては、上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの何れかが牽引されると、各節輪３７，３８は、牽引方向に対して互い違いに傾斜する方向に揺動するが、隣接する節輪間において傾斜成分が相殺されルことにより、所定の湾曲方向に湾曲される。この場合において、第８の節輪３８の突起部３８ｂに設定される揺動支点は、挿入部２の中心軸からオフセットされているため、第１の湾曲領域Ａ１が第２の湾曲領域Ａ２よりも優先的に湾曲される。
　次に、図２５，２６を参照して、本実施形態の第５の変形例について説明する。なお、本変形例は、一方向への揺動時と他方向への揺動時の接触部を互いに離間した異なる位置に設定することが可能な第９の節輪３９の構成について説明するものである。
　図２５Ａ，図２５Ｂに示すように、第９の節輪３９は、円環状をなす節輪本体３９ａと、この節輪本体３９ａの基端側から対をなして突出する突起部３９ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。
　節輪本体３９ａの内周には、例えは、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３９ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３９ａの内周には、当該節輪本体３９ａの中心軸に対して軸対象な２組のワイヤ挿通部３９ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。
　第９の節輪３９を構成する一対の突起部３９ｂは、例えば、図２５Ａに示すように、平坦な突端面３９ｂ１と、この突端面３９ｂ１の両側にそれぞれ連続する一対の突曲面３９ｂ２と、を突端部に有して構成されている。さらに、各突起部３９ｂは、各突端面３９ｂ１の中央を結ぶ軸線が、挿入部２の中心軸Ｏｉに対してオフセットする位置に設定されている。この場合において、各突起部３９ｂのオフセット量は、軸対象位置に配置された２組のワイヤ挿通部３９ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３９ｃが、節輪本体３９ａの周上において、各突端面３９ｂ１に連続する一対の突曲面３９ｂ２の起点間に対応する回転位置内に配置されるよう設定されている。本変形例において、より具体的には、突端面３９ｂ１の両側に連続する一対の突曲面３９ｂ２のうち他側に位置する突曲面３９ｂ２起点が、節輪本体３９ａの周上において、軸対象位置に配置された２組のワイヤ挿通部３９ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３９ｃと一致する回転位置となるよう、各突起部３９ｂのオフセット量が設定されている（図２５Ａ，図２５Ｂ参照）。
　このように構成された第９の節輪３９は、例えば、図２６に示すように、第２の湾曲領域Ａ２において、上下方向への湾曲用の節輪として適用することが可能である。図示の例において、各第９の節輪３９は、左右方向への湾曲用の節輪として用いられている第２の節輪３２と交互に配置されている。さらに、各第９の節輪３９は、突起部３９ｂが中心軸Ｏｉに対して上方にオフセットするよう配置され、且つ、各突端面３９ｂ１の他側に連続する突曲面３９ｂ２の起点が、節輪本体３９ａの周上において、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの挿通位置と一致する回転位置となるよう配置されている。なお、第１の領域Ａ１の構成については、上述の第３の変形例で示した構成と略同様である。
　このような構成によれば、上下方向への湾曲時において、第２の湾曲部Ａ２における湾曲部６の上下方向への曲率半径を、上方と下方とで異ならせることができる。一方、第９の節輪３９の各突起部３９ｂは各突端面３９ｂ１が左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒに対応する回転位置に位置するよう配置されているため、湾曲部６が非湾曲状態にあるとき、第９の節輪３９の各突起部３９ｂの少なくとも一部を、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの近傍であって且つ挿入部２の中心軸Ｏｉに軸対象な位置にて、隣接する第２の節輪３２に当接させることができる。従って、突起部３９ｂを中心軸Ｏｉの軸対象位置からオフセットさせた場合においても、荷重バランスを良好に維持することができ、第２の湾曲領域の直線状態を安定的に保持することができる。
　次に、図２７を参照して、本実施形態の第６の変形例について説明する。なお、本変形例は、例えば、湾曲領域として湾曲形態の異なる第１～第３の湾曲領域Ａ１～Ａ３を設定するものである。
　すなわち、図２７に示すように、本変形例において、第１の湾曲領域Ａ１には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ下方にオフセットした位置に突起部３９ｂが配置された第９の節輪３９と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。
　また、第２の湾曲領域Ａ２には、例えば、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配列されている。
　また、第３の湾曲領域Ａ３には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ上方にオフセットした位置に突起部３９ｂが配置された第９の節輪３９と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。
　さらに、これら第２，第９の節輪３２，３９の各ワイヤ挿通部３２ｃ，３９ｃには、それぞれ対応する上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。
　このような構成とすることにより、例えば、上方への湾曲時と下方への湾曲時の各湾曲形態に更なるバリエーションを持たせることができる。
　次に、図２８乃至図３０を参照して、本実施形態の第７の変形例について説明する。なお、本変形例は、第１の節輪３１の節輪本体３１ａに撮像ユニット２１の補強枠を兼用させた構成の一例について説明するものである。
　図２８，３０に示すように、節輪本体３１ａの内部には、対向する一対の隔壁５１が設けられ、この隔壁５１に囲まれた内側領域が撮像ユニット２１の収容室として形成されている（図２８，２９参照）。また、各隔壁５１の外側領域は、ライトガイドファイバ束２２の収容室として形成され、当該収容室内には、例えば、外装チューブ２２ｂからから露出された素線２２ａをそのまま挿通することが可能となっている（図示せず）。
　このように構成することにより、専用の補強枠が不要となり先端硬質部５の外径をより小型化することができる。
　次に、図３１を参照して、本実施形態の第８の変形例について説明する。なお、本変形例は、透明な樹脂材料等によって構成した先端部本体２３の耐久性をより向上させるための一例について説明するものである。
　図３１に示すように、湾曲ゴム４１の先端部を先端部本体２３に接着固定するための第１の糸巻部２４は、先端部本体２３の先端寄りに設けられている。この第１の糸巻部２４に用いられる接着剤２４ａとしては、例えば、洗浄液や消毒液等の耐薬性に優れたエポキシ系の接着剤が採用されており、この接着剤２４ａは、先端部本体２３の外周面を覆うように先端側に延設されている。これにより、先端部本体２３は、当該先端部本体２３の端面（すなわち、先端硬質部５の観察部５ａ）を除くほとんどの領域が湾曲ゴム４１或いは接着剤２４ａによって覆われ、洗浄時等における耐久性が向上する。
　次に、図３２を参照して、本実施形態の第９の変形例について説明する。なお、本変形例は、透明な樹脂材料等によって構成した先端部本体２３の耐久性をより向上させるための一例について説明するものである。
　図３２に示すように、湾曲ゴム４１の先端部を先端部本体２３に接着固定するための第１の糸巻部２４は、先端部本体２３の先端寄りに設けられている。この第１の糸巻部２４の先端側において、先端部本体２３の外周には、薄肉な金属パイプ５２が外嵌されており、この金属パイプ５２は先端部本体２３に対して接着固定されている。これにより、先端部本体２３は、当該先端部本体２３の端面（すなわち、先端硬質部５の観察部５ａ）を除くほとんどの領域が湾曲ゴム４１或いは金属パイプ５２によって覆われ、洗浄時等における耐久性が向上する。
　次に、図３３を参照して、本実施形態の第１０の変形例について説明する。なお、本変形例は、透明な樹脂材料等によって構成した先端部本体２３のライトガイド保持穴２３ｃに素線２２ａが挿入されるライトガイドファイバ束２２の接着構造について説明するものである。
　図３３に示すように、先端部本体２３の先端壁部２３ａの基端部と、湾曲ゴム４１の先端部との間には、内周側にライトガイドファイバ束２２の素線２２ａが当接するリング状のスペーサ５２が介装されている。このスペーサ５３は、第１の糸巻部２４に用いられる接着剤２４ａを介して、先端側が先端壁部２３ａに接着固定されている。また、スペーサ５３の基端側と湾曲ゴム４１の先端側との間には微少な隙間が設けられており、この隙間から流入された接着剤２４ａを介して、ライトガイドファイバ束２２の素線２２ａは、スペーサ５３に接着固定されている。
　このような構成により、ライトガイドファイバ束２２の素線２２ａは、スペーサ５３を介して、先端部本体２３に固定されることとなり、素線２２ａの接着部はライトガイド保持穴２３ｃから離間した位置に設定されることとなる。従って、例えば、先端壁部２３ａが比較的薄く形成され、且つ、ライトガイド保持穴２３ｃが浅く形成されている場合であっても、素線２２ａを先端部本体２３に接着固定するための接着剤が、ライトガイド保持穴２３ｃの先端側まで回り込むことを防止することができる。
　なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。例えば、上述の実施形態及び各変形例においては、主として上下方向の湾曲形態を変形するための構成について例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、左右方向についても同様の構成を適用可能であることは勿論である。また、上述の実施形態及び各変形例においては、上下方向及び左右方向の４軸方向に湾曲可能な湾曲部に本発明を適用した一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、２軸方向に湾曲可能な湾曲部に適用することも可能である。また、上述の実施形態の構成及び各変形例の構成を適宜組み合わせてもよいことは勿論である。

　本出願は、２０１３年１１月２９日に日本国に出願された特願２０１３－２４８４７５号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の内容は、本願明細書、請求の範囲、および図面に引用されたものである。

Claims (6)

  1. 　挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、
    　前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、
    　前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされていることを特徴とする内視鏡の湾曲部。
  2. 　前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪において、前記一対の突起部は、突曲面を突端部に有し、前記挿入部の中心軸に対して軸対象な位置からオフセットされていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の湾曲部。
  3. 　前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪において、前記一対の突起部に連続する前記節輪本体の前記一端面の高さは、前記一対の突起部がオフセットされていない側よりも、オフセットされている側が相対的に高くなるよう設定されていることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡の湾曲部。
  4. 　前記各節輪のうち少なくとも１つの前記節輪において、前記一対の突起部は、平坦な突端面と、当該突端面の両側にそれぞれ連続する一対の突曲面と、を突端部に有し、
    　前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち一方の前記突曲面は、当該節輪が一方向に揺動する際の前記当接部を構成し、
    　前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち他方の前記突曲面は、当該節輪が他方向に揺動する際の前記当接部を構成することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の湾曲部。
  5. 　前記節輪本体は、前記牽引ワイヤを挿通するワイヤ挿通部を有し、
    　前記ワイヤ挿通部は、前記節輪本体の周上において、前記突端面に連続する前記一対の突曲面の起点間に対応する回転位置内に配置されていることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡の湾曲部。
  6. 　前記節輪本体は、前記牽引ワイヤを挿通するワイヤ挿通部を有し、
    　前記ワイヤ挿通部は、前記節輪本体の周上において、前記突起部とは異なる回転位置に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の湾曲部。
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