JPWO2015079809A1 - 内視鏡の湾曲部 - Google Patents
内視鏡の湾曲部 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2015079809A1 JPWO2015079809A1 JP2015531777A JP2015531777A JPWO2015079809A1 JP WO2015079809 A1 JPWO2015079809 A1 JP WO2015079809A1 JP 2015531777 A JP2015531777 A JP 2015531777A JP 2015531777 A JP2015531777 A JP 2015531777A JP WO2015079809 A1 JPWO2015079809 A1 JP WO2015079809A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- node ring
- node
- bending
- main body
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 214
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 175
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 175
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 34
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 34
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 16
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 14
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 7
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 7
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 5
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000249 desinfective effect Effects 0.000 description 1
- 229920006332 epoxy adhesive Polymers 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000003442 weekly effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
- A61B1/0056—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements the insertion parts being asymmetric, e.g. for unilateral bending mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
Description
図2,3,10,11に示すように、本実施形態の湾曲部6を構成する節輪群30は、先端に配置された第1の節輪31と、基端に配置された第4の節輪34と、これら第1,第4の節輪31,34の間に連設された複数の第2,第3の節輪32,33と、を有して構成されている。また、節輪群30の外周には網管40が外装され、この網管40によって、隣接する各節輪31〜34間の連設状態が保持されている。さらに、網管40の外周には、柔軟な湾曲ゴム41が外装されている。
本出願は、2013年11月29日に日本国に出願された特願2013−248475号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の内容は、本願明細書、請求の範囲、および図面に引用されたものである。
また、本発明の他の態様による内視鏡の湾曲部は、挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、前記各節輪のうちの少なくとも1つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされているとともに、前記一対の突起部は、平坦な突端面と、当該突端面の両側にそれぞれ連続する一対の突曲面と、を突端部に有し、前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち一方の前記突曲面は、当該節輪が一方向に揺動する際の前記当接部を構成し、前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち他方の前記突曲面は、当該節輪が他方向に揺動する際の前記当接部を構成する。
また、本発明の他の態様による内視鏡の湾曲部は、挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、前記各節輪のうちの少なくとも1つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされ、当該少なくとも1つの前記節輪に設けられて前記牽引ワイヤが挿通されるワイヤ挿通部は、前記揺動支点よりも前記中心軸側の範囲の前記突起部に形成されている。
また、本発明の他の態様による内視鏡の湾曲部は、挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、前記各節輪のうちの少なくとも1つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされているとともに、前記一対の突起部は、平坦な突端面と、当該突端面の両側にそれぞれ連続する一対の突曲面と、を突端部に有し、前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち一方の前記突曲面は、当該節輪が一方向に揺動する際の前記当接部を構成し、前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち他方の前記突曲面は、当該節輪が他方向に揺動する際の前記当接部を構成する。
また、本発明の他の態様による内視鏡の湾曲部は、挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、前記各節輪のうちの少なくとも1つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされ、当該少なくとも1つの前記節輪に設けられて前記牽引ワイヤが挿通されるワイヤ挿通部は、前記揺動支点よりも前記中心軸側の範囲の前記突起部に形成されている。
Claims (6)
- 挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、
前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、
前記各節輪のうちの少なくとも1つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされていることを特徴とする内視鏡の湾曲部。 - 前記各節輪のうちの少なくとも1つの前記節輪において、前記一対の突起部は、突曲面を突端部に有し、前記挿入部の中心軸に対して軸対象な位置からオフセットされていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡の湾曲部。
- 前記各節輪のうちの少なくとも1つの前記節輪において、前記一対の突起部に連続する前記節輪本体の前記一端面の高さは、前記一対の突起部がオフセットされていない側よりも、オフセットされている側が相対的に高くなるよう設定されていることを特徴とする請求項2に記載の内視鏡の湾曲部。
- 前記各節輪のうち少なくとも1つの前記節輪において、前記一対の突起部は、平坦な突端面と、当該突端面の両側にそれぞれ連続する一対の突曲面と、を突端部に有し、
前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち一方の前記突曲面は、当該節輪が一方向に揺動する際の前記当接部を構成し、
前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち他方の前記突曲面は、当該節輪が他方向に揺動する際の前記当接部を構成することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡の湾曲部。 - 前記節輪本体は、前記牽引ワイヤを挿通するワイヤ挿通部を有し、
前記ワイヤ挿通部は、前記節輪本体の周上において、前記突端面に連続する前記一対の突曲面の起点間に対応する回転位置内に配置されていることを特徴とする請求項4に記載の内視鏡の湾曲部。 - 前記節輪本体は、前記牽引ワイヤを挿通するワイヤ挿通部を有し、
前記ワイヤ挿通部は、前記節輪本体の周上において、前記突起部とは異なる回転位置に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡の湾曲部。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015531777A JP5873221B2 (ja) | 2013-11-29 | 2014-10-08 | 内視鏡の湾曲部 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013248475 | 2013-11-29 | ||
JP2013248475 | 2013-11-29 | ||
JP2015531777A JP5873221B2 (ja) | 2013-11-29 | 2014-10-08 | 内視鏡の湾曲部 |
PCT/JP2014/076986 WO2015079809A1 (ja) | 2013-11-29 | 2014-10-08 | 内視鏡の湾曲部 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5873221B2 JP5873221B2 (ja) | 2016-03-01 |
JPWO2015079809A1 true JPWO2015079809A1 (ja) | 2017-03-16 |
Family
ID=53198763
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015531777A Active JP5873221B2 (ja) | 2013-11-29 | 2014-10-08 | 内視鏡の湾曲部 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160213227A1 (ja) |
EP (1) | EP3042601A4 (ja) |
JP (1) | JP5873221B2 (ja) |
CN (1) | CN105636494B (ja) |
WO (1) | WO2015079809A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10281711B2 (en) * | 2015-10-15 | 2019-05-07 | Fujifilm Corporation | Endoscope with retention member |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3311729A4 (en) * | 2015-06-16 | 2019-02-06 | Olympus Corporation | ARTICULATION RING AND MEDICAL MANIPULATOR |
US20170224193A1 (en) * | 2016-02-08 | 2017-08-10 | Kiran K. Bhat | Probe Device |
WO2018146852A1 (ja) | 2017-02-13 | 2018-08-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用湾曲部 |
JP7039174B2 (ja) * | 2017-02-28 | 2022-03-22 | キヤノン株式会社 | ワイヤ駆動マニピュレータ |
CN111194178B (zh) * | 2017-10-02 | 2022-06-17 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜 |
WO2019069747A1 (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-11 | オリンパス株式会社 | 内視鏡湾曲部及び内視鏡 |
WO2020031378A1 (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-13 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
CN112788977B (zh) * | 2018-10-04 | 2024-06-18 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜弯曲部和内窥镜 |
KR102559600B1 (ko) * | 2021-04-06 | 2023-07-25 | 주식회사 로엔서지컬 | 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치 |
CN114343544A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-04-15 | 北京大学 | 一种前端可移动内窥镜 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4651718A (en) * | 1984-06-29 | 1987-03-24 | Warner-Lambert Technologies Inc. | Vertebra for articulatable shaft |
US5271381A (en) * | 1991-11-18 | 1993-12-21 | Vision Sciences, Inc. | Vertebrae for a bending section of an endoscope |
DE19509116C2 (de) * | 1995-03-16 | 2000-01-05 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Flexible Struktur |
AU7175398A (en) * | 1997-05-02 | 1998-11-27 | Medtronic, Inc. | Adjustable supporting bracket having plural ball and socket joints |
JP2000193893A (ja) * | 1998-12-28 | 2000-07-14 | Suzuki Motor Corp | 検査用挿入管の屈曲装置 |
US6749560B1 (en) * | 1999-10-26 | 2004-06-15 | Circon Corporation | Endoscope shaft with slotted tube |
JP2002209832A (ja) * | 2001-01-12 | 2002-07-30 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
US20060199999A1 (en) * | 2001-06-29 | 2006-09-07 | Intuitive Surgical Inc. | Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist |
JP2004242991A (ja) * | 2003-02-17 | 2004-09-02 | Pentax Corp | 内視鏡の湾曲部構造 |
US20060041188A1 (en) * | 2003-03-25 | 2006-02-23 | Dirusso Carlo A | Flexible endoscope |
US20040199052A1 (en) * | 2003-04-01 | 2004-10-07 | Scimed Life Systems, Inc. | Endoscopic imaging system |
US7591783B2 (en) * | 2003-04-01 | 2009-09-22 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Articulation joint for video endoscope |
WO2005023101A1 (ja) * | 2003-09-05 | 2005-03-17 | Olympus Corporation | 内視鏡 |
US7637903B2 (en) * | 2004-02-09 | 2009-12-29 | Cryocor, Inc. | Catheter articulation segment with alternating cuts |
JP4477519B2 (ja) * | 2005-02-14 | 2010-06-09 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
JP2008110071A (ja) * | 2006-10-30 | 2008-05-15 | Olympus Corp | 内視鏡の湾曲部構造 |
JP5074069B2 (ja) * | 2007-03-29 | 2012-11-14 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 多関節湾曲機構及び多関節湾曲機構を備えた医療器具 |
ES2627667T3 (es) * | 2007-05-18 | 2017-07-31 | Boston Scientific Limited | Dispositivo hueco de articulación que se puede torcer |
KR100921539B1 (ko) * | 2007-07-03 | 2009-10-12 | 주식회사 케어텍 | 내시경용 구부림 장치 |
JP2010017483A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Olympus Corp | 内視鏡湾曲管及び湾曲管を有する内視鏡 |
US20100312056A1 (en) * | 2009-06-03 | 2010-12-09 | Gyrus, ACMI, Inc. | Endoscope shaft |
JP5011454B2 (ja) * | 2010-03-08 | 2012-08-29 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 多段湾曲医療装置 |
JP5048158B2 (ja) * | 2010-03-17 | 2012-10-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
JP5548575B2 (ja) | 2010-09-30 | 2014-07-16 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡 |
EP2755805B1 (en) * | 2011-09-13 | 2018-05-09 | Medrobotics Corporation | Highly articulated probes with anti-twist link arrangement |
-
2014
- 2014-10-08 WO PCT/JP2014/076986 patent/WO2015079809A1/ja active Application Filing
- 2014-10-08 CN CN201480054954.9A patent/CN105636494B/zh active Active
- 2014-10-08 JP JP2015531777A patent/JP5873221B2/ja active Active
- 2014-10-08 EP EP14865638.2A patent/EP3042601A4/en not_active Withdrawn
-
2016
- 2016-04-04 US US15/089,882 patent/US20160213227A1/en not_active Abandoned
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10281711B2 (en) * | 2015-10-15 | 2019-05-07 | Fujifilm Corporation | Endoscope with retention member |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105636494A (zh) | 2016-06-01 |
US20160213227A1 (en) | 2016-07-28 |
EP3042601A1 (en) | 2016-07-13 |
WO2015079809A1 (ja) | 2015-06-04 |
JP5873221B2 (ja) | 2016-03-01 |
CN105636494B (zh) | 2017-10-03 |
WO2015079809A9 (ja) | 2016-02-04 |
EP3042601A4 (en) | 2017-05-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5873221B2 (ja) | 内視鏡の湾曲部 | |
EP2564756B1 (en) | Endoscope | |
US5386816A (en) | Endoscope | |
JP4928984B2 (ja) | 極細径内視鏡の先端部 | |
US20070225565A1 (en) | Insertion portion of an endoscope | |
US20210219818A1 (en) | Endoscope bending portion and endoscope | |
WO2006025534A1 (ja) | 内視鏡 | |
US10436578B2 (en) | Endoscope apparatus | |
JP6043027B2 (ja) | 内視鏡 | |
US11389052B2 (en) | Endoscope and stiffness varying method | |
WO2014123019A1 (ja) | 湾曲装置 | |
JP2015205100A (ja) | 内視鏡装置 | |
US10813537B2 (en) | Shape detection device | |
US20170224194A1 (en) | Endoscope | |
JPWO2017122330A1 (ja) | 形状測定筒状可撓体装置 | |
JP4490187B2 (ja) | 内視鏡 | |
JPH08252214A (ja) | 内視鏡の湾曲部 | |
JP4206239B2 (ja) | 内視鏡の光学繊維束の保護装置 | |
WO2008050770A1 (fr) | Section coudée pour un endoscope et endoscope correspondant | |
JP2005304545A (ja) | 内視鏡 | |
WO2017110238A1 (ja) | 内視鏡 | |
JPS6341820A (ja) | 内視鏡 | |
WO2017208402A1 (ja) | 形状検出装置 | |
JPS62258633A (ja) | 内視鏡 | |
JP2000279374A (ja) | 内視鏡のアングル部 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151222 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160114 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5873221 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |