WO2015072233A1 - 挿入機器、回転ユニット及び挿入装置 - Google Patents

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WO2015072233A1
WO2015072233A1 PCT/JP2014/075685 JP2014075685W WO2015072233A1 WO 2015072233 A1 WO2015072233 A1 WO 2015072233A1 JP 2014075685 W JP2014075685 W JP 2014075685W WO 2015072233 A1 WO2015072233 A1 WO 2015072233A1
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flexible
tube portion
flexibility
spiral
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PCT/JP2014/075685
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弘晃 三好
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オリンパスメディカルシステムズ株式会社
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    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion

Definitions

  • the present invention relates to an insertion device in which a rotary unit including a spiral tube is mounted so as to be rotatable about a longitudinal axis.
  • the present invention also relates to a rotation unit mounted on the insertion device, and an insertion device including the insertion device and the rotation unit.
  • Patent Document 1 discloses an endoscope that is an insertion device including an insertion portion on which a rotation unit including a spiral tube is rotatably mounted around a longitudinal axis.
  • the insertion portion is inserted through the rotation unit.
  • the insertion portion includes an intermediate band in which the rotation unit is covered on the outer circumferential direction side, a distal band provided on the distal direction side of the intermediate band (tip band), and a proximal band provided on the proximal direction side of the intermediate band ( A proximal band).
  • the distal and proximal zones are not covered with a rotating unit.
  • the rotating unit rotates while the spiral tube is pressed in the inner circumferential direction from the lumen wall, so that the driving force in the distal direction or the driving force in the proximal direction is applied to the insertion unit and the rotating unit.
  • the flexibility of the distal band, the middle band, and the proximal band of the insertion portion, and the flexibility of the middle band when the rotation unit is covered is not shown.
  • lumens such as the inside of the small intestine and the inside of the large intestine
  • the insertion direction of the insertion portion changes from the first lumen extending direction to the second lumen extending direction.
  • the distal band is applied at the curved portion of the lumen by applying a driving force to the insertion portion from the state where the distal end of the intermediate band covered with the rotation unit in the lumen is located at the bent portion of the lumen.
  • To the first lumen extending direction acts on the lumen wall.
  • the first zone extending in the first lumen direction acting on the lumen wall from the intermediate zone at the lumen bending portion. The acting force increases.
  • the proximal band is excessively flexible, even when a driving force in the distal direction from the state where the distal end of the proximal band is located at the lumen bending portion in the lumen is applied to the insertion part, The propulsive force is reduced in the first lumen extending direction acting on the proximal zone.
  • the acting force in the proximal direction (direction opposite to the first lumen extending direction) acting on the lumen wall from the distal end of the proximal zone is reduced, and the outer peripheral direction of the distal end of the proximal zone
  • the lumen wall does not move in the removal direction (the direction opposite to the first lumen extending direction) from the side region.
  • the folds (folds) of the lumen wall are concentrated in the region on the outer peripheral direction side of the distal end portion of the proximal band, and mobility in the removal direction of the lumen wall is lowered.
  • the mobility of the proximal band in the second lumen extending direction decreases, and the insertion section moves in the distal direction from the state where the distal end of the proximal band is located at the lumen bending portion. The nature will decline.
  • the present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and the object of the present invention is to provide a longitudinal axis at the lumen bending portion of the lumen even when the rotary unit is rotatably mounted on the insertion portion.
  • An object of the present invention is to provide an insertion device in which the mobility of the insertion portion along the line is ensured. Moreover, it is providing the rotation unit with which the insertion apparatus is mounted
  • an aspect of the present invention provides an insertion device in which a rotary unit including a spiral tube is rotatably mounted about a longitudinal axis, and extends along the longitudinal axis.
  • An insertion portion that is inserted through the rotation unit, a first flexible tube portion that is provided in the insertion portion and is less flexible than the spiral tube, and a proximal end in the insertion portion that is more proximal than the first flexible tube portion
  • a second flexible tube portion provided on the direction side and covered with the spiral tube on the outer circumferential direction side when the rotating unit is mounted on the insertion portion, and the spiral tube is not covered In the state, it is lower than the spiral tube and has the same flexibility as the first flexible tube portion or higher than the first flexible tube portion, and the spiral tube has the outer circumference.
  • a second flexible tube portion that is less flexible than the first flexible tube portion by being coated on the opposite side, and the proximal direction from the second flexible tube portion in the insertion portion
  • a third flexible tube portion that is provided on the side and is less flexible than the first flexible tube portion.
  • an insertion device that ensures the mobility of the insertion portion along the longitudinal axis at the lumen bending portion of the lumen even when the rotation unit is rotatably mounted on the insertion portion. be able to. Moreover, the rotation unit mounted on the insertion device, and the insertion device including the insertion device and the rotation unit can be provided.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an endoscope apparatus according to a first embodiment of the present invention. It is the schematic which shows the structure which transmits rotational drive force to the rotation unit which concerns on 1st Embodiment. It is sectional drawing which shows schematically the structure of the curved part which concerns on 1st Embodiment, a 1st flexible tube part, a 2nd flexible tube part, and a rotation unit. It is sectional drawing which shows roughly the structure of the 2nd flexible tube part which concerns on 1st Embodiment, a 3rd flexible tube part, a base part, and a rotation unit.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line VV in FIG. 4.
  • FIG. It is the schematic which shows the state which made the driving force to the front-end
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an endoscope apparatus 1 that is an insertion apparatus according to the first embodiment.
  • the endoscope apparatus 1 has a longitudinal axis C.
  • One of the directions parallel to the longitudinal axis C (the direction of the arrow C1 in FIG. 1) is the proximal direction, and the opposite direction (the direction of the arrow C2 in FIG. 1) is the distal direction.
  • the distal direction and the proximal direction are parallel to the longitudinal axis C.
  • the endoscope apparatus 1 includes an endoscope 2 that is an insertion device.
  • the endoscope 2 includes an insertion portion (endoscope insertion portion) 3 extending along the longitudinal axis C, and an operation portion (endoscope operation portion) 5 provided on the proximal direction side from the insertion portion 3. .
  • the insertion portion 3 extends along the longitudinal axis C and is inserted into the body cavity when the endoscope apparatus 1 is used.
  • the peripheral unit 10 includes an image processing unit 11 such as an image processor, a light source unit 12 including a light source such as a lamp, a storage unit such as a power source and a memory, and a CPU (Central Processing Unit) or an ASIC (application specific integrated circuit). ), A drive operation input unit 15 such as a button or a foot switch, and a display unit 16 such as a monitor.
  • image processing unit 11 such as an image processor
  • light source unit 12 including a light source such as a lamp
  • a storage unit such as a power source and a memory
  • a CPU Central Processing Unit
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the insertion portion 3 includes a distal rigid portion 21 that forms the distal end of the insertion portion 3, a bending portion 22 provided on the proximal direction side from the distal rigid portion 21, and a bending portion 22.
  • a base portion 27 is provided between the second flexible tube portion 25 and the third flexible tube portion 26 in the axial parallel direction parallel to the longitudinal axis C.
  • the second flexible tube portion 25 is connected to the third flexible tube portion 26 via the base portion 27.
  • the first axis parallel dimension L1 of the first flexible tube portion 23 in the axis parallel direction parallel to the longitudinal axis C is the second axis parallel dimension L2 of the second flexible tube portion 25 in the axis parallel direction. More small.
  • the second axis parallel dimension L2 of the second flexible tube portion 25 in the axis parallel direction is smaller than the third axis parallel dimension L3 of the third flexible tube portion 26 in the axis parallel direction.
  • the fourth axis parallel dimension L4 of the base portion 27 in the axis parallel direction is smaller than the first axis parallel dimension L1.
  • the direction away from the longitudinal axis C is defined as the outer circumferential direction (separated axis direction), and the direction toward the longitudinal axis C is defined as the inner circumferential direction (axial direction).
  • a cylindrical rotating unit 30 is provided on the outer peripheral direction side of the insertion portion 3. In a state where the insertion unit 3 is inserted through the rotation unit 30, the rotation unit 30 is attached to the insertion unit 3 of the endoscope 2. In a state where the rotation unit 30 is mounted on the insertion portion 3, the rotation driving force is transmitted, whereby the rotation unit 30 rotates about the longitudinal axis C with respect to the insertion portion 3.
  • the rotary unit 30 includes a spiral tube 31 extending along the longitudinal axis C.
  • the spiral tube 31 includes a corrugated tube portion 32 and a fin portion 33 extending on the outer peripheral surface of the corrugated tube portion 32.
  • the fin portion 33 extends in a spiral shape around the longitudinal axis C from the proximal direction to the distal direction.
  • a distal end side cylindrical portion 35 is provided on the distal direction side of the spiral tube 31 .
  • the distal end side cylindrical portion 35 is formed in a tapered shape whose outer diameter decreases toward the distal direction side.
  • a tubular proximal end side cylindrical portion 36 is provided on the proximal direction side of the spiral tube 31 .
  • the rotation unit 30 rotates about the longitudinal axis C in a state where the fin portion 33 of the spiral tube 31 is pressed in the inner circumferential direction by a lumen wall or the like, the rotation unit 30 rotates in the distal direction or the proximal direction.
  • Propulsive force acts on the insertion portion 3 and the rotation unit 30. Due to the propulsive force in the distal direction, the mobility in the insertion direction (distal direction) of the insertion portion 3 in the lumen such as the inside of the small intestine or the inside of the large intestine is improved.
  • the mobility of the insertion portion 3 in the removal direction (base end direction) is improved.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration for transmitting the rotational driving force to the rotary unit 30.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating configurations of the bending portion 22, the first flexible tube portion 23, the second flexible tube portion 25, and the rotation unit 30.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating configurations of the second flexible tube portion 25, the third flexible tube portion 26, the base portion 27, and the rotation unit 30.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line VV of FIG.
  • a bending operation knob 37 for inputting a bending operation of the bending portion 22 is provided on the outer surface of the operation portion 5.
  • bending wires 38 ⁇ / b> A and 38 ⁇ / b> B extend along the longitudinal axis C in the insertion portion 3.
  • the base ends of the bending wires 38 ⁇ / b> A and 38 ⁇ / b> B are connected to a pulley (not shown) connected to the bending operation knob 37.
  • the distal ends of the bending wires 38 ⁇ / b> A and 38 ⁇ / b> B are connected to the distal end portion of the bending portion 22.
  • the bending portion 22 is bent.
  • the bending portion 22 is composed only of an active bending portion that is bent by a bending operation.
  • the respective bending wires 38A and 38B are inserted through the corresponding coils 39A and 39B.
  • the base ends of the coils 39 ⁇ / b> A and 39 ⁇ / b> B are extended to the inside of the operation unit 5.
  • the tips of the coils 39 ⁇ / b> A and 39 ⁇ / b> B are connected to the inner peripheral surface of the tip portion of the first flexible tube portion 23.
  • two bending wires 38A and 38B are provided and the bending portion 22 can be bent in two directions.
  • four bending wires are provided and the bending portion 22 is bent in four directions. It may be possible.
  • an imaging cable 41, a light guide 42, and a channel tube 43 are extended along the longitudinal axis C in the insertion portion 3.
  • An imaging element (not shown) for imaging a subject is provided inside the distal end rigid portion 21 (the distal end portion of the insertion portion 3). The imaging element images a subject through the observation window 46.
  • One end of the imaging cable 41 is connected to the imaging element.
  • the imaging cable 41 extends through the insertion unit 3, the operation unit 5, and the universal cord 6, and the other end is connected to the image processing unit 11 of the peripheral unit 10. Image processing of the subject image picked up by the image processing unit 11 is performed, and a subject image is generated. Then, the generated image of the subject is displayed on the display unit 16.
  • the light guide 42 extends through the inside of the insertion portion 3, the inside of the operation portion 5, and the inside of the universal cord 6, and is connected to the light source portion 12 of the peripheral unit 10.
  • the light emitted from the light source unit 12 is guided by the light guide 42 and irradiated to the subject from the illumination window 47 of the distal end portion (the distal end rigid portion 21) of the insertion portion 3.
  • a treatment instrument insertion portion 48 into which a treatment instrument such as forceps is inserted is provided on the outer surface of the operation portion 5.
  • One end of the channel tube 43 is connected to the treatment instrument insertion portion 48 through the inside of the insertion portion 3 and the inside of the operation portion 5.
  • the treatment instrument inserted from the treatment instrument insertion portion 48 passes through the inside of the channel tube 43 and protrudes from the opening 49 of the distal end rigid portion 21 toward the distal end. Then, the treatment with the treatment instrument is performed in a state where the treatment instrument protrudes from the opening 49 of the distal end rigid portion 21.
  • the base portion 27 is provided with a support member 51 formed of metal.
  • the proximal end portion of the second flexible tube portion 25 is connected to the distal end portion of the support member 51.
  • the distal end portion of the third flexible tube portion 26 is connected to the proximal end portion of the support member 51.
  • the second flexible tube portion 25 and the third flexible tube portion 26 are connected via the base portion 27.
  • a hollow portion 52 is defined by the support member 51.
  • a driving force transmission unit 53 is attached to the support member 51.
  • the driving force transmission unit 53 is disposed in the cavity 52. Further, the driving force transmission unit 53 is driven by transmitting a rotational driving force for rotating the rotary unit 30.
  • the driving force transmission unit 53 includes a driving gear 55.
  • the driving force transmission unit 53 includes a rotating cylindrical member 58.
  • the rotating cylindrical member 58 is attached to the base portion 27 in a state where the support member 51 is inserted through the rotating cylindrical member 58.
  • the rotating cylindrical member 58 is rotatable about the longitudinal axis C with respect to the insertion portion 3 (base portion 27).
  • two directions in which the rotation unit 30 rotates are defined as directions around the longitudinal axis.
  • an inner peripheral gear portion 59 is provided over the entire circumference in the direction around the longitudinal axis.
  • the inner peripheral gear portion 59 meshes with the drive gear 55.
  • three inner rollers 61A to 61C are attached to the rotating cylindrical member 58.
  • the inner rollers 61A to 61C are arranged in a state separated from each other by a substantially equal interval in the direction around the longitudinal axis.
  • Each inner roller 61A-61C has a corresponding roller shaft (Q1-Q3).
  • Each of the inner rollers 61A to 61C is rotatable with respect to the rotating cylindrical member 58 about the corresponding roller shaft (Q1 to Q3).
  • the inner rollers 61A to 61C can rotate about the longitudinal axis C with respect to the insertion portion 3 (base portion 27) integrally with the rotating cylindrical member 58.
  • a cylindrical cover member 62 is coated on the outer peripheral side of the rotating cylindrical member 58 and the inner rollers 61A to 61C.
  • the front end of the cover member 62 is fixed to the outer peripheral surface of the support member 51 via an adhesive portion 63A such as an adhesive
  • the base end of the cover member 62 is fixed to the outer peripheral surface of the support member 51 via an adhesive portion 63B such as an adhesive. It is fixed.
  • the cavity 52 in which the driving force transmission unit 53 is disposed is partitioned from the outside of the insertion portion 3 by the cover member 62.
  • the support member 51 and the cover member 62 are kept liquid-tight at the fixed position at the distal end of the cover member 62 and the fixed position at the proximal end of the cover member 62.
  • the cover member 62 protrudes in the outer peripheral direction at a portion where the inner rollers 61A to 61C are located in the direction around the longitudinal axis.
  • the cover member 62 is fixed with respect to the insertion portion 3, and the rotating cylindrical member 58 and the inner rollers 61 A to 61 C are rotatable about the longitudinal axis with respect to the cover member 62.
  • outer rollers 65A to 65F are attached to the inner peripheral surface of the base end side tubular portion 36.
  • the outer rollers 65A to 65F are located on the outer peripheral direction side of the cover member 62.
  • the inner roller 61A is positioned between the outer roller 65A and the outer roller 65B in the direction around the longitudinal axis, and the outer roller 65C and the outer roller 65D are located in the direction around the longitudinal axis.
  • the inner roller 61B is located between the two.
  • the inner roller 61C is located between the outer roller 65E and the outer roller 65F in the direction around the longitudinal axis.
  • Each of the outer rollers 65A to 65F has a corresponding roller shaft (P1 to P6).
  • Each of the outer rollers 65A to 65F is rotatable with respect to the cover member 62 and the proximal end side cylindrical portion 36 around the corresponding roller shaft (P1 to P6). Further, the outer rollers 65A to 65F can rotate about the longitudinal axis C with respect to the insertion portion 3 (base portion 27) integrally with the rotation unit 30.
  • the rotating cylindrical member 58 rotates about the longitudinal axis C.
  • the inner roller 61A presses the outer roller 65A or the outer roller 65B.
  • the inner roller 61B presses the outer roller 65C or the outer roller 65D
  • the inner roller 61C presses the outer roller 65E or the outer roller 65F.
  • the driving force is transmitted from the inner rollers 61A to 61C to the outer rollers 65A to 65F of the rotating unit 30, and the rotating unit 30 rotates about the longitudinal axis C with respect to the insertion portion 3 and the cover member 62.
  • the outer rollers 65A to 65F attached to the base end side cylindrical portion 36 serve as a driving force receiving portion that receives a rotational driving force from the driven driving force transmission unit 53.
  • the outer rollers 65A to 65F, which are driving force receiving portions, are provided on the proximal direction side of the spiral tube 31. Further, the outer rollers 65 A to 65 F are positioned on the outer peripheral direction side of the base portion 27 in a state where the rotation unit 30 is mounted on the insertion portion 3.
  • the inner rollers 61A to 61C rotate about the corresponding roller shafts (Q1 to Q3), so that the friction between the inner rollers 61A to 61C and the cover member 62 is reduced.
  • the outer rollers 65A to 65F rotate around the corresponding roller shafts (P1 to P6), the friction between the outer rollers 65A to 65F and the cover member 62 is reduced. For this reason, the rotational driving force is appropriately transmitted from the inner rollers 61A to 61C to the rotary unit 30, and the rotary unit 30 rotates appropriately.
  • the base end side cylindrical portion 36 is provided with a locking claw 67 protruding toward the inner peripheral direction.
  • the support member 51 of the base portion 27 is provided with a locking groove 68 over the entire circumference in the direction around the longitudinal axis.
  • a motor housing 71 is connected to the operation unit 5.
  • a motor 72 that is a drive source is accommodated in the motor housing 71.
  • One end of a motor cable 73 is connected to the motor 72.
  • the motor cable 73 extends through the operation unit 5 and the universal cord 6, and the other end is connected to the drive control unit 13 of the peripheral unit 10.
  • the motor 72 is driven.
  • a rotational driving force for rotating the rotary unit 30 is generated.
  • a relay gear 75 is attached to the motor 72.
  • a drive gear 76 that meshes with the relay gear 75 is provided inside the operation unit 5.
  • a guide tube 77 extends along the longitudinal axis C inside the third flexible tube portion 26 of the insertion portion 3.
  • the distal end of the guide tube 77 is connected to the support member 51 of the base portion 27.
  • a guide channel 78 is formed inside the guide tube 77.
  • the distal end of the guide channel 78 communicates with the cavity 52.
  • a drive shaft 79 that is a linear portion extends along the shaft axis S.
  • the rotational driving force generated by the motor 72 is transmitted to the drive shaft 79 via the relay gear 75 and the drive gear 76. When the rotational driving force is transmitted to the drive shaft 79, the drive shaft 79 rotates about the shaft axis S.
  • the tip of the drive shaft 79 is connected to the drive gear 55 of the drive force transmission unit 53.
  • the rotational drive force is transmitted to the drive force transmission unit 53, and the drive force transmission unit 53 is driven.
  • the rotational driving force is transmitted to the rotating cylindrical member 58, whereby the rotational driving force is transmitted to the rotating unit 30 as described above.
  • the rotation unit 30 rotates.
  • the bending portion 22 includes a bending tube 81.
  • the bending tube 81 includes a plurality of metal bending pieces 82. Each bending piece 82 is rotatably connected to the adjacent bending piece 82.
  • a curved reticulated tube 83 that is a bending blade is coated on the outer peripheral side of the bending tube 81.
  • metal strands (not shown) are knitted in a mesh shape.
  • a bending envelope 85 is covered on the outer peripheral direction side of the bending mesh tube 83.
  • the curved outer skin 85 is made of, for example, fluororubber.
  • FIG. 6 is an exploded view of the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25 for each member.
  • the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25 are the first flex (first flex).
  • the first spiral tube 91, the first flexible reticulated tube 92, and the first flexible outer skin 93 are elongated from the distal end of the first flexible tube portion 23 to the proximal end of the second flexible tube portion 25. It extends along the axis C.
  • the first flexible mesh tube 92 is covered on the outer circumferential direction side of the first spiral tube 91, and the first flexible sheath 93 is coated on the outer circumferential direction side of the first flexible mesh tube 92.
  • the proximal end portion of the curved tube 81 is fitted into a cylindrical connecting tube 84.
  • the first spiral tube 91 and the first flexible reticular tube 92 are fitted to the connection tube 84 in a state of being inserted on the inner peripheral direction side of the connection tube 84.
  • the first flexible outer skin 93 is bonded to the curved outer skin 85 via an adhesive portion 86 such as an adhesive.
  • the first flexible tube portion 23 and the bending portion 22 are connected to each other.
  • the first spiral tube 91, the first flexible reticulated tube 92, and the first flexible outer skin 93 are fitted to the support member 51 in a state of being inserted on the inner peripheral direction side of the support member 51.
  • the second flexible tube portion 25 is connected to the base portion 27.
  • the first spiral tube 91, the first flexible reticulated tube 92, and the first flexible outer skin 93 are composed of the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25. It is extended in a continuous state.
  • the first spiral tube 91 includes a metal strip member 95.
  • the belt-like member 95 extends in a spiral shape with the longitudinal axis C as the center.
  • the first flexible reticular tube 92 includes a metal strand 96.
  • a strand 96 is knitted.
  • the first flexible skin 93 is made of a resin material.
  • the third flexible tube portion 26 includes a second helical tube 101 which is a second flex, and a second flexible blade (second flexible blade). ) And a second flexible mesh tube 102 and a second flexible envelope 103.
  • the second spiral tube 101, the second flexible reticulated tube 102, and the second flexible skin 103 are elongated from the distal end of the third flexible tube portion 26 to the proximal end of the third flexible tube portion 26. It extends along the axis C.
  • a second flexible mesh tube 102 is coated on the outer circumferential direction side of the second spiral tube 101, and a second flexible skin 103 is coated on the outer circumferential direction side of the second flexible mesh tube 102.
  • the base end portion of the support member 51 is fitted with the connection member 104.
  • the second spiral tube 101 and the second flexible mesh tube 102 are fitted to the connection member 104 in a state of being inserted on the inner circumferential direction side of the connection member 104.
  • the third flexible tube portion 26 is connected to the base portion 27.
  • a metal strip member 105 extends in a spiral shape with the longitudinal axis C as the center.
  • a metal strand 106 is knitted in the second flexible reticulated tube 102.
  • the second flexible outer skin 103 is made of a resin material.
  • the configuration related to the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25 is indicated by reference numerals without parentheses, and the configuration related to the third flexible tube portion 26 is parenthesized. Are indicated by reference numerals.
  • the outer rollers 65A to 65F which are driving force receiving portions, are located on the outer peripheral direction side of the base portion 27.
  • the base end of the rotation unit 30 is located on the outer peripheral direction side of the base portion 27 in a state where the rotation unit 30 is attached to the insertion portion 3.
  • the rotation unit 30 is extended toward the front-end
  • the spiral tube 31 of the rotation unit 30 is covered on the outer peripheral side of the second flexible tube portion 25.
  • the tip of the rotation unit 30 is located in a region between the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25 in the axis parallel direction parallel to the longitudinal axis C. For this reason, in the state in which the rotation unit 30 is attached to the insertion portion 3, the rotation unit 30 is not covered on the outer peripheral direction side of the first flexible tube portion 23.
  • the bending portion 22 is provided with a bending tube 81 that is easily bent perpendicular to the longitudinal axis C, and the bending outer skin 85 is formed of a highly flexible material. For this reason, the bending portion 22 is more flexible than any of the first flexible tube portion 23, the second flexible tube portion 25, and the third flexible tube portion 26. Further, the spiral tube 31 of the rotation unit 30 is made of a highly flexible resin, and any one of the first flexible tube portion 23, the second flexible tube portion 25, and the third flexible tube portion 26 is used. Also, the flexibility becomes high.
  • the first flexible tube portion 23, the second flexible tube portion 25, and the third flexible tube portion 26 are an inner diameter of the spiral tube (91, 101), and a belt-like member (91, 101) in the spiral tube (91, 101). 95, 105), the number of layers of the helical tube (91, 101), the diameter of the strand (96, 106) in the flexible mesh tube (92, 102), the thickness of the flexible sheath (93, 103) The thickness varies depending on the thickness, the outer diameter of the flexible tube portion (23, 25, 26), the hardness of the resin forming the flexible outer skin (93, 103), and the like.
  • the flexibility of the flexible tube portion (23, 25, 26) decreases, and as the thickness of the strip member (95, 105) increases, the flexibility increases.
  • the flexibility of the pipe parts (23, 25, 26) is reduced.
  • the flexibility of the flexible tube portions (23, 25, 26) decreases, and as the diameter of the strands (96, 106) increases.
  • the flexibility of the flexible tube portion (23, 25, 26) is lowered.
  • the outer diameter increases, the flexibility of the flexible tube portion (23, 25, 26) decreases, and as the thickness of the flexible outer skin (93, 103) increases, the flexible tube portion (23 , 25, 26).
  • the resin hardness at the flexible outer skin (93, 103) increases, the flexibility of the flexible tube portion (23, 25, 26) increases.
  • the first flexible tube portion 23 has the same flexibility as the second flexible tube portion 25 in a state where the rotation unit 30 is not attached to the insertion portion 3.
  • the second flexible tube portion 25 is more flexible than the first flexible tube portion 23 when the rotary unit 30 is not attached to the insertion portion 3. .
  • the second flexible tube portion 25 is different in flexibility.
  • the second flexible tube portion 25 is not allowed to be covered with the first flexible tube portion 25 in a state where the spiral tube 31 is not covered with the second flexible tube portion 25. It has the same flexibility as the flexible tube part 23 or higher flexibility than the first flexible tube part 23. However, even when the spiral tube 31 is not covered with the second flexible tube portion 25, the second flexible tube portion 25 is less flexible than the spiral tube 31 and the bending portion 22.
  • the inner diameter of the first spiral tube 91 is adjusted in the range of 9.4 mm to 9.8 mm, and the thickness of the band-shaped member 95 is increased. It is adjusted in the range of 0.20 mm to 0.28 mm.
  • the number of layers of the first spiral tube 91 is one, and the diameter of the strand 96 is in the range of 0.08 mm to 0.12 mm. It has been adjusted with.
  • the thickness of the first flexible outer skin 93 is adjusted in the range of 0.4 mm to 0.8 mm, and the outer diameter is 11. It is adjusted in the range of 5 mm to 11.9 mm.
  • the spiral tube 31 is covered on the outer peripheral direction side of the second flexible tube portion 25 by mounting the rotation unit 30 on the insertion portion 3. In this state, the first flexible tube portion 23 and the third flexible tube portion 26 are not covered with the rotating unit 30.
  • the second flexible tube portion 25 is less flexible than the first flexible tube portion 23.
  • the spiral tube 31 is more flexible than the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25, and the second flexible tube portion 25 is the same as the first flexible tube portion 23.
  • it has higher flexibility than the first flexible tube portion 23. For this reason, even when the spiral tube 31 is covered with the second flexible tube portion 25, the flexibility of the second flexible tube portion 25 is excessively lower than that of the first flexible tube portion 23. There is nothing.
  • the third flexible tube portion 26 is less flexible than the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25 over the entire length in the axis parallel direction parallel to the longitudinal axis C.
  • the guide channel 78 and the drive shaft 79 are extended in the distal direction to the cavity portion 52 defined by the support member 51. That is, the guide channel 78 and the drive shaft 79 that do not extend inside the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25 are provided in the third flexible tube portion 26. It is extended.
  • the number of built-in extension objects for example, imaging cable 41, light guide 42, etc.
  • the third flexible tube portion 26 has a cross-sectional area perpendicular to the longitudinal axis C of the space formed therein, and the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 2. It is necessary to make it larger than the flexible tube portion 25. For this reason, in the 3rd flexible tube part 26, compared with the 2nd spiral tube 101 of the 1st flexible tube part 23 and the 2nd flexible tube part 25, the inside diameter of the 1st spiral tube 91 is made. It is necessary to increase the outer diameter as compared with the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25.
  • the third flexible tube portion 26 is the first flexible tube portion.
  • the flexibility is lower than that of the second flexible tube portion 25 and the second flexible tube portion 25.
  • the flexibility decreases from the distal direction toward the proximal direction.
  • the proximal end portion and the distal end portion of the third flexible tube portion 26 have different flexibility.
  • the inner diameter of the second spiral tube 101 is adjusted in the range of 10.7 mm to 11.0 mm, and the thickness of the strip member 105 is adjusted in the range of 0.28 mm to 0.32 mm.
  • the number of layers of the second spiral tube 101 is one layer or two layers, and the diameter of the strand 106 is adjusted in the range of 0.10 mm to 0.12 mm.
  • the thickness of the second flexible outer skin 103 is adjusted in the range of 0.35 mm to 0.6 mm, and the outer diameter is adjusted in the range of 12.7 mm to 13.2 mm. Has been.
  • the inner diameter of the second spiral tube 101 is 11 mm
  • the thickness of the belt-like member 105 is 0.32 mm
  • the number of layers of the second spiral tube 101 is two
  • the diameter of the strand 106 is 0.12 mm
  • the second The state in which the thickness of the flexible outer skin 103 is 0.6 mm and the outer diameter of the third flexible tube portion 26 is 13.2 mm is the minimum flexible state of the third flexible tube portion 26. .
  • the 3rd flexible tube part 26 it becomes the flexibility which is the same as a minimum flexibility state, or higher than a minimum flexibility state also in the base end where flexibility becomes the lowest. Therefore, in the 3rd flexible tube part 26, flexibility does not become low too much.
  • the second flexible tube portion 25 has substantially the same flexibility as the distal end portion of the third flexible tube portion 26 even when the spiral tube 31 is covered. Therefore, even in the second flexible tube portion 25 covered with the spiral tube 31, the flexibility is higher than the lowest flexibility state of the third flexible tube portion 26, and the flexibility becomes excessively low. Absent.
  • the state in which the flexibility is substantially the same means that the flexibility of the second flexible tube portion 25 covered with the spiral tube 31 is the flexibility of the distal end portion of the third flexible tube portion 26. It is not limited to the same state. In other words, in a state where the flexibility is substantially the same, the flexibility of the distal end portion of the third flexible tube portion 26 is more flexible than the flexibility of the second flexible tube portion 25 covered with the spiral tube 31.
  • the flexibility of the third flexible tube portion 26 is set as described above, the third flexible tube portion 26 is in contrast to the second flexible tube portion 25 covered with the spiral tube 31. The flexibility is not excessively high and the flexibility is not excessively low. Further, since the first flexible tube portion 23 is more flexible than the tip portion of the third flexible tube portion 26, the first flexible tube portion 23 is excessively flexible with respect to the curved portion 22. It will not be too low.
  • FIG. 7 is a diagram showing the flexibility of the first flexible tube portion 23, the second flexible tube portion 25, the third flexible tube portion 26, and the spiral tube 31.
  • the flexibility of the spiral tube 31 is indicated by a straight line T1.
  • the flexibility of the first flexible tube portion 23 is indicated by a straight line T2.
  • the flexibility of the second flexible tube portion 25 in a state where the spiral tube 31 is not covered is adjusted in a range between the straight line T3 and the straight line T4. Therefore, as described above, the spiral tube 31 is more flexible than the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25.
  • the flexibility of the second flexible tube portion 25 in a state where the spiral tube 31 is not covered is the same as the flexibility of the first flexible tube portion 23 or the first flexible tube. It becomes higher than the flexibility of the part 23.
  • the flexibility of the second flexible tube portion 25 is adjusted as described above, the flexibility of the second flexible tube portion 25 in the state where the spiral tube 31 is covered is a straight line T5. And a straight line T6. And the flexibility of the 3rd flexible tube part 26 is adjusted in the range between the straight line T7 and the straight line T8. Therefore, as described above, the second flexible tube portion 25 has substantially the same flexibility as the tip portion of the third flexible tube portion 26 in a state where the spiral tube 31 is covered. Then, at the base end of the third flexible tube portion 26, the same flexibility as the lowest flexible state or higher flexibility than the lowest flexible state.
  • the base portion 27 is hard. For this reason, the base portion 27 is less flexible than the third flexible tube portion 26 and is less flexible than the lowest flexible state.
  • the fourth axis parallel dimension L4 of the base portion 27 in the axis parallel direction parallel to the longitudinal axis C is small. For this reason, there is almost no influence of the flexibility of the base portion 27 on the mobility along the longitudinal axis C of the insertion portion 3 in the lumen.
  • the operation and effect of the endoscope apparatus 1 that is an insertion apparatus including the rotation unit 30 of the present embodiment and the endoscope 2 that is an insertion device will be described.
  • the insertion unit 3 and the rotation unit 30 are inserted into the lumen while the rotation unit 30 is attached to the insertion unit 3.
  • the drive force transmission unit 53 attached to the base portion 27 of the insertion portion 3 is rotationally driven as described above. Power is transmitted.
  • the driving force transmission unit 53 is driven, and the outer rollers 65A to 65F, which are driving force receiving portions, receive the rotational driving force from the driving force transmission unit 53.
  • the rotation unit 30 rotates around the longitudinal axis C.
  • the rotation unit 30 rotates about the longitudinal axis C in a state in which the fin portion 33 of the spiral tube 31 is pressed in the inner circumferential direction by the lumen wall or the like, so that the insertion portion 3 is moved in the distal direction or the proximal direction.
  • Propulsive force acts on the insertion portion 3 and the rotation unit 30.
  • FIG. 8 a first comparative example is shown in FIG.
  • the flexibility of the first flexible tube portion 23A is excessively low with respect to the curved portion 22A.
  • in lumens such as the inside of the small intestine and the inside of the large intestine, there is a lumen bending site (lumen bending site) B0 where the lumen is bent.
  • the lumen is bent from the first lumen extending direction (the direction of arrow B1 in FIG. 8) to the second lumen extending direction (the direction of arrow B2 in FIG. 8).
  • the insertion direction of the insertion portion 3A changes from the first lumen extending direction to the second lumen extending direction.
  • the first flexible tube A propulsive force acts on the portion 23A in the first lumen extending direction B1.
  • the first flexible tube portion 23A moves in the first lumen extending direction B1
  • the first curved tube portion 23A moves from the first flexible tube portion 23A to the first lumen extending direction B1 at the lumen bending portion B0. Acts on the lumen wall.
  • the first flexible tube portion 23A since the flexibility of the first flexible tube portion 23A is excessively low with respect to the curved portion 22A, the first flexible tube portion 23A has a shape along the lumen at the lumen bending portion B0. It is difficult to bend, and the acting force in the first lumen extending direction B1 acting on the lumen wall from the first flexible tube portion 23A at the lumen bending portion B0 becomes excessively large. When a large acting force acts in the first lumen extending direction B1 from the first flexible tube portion 23A, the lumen wall moves in the first lumen extending direction B1 at the lumen bending portion B0. , Sticky phenomenon will occur.
  • the mobility of the first flexible tube portion 23A in the second lumen extending direction B2 from the lumen bending portion B0 decreases. Thereby, the mobility to the front-end
  • FIG. 9 shows a state in which a propulsive force in the distal direction is applied to the insertion portion 3 from a state where the distal end of the first flexible tube portion 23 of the present embodiment is located at the lumen bending portion B0. .
  • the first flexible tube portion 23 is more flexible than the third flexible tube portion 26 and is more flexible than the second flexible tube portion 25 in a state where the spiral tube 31 is covered. Increases nature. For this reason, in the 1st flexible tube part 23, flexibility does not become low too much with respect to the curved part 22.
  • the tip of the first flexible tube portion 23 is located at the lumen bending portion B0. Even when a propulsive force is applied to the first flexible tube portion 23 in the first lumen extending direction B1 (front end direction), the first flexible tube portion 23 has the first bending portion B0. The flexible tube portion 23 is easily bent into a shape along the lumen. Further, the acting force acting on the lumen wall from the first flexible tube portion 23 toward the first lumen extending direction B1 does not increase at the lumen bending portion B0, and the sticking phenomenon occurs at the lumen bending portion B0. Is less likely to occur.
  • the mobility along the lumen (longitudinal axis C) of the first flexible tube portion 23 at the lumen bending portion B0 can be ensured. That is, the mobility in the second lumen extending direction B2 of the first flexible tube portion 23 from the state where the tip of the first flexible tube portion 23 is located at the lumen bending portion B0 is ensured. be able to.
  • FIG. 10 a second comparative example is shown in FIG.
  • the flexibility of the second flexible tube portion 25B covered with the spiral tube 31B is different from that of the first flexible tube portion 23B. Too low.
  • a propulsive force in the distal direction insertion direction
  • the first flexible tube A propulsive force acts on the portion 25B in the first lumen extending direction B1.
  • the second flexible tube portion 25B moves in the first lumen extending direction B1, and from the second flexible tube portion 25B to the first lumen extending direction B1 at the lumen bending portion B0. Acts on the lumen wall. Since the flexibility of the second flexible tube portion 25B covered with the spiral tube 31B is excessively lower than that of the first flexible tube portion 23B, the second flexible tube portion is formed at the lumen bending portion B0. 25B and the spiral tube 31B are unlikely to be bent along the lumen, and the acting force in the first lumen extending direction B1 acting on the lumen wall from the second flexible tube portion 25B at the lumen bending portion B0. Becomes overly large. As a result, the aforementioned sticking phenomenon occurs.
  • the mobility of the second flexible tube portion 25B and the spiral tube 31B in the second lumen extending direction B2 from the lumen bending portion B0 decreases. Thereby, the mobility to the front-end
  • FIG. 11 shows a state in which a propulsive force in the distal direction from the state where the distal end of the second flexible tube portion 25 of the present embodiment is located at the lumen bending portion B0 is applied to the insertion portion 3.
  • the spiral tube 31 is more flexible than the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25, and the second flexible tube portion 25 is the first flexible tube. It has the same flexibility as the portion 23 or higher flexibility than the first flexible tube portion 23.
  • the flexibility of the second flexible tube portion 25 is substantially the same as the flexibility of the tip portion of the third flexible tube portion 26. For this reason, even if the spiral tube 31 is covered, the second flexible tube portion 25 does not have excessively low flexibility with respect to the first flexible tube portion 23.
  • the tip of the second flexible tube portion 25 is located at the lumen bending portion B0. Even when a propulsive force is applied to the second flexible tube portion 25 in the first lumen extending direction B1 (front end direction), the second allowable portion where the spiral tube 31 is covered at the lumen bending portion B0. The flexible tube portion 25 is easily bent into a shape along the lumen. Further, the acting force acting on the lumen wall from the second flexible tube portion 25 toward the first lumen extending direction B1 does not increase at the lumen bending portion B0, and the sticking phenomenon occurs at the lumen bending portion B0. Is less likely to occur.
  • the mobility along the lumen (longitudinal axis C) of the second flexible tube portion 25 covered with the spiral tube 31 at the lumen bending portion B0 can be ensured. That is, the mobility of the second flexible tube portion 25 in the second lumen extending direction B2 from the state where the tip of the second flexible tube portion 25 is located at the lumen bending portion B0 is ensured. be able to.
  • a third comparative example is shown in FIG.
  • the flexibility of the third flexible tube portion 26C is higher than that of the second flexible tube portion 25C covered with the spiral tube 31C. Too high. Since the flexibility is excessively high in the third flexible tube portion 26C, the propulsive force in the distal direction from the state in which the distal end portion of the third flexible tube portion 26C is located in the lumen bending portion B0 in the lumen. Even if it is made to act on the insertion portion 3C, the propulsive force becomes excessively small in the first lumen extending direction B1 acting on the third flexible tube portion 26C.
  • the first force acting on the lumen wall By reducing the driving force in the first lumen extending direction B1 acting on the third flexible tube portion 26C, the first force acting on the lumen wall from the distal end portion of the third flexible tube portion 26C.
  • the acting force in the opposite direction (proximal direction) to the lumen extending direction B1 is reduced.
  • the lumen wall does not move in the removal direction (the direction opposite to the first lumen extending direction B1) from the outer peripheral side region of the distal end portion of the third flexible tube portion 26C.
  • folds (folds) of the lumen wall are concentrated in the outer peripheral side region of the distal end portion of the third flexible tube portion 26C, and the mobility in the removal direction of the lumen wall is lowered.
  • the mobility of the third flexible tube portion 26C in the second lumen extending direction B2 is reduced. Thereby, the mobility to the front-end
  • FIG. 13 shows a state in which the insertion force is applied to the insertion portion 3 from the state in which the distal end portion of the third flexible tube portion 26 of the present embodiment is located at the lumen bending portion B0. .
  • the third flexible tube portion 26 is less flexible than the first flexible tube portion 23. For this reason, in the 3rd flexible tube part 26, flexibility does not become high too much with respect to the 2nd flexible tube part 25 with which the spiral tube 31 was coat
  • the flexibility of the third flexible tube portion 26 is adjusted as described above, as shown in FIG. 13, from the state where the tip of the third flexible tube portion 26 is located at the lumen bending portion B0. Even when a propulsive force in the distal direction (insertion direction) is applied to the insertion portion 3, the propulsive force acting on the third flexible tube portion 26 in the first lumen extending direction B1 is excessively small. Don't be. For this reason, in the lumen bending portion B0, the acting force in the proximal direction (the direction opposite to the first lumen extending direction B1) from the distal end portion of the third flexible tube portion 26 to the lumen wall is appropriate. Act on.
  • the lumen wall moves in the removal direction (the direction opposite to the first lumen extending direction B1) from the outer peripheral side region of the distal end portion of the third flexible tube portion 26, and the third In the region on the outer peripheral direction side of the distal end portion of the flexible tube portion 26, the crowding of the lumen wall is prevented. Therefore, the mobility along the lumen (longitudinal axis C) of the third flexible tube portion 26 at the lumen bending portion B0 can be ensured. That is, the mobility of the third flexible tube portion 26 in the second lumen extending direction B2 from the state where the distal end portion of the third flexible tube portion 26 is located at the lumen bending portion B0 is ensured. can do.
  • the third flexible tube portion 26 has the same flexibility as the above-mentioned minimum flexibility state or higher than the minimum flexibility state even at the base end where the flexibility is lowest in the third flexible tube portion 26. Have sex.
  • the distal end portion of the third flexible tube portion 26 has substantially the same flexibility as the second flexible tube portion 25 covered with the spiral tube 31. For this reason, in the 3rd flexible tube part 26, flexibility does not become low too much with respect to the 2nd flexible tube part 25 with which the spiral tube 31 was coat
  • the flexibility of the third flexible tube portion 26 does not become excessively low, the first lumen extension from the state where the tip of the third flexible tube portion 26 is located at the lumen bending portion B0. Even when a driving force in the installation direction B1 (tip direction) is applied to the third flexible tube portion 26, the third flexible tube portion 26 has a shape along the lumen in the lumen bending portion B0. It becomes easy to bend. In addition, the aforementioned sticking phenomenon is less likely to occur at the lumen bending portion B0. Thereby, the mobility along the lumen (longitudinal axis C) of the third flexible tube portion 26 at the lumen bending portion B0 can be more reliably ensured.
  • the flexibility of the first flexible tube portion 23, the second flexible tube portion 25, the third flexible tube portion 26, and the spiral tube 31 is adjusted. Even when 30 is rotatably mounted, the mobility of the insertion portion 3 along the longitudinal axis C at the lumen bending portion B0 of the lumen can be ensured.
  • the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25 are the same member (the first spiral tube 91, the first flexible reticulated tube 92, and the first Although it is formed from the flexible outer skin 93), it is not limited to this.
  • FIG. 14 shows a first modification as a modification.
  • the first flexible tube portion 23 includes a first spiral tube 111, a first flexible mesh tube 112, and a first flexible skin 113.
  • the second flexible tube portion 25 includes a second spiral tube 115, a second flexible mesh tube 116, and a second flexible skin 117.
  • the third flexible tube portion 26 includes a third spiral tube 121, a third flexible mesh tube 122, and a third flexible skin 123.
  • the first spiral tube 111, the second spiral tube 115, and the third spiral tube 121 are made of metal strip members (95, 105), similarly to the spiral tube (91, 101) of the first embodiment. Is formed.
  • the first flexible mesh tube 112, the second flexible mesh tube 116, and the third flexible mesh tube 122 are made of metal, like the flexible mesh tube (92, 102) of the first embodiment. It is formed from strands (96, 106).
  • the first flexible outer skin 113, the second flexible outer skin 117, and the third flexible outer skin 123 are formed of a resin, like the flexible outer skins (93, 103) of the first embodiment. Yes.
  • the second spiral tube 115 and the second flexible mesh tube 116 are inserted on the inner circumferential direction side of the first spiral tube 111, and the first spiral tube 111 and the first flexible mesh tube 112. It is mated with.
  • the first flexible outer skin 113 is bonded to the second flexible outer skin 117 via an adhesive portion 118 such as an adhesive.
  • the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25 are connected to each other.
  • the second spiral tube 115, the second flexible mesh tube 116, and the second flexible outer skin 117 are fitted to the support member 51 in a state of being inserted on the inner circumferential direction side of the support member 51.
  • the second flexible tube portion 25 is connected to the base portion 27.
  • the third spiral tube 121, the third flexible reticulated tube 122, and the third flexible outer skin 123 are fitted to the support member 51 while being inserted in the inner peripheral direction side of the support member 51. Yes. As a result, the third flexible tube portion 26 is connected to the base portion 27.
  • the spiral tube 31 is more flexible than the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25 as in the first embodiment.
  • the second flexible tube portion 25 is the same as the first flexible tube portion 23 or has a higher flexibility than the first flexible tube portion 23.
  • the second flexible tube portion 25 is less flexible than the first flexible tube portion 23 when the spiral tube 31 is covered.
  • the third flexible tube portion 26 is less flexible than the first flexible tube portion 23, and the tip portion of the third flexible tube portion 26 is a second tube covered with the spiral tube 31.
  • the flexible tube portion 25 has substantially the same flexibility.
  • the bending portion 22 is composed of only an active bending portion that is bent by a bending operation, but is not limited thereto.
  • the bending portion 22 may include an active bending portion 125 and a passive bending portion 126.
  • the active bending portion 125 is actively bent by a bending operation.
  • the passive bending portion 126 is passively bent by an external force.
  • the passive bending portion 126 is continuous to the proximal direction side of the active bending portion 125.
  • the active bending portion 125 includes an active bending tube 128 formed from a plurality of bending pieces 127.
  • the passive bending portion 126 includes a passive bending tube 132 formed from a plurality of bending pieces 131.
  • the active bending tube 128 and the passive bending tube 132 are formed in the same manner as the bending tube 81 of the first embodiment.
  • the passive bending tube 132 is fitted into the active bending tube 128 in a state where the passive bending tube 132 is inserted on the inner circumferential direction side of the active bending tube 128.
  • a curved reticulated tube 133 is coated on the outer peripheral side of the active bending tube 128 and the passive bending tube 132.
  • a curved outer skin 135 is coated on the outer circumferential side of the curved mesh tube 133.
  • the curved mesh tube 133 is formed in the same manner as the curved mesh tube 83 of the first embodiment, and the curved skin 135 is formed in the same manner as the curved skin 85 of the first embodiment.
  • the base portion 27 is provided between the second flexible tube portion 25 and the third flexible tube portion 26, but the present invention is not limited to this.
  • a base portion 27 may be provided between the first flexible tube portion 23 and the second flexible tube portion 25.
  • the spiral tube 31 is covered on the outer peripheral direction side of the second flexible tube portion 25 in a state where the rotation unit 30 is mounted on the insertion portion 3.
  • the first flexible tube portion 23 and the third flexible tube portion 26 are not covered with the rotating unit 30.
  • the driving force transmission unit 53 is attached to the base portion 27.
  • the rotating unit 30 is provided with a driving force receiving portion (for example, a configuration similar to the outer rollers 65A to 65F of the first embodiment) that receives the rotational driving force from the driving force transmission unit 53.
  • the driving force receiving portions are provided in the distal end side cylindrical portion 35 and are located on the distal direction side from the spiral tube 31. Therefore, in this modification, the rotation unit 30 extends from the driving force receiving portion (65A to 65F) toward the proximal end.
  • the flexibility of the spiral tube 31, the first flexible tube portion 23, the second flexible tube portion 25, and the third flexible tube portion 26 is the same as that of the first embodiment. It is adjusted in the same way.
  • the endoscope apparatus 1 which is an insertion apparatus including the endoscope 2 as an insertion apparatus has been described.
  • the present invention is also applied to an insertion apparatus including a manipulator as an insertion apparatus, for example. Is possible.
  • the 2nd flexible tube part (25) provided in the base end direction side from the 1st flexible tube part (23) and the 1st flexible tube part (23). Is less flexible than the spiral tube (31).
  • the spiral tube (31) is covered on the outer peripheral side of the second flexible tube portion (25).
  • the second flexible tube portion (25) is the same as or higher than the first flexible tube portion (23). It has flexibility. And by covering the spiral tube (31) on the outer peripheral direction side, the flexibility of the second flexible tube portion (25) becomes lower than that of the first flexible tube portion (23).
  • the third flexible tube portion (26) provided on the proximal direction side from the second flexible tube portion (25) is less flexible than the first flexible tube portion (23).

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Abstract

　挿入機器は、スパイラルチューブより可撓性が低い第１の可撓管部と、前記スパイラルチューブが被覆されていない状態において、前記スパイラルチューブより低く、かつ、前記第１の可撓管部と同一又は前記第１の可撓管部より高い可撓性を有する第２の可撓管部と、を備える。前記第２の可撓管部は、前記スパイラルチューブが前記外周方向側に被覆されることにより、前記第１の可撓管部より可撓性が低くなる。前記挿入機器は、前記第２の可撓管部より前記基端方向側に、前記第１の可撓管部より可撓性が低い第３の可撓管部を備える。

Description

挿入機器、回転ユニット及び挿入装置
　本発明は、スパイラルチューブを備える回転ユニットが長手軸を中心として回転可能に装着される挿入機器に関する。また、その挿入機器に装着される回転ユニット、及び、その挿入機器及び回転ユニットを備える挿入装置に関する。
　特許文献１には、スパイラルチューブを備える回転ユニットが長手軸を中心として回転可能に装着される挿入部を備える挿入機器である内視鏡が開示されている。この内視鏡では、挿入部が回転ユニットに挿通されている。挿入部は、外周方向側に回転ユニットが被覆される中間帯域と、中間帯域の先端方向側に設けられる遠位帯域（先端帯域）と、中間帯域の基端方向側に設けられる近位帯域（基端帯域）と、を備える。遠位帯域及び近位帯域には、回転ユニットが被覆されていない。内視鏡では、スパイラルチューブが管腔壁から内周方向へ押圧される状態で回転ユニットが回転することにより、先端方向への推進力又は基端方向への推進力が挿入部及び回転ユニットに作用する。
特開２０１１－５２０５６３号公報
　前記特許文献１の挿入機器である内視鏡では、挿入部の遠位帯域、中間帯域及び近位帯域の可撓性、及び、回転ユニットが被覆された状態での中間帯域の可撓性については示されていない。小腸（small intestine）の内部、大腸（large intestine）の内部等の管腔（lumen）においては、第１の管腔延設方向から第２の管腔延設方向へ管腔が屈曲する管腔屈曲部位（lumen bending site）が存在する。管腔屈曲部位では、第１の管腔延設方向から第２の管腔延設方向へ、挿入部の挿入方向が変化する。
　ここで、前記特許文献１の挿入機器において、遠位帯域の可撓性が過度に低くなる場合を考える。管腔において遠位帯域の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部に作用させることにより、遠位帯域には、第１の管腔延設方向へ推進力が作用する。この際、管腔湾曲部位において遠位帯域から第１の管腔延設方向への作用力が管腔壁に作用する。ここで、遠位帯域は可撓性が低いため、管腔屈曲部位において遠位帯域から管腔壁（lumen wall）に作用する第１の管腔延設方向への作用力は大きくなる。第１の管腔延設方向へ大きい作用力が作用することにより、管腔屈曲部位において管腔壁が第１の管腔延設方向へ移動し、ステッキ現象が発生してしまう。ステッキ現象が発生することにより、管腔屈曲部位から第２の管腔延設方向への遠位帯域の移動性が低下してしまう。これにより、遠位帯域の先端が管腔屈曲部位に位置する状態からの挿入部の先端方向への移動性が低下してしまう。
　また、回転ユニットが被覆された状態での中間帯域の可撓性が過度に低くなる場合についても考える。この場合も、管腔において回転ユニットが被覆された中間帯域の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部に作用させることにより、管腔湾曲部位において遠位帯域から第１の管腔延設方向への作用力が管腔壁に作用する。ここで、回転ユニットが被覆された状態での中間帯域の可撓性が低いため、管腔屈曲部位において中間帯域から管腔壁（lumen wall）に作用する第１の管腔延設方向への作用力は大きくなる。これにより、前述のステッキ現象が発生し、管腔屈曲部位から第２の管腔延設方向への中間帯域の移動性が低下してしまう。これにより、中間帯域の先端が管腔屈曲部位に位置する状態からの挿入部の先端方向への移動性が低下してしまう。
　また、近位帯域の可撓性が過度に高くなる場合を考える。この場合、近位帯域は可撓性が過度に高いため、管腔において近位帯域の先端部が管腔屈曲部位に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部に作用させた場合でも、近位帯域に作用する第１の管腔延設方向へ推進力は小さくなる。このため、近位帯域の先端部から管腔壁に作用する基端方向（第１の管腔延設方向とは反対方向）への作用力が小さくなり、近位帯域の先端部の外周方向側の領域から管腔壁が抜脱方向（第１の管腔延設方向とは反対方向）へ移動しなくなる。これにより、近位帯域の先端部の外周方向側の領域に管腔壁の襞（ひだ）が密集し、管腔壁の抜脱方向への移動性が低下してしまう。これにより、近位帯域の第２の管腔延設方向への移動性が低下してし、近位帯域の先端部が管腔屈曲部位に位置する状態からの挿入部の先端方向への移動性が低下してしまう。
　本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、挿入部に回転ユニットが回転可能に装着される場合においても、管腔の管腔屈曲部位での長手軸に沿った挿入部の移動性が確保される挿入機器を提供することにある。また、その挿入機器に装着される回転ユニット、及び、その挿入機器及び回転ユニットを備える挿入装置を提供することにある。
　前記目的を達成するために、本発明のある態様は、スパイラルチューブを備える回転ユニットが長手軸を中心として回転可能に装着される挿入機器であって、前記長手軸に沿って延設され、前記回転ユニットに挿通される挿入部と、前記挿入部に設けられ、前記スパイラルチューブより可撓性が低い第１の可撓管部と、前記挿入部において前記第１の可撓管部より基端方向側に設けられ、前記回転ユニットが前記挿入部に装着された状態において、外周方向側に前記スパイラルチューブが被覆される第２の可撓管部であって、前記スパイラルチューブが被覆されていない状態において、前記スパイラルチューブより低く、かつ、前記第１の可撓管部と同一又は前記第１の可撓管部より高い可撓性を有し、前記スパイラルチューブが前記外周方向側に被覆されることにより、前記第１の可撓管部より可撓性が低くなる第２の可撓管部と、前記挿入部において前記第２の可撓管部より前記基端方向側に設けられ、前記第１の可撓管部より可撓性が低い第３の可撓管部と、を備える。
　本発明によれば、挿入部に回転ユニットが回転可能に装着される場合においても、管腔の管腔屈曲部位での長手軸に沿った挿入部の移動性が確保される挿入機器を提供することができる。また、その挿入機器に装着される回転ユニット、及び、その挿入機器及び回転ユニットを備える挿入装置を提供することができる。
本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略図である。 第１の実施形態に係る回転ユニットに回転駆動力を伝達する構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係る湾曲部、第１の可撓管部、第２の可撓管部及び回転ユニットの構成を概略的に示す断面図である。 第１の実施形態に係る第２の可撓管部、第３の可撓管部、ベース部及び回転ユニットの構成を概略的に示す断面図である。 図４のＶ－Ｖ線断面図である。 第１の実施形態に係る第１の可撓管部及び第２の可撓管部（第３の可撓管部）を部材ごとに分解して概略的に示す斜視図である。 第１の実施形態に係る第１の可撓管部、第２の可撓管部、第３の可撓管部及びスパイラルチューブの可撓性を示す概略図である。 第１の比較例に係る第１の可撓管部の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させた状態を示す概略図である。 第１の実施形態に係る第１の可撓管部の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させた状態を示す概略図である。 第２の比較例に係るスパイラルチューブが被覆された第２の可撓管部の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させた状態を示す概略図である。 第１の実施形態に係るスパイラルチューブが被覆された第２の可撓管部の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させた状態を示す概略図である。 第３の比較例に係る第３の可撓管部の先端部が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させ状態を示す概略図である。 第１の実施形態に係る第３の可撓管部の先端部が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させ状態を示す概略図である。 第１の変形例に係る第１の可撓管部、第２の可撓管部、第３の可撓管部及び回転ユニットの構成を概略的に示す断面図である。 第２の変形例に係る湾曲部及び第１の可撓管部の構成を概略的に示す断面図である。 第３の変形例に係る挿入部及び回転ユニットの構成を概略的に示す斜視図である。
　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１４を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る挿入装置である内視鏡装置１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置１は、長手軸Ｃを有する。長手軸Ｃに平行な方向の一方（図１の矢印Ｃ１の方向）が基端方向であり、基端方向とは反対方向（図１の矢印Ｃ２の方向）が先端方向である。そして、先端方向及び基端方向が長手軸Ｃに平行な軸平行方向となる。内視鏡装置１は、挿入機器である内視鏡２を備える。内視鏡２は、長手軸Ｃに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）３と、挿入部３より基端方向側に設けられる操作部（内視鏡操作部）５と、を備える。挿入部３は、長手軸Ｃに沿って延設され、内視鏡装置１の使用時には体腔内に挿入される。
　操作部５には、ユニバーサルコード６の一端が接続されている。ユニバーサルコード６の他端は、周辺ユニット（peripheral unit）１０に接続されている。周辺ユニット１０は、画像プロセッサ等の画像処理部１１と、ランプ等の光源を備える光源部１２と、例えば電源、メモリ等の記憶部、及び、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）を備える制御装置である駆動制御部１３と、ボタン、フットスイッチ等である駆動操作入力部１５と、モニタ等の表示部１６と、を備える。
　挿入部３は、挿入部３の先端を形成する先端硬性部（distal rigid section）２１と、先端硬性部２１より基端方向側に設けられる湾曲部（bending section）２２と、湾曲部２２より基端方向側に設けられる第１の可撓管部（first flexible tube section）２３と、第１の可撓管部２３より基端方向側に設けられる第２の可撓管部（second flexible tube section）２５と、第２の可撓管部２５より基端方向側に設けられる第３の可撓管部（third flexible tube section）２６と、を備える。長手軸Ｃに平行な軸平行方向について第２の可撓管部２５と第３の可撓管部２６との間には、ベース部２７が設けられている。第２の可撓管部２５は、ベース部２７を介して第３の可撓管部２６に連結されている。
　長手軸Ｃに平行な軸平行方向についての第１の可撓管部２３の第１の軸平行寸法Ｌ１は、軸平行方向についての第２の可撓管部２５の第２の軸平行寸法Ｌ２より、小さくさる。また、軸平行方向についての第２の可撓管部２５の第２の軸平行寸法Ｌ２は、軸平行方向についての第３の可撓管部２６の第３の軸平行寸法Ｌ３より、小さくなる。さらに、軸平行方向についてのベース部２７の第４の軸平行寸法Ｌ４は、第１の軸平行寸法Ｌ１より小さくなる。
　ここで、長手軸Ｃに垂直な断面において、長手軸Ｃから離れる方向を外周方向（離軸方向）とし、長手軸Ｃに向かう方向を内周方向（向軸方向）とする。挿入部３の外周方向側には、筒状の回転ユニット３０が設けられている。挿入部３が回転ユニット３０に挿通された状態で、内視鏡２の挿入部３に回転ユニット３０が装着される。回転ユニット３０が挿入部３に装着された状態では、回転駆動力が伝達されることにより、回転ユニット３０が挿入部３に対して長手軸Ｃを中心として回転する。
　回転ユニット３０は、長手軸Ｃに沿って延設されるスパイラルチューブ３１を備える。スパイラルチューブ３１は、コルゲートチューブ部３２と、コルゲートチューブ部３２の外周面に延設されるフィン部３３と、を備える。フィン部３３は、基端方向から先端方向へ長手軸Ｃを中心として螺旋状に延設されている。スパイラルチューブ３１の先端方向側には、先端側筒状部３５が設けられている。先端側筒状部３５は、先端方向側に向かうにつれて外径が小さくなるテーパ状に形成されている。また、スパイラルチューブ３１の基端方向側には、筒状の基端側筒状部３６が設けられている。
　スパイラルチューブ３１のフィン部３３が管腔壁（lumen wall）等によって内周方向に押圧された状態で、回転ユニット３０が長手軸Ｃを中心として回転することにより、先端方向又は基端方向への推進力が、挿入部３及び回転ユニット３０に作用する。先端方向への推進力によって、小腸の内部、大腸の内部等の管腔での挿入部３の挿入方向（先端方向）への移動性が向上し、基端方向への推進力によって管腔での挿入部３の抜脱方向（基端方向）への移動性が向上する。
　図２は、回転ユニット３０に回転駆動力を伝達する構成を示す図である。図３は、湾曲部２２、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び回転ユニット３０の構成を示す図である。図４は、第２の可撓管部２５、第３の可撓管部２６、ベース部２７及び回転ユニット３０の構成を示す図である。また、図５は、図４のＶ－Ｖ線断面図である。
　図１に示すように操作部５の外表面には、湾曲部２２の湾曲操作が入力される湾曲操作ノブ３７が設けられている。図５に示すように、挿入部３の内部には、湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂが長手軸Ｃに沿って延設されている。操作部５の内部では、湾曲操作ノブ３７に連結されるプーリ（図示しない）に、湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂの基端が接続されている。湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂの先端は、湾曲部２２の先端部に接続されている。湾曲操作ノブ３７での湾曲操作により、湾曲ワイヤ３８Ａ又は湾曲ワイヤ３８Ｂが牽引され、湾曲部２２が湾曲する。本実施形態では、湾曲部２２は、湾曲操作によって湾曲する能動湾曲部のみから構成されている。
　それぞれの湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂは、対応するコイル３９Ａ，３９Ｂに挿通されている。コイル３９Ａ，３９Ｂの基端は、操作部５の内部まで延設されている。また、コイル３９Ａ，３９Ｂの先端は、第１の可撓管部２３の先端部の内周面に接続されている。なお、本実施形態では、２本の湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂが設けられ、湾曲部２２は２方向に湾曲可能であるが、例えば４本の湾曲ワイヤが設けられ、湾曲部２２が４方向に湾曲可能であってもよい。
　図３乃至図５に示すように、挿入部３の内部には、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、及び、チャンネルチューブ４３が、長手軸Ｃに沿って延設されている。先端硬性部２１（挿入部３の先端部）の内部には、被写体を撮像する撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子は、観察窓４６を通して、被写体の撮像を行う。撮像ケーブル４１の一端は、撮像素子に接続されている。撮像ケーブル４１は、挿入部３の内部、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、他端が周辺ユニット１０の画像処理部１１に接続されている。画像処理部１１によって撮像された被写体像の画像処理が行われ、被写体の画像が生成される。そして、生成された被写体の画像が、表示部１６に表示される。
　また、ライトガイド４２は、挿入部３の内部、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、周辺ユニット１０の光源部１２に接続されている。光源部１２から出射された光は、ライトガイド４２によって導光され、挿入部３の先端部（先端硬性部２１）の照明窓４７から被写体に照射される。
　図１に示すように、操作部５の外表面には、鉗子等の処置具が挿入される処置具挿入部４８が設けられている。チャンネルチューブ４３は、挿入部３の内部、及び、操作部５の内部を通って、一端が処置具挿入部４８に接続されている。処置具挿入部４８から挿入された処置具は、チャンネルチューブ４３の内部を通って、先端硬性部２１の開口部４９から先端方向に向かって突出する。そして、処置具が先端硬性部２１の開口部４９から突出した状態で、処置具による処置が行われる。
　図４に示すように、ベース部２７には、金属から形成される支持部材５１が設けられている。第２の可撓管部２５の基端部は、支持部材５１の先端部に連結されている。また、第３の可撓管部２６の先端部は、支持部材５１の基端部に連結されている。これにより、第２の可撓管部２５と第３の可撓管部２６との間が、ベース部２７を介して接続される。
　図４及び図５に示すように、ベース部２７では、支持部材５１によって空洞部５２が規定されている。また、支持部材５１には、駆動力伝達ユニット５３が取付けられている。駆動力伝達ユニット５３は、空洞部５２に配置されている。また、駆動力伝達ユニット５３は、回転ユニット３０を回転させる回転駆動力が伝達されることにより、駆動される。駆動力伝達ユニット５３は、駆動ギア５５を備える。
　また、駆動力伝達ユニット５３は、回転筒状部材５８を備える。回転筒状部材５８は、支持部材５１が回転筒状部材５８に挿通された状態で、ベース部２７に取付けられている。回転筒状部材５８は、挿入部３（ベース部２７）に対して長手軸Ｃを中心として回転可能である。ここで、回転ユニット３０が回転する２方向を長手軸回り方向とする。回転筒状部材５８の内周面には、長手軸回り方向について全周に渡って内周ギア部５９が、設けられている。内周ギア部５９は、駆動ギア５５と噛合っている。
　回転筒状部材５８には、本実施形態では３つの内側ローラ６１Ａ～６１Ｃが取付けられている。内側ローラ６１Ａ～６１Ｃは、長手軸回り方向について略等間隔だけ互いに対して離れた状態で、配置されている。それぞれの内側ローラ６１Ａ～６１Ｃは、対応するローラ軸（Ｑ１～Ｑ３）を有する。それぞれの内側ローラ６１Ａ～６１Ｃは、対応するローラ軸（Ｑ１～Ｑ３）を中心として、回転筒状部材５８に対して回転可能である。また、内側ローラ６１Ａ～６１Ｃは、回転筒状部材５８と一体に、挿入部３（ベース部２７）に対して、長手軸Ｃを中心として回転可能である。
　回転筒状部材５８及び内側ローラ６１Ａ～６１Ｃの外周方向側には、筒状のカバー部材６２が被覆されている。カバー部材６２の先端は接着剤等の接着部６３Ａを介して支持部材５１の外周面に固定され、カバー部材６２の基端は接着剤等の接着部６３Ｂを介して支持部材５１の外周面に固定されている。カバー部材６２によって、駆動力伝達ユニット５３が配置される空洞部５２が、挿入部３の外部から仕切られる。カバー部材６２の先端の固定位置及びカバー部材６２の基端の固定位置では、支持部材５１とカバー部材６２との間が液密に保たれている。これにより、空洞部５２及び駆動力伝達ユニット５３への挿入部３の外部からの液体の流入が防止される。また、長手軸回り方向について内側ローラ６１Ａ～６１Ｃが位置する部位では、カバー部材６２は外周方向に向かって突出している。なお、カバー部材６２は、挿入部３に対して固定されており、回転筒状部材５８及び内側ローラ６１Ａ～６１Ｃは、カバー部材６２に対して長手軸回り方向に回転可能である。
　図５に示すように、基端側筒状部３６の内周面には、６つの外側ローラ６５Ａ～６５Ｆが取付けられている。外側ローラ６５Ａ～６５Ｆは、カバー部材６２の外周方向側に位置している。挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、長手軸回り方向について外側ローラ６５Ａと外側ローラ６５Ｂとの間に内側ローラ６１Ａが位置し、長手軸回り方向について外側ローラ６５Ｃと外側ローラ６５Ｄとの間に内側ローラ６１Ｂが位置している。また、長手軸回り方向について外側ローラ６５Ｅと外側ローラ６５Ｆとの間に内側ローラ６１Ｃが位置している。それぞれの外側ローラ６５Ａ～６５Ｆは、対応するローラ軸（Ｐ１～Ｐ６）を有する。それぞれの外側ローラ６５Ａ～６５Ｆは、対応するローラ軸（Ｐ１～Ｐ６）を中心として、カバー部材６２及び基端側筒状部３６に対して回転可能である。また、外側ローラ６５Ａ～６５Ｆは、回転ユニット３０と一体に、挿入部３（ベース部２７）に対して、長手軸Ｃを中心として回転可能である。
　回転駆動力によって駆動力伝達ユニット５３が駆動されることにより、回転筒状部材５８は長手軸Ｃを中心として回転する。これにより、内側ローラ６１Ａが外側ローラ６５Ａ又は外側ローラ６５Ｂを押圧する。同様に、内側ローラ６１Ｂが外側ローラ６５Ｃ又は外側ローラ６５Ｄを押圧し、内側ローラ６１Ｃが外側ローラ６５Ｅ又は外側ローラ６５Ｆを押圧する。これにより、駆動力が内側ローラ６１Ａ～６１Ｃから回転ユニット３０の外側ローラ６５Ａ～６５Ｆに伝達され、回転ユニット３０が挿入部３及びカバー部材６２に対して長手軸Ｃを中心として回転する。前述のように、基端側筒状部３６に取付けられる外側ローラ６５Ａ～６５Ｆが、駆動された駆動力伝達ユニット５３から回転駆動力を受ける駆動力受け部となる。駆動力受け部である外側ローラ６５Ａ～６５Ｆは、スパイラルチューブ３１より基端方向側に設けられている。また、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態において、外側ローラ６５Ａ～６５Ｆは、ベース部２７の外周方向側に位置している。
　なお、それぞれの内側ローラ６１Ａ～６１Ｃは対応するローラ軸（Ｑ１～Ｑ３）を中心として回転するため、それぞれの内側ローラ６１Ａ～６１Ｃとカバー部材６２との間の摩擦は小さくなる。同様に、それぞれの外側ローラ６５Ａ～６５Ｆは対応するローラ軸（Ｐ１～Ｐ６）を中心として回転するため、それぞれの外側ローラ６５Ａ～６５Ｆとカバー部材６２との間の摩擦は小さくなる。このため、内側ローラ６１Ａ～６１Ｃから回転ユニット３０に回転駆動力が適切に伝達され、回転ユニット３０が適切に回転する。
　基端側筒状部３６には、内周方向に向かって突出する係止爪６７が設けられている。また、ベース部２７の支持部材５１には、係止溝６８が長手軸回り方向について全周に渡って設けられている。係止爪６７が係止溝６８に係止されることにより、回転ユニット３０の挿入部３に対する長手軸Ｃに沿った移動が規制される。ただし、係止爪６７が係止溝６８に係止された状態において、係止爪６７は係止溝６８に対して長手軸回り方向に移動可能である。
　図１及び図２に示すように、操作部５には、モータハウジング７１が連結されている。モータハウジング７１の内部には、駆動源であるモータ７２が収容されている。モータ７２には、モータケーブル７３の一端が接続されている。モータケーブル７３は、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、他端が周辺ユニット１０の駆動制御部１３に接続されている。駆動制御部１３からモータケーブル７３を介して電力が供給されることにより、モータ７２が駆動される。モータ７２が駆動されることにより、回転ユニット３０を回転させる回転駆動力が発生する。モータ７２には、中継ギア７５が取付けられている。また、操作部５の内部には、中継ギア７５と噛合う駆動ギア７６が、設けられている。
　図２及び図４に示すように、挿入部３の第３の可撓管部２６の内部には、ガイドチューブ７７が長手軸Ｃに沿って延設されている。ガイドチューブ７７の先端は、ベース部２７の支持部材５１に接続されている。ガイドチューブ７７の内部には、ガイドチャンネル７８が形成されている。ガイドチャンネル７８の先端は、空洞部５２と連通している。ガイドチャンネル７８では、線状部である駆動シャフト７９がシャフト軸Ｓに沿って延設されている。モータ７２で発生した回転駆動力は、中継ギア７５及び駆動ギア７６を介して、駆動シャフト７９に伝達される。駆動シャフト７９に回転駆動力が伝達されることにより、シャフト軸Ｓを中心として駆動シャフト７９が回転する。
　駆動シャフト７９の先端は、駆動力伝達ユニット５３の駆動ギア５５に接続されている。駆動シャフト７９が回転することにより、回転駆動力が駆動力伝達ユニット５３に伝達され、駆動力伝達ユニット５３が駆動される。そして、回転駆動力が回転筒状部材５８に伝達されることにより、前述のように回転駆動力が回転ユニット３０に伝達される。これにより、回転ユニット３０が回転する。
　図３に示すように、湾曲部２２は、湾曲管（bending tube）８１を備える。湾曲管８１は、金属製の複数の湾曲駒（bending pieces）８２を備える。それぞれの湾曲駒８２は、隣接する湾曲駒８２に対して回動可能に連結されている。湾曲部２２では、湾曲管８１の外周方向側に湾曲ブレード（bending blade）である湾曲網状管（bending reticular tube）８３が被覆されている。湾曲網状管８３では、金属製の素線（図示しない）が網状に編み込まれている。また、湾曲部２２では、湾曲網状管８３の外周方向側に、湾曲外皮（bending envelope）８５が被覆されている。湾曲外皮８５は、例えばフッ素ゴムから形成されている。
　図６は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５を部材ごとに分解して示す図である。図３、図４及び図６に示すように、本実施形態では、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５は、第１のフレックス（first flex）である第１の螺旋管（first helical tube）９１と、第１の可撓ブレード（first flexible blade）である第１の可撓網状管（first flexible reticular tube）９２と、第１の可撓外皮（first flexible envelope）９３と、から形成されている。第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２及び第１の可撓外皮９３は、第１の可撓管部２３の先端から第２の可撓管部２５の基端まで、長手軸Ｃに沿って延設されている。第１の螺旋管９１の外周方向側に第１の可撓網状管９２が被覆され、第１の可撓網状管９２の外周方向側に第１の可撓外皮９３が被覆されている。
　湾曲管８１の基端部は、筒状の接続管８４に嵌合している。第１の螺旋管９１及び第１の可撓網状管９２は、接続管８４の内周方向側に挿入された状態で、接続管８４と嵌合している。また、第１の可撓外皮９３は、接着剤等の接着部８６を介して、湾曲外皮８５に接着されている。前述のようにして、第１の可撓管部２３と湾曲部２２との間が連結されている。第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２及び第１の可撓外皮９３は、支持部材５１の内周方向側に挿入された状態で、支持部材５１と嵌合している。これにより、第２の可撓管部２５がベース部２７に連結される。また、本実施形態では、第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２及び第１の可撓外皮９３は、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間において連続する状態で、延設されている。
　図６に示すように、第１の螺旋管９１は、金属製の帯状部材９５を備える。第１の螺旋管９１では、帯状部材９５は長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。第１の可撓網状管９２は、金属製の素線９６を備える。第１の可撓網状管９２では、素線９６が編み込まれている。第１の可撓外皮９３は、樹脂材料から形成されている。
　図４に示すように、第３の可撓管部２６は、第２のフレックス（second flex）である第２の螺旋管（second helical tube）１０１と、第２の可撓ブレード（second flexible blade）である第２の可撓網状管（second flexible reticular tube）１０２と、第２の可撓外皮（second flexible envelope）１０３と、から形成されている。第２の螺旋管１０１、第２の可撓網状管１０２及び第２の可撓外皮１０３は、第３の可撓管部２６の先端から第３の可撓管部２６の基端まで、長手軸Ｃに沿って延設されている。第２の螺旋管１０１の外周方向側に第２の可撓網状管１０２が被覆され、第２の可撓網状管１０２の外周方向側に第２の可撓外皮１０３が被覆されている。支持部材５１の基端部は、接続部材１０４と嵌合している。第２の螺旋管１０１及び第２の可撓網状管１０２は、接続部材１０４の内周方向側に挿入された状態で、接続部材１０４と嵌合している。これにより、第３の可撓管部２６がベース部２７に連結される。
　第２の螺旋管１０１では、金属製の帯状部材１０５が、長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。また、第２の可撓網状管１０２では、金属製の素線１０６が編み込まれている。第２の可撓外皮１０３は、樹脂材料から形成されている。なお、図６では、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５に関連する構成はカッコなしの参照符号で示し、第３の可撓管部２６に関連する構成はカッコ内の参照符号で示している。
　挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、駆動力受け部である外側ローラ６５Ａ～６５Ｆは、ベース部２７の外周方向側に位置している。このため、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、ベース部２７の外周方向側に、回転ユニット３０の基端が位置している。そして、ベース部２７の外周方向側の部位から、回転ユニット３０が先端方向に向かって延設されている。このため、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、第３の可撓管部２６の外周方向側に回転ユニット３０が被覆されていない。
　また、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、第２の可撓管部２５の外周方向側に回転ユニット３０のスパイラルチューブ３１が被覆されている。そして、回転ユニット３０の先端は、長手軸Ｃに平行な軸平行方向について、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間の領域に位置している。このため、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、第１の可撓管部２３の外周方向側に回転ユニット３０が被覆されていない。
　湾曲部２２には、長手軸Ｃに対して垂直に湾曲し易い湾曲管８１が設けられ、湾曲外皮８５は、可撓性が高い材料から形成されている。このため、湾曲部２２は、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び第３の可撓管部２６のいずれよりも、可撓性が高くなる。また、回転ユニット３０のスパイラルチューブ３１は、可撓性の高い樹脂から形成され、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び第３の可撓管部２６のいずれよりも、可撓性が高くなる。
　第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び第３の可撓管部２６は、螺旋管（９１，１０１）の内径、螺旋管（９１，１０１）での帯状部材（９５，１０５）の肉厚、螺旋管（９１，１０１）の層数、可撓網状管（９２，１０２）での素線（９６，１０６）の径、可撓外皮（９３，１０３）の肉厚、可撓管部（２３，２５，２６）の外径、可撓外皮（９３，１０３）を形成する樹脂の硬度等に対応して変化する。螺旋管（９１，１０１）の内径が大きくなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなり、帯状部材（９５，１０５）の肉厚が厚くなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなる。また、螺旋管（９１，１０１）の層数が多くなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなり、素線（９６，１０６）の径が大きくなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなる。そして、外径が大きくなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなり、可撓外皮（９３，１０３）の肉厚が厚くなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性が低くなる。また、可撓外皮（９３，１０３）での樹脂の硬度が高くなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性が高くなる。
　ある実施例では、挿入部３に回転ユニット３０が装着されていない状態において、第１の可撓管部２３は、第２の可撓管部２５と同一の可撓性となる。また、別のある実施例では、挿入部３に回転ユニット３０が装着されていない状態において、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３より、可撓性が高くなる。例えば、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間で第１の可撓外皮９３の樹脂の硬度を変化させることにより、第１の可撓管部２３が第２の可撓管部２５とは異なる可撓性となる。本実施形態では前述の実施例を含むいずれの場合においても、第２の可撓管部２５にスパイラルチューブ３１が被覆されていない状態において、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３と同一又は第１の可撓管部２３より高い可撓性を有する。ただし、第２の可撓管部２５にスパイラルチューブ３１が被覆されていない状態でも、第２の可撓管部２５はスパイラルチューブ３１及び湾曲部２２よりも可撓性が低くなる。
　なお、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５では、第１の螺旋管９１の内径が９．４ｍｍ～９．８ｍｍの範囲で調整され、帯状部材９５の肉厚が０．２０ｍｍ～０．２８ｍｍの範囲で調整されている。また、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５では、第１の螺旋管９１の層数は１層となり、素線９６の径が０．０８ｍｍ～０．１２ｍｍの範囲で調整されている。そして、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５では、第１の可撓外皮９３の肉厚が０．４ｍｍ～０．８ｍｍの範囲で調整され、外径が１１．５ｍｍ～１１．９ｍｍの範囲で調整されている。
　前述のように、挿入部３に回転ユニット３０が装着されることにより、第２の可撓管部２５の外周方向側にスパイラルチューブ３１が被覆される。この状態では、第１の可撓管部２３及び第３の可撓管部２６には、回転ユニット３０は被覆されない。第２の可撓管部２５の外周方向側にスパイラルチューブ３１が被覆された状態では、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３より可撓性が低くなる。ただし、スパイラルチューブ３１は第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より可撓性が高く、第２の可撓管部２５は第１の可撓管部２３と同一、又は、第１の可撓管部２３より高い可撓性を有する。このため、第２の可撓管部２５にスパイラルチューブ３１が被覆された状態でも、第２の可撓管部２５の可撓性が第１の可撓管部２３に対して過度に低くなることはない。
　第３の可撓管部２６では、長手軸Ｃに平行な軸平行方向について全長に渡って第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より、可撓性が低くなる。挿入部３の内部では、支持部材５１によって規定される空洞部５２まで、ガイドチャンネル７８及び駆動シャフト７９が先端方向に向かって延設されている。すなわち、第３の可撓管部２６の内部には、第１の可撓管部２３の内部及び第２の可撓管部２５の内部には延設されないガイドチャンネル７８及び駆動シャフト７９が、延設されている。このため、第３の可撓管部２６では、内部に延設される内蔵延設物（例えば、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２等）の数が、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５に比べて、多くなる。内部の内蔵延設物の数が多くなることにより、第３の可撓管部２６では、内部に形成される空間の長手軸Ｃに垂直な断面積を、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５に比べて大きくする必要がある。このため、第３の可撓管部２６では、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５の第２の螺旋管１０１に比べて、第１の螺旋管９１の内径を大きくする必要があり、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５に比べて、外径を大きくする必要がある。帯状部材１０５の肉厚、第２の可撓外皮１０３の肉厚等に加えて、前述の事項が１つの要因となって、第３の可撓管部２６は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より、可撓性が低くなる。
　第３の可撓管部２６では、先端方向から基端方向へ向かうにつれて、可撓性が低くなる。例えば、第２の可撓外皮１０３の肉厚を先端方向から基端方向に向かうにつれて厚くすることにより、第３の可撓管部２６において基端部と先端部とでは、異なる可撓性となる。第３の可撓管部２６では、第２の螺旋管１０１の内径が１０．７ｍｍ～１１．０ｍｍの範囲で調整され、帯状部材１０５の肉厚が０．２８ｍｍ～０．３２ｍｍの範囲で調整されている。また、第３の可撓管部２６では、第２の螺旋管１０１の層数は１層又は２層となり、素線１０６の径が０．１０ｍｍ～０．１２ｍｍの範囲で調整されている。そして、第３の可撓管部２６では、第２の可撓外皮１０３の肉厚が０．３５ｍｍ～０．６ｍｍの範囲で調整され、外径が１２．７ｍｍ～１３．２ｍｍの範囲で調整されている。
　ここで、第２の螺旋管１０１の内径が１１ｍｍ、帯状部材１０５の肉厚が０．３２ｍｍ、第２の螺旋管１０１の層数が２層、素線１０６の径が０．１２ｍｍ、第２の可撓外皮１０３の肉厚が０．６ｍｍ、かつ、第３の可撓管部２６の外径が１３．２ｍｍとなる状態を、第３の可撓管部２６の最低可撓状態とする。第３の可撓管部２６では、最も可撓性が低くなる基端においても、最低可撓状態と同一又は最低可撓状態より高い可撓性となる。したがって、第３の可撓管部２６では、可撓性が過度に低くなることはない。
　また、第２の可撓管部２５は、スパイラルチューブ３１が被覆された状態においても、第３の可撓管部２６の先端部と可撓性が略同一となる。したがって、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５においても、第３の可撓管部２６の最低可撓状態より可撓性が高く、可撓性が過度に低くなることはない。ここで、可撓性が略同一の状態とは、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５の可撓性が第３の可撓管部２６の先端部の可撓性と同一になる状態に、限るものではない。すなわち、可撓性が略同一の状態には、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５の可撓性より第３の可撓管部２６の先端部の可撓性のほうが僅かに高くなる状態、及び、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５の可撓性より第３の可撓管部２６の先端部の可撓性のほうが僅かに低くなる状態が、含まれる。前述のように第３の可撓管部２６の可撓性が設定されるため、第３の可撓管部２６は、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５に対して、可撓性が過度に高くなることもなく、かつ、可撓性が過度に低くなることもない。また、第１の可撓管部２３は第３の可撓管部２６の先端部より可撓性が高いため、第１の可撓管部２３が湾曲部２２に対して可撓性が過度に低くなることもない。
　図７は、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５、第３の可撓管部２６及びスパイラルチューブ３１の可撓性を示す図である。図７では、スパイラルチューブ３１の可撓性は、直線Ｔ１で示されている。そして、第１の可撓管部２３の可撓性が直線Ｔ２で示される。また、スパイラルチューブ３１が被覆されていない状態での第２の可撓管部２５の可撓性は、直線Ｔ３と直線Ｔ４の間の範囲で調整される。したがって、前述したように、スパイラルチューブ３１は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より可撓性が高くなる。また、スパイラルチューブ３１が被覆されていない状態での第２の可撓管部２５の可撓性は、第１の可撓管部２３の可撓性と同一、又は、第１の可撓管部２３の可撓性より高くなる。
　また、前述のように第２の可撓管部２５の可撓性が調整されるため、スパイラルチューブ３１が被覆された状態での第２の可撓管部２５の可撓性は、直線Ｔ５と直線Ｔ６との間の範囲となる。そして、第３の可撓管部２６の可撓性は、直線Ｔ７と直線Ｔ８との間の範囲で調整される。したがって、前述したように、第２の可撓管部２５は、スパイラルチューブ３１が被覆された状態において、第３の可撓管部２６の先端部と可撓性が略同一となる。そして、第３の可撓管部２６の基端において、最低可撓状態と同一又は最低可撓状態より高い可撓性となる。
　また、ベース部２７は、支持部材５１が金属から形成されているため、硬質となる。このため、ベース部２７は、第３の可撓管部２６より可撓性が低く、最低可撓状態より可撓性が低くなる。ただし、長手軸Ｃに平行な軸平行方向についてのベース部２７の第４の軸平行寸法Ｌ４は、小さい。このため、管腔での挿入部３の長手軸Ｃに沿った移動性へのベース部２７の可撓性の影響は、ほとんどない。
　次に、本実施形態の回転ユニット３０及び挿入機器である内視鏡２を備える挿入装置である内視鏡装置１の作用及び効果について、説明する。内視鏡装置１を使用する際には、挿入部３に回転ユニット３０を装着した状態で、管腔へ挿入部３及び回転ユニット３０を挿入する。そして、スパイラルチューブ３１のフィン部３３が管腔壁に当接した状態でモータ７２を駆動することにより、前述のように挿入部３のベース部２７に取付けられた駆動力伝達ユニット５３に回転駆動力が伝達される。そして、駆動力伝達ユニット５３が駆動され、駆動力受け部である外側ローラ６５Ａ～６５Ｆが、駆動力伝達ユニット５３から回転駆動力を受ける。これにより、回転ユニット３０が長手軸Ｃを中心として回転する。スパイラルチューブ３１のフィン部３３が管腔壁等によって内周方向に押圧された状態で、回転ユニット３０が長手軸Ｃを中心として回転することにより、挿入部３に先端方向又は基端方向への推進力が、挿入部３及び回転ユニット３０に作用する。
　ここで、本実施形態との比較として、第１の比較例を図８に示す。図８に示す第１の比較例では、本実施形態とは異なり、湾曲部２２Ａに対して第１の可撓管部２３Ａの可撓性が過度に低くなる。図８に示すように、小腸の内部、大腸の内部等の管腔においては、管腔が屈曲する管腔屈曲部位（lumen bending site）Ｂ０が存在する。管腔屈曲部位Ｂ０では、第１の管腔延設方向（図８の矢印Ｂ１の方向）から第２の管腔延設方向（図８の矢印Ｂ２の方向）へ管腔が屈曲する。このため、管腔屈曲部位Ｂ０では、第１の管腔延設方向から第２の管腔延設方向へ、挿入部３Ａの挿入方向が変化する。
　管腔において第１の可撓管部２３Ａの先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向（挿入方向）への推進力を挿入部３Ａに作用させた場合、第１の可撓管部２３Ａには、第１の管腔延設方向Ｂ１へ推進力が作用する。これにより、第１の管腔延設方向Ｂ１へ第１の可撓管部２３Ａが移動し、管腔湾曲部位Ｂ０において第１の可撓管部２３Ａから第１の管腔延設方向Ｂ１への作用力が管腔壁に作用する。ここで、第１の可撓管部２３Ａの可撓性が湾曲部２２Ａに対して過度に低くなるため、管腔屈曲部位Ｂ０において第１の可撓管部２３Ａは管腔に沿った形状に曲がり難く、管腔湾曲部位Ｂ０において第１の可撓管部２３Ａから管腔壁へ作用する第１の管腔延設方向Ｂ１への作用力は過度に大きくなる。第１の管腔延設方向Ｂ１へ大きい作用力が第１の可撓管部２３Ａから作用することにより、管腔屈曲部位Ｂ０において管腔壁が第１の管腔延設方向Ｂ１へ移動し、ステッキ現象が発生してしまう。ステッキ現象が発生することにより、管腔屈曲部位Ｂ０から第２の管腔延設方向Ｂ２への第１の可撓管部２３Ａの移動性が低下してしまう。これにより、第１の可撓管部２３Ａの先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの挿入部３Ａの先端方向への移動性が低下してしまう。
　これに対し、本実施形態の第１の可撓管部２３の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部３に作用させた状態を、図９に示す。本実施形態では、第１の可撓管部２３は、第３の可撓管部２６より可撓性が高く、スパイラルチューブ３１が被覆された状態の第２の可撓管部２５より可撓性が高くなる。このため、第１の可撓管部２３では、湾曲部２２に対して可撓性が過度に低くならない。
　前述のように第１の可撓管部２３の可撓性が調整されるため、図９に示すように、第１の可撓管部２３の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から第１の可撓管部２３に第１の管腔延設方向Ｂ１（先端方向）へ推進力を第１の可撓管部２３に作用させた場合でも、管腔屈曲部位Ｂ０において、第１の可撓管部２３は管腔に沿った形状に曲がり易くなる。また、管腔屈曲部位Ｂ０において第１の可撓管部２３から管腔壁に第１の管腔延設方向Ｂ１へ向かって作用する作用力は大きくならず、管腔屈曲部位Ｂ０においてステッキ現象が発生し難くなる。これにより、管腔屈曲部位Ｂ０での第１の可撓管部２３の管腔（長手軸Ｃ）に沿った移動性を、確保することができる。すなわち、第１の可撓管部２３の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの第１の可撓管部２３の第２の管腔延設方向Ｂ２への移動性を、確保することができる。
　また、本実施形態との比較として、第２の比較例を図１０に示す。図１０に示す第２の比較例では、本実施形態とは異なり、スパイラルチューブ３１Ｂが被覆された第２の可撓管部２５Ｂの可撓性が、第１の可撓管部２３Ｂに対して過度に低くなる。管腔において第２の可撓管部２５Ｂの先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向（挿入方向）への推進力を挿入部３Ｂに作用させた場合、第１の可撓管部２５Ｂには、第１の管腔延設方向Ｂ１へ推進力が作用する。これにより、第１の管腔延設方向Ｂ１へ第２の可撓管部２５Ｂが移動し、管腔湾曲部位Ｂ０において第２の可撓管部２５Ｂから第１の管腔延設方向Ｂ１への作用力が管腔壁に作用する。スパイラルチューブ３１Ｂが被覆された第２の可撓管部２５Ｂの可撓性が第１の可撓管部２３Ｂに対して過度に低くなるため、管腔屈曲部位Ｂ０において第２の可撓管部２５Ｂ及びスパイラルチューブ３１Ｂは管腔に沿った形状に曲がり難く、管腔湾曲部位Ｂ０において第２の可撓管部２５Ｂから管腔壁へ作用する第１の管腔延設方向Ｂ１への作用力は過度に大きくなる。これにより、前述のステッキ現象が発生してしまう。ステッキ現象が発生することにより、管腔屈曲部位Ｂ０から第２の管腔延設方向Ｂ２への第２の可撓管部２５Ｂ及びスパイラルチューブ３１Ｂの移動性が低下してしまう。これにより、第２の可撓管部２５Ｂの先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの挿入部３Ｂの先端方向への移動性が低下してしまう。
　これに対し、本実施形態の第２の可撓管部２５の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部３に作用させた状態を、図１１に示す。本実施形態では、スパイラルチューブ３１は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より可撓性が高く、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３と同一又は第１の可撓管部２３より高い可撓性を有する。そして、スパイラルチューブ３１が被覆された状態において、第２の可撓管部２５の可撓性は、第３の可撓管部２６の先端部の可撓性と略同一となる。このため、スパイラルチューブ３１が被覆された状態でも、第２の可撓管部２５では、第１の可撓管部２３に対して可撓性が過度に低くならない。
　前述のように第２の可撓管部２５の可撓性が調整されるため、図１１に示すように、第２の可撓管部２５の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から第１の管腔延設方向Ｂ１（先端方向）へ推進力を第２の可撓管部２５に作用させた場合でも、管腔屈曲部位Ｂ０において、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５は、管腔に沿った形状に曲がり易くなる。また、管腔屈曲部位Ｂ０において第２の可撓管部２５から管腔壁に第１の管腔延設方向Ｂ１へ向かって作用する作用力は大きくならず、管腔屈曲部位Ｂ０においてステッキ現象が発生し難くなる。これにより、管腔屈曲部位Ｂ０でのスパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５の管腔（長手軸Ｃ）に沿った移動性を、確保することができる。すなわち、第２の可撓管部２５の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの第２の可撓管部２５の第２の管腔延設方向Ｂ２への移動性を、確保することができる。
　また、本実施形態との比較として、第３の比較例を図１２に示す。図１２に示す第３の比較例では、本実施形態とは異なり、第３の可撓管部２６Ｃの可撓性が、スパイラルチューブ３１Ｃが被覆された第２の可撓管部２５Ｃに対して過度に高くなる。第３の可撓管部２６Ｃでは可撓性が過度に高くなるため、管腔において第３の可撓管部２６Ｃの先端部が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部３Ｃに作用させた場合でも、第３の可撓管部２６Ｃに作用する第１の管腔延設方向Ｂ１へ推進力は過度に小さくなる。第３の可撓管部２６Ｃに作用する第１の管腔延設方向Ｂ１へ推進力が小さくなることにより、第３の可撓管部２６Ｃの先端部から管腔壁に作用する第１の管腔延設方向Ｂ１とは反対方向（基端方向）への作用力が小さくなる。このため、第３の可撓管部２６Ｃの先端部の外周方向側の領域から管腔壁が抜脱方向（第１の管腔延設方向Ｂ１とは反対方向）へ移動しなくなる。これにより、第３の可撓管部２６Ｃの先端部の外周方向側の領域に管腔壁の襞（ひだ）が密集し、管腔壁の抜脱方向への移動性が低下してしまう。管腔壁の抜脱方向への移動性が低下することにより、第３の可撓管部２６Ｃの第２の管腔延設方向Ｂ２への移動性が低下してしまう。これにより、第３の可撓管部２６Ｃの先端部が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの挿入部３Ｃの先端方向への移動性が低下してしまう。
　これに対し、本実施形態の第３の可撓管部２６の先端部が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部３に作用させ状態を、図１３に示す。本実施形態では、第３の可撓管部２６は、第１の可撓管部２３より可撓性が低い。このため、第３の可撓管部２６では、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５に対して可撓性が過度に高くならない。
　前述のように第３の可撓管部２６の可撓性が調整されるため、図１３に示すように、第３の可撓管部２６の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向へ（挿入方向）の推進力を挿入部３に作用させた場合でも、第３の可撓管部２６に作用する第１の管腔延設方向Ｂ１への推進力は、過度に小さくならない。このため、管腔屈曲部位Ｂ０において、第３の可撓管部２６の先端部から管腔壁に基端方向（第１の管腔延設方向Ｂ１とは反対方向）への作用力が適切に作用する。これにより、第３の可撓管部２６の先端部の外周方向側の領域から管腔壁が抜脱方向（第１の管腔延設方向Ｂ１とは反対方向）へ移動し、第３の可撓管部２６の先端部の外周方向側の領域において、管腔壁の襞の密集が防止される。したがって、管腔屈曲部位Ｂ０での第３の可撓管部２６の管腔（長手軸Ｃ）に沿った移動性を、確保することができる。すなわち、第３の可撓管部２６の先端部が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの第３の可撓管部２６の第２の管腔延設方向Ｂ２への移動性を、確保することができる。
　また、第３の可撓管部２６は、第３の可撓管部２６で可撓性が最も低くなる基端においても、前述の最低可撓状態と同一又は最低可撓状態より高い可撓性を有する。また、第３の可撓管部２６の先端部は、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５と略同一の可撓性となる。このため、第３の可撓管部２６では、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５に対して可撓性が過度に低くならない。
　前述のように第３の可撓管部２６の可撓性が過度に低くならないため、第３の可撓管部２６の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から第１の管腔延設方向Ｂ１（先端方向）への推進力を第３の可撓管部２６に作用させた場合でも、管腔屈曲部位Ｂ０において、第３の可撓管部２６は、管腔に沿った形状に曲がり易くなる。また、管腔屈曲部位Ｂ０において前述のステッキ現象が発生し難くなる。これにより、管腔屈曲部位Ｂ０での第３の可撓管部２６の管腔（長手軸Ｃ）に沿った移動性を、より確実に確保することができる。
　前述のように第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５、第３の可撓管部２６及びスパイラルチューブ３１の可撓性が調整されるため、挿入部３に回転ユニット３０が回転可能に装着される場合においても、管腔の管腔屈曲部位Ｂ０での長手軸Ｃに沿った挿入部３の移動性を確保することができる。
　（変形例）　
　なお、第１の実施形態では、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５は同一の部材（第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２及び第１の可撓外皮９３）から形成されているが、これに限るものではない。例えば、変形例として第１の変形例を図１４に示す。第１の変形例では、第１の可撓管部２３は、第１の螺旋管１１１、第１の可撓網状管１１２及び第１の可撓外皮１１３を備える。また、第２の可撓管部２５は、第２の螺旋管１１５、第２の可撓網状管１１６及び第２の可撓外皮１１７を備える。そして、第３の可撓管部２６は、第３の螺旋管１２１、第３の可撓網状管１２２及び第３の可撓外皮１２３を備える。前述のような構成にすることにより、第１の可撓管部２３は、第２の可撓管部２５とは別部材から形成される。
　第１の螺旋管１１１、第２の螺旋管１１５及び第３の螺旋管１２１は、第１の実施形態の螺旋管（９１，１０１）と同様に、金属製の帯部材（９５，１０５）から形成されている。第１の可撓網状管１１２、第２の可撓網状管１１６及び第３の可撓網状管１２２は、第１の実施形態の可撓網状管（９２，１０２）と同様に、金属製の素線（９６，１０６）から形成されている。そして、第１の可撓外皮１１３、第２の可撓外皮１１７及び第３の可撓外皮１２３は、第１の実施形態の可撓外皮（９３，１０３）と同様に、樹脂から形成されている。
　第２の螺旋管１１５及び第２の可撓網状管１１６は、第１の螺旋管１１１の内周方向側に挿入された状態で、第１の螺旋管１１１及び第１の可撓網状管１１２と嵌合している。また、第１の可撓外皮１１３は、接着剤等の接着部１１８を介して、第２の可撓外皮１１７に接着されている。前述のようにして、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間が連結されている。第２の螺旋管１１５、第２の可撓網状管１１６及び第２の可撓外皮１１７は、支持部材５１の内周方向側に挿入された状態で、支持部材５１と嵌合している。これにより、第２の可撓管部２５がベース部２７に連結される。また、第３の螺旋管１２１、第３の可撓網状管１２２及び第３の可撓外皮１２３は、支持部材５１の内周方向側に挿入された状態で、支持部材５１と嵌合している。これにより、第３の可撓管部２６がベース部２７に連結される。
　本変形例でも第１の実施形態と同様に、スパイラルチューブ３１は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より可撓性が高くなる。また、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３と同一又は第１の可撓管部２３より高い可撓性を有する。そして、第２の可撓管部２５は、スパイラルチューブ３１が被覆されることにより、第１の可撓管部２３より可撓性が低くなる。また、第３の可撓管部２６は、第１の可撓管部２３より可撓性が低く、第３の可撓管部２６の先端部は、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５と略同一の可撓性を有する。
　また、第１の実施形態では、湾曲部２２は、湾曲操作によって湾曲する能動湾曲部のみから構成されるが、これに限るものではない。例えば、第２の変形例として図１５に示すように、湾曲部２２は、能動湾曲部１２５と、受動湾曲部１２６と、を備えてもよい。能動湾曲部１２５は、湾曲操作によって能動的に湾曲する。一方、受動湾曲部１２６は、外力が作用することにより受動的に湾曲する。受動湾曲部１２６は、能動湾曲部１２５の基端方向側に連続している。
　能動湾曲部１２５は、複数の湾曲駒１２７から形成される能動湾曲管１２８を備える。また、受動湾曲部１２６は、複数の湾曲駒１３１から形成される受動湾曲管１３２を備える。能動湾曲管１２８及び受動湾曲管１３２は、第１の実施形態の湾曲管８１と同様にして、形成される。受動湾曲管１３２は、能動湾曲管１２８の内周方向側に挿入された状態で、能動湾曲管１２８に嵌合する。能動湾曲管１２８及び受動湾曲管１３２の外周方向側には、湾曲網状管１３３が被覆されている。湾曲網状管１３３の外周方向側には、湾曲外皮１３５が被覆されている。湾曲網状管１３３は第１の実施形態の湾曲網状管８３と同様にして形成され、湾曲外皮１３５は第１の実施形態の湾曲外皮８５と同様にして形成される。
　また、第１の実施形態では、第２の可撓管部２５と第３の可撓管部２６との間にベース部２７が設けられているが、これに限るものではない。例えば、第３の変形例として図１６に示すように、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間に、ベース部２７が設けられてもよい。本変形例でも、回転ユニット３０が挿入部３に装着された状態では、第２の可撓管部２５の外周方向側にスパイラルチューブ３１が被覆される。そして、第１の可撓管部２３及び第３の可撓管部２６には、回転ユニット３０は被覆されない。
　本変形例でも、ベース部２７に駆動力伝達ユニット５３が取付けられている。そして、回転ユニット３０には、駆動力伝達ユニット５３から回転駆動力を受ける駆動力受け部（例えば第１の実施形態の外側ローラ６５Ａ～６５Ｆと同様の構成）が、設けられている。ただし、本変形例では第１の実施形態とは異なり、駆動力受け部（６５Ａ～６５Ｆ）は、先端側筒状部３５に設けられ、スパイラルチューブ３１より先端方向側に位置している。したがって、本変形例では、駆動力受け部（６５Ａ～６５Ｆ）から基端方向へ向かって、回転ユニット３０が延設されている。
　なお、本変形例においても、スパイラルチューブ３１、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び第３の可撓管部２６の可撓性は、第１の実施形態と同様にして、調整されている。
　また、前述の実施形態及び変形例では、挿入機器として内視鏡２を備える挿入装置である内視鏡装置１について説明したが、例えばマニピュレータを挿入機器として備える挿入装置においても、本発明を適用可能である。
　以上、前述の実施形態及び変形例では、第１の可撓管部（２３）及び第１の可撓管部（２３）より基端方向側に設けられる第２の可撓管部（２５）は、スパイラルチューブ（３１）より可撓性が低くなる。そして、挿入部（３）に回転ユニット（３０）が装着された状態では、第２の可撓管部（２５）の外周方向側に、スパイラルチューブ（３１）が被覆される。スパイラルチューブ（３１）が被覆されていない状態では、第２の可撓管部（２５）は、第１の可撓管部（２３）と同一又は第１の可撓管部（２３）より高い可撓性を有する。そして、スパイラルチューブ（３１）が外周方向側に被覆されることにより、第２の可撓管部（２５）の可撓性が第１の可撓管部（２３）より低くなる。また、第２の可撓管部（２５）より基端方向側に設けられる第３の可撓管部（２６）では、第１の可撓管部（２３）より可撓性が低くなる。
　以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は前述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。

Claims (8)

  1. 　スパイラルチューブを備える回転ユニットが長手軸を中心として回転可能に装着される挿入機器であって、
    　前記長手軸に沿って延設され、前記回転ユニットに挿通される挿入部と、
    　前記挿入部に設けられ、前記スパイラルチューブより可撓性が低い第１の可撓管部と、
    　前記挿入部において前記第１の可撓管部より基端方向側に設けられ、前記回転ユニットが前記挿入部に装着された状態において、外周方向側に前記スパイラルチューブが被覆される第２の可撓管部であって、前記スパイラルチューブが被覆されていない状態において、前記スパイラルチューブより低く、かつ、前記第１の可撓管部と同一又は前記第１の可撓管部より高い可撓性を有し、前記スパイラルチューブが前記外周方向側に被覆されることにより、前記第１の可撓管部より可撓性が低くなる第２の可撓管部と、
    　前記挿入部において前記第２の可撓管部より前記基端方向側に設けられ、前記第１の可撓管部より可撓性が低い第３の可撓管部と、
    　を具備する挿入機器。
  2. 　前記第３の可撓管部は、先端方向から前記基端方向へ向かうにつれて、可撓性が低くなる、請求項１の挿入機器。
  3. 　前記第３の可撓管部は、前記長手軸を中心として螺旋状に延設される金属製の帯部材を備える螺旋管と、網状に編み込まれる金属製の素線を備え、前記螺旋管の前記外周方向側に被覆される可撓網状管と、前記可撓網状管の前記外周方向側に被覆される樹脂製の可撓外皮と、を備え、
    　前記螺旋管の内径が１１ｍｍ、前記螺旋管の前記帯状部材の肉厚が０．３２ｍｍ、前記螺旋管の層数が２層、前記可撓網状管の素線の径が０．１２ｍｍ、前記可撓外皮の肉厚が０．６ｍｍ、かつ、前記第３の可撓管部の外径が１３．２ｍｍとなる状態を最低可撓状態とした場合に、前記第３の可撓管部の基端では、前記最低可撓状態と同一又は前記最低可撓状態より高い可撓性となる、
    　請求項２の挿入機器。
  4. 　前記第２の可撓管部は、前記スパイラルチューブが前記第２の可撓管部に被覆された状態において、前記最低可撓状態より可撓性が高くなる、請求項３の挿入機器。
  5. 　前記長手軸に平行な軸平行方向について前記第２の可撓管部と前記第３の可撓管部との間に位置する状態で前記挿入部に設けられ、前記第３の可撓管部より可撓性の低いベース部であって、前記回転ユニットが前記挿入部に装着された状態において、前記回転ユニットにおいて前記スパイラルチューブの前記基端方向側に設けられる駆動力受け部が前記外周方向側に位置するベース部と、
    　前記ベース部に取付けられ、前記回転ユニットを回転させる回転駆動力が伝達されることにより駆動される駆動力伝達ユニットであって、前記回転ユニットが前記挿入部に装着された状態で駆動されることにより、前記駆動力受け部に前記回転駆動力を伝達する駆動力伝達ユニットと、
    　をさらに具備する、請求項１の挿入機器。
  6. 　前記長手軸に平行な軸平行方向についての前記第１の可撓管部の第１の軸平行寸法は、前記軸平行方向についての前記第２の可撓管部の第２の軸平行寸法より小さく、
    　前記第２の軸平行寸法は、前記軸平行方向についての前記第３の可撓管部の第３の軸平行寸法より小さい、
    　請求項１の挿入機器。
  7. 　請求項１の挿入機器の前記挿入部に前記長手軸を中心として回転可能に装着される前記回転ユニットであって、
    　前記挿入部に装着された状態において前記第２の可撓管部の前記外周方向側に被覆され、前記第２の可撓管部より可撓性が高いスパイラルチューブを具備する、
    　回転ユニット。
  8. 　請求項１の挿入機器と、
    　前記挿入機器の前記挿入部に前記長手軸を中心として回転可能に装着される前記回転ユニットであって、前記挿入部に装着された状態において前記第２の可撓管部の前記外周方向側に被覆され、前記第２の可撓管部より可撓性が高い前記スパイラルチューブを備える前記回転ユニットと、
    　を具備する挿入装置。
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