JPWO2018025437A1

JPWO2018025437A1 - 挿入装置

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Publication number: JPWO2018025437A1
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Inventors: 康弘岡本
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Publication date: 2018-08-02
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Abstract

挿入装置１は、被検体の体腔内に挿入され、長手軸回りに回転自在なスパイラルチューブ３１が着脱自在に装着され、所定の可撓性を備えた挿入部３と、スパイラルチューブ３１を回転させる駆動源７２と、を備え、スパイラルチューブ３１が装着される挿入部３の部位２５は、接触する体腔壁から湾曲形状を維持しようとする外力を受けても駆動源７２の駆動力によってスパイラルチューブ３１の回転が停止しない任意の曲げ角度以上に湾曲しないように設定された構造体により構成されている。

Description

本発明は、可撓管内に配置された駆動源および被駆動部材と、該可撓管内に長軸に沿って設けられて該駆動源の回転駆動力を被駆動部材に伝達する伝達部材と、を有する挿入装置に関する。

内視鏡は、医療分野および工業用分野などにおいて利用されている。
医療用の内視鏡は、挿入部を被検部である体内に挿入することによって観察、検査、あるいは処置などを行える。

内視鏡は、一般に、挿入部と、操作部と、ユニバーサルコードと、を有している。挿入部に可撓管部を有する構成において、該挿入部は、経肛門的、経口的または経鼻的に体腔である消化器消化管へ挿入される。

内視鏡は、挿入部の可撓管部が可撓性を有する蛇管を備えて構成されており、可撓管部を有する挿入部を例えば腸管内へ挿入する際、ユーザが操作部に設けられた湾曲操作ノブを操作して湾曲部を湾曲させつつ、体外に位置する挿入部を捻り操作または送り操作を行って腸管深部に向けて挿入させていく。

しかし、挿入部を体腔の深部に向けてスムーズに挿入させる技術である捻り操作、あるいは、送り操作は、熟練を要するものである。このため、内視鏡は、例えば、ＷＯ２０１５‐０７２２３３号公報に開示されるように、挿入部を深部に向けて進退させるための挿入補助機構などの電動機構部が周知である。

ＷＯ２０１５‐０７２２３３号公報の挿入装置には、蛇管を有する長軸方向に延設された管体と、この管体の基端側に配置される駆動源と、管体の先端側に配置される被駆動部材と、管体内に該管体の長軸に沿って設けられ、駆動源であるモータなどの駆動力によって長軸周りに回転されて回転を被駆動部材に伝達する伝達部材と、を具備する構成が開示されている。

ＷＯ２０１５‐０７２２３３号公報に開示された従来の挿入装置は、電動機構部が有する機能を損なうことなく、電動機構部が備える回転駆動源の回転力を被駆動部材に伝達する伝達部材より先に回転駆動源あるいは被駆動部材が配置されて蛇管を有する管体が当該回転駆動源からの捻り力または被駆動部材からの捻り力によって破損されることを防止するための技術が開示されている。

ところで、ＷＯ２０１５‐０７２２３３号公報のような従来の挿入装置は、体腔に挿入部を挿入する際、体腔の屈曲状態、可動性などに応じて様々な形状に挿入部が湾曲する。そのため、従来の挿入装置は、回転する被駆動部材の湾曲形状に応じての抵抗が加わり、駆動源による駆動力が小さいと被駆動部材の回転が停止してしまう場合がある。

また、従来の挿入装置は、被駆動部材の回転を停止させないために、駆動源が発生する回転トルクの出力を大きくしようとすると、駆動源の大型化が必要となる。

しかしながら、従来の挿入装置は、モータなどの駆動源が操作部に設けられ、大きな駆動源を設けると、操作部が大型化し、重量が増大するという課題がある。

なお、減速機などにより駆動源の回転トルクを稼ぐ場合、駆動源側で減速させる構成とすると操作部付近が大型化してしまい、回転部などの被駆動部材側で減速させる構成にすると、挿入部が太くなってしまうという問題が生じる。

そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、所定の駆動力で被駆動部材がスムーズに回転できるようにして、挿入部の太径化または操作部の大型化および重量化を防止した挿入装置を提供することを目的にしている。

本発明の一態様における挿入装置は、被検体の体腔内に挿入され、長手軸回りに回転自在なスパイラルチューブが着脱自在に装着され、所定の可撓性を備えた挿入部と、前記スパイラルチューブを回転させる駆動源と、を備え、前記スパイラルチューブが装着される前記挿入部の部位は、接触する体腔壁から、体腔の湾曲形状を維持しようとする外力を受けても前記駆動源の駆動力によって前記スパイラルチューブの回転が停止しないように、任意の曲げ角度以上に湾曲しないように設定された構造体により構成されている。

本発明の一態様に係り、挿入装置である内視鏡装置を示す図同、回転ユニットに回転駆動力を伝達する構成を示す図同、湾曲部、第１の可撓管部、第２の可撓管部および回転ユニットの構成を示す図同、第２の可撓管部、第３の可撓管部、ベース部および回転ユニットの構成を示す図同、図４のＶ−Ｖ線断面図同、第１の可撓管部および第２の可撓管部を部材ごとに分解した分解斜視図同、スパイラルチューブの第１の形態を示し、チューブ部を部材ごとに分解した分解斜視図同、回転ユニットを示す側面図同、チューブ部の断面図同、回転ユニットが設けられた挿入部が湾曲した状態を示す側面図同、湾曲したコルゲートチューブの断面図同、スパイラルチューブの第２の形態を示し、回転ユニットを示す側面図、同、チューブ部の断面図同、回転ユニットが設けられた挿入部が湾曲した状態を示す側面図同、湾曲した螺旋管の断面図同、スパイラルチューブの第３の形態を示し、回転ユニットを示す側面図同、チューブ部の断面図同、回転ユニットが設けられた挿入部が湾曲した状態を示す側面図同、第２の可撓管部の第１の形態を示し、回転ユニットが装着された第２の可撓管部を示す側面図同、第２の可撓管部の断面図同、回転ユニットが設けられた挿入部が湾曲した状態を示す側面図同、湾曲した螺旋管の断面図同、スパイラルチューブの第２の形態の回転ユニットが装着された第２の可撓管部を示す側面図同、第２の可撓管部の断面図同、回転ユニットが装着された第２の可撓管部が湾曲した状態を示す側面図同、湾曲したコルゲートチューブの断面図同、第２の可撓管部の第３の形態を示し、回転ユニットが装着された第２の可撓管部を示す側面図同、第２の可撓管部の断面図同、回転ユニットが設けられた第２の可撓管部が湾曲した状態を示す側面図

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
なお、以下の説明に用いる各図において、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものもある。即ち、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。

図１から図６を参照して本発明の実施形態を説明する。
本発明の一態様の挿入装置である内視鏡装置の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、挿入装置である内視鏡装置を示す図、図２は回転ユニットに回転駆動力を伝達する構成を示す図、図３は湾曲部、第１の可撓管部、第２の可撓管部および回転ユニットの構成を示す図、図４は第２の可撓管部、第３の可撓管部、ベース部および回転ユニットの構成を示す図、図５は図４のＶ−Ｖ線断面図、図６は第１の可撓管部および第２の可撓管部を部材ごとに分解した分解斜視図である。

図１に示すように、内視鏡装置１は、長手軸Ｘを有している。内視鏡２の長手軸Ｘに平行な方向の一方となる挿入部３の延設側が基端方向とし、基端方向とは反対方向の操作部５側が先端方向として以下に説明する。そして、先端方向および基端方向が長手軸Ｘに平行な軸平行方向となっている。

内視鏡装置１は、挿入装置である内視鏡２を備えている。内視鏡２は、長手軸Ｘに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）３と、挿入部３より基端方向側に設けられる操作部（内視鏡操作部）５と、周辺ユニット１０と、を備えている。

なお、周辺ユニット１０は、画像プロセッサなどの画像処理部１１と、ランプなどの光源を備える光源部１２と、例えば電源、メモリなどの記憶部およびＣＰＵまたはＡＳＩＣを備える制御装置である駆動制御部１３と、ボタン、フットスイッチなどである駆動操作入力部１５と、モニタなどの表示部１６と、を備えている。

内視鏡２の挿入部３は、長手軸Ｘに沿って延設され、内視鏡装置１の使用時に体腔内に挿入される。この挿入部３は、挿入部３の先端を形成する先端構成部２１と、先端構成部２１より基端方向側に設けられる湾曲部２２と、湾曲部２２より基端方向側に設けられる第１の可撓管部２３と、第１の可撓管部２３より基端方向側に設けられる第２の可撓管部２５と、第２の可撓管部２５より基端方向側に設けられる第３の可撓管部２６と、を備えている。

第２の可撓管部２５と第３の可撓管部２６との長手軸Ｘに平行な軸平行方向に沿った間には、ベース部２７が設けられている。第２の可撓管部２５は、ベース部２７を介して第３の可撓管部２６に連結されている。

ここで、長手軸Ｘに直交する断面において、長手軸Ｘから離れる方向を外周方向（離軸方向）とし、長手軸Ｘに向かった中心方向を内周方向（向軸方向）とする。

挿入部３には、外周方向側に筒状をした、ここではディポーザブル（使い捨て）タイプの回転ユニット３０が設けられている。即ち、挿入部３は、回転ユニット３０に挿通された状態で、この回転ユニット３０が第２の可撓管部２５に装着されている。

内視鏡２は、回転ユニット３０が挿入部３に装着された状態において、回転駆動力が伝達されることにより、回転ユニット３０が挿入部３に対して長手軸Ｘ回りに回転する。

回転ユニット３０は、長手軸Ｘに沿って延設されるスパイラルチューブ３１を備えている。スパイラルチューブ３１は、チューブ部３２と、このチューブ部３２の外周面に延設されるフィン部３３と、を備えている。なお、このチューブ部３２の構成については、後に詳しく説明する。なお、スパイラルチューブ３１は、チューブ部３２自体をコルゲートチューブとしてもよい。

フィン部３３は、基端方向から先端方向へ長手軸Ｘを中心として螺旋状に延設されている。回転ユニット３０におけるスパイラルチューブ３１の先端方向側には、先端側筒状部３５が設けられている。

この先端側筒状部３５は、先端方向側に向かうにつれて外径が小さくなるテーパ状に形成されている。また、スパイラルチューブ３１の基端方向側には、筒状の基端側筒状部３６が設けられている。

スパイラルチューブ３１のフィン部３３が体腔壁などによって内周方向に押圧された状態で、回転ユニット３０が長手軸Ｘ回りに回転することにより、先端方向または基端方向への推進力が、挿入部３および回転ユニット３０に作用する。

即ち、先端方向への推進力によって、小腸の内部、大腸の内部などの体腔での挿入部３の挿入方向（先端方向）への移動性が向上し、基端方向への推進力によって体腔での挿入部３の抜脱方向（基端方向）への移動性が向上する。

内視鏡２の操作部５には、ユニバーサルコード６の一端が接続されている。ユニバーサルコード６の他端は、周辺ユニット１０に接続される。操作部５の外表面には、湾曲部２２の湾曲操作が入力される湾曲操作ノブ３７が設けられている。

また、操作部５の外表面には、鉗子などの処置具が挿入される処置具挿入部４８が設けられている。この処置具挿入部４８は、挿入部３内に配設されたチャンネルチューブ４３（図３参照）に連通している。

即ち、チャンネルチューブ４３は、挿入部３の内部および操作部５の内部を通って、一端が処置具挿入部４８に接続されている。そして、処置具挿入部４８から挿入された処置具は、チャンネルチューブ４３の内部を通って、先端構成部２１の開口部４９から先端方向に向かって突出する。そして、処置具が先端構成部２１の開口部４９から突出した状態で、処置具による処置が行われる。

操作部５には、モータハウジング７１が連結されている。モータハウジング７１の内部には、駆動源であるモータ７２（図２参照）が収容されている。

操作部５に設けられたモータハウジング７１に収容されているモータ７２には、図２に示すように、モータケーブル７３の一端が接続されている。モータケーブル７３は、操作部５の内部およびユニバーサルコード６の内部を通って延設され、他端が周辺ユニット１０の駆動制御部１３に接続されている。

モータ７２は、駆動制御部１３からモータケーブル７３を介して電力が供給されることにより駆動する。そして、モータ７２が駆動されることにより、回転ユニット３０を回転させる回転駆動力が発生する。モータ７２には、中継ギア７５が取付けられている。また、操作部５の内部には、中継ギア７５と噛合う駆動ギア７６が、設けられている。

図３に示すように、挿入部３の内部には、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、および、上述のチャンネルチューブ４３が、長手軸Ｘに沿って延設されている。

また、挿入部３の湾曲部２２は、湾曲管８１を備えている。この湾曲管８１は、金属製の複数の湾曲駒８２を備えている。

それぞれの湾曲駒８２は、隣接する湾曲駒８２に対して回動可能に連結されている。湾曲部２２では、湾曲管８１の外周方向側に湾曲ブレードである湾曲網状管８３が被覆されている。湾曲網状管８３では、金属製の素線（不図示）が網状に編み込まれている。

また、湾曲部２２では、湾曲網状管８３の外周方向側に、湾曲外皮８５が被覆されている。湾曲外皮８５は、例えばフッ素ゴムから形成されている。

挿入部３の先端構成部２１（先端部）の内部には、被写体を撮像する撮像素子（不図示）が設けられている。この撮像素子は、図１に示した、内視鏡２の先端構成部２１に設けられた観察窓４６を通して、被写体の撮像を行う。

撮像ケーブル４１の一端は、撮像素子に接続されている。撮像ケーブル４１は、挿入部３の内部、操作部５の内部およびユニバーサルコード６の内部を通って延設され、他端がズ１に示した、周辺ユニット１０の画像処理部１１に接続されている。

画像処理部１１によって撮像された被写体像の画像処理が行われ、被写体の画像が生成される。そして、生成された被写体の画像が、表示部１６に表示される（図１参照）。

また、ライトガイド４２は、挿入部３の内部、操作部５の内部およびユニバーサルコード６の内部を通って延設され、周辺ユニット１０の光源部１２に接続されている。光源部１２から出射された光は、ライトガイド４２によって導光され、図１に示した、挿入部３の先端部（先端構成部２１）の照明窓４７から被写体に照射される。

図４に示すように、ベース部２７には、金属から形成される支持部材５１が設けられている。第２の可撓管部２５の基端部は、支持部材５１の先端部に連結されている。

また、第３の可撓管部２６の先端部は、支持部材５１の基端部に連結されている。これにより、第２の可撓管部２５と第３の可撓管部２６との間が、ベース部２７を介して接続される。

図４および図５に示すように、ベース部２７では、支持部材５１によって空洞部５２が規定されている。また、支持部材５１には、駆動力伝達ユニット５３が取付けられている。

駆動力伝達ユニット５３は、空洞部５２に配置されている。また、駆動力伝達ユニット５３は、回転ユニット３０を回転させる回転駆動力が伝達されることにより、駆動される。駆動力伝達ユニット５３は、駆動ギア５５を備えている。

また、駆動力伝達ユニット５３は、回転筒状部材５８を備えている。この回転筒状部材５８は、支持部材５１が回転筒状部材５８に挿通された状態で、ベース部２７に取付けられている。回転筒状部材５８は、挿入部３（ベース部２７）に対して長手軸Ｘ回りに回転自在となっている。

ここで、回転ユニット３０が回転する２方向を長手軸Ｘ回り方向とする。回転筒状部材５８の内周面には、長手軸Ｘ回り方向について全周に渡って内周ギア部５９が、設けられている。内周ギア部５９は、駆動ギア５５と噛合っている。

回転筒状部材５８には、本実施形態では３つの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃが取付けられている。内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、それぞれが長手軸Ｘ回り方向に所定の間隔だけ互いに離間して配置されている。

それぞれの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、対応するローラ軸Ｑ１〜Ｑ３を有している。それぞれの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、対応するローラ軸Ｑ１〜Ｑ３を中心として、回転筒状部材５８に対して回転自在となっている。

また、内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、回転筒状部材５８と一体に、挿入部３（ベース部２７）に対して、それぞれ長手軸回りに回転自在となっている。

回転筒状部材５８および内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃの外周方向側には、筒状のカバー部材６２が被覆されている。カバー部材６２の先端は接着剤などの接着部６３Ａを介して支持部材５１の外周面に固定され、カバー部材６２の基端は接着剤などの接着部６３Ｂを介して支持部材５１の外周面に固定されている。

カバー部材６２によって、駆動力伝達ユニット５３が配置される空洞部５２が、挿入部３の外部から仕切られている。カバー部材６２の先端の固定位置およびカバー部材６２の基端の固定位置では、支持部材５１とカバー部材６２との間が水密保持されている。

これにより、空洞部５２および駆動力伝達ユニット５３への挿入部３の外部からの液体の流入が防止されている。また、内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃが位置する部位では、長手軸Ｘ回り方向において、カバー部材６２が外周方向に向かって突出している。

なお、カバー部材６２は、挿入部３に対して固定されており、回転筒状部材５８および内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、カバー部材６２に対して、それぞれ長手軸Ｘ回りに回転自在となっている。

基端側筒状部３６の内周面には、図５に示すように、６つの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆが取付けられている。外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、カバー部材６２の外周方向側に位置している。

挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、長手軸Ｘ回り方向において、外側ローラ６５Ａと外側ローラ６５Ｂとの間に内側ローラ６１Ａが位置し、また、外側ローラ６５Ｃと外側ローラ６５Ｄとの間に内側ローラ６１Ｂが位置している。

さらに、長手軸Ｘ回り方向において、外側ローラ６５Ｅと外側ローラ６５Ｆとの間に内側ローラ６１Ｃが位置している。それぞれの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、対応するローラ軸Ｐ１〜Ｐ６を有している。

それぞれの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、対応するローラ軸Ｐ１〜Ｐ６を中心として、カバー部材６２および基端側筒状部３６に対して回転自在となっている。また、外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、回転ユニット３０と一体に、挿入部３（ベース部２７）に対して、長手軸Ｘ回りに回転自在となっている。

このように構成されることで、回転駆動力によって駆動力伝達ユニット５３が駆動されると、回転筒状部材５８が長手軸Ｘ回りに回転する。これにより、内側ローラ６１Ａが外側ローラ６５Ａまたは外側ローラ６５Ｂを押圧する。

同様に、内側ローラ６１Ｂが外側ローラ６５Ｃまたは外側ローラ６５Ｄを押圧し、内側ローラ６１Ｃが外側ローラ６５Ｅまたは外側ローラ６５Ｆを押圧する。

これにより、駆動力が内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃから回転ユニット３０の外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆに伝達され、回転ユニット３０が挿入部３およびカバー部材６２に対して長手軸Ｘを中心として回転する。

上述のように、基端側筒状部３６に取付けられる外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、駆動された駆動力伝達ユニット５３から回転駆動力を受ける駆動力受け部を構成している。

この駆動力受け部である外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、スパイラルチューブ３１より基端方向側に設けられている。また、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態において、外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、ベース部２７の外周方向側に位置している。

なお、それぞれの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは対応するローラ軸Ｑ１〜Ｑ３を中心として回転するため、それぞれの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃとカバー部材６２との間の摩擦は小さくなる。

同様に、それぞれの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、対応するローラ軸Ｐ１〜Ｐ６を中心として回転するため、それぞれの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆとカバー部材６２との間の摩擦は小さくなる。

そのため、内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃから回転ユニット３０に回転駆動力が適切に伝達され、回転ユニット３０が適切に回転する。

なお、基端側筒状部３６には、内周方向に向かって突出する係止爪６７が設けられている。また、ベース部２７の支持部材５１には、係止溝６８が長手軸回り方向について全周に渡って設けられている。

係止爪６７が係止溝６８に係止されることにより、回転ユニット３０の挿入部３に対する長手軸Ｘに沿った移動が規制される。ただし、係止爪６７が係止溝６８に係止された状態において、係止爪６７は係止溝６８に対して長手軸回り方向に移動自在となっている。

図２および図４に示したように、挿入部３の第３の可撓管部２６の内部には、ガイドチューブ７７が長手軸Ｘに沿って延設されている。ガイドチューブ７７の先端は、ベース部２７の支持部材５１に接続されている。

ガイドチューブ７７の内部には、ガイドチャンネル７８が形成されている。ガイドチャンネル７８の先端は、空洞部５２と連通している。ガイドチャンネル７８では、線状部である駆動シャフト７９がシャフト軸Ｓに沿って延設されている。

モータ７２で発生した回転駆動力は、中継ギア７５および駆動ギア７６を介して、駆動シャフト７９に伝達される。駆動シャフト７９に回転駆動力が伝達されることにより、シャフト軸Ｓを中心として駆動シャフト７９が回転する。

駆動シャフト７９の先端は、駆動力伝達ユニット５３の駆動ギア５５に接続されている。駆動シャフト７９が回転することにより、回転駆動力が駆動力伝達ユニット５３に伝達され、駆動力伝達ユニット５３が駆動される。そして、回転駆動力が回転筒状部材５８に伝達されることにより、前述のように回転駆動力が回転ユニット３０に伝達される。これにより、回転ユニット３０が回転する。

なお、挿入部３の内部には、図５に示すように、湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂが長手軸Ｘに沿って延設されている。操作部５の内部では、湾曲操作ノブ３７に連結されるプーリ（不図示）に湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂの基端が接続されている。

湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂの先端は、湾曲部２２の先端部に接続されている。湾曲操作ノブ３７での湾曲操作により、湾曲ワイヤ３８Ａまたは湾曲ワイヤ３８Ｂが牽引され、湾曲部２２が湾曲する。なお、本実施形態では、湾曲部２２は、湾曲操作によって湾曲する能動湾曲部のみから構成されている。

それぞれの湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂは、対応するコイル３９Ａ，３９Ｂに挿通されている。コイル３９Ａ，３９Ｂの基端は、操作部５の内部まで延設されている。また、コイル３９Ａ，３９Ｂの先端は、第１の可撓管部２３の先端部の内周面に接続されている。なお、本実施形態では、２本の湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂが設けられ、湾曲部２２は２方向に湾曲可能であるが、例えば４本の湾曲ワイヤが設けられ、湾曲部２２が４方向に湾曲可能であってもよい。

本実施形態の内視鏡２では、図６に示すように、第１の可撓管部２３および第２の可撓管部２５が第１のフレックス管である第１の螺旋管９１と、第１の可撓ブレード管である第１の可撓網状管９２と、外皮チューブである第１の可撓外皮９３と、から形成されている。

第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２および第１の可撓外皮９３は、第１の可撓管部２３の先端から第２の可撓管部２５の基端まで、長手軸Ｘに沿って延設されている。

第１の螺旋管９１の外周方向側に第１の可撓網状管９２が被覆され、第１の可撓網状管９２の外周方向側に第１の可撓外皮９３が被覆されている。

第１の螺旋管９１は、金属製の帯状部材９５を備えている。第１の螺旋管９１では、帯状部材９５は長手軸Ｘ回りに螺旋状に延設されている。

第１の可撓網状管９２は、金属製の素線９６を備えている。第１の可撓網状管９２では、素線９６が編み込まれている。第１の可撓外皮９３は、樹脂材料から形成されている。

湾曲管８１の基端部は、筒状の接続管８４と嵌合されており（図３参照）、第１の螺旋管９１および第１の可撓網状管９２が接続管８４の内周方向側に挿入された状態で、接続管８４と嵌合されている。

また、第１の可撓外皮９３は、接着剤等の接着部８６を介して、湾曲外皮８５に接着されている。前述のようにして、第１の可撓管部２３と湾曲部２２との間が連結されている。第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２および第１の可撓外皮９３は、図４に示したように、支持部材５１の内周方向側に挿入された状態で、支持部材５１と嵌合している。

これにより、第２の可撓管部２５がベース部２７に連結される。また、本実施形態では、第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２および第１の可撓外皮９３は、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間において連続する状態で延設されている。

なお、第３の可撓管部２６は、第２のフレックスである第２の螺旋管１０１と、第２の可撓ブレードである第２の可撓網状管１０２と、第２の可撓外皮１０３と、から形成されている（図６のカッコ内の参照符号）。

第２の螺旋管１０１、第２の可撓網状管１０２および第２の可撓外皮１０３は、第３の可撓管部２６の先端から第３の可撓管部２６の基端まで、長手軸Ｘに沿って延設されている。第２の螺旋管１０１の外周方向側に第２の可撓網状管１０２が被覆され、第２の可撓網状管１０２の外周方向側に第２の可撓外皮１０３が被覆されている。

支持部材５１の基端部は、接続部材１０４と嵌合している。第２の螺旋管１０１および第２の可撓網状管１０２は、接続部材１０４の内周方向側に挿入された状態で、接続部材１０４と嵌合している（図４参照）。これにより、第３の可撓管部２６がベース部２７に連結される。

第２の螺旋管１０１では、金属製の帯状部材１０５が、長手軸Ｘを中心とする螺旋状に延設されている。また、第２の可撓網状管１０２では、金属製の素線１０６が編み込まれている。第２の可撓外皮１０３は、樹脂材料から形成されている。

ここで、スパイラルチューブ３１の種々の構成について、以下に詳しく説明する。
（スパイラルチューブの第１の形態）
図７から図１１に基いて、スパイラルチューブ３１の大部分を占めるチューブ部３２の構成の第１の形態について以下に説明する。
なお、図７はスパイラルチューブの第１の形態を示し、チューブ部を部材ごとに分解した分解斜視図、図８は回転ユニットを示す側面図、図９はチューブ部の断面図、図１０は回転ユニットが設けられた挿入部が湾曲した状態を示す側面図、図１１は湾曲したコルゲートチューブの断面図である。

本形態のスパイラルチューブ３１の大部分を占めるチューブ部３２は、図７および図８に示すように、外層となる被覆チューブ３２ａと、中層となる可撓網状管３２ｂと、内層となるコルゲートチューブ３２ｃと、を備えている。

チューブ部３２は、コルゲートチューブ３２ｃの外周側に可撓網状管３２ｂが被覆しており、この可撓網状管３２ｂの外周側にフィン部３３が設けられた被覆チューブ３２ａが被覆している。

可撓網状管３２ｂは、金属製の素線が編み込まれた金属網管である。なお、チューブ部３２は、可撓網状管３２ｂに変えて弾性チューブを用いてもよい。そして、コルゲートチューブ３２ｃは、所謂蛇腹管である。

これら被覆チューブ３２ａ、可撓網状管３２ｂおよびコルゲートチューブ３２ｃによって、チューブ部３２全体の曲げ剛性が設定されている。

具体的には、本形態のチューブ部３２は、被覆チューブ３２ａおよび可撓網状管３２ｂの所定の曲げ剛性に加えて、コルゲートチューブ３２ｃによる所定の曲げ剛性が設定されている。

このコルゲートチューブ３２ｃの曲げ剛性は、図９に示すように頂部間のピッチＰ、厚さｄ、凹凸の高さｈ、内径φおよび材質などの種々のパラメータ（各種部材の構造体による構成要素）によって決定される。

ここで、図１０では、スパイラルチューブ３１が任意の曲げ角度Ｒ、ここでは１８０°で湾曲した状態を示しており、その際、コルゲートチューブ３２ｃには、図１１に示すように、頂部間の１ピッチＰあたりの曲げ剛性が直線状態に戻ろうとする湾曲外方側に発生する引張力による曲げ応力Ｆ１および湾曲内方側に発生する反発力による曲げ応力Ｆ２の和（Ｆ１＋Ｆ２）が生じる。

そして、コルゲートチューブ３２ｃ全体では、ピッチＰの数（ｎ個）と１ピッチＰあたりの曲げ応力（Ｆ１＋Ｆ２）の積｛ｎＰ×（Ｆ１＋Ｆ２）｝の応力が生じて曲げ剛性が決定される。

このように、スパイラルチューブ３１は、任意の曲げ角度Ｒ、ここでは例えば１８０°に湾曲した状態の所定の曲げ剛性が被覆チューブ３２ａおよび可撓網状管３２ｂの所定の曲げ剛性と、コルゲートチューブ３２ｃによる所定の曲げ剛性により設定されており、その所定の曲げ剛性が上述の各種パラメータ（各種部材の構造体による構成要素）によって決定されている。

なお、任意の曲げ角度Ｒは、１８０°に限定されることなく、駆動源であるモータ７２による回転トルク（駆動トルク）に対して、スパイラルチューブ３１が停止することなく回転する所定の角度に適宜設定することができるものである。

（スパイラルチューブの第２の形態）
図１２から図１５に基いて、スパイラルチューブ３１の大部分を占めるチューブ部３２の構成の第２の形態について以下に説明する。
なお、図１２はスパイラルチューブの第２の形態を示し、回転ユニットを示す側面図、図１３はチューブ部の断面図、図１４は回転ユニットが設けられた挿入部が湾曲した状態を示す側面図、図１５は湾曲した螺旋管の断面図である。

本形態のスパイラルチューブ３１の大部分を占めるチューブ部３２は、図１２および図１３に示すように、外層となる被覆チューブ３２ａと、中層となる可撓網状管３２ｂと、ここではコルゲートチューブ３２ｃに変えて内層となる螺旋管３２ｄと、を備えている。

チューブ部３２は、螺旋管３２ｄの外周側に可撓網状管３２ｂが被覆しており、この可撓網状管３２ｂの外周側にフィン部３３が設けられた被覆チューブ３２ａが被覆している。螺旋管３２ｄは、金属製の帯状部材を螺旋状に巻回形成した可撓性を有するチューブ体である。

これら被覆チューブ３２ａ、可撓網状管３２ｂおよび螺旋管３２ｄによって、チューブ部３２全体の曲げ剛性が設定されている。

具体的には、本形態のチューブ部３２は、被覆チューブ３２ａおよび可撓網状管３２ｂの所定の曲げ剛性に加えて、螺旋管３２ｄによる所定の曲げ剛性が設定されている。

この螺旋管３２ｄの曲げ剛性は、図９に示すように巻回する帯状部材のピッチＰ、幅Ｗ、厚さｔ、内径φおよび材質などの種々のパラメータ（各種部材の構造体による構成要素）によって決定される。

図１４において、スパイラルチューブ３１が任意の曲げ角度Ｒ、ここでは例えば１８０°で湾曲した状態を示しており、その際、螺旋管３２ｄには、図１５に示すように、巻回する帯状部材の１ピッチＰあたりの曲げ剛性が直線状態に戻ろうとする湾曲外方側に発生する引張力による曲げ応力Ｆが生じる。

そして、螺旋管３２ｄ全体では、ピッチＰの数（ｎ個）と１ピッチＰあたりの曲げ応力（Ｆ）の積（ｎＰ×Ｆ）の応力が生じて曲げ剛性が決定される。

このように、スパイラルチューブ３１は、任意の曲げ角度Ｒ、ここでは１８０°に湾曲した状態の所定の曲げ剛性が被覆チューブ３２ａおよび可撓網状管３２ｂの所定の曲げ剛性と、螺旋管３２ｄによる所定の曲げ剛性により設定されており、その所定の曲げ剛性が上述の各種パラメータ（各種部材の構造体による構成要素）によって決定されている。

（スパイラルチューブの第３の形態）
図１６から図１８に基いて、スパイラルチューブ３１の大部分を占めるチューブ部３２の構成の第３の形態について以下に説明する。
なお、図１６はスパイラルチューブの第３の形態を示し、回転ユニットを示す側面図、図１７はチューブ部の断面図、図１４は回転ユニットが設けられた挿入部が湾曲した状態を示す側面図である。

本形態のスパイラルチューブ３１の大部分を占めるチューブ部３２は、図１６および図１７に示すように、外層となる被覆チューブ３２ａと、中層となる可撓網状管３２ｂと、ここではコルゲートチューブ３２ｃまたは螺旋管３２ｄに変えて内層となる複数の湾曲規制駒３２ｅと、を備えている。

チューブ部３２は、複数の湾曲規制駒３２ｅの外周側に可撓網状管３２ｂが被覆しており、この可撓網状管３２ｂの外周側にフィン部３３が設けられた被覆チューブ３２ａが被覆している。複数の湾曲規制駒３２ｅは、リベットなどの枢支部３２ｆによって回動自在に連結されて湾曲管を構成している。

ここでは、複数の湾曲規制駒３２ｅによって、チューブ部３２全体の曲げ状態が規制されている。その曲げ角度Ｒは、複数の湾曲規制駒３２ｅの対向する端面３２ｇ同士が当接することで規定され、直線状態における対向する２つの端面３２ｇのなす角θによって決まる。

図１８において、スパイラルチューブ３１が任意の曲げ角度Ｒ、ここでは例えば１８０°で湾曲した状態を示しており、その際、複数の湾曲規制駒３２ｅの湾曲内方側の端面３２ｇ同士が当接して最大曲げ角度Ｒに規定されている。

即ち、スパイラルチューブ３１の曲げ角度Ｒは、複数の湾曲規制駒３２ｅの形状によって決定する。例えば、隣接する２つの湾曲規制駒３２ｅを一組（一対）とした場合、この一組の湾曲規制駒３２ｅによる曲げ角度と枢支部３２ｆの個数の積によってスパイラルチューブ３１の曲げ角度Ｒが決定される。

なお、ここでは複数の湾曲規制駒３２ｅが連結された湾曲管は、２方向に湾曲する構成を図示しているが、勿論、３次元的に湾曲できるように枢支部３２ｆによる連結位置を周方向に変更した構成としてもよい。

次に、回転ユニット３０が外周方向側に装着され、スパイラルチューブ３１が装着される挿入部３の部位としての第２の可撓管部２５の種々の構成について、以下に詳しく説明する。
（第２の可撓管部の第１の形態）
図１９から図２２に基いて、第２の可撓管部２５の構成の第１の形態について以下に説明する。
なお、図１９は第２の可撓管部の第１の形態を示し、回転ユニットが装着された第２の可撓管部を示す側面図、図２０は第２の可撓管部の断面図、図２１は回転ユニットが設けられた挿入部が湾曲した状態を示す側面図、図２２は湾曲した螺旋管の断面図である。

本形態のスパイラルチューブ３１が装着される挿入部３の部位としての第２の可撓管部２５は、図１９および図２０に示し、先に述べたように、第１のフレックス管である第１の螺旋管９１と、第１の可撓ブレード管である被覆層としての第１の可撓網状管９２と、外皮チューブであるコート層としての第１の可撓外皮９３と、を有して構成されている。

第２の可撓管部２５は、第１の螺旋管９１の外周側に第１の可撓網状管９２が被覆しており、この第１の可撓網状管９２の外周側に第１の可撓外皮９３が被覆している。なお、第１の可撓網状管９２は、弾性チューブを用いてもよい。

第１の螺旋管９１は、金属製の帯状部材を螺旋状に巻回形成した可撓性を有するチューブ体である。これら第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２および第１の可撓外皮９３によって、第２の可撓管部２５全体の曲げ剛性が設定されている。

具体的には、本形態の第２の可撓管部２５は、第１の可撓外皮９３および第１の可撓網状管９２の所定の曲げ剛性および撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、チャンネルチューブ４３などの各種内蔵物の曲げ剛性に加えて、第１の螺旋管９１による所定の曲げ剛性が設定されている。

この第１の螺旋管９１の曲げ剛性は、図２０に示すように巻回する帯状部材のピッチＰ、幅Ｗ、厚さｔ、内径φおよび材質などの種々のパラメータ（各種部材の構造体による構成要素）によって決定される。

図２１において、回転ユニット３０のスパイラルチューブ３１が装着された第１の螺旋管９１が任意の曲げ角度Ｒ、ここでは例えば１８０°で湾曲した状態を示しており、その際、第１の螺旋管９１には、図２２に示すように、巻回する帯状部材の１ピッチＰあたりの曲げ剛性が直線状態に戻ろうとする湾曲外方側に発生する引張力による曲げ応力Ｆが生じる。

そして、第１の螺旋管９１全体では、ピッチＰの数（ｎ個）と１ピッチＰあたりの曲げ応力（Ｆ）の積（ｎＰ×Ｆ）の応力が生じて曲げ剛性が決定される。

このように、第２の可撓管部２５は、任意の曲げ角度Ｒ、ここでは１８０°に湾曲した状態の所定の曲げ剛性が第１の可撓外皮９３および第１の可撓網状管９２の所定の曲げ剛性と、第１の螺旋管９１による所定の曲げ剛性により設定されており、その所定の曲げ剛性が上述の各種パラメータ（各種部材の構造体による構成要素）によって決定されている。

（第２の可撓管部の第２の形態）
図２３から図２６に基いて、第２の可撓管部２５の構成の第１の形態について以下に説明する。
なお、図２３はスパイラルチューブの第２の形態の回転ユニットが装着された第２の可撓管部を示す側面図、図２４は第２の可撓管部の断面図、図２５は回転ユニットが装着された第２の可撓管部が湾曲した状態を示す側面図、図２６は湾曲したコルゲートチューブの断面図である。

本形態のスパイラルチューブ３１が装着される挿入部３の部位としての第２の可撓管部２５は、図２３および図２４に示し、第１の螺旋管９１に変えて、コルゲートチューブ９１ａと、第１の可撓ブレード管である被覆層としての第１の可撓網状管９２と、外皮チューブであるコート層としての第１の可撓外皮９３と、を有して構成されている。

第２の可撓管部２５は、コルゲートチューブ９１ａの外周側に第１の可撓網状管９２が被覆しており、この第１の可撓網状管９２の外周側に第１の可撓外皮９３が被覆している。第１の螺旋管９１は、金属製の帯状部材を螺旋状に巻回形成した可撓性を有するチューブ体である。なお、第１の可撓網状管９２は、弾性チューブを用いてもよい。そして、コルゲートチューブ９１ａは、所謂蛇腹管である。

これらコルゲートチューブ９１ａ、第１の可撓網状管９２および第１の可撓外皮９３によって、第２の可撓管部２５全体の曲げ剛性が設定されている。

具体的には、本形態の第２の可撓管部２５は、第１の可撓網状管９２および第１の可撓外皮９３の所定の曲げ剛性および撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、チャンネルチューブ４３などの各種内蔵物の曲げ剛性に加えて、コルゲートチューブ９１ａによる所定の曲げ剛性が設定されている。

このコルゲートチューブ９１ａの曲げ剛性は、図２４に示すように、頂部間のピッチＰ、厚さｄ、凹凸の高さｈ、内径φおよび材質などの種々のパラメータ（各種部材の構造体による構成要素）によって決定される。

ここで、図２５では、第２の可撓管部２５が任意の曲げ角度Ｒ、ここでは１８０°で湾曲した状態を示しており、その際、コルゲートチューブ９１ａには、図２６に示すように、頂部間の１ピッチＰあたりの曲げ剛性が直線状態に戻ろうとする湾曲外方側に発生する引張力による曲げ応力Ｆ１および湾曲内方側に発生する反発力による曲げ応力Ｆ２の和（Ｆ１＋Ｆ２）が生じる。

そして、コルゲートチューブ９１ａ全体では、ピッチＰの数（ｎ個）と１ピッチＰあたりの曲げ応力（Ｆ１＋Ｆ２）の積｛ｎＰ×（Ｆ１＋Ｆ２）｝の応力が生じて曲げ剛性が決定される。

このように、第２の可撓管部２５は、任意の曲げ角度Ｒ、ここでは例えば１８０°に湾曲した状態の所定の曲げ剛性が第１の可撓網状管９２および第１の可撓外皮９３の所定の曲げ剛性と、コルゲートチューブ９１ａによる所定の曲げ剛性により設定されており、その所定の曲げ剛性が上述の各種パラメータ（各種部材の構造体による構成要素）によって決定されている。

（第２の可撓管部の第３の形態）
図２７から図２９に基いて、第２の可撓管部２５の構成の第３の形態について以下に説明する。
なお、図２７は第２の可撓管部の第３の形態を示し、回転ユニットが装着された第２の可撓管部を示す側面図、図２８は第２の可撓管部の断面図、図２９は回転ユニットが設けられた第２の可撓管部が湾曲した状態を示す側面図である。

本形態のスパイラルチューブ３１が装着される挿入部３の部位としての第２の可撓管部２５は、図２７および図２８に示すように、第１の螺旋管９１またはコルゲートチューブ９１ａに変えて、湾曲管を構成する複数の湾曲規制駒９１ｂと、第１の可撓ブレード管である被覆層としての第１の可撓網状管９２と、外皮チューブであるコート層としての第１の可撓外皮９３と、を有して構成されている。

第２の可撓管部２５は、複数の湾曲規制駒９１ｂの外周側に第１の可撓網状管９２が被覆しており、この第１の可撓網状管９２の外周側に第１の可撓外皮９３が被覆している。第１の螺旋管９１は、金属製の帯状部材を螺旋状に巻回形成した可撓性を有するチューブ体である。なお、第１の可撓網状管９２は、弾性チューブを用いてもよい。

複数の湾曲規制駒９１ｂは、リベットなどの枢支部９１ｃによって回動自在に連結されて湾曲管を構成している。

ここでは、複数の湾曲規制駒９１ｂによって、第２の可撓管部２５全体の曲げ状態が規制されている。その曲げ角度Ｒは、複数の湾曲規制駒９１ｂの対向する端面９１ｄ同士が当接することで規定され、直線状態における対向する２つの端面９１ｄのなす角θによって決まる。

図２９において、第２の可撓管部２５が任意の曲げ角度Ｒ、ここでは例えば１８０°で湾曲した状態を示しており、その際、複数の湾曲規制駒９１ｂの湾曲内方側の端面９１ｄ同士が当接して最大曲げ角度Ｒに規定されている。

即ち、第２の可撓管部２５の曲げ角度Ｒは、複数の湾曲規制駒９１ｂの形状によって決定する。例えば、隣接する２つの湾曲規制駒９１ｂを一組（一対）とした場合、この一組の湾曲規制駒９１ｂによる曲げ角度と枢支部９１ｃの個数の積によって第２の可撓管部２５の曲げ角度Ｒが決定される。

なお、ここでは複数の湾曲規制駒９１ｂが連結された湾曲管は、２方向に湾曲する構成を図示しているが、勿論、３次元的に湾曲できるように枢支部９１ｃによる連結位置を周方向に変更した構成としてもよい。

以上のように構成された本実施の形態の内視鏡装置１は、回転ユニット３０および挿入装置である内視鏡２を備える挿入装置である内視鏡装置１の作用および効果について、説明する。

内視鏡装置１を使用する際には、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態で、体腔へ挿入部３および回転ユニット３０が挿入される。そして、スパイラルチューブ３１のフィン部３３が体腔壁に当接した状態でモータ７２を駆動することにより、挿入部３のベース部２７に取付けられた駆動力伝達ユニット５３に回転駆動力が伝達される。

そして、駆動力伝達ユニット５３が駆動され、駆動力受け部である外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆが、駆動力伝達ユニット５３から回転駆動力を受ける。これにより、回転ユニット３０が長手軸Ｘを中心として回転する。

スパイラルチューブ３１のフィン部３３が体腔壁等によって内周方向に押圧された状態で、回転ユニット３０が長手軸Ｘを中心として回転することにより、挿入部３に先端方向へ前進または基端方向へ後退する推進力が、挿入部３および回転ユニット３０に作用する。

このとき、本実施の形態の内視鏡装置１では、挿入部３が体腔の屈曲部、例えば、口腔から上部側体腔となる食道の咽頭部、小腸の盲腸付近にある回盲弁、肛門から下部側体腔となる大腸の脾湾曲部、肝湾曲部などを通過する際、回転ユニット３０のスパイラルチューブ３１が過度に曲がることがなく、回転が停止することが防止される。

具体的に説明すると、モータ７２による回転ユニット３０を駆動する駆動トルクは、駆動ギア５５，７６、中継ギア７５などのギア部による摩擦損失、駆動シャフト７９とガイドチャンネル７８などの摩擦損失、基端側筒状部３６またはカバー部材６２に対する内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃおよび外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆなどの摩擦損失などの各種駆動系伝達損失が生じる。

この駆動系伝達損失に加え、スパイラルチューブ３１の曲げによる摩擦抵抗などの回転損失が生じる。そのため、駆動系伝達損失およびスパイラルチューブ３１の曲げによる回転損失の合計損失がモータ７２による駆動トルクを上回らないようにすることで、回転ユニット３０のスパイラルチューブ３１の回転が停止することを防止できる。

そこで、本実施の形態では、前述したように、回転ユニット３０のスパイラルチューブ３１および／または第２の可撓管部２５の曲げ剛性または最大湾曲角度の規制を設定することで、スパイラルチューブ３１が過度に曲がることがなく、スパイラルチューブ３１の回転が停止することを防止している。

即ち、スパイラルチューブ３１は、挿入部３を体腔内へ挿入される際、体腔の走行形状、可動に応じて種々の形状に湾曲する。

この湾曲されたスパイラルチューブ３１は、スムーズに回転させるためには湾曲するスパイラルチューブ３１の内側の曲がりが圧縮され、外側の曲りには引っ張られて伸縮する力、第２の可撓管部２５との摩擦力および体腔壁との摩擦力が生じるため、モータ７２による十分な駆動トルクが必要となる。

このとき、スパイラルチューブ３１は、その曲げ形状が大きな角度（小さな曲率半径）で湾曲したり、３次元的に湾曲したりすると、回転するために必要なモータ７２による駆動トルクが必要となる。

そして、内視鏡２は、挿入部３に設けられる回転ユニット３０のスパイラルチューブ３１が装着された第２の可撓管部２５の部位がスパイラルチューブ３１の回転により体腔壁と接触して前進または後退する際の推進力およびユーザによる挿入部３の押し引きによって進退する力に応じて、湾曲する体腔がその形状を維持しようとして受ける外力としての反力よりも大きな曲げ剛性または最大湾曲角度を規制する構成を有することで、スパイラルチューブ３１の回転が停止することを防止できる。

したがって、本実施の形態の内視鏡装置１は、前述したように、種々の構成を組み合わせてスパイラルチューブ３１のチューブ部３２の曲げ剛性および／または第２の可撓管部２５の曲げ剛性を各種パラメータ（各種部材の構造体による構成要素）によってスパイラルチューブ３１が装着された第２の可撓管部２５の部位の構造体によってトータルの曲げ剛性を設定して、モータ７２による所定の駆動トルクによってスパイラルチューブ３１の回転が停止することを防止した構成としている。

即ち、第１の形態または第２の形態に記載のスパイラルチューブ３１のチューブ部３２の曲げ剛性を設定した構成と、第１の形態または第２の形態に記載の第２の可撓管部２５の曲げ剛性を設定した構成を組み合わせて、スパイラルチューブ３１が装着された第２の可撓管部２５の部位の構造体によってトータルの曲げ剛性が設定されることで、スパイラルチューブ３１が過度に曲がることがなく、スパイラルチューブ３１の回転が停止することを防止する構成とすることができる。

なお、内視鏡装置１は、湾曲規制駒３２ｅ，９１ｂにより第３の形態のスパイラルチューブ３１または第３の形態の第２の可撓管部２５のどちらか一方の最大湾曲角度を規制することで、それ以上にスパイラルチューブ３１または第２の可撓管部２５が湾曲しないようにして、スパイラルチューブ３１が過度に曲がることがなく、スパイラルチューブ３１の回転が停止することを防止することができる。

即ち、このような湾曲規制駒３２ｅ，９１ｂを用いる場合、スパイラルチューブ３１または第２の可撓管部２５のどちらか一方は、従来構成のままでよい。

また、従来構成の第２の可撓管部２５を用い、第１の形態または第２の形態に記載のスパイラルチューブ３１のチューブ部３２の曲げ剛性を設定した構成のみを用いて、スパイラルチューブ３１が装着された第２の可撓管部２５の部位の構造体によってトータルの曲げ剛性が設定することもできる。

さらに、従来構成のスパイラルチューブ３１を用い、第１の形態または第２の形態に記載の第２の可撓管部２５の曲げ剛性を設定した構成のみを用いて、スパイラルチューブ３１が装着された第２の可撓管部２５の部位の構造体によってトータルの曲げ剛性が設定することもできる。

以上に記載した内容により、本実施の形態の挿入装置である内視鏡装置１は、体腔に挿入部３を挿入する際、体腔の屈曲状態、可動性などに応じて様々な形状に挿入部３が湾曲しても、被駆動部材であるスパイラルチューブ３１の回転が停止してしまうことがない。

そのため、内視鏡装置１は、スパイラルチューブ３１の回転を停止させないために、駆動源であるモータ７２が発生する回転トルク（駆動トルク）の出力を従来と同様の出力をもちいることができ、モータ７２の大型化も必要ない。これにより、内視鏡装置１は、モータ７２が設けられる操作部５の大型化も防止でき、さらに重量が増大することもない。

なお、内視鏡装置１は、モータ７２の回転トルクを稼ぐための減速機などを操作部５または回転ユニット３０に設ける必要もなくなる。

したがって、本実施の形態の内視鏡装置１は、駆動源であるモータ７２による所定の駆動力で被駆動部材であるスパイラルチューブ３１がスムーズに回転できるようにして、挿入部３の太径化または操作部５の大型化および重量化を防止することができる。

なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

本発明によれば、所定の駆動力で被駆動部材がスムーズに回転できるようにして、挿入部の太径化または操作部の大型化および重量化を防止した挿入装置を実現できる。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

本出願は、２０１６年８月２日に日本国に出願された特願２０１６−１５２１１４号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲に引用されるものとする。

本発明の一態様における挿入装置は、被検体の体腔内に挿入され、外周面に長手軸回りに回転自在な筒状体が設けられた所定の可撓性を備えた挿入部と、前記筒状体を回転させる駆動源と、を備え、前記筒状体が装着される前記挿入部の部位は、全体が所定の曲げ剛性を有し、前記所定の曲げ剛性によって、接触する体腔壁から体腔の湾曲形状を維持しようとする外力を受けても前記駆動源の駆動力による前記筒状体の回転が停止しないように、任意の曲げ角度以上に湾曲しないように設定された構造体により構成されている。

Claims

被検体の体腔内に挿入され、長手軸回りに回転自在なスパイラルチューブが着脱自在に装着され、所定の可撓性を備えた挿入部と、
前記スパイラルチューブを回転させる駆動源と、
を備え、
前記スパイラルチューブが装着される前記挿入部の部位は、接触する体腔壁から、体腔の湾曲形状を維持しようとする外力を受けても前記駆動源の駆動力によって前記スパイラルチューブの回転が停止しないように、任意の曲げ角度以上に湾曲しないように設定された構造体により構成されていることを特徴とする挿入装置。
前記挿入部の部位は、全体が所定の曲げ剛性を有し、前記所定の曲げ剛性によって、前記外力を受けても前記任意の曲げ角度以上に湾曲しないように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の挿入装置。
前記スパイラルチューブが装着される前記挿入部の部位には、コルゲートチューブが内蔵されていることを特徴とする請求項２に記載の挿入装置。
前記スパイラルチューブが装着される前記挿入部の部位には、螺旋管が内蔵されていることを特徴とする請求項２に記載の挿入装置。
前記スパイラルチューブが装着される前記挿入部の部位には、複数の湾曲規制駒が内蔵され、前記任意の曲げ角度以上に湾曲しないように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の挿入装置。