WO2013187446A1

WO2013187446A1 - 回転ユニット及び挿入装置

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Publication number: WO2013187446A1
Application number: PCT/JP2013/066244
Authority: WO
Inventors: 弘晃三好; ロバートイーアイリンガー; ジェームズジェイフラッシカ; リチャードエムアンドリュース
Original assignee: オリンパスメディカルシステムズ株式会社
Priority date: 2012-06-13
Filing date: 2013-06-12
Publication date: 2013-12-19
Also published as: CN104379046A; US20150164303A1; EP2862496A4; CN104379046B; JPWO2013187446A1; US10321809B2; JP5502249B1; EP2862496A1

Abstract

　回転ユニットは、ユニット本体部の第１の軸方向側に連続し、前記回転ユニットの前記第１の軸方向側の端である第１のユニット端が位置する第１のテーパ筒状部であって、前記第１の軸方向に向かうにつれて外径が小さくなる第１のテーパ筒状部を備える。前記回転ユニットは、外周方向に向かって突出する状態で前記第１のテーパ筒状部の外周部に延設され、前記第１の軸方向から第２の軸方向に向かうにつれて長手軸回り方向の一方である第１の軸回り方向に巻回される第１の突起部を備える。

Description

回転ユニット及び挿入装置

　本発明は、長手軸に沿って延設される挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能に取付けられる回転ユニットに関する。また、回転ユニットを備える挿入装置に関する。

　特許文献１には、長手軸に沿って延設される挿入部と、挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な回転ユニットと、を備える挿入装置として、内視鏡装置が開示されている。回転ユニットは、筒状のユニット本体部と、ユニット本体部の基端方向側（第１の軸方向側）に設けられる基端側筒状部と、ユニット本体部の先端方向側（第２の軸方向側）に設けられる先端側筒状部と、を備える。基端側筒状部に回転ユニットの基端（第１のユニット端）が位置し、先端側筒状部に回転ユニットの先端（第２のユニット端）が位置している。

　また、回転ユニットでは、ユニット本体部の外周部に、外周方向に向かって突出するフィン部が延設されている。フィン部は、基端方向から先端方向に向かうにつれて長手軸回り方向の一方（第１の軸回り方向）に螺旋状に巻回されている。管腔（lumen）内では、フィン部が管腔壁（luminal paries）に接触した状態で回転ユニットを長手軸回り方向の一方に回転することにより、挿入部及び回転ユニットに例えば先端方向への推進力が作用する。一方、フィン部が管腔壁に接触した状態で回転ユニットを長手軸回り方向の他方（第２の軸回り方向）に回転することにより、挿入部及び回転ユニットに例えば基端方向への推進力が作用する。

特開２００５－３２３８８８号公報

　前記特許文献１の内視鏡装置（挿入装置）では、回転ユニットの基端での回転ユニットの外径が挿入部の外径より過度に大きく、回転ユニットの基端に段差が形成されている。同様に、回転ユニットの先端での回転ユニットの外径は挿入部の外径より過度に大きく、回転ユニットの先端に段差が形成されている。管腔では、断面積が急激に変化する箇所がある。管腔の断面積が急激に変化する箇所として、例えば、断面積の大きい胃（stomach）と断面積の小さい食道（esophagus）との間の噴門（cardia）、断面積の大きい胃と断面積の小さい十二指腸（duodenum）との間の幽門（pylorus）等がある。

　前記特許文献１の内視鏡装置では、挿入部及び回転ユニットが口（mouth）から胃まで挿入された状態で挿入部及び回転ユニットを抜脱する際に、噴門において回転ユニットの基端の段差が管腔壁に当接し易い。このため、回転ユニットの基端が噴門を通過し難くなり、挿入部の抜脱性が低下してしまう。同様に、挿入部及び回転ユニットを口から十二指腸まで挿入する際に、幽門において回転ユニットの先端の段差が管腔壁に当接し易い。このため、回転ユニットの先端が幽門を通過し難くなり、挿入部の挿入性が低下してしまう。すなわち、前記特許文献１の内視鏡装置では、回転ユニットの先端及び回転ユニットの基端に段差が形成されているため、管腔の断面積が急激に変化する箇所において断面積が大きい領域から断面積が小さい領域に回転ユニットが移動する場合に、挿入部の管腔内での長手軸に平行な方向への移動性が低下してしまう。

　本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、管腔の断面積が急激に変化する箇所を回転ユニットが移動する場合でも、挿入部の長手軸に平行な方向への移動性が確保される回転ユニット及び挿入装置を提供することにある。

　前記目的を達成するため、本発明のある態様は、第１の軸方向から前記第１の軸方向とは反対方向である第２の軸方向に向かって長手軸に沿って延設される挿入部が挿通され、前記挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な状態で前記挿入部のベース部に取付けられる回転ユニットであって、前記長手軸に沿って設けられる筒状のユニット本体部と、前記ユニット本体部の前記第１の軸方向側に連続し、前記回転ユニットの前記第１の軸方向側の端である第１のユニット端が位置する第１のテーパ筒状部であって、前記第１の軸方向に向かうにつれて外径が小さくなる第１のテーパ筒状部と、外周方向に向かって突出する状態で前記第１のテーパ筒状部の外周部に延設され、前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて前記長手軸回り方向の一方である第１の軸回り方向に巻回される第１の突起部と、を備える。

　本発明によれば、管腔の断面積が急激に変化する箇所を回転ユニットが移動する場合でも、挿入部の長手軸に平行な方向への移動性が確保される回転ユニット及び挿入装置を提供することができる。

第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略図である。第１の実施形態に係る挿入部の第２の中継接続部の構成を概略的に示す断面図である。図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。第１の実施形態に係る回転ユニットを概略的に示す側面図である。第１の実施形態に係る回転ユニットを概略的に示す断面図である。第１の実施形態に係る回転ユニットが、管腔内で第１の軸回り方向に回転する状態を説明する概略図である。第１の実施形態に係る回転ユニットが、管腔内で第２の軸回り方向に回転する状態を説明する概略図である。第１の実施形態に係る回転ユニットのユニット基端が、噴門において胃から食道へ基端方向に向かって移動する状態を示す概略図である。第１の実施形態に係る回転ユニットのユニット先端が、幽門において胃から十二指腸へ先端方向に向かって移動する状態を示す概略図である。第１の変形例に係る回転ユニットを概略的に示す側面図である。第２の変形例に係る回転ユニットを概略的に示す側面図である。第３の変形例に係る回転ユニットを概略的に示す側面図である。第１の参照例に係る回転ユニットをカバー部材のみ断面で、概略的に示す側面図である。第１の参照例に係る回転ユニットを概略的に示す断面図である。第１の参照例に係る螺旋フィン部が中立状態の回転ユニットが、十二指腸から小腸に向かって管腔を移動する状態を示す概略図である。図１５から回転ユニットを第１の軸回り方向へ回転させた状態を示す概略図である。第１の参照例に係る螺旋フィン部が中立状態の回転ユニットが、盲腸からＳ字状結腸に向かって管腔を移動する状態を示す概略図である。図１７から回転ユニットを第２の軸回り方向へ回転させた状態を示す概略図である。図１８から、収縮領域に作用する弾性力によって、螺旋フィン部が変形例した状態を示す概略図である。第２の参照例に係る回転ユニットをカバー部材のみ断面で、概略的に示す側面図である。第２の参照例に係る螺旋フィン部が中立状態の回転ユニットが、盲腸からＳ字状結腸に向かって管腔を移動する状態を示す概略図である。図２１から回転ユニットを第１の軸回り方向へ回転させた状態を示す概略図である。第２の参照例に係る螺旋フィン部が中立状態の回転ユニットが、十二指腸から小腸に向かって管腔を移動する状態を示す概略図である。図２３から回転ユニットを第２の軸回り方向へ回転させた状態を示す概略図である。図２４から、収縮領域に作用する弾性力によって、螺旋フィン部を変形させた状態を示す概略図である。第４の変形例に係る回転ユニットを示す概略図である。

　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図９を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る挿入装置である内視鏡装置１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置１は、長手軸Ｃに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）２と、挿入部２より基端方向側に設けられる操作部（内視鏡操作部）３と、を備える。挿入部２は、長手軸Ｃに沿って延設され、内視鏡装置１の使用時には体腔内に挿入される。また、挿入部２には、外周部７が長手軸Ｃに沿って延設されている。

　操作部３には、ユニバーサルケーブル５の一端が接続されている。ユニバーサルケーブル５の他端は、周辺ユニット（peripheral unit）１０に接続されている。周辺ユニット１０は、画像処理部１１と、光源部１２と、駆動制御部１３と、駆動操作入力部１５と、表示部１６と、を備える。なお、長手軸Ｃに平行な方向の一方を基端方向（図１の矢印Ｃ１の方向）とし、基端方向と反対方向を先端方向（図１の矢印Ｃ２の方向）とする。また、本実施形態では、基端方向を第１の軸方向とし、先端方向を第２の軸方向とする。したがって、挿入部２は第１の軸方向から第２の軸方向に向かって延設されている。

　挿入部２は、最も先端方向側に設けられる先端硬性部２１と、先端硬性部２１より基端方向側に設けられる湾曲部（bending section）２２と、湾曲部２２より基端方向側に設けられる第１の蛇管部（first flexible section）２３と、第１の蛇管部２３より基端方向側に設けられる第２の蛇管部（second flexible section）２５と、を備える。湾曲部２２と第１の蛇管部２３との間は、第１の中継接続部２６により接続されている。また、第１の蛇管部２３と第２の蛇管部２５との間は、第２の中継接続部２７により接続されている。

　挿入部２の外周方向側には、回転ユニット３０が設けられている。回転ユニット３０には、挿入部２が挿通されている。回転ユニット３０は、第１の中継接続部２６と第２の中継接続部２７との間で、長手軸Ｃに沿って延設されている。また、回転ユニット３０は、挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能である。ここで、長手軸回り方向の一方を第１の軸回り方向（図１の矢印Ｒ１の方向）とし、第１の軸回り方向と反対方向を第２の軸回り方向（図１の矢印Ｒ２の方向）とする。本実施形態では、基端方向側（第１の軸方向側）から視て時計回り方向が第１の軸回り方向となり、基端方向側（第１の軸方向側）から視て反時計回り方向が第２の軸回り方向となる。

　図２は第２の中継接続部２７の構成を示す図であり、図３は図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。図１に示すように操作部３の外表面には、湾曲部２２の湾曲操作が入力される湾曲操作入力部である湾曲操作ノブ３３が設けられている。図３に示すように、挿入部２の内部には、湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂが長手軸Ｃに沿って延設されている。操作部３の内部では、湾曲操作ノブ３３に連結されるプーリ（図示しない）に、湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂの基端が接続されている。湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂの先端は、湾曲部２２の先端部に接続されている。湾曲操作ノブ３３での湾曲操作により、湾曲ワイヤ３５Ａ又は湾曲ワイヤ３５Ｂが牽引され、湾曲部２２が湾曲する。

　それぞれの湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂは、対応するコイル３６Ａ，３６Ｂに挿通されている。コイル３６Ａ，３６Ｂの基端は、操作部３の内周部に固定されている。また、コイル３６Ａ，３６Ｂの先端は、第１の中継接続部２６の内周部に接続されている。なお、本実施形態では、２本の湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂが設けられ、湾曲部２２は２方向に湾曲可能であるが、例えば４本の湾曲ワイヤが設けられ、湾曲部２２が４方向に湾曲可能であってもよい。

　図２及び図３に示すように、挿入部２の内部には、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、及び、処置具チャンネルチューブ４３が、長手軸Ｃに沿って延設されている。先端硬性部２１（挿入部２の先端部）の内部には、被写体を撮像する撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像ケーブル４１の先端は、撮像素子に接続されている。撮像ケーブル４１は、挿入部２の内部、操作部３の内部、及び、ユニバーサルケーブル５の内部を通って延設され、基端が周辺ユニット１０の画像処理部１１に接続されている。画像処理部１１によって処理された被写体画像は、表示部１６に表示される。また、ライトガイド４２は、挿入部２の内部、操作部３の内部、及び、ユニバーサルケーブル５の内部を通って延設され、基端が周辺ユニット１０の光源部１２に接続されている。光源部１２から出射された光は、ライトガイド４２によって導光され、挿入部２の先端部（先端硬性部２１）から被写体に照射される。

　図１に示すように、操作部３の外表面には、鉗子等の処置具が挿入される処置具挿入部４６が設けられている。処置具チャンネルチューブ４３は、挿入部２の内部、及び、操作部３の内部を通って、基端が処置具挿入部４６に接続されている。処置具挿入部４６から挿入された処置具は、処置具チャンネルチューブ４３の内部を通って、先端硬性部２１の開口部４７から先端方向に向かって突出する。そして、処置具が先端硬性部２１の開口部４７から突出した状態で、処置具による処置が行われる。

　図２に示すように、第１の蛇管部２３には、金属製の第１の螺旋管（第１のフレックス）５１が設けられている。第１の螺旋管５１の外周方向側には、金属製の第１の蛇管部網状管（第１の蛇管部ブレード）５２が被覆されている。第１の蛇管部網状管５２の外周方向側には、樹脂製の第１の蛇管部外皮５３が被覆されている。第１の螺旋管５１の基端部及び第１の蛇管部網状管５２の基端部は、中継部材５５の先端部に嵌合している。第２の中継接続部２７は、金属性のベース部材５７を備える。中継部材５５の基端部は、ベース部材５７に嵌合している。以上のようにして、第１の蛇管部２３と第２の中継接続部２７との間が連結される。

　第２の蛇管部２５には、金属製の第２の螺旋管（第２のフレックス）６１が設けられている。第２の螺旋管６１の外周方向側には、金属製の第２の蛇管部網状管（第２の蛇管部ブレード）６２が被覆されている。第２の蛇管部網状管６２の外周方向側には、樹脂製の第２の蛇管部外皮６３が被覆されている。第２の螺旋管６１の先端部及び第２の蛇管部網状管６２の先端部は、中継部材５８に嵌合している。中継部材５８は、ベース部材５７に嵌合している。以上のようにして、第２の蛇管部２５と第２の中継接続部２７との間が連結される。

　挿入部２の第２の中継接続部２７には、挿入部２が挿通された状態で、回転筒状部材６５が取付けられている。回転筒状部材６５は、挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能である。また、回転筒状部材６５の挿入部２に対する長手軸Ｃに平行な方向への移動は、規制されている。回転筒状部材６５の外周方向側に、回転ユニット３０が位置している。

　図３に示すように、回転筒状部材６５には、長手軸Ｃに垂直な断面での断面形状が略六角形状の多角形状外周部６６が、設けられている。また、回転ユニット３０には、回転筒状部材６５を通る長手軸Ｃに垂直な断面での断面形状が回転筒状部材６５の多角形状外周部６６に対応する略六角形状に形成される多角形状内周部６７が、設けられている。このため、回転筒状部材６５の多角形状外周部６６に回転ユニット３０の多角形状内周部６７が密着状態で接触し、回転筒状部材６５の外周方向側に回転ユニット３０が取付けられる。これにより、回転ユニット３０が回転筒状部材６５と一体に、挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能となる。すなわち、ベース部材５７が、長手軸回り方向に回転可能な状態で回転ユニット３０が回転筒状部材６５を介して取付けられる、ベース部となっている。

　なお、本実施形態では多角形状外周部６６及び多角形状内周部６７は略六角形状に形成されているが、これに限るものではない。例えば、多角形状外周部６６が略八角形状に形成され、多角形状内周部６７が多角形状外周部６６に対応する略八角形状に形成されてもよい。

　図２及び図３に示すように、ベース部材５７（ベース部）には、ギア配置空洞７２が空洞規定部７１によって規定されている。ギア配置空洞７２を介して、挿入部２の外部と内部との間が連通している。

　図１に示すように、操作部３の外表面には、部材挿入部７３が設けられている。また、部材挿入部７３には、駆動部材であるモータ７５が取付けられている。モータ７５には、モータケーブル７７の一端が接続されている。モータケーブル７７の他端は、周辺ユニット１０の駆動制御部１３に接続されている。

　図２及び図３に示すように、挿入部２の第２の蛇管部２５及びギア配置空洞７２には、駆動ユニット８０が設けられている。また、第２の蛇管部２５の内部には、部材チャンネルチューブ１１８が延設されている。部材チャンネルチューブ１１８によって、部材挿入部７３とベース部材５７の基端部との間が連結されている。駆動ユニット８０は、部材チャンネルチューブ１１８に挿通されている。駆動ユニット８０は、駆動されることにより、駆動軸Ｇを中心として回転可能である。駆動ユニット８０は、駆動軸Ｇに沿って延設される線状部材である駆動シャフト８１と、駆動シャフト８１より先端方向側に設けられる駆動ギア８２と、を備える。駆動ギア８２には、駆動軸回り方向について全周に渡ってギア部８３が設けられている。駆動シャフト８１と駆動ギア８２との間は、接続部材８５を介して、連結されている。そして、駆動シャフト８１の基端は、モータ７５に接続されている。

　駆動操作入力部１５での操作によってモータ７５が駆動されることにより、駆動シャフト８１及び駆動ギア８２が、駆動軸回り方向に回転する。これにより、ギア部８３が駆動軸回り方向に移動する。すなわち、モータ７５が駆動されることにより、駆動シャフト８１を介してギア部８３に駆動力が伝達され、駆動ユニット８０が駆動される。

　回転筒状部材６５の内周部には、駆動ギア８２のギア部８３と噛合う内周ギア部８９が設けられている。内周ギア部８９は、長手軸回り方向について回転筒状部材６５の全周に渡って設けられている。このため、ギア部８３が駆動軸Ｇを中心として回転することにより、回転筒状部材６５が長手軸回り方向に回転する。回転筒状部材６５が回転することにより、回転駆動力が回転ユニット３０の多角形状内周部６７に伝達され、回転ユニット３０が挿入部２に対して長手軸回り方向に回転する。すなわち、多角形状内周部６７が、駆動ユニット８０が駆動されることにより、回転ユニット３０を回転させる回転駆動力を受ける駆動力受け部となっている。

　図４及び図５は、回転ユニット３０の構成を示す図である。図４及び図５に示すように、回転ユニット３０は、長手軸Ｃに沿って設けられるユニット本体部９１を備える。ユニット本体部９１は、筒状に形成され、基端から先端まで外径が略一定である。また、挿入部２（第１の蛇管部２３）の外周部７とユニット本体部９１の内周部との間には、隙間を有する。回転ユニット３０の多角形状内周部６７は、ユニット本体部９１の基端部に設けられている。

　回転ユニット３０では、ユニット本体部９１の基端方向側（第１の軸方向側）に第１のテーパ筒状部である基端側テーパ筒状部９２が連続している。基端側テーパ筒状部９２では、基端方向に向かうにつれて外径が小さくなる。また、基端側テーパ筒状部９２の基端が、回転ユニット３０の基端（第１の軸方向側の端）であるユニット基端Ｅ１となっている。すなわち、基端側テーパ筒状部９２に、第１のユニット端であるユニット基端Ｅ１が位置している。

　また、回転ユニット３０では、ユニット本体部９１の先端方向側（第２の軸方向側）に第２のテーパ筒状部である先端側テーパ筒状部９３が連続している。先端側テーパ筒状部９３では、先端方向に向かうにつれて外径が小さくなる。また、先端側テーパ筒状部９３の先端が、回転ユニット３０の先端（第２の軸方向側の端）であるユニット先端Ｅ２となっている。すなわち、先端側テーパ筒状部９３に、第２のユニット端であるユニット先端Ｅ２が位置している。

　回転ユニット３０では、ユニット本体部９１の外周部１０１に、外周方向に向かって突出する状態でフィン部９５が延設されている。フィン部９５は、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、第1の軸回り方向に螺旋状に巻回されている。フィン部９５は、基端方向側の端であるフィン延設基端（第１のフィン延設端）Ｐ１と先端方向側の端であるフィン延設先端（第２のフィン延設端）Ｐ２との間で、延設されている。また、フィン部９５の外周端が、フィン突出端Ｍとなる。

　また、回転ユニット３０では、基端側テーパ筒状部９２の外周部１０２に、外周方向に向かって突出する状態で、第1の突起部である基端側突起部９６が延設されている。基端側突起部９６は、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、第１の軸回り方向に巻回されている。基端側突起部９６は、先端方向側の端である基端側突起延設先端（第1の突起延設端）Ｔ１まで延設されている。また、基端側突起部９６の外周端が、基端側突起突出端（第１の突起突出端）Ｑ１となる。

　基端側突起部９６の基端側突起延設先端Ｔ１とフィン部９５のフィン延設基端Ｐ１との間は連続している。基端側突起部９６では、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと基端側突起突出端Ｑ１との間の基端側突起径方向寸法（第１の突起径方向寸法）Ｓ１が、大きくなる。したがって、基端側突起延設先端Ｔ１で、基端側突起径方向寸法Ｓ１が最大となる。

　フィン延設基端Ｐ１では、長手軸Ｃとフィン部９５のフィン突出端Ｍとの間のフィン径方向寸法Ｌが、基端側突起延設先端Ｔ１での基端側突起径方向寸法Ｓ１と、同一となる。また、フィン延設基端Ｐ１より先端方向側（第２の軸方向側）の基端側基準位置（第１の基準位置）Ｖ１では、フィン径方向寸法Ｌが最大となる。フィン延設基端Ｐ１と基端側基準位置Ｖ１との間では、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、フィン径方向寸法Ｌが大きくなる。したがって、外径が略一定のユニット本体部９１の外周部１０１においても、フィン延設基端Ｐ１から基端側基準位置Ｖ１に向かうにつれて、フィン径方向寸法Ｌが大きくなる。

　また、回転ユニット３０では、先端側テーパ筒状部９３の外周部１０３に、外周方向に向かって突出する状態で、第２の突起部である先端側突起部９７が延設されている。先端側突起部９７は、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、第１の軸回り方向に巻回されている。先端側突起部９７は、基端方向側の端である先端側突起延設基端（第２の突起延設端）Ｔ２まで延設されている。また、先端側突起部９７の外周端が、先端側突起突出端（第２の突起突出端）Ｑ２となる。

　先端側突起部９７の先端側突起延設基端Ｔ２とフィン部９５のフィン延設先端Ｐ２との間は連続している。先端側突起部９７では、先端方向（第２の軸方向）から基端方向（第１の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと先端側突起突出端Ｑ２との間の先端側突起径方向寸法（第２の突起径方向寸法）Ｓ２が、大きくなる。したがって、先端側突起延設基端Ｔ２で、先端側突起径方向寸法Ｓ２が最大となる。

　フィン延設先端Ｐ２では、フィン径方向寸法Ｌが、先端側突起延設基端Ｔ２での先端側突起径方向寸法Ｓ２と、同一となる。また、フィン延設先端Ｐ２より基端方向側（第１の軸方向側）の先端側基準位置（第２の基準位置）Ｖ２では、フィン径方向寸法Ｌが最大となる。フィン延設先端Ｐ２と先端側基準位置Ｖ２との間では、先端方向（第２の軸方向）から基端方向（第１の軸方向）に向かうにつれて、フィン径方向寸法Ｌが大きくなる。したがって、外径が略一定のユニット本体部９１の外周部１０１においても、フィン延設先端Ｐ２から先端側基準位置Ｖ２に向かうにつれて、フィン径方向寸法Ｌが大きくなる。

　先端側基準位置Ｖ２は、基端側基準位置Ｖ１より先端方向側（第２の軸方向側）に位置している。基端側基準位置Ｖ１と先端側基準位置Ｖ２との間では、フィン径方向寸法Ｌは、一定かつ最大である。

　回転ユニット３０のユニット基端（第１のユニット端）Ｅ１では、基端側テーパ筒状部９２の内径Ｄ１が、挿入部２の外径Ｘ１と、略同一となる。このため、ユニット基端Ｅ１では、基端側テーパ筒状部９２の内周部が、挿入部２の外周部７に、隙間なく接触している。ただし、ユニット基端Ｅ１において、基端側テーパ筒状部９２は、挿入部２に対して長手軸回り方向に移動可能である。また、ユニット基端Ｅ１では、基端側テーパ筒状部９２の外径Ｄ´１が、挿入部２の外径Ｘ１に対して１～１．２６の比率となる。そして、ユニット基端Ｅ１では、基端側テーパ筒状部９２の外周部１０２と挿入部２の外周部７との間の鋭角α１が、５°～２０°となる。

　前述のような構成にすることにより、回転ユニット３０のユニット基端（第１のユニット端）Ｅ１において、回転ユニット３０の外径Ｄ´１が挿入部２の外径Ｘ１より過度に大きくならない。このため、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１において、ほとんど段差なく、基端側テーパ筒状部９２の外周部１０２と挿入部２の外周部７との間が連続する。また、鋭角α１が５°～２０°であるため、ユニット基端Ｅ１より先端方向側で、回転ユニット３０の基端側テーパ筒状部９２の外径は、緩やかに大きくなる。

　回転ユニット３０のユニット先端（第２のユニット端）Ｅ２では、先端側テーパ筒状部９３の内径Ｄ２が、挿入部２の外径Ｘ２と、略同一となる。このため、ユニット先端Ｅ２では、先端側テーパ筒状部９３の内周部が、挿入部２の外周部７に、隙間なく接触している。ただし、ユニット先端Ｅ２において、先端側テーパ筒状部９３は、挿入部２に対して長手軸回り方向に移動可能である。また、ユニット先端Ｅ２では、先端側テーパ筒状部９３の外径Ｄ´２が、挿入部２の外径Ｘ２に対して１～１．２６の比率となる。そして、ユニット先端Ｅ２では、先端側テーパ筒状部９３の外周部１０３と挿入部２の外周部７との間の鋭角α２が、５°～２０°となる。

　前述のような構成にすることにより、回転ユニット３０のユニット先端（第２のユニット端）Ｅ２において、回転ユニット３０の外径Ｄ´２が挿入部２の外径Ｘ２より過度に大きくならない。このため、回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２において、ほとんど段差なく、先端側テーパ筒状部９３の外周部１０３と挿入部２の外周部７との間が連続する。また、鋭角α２が５°～２０°であるため、ユニット先端Ｅ２より基端方向側で、回転ユニット３０の先端側テーパ筒状部９３の外径は、緩やかに大きくなる。

　次に、本実施形態の内視鏡装置１及び回転ユニット３０の作用について説明する。内視鏡装置１の使用時には、回転筒状部材６５及び回転ユニット３０が取付けられた挿入部２を管腔（lumen）内に挿入する。そして、駆動操作入力部１５での操作によって、モータ７５を駆動する。これにより、駆動ユニット８０が駆動され、駆動軸回り方向に駆動ユニット８０が回転する。駆動ユニット８０のギア部８３が駆動軸Ｇを中心として回転することにより、内周ギア部８９に回転駆動力が伝達され、回転筒状部材６５及び回転ユニット３０が挿入部２に対して長手軸回り方向に一体に回転する。

　図６は、管腔１０５内で回転ユニット３０が第１の軸回り方向（図６の矢印Ｒ１の方向）に回転する状態を説明する図である。回転ユニット３０のフィン部９５が管腔壁（luminal paries）１０６に接触した状態で、回転ユニット３０を第１の軸回り方向に回転させることにより、フィン部９５から管腔壁１０６に押圧力Ｆ´１が作用する。押圧力Ｆ´１は、第１の軸回り方向から基端方向に向かって傾斜する方向で、かつ、フィン部９５の延設方向に対して垂直に作用する。押圧力Ｆ´１は、第1の軸回り方向への周方向力成分Ｆｓ´１と、基端方向（第１の軸方向）への軸方向力成分Ｆａ´１と、に分解される。押圧力Ｆ´１の軸方向力成分Ｆａ´１の反作用として、管腔壁１０６から挿入部２及び回転ユニット３０に、先端方向（第２の軸方向）への推進力Ｆ１が作用する。推進力Ｆ１により、管腔１０５内での挿入部２の挿入性が向上する。

　なお、基端側突起部９６が管腔壁１０６に接触した状態においても同様に、回転ユニット３０を第１の軸回り方向に回転させることにより、先端方向への推進力Ｆ１が挿入部２及び回転ユニット３０に作用する。また、先端側突起部９７が管腔壁１０６に接触した状態においても同様に、回転ユニット３０を第１の軸回り方向に回転させることにより、先端方向への推進力Ｆ１が挿入部２及び回転ユニット３０に作用する。

　図７は、管腔１０５内で回転ユニット３０が第２の軸回り方向（図７の矢印Ｒ２の方向）に回転する状態を説明する図である。回転ユニット３０のフィン部９５が管腔壁１０６に接触した状態で、回転ユニット３０を第２の軸回り方向に回転させることにより、フィン部９５から管腔壁１０６に押圧力Ｆ´２が作用する。押圧力Ｆ´２は、第２の軸回り方向から先端方向に向かって傾斜する方向で、かつ、フィン部９５の延設方向に対して垂直に作用する。押圧力Ｆ´２は、第２の軸回り方向への周方向力成分Ｆｓ´２と、先端方向（第２の軸方向）への軸方向力成分Ｆａ´２と、に分解される。押圧力Ｆ´２の軸方向力成分Ｆａ´２の反作用として、管腔壁１０６から挿入部２及び回転ユニット３０に、基端方向（第１の軸方向）への推進力Ｆ２が作用する。推進力Ｆ２により、管腔１０５内での挿入部２の抜脱性が向上する。

　なお、基端側突起部９６が管腔壁１０６に接触した状態においても同様に、回転ユニット３０を第２の軸回り方向に回転させることにより、基端方向への推進力Ｆ２が挿入部２及び回転ユニット３０に作用する。また、先端側突起部９７が管腔壁１０６に接触した状態においても同様に、回転ユニット３０を第２の軸回り方向に回転させることにより、基端方向への推進力Ｆ２が挿入部２及び回転ユニット３０に作用する。

　また、管腔１０５では、断面積が急激に変化する箇所がある。管腔１０５の断面積が急激に変化する箇所として、例えば、断面積の大きい胃（stomach）と断面積の小さい食道（esophagus）との間の噴門（cardia）、断面積の大きい胃と断面積の小さい十二指腸（duodenum）との間の幽門（pylorus）等がある。管腔１０５内で長手軸Ｃに平行な方向への挿入部２及び回転ユニット３０を移動時には、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１又はユニット先端Ｅ２が、断面積が急激に変化する箇所において、断面積が大きい領域から断面積が小さい領域へ移動することがある。

　図８は、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１が、噴門１１１において胃１１２から食道１１３へ基端方向（第１の軸方向）に向かって移動する状態を示す図である。図８に示すように、挿入部２及び回転ユニット３０が口（mouth）から胃１１２まで挿入された状態で挿入部２及び回転ユニット３０を抜脱する際に、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１が噴門１１１を通過する。ここで、基端側テーパ筒状部９２は基端方向に向かうにつれて外径が小さくなるため、基端側テーパ筒状部９２を胃１１２から断面積の小さい食道１１３へ移動させ易い。

　また、前述のように、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１では、ほとんど段差なく、基端側テーパ筒状部９２の外周部１０２と挿入部２の外周部７との間が連続している。そして、ユニット基端Ｅ１より先端方向側では、回転ユニット３０の基端側テーパ筒状部９２の外径は、緩やかに大きくなる。このため、噴門１１１での胃１１２から食道１１３へのユニット基端Ｅ１の移動において、管腔壁１０６にユニット基端Ｅ１が当接し難くなり、挿入部２の抜脱性が向上する。

　また、基端側テーパ筒状部９２の外周部１０２には、基端側突起部９６が設けられている。このため、基端側テーパ筒状部９２に設けられるユニット基端Ｅ１が食道１１３に移動することにより、食道１１３において基端側突起部９６が管腔壁１０６に接触する。基端側突起部９６が管腔壁１０６に接触した状態で回転ユニット３０を第２の軸回り方向に回転させることにより、前述のように、基端方向への推進力Ｆ２が挿入部２及び回転ユニット３０に作用する。このため、断面積が急激に変化する噴門１１１において断面積が大きい胃１１２から断面積が小さい食道１１３に回転ユニット３０が移動する場合に、挿入部２の抜脱性が確保される。すなわち、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１が噴門１１１を移動する場合に、長手軸Ｃに平行な方向の一方である基端方向（第１の軸方向）への挿入部２の移動性が確保される。

　また、基端側突起部９６では、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと基端側突起突出端Ｑ１との間の基端側突起径方向寸法Ｓ１が、大きくなる。このため、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１が噴門１１１において食道１１３へ移動する場合に、食道１１３において基端側突起部９６が管腔壁１０６に接触し易くなる。これにより、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１が噴門１１１を移動する場合に、挿入部２の抜脱性がさらに向上する。

　また、フィン延設基端Ｐ１では、フィン径方向寸法Ｌが、基端側突起延設先端Ｔ１での基端側突起径方向寸法Ｓ１と、同一となる。また、基端側基準位置Ｖ１では、フィン径方向寸法Ｌが最大となる。そして、フィン延設基端Ｐ１と基端側基準位置Ｖ１との間では、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、フィン径方向寸法Ｌが大きくなる。前述の構成にすることにより、基端側テーパ筒状部９２が食道１１３へ移動した後、噴門１１１においてユニット本体部９１が食道１１３へ移動し易くなる。また、ユニット本体部９１が噴門１１１において食道１１３へ移動する場合に、食道１１３においてフィン部９５が管腔壁１０６に接触し易くなる。これにより、回転ユニット３０が噴門１１１を移動する場合に、挿入部２の抜脱性がさらに向上する。また、図１に示すように、第２の蛇管部２５の外表面に、指標１１９を設けてもよい。この場合、指標１１９は、口から噴門１１１までの平均的な長さだけ、基端側テーパ筒状部９２の基端位置（ユニット基端Ｅ１）から離間した位置に設けられている。基端側テーパ筒状部９２が噴門１１１を越えて食道１１３へ移動する場合には、指標１１９が口から体外へ基端方向に向かって移動する。このため、操作者は、ユニット本体９１が噴門１１９において妨げられることなく食道１１３に向かって移動していることを、指標１１９から視覚的に確認することができる。

　なお、断面積が急激に変化する箇所を回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１が移動する場合として、噴門１１１を例に挙げて説明したが、これに限るものではない。例えば、管腔１０５において断面積が急激に変化する箇所として、断面積の大きい直腸（rectum）と断面積の小さい肛門（anus）との間の箇所がある。挿入部２及び回転ユニット３０が肛門から直腸まで挿入された状態で挿入部２及び回転ユニット３０を抜脱する際に、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１が直腸と肛門との間の箇所を通過する。この場合も、ユニット基端Ｅ１が噴門１１１を移動する場合と同様に、挿入部２の基端方向（第１の軸方向）への移動性が確保される。

　図９は、回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２が、幽門１１５において胃１１２から十二指腸１１７へ先端方向（第２の軸方向）に向かって移動する状態を示す図である。図９に示すように、挿入部２及び回転ユニット３０を口から十二指腸１１７まで挿入する際に、回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２が幽門１１５を通過する。ここで、先端側テーパ筒状部９３は先端方向に向かうにつれて外径が小さくなるため、先端側テーパ筒状部９３を胃１１２から断面積の小さい十二指腸１１７へ移動させ易い。

　また、前述のように、回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２では、ほとんど段差なく、先端側テーパ筒状部９３の外周部１０３と挿入部２の外周部７との間が連続している。そして、ユニット先端Ｅ２より基端方向側では、回転ユニット３０の先端側テーパ筒状部９３の外径は、緩やかに大きくなる。このため、幽門１１５での胃１１２から十二指腸１１７へのユニット先端Ｅ２の移動において、管腔壁１０６にユニット先端Ｅ２が当接し難くなり、挿入部２の挿入性が向上する。

　また、先端側テーパ筒状部９３の外周部１０３には、先端側突起部９７が設けられている。このため、先端側テーパ筒状部９３に設けられるユニット先端Ｅ２が十二指腸１１７に移動することにより、十二指腸１１７において先端側突起部９７が管腔壁１０６に接触する。先端側突起部９７が管腔壁１０６に接触した状態で回転ユニット３０を第１の軸回り方向に回転させることにより、前述のように、先端方向への推進力Ｆ１が挿入部２及び回転ユニット３０に作用する。このため、断面積が急激に変化する幽門１１５において断面積が大きい胃１１２から断面積が小さい十二指腸１１７に回転ユニット３０が移動する場合に、挿入部２の挿入性が確保される。すなわち、回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２が幽門１１５を移動する場合に、長手軸Ｃに平行な方向の他方である先端方向（第２の軸方向）への挿入部２の移動性が確保される。

　また、先端側突起部９７では、先端方向（第２の軸方向）から基端方向（第１の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと先端側突起突出端Ｑ２との間の先端側突起径方向寸法Ｓ２が、大きくなる。このため、回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２が幽門１１５において十二指腸１１７へ移動する場合に、十二指腸１１７において先端側突起部９７が管腔壁１０６に接触し易くなる。これにより、回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２が幽門１１５を移動する場合に、挿入部２の挿入性がさらに向上する。

　また、フィン延設先端Ｐ２では、フィン径方向寸法Ｌが、先端側突起延設基端Ｔ２での先端側突起径方向寸法Ｓ２と、同一となる。また、先端側基準位置Ｖ２では、フィン径方向寸法Ｌが最大となる。そして、フィン延設先端Ｐ２と先端側基準位置Ｖ２との間では、先端方向（第２の軸方向）から基端方向（第１の軸方向）に向かうにつれて、フィン径方向寸法Ｌが大きくなる。前述の構成にすることにより、先端側テーパ筒状部９３が十二指腸１１７へ移動した後、幽門１１５においてユニット本体部９１が十二指腸１１７へ移動し易くなる。また、ユニット本体部９１が幽門１１５において十二指腸１１７へ移動する場合に、十二指腸１１７においてフィン部９５が管腔壁１０６に接触し易くなる。これにより、回転ユニット３０が幽門１１５を移動する場合に、挿入部２の挿入性がさらに向上する。

　なお、断面積が急激に変化する箇所を回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２が移動する場合として、幽門１１５を例に挙げて説明したが、これに限るものではない。例えば、管腔１０５において断面積が急激に変化する箇所として、断面積の大きい大腸（large intestine）と断面積の小さい小腸（small intestine）との間の回盲弁（ileocecal valve）がある。挿入部２及び回転ユニット３０が肛門（anus）から小腸まで挿入する際に、回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２が回盲弁を通過する。この場合も、ユニット先端Ｅ２が幽門１１５を移動する場合と同様に、挿入部２の先端方向（第２の軸方向）への移動性が確保される。

　そこで、前記構成の内視鏡装置１では、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡装置１では、基端側テーパ筒状部９２の外周部１０２に、基端側突起部９６が設けられている。このため、管腔１０５の断面積が急激に変化する箇所において、断面積が大きい領域から断面積が小さい領域に回転ユニット３０のユニット基端（第１のユニット端）Ｅ１が移動する場合に、断面積が小さい領域において基端側突起部９６が管腔壁１０６に接触する。基端側突起部９６が管腔壁１０６に接触した状態で回転ユニット３０を第２の軸回り方向に回転させることにより、前述のように、基端方向への推進力Ｆ２が挿入部２及び回転ユニット３０に作用する。このため、断面積が急激に変化する箇所において断面積が大きい領域から断面積が小さい領域に回転ユニット３０が移動する場合に、長手軸Ｃに平行な基端方向（第１の軸方向）への挿入部２の移動性を確保することができる。

　また、内視鏡装置１では、先端側テーパ筒状部９３の外周部１０３に、先端側突起部９７が設けられている。このため、管腔１０５の断面積が急激に変化する箇所において、断面積が大きい領域から断面積が小さい領域に回転ユニット３０のユニット先端（第２のユニット端）Ｅ２が移動する場合に、断面積が小さい領域において先端側突起部９７が管腔壁１０６に接触する。先端側突起部９７が管腔壁１０６に接触した状態で回転ユニット３０を第１の軸回り方向に回転させることにより、前述のように、先端方向への推進力Ｆ１が挿入部２及び回転ユニット３０に作用する。このため、断面積が急激に変化する箇所において断面積が大きい領域から断面積が小さい領域に回転ユニット３０が移動する場合に、長手軸Ｃに平行な先端方向（第２の軸方向）への挿入部２の移動性を確保することができる。

　（第１の実施形態の変形例）　
　なお、第１の実施形態では、フィン部９５、基端側突起部９６及び先端側突起部９７は、１つのみ設けられているが、これに限るものではない。例えば、第１の変形例として図１０に示すように、複数のフィン部９５ａ～９５ｃ、複数の基端側突起部９６ａ～９６ｃ、及び複数の先端側突起部９７ａ～９７ｃが、設けられてもよい。本変形例でも、フィン部９５ａ～９５ｃ、基端側突起部９６ａ～９６ｃ、及び、先端側突起部９７ａ～９７ｃは、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて第１の軸回り方向に、巻回されている。フィン部９５ａ～９５ｃは、長手軸回り方向について互いに対して離れて、配置されている。また、基端側突起部９６ａ～９６ｃは、長手軸回り方向について互いに対して離れて、配置されている。同様に、先端側突起部９７ａ～９７ｃは、長手軸回り方向について互いに対して離れて、配置されている。

　本変形例では、基端側突起部９６ａの第１の突起延設端である基端側突起延設先端Ｔａ１とフィン部９５ａの第１のフィン延設端であるフィン延設基端Ｐａ１との間は、連続している。同様に、基端側突起部９６ｂの基端側突起延設先端（第１の突起延設端）Ｔｂ１とフィン部９５ｂのフィン延設基端（第１のフィン延設端）Ｐｂ１との間、及び、基端側突起部９６ｃの基端側突起延設先端（第１の突起延設端）Ｔc１とフィン部９５ｃのフィン延設基端（第１のフィン延設端）Ｐｃ１との間は、連続している。また、先端側突起部９７ａの第２の突起延設端である先端側突起延設基端Ｔａ２とフィン部９５ａの第２のフィン延設端であるフィン延設先端Ｐａ２との間は、連続している。同様に、先端側突起部９７ｂの先端側突起延設基端（第２の突起延設端）Ｔｂ２とフィン部９５ｂのフィン延設先端（第２のフィン延設端）Ｐｂ２との間、及び、先端側突起部９７ｃの先端側突起延設基端（第２の突起延設端）Ｔｃ２とフィン部９５ｃのフィン延設先端（第２のフィン延設端）Ｐｃ２との間は、連続している。

　本変形例では、複数の基端側突起部９６ａ～９６ｃが設けられている。このため、基端側突起部９６ａ～９６ｃが管腔壁１０６に接触した状態で、回転ユニット３０を第２の軸回り方向に回転させた場合、挿入部２及び回転ユニット３０に作用する基端方向への推進力Ｆ２が大きくなる。したがって、基端方向（第１の軸方向）への挿入部２の移動性が向上する。また、本変形例では、複数の先端側突起部９７ａ～９７ｃが設けられている。先端側突起部９７ａ～９７ｃが管腔壁１０６に接触した状態で、回転ユニット３０を第１の軸回り方向に回転させた場合、挿入部２及び回転ユニット３０に作用する先端方向への推進力Ｆ１が大きくなる。したがって、先端方向（第２の軸方向）への挿入部２の移動性が向上する。

　また、第１の実施形態では、基端側突起部９６の基端側突起延設先端（第１の突起延設端）Ｔ１とフィン部９５のフィン延設基端（第１のフィン延設端）Ｐ１との間は連続し、先端側突起部９７の先端側突起延設基端（第２の突起延設端）Ｔ２とフィン部９５のフィン延設先端（第２のフィン延設端）Ｐ２との間は連続しているが、これに限るものではない。例えば、第２の変形例として図１１に示すように、複数の基端側突起部９６ａ～９６ｄが設けられ、それぞれの基端側突起部９６ａ～９６ｄの基端側突起延設先端（第１の突起延設端）Ｔａ１～Ｔｄ１がフィン部９５のフィン延設基端（第１のフィン延設端）Ｐ１と連続していなくてもよい。また、本変形例では、複数の先端側突起部９７ａ～９７ｄが設けられ、それぞれの先端側突起部９７ａ～９７ｄの先端側突起延設基端（第２の突起延設端）Ｔａ２～Ｔｄ２はフィン部９５のフィン延設先端（第２のフィン延設端）Ｐ２と連続していない。

　本変形例でも、フィン部９５、基端側突起部９６ａ～９６ｄ、及び、先端側突起部９７ａ～９７ｄは、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて第１の軸回り方向に、巻回されている。基端側突起部９６ａ～９６ｄは、長手軸回り方向について互いに対して離れて、配置されている。同様に、先端側突起部９７ａ～９７ｄは、長手軸回り方向について互いに対して離れて、配置されている。

　基端側突起部９６ａでは、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと基端側突起突出端（第１の突起突出端）Ｑａ１との間の基端側突起径方向寸法（第１の突起径方向寸法）Ｓａ１が、大きくなる。それぞれの基端側突起部９６ｂ～９６ｄについても、基端側突起部９６ａと同様に、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと基端側突起突出端Ｑｂ１～Ｑｄ１との間の基端側突起径方向寸法Ｓｂ１～Ｓｄ１が、大きくなる。また、先端側突起部９７ａでは、先端方向（第２の軸方向）から基端方向（第１の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと先端側突起突出端（第２の突起突出端）Ｑａ２との間の先端側突起径方向寸法（第２の突起径方向寸法）Ｓａ２が、大きくなる。それぞれの先端側突起部９７ｂ～９７ｄについても、先端側突起部９７ａと同様に、先端方向（第２の軸方向）から基端方向（第１の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと先端側突起突出端Ｑｂ２～Ｑｄ２との間の先端側突起径方向寸法Ｓｂ２～Ｓｄ２が、大きくなる。

　本変形例では、複数の基端側突起部９６ａ～９６ｄが設けられている。このため、基端側突起部９６ａ～９６ｄが管腔壁１０６に接触した状態で、回転ユニット３０を第２の軸回り方向に回転させた場合、挿入部２及び回転ユニット３０に作用する基端方向への推進力Ｆ２が大きくなる。したがって、基端方向（第１の軸方向）への挿入部２の移動性が向上する。また、本変形例では、複数の先端側突起部９７ａ～９７ｄが設けられている。このため、先端側突起部９７ａ～９７ｄが管腔壁１０６に接触した状態で、回転ユニット３０を第１の軸回り方向に回転させた場合、挿入部２及び回転ユニット３０に作用する先端方向への推進力Ｆ１が大きくなる。したがって、先端方向（第２の軸方向）への挿入部２の移動性が向上する。

　また、本変形例のそれぞれの基端側突起部９６ａ～９６ｄでは、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと基端側突起突出端Ｑａ１～Ｑｄ１との間の基端側突起径方向寸法Ｓａ１～Ｓｄ１が、大きくなる。このため、管腔１０５内の噴門１１１等の断面積が急激に変化する位置において、回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１が断面積の小さい領域へ移動する場合に、断面積の小さい領域において基端側突起部９６ａ～９６ｄが管腔壁１０６に接触し易くなる。これにより、断面積が急激に変化する位置を回転ユニット３０のユニット基端Ｅ１が移動する場合に、挿入部２の基端方向（第１の軸方向）への移動性（抜脱性）がさらに向上する。

　また、本変形例のそれぞれの先端側突起部９７ａ～９７ｄでは、先端方向（第２の軸方向）から基端方向（第１の軸方向）に向かうにつれて、長手軸Ｃと先端側突起突出端Ｑａ２～Ｑｄ２との間の先端側突起径方向寸法Ｓａ２～Ｓｄ２が、大きくなる。このため、管腔１０５内の幽門１１５等の断面積が急激に変化する位置において、回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２が断面積の小さい領域へ移動する場合に、断面積の小さい領域において先端側突起部９７ａ～９７ｄが管腔壁１０６に接触し易くなる。これにより、断面積が急激に変化する位置を回転ユニット３０のユニット先端Ｅ２が移動する場合に、挿入部２の先端方向（第２の軸方向）への移動性（挿入性）がさらに向上する。

　また、第１の実施形態では、基端側突起部９６及び先端側突起部９７の両方が設けられているが、これに限るものではない。例えば、第３の変形例として図１２に示すように、基端側突起部９６のみが設けられ、先端側突起部９７が設けられなくてもよい。本変形例でも、フィン部９５及び基端側突起部９６は、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて第１の軸回り方向に、巻回されている。また、図示しない変形例として、先端側突起部９７のみが設けられ、基端側突起部９６が設けられなくてもよい。

　また、第１の実施形態では、基端方向（図１の矢印Ｃ１の方向）を第１の軸方向とし、先端方向（図１の矢印Ｃ２の方向）を第２の軸方向として説明したが、これに限るものではない。例えば、先端方向を第１の軸方向とし、基端方向を第２の軸方向としてもよい。この場合、先端方向側（第１の軸方向側）から視て時計回り方向（図１の矢印Ｒ２の方向）が第１の軸回り方向となり、先端方向側（第１の軸方向側）から視て反時計回り方向（図１の矢印Ｒ１の方向）が第２の軸回り方向となる。また、先端側テーパ筒状部９３が第１のテーパ筒状部となり、基端側テーパ筒状部９２が第２のテーパ筒状部となる。そして、ユニット先端Ｅ２が第１のユニット端となり、ユニット基端Ｅ１が第２のユニット端となる。

　前述のように規定した場合、フィン部９５、基端側突起部９６及び先端側突起部９７は、先端方向（第１の軸方向）から基端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて第１の軸回り方向に、巻回されている。また、先端側突起部９７が第１の突起部となり、基端側突起部が第２の突起部となる。したがって、先端側突起部９７の先端側突起延設基端Ｔ２が第１の突起延設端となり、フィン部９５のフィン延設先端Ｐ２が第１のフィン延設端となる。また、先端側突起突出端Ｑ２が第１の突起突出端となり、先端側突起径方向寸法Ｓ２が第１の突起径方向寸法となる。同様に、基端側突起部９６の基端側突起延設先端Ｔ１が第２の突起延設端となり、フィン部９５のフィン延設基端Ｐ１が第２のフィン延設端となる。また、基端側突起突出端Ｑ１が第２の突起突出端となり、基端側突起径方向寸法Ｓ１が第２の突起径方向寸法となる。そして、先端側基準位置Ｖ２が第１の基準位置となり、基端側基準位置Ｖ１が第２の基準位置となる。

　（参照例）　
　また、第１の参照例に係る内視鏡装置１を図１３乃至図１９を参照として説明する。本参照例は、第１の実施形態の回転ユニット３０代わりに回転ユニット１２０が、回転筒状部材６５を介してベース部材（ベース部）５７に取付けられる。回転ユニット１２０は、第１の中継接続部２６と第２の中継接続部２７との間で、長手軸Ｃに沿って延設されている。

　図１３及び図１４は、回転ユニット１２０の構成を示す図である。図１３及び図１４に示すように、回転ユニット１２０は、長手軸Ｃに沿って螺旋状に延設される螺旋フィン部１２１を備える。螺旋フィン部１２１は、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて第１の軸回り方向（図１３の矢印Ｒ１の方向）側に位置している。螺旋フィン部１２１は、長手軸Ｃに沿って伸縮可能なバネ部材であり、ニチノール（nitinol）、硬化ステンレス（hardened stainless）等から形成されている。内周方向への押圧力が回転ユニット１２０に作用しない状態では、螺旋フィン部１２１は中立状態となる。中立状態では長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法が基準フィン径方向寸法Ｄ０となる。

　螺旋フィン部１２１の基端（第１の軸方向側の端）は、第１の接続部材である筒状の基端側接続部材１２２に接続されている。基端側接続部材１２２の内周部には、第１の実施形態の多角形内周部６７と同様の構成の多角形状内周部１２７が設けられている。したがって、駆動力受け部である多角形状内周部１２７は、螺旋フィン部１２１の基端方向（第１の軸方向）側に設けられている。回転筒状部材６５の多角形状外周部６６に基端側接続部材１２２の多角形状内周部１２７が密着状態で接触することにより、回転筒状部材６５に回転ユニット１２０が取付けられる。

　螺旋フィン部１２１の先端（第２の軸方向側の端）は、第２の接続部材である筒状の先端側接続部材１２３に接続されている。先端側接続部材１２３は、挿入部２に対して長手軸Ｃに沿って移動可能である。したがって、螺旋フィン部１２１の伸縮に対応して、先端側接続部材１２３は長手軸Ｃに沿って移動する。

　また、回転ユニット１２０では、螺旋フィン部１２１の内周方向側にチューブ部材であるコルゲートチューブ(corrugate tube)１２５及びジャケット（jacket）１２６が設けられている。ジャケット１２６は、コルゲートチューブ１２５の外周方向側に被覆されている。ジャケット１２６の外周部に、螺旋フィン部１２１が延設されている。コルゲートチューブ１２５及びジャケット１２６は、基端側接続部材１２２と先端側接続部材１２３との間で長手軸Ｃに沿って延設されている。また、コルゲートチューブ１２５及びジャケット１２６は、先端側接続部材１２３の長手軸Ｃに沿った移動に対応して、長手軸Ｃに沿って伸縮可能である。すなわち、コルゲートチューブ１２５及びジャケット１２６は、螺旋フィン部１２１の伸縮に対応して、長手軸Ｃに沿って伸縮可能である。

　また、回転ユニット１２０では、螺旋フィン部１２１の外周方向側にカバー部材１２８が被覆されている。カバー部材１２８は、ラテックス（latex）、シリコーン（silicone）等の伸縮性の高い材料から形成される弾性部材である。カバー部材１２８の外周部には、外周方向に向かって突出する突起部１２９が、長手軸Ｃに沿って螺旋状に延設されている。螺旋フィン部１２１の外周方向側は、突起部１２９で覆われている。カバー部材１２８は、螺旋フィン部１２１の長手軸Ｃに沿った伸縮、及び、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法の変化に対応して弾性変形する。ここで、回転ユニット１２０に内周方向へ押圧力が作用しない状態では、螺旋フィン部１２１はカバー部材１２８によって中立状態で保持されている。

　次に、本参照例の内視鏡装置１の作用について説明する。内視鏡装置１の使用時には、回転筒状部材６５及び回転ユニット３０が取付けられた挿入部２を管腔（lumen）内に挿入した状態で、モータ７５を駆動する。これにより、第１の実施形態と同様にして、回転筒状部材６５が挿入部２に対して回転する。これにより、回転筒状部材６５から駆動力受け部である多角形状内周部１２７に回転駆動力が伝達され、回転筒状部材６５及び回転ユニット１２０が挿入部２に対して長手軸回り方向に一体に回転する。

　回転ユニット１２０のカバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触した状態で、回転ユニット１２０を第１の軸回り方向に回転させることにより、第１の実施形態の回転ユニット３０と同様に、螺旋フィン部１２１から突起部１２９を介して管腔壁１０６に押圧力Ｆ´１が作用する。そして、押圧力Ｆ´１の軸方向力成分Ｆａ´１の反作用として、管腔壁１０６から挿入部２及び回転ユニット１２０に、先端方向（第２の軸方向）への推進力Ｆ１が作用する（第１の実施形態の図６参照）。このため、本参照例でも第１の実施形態と同様に、推進力Ｆ１により、管腔１０５内での挿入部２の挿入性が向上する。

　また、回転ユニット１２０のカバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触した状態で、回転ユニット１２０を第２の軸回り方向に回転させることにより、第１の実施形態の回転ユニット３０と同様に、螺旋フィン部１２１から突起部１２９を介して管腔壁１０６に押圧力Ｆ´２が作用する。そして、押圧力Ｆ´２の軸方向力成分Ｆａ´２の反作用として、管腔壁１０６から挿入部２及び回転ユニット１２０に、基端方向（第１の軸方向）への推進力Ｆ２が作用する（第１の実施形態の図７参照）。このため、本参照例でも第１の実施形態と同様に、推進力Ｆ２により、管腔１０５内での挿入部２の抜脱性が向上する。

　また、管腔１０５では、断面積が徐々に変化する箇所がある。例えば、十二指腸（duodenum）と小腸（small intestine）の間では、十二指腸から小腸に向かって徐々に断面積が小さくなる。また、大腸（large intestine）の盲腸（cecum）とＳ字状結腸（sigmoid colon）との間では、盲腸からＳ字状結腸に向かうにつれて徐々に断面積が小さくなる。管腔１０５内での長手軸Ｃに平行な方向への挿入部２及び回転ユニット１２０の移動時には、回転ユニット１２０が、断面積が徐々に変化する箇所において、断面積が小さくなる方向に向かって移動することがある。

　図１５は、螺旋フィン部１２１が中立状態の回転ユニット１２０が、十二指腸１３１から小腸１３２に向かって管腔１０５を移動する状態を示す図である。図８に示すように、挿入部２及び回転ユニット１２０を口（mouth）から小腸１３２まで挿入する際に、十二指腸１３１から小腸１３２に向かって先端方向へ回転ユニット１２０が移動する。この際、先端方向（第２の軸方向）が、管腔１０５の断面積が小さくなる方向となる。

　十二指腸１３１から小腸１３２に向かって先端方向（第２の軸方向）へ螺旋フィン部１２１が中立状態の回転ユニット１２０が移動する状態では、まず、回転ユニット１２０の先端方向側の第１の作用領域Ｕ１でのみ、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触する。このため、回転ユニット１２０では、第１の作用領域Ｕ１のみに内周方向への第１の押圧力Ｇ１が、管腔壁１０６から作用する。第１の押圧力Ｇ１によって、第１の作用領域Ｕ１では、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法が中立状態から減少する。この際、第１の作用領域Ｕ１より基端方向（第１の軸方向）側では、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触せず、管腔壁１０６から内周方向への押圧力は作用しない。

　図１６は、図１５から回転ユニット１２０を第１の軸回り方向（図１６の矢印Ｒ１の方向）へ回転させた状態を示す図である。回転ユニット１２０では、駆動力受け部である多角形状内周部１２７が螺旋フィン部１２１より基端方向（第１の軸方向）側に位置している。すなわち、回転ユニット１２０の第１の作用領域Ｕ１は、長手軸Ｃに平行な方向について多角形状内周部１２７から離れて位置している。このため、多角形状内周部１２７から第１の作用領域Ｕ１への回転駆動力の伝達性は、高くない。したがって、図１６に示すように、図１５の状態から第１の軸回り方向に回転ユニット１２０を回転させた場合でも、第１の作用領域Ｕ１では、管腔壁１０６からの第１の押圧力Ｇ１によって、螺旋フィン部１２１の回転が一時的に停止する。

　一方、螺旋フィン部１２１の中立状態において、第１の作用領域Ｕ１より基端方向（第１の軸方向）側では、管腔壁１０６からの内周方向への押圧力が作用していない。このため、図１５の状態から第１の軸回り方向に回転ユニット１２０を回転させることにより、第１の作用領域Ｕ１より基端方向側では、螺旋フィン部１２１が第１の軸回り方向に回転する。したがって、図１６に示すように、第１の作用領域Ｕ１より基端方向側で螺旋フィン部１２１が先端方向（第２の軸方向）へ移動し、第１の作用領域Ｕ１より基端方向側で長手軸Ｃに沿って螺旋フィン部１２１が中立状態から収縮する。これにより、第１の作用領域Ｕ１より基端方向側で、螺旋フィン部１２１の巻数が中立状態から減少する。螺旋フィン部１２１の巻数が減少するため、第１の作用領域Ｕ１より基端方向側で、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法が、中立状態から増加する。したがって、第１の作用領域Ｕ１より基端方向側では、フィン径方向寸法が基準フィン径方向寸法Ｄ０より大きくなる。

　前述のように、回転ユニット１２０には、第１の作用領域Ｕ１のみに内周方向への第１の押圧力Ｇ１が作用する状態で第１の軸回り方向に回転ユニット１２０が回転することにより、第１の作用領域Ｕ１より基端方向（第１の軸方向）側で、長手軸Ｃに沿って螺旋フィン部１２１を収縮させ、かつ、フィン径方向寸法を中立状態から増加させるフィン寸法増加部１３３が、設けられている。第１の作用領域Ｕ１より基端方向側でフィン径方向寸法が増加することにより、第１の作用領域Ｕ１より基端方向側において、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触する。したがって、長手軸Ｃに平行な方向について全長に渡って突起部１２９が管腔壁１０６に接触し、突起部１２９の管腔壁１０６との接触面積が大きくなる。突起部１２９の管腔壁１０６との接触面積が大きくなることにより、回転ユニット１２０及び挿入部２に作用する推進力Ｆ１が増加する。このため、十二指腸１３１から小腸１３２に向かって断面積が徐々に小さくなる（変化する）箇所を回転ユニット１２０が移動する場合に、挿入部２の挿入性が確保される。すなわち、回転ユニット１２０が十二指腸１３１と小腸１３２との間の箇所を移動する場合に、長手軸Ｃに平行な先端方向（第２の軸方向）への挿入部２の移動性が確保される。

　なお、先端方向が管腔１０５の断面積が小さくなる方向と一致する例として、十二指腸１３１と小腸１３２との間を例に挙げて説明したが、これに限るものではない。例えば、食道（esophagus）において、胃（stomach）に近づくにつれて管腔の断面積が徐々に小さくなる断面積変化箇所がある。口から胃まで挿入部２及び回転ユニット１２０を挿入する際に、食道の断面積変化箇所を回転ユニット１２０が通過する。この場合も、回転ユニット１２０が十二指腸１３１と小腸１３２との間を通過する場合と同様に、先端方向が管腔の断面積が小さくなる方向となる。そして、回転ユニット１２０が十二指腸１３１と小腸１３２との間を通過する場合と同様に、フィン寸法増加部１３３によって挿入部２の先端方向への移動性が確保される。

　図１７は、螺旋フィン部１２１が中立状態の回転ユニット１２０が、盲腸１３５からＳ字状結腸１３６に向かって管腔１０５を移動する状態を示す図である。図１０に示すように、肛門（anus）から盲腸１３５まで挿入された挿入部２及び回転ユニット１２０を抜脱する際に、盲腸１３５からＳ字状結腸１３６に向かって基端方向へ回転ユニット１２０が移動する。この際、基端方向（第１の軸方向）が、管腔１０５（大腸）の断面積が小さくなる方向となる。

　盲腸１３５からＳ字状結腸１３６に向かって基端方向（第１の軸方向）へ螺旋フィン部１２１が中立状態の回転ユニット１２０が移動する状態では、まず、回転ユニット１２０の基端方向側の第２の作用領域Ｕ２でのみ、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触する。このため、回転ユニット１２０では、第２の作用領域Ｕ２のみに内周方向への第２の押圧力Ｇ２が、管腔壁１０６から作用する。第２の押圧力Ｇ２によって、第２の作用領域Ｕ２では、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法が中立状態から減少する。この際、第２の作用領域Ｕ２より先端方向（第２の軸方向）側では、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触せず、管腔壁１０６から内周方向への押圧力は作用しない。

　図１８は、図１７から回転ユニット１２０を第２の軸回り方向（図１８の矢印Ｒ２の方向）へ回転させた状態を示す図である。回転ユニット１２０では、駆動力受け部である多角形状内周部１２７が螺旋フィン部１２１より基端方向（第１の軸方向）側に位置している。すなわち、回転ユニット１２０の第２の作用領域Ｕ２は、長手軸Ｃに平行な方向について多角形状内周部１２７の近傍に位置している。このため、多角形状内周部１２７から第２の作用領域Ｕ２への回転駆動力の伝達性は、高い。したがって、図１８に示すように、図１７の状態から第２の軸回り方向に回転ユニット１２０を回転させることにより、第２の作用領域Ｕ２では、管腔壁１０６からの第２の押圧力Ｇ２に反して螺旋フィン部１２１の回転が第２の軸回り方向に回転する。したがって、第２の作用領域Ｕ２では、螺旋フィン部１２１が基端方向（第１の軸方向）へ移動する。

　第２の作用領域Ｕ２において、第２の押圧力Ｇ２に反して螺旋フィン部１２１が基端方向へ移動する。このため、第２の作用領域Ｕ２より先端方向（第２の軸方向）側の第３の作用領域Ｕ３が管腔壁１０６に接触し、第３の作用領域Ｕ３に第２の押圧力Ｇ２が作用する。この際、第２の作用領域Ｕ２と第３の作用領域Ｕ３との間にのみ、第２の押圧力Ｇ２が作用している。第３の作用領域Ｕ３は、長手軸回り方向について第２の作用領域Ｕ２から略１８０°離れた角度位置に位置している。

　第２の作用領域Ｕ２と第３の作用領域Ｕ３との間にのみ第２の押圧力Ｇ２が作用する状態で回転ユニット１２０を第２の軸回り方向に回転させることにより、第２の作用領域Ｕ２と第３の作用領域Ｕ３との間に、伸長領域Ｂ１が形成される。伸長領域Ｂ１では、中立状態から螺旋フィン部１２１が長手軸Ｃに沿って伸長する。螺旋フィン部１２１が伸長することにより、伸長領域Ｂ１では、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法が、中立状態から減少する。したがって、第２の作用領域Ｕ２と第３の作用領域Ｕ３との間の伸長領域Ｂ１では、フィン径方向寸法が基準フィン径方向寸法Ｄ０より小さくなる。

　また、第２の作用領域Ｕ２と第３の作用領域Ｕ３との間の伸長領域Ｂ１において、フィン径方向寸法が中立状態から減少し、かつ、螺旋フィン部１２１が伸長することにより、第３の作用領域Ｕ３の先端方向（第２の軸方向）側では、螺旋フィン部１２１のピッチが中立状態から一時的に減少する。これにより、第３の作用領域Ｕ３の先端方向側に、螺旋フィン部１２１が長手軸Ｃに沿って収縮した収縮領域Ｂ２が一時的に形成される。収縮領域Ｂ２では、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法は、中立状態から増加していない。このため、収縮領域Ｂ２では、管腔壁１０６に、カバー部材１２８の突起部１２９が接触していない。また、収縮領域Ｂ２では、螺旋フィン部１２１が収縮しているため、先端方向（第２の軸方向）へ弾性力Ｙ１が作用している。

　図１９は、収縮領域Ｂ２に作用する弾性力Ｙ１によって、図１８から螺旋フィン部１２１が変形した状態を示す図である。図１９に示すように、収縮領域Ｂ２に弾性力Ｙ１が発生することにより、第３の作用領域Ｕ３より先端方向側で螺旋フィン部１２１が先端方向（第２の軸方向）へ移動する。これにより、一時的に螺旋フィン部１２１が収縮されていた収縮領域Ｂ２において、螺旋フィン部１２１が弾性力Ｙ１によって中立状態に戻る。

　前述のように、回転ユニット１２０には、第２の作用領域Ｕ２と第３の作用領域Ｕ３との間のみに内周方向への第２の押圧力Ｇ２が作用する状態で第２の軸回り方向に回転ユニット１２０が回転することにより、第２の作用領域Ｕ２と第３の作用領域Ｕ３との間で、長手軸Ｃに沿って螺旋フィン部１２１を伸長させ、かつ、フィン径方向寸法を中立状態から減少させるフィン寸法減少部１３８が、設けられている。第２の作用領域Ｕ２と第３の作用領域Ｕ３との間でフィン径方向寸法が減少することにより、第２の作用領域Ｕ２と第３の作用領域Ｕ３との間において、長手軸Ｃから回転ユニット１２０の外周端までの寸法が小さくなる。このため、盲腸１３５からＳ字状結腸１３６に向かって断面積が徐々に小さくなる（変化する）箇所を回転ユニット１２０が移動する場合に、挿入部２の抜脱性が確保される。すなわち、回転ユニット１２０が盲腸１３５とＳ字状結腸１３６との間の箇所を移動する場合に、長手軸Ｃに平行な基端方向（第１の軸方向）への挿入部２の移動性が確保される。

　なお、基端方向が管腔１０５の断面積が小さくなる方向と一致する例として、盲腸１３５とＳ字状結腸１３６との間を例に挙げて説明したが、これに限るものではない。

　また、回転ユニット１２０に内周方向へ押圧力が作用しない状態では、螺旋フィン部１２１はカバー部材１２８によって中立状態で保持されている。このため、断面積が徐々に変化する箇所を回転ユニット１２０が通過後において、管腔壁１０６から回転ユニット１２０に内周方向へ押圧力が作用しなくなった場合には、螺旋フィン部１２１は中立状態になる。また、長手軸Ｃに平行な方向について全長に渡って管腔壁１０６から回転ユニット１２０に内周方向への押圧力が作用する場合は、螺旋フィン部１２１の基端から先端までフィン径方向寸法が略一定となり、フィン径方向寸法が中立状態の基準フィン径方向寸法より小さくなる。

　前述のように、回転ユニット１２０では、管腔１０５において通過する箇所の断面積の変化に対応して、管腔壁１０６から作用する押圧力及び駆動力受け部である多角形状内周部１２７に伝達される回転駆動力によって、螺旋フィン部１２１の長手軸Ｃに沿った伸縮状態及びフィン径方向寸法が変化する。したがって、管腔１０５において通過する箇所の断面積の変化に対応して、長手軸Ｃに平行な方向へ移動し易い状態に、螺旋フィン部１２１の長手軸Ｃに沿った伸縮状態及びフィン径方向寸法が変化する。

　なお、第１の参照例では、螺旋フィン部１２１より基端方向側に駆動力受け部である多角形状内周部１２７が設けられているが、これに限るものではない。例えば、第２の参照例として図２０に示すように、多角形状内周部１２７の代わりに、螺旋フィン部１２１より先端方向側に駆動力受け部である多角形状内周部１４１が設けられていてもよい。多角形状内周部１４１は、先端側接続部材１２３の内周部に、位置している。本参照例では、先端方向を第１の軸方向とし、基端方向を第２の軸方向とする。この場合、先端方向側（第１の軸方向側）から視て時計回り方向（図２０の矢印Ｒ´１の方向）が第１の軸回り方向となり、先端方向側（第１の軸方向側）から視て反時計回り方向（図２０の矢印Ｒ´２の方向）が第２の軸回り方向となる。また、先端側接続部材１２３が第１の接続部材となり、基端側接続部材１２２が第２の接続部材となる。

　また、本参照例では、回転筒状部材６５の代わりに、回転筒状部材１４５が設けられている。回転筒状部材１４５は、回転ユニット１２０と一体に挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能である。回転筒状部材１４５は、湾曲部２２と第１の蛇管部２３との間に位置する第１の中継接続部２６に取付けられる。回転筒状部材１４５には、回転筒状部材６５と同様に、多角形状外周部１４６が設けられている。回転筒状部材１４５の多角形状外周部１４６に先端側接続部材１２３の多角形状内周部１４１が密着状態で接触することにより、回転筒状部材１４５に回転ユニット１２０が取付けられる。

　前述のように方向を規定することにより、螺旋フィン部１２１は先端方向（第１の軸方向）から基端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、第１の軸回り方向側に位置している。回転ユニット１２０のカバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触した状態で、回転ユニット１２０を第１の軸回り方向に回転させることにより、回転ユニット１２０及び挿入部２に基端方向（第２の軸方向）への推進力Ｆ３が作用する。一方、回転ユニット１２０のカバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触した状態で、回転ユニット１２０を第２の軸回り方向に回転させることにより、回転ユニット１２０及び挿入部２に先端方向（第１の軸方向）への推進力Ｆ４が作用する。推進力Ｆ３，Ｆ４の発生する原理は、第１の実施形態及び第１の参照例の推進力Ｆ１，Ｆ２の発生する原理と同様である。

　図２１は、螺旋フィン部１２１が中立状態の回転ユニット１２０が、盲腸１３５からＳ字状結腸１３６に向かって管腔１０５を移動する状態を示す図である。図２１に示すように、肛門から盲腸１３５まで挿入した挿入部２及び回転ユニット１２０を抜脱する際に、盲腸１３５からＳ字状結腸１３６に向かって基端方向へ回転ユニット１２０が移動する。この際、基端方向（第２の軸方向）が、管腔１０５の断面積が小さくなる方向となる。

　盲腸１３５からＳ字状結腸１３６に向かって基端方向（第２の軸方向）へ螺旋フィン部１２１が中立状態の回転ユニット１２０が移動する状態では、まず、回転ユニット１２０の基端方向側の第１の作用領域Ｕ´１でのみ、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触する。このため、回転ユニット１２０では、第１の作用領域Ｕ´１のみに内周方向への第１の押圧力Ｇ´１が、管腔壁１０６から作用する。第１の押圧力Ｇ´１によって、第１の作用領域Ｕ´１では、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法が中立状態から減少する。この際、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向（第１の軸方向）側では、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触せず、管腔壁１０６から内周方向への押圧力は作用しない。

　図２２は、図２１から回転ユニット１２０を第１の軸回り方向（図２２の矢印Ｒ´１の方向）へ回転させた状態を示す図である。回転ユニット１２０では、駆動力受け部である多角形状内周部１４１が螺旋フィン部１２１より先端方向（第１の軸方向）側に位置している。すなわち、回転ユニット１２０の第１の作用領域Ｕ´１は、長手軸Ｃに平行な方向について多角形状内周部１４１から離れて位置している。このため、多角形状内周部１４１から第１の作用領域Ｕ´１への回転駆動力の伝達性は、高くない。したがって、図２２に示すように、図２１の状態から第１の軸回り方向に回転ユニット１２０を回転させた場合でも、第１の作用領域Ｕ´１では、管腔壁１０６からの第１の押圧力Ｇ´１によって、螺旋フィン部１２１の回転が一時的に停止する。

　一方、螺旋フィン部１２１の中立状態において、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向（第１の軸方向）側では、管腔壁１０６からの内周方向への押圧力が作用していない。このため、図２１の状態から第１の軸回り方向に回転ユニット１２０を回転させることにより、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向側では、螺旋フィン部１２１が第１の軸回り方向に回転する。したがって、図２２に示すように、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向側で螺旋フィン部１２１が基端方向（第２の軸方向）へ移動し、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向側で長手軸Ｃに沿って螺旋フィン部１２１が中立状態から収縮する。これにより、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向側で、螺旋フィン部１２１の巻数が中立状態から減少する。螺旋フィン部１２１の巻数が減少するため、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向側で、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法が、中立状態から増加する。したがって、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向側では、フィン径方向寸法が基準フィン径方向寸法Ｄ０より大きくなる。

　前述のように、回転ユニット１２０には、第１の作用領域Ｕ´１のみに内周方向への第１の押圧力Ｇ´１が作用する状態で第１の軸回り方向に回転ユニット１２０が回転することにより、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向（第１の軸方向）側で、長手軸Ｃに沿って螺旋フィン部１２１を収縮させ、かつ、フィン径方向寸法を中立状態から増加させるフィン寸法増加部１５１が、設けられている。第１の作用領域Ｕ´１より先端方向側でフィン径方向寸法が増加することにより、第１の作用領域Ｕ´１より先端方向側において、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触する。したがって、長手軸Ｃに平行な方向について全長に渡って突起部１２９が管腔壁１０６に接触し、突起部１２９の管腔壁１０６との接触面積が大きくなる。突起部１２９の管腔壁１０６との接触面積が大きくなることにより、回転ユニット１２０及び挿入部２に作用する推進力Ｆ３が増加する。このため、盲腸１３５からＳ字状結腸１３６に向かって断面積が徐々に小さくなる（変化する）箇所を回転ユニット１２０が移動する場合に、挿入部２の抜脱性が確保される。すなわち、管腔１０５の断面積が徐々に変化する箇所において断面積が小さくなる基端方向（第２の軸方向）に向かって回転ユニット１２０が移動する場合に、長手軸Ｃに平行な基端方向（第２の軸方向）への挿入部２の移動性が確保される。

　図２３は、螺旋フィン部１２１が中立状態の回転ユニット１２０が、十二指腸１３１から小腸１３２に向かって管腔１０５を移動する状態を示す図である。図２３に示すように、口から小腸１３２まで挿入部２及び回転ユニット１２０を挿入する際に、十二指腸１３１から小腸１３２に向かって先端方向へ回転ユニット１２０が移動する。この際、先端方向（第１の軸方向）が、管腔１０５の断面積が小さくなる方向となる。

　十二指腸１３１から小腸１３２に向かって先端方向（第１の軸方向）へ螺旋フィン部１２１が中立状態の回転ユニット１２０が移動する状態では、まず、回転ユニット１２０の先端方向側の第２の作用領域Ｕ´２でのみ、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触する。このため、回転ユニット１２０では、第２の作用領域Ｕ´２のみに内周方向への第２の押圧力Ｇ´２が、管腔壁１０６から作用する。第２の押圧力Ｇ´２によって、第２の作用領域Ｕ´２では、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法が中立状態から減少する。この際、第２の作用領域Ｕ´２より基端方向（第２の軸方向）側では、カバー部材１２８の突起部１２９が管腔壁１０６に接触せず、管腔壁１０６から内周方向への押圧力は作用しない。

　図２４は、図２３から回転ユニット１２０を第２の軸回り方向（図２４の矢印Ｒ´２の方向）へ回転させた状態を示す図である。回転ユニット１２０では、駆動力受け部である多角形状内周部１４１が螺旋フィン部１２１より先端方向（第１の軸方向）側に位置している。すなわち、回転ユニット１２０の第２の作用領域Ｕ´２は、長手軸Ｃに平行な方向について多角形状内周部１４１の近傍に位置している。このため、多角形状内周部１４１から第２の作用領域Ｕ´２への回転駆動力の伝達性は、高い。したがって、図２４に示すように、図２３の状態から第２の軸回り方向に回転ユニット１２０を回転させることにより、第２の作用領域Ｕ´２では、管腔壁１０６からの第２の押圧力Ｇ´２に反して螺旋フィン部１２１の回転が第２の軸回り方向に回転する。したがって、第２の作用領域Ｕ´２では、螺旋フィン部１２１が先端方向（第１の軸方向）へ移動する。

　第２の作用領域Ｕ´２において、第２の押圧力Ｇ´２に反して螺旋フィン部１２１が先端方向へ移動する。このため、第２の作用領域Ｕ´２より基端方向（第２の軸方向）側の第３の作用領域Ｕ´３が管腔壁１０６に接触し、第３の作用領域Ｕ´３に第２の押圧力Ｇ´２が作用する。この際、第２の作用領域Ｕ´２と第３の作用領域Ｕ´３との間にのみ、第２の押圧力Ｇ´２が作用している。第３の作用領域Ｕ´３は、長手軸回り方向について第２の作用領域Ｕ´２から略１８０°離れた角度位置に位置している。

　第２の作用領域Ｕ´２と第３の作用領域Ｕ´３との間にのみ第２の押圧力Ｇ´２が作用する状態で回転ユニット１２０を第２の軸回り方向に回転させることにより、第２の作用領域Ｕ´２と第３の作用領域Ｕ´３との間に、伸長領域Ｂ´１が形成される。伸長領域Ｂ´１では、中立状態から螺旋フィン部１２１が長手軸Ｃに沿って伸長する。螺旋フィン部１２１が伸長することにより、伸長領域Ｂ´１では、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法が、中立状態から減少する。したがって、第２の作用領域Ｕ´２と第３の作用領域Ｕ´３との間の伸長領域Ｂ´１では、フィン径方向寸法が基準フィン径方向寸法Ｄ０より小さくなる。

　また、第２の作用領域Ｕ´２と第３の作用領域Ｕ´３との間の伸長領域Ｂ´１において、フィン径方向寸法が中立状態から減少し、かつ、螺旋フィン部１２１が伸長することにより、第３の作用領域Ｕ´３の基端方向（第２の軸方向）側では、螺旋フィン部１２１のピッチが中立状態から一時的に減少する。これにより、第３の作用領域Ｕ´３の基端方向側に、螺旋フィン部１２１が長手軸Ｃに沿って収縮した収縮領域Ｂ´２が一時的に形成される。収縮領域Ｂ´２では、長手軸Ｃと螺旋フィン部１２１との間のフィン径方向寸法は、中立状態から増加していない。このため、収縮領域Ｂ´２では、管腔壁１０６に、カバー部材１２８の突起部１２９が接触していない。また、収縮領域Ｂ´２では、螺旋フィン部１２１が収縮しているため、基端方向（第２の軸方向）へ弾性力Ｙ´１が作用している。

　図２５は、収縮領域Ｂ´２に作用する弾性力Ｙ´１によって、図２４から螺旋フィン部１２１が変形した状態を示す図である。図２５に示すように、収縮領域Ｂ´２に弾性力Ｙ´１が発生することにより、第３の作用領域Ｕ´３より基端方向側で螺旋フィン部１２１が基端方向（第２の軸方向）へ移動する。これにより、弾性力Ｙ´１によって一時的に螺旋フィン部１２１が収縮されていた収縮領域Ｂ´２において、螺旋フィン部１２１は中立状態に戻る。

　前述のように、回転ユニット１２０には、第２の作用領域Ｕ´２と第３の作用領域Ｕ´３との間のみに内周方向への第２の押圧力Ｇ´２が作用する状態で第２の軸回り方向に回転ユニット１２０が回転することにより、第２の作用領域Ｕ´２と第３の作用領域Ｕ´３との間で、長手軸Ｃに沿って螺旋フィン部１２１を伸長させ、かつ、フィン径方向寸法を中立状態から減少させるフィン寸法減少部１５２が、設けられている。第２の作用領域Ｕ´２と第３の作用領域Ｕ´３との間でフィン径方向寸法が減少することにより、第２の作用領域Ｕ´２と第３の作用領域Ｕ´３との間において、長手軸Ｃから回転ユニット１２０の外周端までの寸法が小さくなる。このため、十二指腸１３１から小腸１３２に向かって断面積が徐々に小さくなる（変化する）箇所を回転ユニット１２０が移動する場合に、挿入部２の挿入性が確保される。すなわち、管腔１０５の断面積が徐々に変化する箇所において断面積が小さくなる先端方向（第１の軸方向）に向かって回転ユニット１２０が移動する場合に、長手軸Ｃに平行な先端方向（第１の軸方向）への挿入部２の移動性が確保される。

　前述の参照例では、回転ユニット１２０の螺旋フィン部１２１は、第１の軸方向（基端方向及び先端方向の一方）から第２の軸方向（基端方向及び先端方向の他方）に向かうにつれて長手軸回り方向の一方である第１の軸回り方向側に位置すればよい。そして、駆動ユニット８０から回転駆動力を受ける駆動力受け部（例えば多角形状内周部１２７又は多角形内周部１４１）が、回転ユニット１２０において螺旋フィン部１２１の第１の軸方向側に設けられていればよい。そして、回転ユニット１２０において第２の軸方向側の第１の作用領域（Ｕ１；Ｕ´１）のみに内周方向への第１の押圧力（Ｇ１；Ｇ´１）が作用する状態で第１の軸回り方向に回転ユニットが回転することにより、フィン寸法増加部（１３３；１５１）によって、第１の作用領域（Ｕ１；Ｕ´１）より第１の軸方向側で、長手軸Ｃに沿って螺旋フィン部１２１が収縮し、かつ、フィン径方向寸法が中立状態から増加すればよい。また、回転ユニット１２０おいて第１の軸方向側の第２の作用領域（Ｕ２；Ｕ´２）と第２の作用領域（Ｕ２；Ｕ´２）より第２の軸方向側の第３の作用領域（Ｕ３；Ｕ´３）との間のみに内周方向への第２の押圧力（Ｇ２；Ｇ´２）が作用する状態で第１の軸回り方向とは反対方向である第２の軸回り方向に回転ユニット１２０が回転することにより、第２の作用領域（Ｕ２；Ｕ´２）と第３の作用領域（Ｕ３；Ｕ´３）との間で、長手軸Ｃに沿って螺旋フィン部１２１が伸長し、かつ、フィン径方向寸法が中立状態から減少すればよい。

　（その他の変形例）　
　また、第４の変形例として図２６に示すように、回転ユニット１６０が挿入部２に取付けられてもよい。回転ユニット１６０では、筒状のユニット本体１６１を備える。そして、ユニット本体部１６１の基端方向側（第１の軸方向側）に、第１の実施形態と同様の構成の第１のテーパ筒状部である基端側テーパ筒状部９２が連続している。基端側テーパ筒状部９２では、基端方向に向かうにつれて外径が小さくなる。基端側テーパ筒状部９２の外周部１０２には、第１の実施形態と同様に、外周方向に向かって突出する状態で、第1の突起部である基端側突起部９６が延設されている。基端側突起部９６は、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、第１の軸回り方向（図２６の矢印Ｒ１の方向）に巻回されている。

　ユニット本体部１６１の先端方向側（第２の軸方向側）には、第１の実施形態と同様の構成の第２のテーパ筒状部である先端側テーパ筒状部９３が連続している。先端側テーパ筒状部９３では、先端方向に向かうにつれて外径が小さくなる。先端側テーパ筒状部９３の外周部１０３には、第１の実施形態と同様に、外周方向に向かって突出する状態で、第２の突起部である先端側突起部９７が延設されている。先端側突起部９７は、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて、第１の軸回り方向に巻回されている。

　また、ユニット本体１６１は、第１の参照例及び第２の参照例と同様の構成のコルゲートチューブ１２５及びジャケット１２６を備える。そして、第１の参照例及び第２の参照例と同様に、ジャケット１２６の外周部には、螺旋フィン部１２１が、長手軸Ｃに沿って螺旋状に延設されている。螺旋フィン部１２１は、基端方向（第１の軸方向）から先端方向（第２の軸方向）に向かうにつれて第１の軸回り方向側に位置している。螺旋フィン部１２１の基端は、基端側テーパ筒状部９２に接続され、螺旋フィン部１２１の先端は先端側テーパ筒状部９３に接続されている。したがって、螺旋フィン部１２１と基端側突起部９６との間は、連続していない。また、螺旋フィン部１２１と先端側突起部９７との間は、連続していない。そして、螺旋フィン部１２１の外周方向側にカバー部材１２８が被覆されている。本変形例では、ユニット本体１６１の基端部に多角形状内周部１６２が設けられている。回転筒状部材６５の多角形状外周部６６に回転ユニット１６０の多角形状内周部１６２が密着状態で接触し、回転筒状部材６５の外周方向側に回転ユニット１６０が取付けられる。

　前述の実施形態及び変形例の回転ユニット（３０；１６０）では、ユニット本体部（９１；１６１）の第１の軸方向側（基端方向側又は先端方向側に相当）に第１のテーパ筒状部（基端側テーパ筒状部９２又は先端側テーパ筒状部９３に相当）が連続すればよい。そして、回転ユニット（３０；１６０）の第１の軸方向側の端である第１のユニット端（ユニット基端Ｅ１又はユニット先端Ｅ２に相当）が第１のテーパ筒状部（９２又は９３に相当）に位置すればよい。第１のテーパ筒状部（９２又は９３に相当）では、第１の軸方向に向かうにつれて、外径が小さくなる。また、回転ユニット（３０；１６０）の第１のテーパ筒状部（９２又は９３に相当）の外周部（１０２又は１０３に相当）に、外周方向に向かって突出する状態で、第１の突起部（基端側突起部９６又は先端側突起部９７に相当）が延設されていればよい。そして、第１の突起部は、第１の軸方向（先端方向及び基端方向の一方）から第２の軸方向（先端方向及び基端方向の他方）に向かうにつれて、長手軸回り方向の一方である第１の軸回り方向（図１の矢印Ｒ１で示す方向、又は、図１の矢印Ｒ２で示す方向）に巻回されていればよい。

　以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は前述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。

　以下、前述の参照例の特徴的事項を、付記として記載する。　
　　　　　　　　　　　　　　　　記
（付記項１）　
　第１の軸方向から前記第１の軸方向とは反対方向である第２の軸方向に向かって長手軸に沿って延設される挿入部と、　
　前記挿入部の外周方向側に設けられ、前記挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能に設けられる回転ユニットと、　
　前記回転ユニットにおいて前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて前記長手軸回り方向の一方である第１の軸回り方向側に位置する状態で延設され、前記長手軸に沿って伸縮可能な螺旋フィン部であって、前記回転ユニットに内周方向へ押圧力が作用しない状態において中立状態となる螺旋フィン部と、　
　前記挿入部に設けられ、前記挿入部に対して前記長手軸回り方向に回転可能な状態で前記回転ユニットが取付けられるベース部と、　
　前記回転ユニットにおいて前記螺旋フィン部の前記第１の軸方向側に設けられ、前記回転ユニットを前記長手軸回り方向に回転させる回転駆動力を受ける駆動力受け部と、　
　前記ベース部に取付けられ、駆動されることにより前記回転駆動力を前記駆動力受け部に伝達する駆動ユニットと、　
　前記回転ユニットにおいて前記第２の軸方向側の第１の作用領域のみに前記内周方向への第１の押圧力が作用する状態で前記回転駆動力によって前記第１の軸回り方向に前記回転ユニットが回転することにより、前記第１の作用領域より前記第１の軸方向側で前記長手軸に沿って前記螺旋フィン部を収縮させ、前記第１の作用領域より前記第１の軸方向側で前記長手軸と前記螺旋フィン部との間のフィン径方向寸法を前記中立状態から増加させるフィン寸法増加部と、　
　前記回転ユニットおいて前記第１の軸方向側の第２の作用領域と前記第２の作用領域より前記第２の軸方向側の第３の作用領域との間のみに前記内周方向への第２の押圧力が作用する状態で前記回転駆動力によって前記第１の軸回り方向とは反対方向である第２の軸回り方向に前記回転ユニットが回転することにより、前記第２の作用領域と前記第３の作用領域との間で前記長手軸に沿って前記螺旋フィン部を伸長させ、前記第２の作用領域と前記第３の作用領域との間で前記長手軸と前記螺旋フィンとの間の前記フィン径方向寸法を前記中立状態から減少させるフィン寸法減少部と、　
　を具備する挿入装置。

（付記項２）　
　前記フィン寸法増加部は、前記第１の作用領域で前記第１の押圧力によって前記螺旋フィン部の回転を一時的に停止させ、かつ、前記第１の作用領域より前記第１の軸方向側で前記螺旋フィン部を前記第１の軸回り方向に回転させることにより、前記螺旋フィン部を収縮させる、付記項１の挿入装置。

（付記項３）　
　前記フィン寸法増加部は、前記螺旋フィン部の収縮によって前記第１の作用領域より前記第１の軸方向側で前記螺旋フィン部の巻数を減少させることにより、前記フィン径方向寸法を前記中立状態から増加させる、付記項１の挿入装置。

（付記項４）　
　前記フィン寸法減少部は、前記第２の作用領域と前記長手軸回り方向について前記第２の作用領域から略１８０°離れた角度位置に位置する前記第３の作用領域との間にのみ前記第２の押圧力が作用することにより、前記第２の作用領域と前記第３の作用領域との間に前記螺旋フィン部が前記長手軸に沿って伸長する伸長領域を形成する、付記項１の挿入装置。

（付記項５）　
　前記フィン寸法減少部は、前記第３の作用領域の前記第２の軸方向側に、前記フィン径方向寸法を前記中立状態から増加させることなく前記螺旋フィン部が前記長手軸に沿って収縮した収縮領域を一時的に形成する、付記項４の挿入装置。

（付記項６）　
　前記フィン寸法減少部は、前記第２の作用領域で前記第２の押圧力に反して前記螺旋フィン部を前記第２の軸回り方向に回転させる、付記項１の挿入装置。

（付記項７）　
　前記回転ユニットは、　
　前記駆動力受け部が設けられ、前記螺旋フィン部の前記第１の軸方向側の端が接続される第１の接続部材と、　
　前記螺旋フィン部の前記第２の軸方向側の端が接続される第２の接続部材と、　
　前記第１の接続部材と前記第２の接続部材との間で前記長手軸に沿って延設され、前記螺旋フィン部の前記内周方向側に位置するチューブ部材であって、前記螺旋フィン部の伸縮に対応して前記長手軸に沿って伸縮可能なチューブ部材と、　
　を備える付記項１の挿入装置。

（付記項８）　
　前記回転ユニットは、前記螺旋フィン部の外周方向側に被覆され、前記螺旋フィン部の伸縮及び前記フィン径方向寸法の変化に対応して弾性変形するカバー部材であって、前記回転ユニットに前記内周方向へ前記押圧力が作用しない状態において前記螺旋フィン部を前記中立状態で保持するカバー部材を備える、付記項１の挿入装置。

（付記項９）　
　前記駆動ユニットは、前記回転ユニットを前記第１の軸回り方向に回転させることより、前記挿入部及び前記回転ユニットに前記第２の軸方向への推進力を作用させ、前記回転ユニットを前記第２の軸回り方向に回転させることにより、前記挿入部及び前記回転ユニットに前記第１の軸方向への推進力を作用させる、付記項１の挿入装置。

（付記項１０）　
　前記螺旋フィン部は、前記第１の軸方向である基端方向から前記第２の軸方向である先端方向に向かうにつれて、前記第１の軸回り方向側に位置する、付記項１の挿入装置。

（付記項１１）　
　前記螺旋フィン部は、前記第１の軸方向である先端方向から前記第２の軸方向である基端方向に向かうにつれて、前記第１の軸回り方向側に位置する、付記項１の挿入装置。

Claims

　第１の軸方向から前記第１の軸方向とは反対方向である第２の軸方向に向かって長手軸に沿って延設される挿入部が挿通され、前記挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な状態で前記挿入部のベース部に取付けられる回転ユニットであって、
　前記長手軸に沿って設けられる筒状のユニット本体部と、
　前記ユニット本体部の前記第１の軸方向側に連続し、前記回転ユニットの前記第１の軸方向側の端である第１のユニット端が位置する第１のテーパ筒状部であって、前記第１の軸方向に向かうにつれて外径が小さくなる第１のテーパ筒状部と、
　外周方向に向かって突出する状態で前記第１のテーパ筒状部の外周部に延設され、前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて前記長手軸回り方向の一方である第１の軸回り方向に巻回される第１の突起部と、
　を具備する回転ユニット。
　前記第１の突起部は、前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて、前記長手軸と突起突出端との間の突起径方向寸法が大きくなる、請求項１の回転ユニット。
　前記第１の突起部は、前記長手軸回り方向について互いに対して離れて配置される複数の第１の突起部である、請求項１の回転ユニット。
　前記外周方向に向かって突出する状態で前記ユニット本体部の外周部に延設され、前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて、前記第１の軸回り方向に巻回されるフィン部をさらに具備する、請求項１の回転ユニット。
　前記第１の突起部の前記第２の軸方向側の端である突起延設端と前記フィン部の前記第１の軸方向側の端であるフィン延設端との間は、連続し、
　前記第１の突起部は、前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて、前記長手軸と突起突出端との間の突起径方向寸法が大きくなる、
　請求項４の回転ユニット。
　前記フィン部は、前記フィン延設端での前記長手軸とフィン突出端との間のフィン径方向寸法が、前記突起延設端での前記突起径方向寸法と同一となるとともに、前記フィン延設端より前記第２の軸方向側の基準位置での前記フィン径方向寸法が最大となり、
　前記フィン部は、前記フィン延設端と前記基準位置との間で、前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて、前記フィン径方向寸法が大きくなる、
　請求項５の回転ユニット。
　前記ユニット本体部の前記第２の軸方向側に連続し、前記回転ユニットの前記第２の方向側の端である第２のユニット端が位置する第２のテーパ筒状部であって、前記第２の軸方向に向かうにつれて外径が小さくなる第２のテーパ筒状部と、
　前記外周方向に向かって突出する状態で前記第２のテーパ筒状部の外周部に延設され、前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて前記第１の軸回り方向に巻回される第２の突起部と、
　をさらに具備する、請求項１の回転ユニット。
　前記第２の突起部は、前記第２の軸方向から前記第１の軸方向に向かうにつれて、前記長手軸と突起突出端との間の突起径方向寸法が大きくなる、請求項７の回転ユニット。
　前記第２の突起部は、前記長手軸回り方向について互いに対して離れて配置される複数の第２の突起部である、請求項７の回転ユニット。
　前記外周方向に向かって突出する状態で前記ユニット本体部の外周部に延設され、前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて、前記第１の軸回り方向に巻回されるフィン部をさらに具備する、請求項７の回転ユニット。
　前記第２の突起部の前記第１の軸方向側の端である突起延設端と前記フィン部の前記第２の軸方向側の端であるフィン延設端との間は、連続し、
　前記第２の突起部は、前記第２の軸方向から前記第１の軸方向に向かうにつれて、前記長手軸と突起突出端との間の突起径方向寸法が大きくなる、
　請求項１０の回転ユニット。
　前記フィン部は、前記フィン延設端での前記長手軸とフィン突出端との間のフィン径方向寸法が、前記突起延設端での前記突起径方向寸法と同一となるとともに、前記フィン延設端より前記第１の軸方向側の基準位置での前記フィン径方向寸法が最大となり、
　前記フィン部は、前記フィン延設端と前記基準位置との間で、前記第２の軸方向から前記第１の軸方向に向かうにつれて、前記フィン径方向寸法が大きくなる、
　請求項１１の回転ユニット。
　前記第１のテーパ筒状部は、前記ユニット本体部に対して前記第１の軸方向側である基端方向側に位置する基端側テーパ筒状部である、請求項１の回転ユニット。
　前記第１のテーパ筒状部は、前記ユニット本体部に対して前記第１の軸方向側である先端方向側に位置する先端側テーパ筒状部である、請求項１の回転ユニット。
　請求項１の回転ユニットと、
　前記回転ユニットが前記長手軸回り方向に回転可能に取付けられる前記ベース部を備え、前記外周方向側に前記回転ユニットが位置する前記挿入部と、
　を具備する挿入装置。
　前記回転ユニットの前記第１のユニット端では、前記第１のテーパ筒状部の内径が前記挿入部の外径と同一となるとともに、前記第１のテーパ筒状部の前記外径が前記挿入部の前記外径に対して１～１．２６の比率となり、
　前記回転ユニットの前記第１のユニット端では、前記第１のテーパ筒状部の前記外周部と前記挿入部の外周部との間の鋭角が５°～２０°となる、
　請求項１５の挿入装置。
　前記回転ユニットは、
　前記ユニット本体部の前記第２の軸方向側に連続し、前記回転ユニットの前記第２の方向側の端である第２のユニット端が位置する第２のテーパ筒状部であって、前記第２の軸方向に向かうにつれて外径が小さくなる第２のテーパ筒状部と、
　前記外周方向に向かって突出する状態で前記第２のテーパ筒状部の外周部に延設され、前記第１の軸方向から前記第２の軸方向に向かうにつれて前記第１の軸回り方向に巻回される第２の突起部と、
　を備える、請求項１５の挿入装置。
　前記回転ユニットの前記第２のユニット端では、前記第２のテーパ筒状部の内径が前記挿入部の外径と同一となるとともに、前記第２のテーパ筒状部の前記外径が前記挿入部の前記外径に対して１～１．２６の比率となり、
　前記回転ユニットの前記第２のユニット端では、前記第２のテーパ筒状部の前記外周部と前記挿入部の外周部との間の鋭角が５°～２０°となる、
　請求項１７の挿入装置。
　駆動されることにより、前記回転ユニットを回転させる駆動ユニットであって、前記回転ユニットを前記第１の軸回り方向に回転させることより、前記挿入部及び前記回転ユニットに前記第２の軸方向への推進力を作用させ、前記回転ユニットを前記第１の軸回り方向とは反対方向である第２の軸回り方向に回転させることにより、前記挿入部及び前記回転ユニットに前記第１の軸方向への推進力を作用させる駆動ユニットをさらに具備する、請求項１５の挿入装置。