WO2012132637A1 - 内視鏡 - Google Patents

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WO2012132637A1
WO2012132637A1 PCT/JP2012/054088 JP2012054088W WO2012132637A1 WO 2012132637 A1 WO2012132637 A1 WO 2012132637A1 JP 2012054088 W JP2012054088 W JP 2012054088W WO 2012132637 A1 WO2012132637 A1 WO 2012132637A1
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bending
unit
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bending portion
angle
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PCT/JP2012/054088
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勇太 杉山
田中　秀樹
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オリンパスメディカルシステムズ株式会社
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    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0147—Tip steering devices with movable mechanical means, e.g. pull wires

Definitions

  • This invention relates to an endoscope having two curved portions.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 6-217929 discloses an endoscope having two curved portions, a first curved portion and a second curved portion.
  • the endoscope operates a switch to store the shape of the first bending portion, and operates the second bending portion so that the second bending portion has the same shape as the shape stored in the first bending portion. Can do.
  • the shape of the first bending portion is stored, and the operator continues to insert the insertion portion, and at the same time, the shape of the second bending portion is controlled to be the same as the shape of the first bending portion stored, and the bent portion is moved upward. It is disclosed that it is not thrust.
  • the second bending portion has the same shape as the first bending portion unless the operator determines that the portion bent by the insertion portion is stretched upward. There is a problem that the control cannot be started and the bent portion cannot be stretched upward.
  • An object of the present invention is to provide an endoscope that can be inserted more reliably when the insertion portion is inserted into a tube hole having a bent portion such as the large intestine.
  • an insertion portion having a first bending portion, a second bending portion provided on a proximal end side of the first bending portion, and a bending operation for bending the first bending portion are performed.
  • a first bending operation input unit is provided, and an operation unit provided on a proximal end side of the insertion unit and the bending operation input to the first bending operation input unit are detected as a bending operation input amount.
  • An input amount detection unit that performs bending of the first bending unit to a bending amount corresponding to the bending operation input amount, and the first bending unit that is driven to bend by the first bending drive mechanism.
  • a bending amount calculation unit that calculates a bending amount, a second bending driving mechanism that bends the second bending portion, and a driving force that is connected to the second bending driving mechanism and drives the second bending driving mechanism.
  • a setting unit configured to set a threshold;
  • a determination unit that determines whether or not a bending amount of the first bending unit calculated by the bending amount calculation unit is greater than the first threshold; and
  • the second bending drive mechanism is driven to cause the second bending portion to bend in the same direction as the bending direction of the first bending portion.
  • a control unit that continues to output a drive signal to the drive unit.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an endoscope system according to the first to third embodiments.
  • FIG. 2 shows the relationship between the first bending portion of the insertion portion of the endoscope and the first and second drums of the operation portion of the endoscope system according to the first to third embodiments, and the second bending portion and the operation portion. It is the schematic which shows the relationship with the 3rd drum.
  • FIG. 3A is a schematic diagram illustrating a state in which the first bending portion is bent when the first drum of the operation unit of the endoscope of the endoscope system according to the first to third embodiments is rotated.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an endoscope system according to the first to third embodiments.
  • FIG. 2 shows the relationship between the first bending portion of the insertion portion of the endoscope and the first and second drums of the operation portion of the endoscope system according to the first to third embodiments, and the second bending portion and the operation portion. It is the schematic which shows the relationship with the 3rd
  • FIG. 3B is a schematic diagram illustrating a state where the second bending portion is bent when the third drum of the operation unit of the endoscope of the endoscope system according to the first to third embodiments is rotated.
  • FIG. 4A is arranged between the second bending portion and the operation portion to bend the second bending portion of the insertion portion of the endoscope of the endoscope system according to the first to second embodiments. It is the schematic at the time of setting a curved part to the straight state.
  • FIG. 4B is arranged between the second bending portion and the operation portion to bend the second bending portion of the insertion portion of the endoscope of the endoscope system according to the first to second embodiments. It is the schematic at the time of making the curved part bent in the U direction.
  • FIG. 4A is arranged between the second bending portion and the operation portion to bend the second bending portion of the insertion portion of the endoscope of the endoscope system according to the first to second embodiments. It is the schematic at the time of making the
  • FIG. 5 is a schematic block diagram showing a relationship with members controlled by the control microcomputer of the endoscope system according to the first and second embodiments.
  • FIG. 6 is a flowchart when inserting the distal end of the insertion portion into the back side of the winding tube with the endoscope system according to the first embodiment.
  • FIG. 7A shows the operation of the insertion portion when the insertion portion of the endoscope is inserted toward the back side of the large intestine (small intestine or stomach side) using the endoscope system according to the first to third embodiments. It is the schematic which shows the state which inserted the front-end
  • FIG. 7B shows the operation of the insertion section when the insertion section of the endoscope is inserted toward the back side of the large intestine (small intestine or stomach side) using the endoscope system according to the first to third embodiments. It is the schematic which shows the state which started bending the 1st bending part of an insertion part in the U direction from the state which has the front-end
  • FIG. 7C shows the operation of the insertion portion when the insertion portion of the endoscope is inserted toward the back side of the large intestine (small intestine or stomach side) using the endoscope system according to the first to third embodiments.
  • FIG. 7D shows the operation of the insertion portion when the insertion portion of the endoscope is inserted toward the back side of the large intestine (small intestine or stomach side) using the endoscope system according to the first to third embodiments.
  • FIG. 7E shows the operation of the insertion portion when the insertion portion of the endoscope is inserted toward the back side of the large intestine (small intestine or stomach side) using the endoscope system according to the first to third embodiments.
  • the first bending portion of the insertion portion is bent at an angle exceeding 90 degrees in the U direction from the state where the distal end of the insertion portion is in the position shown in FIG. 7C or 7D, and the second bending portion is made the first bending portion.
  • FIG. 7F shows the operation of the insertion portion when the insertion portion of the endoscope is inserted toward the back side of the large intestine (small intestine or stomach side) using the endoscope system according to the first to third embodiments.
  • the bending amount of the first bending portion is reduced from the state where the distal end of the insertion portion is at the position shown in FIG. 7E, and the bending amount of the first bending portion 34 becomes an appropriate threshold angle (for example, less than 25 degrees).
  • FIG. 7G shows the operation of the insertion section when inserting the insertion section of the endoscope toward the back side of the large intestine (small intestine or stomach side) using the endoscope system according to the first to third embodiments.
  • the distal end of the insertion portion is moved from the position shown in FIG. 7F toward the bent portion on the back side of the large intestine, and the flexible tubular portion of the insertion portion is moved to the bent portion on the near side of the large intestine.
  • FIG. 8 shows a motor that uses the endoscope system according to the second embodiment to bend the second bending portion of the endoscope in a straight state (initial state) in the U direction with no external force.
  • the relationship between the torque and the estimated bending angle of the second bending portion when the torque is slowly increased and Equation (1) derived from the relationship are shown, and the solid line indicates the equation ( It is the schematic which shows the line segment drawn based on Formula (2) which set the inclination the same so that a torque smaller than the torque of 1) may be calculated.
  • FIG. 9 is a flowchart when inserting the distal end of the insertion portion into the back side of the winding hole using the endoscope system according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic block diagram showing a relationship with members controlled by the control microcomputer of the endoscope system according to the third embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart when the endoscope system according to the third embodiment is inserted into the back side of a tortuous tube hole by the same operation as in the first embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart when the endoscope system according to the third embodiment is inserted into the back side of a tortuous tube hole by the same operation as in the second embodiment.
  • an endoscope system 10 includes an endoscope (endoscope) including an observation optical system (imaging unit) and an illumination optical system (illumination unit) (not shown).
  • Main body) 12 is detachably connected to the endoscope 12, and a light source device 14 that supplies illumination light to the endoscope 12, and an observation optical system of the endoscope 12 that is detachably connected to the endoscope 12.
  • a video processor 16 for processing a signal obtained from the observation optical system and outputting a standard video signal, and a monitor 18 for displaying an endoscopic image obtained by the signal processing by the video processor 16.
  • An image recording device (not shown) or the like can be connected to the video processor 16. Note that a small light source such as an LED may be built in the endoscope 12 instead of the light source device 14.
  • the endoscope 12 is extended from the operation unit 22 and observed by an operation unit (endoscope body) 22 that can be held by an operator and can perform bending operations of first and second bending units 34 and 36 described later.
  • a connector portion 28 is provided at an end portion of the universal cord 26 and is detachably connected to the light source device 14 and the video processor 16.
  • the operation portion 22 is provided at the proximal end portion of the insertion portion 24.
  • the insertion portion 24 includes a distal end hard portion 32 provided at the distal end thereof, a bendable first bending portion 34 provided at the rear end side of the distal end hard portion 32, and a rear end side of the first bending portion 34.
  • the distal end hard portion 32 includes an imaging unit in which a solid-state imaging device (not shown) such as a CCD or CMOS and a circuit board for driving the solid-state imaging device are incorporated as an observation optical system, or an observation inside a body cavity as an illumination optical system.
  • a light guide (not shown) for transmitting illumination light for illuminating the target part is incorporated. For this reason, it is possible to irradiate the subject with illumination light from the distal end surface of the distal end hard portion 32, capture the illuminated subject with the imaging unit, and display the subject image on the monitor 18.
  • the insertion portion 24 of the endoscope 12 includes two parts, the first bending portion 34 that is close to the distal end hard portion 32 and the second bending portion 36 that is close to the tubular portion 38. It has curved portions 34 and 36.
  • the first bending portion 34 and the second bending portion 36 shown in FIG. 2 are respectively provided with bending tubes (first and second bending drive mechanisms) 34a and 36a formed of a plurality of known bending pieces, and outside the bending tube.
  • a blade disposed and a skin disposed outside the blade For example, four angle wires (first bending drive mechanisms) 42 (U, D, R, L) corresponding to each bending direction of the first bending portion 34 are provided at the distal end of the bending tube 34a of the first bending portion 34. Is fixed. Further, for example, two angle wires (second bending drive mechanisms) 44 (U ′, D ′) are also fixed to the distal end of the bending tube 36 a of the second bending portion 36. Therefore, the first bending portion 34 is bent in the up / down (UP / DOWN) direction (indicated by U and D in FIG. 2) and in the left / right (RIGHT / LEFT) direction (indicated by R and L in FIG. 2). The second bending portion 36 can be bent in the vertical direction.
  • first bending drive mechanisms 42 U, D, R, L
  • the two angle wires 42 (U, D) for bending the first bending portion 34 in the vertical direction are wound around the first drum (first bending drive mechanism) 46 inside the operation portion 22.
  • Two angle wires 42 (R, L) that bend the first bending portion 34 in the left-right direction are wound around and fixed to a second drum 48 inside the operation portion 22.
  • the first and second drums 46 and 48 are arranged on the same axis.
  • a first angle knob (bending operation input unit) 52 that rotates the first drum 46 and a second angle knob 54 that rotates the second drum 48 are disposed. Yes.
  • the first and second angle knobs 52 and 54 are disposed on the same axis.
  • the first and second drums 46 and 48 and the first and second angle knobs 52 and 54 are arranged on the same axis.
  • the first angle knob 52 is rotated about its axis
  • the first drum 46 is rotated about the same axis by the same angle as the first angle knob 52
  • the second angle knob 54 is rotated about its axis.
  • the second drum 48 rotates about the same axis by the same angle as the second angle knob 54.
  • the bending tube 34a, the wire 42, and the first drum 46 form a first bending drive mechanism that bends the first bending portion 34.
  • the position where the first bending portion 34 is straight is defined as the initial position of the first angle knob 52
  • the position where the second bending portion 36 is straight is the initial position of the motor 64.
  • the rotatable angle in the U direction (plus direction) and the D direction (minus direction) of the first angle knob 52 and the bendable angle ⁇ in the U direction and D direction of the first and second bending portions 34 and 36 are symmetrical. Preferably there is.
  • the rotatable angle ⁇ of the first angle knob 52 and the bendable angle ⁇ of the first bending portion 34 are, for example, from the state (initial state) ⁇ 0 where the first bending portion 34 is straight in both the U direction and the D direction. It is preferably about 180 degrees.
  • the rotatable angle of the second angle knob 54 and the bendable angle of the first bending portion 36 are each about 160 degrees, for example, from the straight state (initial state) of the first bending portion 34 in both the R direction and the L direction. Is preferred.
  • the bendable angle ⁇ of the second bending portion 36 is preferably about 120 degrees, for example, from the state (initial state) ⁇ 0 where the second bending portion 36 is straight in both the U direction and the D direction.
  • a knob position detecting potentiometer (input amount detecting unit) 56 for detecting the rotational position of the first drum 46 is attached to the first drum 46.
  • the potentiometer 56 is disposed inside the operation unit 22. By setting the potentiometer 56 in accordance with the initial position of the first angle knob 52 (the position where the first bending portion 34 is straight), the potentiometer 56 can rotate the first drum 46, that is, the first angle knob 52. Can be detected. Therefore, the potentiometer 56 detects the bending operation amount input to the first angle knob (first bending operation input unit) 52 as the bending operation input amount.
  • the two angle wires 44 (U ′, D ′) for bending the second bending portion 36 in the UD direction are connected to the third drum (second bending drive mechanism) 62 inside the operation portion 22. It is wound and fixed.
  • the third drum 62 is provided with a motor (drive unit) 64 and an encoder (rotation position detection unit) 66 that detects the rotation amount (rotation angle) ⁇ (see FIG. 3B) of the motor (second bending drive mechanism) 64. ing.
  • the motor 64 generates a driving force for bending the second bending portion 36. Therefore, the bending tube 36a, the wire 44, the third drum 62, and the motor 64 form a second bending drive mechanism that bends the second bending portion 36.
  • the motor 64 and the encoder 66 are drawn so as to partially protrude outside the operation unit 22, but it is also preferable that they are arranged inside the operation unit 22. In addition, it is also preferable that the motor 64 is disposed not in the operation unit 22 but in the insertion unit 24.
  • the second angle wires 44 (U ′, D ′) have slacks 44 a, 44 b in advance.
  • the amount of sagging of the wire 44 is determined by rotating the motor 64 as shown in FIG. 4B from the state where the third drum 62 and the motor 64 shown in FIG. 4A are in the neutral position (the second bending portion 36 is straight). It is preferable that the slacks 44a and 44b remain slightly in the wires 44 (U ′, D ′) even when the second bending portion 36 is bent to the maximum bending angle in the U direction.
  • the wires 44 (U ′, D ′) have sufficient slack 44a, 44b, so that the slack 44a, 44b is the first slack. 2 Since the bending portion 36 can be further bent in the U direction, or the amount of bending in the U direction can be reduced, there is play even in a state where the second bending portion 36 is bent, and the second bending portion 36 is forced. It does not curve in the opposite direction. Therefore, a large force is not applied to the inner wall of the tube hole. Although not shown, such a structure is preferably the same for the first bending portion 34 and the wire 42.
  • the motor power source 72 shown in FIG. 5 A control microcomputer 74 shown in FIG. 5 for controlling the potentiometer 56, the motor 64, the encoder 66, and the motor power source 72 is disposed inside the operation unit 22.
  • the motor power source 72 and the control microcomputer 74 are not limited to the inside of the operation unit 22 of the endoscope 12, and are preferably provided in any one of the light source device 14, the video processor 16, and the monitor 18, for example. .
  • the motor power source 72 and the control microcomputer 74 are disposed in any one of the light source device 14, the video processor 16, and the monitor 18, for example, the motor power source 72 and the control microcomputer 74 are connected to the potentiometer 56, the motor via the universal cord 26. 64 and the encoder 66 are electrically connected. That is, the endoscope 12 itself may include a control microcomputer (control unit) 74, or the control microcomputer 74 may be disposed outside the endoscope 12 (the endoscope system 10 is a control microcomputer). 74).
  • control microcomputer 74 control unit
  • the control microcomputer 74 may be arranged in any of the endoscope 12 itself and devices of the endoscope system 10 other than the endoscope 12.
  • the control microcomputer 74 when the control microcomputer 74 is connected to the endoscope 12, the case where the endoscope 12 itself has the control microcomputer 74 and the case where the control microcomputer 74 is disposed outside the endoscope 12.
  • the endoscope 12 itself may be provided with a motor power source 72, or the motor power source 72 may be provided outside the endoscope 12 (the endoscope system 10 includes a motor power source 72. Just do it).
  • the motor power source 72 may be disposed in any of the endoscope 12 itself and devices of the endoscope system 10 other than the endoscope 12.
  • the motor power source 72 is connected to the endoscope 12
  • the endoscope 12 itself has the motor power source 72
  • the motor power source 72 is disposed outside the endoscope 12.
  • the motor power source 72 includes a current measuring unit 82 that measures the current I that flows through the motor 64 and a voltage setting unit 84 that sets a voltage to be applied to the motor 64.
  • the control microcomputer 74 calculates a CPU (control unit) 90, a resistance value measuring unit 92 that measures the resistance value of the potentiometer 56, a count processing unit 94 that counts the pulses of the encoder 66, and a torque T generated by the motor 64.
  • a torque calculation unit (torque amount detection unit) 96, a threshold value input unit (setting unit) 98, and a storage unit 100 are included.
  • the resistance value measurement unit 92, the count processing unit 94, the torque calculation unit 96, the threshold value input unit 98, and the storage unit 100 are electrically connected to the CPU 90 and controlled.
  • the motor 64 is controlled by being electrically connected to the CPU 90. Therefore, by measuring the resistance value of the potentiometer 56 with the resistance value measuring unit 92 of the control microcomputer 74, the operation amount in the UD direction of the first angle knob 52, that is, the input amount (rotation angle) ⁇ can be obtained. The amount of bending of the first bending portion 34 in the UD direction can be estimated.
  • the resistance value measuring unit 92 of the control microcomputer 74 functions as a bending amount calculating unit that calculates the bending amount of the first bending unit 34 that is driven to be bent by the first bending driving mechanism (the angle wire 42 and the first drum 46). To do. Further, the count processing unit 94 of the control microcomputer 74 can process the encoder pulse count of the encoder 66 to obtain the rotational position information (rotation angle) ⁇ of the motor 64.
  • the control microcomputer 74 can calculate the torque T generated by the motor 64 by controlling the current I flowing through the motor 64. That is, the control microcomputer 74 can calculate the torque based on the current I measured by the current measuring unit 82 of the motor power source 72 and obtain the torque T generated by the motor 64.
  • a threshold value input unit (threshold setting unit) 98 is used to set threshold angles ⁇ 0 , ⁇ 1 , ⁇ 2 , ⁇ 3 , ⁇ 4 to be described later.
  • the storage unit 100 is used to store these threshold angles ⁇ 0 , ⁇ 1 , ⁇ 2 , ⁇ 3 , ⁇ 4, and the operation amount (rotation angle) ⁇ in the UD direction of the first angle knob 52, Rotational position information (rotational angle) ⁇ and the like can be stored.
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 corresponds to the bending angle ⁇ of the first bending portion 34.
  • the rotation angle ⁇ of the motor 64 corresponds to the bending angle ⁇ of the second bending portion 36.
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 and the bending angle ⁇ of the first bending portion 34 will be described as being the same or substantially the same.
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 is rotated from 0 degree (straight state) to, for example, 90 degrees
  • the first bending portion 34 also bends 90 degrees from the straight state (0 degree).
  • the fulcrum of bending of the first bending portion 34 is the base end of the bending tube 34a of the first bending portion 34.
  • the rotation angle ⁇ of the motor 64 and the bending angle ⁇ of the second bending portion 36 match or substantially match.
  • the motor 64 is controlled to rotate the rotation angle ⁇ of the third drum 62 from 0 degrees to, for example, 90 degrees
  • the second bending portion 36 also bends 90 degrees from a straight state.
  • the fulcrum of bending of the second bending portion 36 is the base end of the bending tube 36a of the second bending portion 36.
  • the rotational position of the motor 64 of the endoscope 12 in the linear state (neutral state) ⁇ 0 in which the second bending portion 36 is straight with no external force is measured, and this is set as the neutral position ⁇ 0 .
  • the torque Tu 0 required to bend the second bending portion 36 in a straight state with no external force in the U direction by an angle ⁇ 1 (for example, 15 degrees) with respect to the neutral state (angle ⁇ 0 ) is measured.
  • a torque Td 0 necessary for bending in the D direction by an angle ⁇ 2 (for example, ⁇ 15 degrees) is measured.
  • the torques Tu 0 and Td 0 measured at this time are stored in the storage unit 100 of the control microcomputer 74.
  • the angles ⁇ 1 (15 degrees) and ⁇ 2 ( ⁇ 15 degrees) are examples, and can be appropriately set by the threshold value input unit 98 within the range of the rotatable angle of the second bending section 36.
  • the voltage of the motor power source 72 is set in order to cause the motor 64 to generate a torque Tu 0 , for example.
  • PID control is a kind of feedback control, and is a method in which control of an input value is performed by three elements: a deviation between an output value and a target value, its integration, and differentiation.
  • voltage information of the motor power source 72 is used as an input value
  • torque information generated by the motor 64 is used as an output value
  • PID control is applied using torque information derived in the control microcomputer 74 as a target value.
  • the voltage information given to the motor power source 72 is derived.
  • the generation of the target torque T of the motor 64 is realized by controlling the voltage of the motor power source 72.
  • an input value voltage information of the motor power supply 72 is obtained from the rotation position information of the motor 64
  • the rotation speed of the motor 64 uses a value calculated from the time difference of the rotation position information of the motor 64.
  • Motor rotation speed V X (t2) ⁇ X (t1), t2> t1.
  • X (t2) is the rotational position of the motor 64 at time t2
  • X (t1) is the rotational position of the motor 64 at time t1.
  • the second bending portion 36 is moved in the same direction as the bending direction of the first bending portion 34.
  • the bending operation is performed using the motor 64, the third drum 62, the wire 44, and the bending tube 36a which are bending driving mechanisms will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • an example in which the first and second bending portions 34 and 36 are moved upward (U direction) will be mainly described.
  • the threshold angle ⁇ 0 (for example, 5 degrees), ⁇ 1 (for example, 90 degrees), ⁇ 2 (for example, 25 degrees), ⁇ 3 (for example, ⁇ 90 degrees), ⁇ 4 (for example, ⁇ 25 degrees) is input by the threshold value input unit 98 Set.
  • the threshold angle ⁇ 0 is preferably an arbitrary value between 0 degrees and 10 degrees, for example.
  • the threshold angle ⁇ 1 of the angle ⁇ in the U direction of the first angle knob 52 detected by the potentiometer 56 is described as 90 degrees, but the threshold angle ⁇ 1 is not limited to 90 degrees. It can be set appropriately such as 80 degrees or 120 degrees.
  • the threshold angle ⁇ 2 is not limited to 25 degrees, and can be set as appropriate, such as 20 degrees or 30 degrees.
  • the threshold angles ⁇ 3 and ⁇ 4 can also be set as appropriate.
  • the threshold angle ⁇ 1 is an angle larger than the threshold angle ⁇ 2
  • the threshold angle ⁇ 3 is an angle smaller than the threshold angle ⁇ 4 . Since threshold angle [psi 3, [psi 4 is a negative value, the absolute value of the threshold angle [psi 3 is greater than the absolute value of the threshold angle [psi 4.
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 can be obtained by the potentiometer 56.
  • ) of the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 becomes a predetermined threshold angle (for example, 5 degrees) ⁇ 0 or more, That is, the processing is started when an operation for bending the first bending portion 34 is started (S1).
  • the determination of the start of such processing is performed by the CPU 90 and the storage unit 100 functioning as a determination unit.
  • the determinations (S2, S3, S6, S7, S3 ′, S6 ′) described below are also performed by the CPU 90 and the storage unit 100 functioning as a determination unit.
  • the rotation angle ⁇ is a positive value, it can be determined that the first angle knob 52 has started to rotate in the U direction, and if the rotation angle ⁇ is a negative value, it can be determined (S2).
  • the rotation angle ⁇ is a positive value
  • the rotation angle ⁇ is a negative value
  • the potentiometer 56 While rotating the first angle knob 52 in the U direction, the potentiometer 56 obtains a rotation angle ⁇ in the U direction of the first angle knob 52.
  • the rotation angle [psi in the U direction of the first angle knob 52 is threshold angle [psi 1 (for example, 90 degrees) or more, it is determined whether or less than the threshold angle [psi 1 (S3), is less than the angle [psi 1, the even when the second bending section 36 is subjected to an external force, by controlling the motor 64 (by outputting a bending driving signals from the CPU90 to the motor 64), is curved second curved portion 36 at a velocity V 0 in ( That is, with the torque Tu 1 added, the second bending portion 36 tries to maintain the neutral state (S4).
  • the torque Tu 1 does not have to be constant, and the torque Tu 1 can prevent the second bending portion 36 from being bent in the U direction and can also be prevented from being bent in the D direction. Therefore, when the rotation angle in the U direction of the first angle knob 52 is larger than 0 degree, for example, smaller than the angle ⁇ 1 (for example, 90 degrees), even if the second bending portion 36 is curved by receiving an external force, The two bending portions 36 try to maintain a straight state.
  • the CPU 90 When the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 obtained by the potentiometer 56 is equal to or larger than the angle ⁇ 1 (for example, 90 degrees), the CPU 90 outputs a bending drive signal to the motor 64 and causes the motor 64 to move the second bending portion 36.
  • a constant torque (torque for bending the second bending portion 36 by 15 degrees in the U direction) Tu 0 is continuously generated to bend in the U direction (S5). That is, when the first bending portion 34 is bent by a predetermined angle (90 degrees), the predetermined torque Tu 0 is continuously applied to the second bending portion 36. For this reason, the second bending portion 36 is bent in the same U direction as the first bending portion 34 via the third drum 62 and the wire 44 with a constant torque Tu 0 .
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 becomes equal to or greater than the angle ⁇ 1 (for example, 90 degrees), even if the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 is decreased, the rotation angle ⁇ is still the angle ⁇ 2 (for example, 25). If it is degrees) or more (S6), continue to generate a certain amount of torque Tu 0 in motor 64. For this reason, the 2nd bending part 36 is maintained in the predetermined
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 becomes equal to or larger than the angle ⁇ 1 (for example, 90 degrees), the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 is decreased to be less than the angle ⁇ 2 (for example, 25 degrees) (S6). ), Controlling the motor 64 (outputting a bending drive signal from the CPU 90 to the motor 64), the amount of bending ( ⁇ ) is reduced toward the neutral position ⁇ 0 at the speed V 0 (S4). .
  • the motor 64 is controlled.
  • the bending amount ⁇ of the second bending portion 36 is reduced by an arbitrary torque Tu 2 (which does not need to be constant) so as to maintain the speed V 0 , and the second bending portion 36 is in a straight state (neutral position) ⁇ 0. (S4).
  • is the case where the predetermined angle [psi 0 or continue processing described above. That is, when the rotation angle ⁇ of the first bending portion 34 is set to an angle ⁇ 1 (for example, 90 degrees) or more again (S3), a constant torque Tu 0 for causing the motor 64 to bend the second bending portion 36 in the U direction. Is generated (S5).
  • the motor 64 is controlled to bend the second bending portion 36 at a constant speed ( ⁇ V 0 (speed opposite to the above-described speed V 0 )).
  • the second bending portion 36 is maintained in the neutral state (ie, with the torque Td 1 applied) (S4 ′).
  • the torque Td 1 does not need to be constant, and the torque Td 1 can prevent the second bending portion 36 from being bent in the UD direction, and the second bending portion 36 tries to maintain a straight state.
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 becomes equal to or smaller than the angle ⁇ 3 (for example, ⁇ 90 degrees), even if the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 is increased, the rotation angle ⁇ is still the angle ⁇ 4 (for example, If it is -25 degrees) or less (S6 '), continuing to generate torque Td 0 a certain amount by the motor 64. For this reason, the 2nd bending part 36 is maintained in the predetermined
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 becomes less than the angle ⁇ 3 (for example, ⁇ 90 degrees)
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 is increased to be larger than the angle ⁇ 4 (for example, ⁇ 25 degrees).
  • the motor 64 is controlled to reduce the bending amount of the second bending portion 36 toward the neutral position ⁇ 0 at the speed ( ⁇ V 0) (S4 ′).
  • the second bending portion 36 maintains a straight state before the first angle knob 52 is rotated to bend the first bending portion 34 by a predetermined bending amount ⁇ 1 (for example, 90 degrees).
  • a predetermined bending angle ⁇ 1 for example, 90 degrees
  • the second bending portion 36 can be bent in the same direction as the first bending portion 34.
  • pre-bending angle eta of the first bending portion 34 is greater than the predetermined bending angle eta 1 (e.g. 90 degrees), or, after exceeding a predetermined bending angle eta 1 (e.g. 90 degrees), a predetermined bending angle eta When it becomes less than 2 (for example, 25 degrees), the 2nd bending part 36 can be made into a straight state.
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 detected by the potentiometer 56 is set by the threshold value input portion 98 in any case.
  • the threshold value (first threshold value) ⁇ 1 , ⁇ 3 is larger than the absolute value, the second bending portion 36 is bent from the initial position ⁇ 0 to the predetermined bending amounts ⁇ 1 , ⁇ 2 , and the second Torques Tu 0 and Td 0 for maintaining the state where the bending portion 36 is bent to the predetermined bending amounts ⁇ 1 and ⁇ 2 are continuously applied to the motor 64.
  • the second bending portion 36 is moved from the initial position ⁇ 0 to a predetermined bending amount ⁇ 1 in the same direction as the first bending portion 34 that is bent according to the rotation amount of the first angle knob 52.
  • ⁇ 2 and the torques Tu 0 , Td 0 for maintaining the second bending portion 36 to be bent to the bending amounts ⁇ 1 , ⁇ 2 are continuously applied to the motor 64.
  • the second bending portion 36 can be automatically bent in the same direction following the first bending portion 34 by the absolute values of the first threshold angles ⁇ 1 , ⁇ 3 set by the threshold input portion 98. . Therefore, by defining the bending direction of the second bending portion 36 in the same direction as that of the first bending portion 34, the state where the first bending portion 34 is hooked on a tube hole such as the large intestine is released unintentionally. Can be prevented, and the insertion property when the distal end of the insertion portion 24 is inserted into the back side can be improved.
  • the motor 64 When the first bending portion 34 is bent, the motor 64 has torques Tu 0 , Td 0 , Tu 1 that prevent the second bending portion 36 from bending in a direction opposite to the bending direction of the first bending portion 34. , Td 1 , Tu 2 , Td 2 are added to the wire 44. For this reason, it can prevent more reliably that the state which bent the 1st bending part 34, for example, was hooked on the pipe hole, for example, is not intended unintentionally. Further, the motor 64 has a threshold value ⁇ 1 , after the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 by the potentiometer 56 exceeds the absolute values of the threshold values (first threshold values) ⁇ 1 and ⁇ 3 set by the threshold value input unit 98.
  • the second bending portion 36 is maintained in a state of predetermined bending amounts ⁇ 1 , ⁇ 2 , and the threshold value (
  • the second threshold value is smaller than the absolute values of ⁇ 2 , ⁇ 4 , torques Tu 2 , Td 2 for returning the second bending portion 36 to the initial position ⁇ 0 are added.
  • the amount of bending of the first bending portion 34 is reduced, the amount of bending of the second bending portion 36 can be reduced following the amount of bending, so that the bending state of the two bending portions 34 and 36 can be simplified. Can be adjusted.
  • the operation when the distal end of the insertion portion 24 of the endoscope 12 operating in this way is inserted toward the back side (for example, the small intestine or the stomach side) of the large intestine LI will be described.
  • the operator holds the flexible tubular portion 38 of the insertion portion 24 with the right hand while holding the operation portion 22 of the endoscope 12 with the left hand.
  • the tip of the insertion portion 24 is inserted toward the back side.
  • the insertion portion 24 of the endoscope 12 when the distal end of the insertion portion 24 of the endoscope 12 is inserted into the back side of the sigmoid colon having the bent portions Fa and Fb of the large intestine LI shown in FIG. 7A, the insertion portion 24 is inserted into the bent portion Fa on the near side. Place the tip.
  • the first angle knob 52 when the distal end of the insertion portion 24 is at the bent portion Fa of the large intestine LI, the first angle knob 52 is rotated, for example, in the U direction (see S1 and S2 in FIG. 6).
  • the first bending portion 34 is gradually bent in the U direction (S3 in FIG. 6).
  • the second bending portion 36 tries to maintain a straight state (S3 and S4 in FIG. 6). That is, the second bending portion 36 is prevented from being bent in the D direction, and the two bending portions 34 and 36 are prevented from being S-shaped as a whole.
  • the distal end of the insertion portion 24 is moved to the back side while the first bending portion 34 in the bending portion Fa of the large intestine LI is bent to exceed 90 degrees in the U direction (FIG. 6).
  • the second bending portion 36 maintains a straight state.
  • the bending part Fa of large intestine LI will be pushed up. For this reason, the surgeon performs the procedure slowly and carefully so as not to apply a load to the large intestine LI.
  • the first bending portion 34 is bent 90 degrees or more in the U direction (S3 in FIG. 6).
  • the intent of bending the first bending portion 34 in the U direction by 90 degrees is to ensure that the first bending portion 34 is hooked on the bending portion Fa and to observe the back side of the bending portion Fa.
  • the second bending portion 36 is bent in the same U direction as the first bending portion 34 (S5 in FIG. 6). Therefore, the distal end of the insertion portion 24 of the endoscope 12 moves toward the bent portion Fb on the back side of the bent portion Fa.
  • the first bending portion 36 moves toward the bending portion Fb on the back side of the bending portion Fa, so that the bending portion Fa of the large intestine LI is pushed up by the first bending portion 34. Is alleviated. For this reason, the distal end of the insertion portion 24 automatically moves toward the back side of the large intestine LI.
  • the bent portion Fa is firmly held by the first and second bending portions 34, 36, the large intestine LI can be pulled by pulling the insertion portion 24 toward the front side.
  • the bending amount of the first bending portion 34 is 90 degrees or more, the inner wall near the bent portion Fa on the near side is observed rather than observing the bent portion Fb on the back side of the large intestine LI. For this reason, in order to observe the bending part Fb of the back
  • the amount of bending of the first bending portion 34 is reduced, if the first bending portion 34 is 25 degrees or more, the second bending portion 36 has the distal end of the insertion portion 24 of the endoscope 12 at the back of the bending portion Fa. The same curved state as when moving toward the bent portion Fb on the side is maintained (S6 in FIG. 6).
  • the bending amount of the first bending portion 34 is less than 25 degrees, as shown in FIG. 7F, the distal end of the insertion portion 24 of the endoscope 12 is moved toward the bending portion Fb on the back side of the bending portion Fa.
  • the bending amount of the second bending portion 36 decreases at the speed V 0 (S6, S7 in FIG. 6).
  • the 1st bending part 34 and the 2nd bending part 36 approach a straight state, and can easily move the front-end
  • the flexible tubular portion 38 is bent because it passes through the bent portion Fa of the large intestine LI.
  • the first and second angle knobs 52 and 54 are operated to move the first bending portion 34 in four directions, and the operation of causing the second bending portion 36 to follow the first bending portion 34 appropriately is repeated.
  • the distal end of the insertion portion 24 of the endoscope 12 is gradually moved to the back side of the large intestine LI.
  • the bending angle of the first bending portion 34 exceeds the threshold angle ⁇ 1 (for example, 90 degrees). Since the second bending portion 36 is automatically bent following the first bending portion 34 as shown in 7E, it is possible to prevent the insertion portion 24 of the endoscope 12 from applying a load to the large intestine LI as much as possible. .
  • the endoscope system 10 can assist the insertion when inserting the distal end of the insertion portion 24 of the endoscope 12 into the back side of the winding tube. Therefore, when the endoscope system 10 according to the present embodiment is used, the second bending portion 36 is automatically moved following the operation of the first angle knob 52 of the operator, that is, the bending operation of the first bending portion 34. Since it operates so as to bend or keep straight, it is possible to assist an operator to insert the insertion portion 24 of the endoscope 12 into the deep side of the tube hole. For this reason, for example, even when performing a procedure that is difficult to insert into the inner side of the tube hole, such as the large intestine LI, the operator (operator) can easily operate the endoscope 12.
  • the operator can perform the insertion operation of the insertion portion 24 more easily, so that from the anal side to the stomach or the small intestine side.
  • the time it takes for the distal end of the insertion portion 24 to be inserted can be shortened, and the pain given to the patient is reduced.
  • the second bending portion 36 can be maintained as a straight state or a bent state in the U direction, and the second bending portion 36 is bent in the D direction. It is preventing. Therefore, in order to insert the distal end of the insertion portion 24 into the back side of the large intestine LI, for example, the first bending portion 34 is bent nearly 180 degrees in the U direction, and the first bending portion 34 is hooked on the bending portion Fa of the large intestine LI. In this state, it is possible to prevent the second bending portion 36 from unintentionally bending in the D direction and releasing the state where the first bending portion 34 is hooked on the bent portion Fa.
  • the second bending portion 36 has been described as being bent only in two directions of the U direction and the D direction.
  • the second bending portion 36 may be configured to be bent in four directions.
  • the first bending portion 34 is bent between the U direction and the R direction
  • the second bending can be achieved by extending the flowchart shown in FIG. 6 to the case where the first bending portion 34 is bent in the R direction or the L direction.
  • the portion 36 can be curved between the U direction and the R direction.
  • This embodiment is a modification of the first embodiment, and the same members or members having the same functions as those described in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the case of bending in the U direction is described as in the first embodiment, and the description of the case of bending in the D direction is omitted.
  • the motor In the second bending portion 36 of the insertion portion 24 of the endoscope 12 in a straight state (rotational angle ⁇ 0 of the motor 64 and bending angle ⁇ 0 of the second bending portion 36) with no external force in advance, the motor The relationship between the rotation amount of 64 and the bending angle ⁇ of the second bending portion 36 is acquired in advance.
  • the reason for acquiring the relationship between the rotation amount of the motor 64 and the bending angle ⁇ of the second bending portion 36 is that the rotation amount of the motor 64 and the bending angle ⁇ of the second bending portion 36 are not a simple proportional relationship. Because there is.
  • the bending angle ⁇ of the second bending portion 36 can be estimated from the rotation amount of the motor 64, and this can be calculated as the estimated bending angle.
  • ⁇ The rotation amount of the motor 64 can be acquired by the encoder 66 disposed in the motor 64 and is calculated by the encoder pulse count processing unit 94 of the control microcomputer 74.
  • a relationship with the estimated bending angle ⁇ of 36 is acquired.
  • the torque T of the motor 64 is calculated using the current I flowing through the motor 64.
  • ⁇ is the inclination of the bending angle ⁇ of the second bending portion 36 with respect to the actual torque T of the motor 64
  • Tr (real) is an intercept when the estimated bending angle ⁇ of the second bending portion 36 is 0 degrees.
  • Tu ⁇ ⁇ ⁇ + Ti.
  • the slopes ⁇ and ⁇ are preferably the same value so that the formulas (1) and (2) are parallel, and the intercept Tr is slightly larger than Ti (imaginary). That is, the intercept Ti in the formula (2) is set slightly smaller than the intercept Tr in the formula (1).
  • the second bending portion 36 is bent in the same direction as the bending direction of the first bending portion 34.
  • the case of performing the operation will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • an example in which the first and second bending portions 34 and 36 are moved upward (U direction) will be mainly described.
  • the motor 64 causes the second bending portion 36 to be bent in the U direction.
  • a constant torque (torque for bending the second bending portion 36 in the U direction by 15 degrees) Tu 0 is continuously generated (S5). For this reason, the second bending portion 36 is bent in the same U direction as the first bending portion 34 via the third drum 62 and the wire 44 with a constant torque Tu 0 .
  • the estimated bending angle ⁇ of the second bending portion 36 is acquired by the rotation amount of the motor 64 when the second bending portion 36 is bent in the U direction, and this is substituted into the equation (2) to obtain the torque Tu. calculate.
  • the torque Tu 0 is continuously applied to the third drum 62 by the motor 64 (S 5b ).
  • the bending angle of the bending portion 36 in the U direction is increased.
  • the estimated bending angle ⁇ of the second bending portion 36 is ⁇ 1 (for example, 15 degrees)
  • the bending angle ⁇ of the second bending portion 36 is ⁇ when no external force is applied to the second bending portion 36. Stop at 1 (for example, 15 degrees). Up to this point, the process is the same as that described in the first embodiment.
  • the estimated bending angle ⁇ increases.
  • the motor 64 applies torque Tu to the third drum 62 based on the formula (2) (S 5c ).
  • the estimated bending angle ⁇ is increased by the external force. Therefore, the torque 64 is continuously applied to the third drum 62 by the motor 64 based on the equation (2).
  • the second bending portion 36 maintains the curved state when the external force is removed.
  • the difference in torque between Equation (1) and Equation (2) is reduced, and the second curve is applied when an external force exceeding the difference between Equation (1) and Equation (2) is applied.
  • the portion 36 can be bent in the U direction, and when the external force that is less than the difference between the equations (1) and (2) is applied, the bending state of the second bending portion 36 can be maintained. Therefore, when the external force exceeding the difference torque between Expression (1) and Expression (2) continues to work, the second bending portion 36 continues to bend to the maximum bending amount.
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 may be reduced.
  • the rotation angle ⁇ is equal to or greater than ⁇ 2 (for example, 25 degrees) (S6)
  • the motor 64 continues to generate a certain amount of torque Tu 0 .
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 becomes, for example, ⁇ 1 (for example, 90 degrees) or more
  • the rotation angle ⁇ of the first angle knob 52 is decreased to, for example, less than ⁇ 2 (for example, 25 degrees).
  • S6 controls the motor 64, reducing the bending amount at the speed V 0 toward the second curved portion 36 to the neutral position ⁇ 0 (S4).
  • the motor 64 is driven with a large torque Tu in accordance with the bending amount ⁇ of the second bending portion 36, so that an external force is applied to the second bending portion 36.
  • the external torque is applied to the second bending portion 36 by reducing the differential torque for maintaining the bending state of the second bending portion 36 (the difference between the formula (1) and the formula (2)). It can quickly demonstrate resistance to external forces. Therefore, for example, the first and second bending portions 34 and 36 can be bent along the shape of the tube hole, so that the operator of the endoscope 12 can insert the first bending portion 34 into the tube hole. Can be made easier.
  • the second bending portion 36 tries to maintain a straight state (S4). That is, the second bending portion 36 is prevented from being bent in the D direction, and the two bending portions 34 and 36 are prevented from being S-shaped as a whole.
  • S4 a straight state
  • FIG. 7C when the distal end of the insertion portion 24 is moved backward while the first bending portion 34 in the bent portion F of the large intestine LI is bent 90 degrees in the U direction, as shown in FIG. 7D.
  • the bent part Fa of the large intestine LI is pushed up. For this reason, the surgeon performs the procedure slowly and carefully so as not to apply a load to the large intestine LI. As shown in FIG.
  • the second bending portion 36 is an endoscope.
  • the same bending state as when the distal ends of the twelve insertion portions 24 move to the back side of the bent portion Fa is maintained.
  • the second bending portion is moved while moving the distal end of the insertion portion 24 of the endoscope 12 to the back side of the bending portion Fa as shown in FIG. 7F.
  • bending amount of 36 is reduced at the speed V 0. For this reason, as shown to FIG.
  • the 1st bending part 34 and the 2nd bending part 36 approach a straight state, and the front-end
  • the flexible tubular portion 38 is bent because it passes through the bent portion Fa of the large intestine LI.
  • the second bending portion 36 In the case where an external force is applied to the second bending portion 36, when the first bending portion 34 is bent in the U direction, the second bending portion 36 is adjusted to be straight or bent in the U direction.
  • the wire 44 When an external force is received from the U direction of the second bending portion 36, the wire 44 has the slacks (sag) 44a and 44b, so that a large force can be prevented from being applied to the second bending portion 36 abruptly.
  • This embodiment is a modification of the first and second embodiments, and the same members or members having the same functions as those of the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted. .
  • the torque Tu 0 in the flowchart shown in FIG. 6 of the first embodiment can be replaced with the tension Fu 0, and the torque Td 0 can be replaced with the tension Fd 0 (see FIG. 11).
  • the torque Tu 1 can be replaced with the tension Fu 1
  • the torque Td 1 can be replaced with the tension Fd 1
  • the torque Tu 2 can be replaced with the tension Fu 2
  • the torque Td 2 can be replaced with the tension Fd 2 .
  • the torque T of the motor 64 is calculated and various controls are performed.
  • the tension F of the wire 44 is used.
  • a tension sensor (not shown) may be used, or control using both the torque T of the motor 64 and the tension F of the wire 44 may be performed.
  • the first angle knob 52 the first bending portion 34 may be operated (inputting the operation amount) using a joystick or the like. In this case, the first drum 46 is rotated by a motor (not shown).
  • the endoscope has an insertion portion having a first bending portion and a second bending portion provided on the proximal end side of the first bending portion, and a bending operation for bending the first bending portion is input. And an input amount detection for detecting the bending operation input to the first bending operation input unit as a bending operation input amount.
  • a bending amount calculation unit that performs bending, a second bending driving mechanism that bends the second bending unit, a driving unit that is coupled to the second bending driving mechanism and generates a driving force that drives the second bending driving mechanism,
  • a first threshold value stored in advance and compared with the bending amount of the first bending portion is set.
  • a setting unit; a determination unit that determines whether or not the bending amount of the first bending unit calculated by the bending amount calculation unit is greater than the first threshold; and the bending amount of the first bending unit by the determination unit Driving the second bending drive mechanism to cause the second bending portion to bend in the same direction as the bending direction of the first bending portion when it is determined that is greater than the first threshold.
  • a control unit that continues to output to the unit.
  • the first bending portion when the first bending portion is bent by a predetermined amount, it is determined that the first bending portion is hooked on the bent portion, and the second bending portion is bent, so that the first bending portion is bent.
  • the distal end is inserted into the inner side of the tube hole, that is, moved to the inner side, and as a result, the insertion property when the distal end of the insertion portion is inserted into the inner side can be improved. That is, this endoscope can be more reliably inserted when the insertion portion is inserted into a tube hole having a bent portion such as the large intestine.
  • the second bending drive mechanism includes a wire that connects the driving unit and the second bending unit, and the driving unit is configured to perform the second bending in a direction opposite to a direction in which the first bending unit is bent. It is preferable that a torque for preventing the portion from bending is applied to the wire. For this reason, it can prevent more reliably that the state which hooked the 1st bending part, for example in tube holes, such as large intestine, is not intended unintentionally.
  • the second bending drive mechanism includes a wire that connects the driving unit and the second bending unit, and the driving unit is configured so that an input amount of the input amount detection unit exceeds an absolute value of the first threshold value.
  • the absolute value of the second threshold value is smaller than the absolute value of the first threshold value, a torque for returning the second bending portion to the initial position is applied to the wire. .
  • the amount of bending of the first bending portion is decreased, the amount of bending of the second bending portion can be tracked and decreased, so that the bending state of the two bending portions can be easily adjusted.
  • the drive unit is connected to a torque amount detection unit that is provided in the drive unit and detects a torque amount applied to the drive unit, and the storage unit includes the second bending unit in an unloaded state at an initial position.
  • the relationship between the torque added to the driving unit when the amount of bending is increased and detected by the torque amount detecting unit and the amount of bending of the second bending unit is stored, and the driving unit stores the second amount It is preferable to increase the bending amount of the bending portion and to apply a torque smaller than the torque with respect to the bending amount of the second bending portion stored in the storage portion to the driving portion. . For this reason, when the second bending portion is bent, the driving portion is driven with a large torque according to the bending amount of the second bending portion. Therefore, when an external force is applied to the second bending portion, The differential torque for maintaining the curved state can be reduced, and the resistance to external force can be improved.
  • second angle knob 56 ... knob position detection potentiometer (operation input amount detection part), 62 ... drum (second bending drive mechanism), 64 ... motor (drive part, first bending drive mechanism) , 66 ... Encoder ( Position information detection unit) 72, motor power (torque amount detection unit, tension detection unit), 74 ... control microcomputer (control unit), 82 ... current measurement unit (torque amount detection unit, tension detection unit), 84 ... Voltage setting unit (torque amount detection unit, tension detection unit), 90 ... CPU, 92 ... resistance value measurement unit, 94 ... count processing unit, 96 ... torque calculation unit (torque amount detection unit), 98 ... threshold input unit (Threshold setting unit), 100... Storage unit.

Abstract

　内視鏡は、湾曲操作を湾曲操作入力量として検出する入力量検出部と、湾曲操作入力量に応じた湾曲量に第１湾曲部を湾曲させる第１湾曲駆動機構と、第１湾曲部の湾曲量を算出する湾曲量算出部と、第２湾曲部を湾曲させる第２湾曲駆動機構と、第２湾曲駆動機構を駆動させる駆動力を発生する駆動部と、予め記憶され第１湾曲部の湾曲量と比較される第１閾値が設定される設定部と、第１湾曲部の湾曲量が第１閾値よりも大きいか否かを判定する判定部と、第１閾値よりも大きいと判定された場合に第２湾曲駆動機構を駆動させて第２湾曲部が第１湾曲部の湾曲方向と同じ方向へ湾曲させる湾曲駆動信号を前記駆動部に対して出力し続ける制御部とを有する。

Description

内視鏡
　この発明は、２つの湾曲部を有する内視鏡に関する。
　例えば特開平６－２１７９２９号公報には、第１及び第２湾曲部の２つの湾曲部を有する内視鏡が開示されている。この内視鏡は、スイッチを操作して第１湾曲部の形状を記憶させ、第２湾曲部を第１湾曲部の記憶させた形状と同じ形状となるように第２湾曲部を動作させることができる。
　大腸等の曲がった部位を有する管孔に対して内視鏡の挿入部を押し込み挿入する際に、例えば、Ｓ状結腸のような曲がった部位に対して内視鏡の挿入部を挿通させようとすると、Ｓ状結腸は体腔に対して固定されていないため、挿入部の先端は押し込み動作とともに曲がった部位の管壁に沿って挿入されず、曲がった部位を上方に突っ張らせてしまうおそれがある。　
　上述したように、特開平６－２１７９２９号公報では、挿入部を押し込んだ際に曲がった部位が上方へ突張り挿入部を前進させることができない、となった場合に操作者のスイッチ操作により第１湾曲部の形状が記憶され、操作者が挿入部の挿入を継続すると同時に第２湾曲部の形状が記憶した第１湾曲部の形状と同じ形状となるように制御され、曲がった部位を上方へ突張らせないようにすることが開示されている。　
　しかし、特開平６－２１７９２９号公報では、挿入部により曲がった部位を上方に突っ張らせていると操作者が判断してからでなければ、第２湾曲部を第１湾曲部の形状と同じ形状とする制御を開始できず、曲がった部位を上方へ突張らせないようにすることができないという問題がある。
　この発明は、例えば大腸等、曲がった部位を有する管孔に挿入部を挿入していく際により確実に挿入することが可能な内視鏡を提供することを目的とする。
　この発明に係る内視鏡は、第１湾曲部と、前記第１湾曲部の基端側に設けられた第２湾曲部とを有する挿入部と、前記第１湾曲部を湾曲させる湾曲操作が入力される第１の湾曲操作入力部を有し、前記挿入部の基端側に設けられた操作部と、前記第１湾曲操作入力部に入力された前記湾曲操作を湾曲操作入力量として検出する入力量検出部と、前記湾曲操作入力量に応じた湾曲量に前記第１湾曲部を湾曲させる第１湾曲駆動機構と、前記第１湾曲駆動機構によって湾曲駆動された前記第１湾曲部の湾曲量を算出する湾曲量算出部と、前記第２湾曲部を湾曲させる第２湾曲駆動機構と、前記第２湾曲駆動機構に連結され、前記第２湾曲駆動機構を駆動させる駆動力を発生する駆動部と、予め記憶され、前記第１湾曲部の湾曲量と比較される第１閾値が設定される設定部と、前記湾曲量算出部で算出される第１湾曲部の湾曲量が前記第１閾値よりも大きいか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記第１湾曲部の湾曲量が前記第１閾値よりも大きいと判定された場合に前記第２湾曲駆動機構を駆動させて前記第２湾曲部が前記第１湾曲部の湾曲方向と同じ方向へ湾曲させる湾曲駆動信号を前記駆動部に対して出力し続ける制御部とを有する。
図１は、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムを示す概略図である。 図２は、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムの内視鏡の挿入部の第１湾曲部と操作部の第１及び第２ドラムとの関係、第２湾曲部と操作部の第３ドラムとの関係を示す概略図である。 図３Ａは、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムの内視鏡の操作部の第１ドラムを回転させたときに第１湾曲部を湾曲させた状態を示す概略図である。 図３Ｂは、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムの内視鏡の操作部の第３ドラムを回転させたときに第２湾曲部を湾曲させた状態を示す概略図である。 図４Ａは、第１から第２実施形態に係る内視鏡システムの内視鏡の挿入部の第２湾曲部を湾曲させるために第２湾曲部と操作部との間に配置され、第２湾曲部を真っ直ぐの状態にした場合の概略図である。 図４Ｂは、第１から第２実施形態に係る内視鏡システムの内視鏡の挿入部の第２湾曲部を湾曲させるために第２湾曲部と操作部との間に配置され、第２湾曲部をＵ方向に湾曲させた状態にした場合の概略図である。 図５は、第１及び第２実施形態に係る内視鏡システムの制御マイコンにより制御される部材との関係を示す概略的なブロック図である。 図６は、第１実施形態に係る内視鏡システムを用いて挿入部の先端を曲がりくねった管孔の奥側に挿入していく際のフローチャートである。 図７Ａは、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムを用いて内視鏡の挿入部を大腸の奥側（小腸や胃側）に向かって挿入する際の挿入部の動作を示すうちの、挿入部の先端を肛門側から大腸のＳ状結腸の手前側の屈曲部に向かって挿入した状態を示す概略図である。 図７Ｂは、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムを用いて内視鏡の挿入部を大腸の奥側（小腸や胃側）に向かって挿入する際の挿入部の動作を示すうちの、挿入部の先端が図７Ａに示す位置にある状態から挿入部の第１湾曲部をＵ方向に湾曲させ始めた状態を示す概略図である。 図７Ｃは、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムを用いて内視鏡の挿入部を大腸の奥側（小腸や胃側）に向かって挿入する際の挿入部の動作を示すうちの、挿入部の先端が図７Ｂに示す位置にある状態から挿入部の第１湾曲部をＵ方向に９０度を超えるように湾曲させる状態を示す概略図である。 図７Ｄは、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムを用いて内視鏡の挿入部を大腸の奥側（小腸や胃側）に向かって挿入する際の挿入部の動作を示すうちの、挿入部の先端が図７Ｃに示す位置にある状態から挿入部の第１湾曲部をＵ方向に湾曲させているときであって第１湾曲部の湾曲角度が９０度よりも小さく第２湾曲部が真っ直ぐの状態を維持した状態でＳ状結腸の手前側の屈曲部を押し上げた状態を示す概略図である。 図７Ｅは、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムを用いて内視鏡の挿入部を大腸の奥側（小腸や胃側）に向かって挿入する際の挿入部の動作を示すうちの、挿入部の先端が図７Ｃ又は図７Ｄに示す位置にある状態から挿入部の第１湾曲部をＵ方向に９０度を超える角度に湾曲させて第２湾曲部を第１湾曲部と同じ方向に湾曲させて、手前側の屈曲部に第１湾曲部を引っ掛けるとともに手前側の屈曲部の奥側を観察するようにした状態を示す概略図である。 図７Ｆは、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムを用いて内視鏡の挿入部を大腸の奥側（小腸や胃側）に向かって挿入する際の挿入部の動作を示すうちの、挿入部の先端が図７Ｅに示す位置にある状態から第１湾曲部の湾曲量を減少させて第１湾曲部３４の湾曲量が適宜の閾値角度（例えば２５度未満）となった場合に、挿入部の先端を手前側の屈曲部から奥側の屈曲部に向かって移動させながら第２湾曲部の湾曲量を減少させる状態を示す概略図である。 図７Ｇは、第１から第３実施形態に係る内視鏡システムを用いて内視鏡の挿入部を大腸の奥側（小腸や胃側）に向かって挿入する際の挿入部の動作を示すうちの、挿入部の先端が図７Ｆに示す位置にある状態から大腸の奥側の屈曲部に向かって移動させるとともに、挿入部の可撓性を有する管状部を大腸の手前側の屈曲部を通すために曲げた状態を示す概略図である。 図８中の破線は第２実施形態に係る内視鏡システムを用いて、外力が無負荷状態で直線状態（初期状態）の内視鏡の第２湾曲部をＵ方向に湾曲させるようにモータのトルクをゆっくりと大きくした場合の、トルクと第２湾曲部の推定湾曲角度との関係を示すとともにその関係から導出される式（１）を示し、実線は同じ角度を代入した際に式（１）のトルクよりも小さいトルクが算出されるように傾きを同一に設定した式（２）に基づいて引いた線分を示す概略図である。 図９は、第２実施形態に係る内視鏡システムを用いて挿入部の先端を曲がりくねった管孔の奥側に挿入していく際のフローチャートである。 図１０は、第３実施形態に係る内視鏡システムの制御マイコンにより制御される部材との関係を示す概略的なブロック図である。 図１１は、第３実施形態に係る内視鏡システムを用いて、第１実施形態と同様の動作により挿入部の先端を曲がりくねった管孔の奥側に挿入していく際のフローチャートである。 図１２は、第３実施形態に係る内視鏡システムを用いて、第２実施形態と同様の動作により挿入部の先端を曲がりくねった管孔の奥側に挿入していく際のフローチャートである。
　以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。　
　第１の実施の形態について図１から図７Ｇを用いて説明する。
　図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る内視鏡システム１０は、図示しない観察光学系（撮像手段）及び照明光学系（照明手段）を備えた内視鏡（内視鏡本体）１２と、内視鏡１２に着脱自在に接続され、この内視鏡１２に照明光を供給する光源装置１４と、内視鏡１２に着脱自在に接続され内視鏡１２の観察光学系を制御すると共にこの観察光学系から得られた信号を処理して標準的な映像信号を出力するビデオプロセッサ１６と、ビデオプロセッサ１６で信号処理して得られた内視鏡画像を表示するモニタ１８とを有する。ビデオプロセッサ１６には、図示しない画像記録装置などを接続可能である。なお、光源装置１４の代わりにＬＥＤ等の小型光源を内視鏡１２の内部に内蔵しても良い。
　内視鏡１２は、術者に把持されて後述する第１及び第２湾曲部３４，３６の湾曲操作などが可能な操作部（内視鏡本体）２２と、操作部２２から延出され観察対象部位へ挿入する細長の挿入部２４と、操作部２２の側面より延設され、図示しない観察光学系に接続する信号ケーブルや照明光を伝達するライトガイドなどを内蔵したユニバーサルコード２６と、このユニバーサルコード２６の端部に設けられ、光源装置１４及びビデオプロセッサ１６に着脱自在に接続されるコネクタ部２８とを有する。言い換えると、挿入部２４の基端部には操作部２２が設けられている。
　挿入部２４は、その先端に設けられた先端硬質部３２と、この先端硬質部３２の後端側に設けられた湾曲自在の第１湾曲部３４と、この第１湾曲部３４の後端側に設けられた湾曲自在の第２湾曲部３６と、第２湾曲部３６の後端側に設けられ軟性で管状の部材より形成される長尺で可撓性を有する管状部３８とを有する。すなわち、先端硬質部３２、第１湾曲部３４、第２湾曲部３６及び管状部３８が、その先端側から基端側に向かって順に連設されて挿入部２４が形成されている。　
　先端硬質部３２には、観察光学系としてＣＣＤやＣＭＯＳなどの図示しない固体撮像素子及びこの固体撮像素子を駆動するための回路基板などが組み込まれた撮像部や、照明光学系として体腔内の観察対象部位を照明するための照明光を伝達する図示しないライトガイドなどが内蔵されている。このため、先端硬質部３２の先端面から被写体に照明光を照射して、照明した被写体を撮像部で撮像して、モニタ１８に被写体の像を表示させることができる。
　上述したように、本実施形態では、内視鏡１２の挿入部２４は、先端硬質部３２に近接する第１湾曲部３４と、管状部３８に近接する第２湾曲部３６との、二つの湾曲部３４，３６を有する。　
　図２に示す第１湾曲部３４及び第２湾曲部３６は、それぞれ公知の複数の湾曲駒で形成された湾曲管（第１及び第２湾曲駆動機構）３４ａ，３６ａと、湾曲管の外側に配設されたブレードと、ブレードの外側に配設された外皮とを有する。第１湾曲部３４の湾曲管３４ａの先端には、第１湾曲部３４の各湾曲方向に対応して例えば４本のアングルワイヤ（第１湾曲駆動機構）４２（Ｕ，Ｄ，Ｒ，Ｌ）が固定されている。また、第２湾曲部３６の湾曲管３６ａの先端にも例えば２本のアングルワイヤ（第２湾曲駆動機構）４４（Ｕ’，Ｄ’）が固定されている。このため、第１湾曲部３４を上下（ＵＰ／ＤＯＷＮ）方向（図２中にＵ，Ｄで示す）及び左右（ＲＩＧＨＴ／ＬＥＦＴ）方向（図２中にＲ，Ｌで示す）に湾曲させることが可能であり、第２湾曲部３６を上下方向に湾曲させることが可能である。
　図２に示すように、第１湾曲部３４を上下方向に湾曲させる２本のアングルワイヤ４２（Ｕ，Ｄ）は操作部２２の内部の第１ドラム（第１湾曲駆動機構）４６に巻回されて固定されている。第１湾曲部３４を左右方向に湾曲させる２本のアングルワイヤ４２（Ｒ，Ｌ）は操作部２２の内部の第２ドラム４８に巻回されて固定されている。第１及び第２ドラム４６，４８は同一軸上に配置されている。操作部２２の外部には、第１ドラム４６を回動させる第１のアングルノブ（湾曲操作入力部）５２と、第２ドラム４８を回動させる第２のアングルノブ５４とが配設されている。第１及び第２アングルノブ５２，５４は同一軸上に配置されている。また、これら第１及び第２ドラム４６，４８、並びに、第１及び第２アングルノブ５２，５４は同一軸上に配置されている。そして、第１アングルノブ５２をその軸周りに回転させると、第１ドラム４６が同一軸周りに第１アングルノブ５２と同じ角度だけ回転し、第２アングルノブ５４をその軸周りに回転させると、第２ドラム４８が同一軸周りに第２アングルノブ５４と同じ角度だけ回転する。湾曲管３４ａ、ワイヤ４２、第１ドラム４６は第１湾曲部３４を湾曲させる第１湾曲駆動機構を形成する。　
　なお、この実施形態では、第１湾曲部３４が真っ直ぐの状態となる位置を第１アングルノブ５２の初期位置として規定するとともに、第２湾曲部３６が真っ直ぐの状態となる位置をモータ６４の初期位置として規定する。そして、第１アングルノブ５２のＵ方向（プラス方向）及びＤ方向（マイナス方向）の回転可能角度、第１及び第２湾曲部３４，３６のＵ方向及びＤ方向の湾曲可能角度ψは対称であることが好ましい。特に、第１アングルノブ５２の回転可能角度ψ及び第１湾曲部３４の湾曲可能角度ηは、Ｕ方向及びＤ方向ともに、第１湾曲部３４が真っ直ぐの状態（初期状態）η０から例えばそれぞれ１８０度程度であることが好ましい。第２アングルノブ５４の回転可能角度及び第１湾曲部３６の湾曲可能角度は、Ｒ方向及びＬ方向ともに、第１湾曲部３４が真っ直ぐの状態（初期状態）から例えばそれぞれ１６０度程度であることが好ましい。また、第２湾曲部３６の湾曲可能角度θは、Ｕ方向及びＤ方向ともに、第２湾曲部３６が真っ直ぐの状態（初期状態）θ０から例えばそれぞれ１２０度程度であることが好ましい。
　第１ドラム４６には第１ドラム４６の回転位置を検出するノブ位置検知用ポテンショメータ（入力量検出部）５６が取り付けられている。このポテンショメータ５６は操作部２２の内部に配置されている。第１アングルノブ５２の初期位置（第１湾曲部３４が真っ直ぐの位置）に合わせてポテンショメータ５６を設定することにより、このポテンショメータ５６は、第１ドラム４６の回転量、すなわち、第１アングルノブ５２の回転位置（回転角度）ψを検出することができる。このため、ポテンショメータ５６は、第１のアングルノブ（第１湾曲操作入力部）５２に入力された湾曲操作量を湾曲操作入力量として検出する。そして、図３Ａに示す第１アングルノブ５２の回転量ψ、すなわち第１ドラム４６の回転量ψと、第１湾曲部３４のＵ方向及びＤ方向の湾曲量（湾曲角度）ηとは略対応している。このため、ポテンショメータ５６を用いることによって、第１アングルノブ５２の回転量に基づいて第１湾曲部３４のＵＤ方向の湾曲状態を推定することができる。
　図２に示すように、第２湾曲部３６をＵＤ方向に湾曲させる２本のアングルワイヤ４４（Ｕ’，Ｄ’）は操作部２２の内部の第３ドラム（第２湾曲駆動機構）６２に巻回されて固定されている。第３ドラム６２にはモータ（駆動部）６４及び、モータ（第２湾曲駆動機構）６４の回転量（回転角度）ω（図３Ｂ参照）を検知するエンコーダ（回転位置検知部）６６が配置されている。モータ６４は第２湾曲部３６を湾曲させるための駆動力を発生する。したがって、湾曲管３６ａ、ワイヤ４４、第３ドラム６２及びモータ６４は第２湾曲部３６を湾曲させる第２湾曲駆動機構を形成する。　
　なお、図１及び図２では、モータ６４及びエンコーダ６６は操作部２２の外部に一部が突出するように描いたが、操作部２２の内部に配置されていることも好ましい。また、モータ６４は操作部２２の内部ではなく、挿入部２４の内部に配置されていることも好ましい。
　図４Ａ及び図４Ｂに示すように、第２アングルワイヤ４４（Ｕ’，Ｄ’）には、予めたるみ（ｓａｇ）４４ａ，４４ｂを持たせてある。ワイヤ４４のたるみ量は図４Ａに示す第３ドラム６２及びモータ６４が中立位置にある状態（第２湾曲部３６が真っ直ぐの状態）から、図４Ｂに示すようにモータ６４を回転させてドラム６２を回転させ、第２湾曲部３６をＵ方向の最大湾曲角度まで湾曲させても、ワイヤ４４（Ｕ’，Ｄ’）に僅かにたるみ４４ａ，４４ｂが残っている程度であることが好ましい。
　後述するが、曲がった状態の第２湾曲部３６が体壁に触れていても、ワイヤ４４（Ｕ’，Ｄ’）に十分なたるみ４４ａ，４４ｂがあるため、たるみ４４ａ，４４ｂの分だけ第２湾曲部３６をＵ方向に更に湾曲させ、又はＵ方向への湾曲量を減少させることができるので、第２湾曲部３６を湾曲させた状態でも遊びがあり、第２湾曲部３６を無理に逆方向に湾曲させることがない。したがって、管孔の内壁に大きな力を加えることがない。図示しないが、このような構造は第１湾曲部３４及びワイヤ４２でも同様であることが好ましい。
　例えば操作部２２の内部には、ポテンショメータ５６、モータ６４及びエンコーダ６６に加えて、図５に示すモータ電源（トルク量検知部、張力検知部）７２が配置されている。操作部２２の内部には、これらポテンショメータ５６、モータ６４、エンコーダ６６及びモータ電源７２を制御する図５に示す制御マイコン（制御部）７４が配置されている。　
　なお、これらモータ電源７２や制御マイコン７４は、内視鏡１２の操作部２２の内部に限らず、例えば光源装置１４、ビデオプロセッサ１６、モニタ１８のいずれかに設けられていることも好適である。モータ電源７２や制御マイコン７４が例えば光源装置１４、ビデオプロセッサ１６、モニタ１８のいずれかに配設されている場合、これらモータ電源７２及び制御マイコン７４は、ユニバーサルコード２６を介してポテンショメータ５６、モータ６４及びエンコーダ６６に対して電気的に接続される。　
　すなわち、内視鏡１２自体が制御マイコン（制御部）７４を備えていても良いし、内視鏡１２の外部に制御マイコン７４が配設されていても良い（内視鏡システム１０が制御マイコン７４を備えていれば良い）。以下、本実施形態では、内視鏡１２自体、及び、内視鏡１２以外の内視鏡システム１０の機器のいずれに制御マイコン（制御部）７４が配置されていても良いものとして説明する。そして、内視鏡１２に制御マイコン７４が接続されている場合とは、内視鏡１２自体が制御マイコン７４を有する場合と、内視鏡１２の外部に制御マイコン７４が配設されている場合とを含む。　
　同様に、内視鏡１２自体がモータ電源７２を備えていても良いし、内視鏡１２の外部にモータ電源７２が配設されていても良い（内視鏡システム１０がモータ電源７２を備えていれば良い）。以下、本実施形態では、内視鏡１２自体、及び、内視鏡１２以外の内視鏡システム１０の機器のいずれにモータ電源７２が配置されていても良いものとして説明する。そして、内視鏡１２にモータ電源７２が接続されている場合とは、内視鏡１２自体がモータ電源７２を有する場合と、内視鏡１２の外部にモータ電源７２が配設されている場合とを含む。
　モータ電源７２は、モータ６４に流される電流Ｉを測定する電流測定部８２と、モータ６４に加える電圧を設定する電圧設定部８４とを有する。　
　制御マイコン７４は、ＣＰＵ（制御部）９０と、ポテンショメータ５６の抵抗値を測定する抵抗値測定部９２と、エンコーダ６６のパルスをカウントするカウント処理部９４と、モータ６４の発生トルクＴを算出するトルク算出部（トルク量検知部）９６と、閾値入力部（設定部）９８と、記憶部１００とを有する。　
　抵抗値測定部９２、カウント処理部９４、トルク算出部９６、閾値入力部９８及び記憶部１００はＣＰＵ９０に電気的に接続されて制御される。また、モータ６４はＣＰＵ９０に電気的に接続されて制御される。　
　このため、制御マイコン７４の抵抗値測定部９２で、ポテンショメータ５６の抵抗値を測定することによって、第１アングルノブ５２のＵＤ方向の操作量、すなわち入力量（回転角度）ψを得ることができ、第１湾曲部３４のＵＤ方向の湾曲量を推定することができる。このため、制御マイコン７４の抵抗値測定部９２は第１湾曲駆動機構（アングルワイヤ４２及び第１ドラム４６）によって湾曲駆動された第１湾曲部３４の湾曲量を算出する湾曲量算出部として機能する。また、制御マイコン７４のカウント処理部９４で、エンコーダ６６のエンコーダパルスのカウントを処理してモータ６４の回転位置情報（回転角度）ωを得ることができる。
　ここで、モータ６４の電流量からトルクＴを算出する場合、モータ６４に流れる電流Ｉと、モータ６４の出力トルクＴとの関係は、Ｔ＝ｋｍ・Ｉとして表わされる。ｋｍはトルク定数でモータ６４ごとに固有の値である。このため、制御マイコン７４は、モータ６４に流す電流Ｉを制御して、モータ６４が発生するトルクＴを算出できる。すなわち、制御マイコン７４は、モータ電源７２の電流測定部８２で測定した電流Ｉに基づいてトルクを算出し、モータ６４が発生しているトルクＴを得ることができる。
　閾値入力部（閾値設定部）９８は、後述する閾値角度ψ０，ψ１，ψ２，ψ３，ψ４を設定するのに用いられる。記憶部１００はこれら閾値角度ψ０，ψ１，ψ２，ψ３，ψ４を記憶するのに用いられるとともに、第１アングルノブ５２のＵＤ方向の操作量（回転角度）ψ、モータ６４の回転位置情報（回転角度）ω等を記憶することができる。
　第１アングルノブ５２の回転角度ψと、第１湾曲部３４の湾曲角度ηとは対応する。モータ６４の回転角度ωと第２湾曲部３６の湾曲角度θとは対応する。　
　この実施形態では、第１アングルノブ５２の回転角度ψと、第１湾曲部３４の湾曲角度ηとは一致又は略一致するものとして説明する。第１アングルノブ５２の回転角度ψを０度（真っ直ぐの状態）から例えば９０度に回転させた場合、第１湾曲部３４も真っ直ぐの状態（０度）から９０度湾曲する。なお、第１湾曲部３４の湾曲の支点は第１湾曲部３４の湾曲管３４ａの基端である。　
　モータ６４の回転角度ωと第２湾曲部３６の湾曲角度θとは一致又は略一致するものとする。モータ６４を制御して第３ドラム６２の回転角度ωを０度から例えば９０度に回転させた場合、第２湾曲部３６もまっすぐの状態から９０度湾曲する。なお、第２湾曲部３６の湾曲の支点は第２湾曲部３６の湾曲管３６ａの基端である。
　そして、外力が無負荷状態で第２湾曲部３６が真っ直ぐの直線状態（ニュートラル状態）θ０の内視鏡１２のモータ６４の回転位置を計測し、これを中立位置ω０として設定する。予め、外力が無負荷状態で直線状態の第２湾曲部３６をニュートラル状態（角度θ０）に対してＵ方向に角度θ１（例えば１５度）だけ湾曲させるために必要なトルクＴｕ０を計測するとともに、Ｄ方向に角度θ２（例えば－１５度）だけ湾曲させるために必要なトルクＴｄ０を計測する。そして、このとき計測したトルクＴｕ０，Ｔｄ０を制御マイコン７４の記憶部１００に記憶させる。角度θ１（１５度），θ２（－１５度）は、例示であって、第２湾曲部３６の回動可能角度の範囲内で、閾値入力部９８で適宜に設定できる。
　なお、モータ６４に例えばトルクＴｕ０を発生させるために、モータ電源７２の電圧を設定する。そのような目的に利用される設定手法として、ＰＩＤ制御がある。ＰＩＤ制御は、フィードバック制御の一種であり、入力値の制御を、出力値と目標値との偏差、その積分、及び微分の３つの要素によって行う方法である。本実施形態では、モータ電源７２の電圧情報を入力値とし、現在モータ６４が発生しているトルク情報を出力値とし、制御マイコン７４内で導出されたトルク情報を目標値としてＰＩＤ制御を適用し、モータ電源７２に与える電圧情報を導出する。すなわち、目標とするモータ６４のトルクＴの発生を、モータ電源７２の電圧の制御により実現する。　
　また、後述するように、速度Ｖ０で第２湾曲部３６を中立位置（初期位置）θ０に向かわせる場合、モータ電源７２の電圧情報を入力値とし、モータ６４の回転位置情報から得られるモータ６４の回転速度を出力値とし、制御マイコン７４内で導出された速度情報を目標値として、ＰＩＤ制御を適用し、モータ電源７２に与える電圧情報を導出することにより実現する。　
　なお、モータ６４の回転速度は、モータ６４の回転位置情報の時間差分により算出した値を利用する。モータ回転速度Ｖ＝Ｘ（ｔ２）－Ｘ（ｔ１），ｔ２＞ｔ１である。ここで、Ｘ（ｔ２）は時刻ｔ２でのモータ６４の回転位置、Ｘ（ｔ１）は時刻ｔ１でのモータ６４の回転位置である。
　以下、本実施形態に係る内視鏡システム１０を用いて、第１湾曲部３４が所定の湾曲状態のときに、第２湾曲部３６を第１湾曲部３４の湾曲方向と同じ方向に第２湾曲駆動機構であるモータ６４、第３ドラム６２、ワイヤ４４及び湾曲管３６ａを用いて湾曲させる動作を行う場合について図６に示すフローチャートを用いて説明する。ここでは、主に、第１及び第２湾曲部３４，３６を上方向（Ｕ方向）に動かす例について説明する。　
　まず、閾値入力部９８で閾値角度ψ０（例えば５度），ψ１（例えば９０度），ψ２（例えば２５度），ψ３（例えば－９０度），ψ４（例えば－２５度）を設定する。閾値角度ψ０は例えば０度から例えば１０度の間の任意の値であることが好ましい。　
　なお、本実施形態では、ポテンショメータ５６で検出される第１アングルノブ５２のＵ方向の角度ψの閾値角度ψ１を９０度として説明するが、閾値角度ψ１は９０度に限ることはなく、８０度や１２０度等、適宜に設定できる。また、閾値角度ψ２は２５度に限ることはなく、２０度や３０度等、適宜に設定できる。閾値角度ψ３，ψ４も適宜に設定できる。ただし、閾値角度ψ１は閾値角度ψ２よりも大きい角度とし、閾値角度ψ３は閾値角度ψ４よりも小さい角度とする。なお、閾値角度ψ３，ψ４はマイナスの値であるため、閾値角度ψ３の絶対値は、閾値角度ψ４の絶対値よりも大きい。
　第１アングルノブ５２を初期位置からＵ方向又はＤ方向に回転させると、ポテンショメータ５６で第１アングルノブ５２の回転角度ψを得ることができる。そして、第１アングルノブ５２をＵ方向に回転させて、第１アングルノブ５２の回転角度ψの絶対値（｜ψ｜）が所定の閾値角度（例えば５度）ψ０以上となったとき、すなわち、第１湾曲部３４を湾曲させるための操作を行い始めたときに処理を開始する（Ｓ１）。ここで、このような処理の開始の判定は、ＣＰＵ９０及び記憶部１００が判定部として機能することにより行われる。以下に説明する判断（Ｓ２，Ｓ３，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ３’，Ｓ６’）もＣＰＵ９０及び記憶部１００が判定部として機能することにより行われる。
　回転角度ψがプラスの値であればＵ方向に、マイナスの値であればＤ方向に第１アングルノブ５２を回転させ始めている、と判断できる（Ｓ２）。以下、回転角度ψがプラスの値である、Ｕ方向に第１アングルノブ５２を回転させる場合（ψ＞０）について説明する。
　第１アングルノブ５２をＵ方向に回転させながら、ポテンショメータ５６で第１アングルノブ５２のＵ方向の回転角度ψを得る。第１アングルノブ５２のＵ方向の回転角度ψが閾値角度ψ１（例えば９０度）以上であるか、閾値角度ψ１未満であるか判断し（Ｓ３）、角度ψ１未満である場合、第２湾曲部３６が外力を受けた場合であっても、モータ６４を制御して（ＣＰＵ９０からモータ６４に湾曲駆動信号を出力して）、速度Ｖ０で第２湾曲部３６を湾曲させて（すなわち、トルクＴｕ１を付加して）第２湾曲部３６がニュートラル状態を維持しようとする（Ｓ４）。トルクＴｕ１は、一定である必要はなく、トルクＴｕ１によって第２湾曲部３６がＵ方向に湾曲させられるのを防止するとともに、Ｄ方向に湾曲させられるのを防止できる。したがって、第１アングルノブ５２のＵ方向の回転角度が０度より大きく、例えば角度ψ１（例えば９０度）より小さい場合、外力を受けて第２湾曲部３６が湾曲させられたとしても、第２湾曲部３６は真っ直ぐの状態を維持しようとする。
　ポテンショメータ５６で得た第１アングルノブ５２の回転角度ψが角度ψ１（例えば９０度）以上となった場合、ＣＰＵ９０からモータ６４に湾曲駆動信号を出力してモータ６４に第２湾曲部３６をＵ方向に湾曲させるための一定のトルク（第２湾曲部３６をＵ方向に１５度湾曲させるためのトルク）Ｔｕ０を発生させ続ける（Ｓ５）。すなわち、第１湾曲部３４が所定角度（９０度）曲げられたら、第２湾曲部３６に所定のトルクＴｕ０をかけ続ける。このため、一定のトルクＴｕ０によって、第３ドラム６２及びワイヤ４４を介して第２湾曲部３６を第１湾曲部３４と同じＵ方向に湾曲させる。
　一旦、第１アングルノブ５２の回転角度ψが角度ψ１（例えば９０度）以上となった後、第１アングルノブ５２の回転角度ψを減らしてもなお回転角度ψが角度ψ２（例えば２５度）以上である場合（Ｓ６）、モータ６４で一定量のトルクＴｕ０を発生させ続ける。このため、第２湾曲部３６がＵ方向に湾曲した所定の湾曲状態に維持される。
　第１アングルノブ５２の回転角度ψが角度ψ１（例えば９０度）以上となった後、第１アングルノブ５２の回転角度ψを減らして角度ψ２（例えば２５度）未満とした場合（Ｓ６）、モータ６４を制御して（ＣＰＵ９０からモータ６４に湾曲駆動信号を出力して）、速度Ｖ０で第２湾曲部３６を中立位置θ０に向かって湾曲量（θ）を減らす（Ｓ４）。言い換えると、第１アングルノブ５２の回転角度ψを角度ψ１以上とした後、第１アングルノブ５２の回転角度ψを減らして角度ψ２未満とした場合（Ｓ６）、モータ６４を制御して、速度Ｖ０を維持するような任意のトルクＴｕ２（一定である必要はない）で第２湾曲部３６の湾曲量θを減らし、第２湾曲部３６を真っ直ぐの状態（中立位置）θ０に近づける（Ｓ４）。
　そして、第１アングルノブ５２の回転角度の絶対値｜ψ｜が所定の角度（例えば５度）ψ０に到達した場合（Ｓ７）、処理を終了する。第１アングルノブ５２の回転角度の絶対値｜ψ｜が所定の角度ψ０以上である場合は上述した処理を続ける。すなわち、再び第１湾曲部３４の回転角度ψを角度ψ１（例えば９０度）以上にした場合（Ｓ３）、モータ６４に第２湾曲部３６をＵ方向に湾曲させるための一定のトルクＴｕ０を発生させる（Ｓ５）。
　以下、第１湾曲部３４及び第２湾曲部３６のＤ方向（回転角度ψ＜０）の湾曲について簡単に説明する。第１湾曲部３４をＵ方向に湾曲させた後、第１湾曲部３４をＤ方向に湾曲させる場合、一旦処理が終了し、図６に示すフローに沿って再スタートする。　
　第１アングルノブ５２のＤ方向の回転角度ψが角度ψ３（例えば－９０度）以下であるか、角度ψ３よりも大きいか判断し（Ｓ３’）、角度ψ３よりも大きい場合、第２湾曲部３６が外力を受けた場合であっても、モータ６４を制御して、一定の速度（－Ｖ０（上述した速度Ｖ０と逆方向の速度））で第２湾曲部３６を湾曲させて（すなわち、トルクＴｄ１を付加して）第２湾曲部３６がニュートラル状態を維持する（Ｓ４’）。トルクＴｄ１は、一定である必要はなく、トルクＴｄ１によって第２湾曲部３６がＵＤ方向に湾曲させられるのを防止でき、第２湾曲部３６は真っ直ぐの状態を維持しようとする。
　ポテンショメータ５６で得た第１アングルノブ５２の回転角度ψが角度ψ３（例えば－９０度）以下となった場合、モータ６４に第２湾曲部３６をＤ方向に湾曲させるための一定のトルクＴｄ０を発生させる（Ｓ５’）。このため、一定のトルクＴｄ０によって、第３ドラム６２及びワイヤ４４を介して第２湾曲部３６を第１湾曲部３４と同じＤ方向に湾曲させる。
　一旦、第１アングルノブ５２の回転角度ψが角度ψ３（例えば－９０度）以下となった後、第１アングルノブ５２の回転角度ψを増やしてもなお回転角度ψが角度ψ４（例えば－２５度）以下である場合（Ｓ６’）、モータ６４で一定量のトルクＴｄ０を発生させ続ける。このため、第２湾曲部３６がＤ方向に湾曲した所定の湾曲状態に維持される。
　第１アングルノブ５２の回転角度ψが角度ψ３（例えば－９０度）以下となった後、第１アングルノブ５２の回転角度ψを増やして角度ψ４（例えば－２５度）よりも大きくした場合（Ｓ６’）、モータ６４を制御して、速度（－Ｖ０）で第２湾曲部３６を中立位置θ０に向かって湾曲量を減らす（Ｓ４’）。
　そして、第１アングルノブ５２の回転角度ψの絶対値｜ψ｜が所定の角度（例えば５度）ψ０に到達した場合（Ｓ７）、処理を終了し、第１アングルノブ５２の回転角度ψの絶対値｜ψ｜が所定の角度ψ０以上である場合は上述した処理を続ける。
　このように、第２湾曲部３６は、第１アングルノブ５２を回転操作して、第１湾曲部３４を所定の湾曲量η１（例えば９０度）だけ湾曲させる前は真っ直ぐの状態を維持し、第１湾曲部３４の湾曲角度ηが所定の湾曲角度η１（例えば９０度）を超えたときに、第２湾曲部３６を第１湾曲部３４と同じ方向に湾曲させることができる。一方、第１湾曲部３４の湾曲角度ηが所定の湾曲角度η１（例えば９０度）を超える前、又は、所定の湾曲角度η１（例えば９０度）を超えた後、所定の湾曲角度η２（例えば２５度）未満となったときに、第２湾曲部３６を真っ直ぐの状態にすることができる。
　したがって、第１湾曲部３４をＵ方向に湾曲させる場合、Ｄ方向に湾曲させる場合は、いずれにしても、ポテンショメータ５６によって検出された第１アングルノブ５２の回転角度ψが閾値入力部９８で設定した閾値（第１閾値）ψ１，ψ３の絶対値よりも大きくなる場合に、第２湾曲部３６を初期位置θ０から所定の湾曲量θ１，θ２まで湾曲させて、その第２湾曲部３６を所定の湾曲量θ１，θ２まで湾曲させた状態を維持するためのトルクＴｕ０，Ｔｄ０をモータ６４に付加し続ける。　
　このように、ポテンショメータ５６によって検出された第１アングルノブ５２の回転量（第１湾曲部３４を湾曲させる湾曲量）が閾値入力部（設定部）９８で設定した第１閾値角度ψ１，ψ３の絶対値よりも大きくなる場合に、第１アングルノブ５２の回転量に応じて湾曲した第１湾曲部３４と同じ方向に第２湾曲部３６を初期位置θ０から所定の湾曲量θ１，θ２まで湾曲させてその第２湾曲部３６を湾曲量θ１，θ２まで湾曲させた状態を維持するためのトルクＴｕ０，Ｔｄ０をモータ６４に付加し続ける。このため、閾値入力部９８で設定した第１閾値角度ψ１，ψ３の絶対値によって、第１湾曲部３４に追従して第２湾曲部３６を自動的に同じ方向に湾曲させることができる。したがって、第２湾曲部３６の湾曲方向を第１湾曲部３４と必ず同じ方向に規定することによって、第１湾曲部３４を例えば大腸等の管孔に引っ掛けた状態が意図せず解除されるのを防止でき、挿入部２４の先端を奥側に挿入する際の挿入性を向上させることができる。
　モータ６４は、第１湾曲部３４が湾曲している場合、第１湾曲部３４の湾曲方向と反対の方向に第２湾曲部３６が湾曲するのを防止するトルクＴｕ０，Ｔｄ０，Ｔｕ１，Ｔｄ１，Ｔｕ２，Ｔｄ２をワイヤ４４に付加する。このため、第１湾曲部３４を湾曲させて例えば管孔に引っ掛けた状態が意図せず解除されるのをより確実に防止できる。　
　また、モータ６４には、ポテンショメータ５６による第１アングルノブ５２の回転角度ψが閾値入力部９８で設定した閾値（第１閾値）ψ１，ψ３の絶対値を越えた後、閾値ψ１，ψ３の絶対値よりも小さい閾値（第２閾値）ψ２，ψ４の絶対値よりも大きい場合は第２湾曲部３６を所定の湾曲量θ１，θ２の状態に維持し、閾値（第２閾値）ψ２，ψ４の絶対値よりも小さくした場合に、第２湾曲部３６を初期位置θ０まで戻すトルクＴｕ２，Ｔｄ２を付加する。このため、第１湾曲部３４の湾曲量を減少させたときに、第２湾曲部３６の湾曲量を追従して減少させることができるので、２つの湾曲部３４，３６の湾曲状態を簡単に調整できる。
　このように動作する内視鏡１２の挿入部２４の先端を大腸ＬＩの奥側（例えば小腸や胃側）に向かって挿入する場合の動作について説明する。　
　術者は内視鏡１２の操作部２２を左手で把持しながら、右手で挿入部２４の可撓性を有する管状部３８を保持する。この状態で、モニタ１８の画面でいわゆる内視鏡画像を確認しつつ、第１及び第２アングルノブ５２，５４を左手で操作しながら、大腸ＬＩの管腔（管孔）内を肛門側から奥側に向かって挿入部２４の先端を挿入していく。
　例えば図７Ａに示す大腸ＬＩの屈曲部Ｆａ，Ｆｂを有するＳ状結腸の奥側に内視鏡１２の挿入部２４の先端を挿入していく場合、手前側の屈曲部Ｆａに挿入部２４の先端を配置する。　
　図７Ｂに示すように、挿入部２４の先端が大腸ＬＩの屈曲部Ｆａにあるときに第１アングルノブ５２を例えばＵ方向に回転させ（図６中のＳ１，Ｓ２参照）、挿入部２４の第１湾曲部３４をＵ方向に徐々に湾曲させる（図６中のＳ３）。このとき、第２湾曲部３６に大腸ＬＩの内壁が当たっても第２湾曲部３６は真っ直ぐの状態を維持しようとする（図６中のＳ３，Ｓ４）。すなわち、第２湾曲部３６がＤ方向に湾曲するのが防止され、２つの湾曲部３４，３６が全体としてＳ字状となるのが防止されている。
　図７Ｃに示すように、大腸ＬＩの屈曲部Ｆａにある第１湾曲部３４をＵ方向に９０度を越えるように湾曲させながら挿入部２４の先端を奥側に移動させようとする（図６中のＳ３）と、第１湾曲部３４の湾曲角度が９０度よりも小さい場合、第２湾曲部３６は真っ直ぐの状態を維持する。このため、図７Ｄに示すように、大腸ＬＩの屈曲部Ｆａを押し上げてしまう。このため、術者は大腸ＬＩに負荷を与えないようにゆっくりと慎重に手技を行う。
　図７Ｅに示すように、第１湾曲部３４をＵ方向に９０度以上湾曲させる（図６中のＳ３）。なお、第１湾曲部３４をＵ方向に９０度に湾曲させる意図は、屈曲部Ｆａに第１湾曲部３４を確実に引っ掛けるとともに、屈曲部Ｆａの奥側を観察するためである。そして、第１湾曲部３４をＵ方向に９０度以上湾曲させると、第２湾曲部３６が第１湾曲部３４と同じＵ方向に湾曲する（図６中のＳ５）。このため、内視鏡１２の挿入部２４の先端が屈曲部Ｆａの奥側の屈曲部Ｆｂに向かって移動する。このとき、第２湾曲部３６が湾曲すると、第１湾曲部３６が屈曲部Ｆａの奥側の屈曲部Ｆｂに向かって移動するので、第１湾曲部３４による大腸ＬＩの屈曲部Ｆａの押し上げ状態は緩和される。このため、挿入部２４の先端が大腸ＬＩの奥側に向かって自動的に移動する。このとき、第１及び第２湾曲部３４，３６で屈曲部Ｆａをしっかりと保持しているので、挿入部２４を手前側に引くことによって、大腸ＬＩを引き寄せることもできる。
　第１湾曲部３４の湾曲量が９０度以上である場合、大腸ＬＩの奥側の屈曲部Ｆｂを観察するというよりも、手前側の屈曲部Ｆａに近接した内壁を観察する状態となる。このため、大腸ＬＩの奥側の屈曲部Ｆｂを観察するために、第１湾曲部３４の湾曲量を減少させる。第１湾曲部３４の湾曲量を減少させた際に、第１湾曲部３４が２５度以上である場合、第２湾曲部３６が内視鏡１２の挿入部２４の先端が屈曲部Ｆａの奥側の屈曲部Ｆｂに向かって移動したときと同様の湾曲状態を維持する（図６中のＳ６）。第１湾曲部３４の湾曲量が２５度未満となった場合、図７Ｆに示すように、内視鏡１２の挿入部２４の先端を屈曲部Ｆａの奥側の屈曲部Ｆｂに向かって移動させながら、第２湾曲部３６の湾曲量が速度Ｖ０で減少する（図６中のＳ６，Ｓ７）。このため、図７Ｇに示すように、第１湾曲部３４及び第２湾曲部３６が真っ直ぐの状態に近づき、挿入部２４の先端を容易に大腸ＬＩの奥側の屈曲部Ｆｂに移動させることができる。このとき、可撓性を有する管状部３８は大腸ＬＩの屈曲部Ｆａを通るので、曲げられている。
　そして、第１及び第２アングルノブ５２，５４を操作して第１湾曲部３４を４方向に動かし、第１湾曲部３４に対して第２湾曲部３６を適宜に追従させる作業を繰り返して、内視鏡１２の挿入部２４の先端を大腸ＬＩの奥側に徐々に移動させていく。
　なお、図７Ｄに示すように、第１湾曲部３４を湾曲させながら大腸ＬＩを押し上げそうになった場合、第１湾曲部３４の湾曲角度が閾値角度ψ１（例えば９０度）を越えると図７Ｅに示すように第１湾曲部３４に追従して第２湾曲部３６を自動的に湾曲させることとなるので、内視鏡１２の挿入部２４で大腸ＬＩに負荷をかけるのを極力防止できる。
　このように、本実施形態に係る内視鏡システム１０は、内視鏡１２の挿入部２４の先端を曲がりくねった管孔の奥側に挿入する際の挿入をアシストすることができる。したがって、本実施形態に係る内視鏡システム１０を用いれば、術者の第１アングルノブ５２の操作、すなわち、第１湾曲部３４の湾曲動作に追従して自動的に第２湾曲部３６を湾曲させたり、真っ直ぐの状態を保持するように動作するので、術者による内視鏡１２の挿入部２４を管孔の奥側に挿入する操作を補助することができる。このため、例えば大腸ＬＩ等、管孔の奥側に挿入するのに困難を伴う手技を行う場合であっても、術者（操作者）の内視鏡１２の操作を容易にすることができるので、術者に与える疲労を低減することができる。また、大腸等を内視鏡１２を用いて観察される患者にとっても、術者（操作者）は挿入部２４の挿入操作をより容易に行うことができるので、肛門側から胃や小腸側に向かって挿入部２４の先端が挿入されるのにかかる時間を短くすることができ、患者に与える苦痛が軽減される。
　また、第１湾曲部３４をＵ方向に湾曲させているときには第２湾曲部３６を真っ直ぐの状態又はＵ方向に湾曲させた状態として維持でき、第２湾曲部３６がＤ方向に湾曲するのを防止している。このため、大腸ＬＩの奥側に挿入部２４の先端を挿入するために、例えばＵ方向に第１湾曲部３４を１８０度近く湾曲させて大腸ＬＩの屈曲部Ｆａに第１湾曲部３４を引っ掛けた状態で第２湾曲部３６が意図せずＤ方向に湾曲して、第１湾曲部３４を屈曲部Ｆａに引っ掛けた状態が解除されるのを防止できる。
　なお、本実施形態では、第２湾曲部３６をＵ方向及びＤ方向の２方向だけに湾曲するものとして説明したが、４方向に湾曲させるように構成することも可能である。第１湾曲部３４を例えばＵ方向とＲ方向との間に湾曲させる場合、図６に示すフローチャートを第１湾曲部３４のＲ方向やＬ方向に湾曲させる場合にも拡張すれば、第２湾曲部３６をＵ方向とＲ方向との間に湾曲させることができる。
　次に、第２実施形態について図８及び図９を用いて説明する。この実施形態は第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。　
　この実施形態においても、第１実施形態と同様にＵ方向に湾曲させる場合について説明し、Ｄ方向に湾曲させる場合については説明を省略する。
　予め、外力が無負荷状態で直線状態（モータ６４の回転角度ω０、及び、第２湾曲部３６の湾曲角度θ０）の内視鏡１２の挿入部２４の第２湾曲部３６において、モータ６４の回転量と第２湾曲部３６の湾曲角度θとの関係を取得しておく。モータ６４の回転量と第２湾曲部３６の湾曲角度θとの関係を取得する理由は、モータ６４の回転量と第２湾曲部３６の湾曲角度θとが単純な比例関係とはいえない場合があるからである。そして、モータ６４の回転量と第２湾曲部３６の湾曲角度θとの関係を取得することによって、モータ６４の回転量から第２湾曲部３６の湾曲角度θを推定でき、これを推定湾曲角度θとする。　
　なお、モータ６４の回転量は、モータ６４に配設されたエンコーダ６６で取得でき、制御マイコン７４のエンコーダパルスのカウント処理部９４で算出される。
　次に、外力が無負荷状態で直線状態の内視鏡１２の第２湾曲部３６をＵ方向に湾曲させるようにモータ６４のトルクＴをゆっくりと大きくした場合の、トルクＴと第２湾曲部３６の推定湾曲角度θとの関係を取得しておく。ここでは、モータ６４のトルクＴをモータ６４に流す電流Ｉを用いて算出している。その取得した例を図８中に破線で示す。この破線をＴ＝α・θ＋Ｔｒと近似する。αはモータ６４の実際のトルクＴに対する第２湾曲部３６の湾曲角度θの傾きであり、Ｔｒ（ｒｅａｌ）は第２湾曲部３６の推定湾曲角度θが０度の場合の切片である。これを式（１）とし、記憶部１００に記憶させておく。　
　なお、第２湾曲部３６の推定湾曲角度θが小さい場合、モータ６４のトルク量は大きく変化する。この範囲のモータ６４のトルク量は、モータ６４の起動抵抗やワイヤ４４の摩擦等に使われる。このため、式（１）のＴｒは実際には推定値である。そして、式（１）により、第２湾曲部３６が任意の角度θだけ湾曲させるために必要なトルクＴを算出することができる。
　一方、同じ角度θを代入した際に上記式（１）よりも小さいトルクＴが算出される式は、Ｔｕ＝β・θ＋Ｔｉと表わせる。これを設定部９８で式（２）として設定し、記憶部１００に記憶させる。なお、式（１）及び式（２）が平行となるよう傾きα及びβは同一の値であることが好ましく、切片Ｔｒの方がＴｉ（ｉｍａｇｉｎａｒｙ）よりも僅かに大きい。すなわち、式（２）の切片Ｔｉを式（１）の切片Ｔｒよりも僅かに小さく設定する。
　以下、本実施形態に係る内視鏡システム１０を用いて、第１湾曲部３４が所定の湾曲状態のときに、第２湾曲部３６を第１湾曲部３４の湾曲方向と同じ方向に湾曲させる動作を行う場合について図９に示すフローチャートを用いて説明する。ここでは、主に、第１及び第２湾曲部３４，３６を上方向（Ｕ方向）に動かす例について説明する。
　第１実施形態の図６に示すフローチャートと同様に、第１アングルノブ５２をψ１（例えば９０度）以上とした場合（Ｓ３）、モータ６４に第２湾曲部３６をＵ方向に湾曲させるための一定のトルク（第２湾曲部３６をＵ方向に１５度湾曲させるためのトルク）Ｔｕ０を発生させ続ける（Ｓ５）。このため、一定のトルクＴｕ０によって、第３ドラム６２及びワイヤ４４を介して第２湾曲部３６を第１湾曲部３４と同じＵ方向に湾曲させる。
　そして、第２湾曲部３６をＵ方向に湾曲させる際のモータ６４の回転量によって、第２湾曲部３６の推定湾曲角度θを取得して、これを式（２）に代入してトルクＴｕを算出する。
　第２湾曲部３６の推定湾曲角度θがθ１（例えば１５度）よりも小さい場合（Ｓ５ａ）、モータ６４で第３ドラム６２にそのままトルクＴｕ０を与え続けて（Ｓ５ｂ）、第２湾曲部３６のＵ方向への湾曲角度を増大させる。そして、第２湾曲部３６の推定湾曲角度θがθ１（例えば１５度）になった場合、第２湾曲部３６に外力が加えられていない場合は第２湾曲部３６の湾曲角度θがθ１（例えば１５度）で停止する。ここまでは、第１実施形態で説明した場合と同じである。
　このとき、第２湾曲部３６の例えばＤ方向からＵ方向に向かって外力が加えられると、推定湾曲角度θが増大する。推定湾曲角度θがθ１（例えば１５度）以上となった場合、モータ６４で第３ドラム６２に式（２）に基づいてトルクＴｕを与える（Ｓ５ｃ）。　
　このとき、外力が加えられ続けていれば、外力により推定湾曲角度θが増大する。このため、モータ６４で第３ドラム６２に式（２）に基づいてトルクＴｕを与え続ける。一方、外力が除去されると、第２湾曲部３６は外力が除去されたときの湾曲状態が維持される。
　ここで、第２湾曲部３６のＵ方向の湾曲角度を大きくしようとする場合、第２湾曲部３６に外力を加えるため、例えば曲がった部位を有する管孔に対する押し込み量を大きくする必要がある。そして、第２湾曲部３６の湾曲角度を大きくすると、第２湾曲部３６を湾曲させるのに必要なモータ６４のトルクを次第に大きくする必要がある。本実施形態では、式（１）で表わされる第２湾曲部３６の推定湾曲角度に対するトルクＴよりも僅かに小さい式（２）で表わされるトルクＴｕをモータ６４に与えている。このため、外力が加えられると式（１）と式（２）とのトルクの差が縮められ、式（１）と式（２）との差分のトルクを上回る外力が働いたときには第２湾曲部３６をＵ方向に湾曲させることができ、式（１）と式（２）との差分のトルクを下回る外力が働いたときには第２湾曲部３６の湾曲状態を維持できる。したがって、式（１）と式（２）との差分のトルクを上回る外力が働き続けた場合、第２湾曲部３６が最大湾曲量まで湾曲し続ける。
　以下、第１実施形態と同様に、一旦、第１アングルノブ５２の回転角度ψが例えばψ１（例えば９０度）以上となった後、第１アングルノブ５２の回転角度ψを減らしてもなお回転角度ψがψ２（例えば２５度）以上である場合（Ｓ６）、モータ６４で一定量のトルクＴｕ０を発生させ続ける。一方、第１アングルノブ５２の回転角度ψが例えばψ１（例えば９０度）以上となった後、第１アングルノブ５２の回転角度ψを減らして例えばψ２（例えば２５度）未満とした場合（Ｓ６）、モータ６４を制御して、速度Ｖ０で第２湾曲部３６を中立位置θ０に向かって湾曲量を減らす（Ｓ４）。
　そして、第１アングルノブ５２の回転角度の絶対値｜ψ｜が所定の角度（例えば５度）ψ０に到達した場合（Ｓ７）、処理を終了し、第１アングルノブ５２の回転角度の絶対値｜ψ｜が所定の角度ψ０以上である場合は上述した処理を続ける。　
　なお、図９に示すフローチャートで第１湾曲部３４をＤ方向に湾曲させる場合については角度をマイナス側に設定するだけであり、同様に動作させるので、説明を省略する。
　図８に示すように、第２湾曲部３６を湾曲させる際、第２湾曲部３６の湾曲量θに応じて大きなトルクＴｕでモータ６４を駆動させるので、第２湾曲部３６に外力が加えられたときに、第２湾曲部３６の湾曲状態を維持するための差分トルク（式（１）－式（２）の差分）を少なくして、第２湾曲部３６に外力が加えられたときにより素早く外力に対する耐性を発揮することができる。このため、例えば管孔の形状に沿って、第１及び第２湾曲部３４，３６を湾曲させることができるので、内視鏡１２の操作者の第１湾曲部３４の管孔への挿入操作をより容易化することができる。
　このように動作する内視鏡１２の挿入部２４の先端を大腸ＬＩの奥側に向かって挿入する場合の動作について説明する。　
　図７Ａに示す大腸ＬＩのいわゆるＳ状結腸の奥側に内視鏡１２の挿入部２４の先端を挿入していく場合、手前側の屈曲部Ｆａに挿入部２４の先端を配置する。　
　図７Ｂに示すように、挿入部２４の先端が大腸ＬＩの屈曲部Ｆにあるときに第１アングルノブ５２を例えばＵ方向に回転させ、挿入部２４の第１湾曲部３４をＵ方向に徐々に湾曲させる（Ｓ１－Ｓ３）。このとき、第２湾曲部３６に大腸ＬＩの内壁が当たっても第２湾曲部３６は真っ直ぐの状態を維持しようとする（Ｓ４）。すなわち、第２湾曲部３６がＤ方向に湾曲するのが防止され、２つの湾曲部３４，３６が全体としてＳ字状となるのが防止されている。　
　図７Ｃに示すように、大腸ＬＩの屈曲部Ｆにある第１湾曲部３４をＵ方向に９０度湾曲させながら挿入部２４の先端を奥側に移動させようとすると、図７Ｄに示すように、大腸ＬＩの屈曲部Ｆａを押し上げてしまう。このため、術者は大腸ＬＩに負荷を与えないようにゆっくりと慎重に手技を行う。　
　図７Ｅに示すように、第１湾曲部３４をＵ方向に９０度以上湾曲させると、第２湾曲部３６が第１湾曲部３４と同じＵ方向に湾曲する。このため、内視鏡１２の挿入部２４の先端が屈曲部Ｆａの奥側に移動する。第２湾曲部３６の例えばＤ方向側の面が大腸ＬＩの内周面に当接すると、第２湾曲部３６は大腸ＬＩの内周面から外力を受ける。そして、第２湾曲部３６の推定湾曲角度θが所定の角度θ１（例えば１５度）以上となったときモータ６４はトルクＴｕ０よりも高いトルクＴｕを第３ドラム６２に与える。このため、第１湾曲部３４及び第２湾曲部３６で大腸ＬＩを押し上げそうになると、第２湾曲部３６に次第に大きなトルクが加えられて大腸ＬＩの内壁から離れるように第２湾曲部３６の湾曲角度を増大させる。一方、第２湾曲部３６のＤ方向側の面が大腸ＬＩの内壁から離れると、第２湾曲部３６の湾曲状態が維持される。すなわち、第１湾曲部３４を第１アングルノブ５２を操作してＵ方向に湾曲させ、挿入部２４を奥側に押し込む動作と組み合わせることによって、第２湾曲部３６のＤ方向側の面に外力が加えられるので、大腸ＬＩの形状に沿って挿入部２４の先端を挿入していくことができる。
　大腸ＬＩの奥側の屈曲部Ｆｂを観察するように第１湾曲部３４の湾曲量を減少させた場合、第１湾曲部３４が９０度以上である場合は第２湾曲部３６が内視鏡１２の挿入部２４の先端が屈曲部Ｆａの奥側に移動したときと同様の湾曲状態を維持する。第１湾曲部３４の湾曲量が２５度未満となった場合、図７Ｆに示すように、内視鏡１２の挿入部２４の先端を屈曲部Ｆａの奥側に移動させながら、第２湾曲部３６の湾曲量が速度Ｖ０で減少する。このため、図７Ｇに示すように、第１湾曲部３４及び第２湾曲部３６が真っ直ぐの状態に近づき、挿入部２４の先端を容易に大腸ＬＩの奥側に移動させることができる。このとき、可撓性を有する管状部３８は大腸ＬＩの屈曲部Ｆａを通るので、曲げられている。
　このように、第１湾曲部３４を４方向に動かし、第１湾曲部３４に対して第２湾曲部３６を適宜に追従させる作業を繰り返して、内視鏡１２の挿入部２４の先端を大腸ＬＩの奥側に移動させていく。
　なお、図７Ｄに示すように、第１湾曲部３４を湾曲させた状態で大腸ＬＩを押し上げそうになったら、大腸ＬＩの内壁からの反力で図７Ｅに示すように第１湾曲部３４に追従して第２湾曲部３６を湾曲させるので、大腸ＬＩの押し上げを防止できる。このため、大腸ＬＩの内壁に大きな負荷をかけるのを防止できる。
　なお、第２湾曲部３６に外力が負荷されている場合、第１湾曲部３４をＵ方向に湾曲させると、第２湾曲部３６は真っ直ぐの状態又はＵ方向に湾曲するように調整されるが、第２湾曲部３６のＵ方向から外力を受けた場合、ワイヤ４４にたるみ（ｓａｇ）４４ａ，４４ｂを有するので、第２湾曲部３６に急激に大きな力が加えられるのが防止できる。
　次に、第３実施形態について図１０から図１２を用いて説明する。この実施形態は第１及び第２実施形態の変形例であって、第１及び第２実施形態と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
　モータ６４に流れる電流Ｉと、モータ６４の出力トルクＴとの関係は、上述したように、Ｔ＝ｋｍ・Ｉとして表わすことができる。そして、モータ６４のトルクＴをワイヤ４４の張力Ｆに変換する場合、Ｔ＝Ｆ・ｒと表わすことができる。ここで、ｒは第３ドラム６２の半径である。このため、図５に示す制御マイコン７４中のトルクＴの算出部９６を、図１０に示すように、張力Ｆの算出部（張力検知部）１０６に置き換えることができる。
　したがって、例えば第１実施形態の図６に示すフローチャートにおけるトルクＴｕ０を張力Ｆｕ０と置き換え、トルクＴｄ０を張力Ｆｄ０と置き換えて、同様の制御を行うことができる（図１１参照）。同様に、トルクＴｕ１を張力Ｆｕ１に、トルクＴｄ１を張力Ｆｄ１に、トルクＴｕ２を張力Ｆｕ２に、トルクＴｄ２を張力Ｆｄ２に置き換えて同様に制御を行うことができる。
　同様に、第２実施形態の図９に示すフローチャートにおけるトルクＴｕ０を張力Ｆｕ０と置き換え、トルクＴｄ０を張力Ｆｄ０と置き換え、トルクＴｕを張力Ｆｕに、トルクＴｄを張力Ｆｄに置き換えて、同様の制御を行うことができる（図１２参照）。
　なお、上述した第１及び第２実施形態ではモータ６４のトルクＴを算出して各種の制御を行う場合について説明したが、モータ６４のトルクＴを算出する代わりに、ワイヤ４４の張力Ｆを用いた張力センサ（図示せず）を用いても良いし、モータ６４のトルクＴ及びワイヤ４４の張力Ｆの両方を用いた制御をしても良い。　
　また、第１アングルノブ５２の代わりに、ジョイスティック等を用いて第１湾曲部３４を操作（操作量を入力）しても良い。この場合、図示しないモータで第１ドラム４６を回転させる。
　これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
　　［付記］
　内視鏡は、第１湾曲部と、前記第１湾曲部の基端側に設けられた第２湾曲部とを有する挿入部と、前記第１湾曲部を湾曲させる湾曲操作が入力される第１の湾曲操作入力部を有し、前記挿入部の基端側に設けられた操作部と、前記第１湾曲操作入力部に入力された前記湾曲操作を湾曲操作入力量として検出する入力量検出部と、前記湾曲操作入力量に応じた湾曲量に前記第１湾曲部を湾曲させる第１湾曲駆動機構と、前記第１湾曲駆動機構によって湾曲駆動された前記第１湾曲部の湾曲量を算出する湾曲量算出部と、前記第２湾曲部を湾曲させる第２湾曲駆動機構と、前記第２湾曲駆動機構に連結され、前記第２湾曲駆動機構を駆動させる駆動力を発生する駆動部と、予め記憶され、前記第１湾曲部の湾曲量と比較される第１閾値が設定される設定部と、前記湾曲量算出部で算出される第１湾曲部の湾曲量が前記第１閾値よりも大きいか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記第１湾曲部の湾曲量が前記第１閾値よりも大きいと判定された場合に前記第２湾曲駆動機構を駆動させて前記第２湾曲部が前記第１湾曲部の湾曲方向と同じ方向へ湾曲させる湾曲駆動信号を前記駆動部に対して出力し続ける制御部とを有することを特徴とする。　
　このように、第１湾曲部が所定量湾曲された場合に第１湾曲部が曲がった部位に引掛けられたものと判断し、第２の湾曲部を湾曲させることで、第１湾曲部の先端は管孔の奥側に挿入、すなわち奥側に移動することになり、結果、挿入部の先端を奥側に挿入する際の挿入性を向上させることができる。　
　すなわち、この内視鏡は、例えば大腸等、曲がった部位を有する管孔に挿入部を挿入していく際により確実に挿入することができる。
　前記第２湾曲駆動機構は、前記駆動部と前記第２湾曲部とを接続するワイヤを備え、前記駆動部は、前記第１湾曲部が湾曲している方向と反対の方向に前記第２湾曲部が湾曲するのを防止するトルクを前記ワイヤに付加するようにしたことが好適である。　
　このため、第１湾曲部を例えば大腸等の管孔に引っ掛けた状態が意図せず解除されるのをより確実に防止できる。　
　前記第２湾曲駆動機構は、前記駆動部と前記第２湾曲部とを接続するワイヤを備え、前記駆動部は、前記入力量検出部の入力量が前記第１閾値の絶対値を越えた後、前記第１閾値の絶対値よりも小さい第２閾値の絶対値よりも小さくした場合に、前記第２湾曲部を前記初期位置まで戻すトルクを前記ワイヤに付加するようにしたことが好適である。　
　このため、第１湾曲部の湾曲量を減少させたときに、第２湾曲部の湾曲量を追従して減少させることができるので、２つの湾曲部の湾曲状態を簡単に調整できる。
　前記駆動部には、前記駆動部に設けられ前記駆動部に付加されるトルク量を検知するトルク量検知部が接続され、前記記憶部には、無負荷状態の前記第２湾曲部を初期位置から湾曲量を増大させたときに前記駆動部に付加され前記トルク量検知部により検知されるトルクと、前記第２湾曲部の湾曲量との関係が記憶され、前記駆動部は、前記第２湾曲部の湾曲量が大きくなるにつれて増大させ、かつ、前記記憶部に記憶された前記第２湾曲部の湾曲量に対するトルクよりも小さいトルクを前記駆動部に付加するようにしたことが好適である。　
　このため、第２湾曲部を湾曲させる際、第２湾曲部の湾曲量に応じて大きなトルクで駆動部を駆動させるので、第２湾曲部に外力が加えられたときに、第２湾曲部の湾曲状態を維持するための差分トルクを少なくして、外力に対する耐性を良好にすることができる。
　１０…内視鏡システム、１２…内視鏡、１４…光源装置、１６…ビデオプロセッサ、１８…モニタ、２２…操作部、２４…挿入部、２６…ユニバーサルコード、２８…コネクタ部、３２…先端硬質部、３４…第１湾曲部、３６…第２湾曲部、３４ａ…湾曲管（第１湾曲駆動機構）、３６ａ…湾曲管（第２湾曲駆動機構）、３８…管状部、４２…アングルワイヤ（第１湾曲駆動機構）、４４…アングルワイヤ（第２湾曲駆動機構）、４６…第１ドラム（第１湾曲駆動機構）、４８…第２ドラム、５２…第１アングルノブ（第１湾曲操作入力部）、５２…第２アングルノブ、５６…ノブ位置検知用ポテンショメータ（操作入力量検出部）、６２…ドラム（第２湾曲駆動機構）、６４…モータ（駆動部、第１湾曲駆動機構）、６６…エンコーダ（モータ６４の位置情報検知部）、７２…モータ電源（トルク量検知部、張力検知部）、７４…制御マイコン（制御部）、８２…電流測定部（トルク量検知部、張力検知部）、８４…電圧設定部（トルク量検知部、張力検知部）、９０…ＣＰＵ、９２…抵抗値測定部、９４…カウント処理部、９６…トルク算出部（トルク量検知部）、９８…閾値入力部（閾値設定部）、１００…記憶部。

Claims (9)

  1. 　第１湾曲部と、前記第１湾曲部の基端側に設けられた第２湾曲部とを有する挿入部と、
    　前記第１湾曲部を湾曲させる湾曲操作が入力される第１の湾曲操作入力部を有し、前記挿入部の基端側に設けられた操作部と、
    　前記第１の湾曲操作入力部に入力された前記湾曲操作を湾曲操作入力量として検出する入力量検出部と、
    　前記湾曲操作入力量に応じた湾曲量に前記第１湾曲部を湾曲させる第１湾曲駆動機構と、
    　前記第１湾曲駆動機構によって湾曲駆動された前記第１湾曲部の湾曲量を算出する湾曲量算出部と、
    　前記第２湾曲部を湾曲させる第２湾曲駆動機構と、
    　前記第２湾曲駆動機構に連結され、前記第２湾曲駆動機構を駆動させる駆動力を発生する駆動部と、
    　予め記憶され、前記第１湾曲部の湾曲量と比較される第１閾値が設定される設定部と、
    　前記湾曲量算出部で算出される第１湾曲部の湾曲量が前記第１閾値よりも大きいか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部により前記第１湾曲部の湾曲量が前記第１閾値よりも大きいと判定された場合に前記第２湾曲駆動機構を駆動させて前記第２湾曲部が前記第１湾曲部の湾曲方向と同じ方向へ湾曲させる湾曲駆動信号を前記駆動部に対して出力し続ける制御部と、
    　を有する、内視鏡。
  2. 　前記駆動部は、前記制御部からの湾曲駆動信号により第２湾曲部を湾曲させるためのトルクを発生させるようにした、請求項１に記載の内視鏡。
  3. 　前記第２湾曲駆動機構は、前記駆動部と前記第２湾曲部とを接続するワイヤを備え、
    　前記駆動部は、前記制御部により前記第１湾曲部が湾曲している方向と反対の方向に前記第２湾曲部が湾曲するのを防止するトルクを前記ワイヤに付加するようにした、請求項１に記載の内視鏡。
  4. 　前記第２湾曲部には初期位置が設定され、
    　前記第２湾曲駆動機構は、前記駆動部と前記第２湾曲部とを接続するワイヤを備え、
    　前記駆動部は、前記入力量検出部の入力量が前記第１閾値の絶対値を越えた後、前記第１閾値の絶対値よりも小さい第２閾値の絶対値よりも小さくした場合に、前記第２湾曲部を前記初期位置まで戻すトルクを前記ワイヤに付加するようにした、請求項１に記載の内視鏡。
  5. 　前記第２湾曲部には初期位置が設定され、
    　前記制御部は記憶部を有し、
    　前記駆動部には、前記駆動部に設けられ前記駆動部に付加されるトルク量を検知するトルク量検知部が接続され、
    　前記記憶部には、無負荷状態の前記第２湾曲部を初期位置から湾曲量を増大させたときに前記駆動部に付加され前記トルク量検知部により検知されるトルクと、前記第２湾曲部の湾曲量との関係が記憶され、
    　前記駆動部は、前記第２湾曲部の湾曲量が大きくなるにつれて増大させ、かつ、前記記憶部に記憶された前記第２湾曲部の湾曲量に対するトルクよりも小さいトルクを前記駆動部に付加するようにした、請求項１に記載の内視鏡。
  6. 　前記第２湾曲駆動機構は、前記駆動部と前記第２湾曲部とを接続するワイヤを備え、
    　前記駆動部は、前記第１湾曲部が湾曲している方向と反対の方向に前記第２湾曲部が湾曲するのを防止する張力を前記ワイヤに付加するようにした、請求項１に記載の内視鏡。
  7. 　前記第２湾曲駆動機構は、前記駆動部と前記第２湾曲部とを接続するワイヤを備え、
    　前記駆動部は、前記入力量検出部の入力量が前記第１閾値の絶対値を越えた後、前記第１閾値の絶対値よりも小さい第２閾値の絶対値よりも小さくした場合に、前記第２湾曲部を前記初期位置まで戻す張力を前記ワイヤに付加するようにした、請求項１に記載の内視鏡。
  8. 　前記制御部は記憶部を有し、
    　前記第２湾曲駆動機構は、前記第２湾曲部と前記駆動部とを連結するワイヤと、前記ワイヤに付加される張力を検知する張力検知部とをさらに有し、
    　前記記憶部には、無負荷状態の前記第２湾曲部を初期位置から湾曲量を増大させたときに前記駆動部を介して前記ワイヤに付加され前記張力検知部により検知される張力と、前記第２湾曲部の湾曲量との関係が記憶され、
    　前記駆動部は、前記第２湾曲部の湾曲量が大きくなるにつれて増大させ、かつ、前記記憶部に記憶された前記第２湾曲部の湾曲量に対する張力よりも小さい張力を前記ワイヤに付加するようにした、請求項１に記載の内視鏡。
  9. 　前記第１閾値は、その絶対値が９０度である、請求項１に記載の内視鏡。
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