JP5000503B2 - 内視鏡処置具 - Google Patents
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Description
図1を用いて本発明の実施形態の内視鏡用処置具装置10を説明する。内視鏡用処置具装置10は内視鏡処置具11を備え、その内視鏡処置具11は、内視鏡1を介して、体腔内の目的部位に挿入されるものである。
内視鏡処置具11は、チューブ体12、圧力センサ13、第1の湾曲部14、第2の湾曲部15、口金16、圧力センサ信号ケーブル17、及びコントロールユニット18を備えて構成されている。チューブ体12は貫通孔12aを有する長尺で中空なチューブである。貫通孔12は、ガイドワイヤ(不図示)、或いはカテーテル等の処置具が挿通される挿通路、又はX線造影剤等の流体を供給するための流路となる。圧力センサ13は圧力測定手段であって、チューブ体12の先端部分、具体的には先端面に例えば4つ設けられている。第1の湾曲部14は、チューブ体12の先端部分に軸方向に所定長さで設けられている。第2の湾曲部15は、第1の湾曲部14の後端側に、軸方向に所定長さで設けられている。口金16は、チューブ体12の基端に設けられている。信号ケーブル17は、圧力センサ13、第1の湾曲部14、第2の湾曲部15から延出された信号線(不図示)を一纏めにして形成されている。信号ケーブル17の端部はコントロールユニット18に接続される。
進退装置21は、内視鏡装置1の操作部3の処置具挿入部6に設けられる。進退装置21は、チューブ体12を挟持する一対のローラ21a,21bを備える。ローラ21a,21bのいずれか一方は、図示しない電動モータにて正転、逆転される。チューブ体12を一対のローラ21a,21bで挟持している状態において、電動モータが回動されることによって、該チューブ体12は進退移動される。進退装置21は、処置具挿入部6に設けられた接点部6bに電気的に接触する電極部21cを備える。接点部6bからは信号ケーブル18aが延出している。信号ケーブル18aは、電動モータに電力を供給する電力線と、回転動作を指示する制御信号を伝送する信号線とを備える。信号ケーブル18aは、操作部3、ユニバーサルコード4内を挿通してユニバーサルコネクタ4aまで延出され、該ユニバーサルコネクタ4aを介して、コントロールユニット18に接続される。フットスイッチ20は、スイッチ20a、20bを備える。第1スイッチ20aは前進動作を指示し、第2スイッチ20bは後退動作を指示する。術者によって、スイッチ20a、20bが操作されることにより、その操作に伴ってコントロールユニット18に所定の動作を指示する信号が出力される。この後、コントロールユニット18から進退装置21の電動モータに例えばローラ21aを回転させる制御信号が出力されて、チューブ体12が進退される。
チューブ体12の実部12bの先端面には、図2、図5に示すように例えば4つの圧力センサ13a,13b,13c,13dが約90度間隔で配置されている。圧力センサ13a、13b、13c、13dは、チューブ体12の管腔内への挿入時に、チューブ体12の先端が管腔壁に当接した際、その当接圧力を検出するためのものである。つまり、圧力センサ13a、13b、13c、13dは、チューブ体12の先端面が管腔壁等に当接した際、その圧力を検出する形状と面積とを有して構成されている。
これに対して、信号線13eはそれぞれの圧力センサ13a、13b、13c、13dに接続される。信号線13eは、圧力センサ13a、13b、13c、13dで検出した圧力検出信号を伝送する。信号線17cは、歪みセンサ21a、21b、21c、21dのそれぞれに接続されて、湾曲状態に対応した検出値を伝送する。信号線17dは、歪みセンサ22a、22b、22c、22dにそれぞれに接続され、湾曲状態に対応した検出値を伝送する。
なお、ここでのしきい値は、管腔壁に損傷を与えることのない大きさの値である。このため、たとえ圧力値がしきい値に到達した場合でも、管腔壁に当接したチューブ体12の進行によって胆管壁等が損傷を受けることはない。
このように、コントロールユニット18は、各圧力センサ13a、13b、13c、13dにて検出された圧力値をそれぞれ比較することによって、チューブ体12の先端面が胆管壁等に当接している状態であるか否かを判定する。
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
Claims (5)
- 体腔内に挿入される可撓性部材を備える長尺なチューブ体と、
前記チューブ体の先端部分に設けられ、前記チューブ体を軸方向に対して少なくとも上下方向、又は左右方向のどちらか一方に湾曲可能な第1の湾曲部と、
前記第1の湾曲部の基端側に連設され、前記チューブ体を軸方向に対して少なくとも上下方向、又は左右方向のどちらか一方に湾曲可能な第2の湾曲部と、
前記第1の湾曲部及び第2の湾曲部をそれぞれ独立して湾曲させる指示信号を出力する湾曲操作手段と、
前記第1の湾曲部の湾曲状態及び第2の湾曲部の湾曲状態をそれぞれ制御する湾曲制御手段と、
を具備する内視鏡処置具において、
前記第1湾曲部は、前記チューブ体の円周方向に等間隔で配置される第1人工筋肉と、該第1人工筋肉のそれぞれの外表面に設けられた第1ひずみセンサとを備え、
前記第2湾曲部は、前記チューブ体の円周方向に等間隔で配置される第2人工筋肉と、該第2人工筋肉のそれぞれの外表面に設けられた第2ひずみセンサとを備え、
前記湾曲制御手段は、前記湾曲操作手段から出力される指示信号と、前記湾曲部が湾曲状態のとき前記第1ひずみセンサにおいて検出される歪み量に基づいて、前記チューブ体の所定の進行量毎に前記第1の湾曲部の湾曲率を算出して記憶し、前記湾曲操作手段に前記第2の湾曲部を湾曲させる指示操作が入力された場合に、前記第2ひずみセンサからの出力に基づき前記第2の湾曲部の湾曲率を算出して、前記第2の湾曲部の湾曲率が記憶された前記第1の湾曲部の湾曲率をトレースする制御信号を前記第2人工筋肉に出力することを特徴とする内視鏡処置具。 - 前記第1人工筋肉と前記第2人工筋肉、および、前記第1ひずみセンサと前記第2ひずみセンサとは、いずれも、90度間隔、120度間隔、或いは180度間隔のうち、いずれかの角度で等間隔に配置されることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡処置具。
- 前記第1の湾曲部に設けられる前記第1人工筋肉と前記第1ひずみセンサ、および、前記第2の湾曲部に設けられる前記第2人工筋肉と前記第2ひずみセンサとは、いずれも断面内において、同位相で配置されることを特徴とする請求項2に記載の内視鏡処置具。
- 前記第1の湾曲部に設けられる前記第1人工筋肉と前記第1ひずみセンサ、および、前記第2の湾曲部に設けられる前記第2人工筋肉と前記第2ひずみセンサとは、いずれも断面内において、異なる位相で配置されることを特徴とする請求項2に記載の内視鏡処置具。
- 前記第1ひずみセンサの長さは前記第1人工筋肉の長さより、および、前記第2ひずみセンサの長さは前記第2人工筋肉の長さより、いずれも短いことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡処置具。
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