WO2015062769A1 - Parkraumverwaltungssystem - Google Patents

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WO2015062769A1
WO2015062769A1 PCT/EP2014/068514 EP2014068514W WO2015062769A1 WO 2015062769 A1 WO2015062769 A1 WO 2015062769A1 EP 2014068514 W EP2014068514 W EP 2014068514W WO 2015062769 A1 WO2015062769 A1 WO 2015062769A1
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WO
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parking
vehicle
management system
parking space
trajectory
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Application number
PCT/EP2014/068514
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English (en)
French (fr)
Inventor
Holger Mielenz
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
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    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
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    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]

Definitions

  • Valet parking systems are driver assistance systems for parking facilities, which allow most of the communication with a parking management system, which is designed as a server, to drive a vehicle without the intervention of a driver from a retraction area of a parking lot to a free parking lot to the vehicle there to turn off for a certain time.
  • the parking space management system takes over the management of the available parking spaces, it assigns the parking to the respective vehicles and manages parking duration and, if necessary, billing of parking costs.
  • the vehicle Upon request of the driver or the vehicle owner, the vehicle is returned to a pick-up area. The driver is thereby relieved of the parking space search and the entry and Ausparkvorgang.
  • valet parking systems In previously known valet parking systems, the entry and exit parking process is performed by a human chauffeur of the parking facility.
  • the US 2013/0102338 AI describes a mobile radio-based system for valet parking.
  • the driver of a parked vehicle can request his vehicle by sending a special code via SMS to a central number.
  • a chauffeur prepares the vehicle at a predefined pickup point. It is provided that the vehicle is provided first, then the driver is informed that he can now take his vehicle in reception. The vehicle must therefore wait at the pickup location.
  • the parking space management system for a valet parking function by optimizing the time of initiating the automatic parking operation.
  • the parking space management system it is estimated or explicitly specified when the driver of a parked vehicle will be at a predefined pickup position, so that the parking space management system according to the invention can convey to the vehicle to be picked up when it has to start the parking operation in order to be in time at the pickup position.
  • the parking space management system has an arithmetic unit which calculates an optimized starting time for initiating the parking operation as a function of a predetermined pick-up time.
  • parking trajectories can be taken into account depending on the position of the allocated parking space and the pick-up position. This can be used to calculate the amount of time the vehicle takes to travel the parked trajectory from an assigned parking lot to the pickup position.
  • the inventive method and parking space management system thus enables the optimization of the start time of a parked vehicle to return to a pickup position.
  • the pick-up position can be understood as meaning both an exact position or also a position within a specific pick-up area (the so-called drop-off area).
  • the invention achieves a reduction in the residence times of the individual vehicles in the pick-up area or at the pick-up position.
  • a minimization of conflicts with other vehicles is achieved according to the invention.
  • a parking management system is proposed that Means for providing each of a communication link between the parking management system and a vehicle, as well as between the parking management system and a mobile device.
  • the parking space management system also has a computing unit.
  • the parking space management system is configured to monitor the occupancy state of a given parking space and, in response to a parking request from a mobile device and / or a vehicle of a user, assign a parking space to this user. Position data of the assigned parking space are transmitted to the mobile device and / or the vehicle by means of the communication connection.
  • the parking space management system is set up to initiate a parking operation for a pickup request from the mobile device by means of the communication connection at a start time, during which the vehicle moves autonomously to a predetermined pickup position. According to the invention, this start time is calculated by the parking space management system as a function of a predetermined pickup time.
  • the pickup time can be specified explicitly by the user who wishes to pick up his vehicle and be transmitted from the mobile device to the parking space management system.
  • the pick-up position can be predefined by the parking management system, for example, or be selected by the user from a list of possible pick-up positions. It is also conceivable that the user can freely choose a pick-up position within or outside the given parking space.
  • the parking space management system has an arithmetic unit, by means of which it is calculated how long the vehicle presumably needs to be taken from the allocated parking space on which the vehicle is parked, to the predetermined pick-up position. In the calculation, for example, the distance of the parking lot to the pick-up position, the average speed of the vehicle during the parking operation, as well as other vehicles that move in the parking space during the Ausparkvorgangs be included.
  • the parking space management system From this calculated duration of the Ausparkvorgangs the parking space management system according to the invention a start time for initiating the Ausparkvorgangs determined that is optimized so that both the waiting time of the user to his vehicle and the residence time of the vehicle are minimized at the pickup position. Furthermore, so the capacity of the parking space be optimized with vehicles. If, for example, the parking space is to be fully occupied and another user wants to leave his vehicle, a longer service life at the pick-up position could be tolerated within the scope of the invention for the next vehicle to be picked up, since a further parking space can thus be freed up.
  • the parking space management system can therefore in particular make an evaluation and prioritization of all recalled vehicles in respect of whose driver arrives first to send the start signal to the relevant vehicle for initiating the Ausparkvorgangs. Then the vacated parking lot can be offered to the next arriving vehicle.
  • other vehicles can be used by using free traffic routes to keep the vehicles mobile for a certain period of time prior to collection in order to ensure a higher utilization of the existing parking spaces.
  • the parking space management system is set up to transmit a parking trajectory from a predetermined delivery position to the allocated parking space to the vehicle, so that the vehicle can perform an autonomous parking operation along the parking trajectory into the parking space.
  • the vehicle must have appropriate means that enable it to drive autonomously, ie without the intervention of a human driver, along a predetermined trajectory.
  • Such vehicles are known in the art.
  • the transverse and longitudinal guidance is controlled by a control device on board the vehicle such that the vehicle moves along the predetermined trajectory.
  • a parking trajectory can be transmitted from the parking space management system to the vehicle, so that the vehicle can execute an autonomous parking operation along the parking trajectory.
  • the parking trajectory and / or the parking trajectory are preferably transmitted from the parking space management system to the vehicle.
  • the trajectories may, for example, be present in the form of localization data, preferably together with position and orientation information relating to an underlying coordinate system, more preferably together with supplementary information.
  • zenden attributes for optimizing the control quality such as curvature, speed, acceleration, pickled gear and the like.
  • the parking trajectory and / or the parking trajectory can preferably be calculated by means of the computing unit of the parking space management system.
  • Calculation can thus preferably one or more of the following parameters are taken into account: the current vehicle position, the target position, the vehicle type, the positions of objects in the vehicle environment and / or current environmental conditions, such as road condition or weather.
  • the current vehicle position the target position
  • the vehicle type the positions of objects in the vehicle environment
  • current environmental conditions such as road condition or weather.
  • the parking trajectory and / or the parking trajectory can be retrieve from a memory unit of the parking space management system provided for this purpose.
  • a list with trajectories for the various combinations of parking spaces and delivery positions and / or combinations of parking spaces and pick-up positions is preferably stored in the storage unit.
  • the corresponding trajectory is called up and transmitted to the vehicle. This variant is characterized by a reduced computation effort.
  • the parking management system is configured to specify the pick-up time depending on a current position of the user and / or the most probable path of the user to the pick-up position and / or an average speed of the user and / or the arrival time of a public transport used by the user.
  • the parking management system asks for information about the position of the user at the time of the fetch request from the mobile device, for example the current GPS coordinates of the mobile device or the timetable of a public transport used by the user, for example the timetable of a train connection or a timetable from which the user has deposited that he uses it.
  • the parking space management system manages a parking space which is assigned to this public transport, for example a parking garage of a train station or airport.
  • a parking space which is assigned to this public transport, for example a parking garage of a train station or airport.
  • the pickup request may be automatically generated when the parking management system recognizes that the arrival of the public transport is imminent.
  • the parking management system for example, update the timetable via an Internet connection.
  • the parking space management system in addition to information on public transport and information from places of leisure, such as cinemas and the like can receive, which are also used to derive the expected pickup time according to the aforementioned scheme.
  • the parking management system is arranged to offer the user a plurality of different pick-up and / or pick-up time selection options and to communicate via the communication link to the mobile device and receive the selection made by the user.
  • the invention also relates to a vehicle having a valet parking function, in particular a motor vehicle.
  • the vehicle designed according to the invention comprises communication means for transmitting and receiving data to and from a parking space management system designed according to the invention.
  • the vehicle comprises an autonomous parking system and is set up to autonomously drive along a parking trajectory, in particular assigned by the parking space management system, to a parking space allocated by the parking space management system after reaching a predetermined delivery position, and that the vehicle is further set up after receiving a parking space Start signal from the parking space management system autonomously along a, in particular transmitted by the parking space management system, Ausparktrajekto- ri drive from the parking lot to a predetermined pickup position, taking into account a predetermined pickup time.
  • the vehicle has an environment detection system with environmental sensors, which are designed in particular as ultrasonic sensors and / or radar sensors and / or one or more cameras.
  • environmental sensors which are designed in particular as ultrasonic sensors and / or radar sensors and / or one or more cameras.
  • the vehicle can be during the autonomous parking and / or Ausparkvorgangs sei- Monitor the environment and detect obstacles so that collisions are avoided.
  • the invention also provides a method for parking assistance of a driver of a vehicle according to the invention, comprising the following method steps:
  • a parking trajectory and / or a parking sector is determined by the parking space management system and transmitted to the vehicle, the vehicle traveling autonomously along the parking trajectory from a delivery position to the parking space and / or the vehicle being autonomously traveling along the parking space Auspark trajectory of the parking lot to the predetermined pickup position moves.
  • the parking trajectory and / or the parking trajectory is calculated by a computing unit of the parking space management system or retrieved by a storage unit of the parking management system.
  • Figure 1 shows a dispensing operation according to an embodiment of the invention.
  • Figure 2 shows a pick-up operation according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 3 shows a flow chart of a method according to the invention.
  • FIG. 1 shows the dispensing process according to the invention.
  • a parking space 90 is managed and monitored by a parking space management system 10 designed according to the invention.
  • the parking space management system 10 is embodied, for example, as a server and has a computing unit 12, a storage unit 15 and a communication module 17.
  • the communication module 17 serves to establish a wireless data connection between the parking management system 10 and a user.
  • known techniques of wireless communication can be used, for example WLAN, GMS, LTE or BlueTooth.
  • the driver 50 in the example shown has parked his inventively designed vehicle 20 in a predetermined delivery area or a predetermined delivery position 30 of the parking space 90.
  • the vehicle 20 has a system for autonomous parking 25, that is, it is set up to drive off a predetermined trajectory without the intervention of a driver.
  • the vehicle 20 in a known manner corresponding means for controlling the drive, the steering and the braking system, as well as sensors, via the current position of the vehicle 20 relative to the dispensing position 30 can be determined, for example, via the steering angle and the rotation of the wheels ,
  • the vehicle 20 according to the invention a communication module 27, by means of which a wireless data connection between the parking space management system 10 and the vehicle 20 can be constructed.
  • a parking request is sent to the parking space management system 10 by the driver 50 via the wireless communication link.
  • the parking management System 10 checks whether there are free parking spaces in the parking space 90. If at least one free parking space is available, the parking management system 10 assigns a parking space 40 to the vehicle 20. By means of the arithmetic unit 12, the parking space management system 10 calculates a parking trajectory 60. Alternatively, the parking space management system 10 can also call a parking trajectory for the parking space 40 stored in the storage unit 15. The parking trajectory 60 is transmitted via the communication link from the parking management system 10 to the vehicle 20. The vehicle 20 may now autonomously park along the parking trajectory 60 in the assigned parking space 40.
  • the vehicle 20 has one or more environmental sensors 22 that monitor the environment of the vehicle 20 during an autonomous maneuver and detect obstacles, so that collisions of the vehicle 20 with objects in the vehicle environment during the autonomous driving maneuver can be avoided.
  • the autonomous driving maneuver along the trajectory 60 is interrupted, for example, if the surroundings sensors 22 detect an object with which the vehicle 20 would collide if the autonomous driving maneuver continues.
  • an adaptation of the environmental information detected by the environmental sensors 22 is possible depending on the environmental information detected by the environmental sensors 22, an adaptation of the
  • Trajektorie 60 take place, which avoids a collision.
  • the environment sensors 22 are, for example, as ultrasonic sensors, radar sensors or optical sensors such. Video, PMD or laser systems trained.
  • FIG. 2 illustrates the pickup operation according to the invention.
  • the driver 50 who is still some distance from the parking space 90, establishes a wireless communication link to the parking management system 10 via his mobile device 55 and sends a pickup request. In this case, he can either specify a desired pickup time for his vehicle 20 directly, or request a proposal from the parking space management system 10. That's it
  • Parking management system 10 preferably configured to query position data from the mobile device 55 and based on a calculated distance of the mobile device 55 to a selected or predetermined by the driver 50 pick-up position 35 and a speed of the driver 50 to calculate a pickup time and as a suggestion to the mobile device 55 to submit.
  • the driver 50 can accept or modify the calculated collection time.
  • the determination of the pickup time can not only take place over the sheer distance (distance to the airline), but also take into account the pedestrian paths present from the current position of the driver 50 to the pickup position 35 of the vehicle 20.
  • the method uses the shortest distance that is detected.
  • the path that is advertised via the public signage can also be taken into account.
  • the pickup time selected by the driver is transmitted to the parking space management system 10 and stored in the memory unit 15 as a predetermined pickup time. Furthermore, during the approach of the driver 50 to the pickup position 35, the mobile device 55 can continuously check whether the driver 50 selects the pre-planned route and, if necessary, transmit an update of the pickup time to the parking space management system 10. If the vehicle 20 has already left at this time (for example, if the driver turns around again because he has forgotten something in the airport), a free parking space allocated by the parking space management system 10 is approached as required.
  • the parking space management system 10 calculates a parking trajectory 70 from the assigned parking space 40 to the pickup position 35 for the vehicle 20 of the driver 50 or retrieves a parking trajectory 70 stored in the storage unit 15, associated with the parking space 40 and the pickup position 35.
  • the parking space management system 10 sets up a communication link to the vehicle 20 and transmits the Ausparktrajektorie 70 to the system for autonomous parking 25 of the vehicle 20.
  • the parking management system 10 also calculates according to the invention an optimized start time for the parking maneuver of the vehicle 20 along Ausparktrajektorie 70. In accordance with the invention taken into account by the driver 50 pickup time, so that the vehicle 20 as closely as possible to the predetermined pickup on the
  • Pickup position 35 arrives.
  • the parking management system 10 sends a signal to the autonomous parking system 25 of the vehicle 20, the autonomous Ausparkvorgang initiates.
  • the driver 50 can be his vehicle pick up at pickup position 35 at the predetermined pickup time.
  • the parking trajectory 70 and the calculated duration required for the vehicle 20 to travel the parking trajectory 70 are taken into account. Furthermore, further possibly in the parking space 90 moving vehicles can be considered.
  • the vehicle 20 must interrupt the Ausparkvorgang a certain time to wait for another vehicle that has already started its parking or Ausparkvorgang out of the way or has cleared the pickup position 35. Since the parking management system 10 all in and Ausparkvorlandais in
  • Parking space 90 manages and controls, it can optimize the respective Ausparkvortician depending on the given pick-up times and pick-up positions.
  • other parameters such as e.g. the current weather situation, in the calculation of the trajectories 60 and 70 and the calculation of the optimized start time to initiate the Ausparkvorgangs be included.
  • the parking management system 10 can transmit a corresponding message to the mobile device 55 to inform the driver 50.
  • FIG. 3 illustrates an exemplary embodiment of a method according to the invention.
  • step 100 a communication connection between a mobile device and a parking space management system, which is designed to monitor a specific parking space in accordance with the parking space management system 10 described in connection with FIGS 200, a parking request is sent from the mobile device to the parking management system. To do this, the mobile device must uniquely identify with the parking management system.
  • step 300 the user of the mobile device is assigned a particular parking space by the parking management system. The position and / or the coordinates and / or the identifier of the Parking is transmitted. The parking management system stores the assignment.
  • step 400 the
  • Step 400 is initiated when the user has brought his vehicle to a predetermined delivery position and, for example, sends a confirmation to the parking management system that the vehicle has been delivered.
  • the vehicle drives autonomously to the assigned parking space, driving a parking trajectory previously communicated to it by the parking management system.
  • the user sends a pick-up request from his mobile device to the parking management system as soon as he knows that he would like to pick up his vehicle soon.
  • the pickup request may also be automatically sent from the mobile device to the parking management system, for example, when certain conditions are met. It would be conceivable, for example, that the pickup request is sent at a certain time or a specific event, or when the user leaves or enters a certain area. It is also possible for the pickup request to be generated in the parking management system itself if, for example, a flight or train connection has been deposited by the user and the arrival is imminent.
  • the parking management system can retrieve the current arrival time, for example, on the Internet.
  • a pickup position and a pickup time for the vehicle are set in step 500.
  • the pickup position and the pickup time may be explicitly specified by the user and transmitted via the mobile device to the parking management system or may be calculated by the parking management system depending on conditions. In many parking spaces with valet parking, only a certain pick-up area is available, so that the specification of the pick-up position by the user is omitted. There may also be a few different pickup positions under which the user must select.
  • the pickup time can be freely selected by the user.
  • the parking management system may calculate proposals for plausible pickup times based on the current GPS position of the driver and a calculated duration for the vehicle's off-line operation, and offer it to the driver for selection.
  • the transfer of a parking trajectory determined by the parking space management system to the vehicle takes place.
  • the parking trajectory can either be calculated by a computing unit of the parking management system or retrieved from a storage unit of the parking management system.
  • step 700 the parking management system sends a start signal to initiate the parking operation.
  • the time of the start signal is calculated by the parking management system such that the predetermined pickup time is taken into account.
  • the vehicle begins at the time of the start signal with an autonomous Ausparkvorgang along the transmitted Ausparktrajektorie from the parking lot to the predetermined pickup position where the user can receive his vehicle. Thanks to the optimized calculation of the start time, waiting times of the driver are avoided and service lives as well as the utilization of the parking space can also be optimized depending on the given circumstances.

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Abstract

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, ein Parkraumverwaltungssystem (10) für eine Valet-Parking Funktion zu verbessern, indem der Zeitpunkt des Einleitens des automatischen Ausparkvorgangs optimiert wird. Dazu wird abgeschätzt oder explizit vorgegeben, wann der Fahrer (50) eines geparkten Fahrzeugs (20) an einer vordefinierten Abholposition (35) sein wird, so dass das erfindungsgemäße Parkraumverwaltungssystem (10) dem abzuholenden Fahrzeug (20) übermitteln kann, wann dieses den Ausparkvorgang zu starten hat, um rechtzeitig an der Abholposition (35) zu sein. Das Parkraumverwaltungssystem (10) weist dazu eine Recheneinheit (12) auf, die einen optimierten Startzeitpunkt für das Einleiten des Ausparkvorgangs abhängig von einer vorgegebenen Abholzeit berechnet. Dabei können Ausparktrajektorien (70) abhängig von der Position des zugewiesenen Parkplatzes und der Abholposition berücksichtigt werden. Damit kann die Zeitdauer berechnet werden, die das Fahrzeug (20) für das Zurücklegen der Ausparktrajektorie (70) von einem zugewiesenen Parkplatz (40) zur Abholposition (35) benötigt.

Description

Beschreibung
Titel
Parkraumverwaltungssystem Stand der Technik
Valet Parking Systeme sind Fahrerassistenzsysteme für Parkplatzanlagen, die es zumeist über die Kommunikation mit einem Parkraumverwaltungssystem, das beispielsweise als Server ausgebildet ist, ermöglichen, ein Fahrzeug ohne die Einwirkung eines Fahrers von einem Einfahrbereich einer Parkplatzanlage zu einem freien Parkplatz zu fahren, um das Fahrzeug dort für eine bestimmte Zeit abzustellen. Das Parkraumverwaltungssystem übernimmt dabei die Verwaltung der zur Verfügung stehenden Parkplätze, es weist die Parkplätze den jeweiligen Fahrzeugen zu und verwaltet Parkdauer und gegebenenfalls Abrechnung der Parkkosten. Auf Anfrage des Fahrers bzw. des Fahrzeugbesitzers wird das Fahrzeug in einen Abholbereich zurückgebracht. Der Fahrer wird dadurch von der Parkplatzsuche und dem Ein- und Ausparkvorgang entlastet.
Bei bisher bekannten Valet- Parking Systemen wird der Ein- und Ausparkvorgang von einem menschlichen Chauffeur der Parkplatzanlage durchgeführt.
Aus der US 2012/0232965 AI, beschreibt ein derartiges computerimplementiertes System zum unterstützten Parken eines Fahrzeugs. Hierbei ist vorgesehen, dass ein Fahrer eines Fahrzeugs an einem Übergabeort sein Fahrzeug einem Chauffeur übergibt, der dieses anschließend parkt. Es ist offenbart, dass der
Fahrer des Fahrzeugs über eine mobile Anwendung, beispielsweise über ein Smartphone, sein Fahrzeug anfordern kann. Dabei stehen ihm verschiedene Optionen zur Verfügung, insbesondere wo und wann er sein Fahrzeug in Empfang nehmen will. Die US 2013/0102338 AI, beschreibt ein mobilfunkbasiertes System zum Valet Parking. Der Fahrer eines geparkten Fahrzeugs kann sein Fahrzeug anfordern, indem er einen speziellen Code per SMS an eine zentrale Nummer schickt. Anschließend stellt ein Chauffeur das Fahrzeug an einem vordefinierten Abholpunkt bereit. Hierbei ist vorgesehen, dass das Fahrzeug zuerst bereitgestellt wird, wobei anschließend dem Fahrer mitgeteilt wird, dass dieser sein Fahrzeug nun in Empfang nehmen kann. Das Fahrzeug muss daher am Abholort warten.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, ein Parkraumverwaltungssystem für eine Valet-Parking Funktion zu verbessern, indem der Zeitpunkt des Einleitens des automatischen Ausparkvorgangs optimiert wird. Dazu wird abgeschätzt oder explizit vorgegeben, wann der Fahrer eines geparkten Fahrzeugs an einer vordefinierten Abholposition sein wird, so dass das erfindungsgemäße Parkraumverwaltungssystem dem abzuholenden Fahrzeug übermitteln kann, wann dieses den Ausparkvorgang zu starten hat, um rechtzeitig an der Abholposition zu sein. Das Parkraumverwaltungssystem weist dazu eine Recheneinheit auf, die einen optimierten Startzeitpunkt für das Einleiten des Ausparkvorgangs abhängig von einer vorgegebenen Abholzeit berechnet. Dabei können Ausparktrajektorien abhängig von der Position des zugewiesenen Parkplatzes und der Abholposition berücksichtigt werden. Damit kann die Zeitdauer berechnet werden, die das Fahrzeug für das Zurücklegen der Ausparktrajektorie von einem zugewiesenen Parkplatz zur Abholposition benötigt.
Das erfindungsgemäße Verfahren und Parkraumverwaltungssystem ermöglicht somit die Optimierung der Startzeit eines abgestellten Fahrzeugs zur Rückkehr an eine Abholposition. Dabei kann unter der Abholposition sowohl eine exakte Position oder auch eine Position innerhalb eines bestimmten Abholbereichs (des sogenannten drop-off Bereichs) verstanden werden. Damit wird durch die Erfindung eine Reduktion der Verweilzeiten der einzelnen Fahrzeuge im Abholbereich oder an der Abholposition erzielt. Außerdem wird erfindungsgemäß eine Minimierung von Konflikten mit weiteren Fahrzeugen erzielt.
Es wird ein Parkraumverwaltungssystem vorgeschlagen, dass Mittel zum Bereitstellen jeweils einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Parkraumverwaltungssystem und einem Fahrzeug, sowie zwischen dem Parkraumverwaltungssystem und einem Mobilgerät aufweist. Das Parkraumverwaltungssystem weist außerdem eine Recheneinheit auf.
Das Parkraumverwaltungssystem ist dazu eingerichtet, den Belegungszustand eines vorgegebenen Parkraums zu überwachen und auf eine Einparkanfrage von einem Mobilgerät und/oder einem Fahrzeug eines Benutzers, diesem Benutzer einen Parkplatz zuzuweisen. Dem Mobilgerät und/oder dem Fahrzeug werden mittels der Kommunikationsverbindung Positionsdaten des zugewiesenen Park- platzes übermittelt. Erfindungsgemäß ist das Parkraumverwaltungssystem eingerichtet, auf eine Abholanfrage von dem Mobilgerät mittels der Kommunikationsverbindung zu einem Startzeitpunkt einen Ausparkvorgang einzuleiten bei dem sich das Fahrzeug autonom zu einer vorgegebenen Abholposition bewegt. Dieser Startzeitpunkt wird erfindungsgemäß abhängig von einer vorgegebenen Ab- holzeit von dem Parkraumverwaltungssystem berechnet. Dabei kann die Abholzeit beispielsweise explizit von dem Benutzer, der sein Fahrzeug abholen möchte, vorgegeben werden und von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem übermittelt werden. Die Abholposition kann beispielsweise vom Parkraumverwaltungssystem fest vorgegeben werden, oder vom Benutzer aus einer Liste von möglichen Abholpositionen ausgewählt werden. Es ist ebenfalls denkbar, dass der Nutzer eine Abholposition innerhalb oder außerhalb des vorgegebenen Parkraums frei wählen kann. Das Parkraumverwaltungssystem weist erfindungsgemäß eine Recheneinheit auf, mittels der berechnet wird, wie lange das Fahrzeug voraussichtlich braucht, um von dem zugewiesenen Parkplatz auf dem das Fahrzeug abgestellt ist, zu der vorgegebenen Abholposition verbracht zu werden. Bei der Berechnung können beispielsweise die Entfernung des Parkplatzes zur Abholposition, die durchschnittliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Ausparkvorgang, sowie andere Fahrzeuge, die sich während des Ausparkvorgangs in dem Parkraum bewegen, einbezogen werden.
Aus dieser berechneten Dauer des Ausparkvorgangs kann das Parkraumverwaltungssystem erfindungsgemäß einen Startzeitpunkt für das Einleiten des Ausparkvorgangs ermittelt, der so optimiert ist, dass sowohl die Wartezeit des Benutzers auf sein Fahrzeug als auch die Verweildauer des Fahrzeugs an der Abholposition minimiert sind. Weiterhin kann so die Auslastung des Parkraums mit Fahrzeugen optimiert werden. Sollte beispielsweise der Parkraum voll belegt sein und ein weiterer Benutzer sein Fahrzeug abgeben wollen, könnte im Rahmen der Erfindung für das nächste abzuholende Fahrzeug eine längere Standzeit an der Abholposition toleriert werden, da somit ein weiterer Parkplatz frei werden kann. Das erfindungsgemäße Parkraumverwaltungssystem kann deshalb insbesondere eine Bewertung und Priorisierung aller rückgerufenen Fahrzeuge dahingehend vornehmen, wessen Fahrer als erster eintrifft, um das Startsignal an das betreffende Fahrzeug zur Einleitung des Ausparkvorgangs zu senden. Dann kann der freigewordene Parkplatz dem nächsten eintreffenden Fahrzeug angeboten werden. Ebenso kann mit weiteren Fahrzeugen verfahren werden, indem freie Verkehrswege genutzt werden, um die Fahrzeuge über eine gewisse Zeit vor der Abholung mobil zu halten, um damit eine höhere Auslastung der vorhandenen Parkplätze zu gewährleisten. In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist das Parkraumverwaltungssystem eingerichtet, eine Einparktrajektorie von einer vorgegebenen Abgabeposition zu dem zugewiesenen Parkplatz an das Fahrzeug zu übermitteln, so dass das Fahrzeug einen autonomen Einparkvorgang entlang der Einparktrajektorie in den Parkplatz ausführen kann. Dazu muss das Fahrzeug entsprechende Mittel aufweisen, die es in die Lage versetzen, autonom, also ohne Zutun eines menschlichen Fahrers, entlang einer vorgegebenen Trajektorie zu fahren. Derartige Fahrzeuge sind aus dem Stand der Technik bekannt. Die Quer- und Längsführung wird von einem Steuergerät an Bord des Fahrzeugs derart angesteuert, dass sich das Fahrzeug entlang der vorgegebenen Trajektorie bewegt.
Analog kann bei einer Abholanfrage eine Ausparktrajektorie von dem Parkraumverwaltungssystem an das Fahrzeug zu übermittelt werden, so dass das Fahrzeug einen autonomen Ausparkvorgang entlang der Ausparktrajektorie ausführen kann.
Die Einparktrajektorie und/oder die Ausparktrajektorie werden bevorzugt von dem Parkraumverwaltungssystem an das Fahrzeug übermittelt. Die Trajektorien können beispielsweise in Form von Lokalisierungsdaten vorliegen, bevorzugt zusammen mit Positions- und Orientierungsinformationen bezüglich eines zugrundegelegten Koordinatensystems, weiter bevorzugt zusammen mit ergän- zenden Attributen zur Optimierung der Regelgüte, wie z.B. Krümmung, Geschwindigkeit, Beschleunigung, eingelegtem Gang und dergleichen.
Die Einparktrajektorie und/oder die Ausparktrajektorie können bevorzugt mittels der Recheneinheit des Parkraumverwaltungssystems berechnet werden. Bei der
Berechnung können so bevorzugt einer oder mehrere der folgenden Parameter berücksichtigt werden: die aktuelle Fahrzeugposition, die Zielposition, der Fahrzeugtyp, die Positionen von Objekten im Fahrzeugumfeld und/oder aktuelle Umweltbedingungen, wie Fahrbahnzustand oder Wetter. Dadurch kann eine verbes- serte Genauigkeit des autonomen Einpark- und/oder Ausparkvorgangs erzielt werden.
Alternativ ist es möglich, Die Einparktrajektorie und/oder die Ausparktrajektorie aus einer dafür vorgesehenen Speichereinheit des Parkraumverwaltungssystems abzurufen. Dazu sind ist in der Speichereinheit bevorzugt eine Liste mit Trajekto- rien für die verschiedenen Kombinationen von Parkplätzen und Abgabepositionen und/oder Kombinationen von Parkplätzen und Abholpositionen gespeichert. Für die jeweils zutreffende Kombination wird die entsprechende Trajektorie aufgerufen und an das Fahrzeug übermittelt. Diese Variante zeichnet sich durch ei- nen reduzierten Rechenaufwand aus.
In einer bevorzugten Ausführung ist das Parkraumverwaltungssystem eingerichtet die Abholzeit abhängig von einer aktuellen Position des Benutzers und/oder des wahrscheinlichsten Wegs des Benutzers zur Abholposition und/oder einer Durchschnittsgeschwindigkeit des Benutzers und/oder durch die Ankunftszeit eines von dem Benutzer befahrenen öffentlichen Verkehrsmittels vorzugeben. Dazu fragt das Parkraumverwaltungssystem Informationen über die Position des Benutzers zum Zeitpunkt der Abholanfrage von dem Mobilgerät, beispielsweise die aktuellen GPS-Koordinaten des Mobilgeräts oder den Fahrplan eines von dem Benutzer benutzten öffentlichen Verkehrsmittels, beispielsweise den Fahrplan einer Bahnverbindung oder einem Flugplan, von dem der Benutzer hinterlegt hat, dass er es benutzt. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das erfindungsgemäße Parkraumverwaltungssystem einen Parkraum verwaltet, der diesem öffentlichen Verkehrsmittel zugeordnet ist, beispielsweise ein Parkhaus eines Bahnhofs oder Flughafens. So ist es beispielsweise nicht nötig, dass der Benutzer aktiv eine Abholanfrage an das Parkraumverwaltungssystem sendet. Stattdessen kann die Abholanfrage automatisch erzeugt werden, wenn das Parkraumverwaltungssystem erkennt, dass die Ankunft des öffentlichen Verkehrsmittels unmittelbar bevorsteht. Dazu kann das Parkraumverwaltungssystem beispielsweise über eine Internetverbindung den Fahrplan aktualisieren. Ferner ist denkbar, dass das Parkraumverwaltungssystem neben Informationen zu öffentlichen Transportmitteln auch Informationen von Orten der Freizeitgestaltung, wie Kinos und dergleichen empfangen kann, die ebenso zu einer Ableitung der erwarteten Abholzeit nach dem zuvor genannt Schema verwendbar sind.
In einer bevorzugten Ausführung ist das Parkraumverwaltungssystem eingerichtet, bei einer Abholanfrage des Benutzers dem Benutzer mehrere verschiedene Auswahlmöglichkeiten für die Abholposition und/oder die Abholzeit anzubieten und über die Kommunikationsverbindung an das Mobilgerät zu übermitteln und die vom Benutzer getroffene Auswahl zu empfangen.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug mit einer Valet-Parking- Funktion, insbesondere ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäß ausgebildete Fahrzeug umfasst Kommunikationsmittel zum Senden und Empfangen von Daten an und von einem erfindungsgemäß ausgebildeten Parkraumverwaltungssystem. Das Fahrzeug umfasst ein System zum autonomen Parken und ist eingerichtet, nach Erreichen einer vorgegebenen Abgabeposition autonom entlang einer, insbesondere von dem Parkraumverwaltungssystem übermittelten, Einparktrajektorie in einen von dem Parkraumverwaltungssystem zugewiesenen Parkplatz zu fahren, und dass das Fahrzeug weiterhin eingerichtet ist, nach dem Empfangen eines Startsignals von dem Parkraumverwaltungssystem autonom entlang einer, insbesondere von dem Parkraumverwaltungssystem übermittelten, Ausparktrajekto- rie aus dem Parkplatz zu einer vorgegeben Abholposition zu fahren, wobei eine vorgegebene Abholzeit berücksichtigt wird.
Bevorzugt weist das Fahrzeug ein Umfelderfassungssystem mit Umfeldsensoren auf, die insbesondere als Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder eine oder mehrere Kameras, ausgebildet sind. Damit kann das Fahrzeug während der Durchführung des autonomen Einpark- und/oder Ausparkvorgangs sei- ne Umgebung überwachen und Hindernisse erkennen, so dass Kollisionen vermieden werden.
Die Erfindung sieht außerdem ein Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fah- rers eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs vor, das die folgenden Verfahrensschritte umfasst:
- Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen einem Mobilgerät und/oder dem Fahrzeug und einem Parkraumverwaltungssystem , das wie oben beschrieben ausgebildet ist,
- Senden einer Einparkanfrage von dem Fahrzeug und/oder von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem,
- Zuweisen eines Parkplatzes durch das Parkraumverwaltungssystem ,
- Verbringen des Fahrzeugs in den zugewiesenen Parkplatz,
- gekennzeichnet durch die Schritte
- Senden einer Abholanfrage von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem, wobei eine Abholposition und eine Abholzeit vorgegeben werden,
- Verbringen des Fahrzeugs von dem Parkplatz zu der vorgegebenen Abholposition unter Berücksichtigung der vorgegebenen Abholzeit.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass eine Einparktrajektorie und/oder eine Ausparktra- jektorie von dem Parkraumverwaltungssystem bestimmt und an das Fahrzeug übermittelt wird, wobei das Fahrzeug autonom entlang der Einparktrajektorie von einer Abgabeposition zu dem Parkplatz fährt und/oder wobei das Fahrzeug auto- nom entlang der Ausparktrajektorie von dem Parkplatz zu der vorgegebenen Abholposition fährt. Besonders bevorzugt wird die Einparktrajektorie und/oder die Ausparktrajektorie von einer Recheneinheit des Parkraumverwaltungssystems berechnet oder von einer Speichereinheit des Parkraumverwaltungssystems abgerufen.
Der Vorteil eines derartigen Verfahrens liegt darin, dass im Gegensatz zu bekannten automatischen Parkieranlagen mit Fördersystemen bestehende Anlagen nicht weiter nachgerüstet werden müssen, um dem Fahrer den gesteigerten Komfort zu ermöglichen, ihn von der Parkplatzsuche zu befreien. Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Figur 1 zeigt einen Abgabevorgang gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung.
Figur 2 zeigt einen Abholvorgang gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung.
Figur 3 zeigt ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
In Figur 1 ist der Abgabevorgang gemäß der Erfindung dargestellt. Ein Parkraum 90 wird von einem erfindungsgemäß ausgebildeten Parkraumverwaltungssystem 10 verwaltet und überwacht. Das Parkraumverwaltungssystem 10 ist beispielsweise als Server ausgebildet und weist eine Recheneinheit 12, eine Speicherein- heit 15 und ein Kommunikationsmodul 17 auf. Das Kommunikationsmodul 17 dient dazu, eine drahtlose Datenverbindung zwischen dem Parkraumverwaltungssystem 10 und einem Benutzer aufzubauen. Dabei können bekannte Techniken der drahtlosen Kommunikation eingesetzt werden, beispielsweise WLAN, GMS, LTE oder BlueTooth. Der Fahrer 50 in dem gezeigten Beispiel hat sein er- findungsgemäß ausgestaltetes Fahrzeug 20 in einem vorgegebenen Abgabebereich bzw. einer vorgegebenen Abgabeposition 30 des Parkraums 90 abgestellt. Das Fahrzeug 20 weist ein System zum autonomen Parken 25 auf, ist also eingerichtet, ohne Zutun eines Fahrers eine vorgegebene Trajektorie abzufahren. Dazu weist das Fahrzeug 20 in bekannter Weise entsprechende Mittel zur An- Steuerung des Antriebs, der Lenkung und des Bremssystems auf, sowie Sensoren, über die beispielsweise über den Lenkwinkel und die Drehung der Räder die aktuelle Position des Fahrzeugs 20 relativ zur Abgabeposition 30 bestimmbar sind. Weiterhin weist das Fahrzeug 20 erfindungsgemäß ein Kommunikationsmodul 27 auf, mittels dem eine drahtlose Datenverbindung zwischen dem Park- raumverwaltungssystem 10 und dem Fahrzeug 20 aufgebaut werden kann.
Entweder direkt vom Fahrzeug 20 oder von einem Mobilgerät 55, beispielsweise einem Smartphone oder einem Tablet-Computer, das der Fahrer 50 bei sich trägt wird vom Fahrer 50 über die drahtlose Kommunikationsverbindung eine Einpark- anfrage an das Parkraumverwaltungssystem 10 gesendet. Das Parkraumverwal- tungssystem 10 prüft, ob freie Parkplätze in dem Parkraum 90 vorhanden sind. Falls mindestens ein freier Parkplatz verfügbar ist, weist das Parkraumverwaltungssystem 10 dem Fahrzeug 20 einen Parkplatz 40 zu. Mittels der Recheneinheit 12 berechnet das Parkraumverwaltungssystem 10 eine Einparktrajektorie 60. Alternativ kann das Parkraumverwaltungssystem 10 auch eine in der Speichereinheit 15 abgelegte Einparktrajektorie für den Parkplatz 40 aufrufen. Die Einparktrajektorie 60 wird über die Kommunikationsverbindung von dem Parkraumverwaltungssystem 10 an das Fahrzeug 20 übertragen. Das Fahrzeug 20 kann nun autonom entlang der Einparktrajektorie 60 in den zugewiesenen Parkplatz 40 einparken.
Bevorzugt weist das Fahrzeug 20 einen oder mehrere Umfeldsensoren 22 auf, die das Umfeld des Fahrzeugs 20 während eines autonomen Fahrmanövers überwachen und Hindernisse erkennen, so dass Kollisionen des Fahrzeugs 20 mit Objekten im Fahrzeugumfeld während des autonomen Fahrmanövers vermieden werden können. Dazu wird das autonome Fahrmanöver entlang der Trajektorie 60 beispielsweise unterbrochen, wenn durch die Umfeldsensoren 22 ein Objekt erfasst wird, mit dem das Fahrzeug 20 bei Fortsetzung des autonomen Fahrmanövers kollidieren würde. Alternativ kann auch abhängig von den durch die Umfeldsensoren 22 erfassten Umgebungsinformationen eine Anpassung der
Trajektorie 60 erfolgen, die eine Kollision vermeidet. Die Umfeldsensoren 22 sind beispielsweise als Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder optische Sensoren wie .z.B. Video-, PMD- oder Lasersysteme, ausgebildet. Figur 2 stellt den Abholvorgang gemäß der Erfindung dar. Der Fahrer 50, der sich noch in einiger Entfernung zu dem Parkraum 90 befindet, baut über sein Mobilgerät 55 eine drahtlose Kommunikationsverbindung zu dem Parkraumverwaltungssystem 10 auf und sendet eine Abholanfrage. Dabei kann er entweder eine gewünschte Abholzeit für sein Fahrzeug 20 direkt vorgeben, oder von dem Parkraumverwaltungssystem 10 einen Vorschlag anfordern. Dazu ist das
Parkraumverwaltungssystem 10 bevorzugt eingerichtet, Positionsdaten von dem Mobilgerät 55 abzufragen und basierend z.B. auf einer berechneten Entfernung des Mobilgeräts 55 zu einer vom Fahrer 50 gewählten oder vorgegebenen Abholposition 35 und einer Geschwindigkeit des Fahrers 50, eine Abholzeit zu be- rechnen und als Vorschlag an das Mobilgerät 55 zu übermitteln. Der Fahrer 50 kann die so berechnete Abholzeit übernehmen oder modifizieren. Die Ermittlung der Abholzeit kann ferner nicht nur über die reine Distanz (Entfernung Luftlinie) erfolgen, sondern auch die von der aktuellen Position des Fahrers 50 zur Abholposition 35 des Fahrzeuges 20 vorhandene Fußgängerwege berücksichtigen. In einer möglichen Ausprägung verwendet das Verfahren die kürzeste Distanz, die erfasst wird. Ferner kann beispielsweise auch derjenige Weg berücksichtigt werden, der über die öffentliche Beschilderung ausgeschrieben ist.
Mittels der Kommunikationsverbindung wird die vom Fahrer gewählte Abholzeit an das Parkraumverwaltungssystem 10 übermittelt und als vorgegebene Abholzeit in der Speichereinheit 15 abgelegt. Weiterhin kann das Mobilgerät 55 während der Annäherung des Fahrers 50 an die Abholposition 35 fortlaufend prüfen, ob der Fahrer 50 die vorgeplante Wegstrecke wählt und gegebenenfalls eine Aktualisierung der Abholzeit an das Parkraumverwaltungssystem 10 übermitteln. Sollte das Fahrzeug 20 zu diesem Zeitpunkt bereits losgefahren sein (z.B. wenn der Fahrer wieder umdreht weil er im Flughafen etwas vergessen hat), wird situationsgemäß ein freier Parkplatz angefahren, der vom Parkraumverwaltungssystem 10 zugewiesen wurde. Das Parkraumverwaltungssystem 10 berechnet nun eine Ausparktrajektorie 70 von dem zugewiesenen Parkplatz 40 zu der Abholposition 35 für das Fahrzeug 20 des Fahrers 50 oder ruft eine in der Speichereinheit 15 abgelegte, dem Parkplatz 40 und die Abholposition 35 zugeordnete Ausparktrajektorie 70 ab. Das Parkraumverwaltungssystem 10 baut eine Kommunikationsverbindung zu dem Fahrzeug 20 auf und übermittelt die Ausparktrajektorie 70 an das System zum autonomen Parken 25 des Fahrzeugs 20. Das Parkraumverwaltungssystem 10 berechnet außerdem erfindungsgemäß einen optimierten Startzeitpunkt für das Ausparkmanöver des Fahrzeugs 20 entlang der Ausparktrajektorie 70. Dabei wird erfindungsgemäß die vom Fahrer 50 vorgegebene Abholzeit berücksichtigt, so dass das Fahrzeug 20 möglichst genau zur vorgegebenen Abholzeit an der
Abholposition 35 eintrifft. Somit wird sowohl die Wartezeit des Fahrers 50 auf sein Fahrzeug minimiert, als auch die Dauer, in der das Fahrzeug 20 die Abholposition 35 belegt, zum Startzeitpunkt sendet das Parkraumverwaltungssystem 10 ein Signal an das das System zum autonomen Parken 25 des Fahrzeugs 20, das den autonomen Ausparkvorgang einleitet. Der Fahrer 50 kann sein Fahrzeug zur vorgegebenen Abholzeit an der Abholposition 35 in Empfang nehmen. Bei der Berechnung des optimierten Startzeitpunkts zur Einleitung des Ausparkvorgangs wird die Ausparktrajektorie 70 und die berechnete Dauer, die das Fahrzeug 20 benötigt, um die Ausparktrajektorie 70 zurückzulegen, berücksichtigt. Weiterhin können weitere sich eventuell im Parkraum 90 bewegende Fahrzeuge berücksichtigt werden. So ist zum Beispiel denkbar, dass das Fahrzeug 20 eine bestimmte Zeit den Ausparkvorgang unterbrechen muss, um darauf zu warten, dass ein anderes Fahrzeug, das seinen Ein- oder Ausparkvorgang bereits begonnen hat, aus dem Weg gefahren ist oder die Abholposition 35 freigemacht hat. Da das Parkraumverwaltungssystem 10 alle Ein- und Ausparkvorgänge im
Parkraum 90 verwaltet und steuert, kann es abhängig von den vorgegebenen Abholzeiten und Abholpositionen die jeweiligen Ausparkvorgänge optimieren. Optional können weitere Parameter, wie z.B. die aktuelle Wettersituation, in die Berechnung der Trajektorien 60 und 70 sowie der Berechnung des optimierten Startzeitpunkts zur Einleitung des Ausparkvorgangs einbezogen werden. Auch kann das Fahrzeug 20, wenn aufgrund einer Umfelderfassung durch die
Umfeldsensoren 22 eine Unterbrechung oder Änderung der Einparktrajektorie 60 oder der Ausparktrajektorie 70 nötig wird, eine entsprechende Information an das Parkraumverwaltungssystem 10 übermitteln, wodurch das Parkraumverwal- tungssystem 10 in die Lage versetzt wird, Parameter wie den optimierten Startzeitpunkt zur Einleitung eines Ausparkvorgangs entsprechend anzupassen. Bei größeren zeitlichen Verzögerungen von beispielsweise mehreren Minuten kann das Parkraumverwaltungssystem 10 eine entsprechende Nachricht an das Mobilgerät 55 übermitteln um den Fahrer 50 zu informieren.
Figur 3 stellt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens dar. In Schritt 100 wird eine Kommunikationsverbindung zwischen einem Mobilgerät und einem Parkraumverwaltungssystem, das gemäß dem in Zusammenhang mit den Figurenl und 2 beschriebenen Parkraumverwaltungssystem 10 zur Überwa- chung eines bestimmten Parkraums ausgebildet ist, aufgebaut, in Schritt 200 wird eine Einparkanfrage von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem gesendet. Dazu muss sich das Mobilgerät bei dem Parkraumverwaltungssystem eindeutig identifizieren. In Schritt 300 wird dem Benutzer des Mobilgeräts ein bestimmter Parkplatz durch das Parkraumverwaltungssystem zugewiesen. Dabei werden die Position und/oder die Koordinaten und/oder die Kennung des Parkplatzes übermittelt. Das Parkraumverwaltungssystem speichert die Zuweisung. In Schritt 400 wird das
Fahrzeug des Benutzers in den zugewiesenen Parkplatz verbracht. Schritt 400 wird eingeleitet, wenn der Benutzer sein Fahrzeug zu einer vorgegebenen Abgabeposition gebracht hat und dem Parkraumverwaltungssystem beispielsweise eine Bestätigung sendet, dass das Fahrzeug abgegeben wurde.
Das Fahrzeug fährt autonom zu dem zugewiesenen Parkplatz, wobei es eine Einparktrajektorie befährt, die ihm zuvor von dem Parkraumverwaltungssystem übermittelt wurde.
Erfindungsgemäß sendet der Benutzer in Schritt 500 von seinem Mobilgerät eine Abholanfrage an das Parkraumverwaltungssystem, sobald er weiß, dass er sein Fahrzeug demnächst abholen möchte. Die Abholanfrage kann auch automatisch von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem gesendet werden, wenn zum Beispiel bestimmte Bedingungen erfüllt sind. Denkbar wäre zum Beispiel, dass die Abholanfrage zu einer bestimmten Uhrzeit oder einem bestimmten Ereignis gesendet wird, oder wenn der Benutzer einen bestimmten Bereich ver- lässt oder betritt. Es ist auch möglich, dass die Abholanfrage in dem Parkraumverwaltungssystem selbst erzeugt wird, wenn zum Beispiel von dem Benutzer eine Flug- oder Bahnverbindung hinterlegt wurde und die Ankunft bevorsteht. Das Parkraumverwaltungssystem kann die aktuelle Ankunftszeit beispielsweise im Internet abrufen. Außerdem werden in Schritt 500 eine Abholposition und eine Abholzeit für das Fahrzeug vorgegeben. Die Abholposition und die Abholzeit können explizit vom Benutzer vorgegeben und über das Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem übermittelt werden oder abhängig von Bedingungen von dem Parkraumverwaltungssystem berechnet werden. Bei vielen Parkräumen mit Valet-Parking steht nur ein bestimmter Abholbereich zur Verfügung, so dass die Vorgabe der Abholposition durch den Benutzer entfällt. Es können auch wenige verschiedene Abholpositionen zur Verfügung stehen unter denen der Benutzer auswählen muss. Die Abholzeit kann vom Benutzer frei gewählt werden. Alternativ kann das Parkraumverwaltungssystem Vorschläge für plausible Abholzeiten basierend auf der aktuellen GPS-Position des Fahrers und einer berechneten Dauer für den Ausparkvorgang des Fahrzeugs berechnen und dem Fahrer zur Auswahl anbieten. In Schritt 600 erfolgt die Übertragung einer von dem Parkraumverwaltungs- system bestimmten Ausparktrajektorie an das Fahrzeug. Die Ausparktrajektorie kann entweder von einer Recheneinheit des Parkraumverwaltungssystems berechnet werden oder von einer Speichereinheit des Parkraumverwaltungssystems abgerufen werden.
In Schritt 700 sendet Parkraumverwaltungssystem ein Startsignal zur Einleitung des Ausparkvorgangs. Der Zeitpunkt des Startsignals wird von dem Parkraumverwaltungssystem derart berechnet, dass die vorgegebene Abholzeit berücksichtigt wird. Das Fahrzeug beginnt zum Zeitpunkt des Startsignals mit einem autonomen Ausparkvorgang entlang der übermittelten Ausparktrajektorie von dem Parkplatz zu der vorgegebenen Abholposition wo der Benutzer sein Fahrzeug in Empfang nehmen kann. Durch die optimierte Berechnung des Startzeitpunkts werden Wartezeiten des Fahrers vermieden und Standzeiten sowie die Auslastung des Parkraums können abhängig von den gegebenen Umständen ebenfalls optimiert werden.

Claims

Ansprüche
1. Parkraumverwaltungssystem (10) umfassend
- eine Recheneinheit (12),
- Mittel (17) zum Bereitstellen jeweils einer Kommunikationsverbin- dung zwischen dem Parkraumverwaltungssystem (10) und einem
Fahrzeug (20) und dem Parkraumverwaltungssystem (10) und einem Mobilgerät (55),
wobei das Parkraumverwaltungssystem (10) eingerichtet ist, den Belegungszustand eines vorgegebenen Parkraums (90) zu überwachen und auf eine Einparkanfrage von einem Mobilgerät (55) und/oder einem Fahrzeug (20) eines Benutzers (50) diesem Benutzer (50) einen Parkplatz (40) zuzuweisen und dem Mobilgerät (55) und/oder dem Fahrzeug (20) mittels der Kommunikationsverbindung Positionsdaten des zugewiesenen Parkplatzes (40) zu übermitteln,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Parkraumverwaltungssystem (10) eingerichtet ist, auf eine Abholanfrage von dem Mobilgerät (55) mittels der Kommunikationsverbindung zu einem Startzeitpunkt einen Ausparkvorgang einzuleiten bei dem sich das Fahrzeug (20) autonom zu einer vorgegebenen Ab- holposition (35) bewegt, wobei der Startzeitpunkt abhängig von einer vorgegebenen Abholzeit durch die Recheneinheit (12) berechenbar ist.
2. Parkraumverwaltungssystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekenn- zeichnet, dass das Parkraumverwaltungssystem (10) eingerichtet ist,
- eine Einparktrajektorie (60) von einer vorgegebenen Abgabeposition (30) zu dem zugewiesenen Parkplatz (40) an das Fahrzeug (20) zu übermitteln, so dass das Fahrzeug (20) einen autonomen Einparkvorgang entlang der Einparktrajektorie (60) in den Park- platz (40) ausführen kann, - bei einer eine Abholanfrage eine Ausparktrajektorie (70) an das Fahrzeug (20) zu übermitteln, so dass das Fahrzeug (20) einen autonomen Ausparkvorgang entlang der Ausparktrajektorie (70) ausführen kann.
Parkraumverwaltungssystem (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkraumverwaltungssystem (10) eine Speichereinheit (15) aufweist, wobei die Einparktrajektorie (60) und/oder die Ausparktrajektorie (70) mittels der Recheneinheit (12) berechnet wird oder aus der Speichereinheit (15) abgerufen wird.
Parkraumverwaltungssystem (10) nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berechnung der Einparktrajektorie (60) und/oder der Ausparktrajektorie (70) mindestens einer der folgenden Parameter berücksichtigt wird: Fahrzeugtyp, Wettersituation, die Positionen von Objekten im Fahrzeugumfeld.
Parkraumverwaltungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Abholzeit abhängig von einer aktuellen Position des Benutzers (50) und/oder und/oder des wahrscheinlichsten Wegs des Benutzers (50) zur Abholposition (35) einer Durchschnittsgeschwindigkeit des Benutzers (50) und/oder durch die Ankunftszeit eines von dem Benutzer (50) befahrenen öffentlichen Verkehrsmittel vorgegeben wird.
Parkraumverwaltungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkraumverwaltungssystem (10) eingerichtet ist, bei einer Abholanfrage mehrere Auswahlmöglichkeiten für die Abholposition (35) und/oder die Abholzeit anzubieten und über die Kommunikationsverbindung an das Mobilgerät (55) zu übermitteln.
Fahrzeug (20) mit Valet-Parking-Funktion umfassend Kommunikationsmittel (27) zum Senden und Empfangen von Daten an und von einem Parkraumverwaltungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (20) ein System zum autono- men Parken (25) aufweist und eingerichtet ist, nach Erreichen einer vorgegebenen Abgabeposition (30) autonom entlang einer, insbesondere von dem Parkraumverwaltungssystem (10) übermittelten, Einparktrajekto- rie (60) in einen von dem Parkraumverwaltungssystem (10) zugewiesenen Parkplatz (40) zu fahren, und
dass das Fahrzeug eingerichtet ist, nach dem Empfangen eines Startsignals von dem Parkraumverwaltungssystem (10) autonom entlang einer, insbesondere von dem Parkraumverwaltungssystem (10) übermittelten, Ausparktrajektorie (70) aus dem Parkplatz (40) zu einer vorgegeben Abholposition (35) zu fahren, wobei eine vorgegebene Abholzeit berücksichtigt wird.
Fahrzeug (20) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug ein Umfelderfassungssystem mit Umfeldsensoren (22), insbesondere Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder eine oder mehrere Kameras, aufweist.
Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrers (50) eines Fahrzeugs (20) nach einem der Ansprüche 7 oder 8, umfassend folgende Schritte
- Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen einem Mobilgerät (55) und/oder dem Fahrzeug (20) und einem Parkraumverwaltungssystem (10), das nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist,
- Senden einer Einparkanfrage von dem Fahrzeug (20) und/oder von dem Mobilgerät (55) an das Parkraumverwaltungssystem (10),
- Zuweisen eines Parkplatzes (40) durch das Parkraumverwaltungssystem (10),
- Verbringen des Fahrzeugs (20) in den zugewiesenen Parkplatz (40),
gekennzeichnet durch die Schritte
- Senden einer Abholanfrage von dem Mobilgerät (55) an das Parkraumverwaltungssystem (10), wobei eine Abholposition (35) und eine Abholzeit vorgegeben werden, - Verbringen des Fahrzeugs (20) von dem Parkplatz (40) zu der vorgegebenen Abholposition (35) unter Berücksichtigung der vorgegebenen Abholzeit.
- Verfahren nach Anspruch 9, wobei eine Einparktrajektorie (60) und/oder eine Ausparktrajektorie (70) von dem Parkraumverwal- tungssystem (10) bestimmt und an das Fahrzeug (20) übermittelt wird, wobei das Fahrzeug (20) autonom entlang der Einparktrajektorie (60) von einer Abgabeposition (30) zu dem Parkplatz (40) fährt und/oder wobei das Fahrzeug autonom entlang der Ausparktrajektorie (70) von dem Parkplatz (40) zu der vorgegebenen Abholposition (35) fährt.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das die Einparktrajektorie (60) und/oder die Ausparktrajektorie (70) von einer Recheneinheit (12) des Parkraumverwaltungssystems (10) berechnet wird.
11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das die Einparktrajektorie (60) und/oder die Ausparktrajektorie (70) von einer Speichereinheit (12) des Parkraumverwaltungssystems (10) abgerufen wird.
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