WO2014157634A1 - ロープトロリー式クレーンのグラブバケット振れ制御方法 - Google Patents

ロープトロリー式クレーンのグラブバケット振れ制御方法 Download PDF

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hoisting
winding
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秀和 原田
渡邉　智
昌博 松浦
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Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
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Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C3/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith and intended primarily for transmitting lifting forces to loose materials; Grabs
    • B66C3/12—Grabs actuated by two or more ropes
    • B66C3/125—Devices for control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Definitions

  • the present invention relates to a method of controlling runout in the traveling direction of a grab bucket in a rope trolley type crane.
  • bucket transfer operation When loading a loose object near the base of the hold by a rope trolley type crane (hereinafter referred to as “unloader”) that unloads loose objects such as ore and coal loaded on a loose carrier, the direction of the unloader travel direction
  • a so-called bucket transfer operation may be performed by swinging down the grab bucket (hereinafter, referred to as "bucket").
  • the unloader when the bucket swings in the traveling direction of the unloader, the unloader is moved in the direction in which the bucket swings to shake the bucket, but the unloader is heavy (for example, 800 to 2000 tons), Since the traveling speed is low (for example, about 30 m / min), it is difficult to reciprocate the bucket in small increments in the swinging direction, the swing of the bucket does not stop easily, and it takes extra time to stop .
  • Patent Document 1 a four-drum rope trolley type crane comprising two hoisting drums and two opening / closing drums is known (see, for example, Patent Document 1)
  • the present invention relates to the swing of the bucket in the transverse direction. It is an invention for performing a stop, and it does not disclose about the stop of the run direction of a bucket.
  • An object of the present invention is to provide a bucket runout control method of a rope trolley type crane that can shorten the loading time by quickly damping the runout of the bucket in the traveling direction.
  • the trolley traverses the girder and boom provided on the crane main body consisting of the sea leg and the land leg, and the left and right hoisting ropes drawn from the first and second hoisting drums lower the trolley
  • the rope trolley type crane which lifts and lowers the bucket and opens and closes the bucket under the trolley by the right and left opening and closing ropes drawn from the first and second opening and closing drums, the traveling direction when the bucket shakes in the traveling direction It is characterized in that the winding rope on the front side is lowered and the winding rope on the rear side in the traveling direction is wound to damp the swing of the bucket.
  • the trolley traverses over the girder and boom provided on the crane main body consisting of the sea leg and the land leg, and the left and right hoisting ropes extended from the first and second hoisting drums.
  • the rope trolley type crane which lifts and lowers the bucket and opens and closes the bucket under the trolley by the right and left opening and closing ropes drawn from the first and second opening and closing drums, the traveling direction when the bucket shakes in the traveling direction
  • the winding ropes on the front side and the winding ropes on the rear side in the traveling direction are simultaneously wound to damp the swing of the bucket.
  • the trolley traverses the girder and boom provided on the crane body consisting of the sea leg and the land leg, and the left and right hoisting ropes drawn from the first and second hoisting drums lower the trolley
  • a rope trolley type crane that lifts and lowers the bucket and opens and closes the bucket below the trolley by the left and right open and close ropes drawn from the first and second open and close drums, when the bucket swings in the traveling direction
  • the swinging of the bucket is damped by simultaneously lowering the hoisting rope on the front side in the traveling direction and rolling up the hoisting rope on the rear side in the traveling direction in proportion to the swing angle ⁇ .
  • the winding rope on the front side in the traveling direction is pulled down and the winding rope on the rear side in the traveling direction is wound to damp the swing of the bucket. Shaking can be damped quickly and reliably, and cargo handling time can be shortened.
  • FIG. 1 is a side view of a rope trolley type crane according to the present invention.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view of the same crane.
  • FIG. 3 is an enlarged front view of an essential part of FIG.
  • FIG. 4 is an explanatory view of the traversing movement of the trolley.
  • FIG. 5 is an explanatory view of lifting and closing motion of the bucket.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a swing control system of a bucket.
  • FIG. 7 is an explanatory view for obtaining the swing angle of the bucket.
  • FIGS. 8 (a) and 8 (b) are explanatory views showing the operation method of the hoisting rope of the bucket.
  • a rope trolley type crane (hereinafter referred to as "unloader") 1 according to the present invention is provided with a girder 5 on the land side of a crane main body 4 consisting of sea legs 2 and land legs 3.
  • a boom 6 is provided on the sea side of the girder 5, and the trolley 7 traverses above the girder 5 and the boom 6.
  • a grab bucket (hereinafter referred to as "bucket") 12 is suspended by a rope described later.
  • first and second two winding drums 20 and 22, first and second two opening and closing drums 21 and 23, and A controller 17 is provided.
  • the first and second winding drums 20 and 22 and the first and second opening and closing drums 21 and 23 can be individually driven.
  • the first hoisting rope 9a drawn from the first hoisting drum 20 passes through the sheave 10a provided at the sea side end of the boom 6 and the sheave 11a on the trolley 7 and the left end of the bucket 12 ( See Figure 3).
  • the second winding rope 9c drawn from the second winding drum 22 passes through the sheave 10c provided at the land rear end of the girder 5 and the sheave 11c on the trolley 7 to the right end of the bucket 12 (see FIG. 3) ) Is worn.
  • the first opening and closing rope 9b pulled out from the first opening and closing drum 21 is guided to the sheave 10b attached to the land side rear end of the girder 5 and the sheave 11b on the trolley 7, as shown in FIG.
  • a lower moving sheave 24 guided downward and provided at the connection portion of the bucket main bodies 13 and 13 of the bucket 12 and an upper part attached to the upper frame 26 supporting the bucket main bodies 13 and 13 by pin connection via tie rods 25 After being wound around the fixed sheave 27 a plurality of times, it is fixed to a required portion of the bucket 12.
  • the second opening and closing rope 9d drawn from the second opening and closing drum 23 is guided to the sheave 10d provided on the sea side end of the boom 6 and the sheave 11d on the trolley 7, as shown in FIG. It is fixed to a required place of the bucket 12 after being guided downward and put around between the lower moving sheave 24 and the upper fixed sheave 27 of the bucket 12 a plurality of times.
  • the first and second winding drums 20 and 22 and the first and second opening and closing drums 21 and 23 are indicated by arrows A, B, C and D, respectively.
  • the trolley 7 When rotated in the direction, the trolley 7 traverses in the direction of the arrow F.
  • the first and second winding drums 20 and 22 and the first and second opening and closing drums 21 and 23 are rotated in the counterclockwise direction, the trolley 7 traverses in the direction of the arrow F '.
  • the first winding drum 20 and the second opening / closing drum 23 are rotated counterclockwise as shown by arrows A 'and D', and the first opening / closing drum 21 and the second winding drum
  • the gear 22 is rotated clockwise as shown by arrows B and C
  • the bucket 12 is wound in the direction of the arrow U.
  • the first winding drum 20 and the second opening and closing drum 23 are rotated clockwise and the first opening and closing drum 21 and the second winding drum 22 are rotated counterclockwise, the bucket 12 is pulled down.
  • the buckets 12 are opened when the opening and closing ropes 9b and 9d are simultaneously drawn by the opening and closing drums 21 and 23.
  • the opening and closing ropes 9b and 9d are simultaneously wound by the opening and closing drums 21 and 23, the bucket 12 is closed.
  • a sensor CCD camera, beacon, etc.
  • a method of visually confirming the swing state of the bucket (a shake switch is provided in the operation room of the unloader, and shake is performed manually by the operator).
  • the trolley 7 is provided with a CCD camera 16, and the CCD camera 16 picks up a swing in the traveling direction of the bucket 12 and wirelessly transmits it to the control device 17.
  • the control device 17 controls the first winding drum 20 and the second winding drum 22 to prevent the bucket 12 from shaking. It is supposed to be.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a swing control system for a bucket, and the control device 17 is provided with a signal of the CCD camera 16, a signal of the first encoder 31 provided on the first winding drum 20, and a signal of the second winding drum 22.
  • the signal of the second encoder 32 is input.
  • control signals are output from the control device 17 to the first controller 33 of the first winding drum 20 and the second controller 34 of the second winding drum 22, respectively.
  • H ((L 0 -L) + (L '0 -L')) / 2 + H 0 ⁇ (1)
  • L 0 The first winding rope winding length L of the first winding drum 20 in the initial state
  • L The first winding rope winding length L 'of the first winding drum 20 in the present situation
  • 0 The second winding drum 22 in the initial condition
  • L 0 , L ′ 0 and H 0 are stored in the control device 17 in advance. Moreover, L and L 'make a winding direction + (plus).
  • X X 0 -((L 0 -L ' 0 ) + (L-L')) / 2 (3) here, X 0 is the traverse position in the initial state.
  • an imaging signal of the bucket 12 captured by the CCD camera 16 and a first winding rope winding length L of the first winding drum 20 at present are input to the control device 17 .
  • the control device 17 performs image processing on the image pickup signal of the bucket 12 input from the CCD camera 16 to reduce 1/1 of the amplitude width of the bucket 12
  • the swing angle ⁇ of the bucket 12 is obtained from the above equation (2).
  • the swing direction of the bucket 12 is input by the CCD camera 16.
  • the first winding rope 9a of the first winding drum 20 is proportional to the swing angle ⁇ of the bucket 12 Simultaneously with unwinding the first winding rope 9a on the front side in the traveling direction and at the same time unwinding the second winding rope 9c of the second winding drum 22 to wind the second winding rope 9c on the rear side in the traveling direction Face the center of the trolley.
  • the relationship between the swing angle ⁇ of the bucket 12 and the winding and lowering lengths of the first and second winding ropes 9a and 9c is subjected to trial calculations and tests, and is input to the control device 17 in advance.
  • the winding and lowering lengths of the first and second winding ropes 9a and 9c are preferably such that the bucket 12 is horizontal.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

　本発明は、海脚（２）及び陸脚（３）を有するクレーン本体（４）と、クレーン本体（４）に設けられたガーダ（５）及びブーム（６）と、ガーダ（５）及びブーム（６）上を横行するトロリー（７）と、そのトロリー（７）の下方に配置されたバケット（１２）と、バケット（１２）を昇降させる第１、第２の巻上げドラム（２０，２２）及び左右の巻上げロープ（９ａ，９ｃ）と、バケット（１２）の開閉を行う第１、第２の開閉ドラム（２１，２３）及び左右の開閉ロープ（９ｂ，９ｄ）とを備えたロープトロリー式クレーンにおいて、バケット（１２）が走行方向に振れた場合に、走行方向前側の巻上げロープ（９ａ又は９ｃ）の巻き下げと、走行方向後側の巻上げロープ（９ｃ又は９ａ）の巻き上げを行わせるものであり、このように構成された本発明は、バケット（１２）の走行方向の振れを速やかに減衰させるという効果を奏する。

Description

ロープトロリー式クレーンのグラブバケット振れ制御方法
　本発明は、ロープトロリー式クレーンにおけるグラブバケットの走行方向の振れを制御する方法に関する。
　バラ物運搬船に積載された鉱石や石炭などのバラ物を陸揚げするロープトロリー式クレーン（以後、「アンローダ」と称する。）によって船倉の舷側の近くにあるバラ物を荷役する場合、アンローダの走行方向に向けてグラブバケット（以後、「バケット」と称する。）を振り下ろす、いわゆるバケットの振り込み操作を行う場合がある。
　しかし、アンローダの走行方向に向かってバケットの振り込み操作を行うと、トロリー上の吊り点に対してバケットの振り込み点がアンローダの走行方向にずれるため、バラ物を掴んだバケットを巻き上げるときに、バケットがアンローダの走行方向に振れる。その振れは、なかなか止まらないため、荷揚げに余分な時間がかかり、効率が悪化する。
　バケットがアンローダの走行方向に振れた場合、従来は、アンローダをバケットが振れる方向に移動させてバケットの振れ止めを行っていたが、アンローダは、重量が重い上（例えば、８００～２０００トン）、走行速度が低速であるため（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ程度）、バケットが振れる方向に小刻みに往復移動させることが困難であり、バケットの振れがなかなか止まらず、停止までに余分な時間がかかっている。
　一方、２本の巻上ドラムと２本の開閉ドラムからなる４ドラム式のロープトロリー式クレーンが知られているが（例えば、特許文献１参照。）、この発明は、バケットの横行方向の振れ止めを行うための発明であり、バケットの走行方向の揺れ止めについては開示されていない。
日本特開２０１２－１１６５９３号公報
　本発明の目的は、バケットの走行方向の振れを速やかに減衰させることにより、荷役時間の短縮を図ることができるロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法を提供することにある。
　請求項１に係る発明は、海脚と陸脚からなるクレーン本体に設けられているガーダとブーム上をトロリーが横行し、第１、第２の巻上げドラムから繰り出した左右の巻上げロープによってトロリー下方のバケットの昇降を行い、第１、第２の開閉ドラムから繰り出した左右の開閉ロープによってトロリー下方のバケットの開閉を行うロープトロリー式クレーンにおいて、前記バケットが走行方向に振れた場合に、走行方向前側の巻上げロープの巻き下げと、走行方向後側の巻上げロープの巻き上げを行ってバケットの振れを減衰させることを特徴とするものである。
　請求項２に係る発明は、海脚と陸脚からなるクレーン本体に設けられているガーダとブーム上をトロリーが横行し、第１、第２の巻上げドラムから繰り出した左右の巻上げロープによってトロリー下方のバケットの昇降を行い、第１、第２の開閉ドラムから繰り出した左右の開閉ロープによってトロリー下方のバケットの開閉を行うロープトロリー式クレーンにおいて、前記バケットが走行方向に振れた場合に、走行方向前側の巻上げロープの巻き下げと、走行方向後側の巻上げロープの巻き上げを同時に行ってバケットの振れを減衰させることを特徴とするものである。
　請求項３に係る発明は、海脚と陸脚からなるクレーン本体に設けられているガーダとブーム上をトロリーが横行し、第１、第２の巻上げドラムから繰り出した左右の巻上げロープによってトロリー下方のバケットの昇降を行い、第１、第２の開閉ドラムから繰り出した左右の開閉ロープによってトロリー下方のバケットの開閉を行うロープトロリー式クレーンにおいて、前記バケットが走行方向に振れた場合に、バケットの振れ角θに比例して走行方向前側の巻上げロープの巻き下げと、走行方向後側の巻上げロープの巻き上げを同時に行ってバケットの振れを減衰させることを特徴とするものである。
　本発明は、バケットが走行方向に振れた場合に、走行方向前側の巻上げロープの巻き下げと、走行方向後側の巻上げロープの巻き上げを行ってバケットの振れを減衰させるため、バケットの走行方向の振れを速やかに、かつ、確実に減衰させることができ、荷役時間を短縮させることができる。
図１は、本発明に係るロープトロリー式クレーンの側面図である。 図２は、同クレーンの横断面図である。 図３は、図２の要部拡大正面図である。 図４は、トロリーの横行運動説明図である。 図５は、バケットの昇降及び開閉運動説明図である。 図６は、バケットの振れ制御システムを示すブロック図である。 図７は、バケットの振れ角を求める説明図である。 図８（ａ），（ｂ）はバケットの巻上げロープの操作方法を示す説明図である。
　以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
　図１に示すように、本発明に係るロープトロリー式クレーン（以後、「アンローダ」と称する。）１は、海脚２と陸脚３からなるクレーン本体４の陸側にガーダ５を設けると共に、ガーダ５の海側にブーム６を設け、ガーダ５及びブーム６上をトロリー７が横行するようになっている。
　トロリー７の下方には、後述するロープによってグラブバケット（以後、「バケット」と称する。）１２が吊るされている。また、ガーダ５の上方に設けた機械室（図示せず）の内部には、第１、第２の２つの巻上げドラム２０，２２と、第１、第２の２つの開閉ドラム２１，２３及び制御装置１７が設けられている。第１、第２の巻上げドラム２０，２２と、第１、第２の開閉ドラム２１，２３は、個別に駆動できるようになっている。
　図中、符号Ｓはバラ積み船、１５はホッパを示している。アンローダ１は、図２のように、２頭矢印Ｅの方向に走行するようになっている。
　図４に示すように、第１巻上げドラム２０から引き出された第１巻上げロープ９ａは、ブーム６の海側先端部に設けたシーブ１０ａ及びトロリー７上のシーブ１１ａを経てバケット１２の左端部（図３参照）に装着されている。
　また、第２巻上げドラム２２から引き出された第２巻上げロープ９ｃは、ガーダ５の陸側後端部に設けたシーブ１０ｃ及びトロリー７上のシーブ１１ｃを経てバケット１２の右端部に（図３参照）装着されている。
　他方、第１開閉ドラム２１から引き出された第１開閉ロープ９ｂは、ガーダ５の陸側後端部に取り付けられたシーブ１０ｂ及びトロリー７上のシーブ１１ｂに導かれた後、図３に示すように、下方に導かれてバケット１２のバケット本体１３，１３の連結部に設けた下部移動シーブ２４と、タイロッド２５を介してピン連結によりバケット本体１３，１３を支持する上部フレーム２６に取り付けた上部固定シーブ２７との間に複数回掛け回した後、バケット１２の所要箇所に固定されている。
　また、第２開閉ドラム２３から引き出された第２開閉ロープ９ｄは、ブーム６の海側先端部に設けたシーブ１０ｄ及びトロリー７上のシーブ１１ｄに導かれた後、図３に示すように、下方に導かれてバケット１２の下部移動シーブ２４と上部固定シーブ２７との間に複数回掛け回した後、バケット１２の所要箇所に固定されている。
　ところで、図４に示す４ドラム式のアンローダでは、第１、第２巻上げドラム２０，２２及び第１、第２開閉ドラム２１，２３を、矢印Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで示すように、時計方向に回転させると、トロリー７が矢印Ｆの方向に横行する。これとは逆に、第１、第２巻上げドラム２０，２２及び第１、第２開閉ドラム２１，２３を反時計方向に回転させると、トロリー７が矢印Ｆ’の方向に横行する。
　一方、図５に示すように、第１巻上げドラム２０と第２開閉ドラム２３を、矢印Ａ’及びＤ’のように、反時計方向に回転させると共に、第１開閉ドラム２１と第２巻上げドラム２２を、矢印Ｂ，Ｃで示すように、時計方向に回転させると、バケット１２が矢印Ｕの方向に巻上げられる。これとは逆に、第１巻上げドラム２０と第２開閉ドラム２３を時計方向に回転させると共に、第１開閉ドラム２１と第２巻上げドラム２２を反時計方向に回転させると、バケット１２が巻き下げられる。
　更に、４ドラム式のアンローダ１では、巻上げドラム２０，２２を停止した状態において、開閉ドラム２１，２３により開閉ロープ９ｂ，９ｄを同時に繰り出すと、バケット１２が開く。また、開閉ドラム２１，２３により開閉ロープ９ｂ，９ｄを同時に巻き込むと、バケット１２が閉じられる。
　上記バケット１２の走行方向の振れ止めを行うには、バケット１２の走行方向の振れ状態を検出する必要があるが、バケット１２の走行方向の振れ状態を検出する方法としては、次の３つの方法を挙げることができる。
　（１）トロリーにセンサ（ＣＣＤカメラ、ビーコン等）を設けて、直接、バケットの走行方向の振れを検出する方法。
　（２）アンローダの走行モータのインバータトルクの状態を連続的に検知してバケットの走行方向の振れを検出、演算する方法。
　（３）バケットの振れ状態を目視確認する方法（アンローダの運転室に振れ止めスイッチを設け、オペレータの手動操作で振れ止めを行う。）。
　この実施形態では、上記（１）の方法を適用した場合について説明する。
　図１に示すように、トロリー７は、ＣＣＤカメラ１６を備え、ＣＣＤカメラ１６によってバケット１２の走行方向の振れを撮像して制御装置１７に無線で送信するようになっている。制御装置１７は、ＣＣＤカメラ１６から入力した信号を画像処理してバケット１２の振れ角θを検出した後、第１巻上げドラム２０及び第２巻上げドラム２２を制御してバケット１２の振れ止めを行うようになっている。
　図６はバケットの振れ制御システムを示すブロック図であり、制御装置１７には、ＣＣＤカメラ１６の信号、第１巻上げドラム２０に設けた第１エンコーダ３１の信号、第２巻上げドラム２２に設けた第２エンコーダ３２の信号が入力される。また、制御装置１７からは第１巻上げドラム２０の第１制御器３３と、第２巻上げドラム２２の第２制御器３４にそれぞれ制御信号が出力されるようになっている。
　バケット１２の振れ角θによりバケット１２の振れ止めを行う場合は、バケット１２の巻上げ位置（高さ）Ｈと、バケット１２の振幅の１／２の長さＷ’を求める必要がある。バケット１２の巻上げ位置Ｈは、（１）式より求める。
すなわち、
　Ｈ＝（（Ｌ0 －Ｌ）＋（Ｌ’0 －Ｌ’））／２＋Ｈ0 ・・・（１）
ここで、
Ｌ0 ：初期状態における第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ巻取り長さ
Ｌ：現状における第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ巻取り長さ
Ｌ’0 ：初期状態における第２巻上げドラム２２の第２巻上げロープ巻取り長さ
Ｌ’：現状における第２巻上げドラム２２の第２巻上げロープ巻取り長さ
Ｈ0 ：初期状態における巻上げ位置
である。
　なお、Ｌ0 、Ｌ’0 及びＨ0 は、予め、制御装置１７に記憶させておく。また、Ｌ及びＬ’は巻取り方向を＋（プラス）とする。
　図７はバケット１２の振れ角θを求める説明図であり、バケット１２の振れ角θは、（２）式より求める。
すなわち、
　ｓｉｎθ＝Ｗ’／Ｈ・・・（２）
ここで、
Ｗ’：投影面上におけるバケット１２の走行方向の振幅幅の１／２の長さ
である。
　なお、バケット１２の横行位置Ｘは、（３）式より求めることができる。
　Ｘ＝Ｘ0 －（（Ｌ0 －Ｌ’0 ）＋（Ｌ－Ｌ’））／２・・・・・（３）
ここで、
Ｘ0 ：初期状態における横行位置
である。
　しかして、バケット１２が走行方向に振れると、ＣＣＤカメラ１６によって撮像したバケット１２の撮像信号、及び現状における第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ巻取り長さＬが制御装置１７に入力される。
　制御装置１７は、上記（１）式よりバケット１２の巻上げ位置（高さ）Ｈを求めると同時に、ＣＣＤカメラ１６から入力したバケット１２の撮像信号を画像処理してバケット１２の振幅幅の１／２の長さＷ’を求めた後、上記（２）式よりバケット１２の振れ角θを求める。と同時に、ＣＣＤカメラ１６によりバケット１２の振れ方向を入力する。
　そして、図８（ａ）に示すように、バケット１２が左方（例えば、船尾方向）に振れたときは、バケット１２の振れ角θに比例して第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ９ａを繰り出して走行方向前側の第１巻上げロープ９ａを巻き下げると同時に、第２巻上げドラム２２の第２巻上げロープ９ｃを巻き戻して走行方向後側の第２巻上げロープ９ｃを巻き上げてバケット１２の重心がトロリー中心を向くようにする。その際、巻上げロープ９ａ，９ｃの巻上げ及び巻下げは、急激に行わないように制限を加えて制御することが望ましい。
　これとは逆に、図８（ｂ）に示すように、バケット１２が右方（例えば、船首方向）に振れたときは、バケット１２の振れ角θに比例して第２巻上げドラム２２の第２巻上げロープ９ｃを繰り出して走行方向前側の第２巻上げロープ９ｃを巻き下げると同時に、第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ９ａを巻き戻して走行方向後側の第１巻上げロープ９ａを巻き上げてバケット１２の重心がトロリー中心を向くようにする。
　そして、図８（ａ）及び図８（ｂ）の減衰操作を繰り返し行うことにより、バケット１２の走行方向（船首尾方向）の振れが速やかに減衰される。
　なお、バケット１２の振れ角θと、第１、第２巻上げロープ９ａ，９ｃの巻上げ、巻下げ長さとの関係については、試算や試験を行い、予め、制御装置１７に入力して置く。また、第１、第２巻上げロープ９ａ，９ｃの巻上げ、巻下げ長さは、バケット１２が水平になる程度が好ましい。
２　海脚
３　陸脚
４　クレーン本体
５　ガーダ
６　ブーム
７　トロリー
９ａ，９ｃ　巻上げロープ
９ｂ，９ｄ　開閉ロープ
１２　バケット
２０　第１巻上げドラム
２１　第１開閉ドラム
２２　第２巻上げドラム
２３　第２開閉ドラム

Claims (3)

  1. 　海脚と陸脚からなるクレーン本体に設けられているガーダとブーム上をトロリーが横行し、第１、第２の巻上げドラムから繰り出した左右の巻上げロープによってトロリー下方のバケットの昇降を行い、第１、第２の開閉ドラムから繰り出した左右の開閉ロープによってトロリー下方のバケットの開閉を行うロープトロリー式クレーンにおいて、前記バケットが走行方向に振れた場合に、走行方向前側の巻上げロープの巻き下げと、走行方向後側の巻上げロープの巻き上げを行ってバケットの振れを減衰させることを特徴とするロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法。
  2. 　海脚と陸脚からなるクレーン本体に設けられているガーダとブーム上をトロリーが横行し、第１、第２の巻上げドラムから繰り出した左右の巻上げロープによってトロリー下方のバケットの昇降を行い、第１、第２の開閉ドラムから繰り出した左右の開閉ロープによってトロリー下方のバケットの開閉を行うロープトロリー式クレーンにおいて、前記バケットが走行方向に振れた場合に、走行方向前側の巻上げロープの巻き下げと、走行方向後側の巻上げロープの巻き上げを同時に行ってバケットの振れを減衰させることを特徴とする請求項１記載にロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法。
  3. 　海脚と陸脚からなるクレーン本体に設けられているガーダとブーム上をトロリーが横行し、第１、第２の巻上げドラムから繰り出した左右の巻上げロープによってトロリー下方のバケットの昇降を行い、第１、第２の開閉ドラムから繰り出した左右の開閉ロープによってトロリー下方のバケットの開閉を行うロープトロリー式クレーンにおいて、前記バケットが走行方向に振れた場合に、バケットの振れ角θに比例して走行方向前側の巻上げロープの巻き下げと、走行方向後側の巻上げロープの巻き上げを同時に行ってバケットの振れを減衰させることを特徴とする請求項１又は２記載にロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法。
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