CN105858487B - 一种双小车异向移动桥架型起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双小车异向移动桥架型起重机，在桥架的上方设置有第一轨道，机房小车在第一轨道上移动；在桥架的下方设置有第二轨道，起重小车在第二轨道上移动；在机房小车上安装有用于驱动机房小车行走的第一驱动机构；在机房小车上安装有用于驱动起重小车行走的第二驱动机构；当第二驱动机构驱动起重小车行走时，第一驱动机构驱动机房小车相对起重小车向相反方向行走。本发明具有起重倾覆力矩随动平衡和运动惯性力的部份抵消作用，减轻起重小车运行引起的起重机晃动和起重小车定位准确；减小最大工作轮压和增大起重机稳定系数；具有较小的起重机主跨距，可以降低起重机自重和减小起重机成本。
Description
技术领域
本发明涉及起重运输机械，特别是涉及桥架型起重机。
背景技术
桥架型起重机是指取物装置悬挂在可沿桥架运动的起重小车的起重机。典型的地面(平台)轨道移动桥架型起重机包括(龙)门式起重机和装卸桥。
门式起重机总体构造主要由桥架(或带有外伸臂的桥架)、前后支腿和行走梁组成，具有起升、大车、小车行走等3个工作机构。按其用途可分为通用吊钩门式起重机；吊钩抓斗、吊钩电磁等2用门式起重机；吊钩抓斗电磁3用门式起重机；货场集装箱门式起重机(简称场桥)和造船门式起重机等等。
装卸桥可以认为或是大跨度、大外伸臂、高工作参数、加强前后支腿门架的特殊门式起重机。其中在港口广泛使用的岸边集装箱桥式起重机(岸边集装箱装卸桥，简称岸桥)和桥式抓斗卸船机已经成为装卸桥的代表。
桥式抓斗卸船机：桥式抓斗卸船机由于对物料和船型的适应性较强，运行可靠、维护成本较低、易采用自动控制优化抓斗作业路径等优点而被国内外各大散货码头广泛采用。桥式抓斗卸船机的核心部分——起重小车，其型式经历了自行小车式和钢丝绳牵引小车式两大发展阶段。其中钢丝绳牵引小车式又经历了主副小车牵引式和机械差动四卷筒牵引小车式，近几年又发展了电差动四卷筒牵引小车式。
如图1所示，主副小车牵引式是早期应用最多的牵引小车式卸船机(现在已很少应用)，其技术成熟可靠。桥架上有一台起重小车6和一台副小车5。在机房(固定不动)上固定有牵引卷筒1、开闭卷筒2、起升卷筒3，机房固定不动。起升绳由起升卷筒3经导向滑轮，通过副小车5上的滑轮，再绕过起重小车6上的滑轮至抓斗7；开闭绳由开闭卷筒2引出，其绕绳路线与起升绳相同。小车牵引绳由牵引卷筒1伸出两根，一根向海侧，经过桥架头部导向滑轮后与起重小车6相连结。另一根向陆侧，经过桥架尾部滑轮后绕过副小车5上的滑轮，再回到桥架尾部固定。在其上还设置有补偿绳9和张紧储绳卷筒10、快速接头8。起重小车6上的钢丝绳倍率为l，副小车5上的钢丝绳倍率为2。当牵引卷筒1工作时，起重小车6和副小车5同时产生同方向运动，副小车5的速度和行走距离仅为起重小车6的二分之一，这样保证起重小车6运行时抓斗可以走水平。假如起升货物重量为50t，在不考虑起重小车6和副小车5的重量情况下，位于陆侧一边桥架需要承受150t的作用力，附加了100t的作用力，使得整个卸船机钢结构加重,能耗高,轮压大,造价高。再加上一台起重小车6和一台副小车5重量加重，并同向行走，造成很大运动惯性力，使一侧支腿轮压增大，另一侧支腿轮压减少，造成起重倾覆力矩增大，引起起重机晃动和起重小车定位不准，增大了工作轮压和降低了起重机稳定系数；使得起重机主跨距增大。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种双小车异向移动桥架型起重机。以解决起重机稳定系数低和起重机晃动及起重小车定位不准等的问题。
一方面，本发明提供了一种双小车异向移动桥架型起重机，在桥架的上方设置有第一轨道，机房小车在第一轨道上移动；在桥架的下方设置有第二轨道，起重小车在第二轨道上移动；在机房小车上安装有用于驱动机房小车行走的第一驱动机构；在机房小车上安装有用于驱动起重小车行走的第二驱动机构；当第二驱动机构驱动起重小车行走时，第一驱动机构驱动机房小车相对起重小车向相反方向行走。
进一步地，在机房小车上安装有前起升卷筒和后起升卷筒，在桥架的前后端分别安装有前端起升导向滑轮和后端起升导向滑轮；在起重小车上安装有用于支承取物装置的支承滑轮；前起升卷筒分别绕出一根前钢丝绳，绕过前端起升导向滑轮至相应支承滑轮上；后起升卷筒分别绕出一根后钢丝绳，绕过后端起升导向滑轮至相应支承滑轮上。
进一步地，第二驱动机构包括起重小车牵引卷筒，在起重小车牵引卷筒向前引出前端起重小车牵引绳经相应的前端牵引导向滑轮至起重小车上固定，在起重小车牵引卷筒向后引出后端起重小车牵引绳经相应的后端牵引导向滑轮至起重小车上固定；前端起重小车牵引绳与后端起重小车牵引绳绕向相反。
进一步地，第一驱动机构包括机房小车牵引卷筒，在机房小车牵引卷筒向前引出前端机房小车牵引绳至桥架前端固定，在机房小车牵引卷筒向后引出后端机房小车牵引绳至桥架后端固定；前端机房小车牵引绳与后端机房小车牵引绳绕向相反。
进一步地，机房小车牵引卷筒和起重小车牵引卷筒同轴连接，起重小车牵引卷筒直径大于机房小车牵引卷筒直径；前端起重小车牵引绳与前端机房小车牵引绳绕向相反，后端起重小车牵引绳与后端机房小车牵引绳绕向相反。
进一步地，在机房小车上安装有减速器，在减速器的三个输入轴上分别连接有第一电机、第二电机、起重小车牵引电机；
当起重小车牵引电机旋转，第一电机和第二电机停止时，减速器驱动机房小车牵引卷筒和起重小车牵引卷筒旋转，减速器也同步驱动前起升卷筒和后起升卷筒旋转,使前钢丝绳与前端起重小车牵引绳收放绳一致，使后钢丝绳与后端起重小车牵引绳收放绳一致；
当第一电机和第二电机旋转，起重小车牵引电机停止时，第一电机驱动前起升卷筒旋转，第二电机驱动后起升卷筒旋转,机房小车牵引卷筒和起重小车牵引卷筒停止。
进一步地，包括电气控制系统；当电气控制系统控制第二驱动机构驱动起重小车行走时，同时电气控制系统控制第一驱动机构驱动机房小车小于起重小车行走速度，并控制前起升卷筒和后起升卷筒收放绳速度等于起重小车牵引卷筒收放绳速度；当电气控制系统控制前起升卷筒和后起升卷筒动作时，同时控制第一驱动机构和第二驱动机构制动。
进一步地，包括电气控制系统和用于驱动起重机行走的大车行走系统：大车行走系统包括位于前端的前大车行走轮和位于后端的后大车行走轮，在前大车行走轮上安装有前轮压传感器，前轮压传感器检测前大车行走轮的轮压，在后大车行走轮上安装有后轮压传感器，后轮压传感器检测后大车行走轮的轮压；当前大车行走轮的轮压大于后大车行走轮的轮压时，电气控制系统控制第一驱动机构驱动机房小车向后移动；当前大车行走轮的轮压小于后大车行走轮的轮压时，电气控制系统控制第一驱动机构驱动机房小车向前移动。
进一步地，取物装置为抓斗，两根后钢丝绳从支承滑轮引出后与抓斗的开闭绳连接，两根前钢丝绳从支承滑轮引出后与抓斗的壳体连接。
进一步地，包括电气控制系统，取物装置为集装箱吊具，将两根前钢丝绳和两根后钢丝绳从相应支承滑轮引出后与集装箱吊具四角连接；当升降集装箱吊具时，控制系统控制控制前起升卷筒和后起升卷筒均收绳或放绳；当需要调节集装箱吊具横倾和纵倾及水平旋转时，控制相应的前钢丝绳和后钢丝绳收绳或放绳。
本发明提出的一种双小车异向移动桥架型起重机，特别适应于较小的起重机门架跨距，较大外伸臂的桥架型起重机。与起重小车和起升载荷水平运动方向相反的机房小车，具有起重倾覆力矩随动平衡和运动惯性力的部份抵消作用，减轻起重小车运行引起的起重机晃动，提高起重小车的运行速度；可以减小最大工作轮压、增大起重机稳定系数；较小的起重机主跨距，可以降低起重机自重、减小起重机制造成本。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为现有技术的主副小车牵引式结构示意图；
图2为本发明第一实施例的双小车异向移动桥架型起重机结构示意图；
图3为本发明的起重小车和机房小车绕绳结构示意。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明所述的前端、后端、左侧、右侧是为了描述方便，不做任何限定。
如图2至图3所示，本发明优选的一种双小车异向移动桥架型起重机，是以取物装置是抓斗100为例，也可以取物装置是集装箱吊具或吊钩等取物装置。
如图2所示，双小车异向移动桥架型起重机包括前后左右四个支腿11和驱动起重机行走的大车行走系统，大车行走系统安装在四个支腿11上，在支腿11上安装桥架13，桥架13为外伸臂结构。在桥架13的上方设置有第一轨道，机房小车12在第一轨道上移动；在桥架13的下方设置有第二轨道，起重小车14在第二轨道上移动。在机房小车12上安装有上安装有用于驱动机房小车12行走的第一驱动机构；在机房小车12上安装有用于驱动起重小车14的行走的第二驱动机构。双小车异向移动桥架型起重机大部分电气设备均安装在机房小车12上。
如图2所示，机房小车12的运行区间为L1，起重小车14的运行区间为桥架13的全程L2，桥架型起重机的跨距L3，跨距L3是指前后两个支腿11之间距离。机房小车12的运行区间L1，可以根据桥架型起重机的跨距L3和整机的重量及起升货物的重量进行设计。
如图2所示，当起重小车14在第二驱动机构驱动下向后端(陆侧)方向行驶，由于起重小车14距离A点的距离A1随之减少，起重小车14和集装箱重量对A点的力矩Q1也随之减少，如果机房小车12不动，机房小车12的重量对A点的力矩Q2不变，起重机重心向后端移动，起重机就会晃动，起重机向后倾覆力矩增大，造成起重小车14定位不准失去平衡。如果机房小车12在第一驱动机构驱动下向前端(海侧)行驶，由于机房小车12距离A点的距离A2随之减少，机房小车12的重量对A点的力矩Q2也随之减少，维持起重机重心不变，使起重机保持平稳。
反之，当起重小车14在第二驱动机构驱动下向前端(海侧)方向行驶，由于起重小车14距离A点的距离A1随之增大，起重小车14和集装箱重量对A点的力矩Q1也随之增大，如果机房小车12不动，机房小车12的重量对A点的力矩Q2不变，起重机重心向前端(海侧)移动，起重机就会晃动，起重机向前倾覆力矩增大，造成起重小车14定位不准失去平衡。如果机房小车12在第一驱动机构驱动下向后端(陆侧)行驶，由于机房小车12距离A点的距离A2随之增大，机房小车12的重量对A点的力矩Q2也随之增大，维持起重机重心不变，使起重机保持平稳。
由于起重机小车和机房小车12相反方向联动，起重倾覆力矩随动平衡和运动惯性力的部份抵消作用，保证起重机重心基本不变，减轻起重小车14运行引起的晃动，可以提高起重小车14的运行速度；可以减小最大工作轮压、增大起重机稳定系数，增大起重小车14定位准确性，保证起重小车14水平行走。该发明可以较小起重机主跨距，可以降低起重机自重、减小起重机制造成本。
如图3所示，第一驱动机构和第二驱动机构是采用差动卷筒定比例异向差动牵引机构。第一驱动机构也可以采用也可以采用其它的驱动机构如链轮链条驱动机构和行走轮驱动等。
图3所示，在机房小车12上安装有前起升卷筒15a和后起升卷筒15b。在桥架13的前后端分别安装有前端起升导向滑轮16a和后端起升导向滑轮16b；在起重小车14上安装有用于支承取物装置的支承滑轮17。后起升卷筒(用于抓斗100开闭)15b分别绕出一根后钢丝绳(开闭绳)18b，绕过后端起升导向滑轮16b至相应支承滑轮17上后与抓斗100的开闭绳连接。
前起升卷筒(用于抓斗100起升)15a分别绕出一根前钢丝绳(起升绳)18a，绕过前端起升导向滑轮16a至相应支承滑轮17上后与抓斗100的壳体连接。
图3所示，第二驱动机构包括起重小车牵引卷筒25，在起重小车牵引卷筒25向前引出前端起重小车牵引绳19a经相应的前端牵引导向滑轮27a至起重小车14上固定，在起重小车牵引卷筒25向后引出后端起重小车牵引绳19b经相应的后端牵引导向滑轮27b至起重小车14上固定。前端起重小车牵引绳19a与后端起重小车牵引绳19b在起重小车牵引卷筒25上绕向相反。
前端起重小车牵引绳19a和后端起重机小车牵引绳19b与起重小车14的固定为钢性固定或者相对固定，钢性固定是指牵引绳的端部起重小车14固定。相对固定是指牵引绳与起重小车14没有相对滑动，例如：在起重小车14上设置起重小车导向滑轮(图中未画出)，前端起重小车牵引绳19a一端固定在起重小车牵引卷筒25上，依次经前端牵引导向滑轮27a、起重小车导向滑轮(图中未画出)、前端牵引导向滑轮27a、起重小车牵引卷筒25上，前端起重小车牵引绳19a另一端也固定在起重小车牵引卷筒25上。当起重小车牵引卷筒25旋转时，前端起重小车牵引绳19a相对于起重小车导向滑轮(图中未画出)没有相对的滑动，因此称为相对固定。
第一驱动机构包括机房小车牵引卷筒26，在机房小车牵引卷筒26向前引出前端机房小车牵引绳20a至桥架13前端固定，在机房小车牵引卷筒26向后引出后端机房小车牵引绳20b至桥架13后端固定。前端机房小车牵引绳20a和后端机房小车牵引绳20b与桥架13的固定也包括钢丝固定和相对固定。前端机房小车牵引绳20a与后端机房小车牵引绳20b在机房小车牵引卷筒26上绕向相反。
机房小车牵引卷筒26和起重小车牵引卷筒25同轴连接，机房小车牵引卷筒26和起重小车牵引卷筒25同速旋转。起重小车牵引卷筒25直径为机房小车牵引卷筒26直径的2倍；前起升卷筒(起升卷筒)15a和后起升卷筒(开闭卷筒)15b直径与起重小车牵引卷筒25直径相等。前端起重小车牵引绳19a与前端机房小车牵引绳20a绕向相反，后端起重小车牵引绳19b与后端机房小车牵引绳20b绕向相反。前钢丝绳18a与前端起重小车牵引绳19a绕向相同，后钢丝绳18b与后端起重小车牵引绳19b绕向相同。上述的绕向相反或绕向相同均是指在卷筒绕向而言的。
在机房小车12上安装有减速器21，在减速器21的三个输入轴上分别连接有第一电机24、第二电机23、起重小车牵引电机22。
当起重小车牵引电机22旋转，第一电机24和第二电机23停止时，减速器21驱动机房小车牵引卷筒26和起重小车牵引卷筒25旋转，减速器21也同步驱动前起升卷筒15a和后起升卷筒15b旋转。前起升卷筒15a和后起升卷筒15b与起重小车牵引卷筒25速度和方向均相同。使前钢丝绳18a与前端起重小车牵引绳19a收放绳一致，使后钢丝绳18b与后端起重小车牵引绳19b收放绳一致。
当第一电机24和第二电机23旋转，起重小车牵引电机22停止时，第一电机24驱动前起升卷筒15a旋转，第二电机23驱动后起升卷筒15b旋转,机房小车牵引卷筒26和起重小车牵引卷筒25停止。
本发明的差动卷筒定比例异向差动牵引机构工作原理如下：
1、当起重小车牵引电机22旋转，第一电机24和第二电机23停止时，当起重小车牵引电机22驱动起重小车牵引卷筒25以速度ω(rpm)顺时针旋转，减速器21同步驱动前起升卷筒15a和后起升卷筒15b以ω的速度顺时针转动。
与此同时，机房小车牵引卷筒26也以ω的角速度顺时针旋转。由于前端起重小车牵引绳19a与前端机房小车牵引绳20a绕向相反，后端起重小车牵引绳19b与后端机房小车牵引绳20b绕向相反，且本例中起重小车牵引卷筒25直径为机房小车牵引卷筒26的直径的2倍(也可以是其它数值)，机房小车12将以速度v(m/min)向后端(陆侧)运行，此时起重小车14将向前端(海侧)以3v(m/min)运行。
且本例中起重小车牵引卷筒25直径与前起升卷筒15a和后起升卷筒15b相等，此时前钢丝绳(起升绳)18a将以2v(m/min)的速度缩短、后钢丝绳(开闭绳)18b将以2v(m/min)的速度伸长，因此，起重机的取物装置将不受起重小车14运行的影响。当起重小车14向前移动时，前端起重小车牵引绳19a受力增大，后端起重小车牵引绳19b受力减少，从而行成合力差，该合力差由后钢丝绳18b承受。反之，当起重小车14向后移动时，后端起重小车牵引绳19b受力增大，前端起重小车牵引绳19a受力减少，从而行成合力差，该合力差由前钢丝绳18a承受。从而使起重小车14水平运行，并解决了起重小车14定位不准的问题和响应迟钝的问题。
2、当需要进行闭合、开斗抓斗100时，第二电机23驱动后起升卷筒(相当于开闭卷筒)15b旋转，起重小车牵引电机22停止，第一电机24和前起升卷筒(相当于起升卷筒)15a制动，实现抓斗100开闭动作。
3、当需要起升、下降抓斗100时，第一电机24和第二电机23旋转，起重小车牵引电机22停止，起重小车牵引卷筒25制动。前起升卷筒(相当于起升卷筒)15a和后起升卷筒(相当于开闭卷筒)15b反向同步旋转实现起升和下降抓斗100。
本发明的第二实施例(如图2所示)与第一实施例不同在于：取物装置为集装箱吊具(如图2所示)，起升卷扬机构包括前起升卷筒15a和后起升卷筒15b，将两根前钢丝绳18a和两根后钢丝绳18b从相应支承滑轮17引出后与集装箱吊具四角连接；当升降集装箱吊具时，控制系统控制机房小车12制动，并控制前起升卷筒15a和后起升卷筒15b均收绳或放绳；当需要调节集装箱吊具横倾和纵倾及水平旋转时，控制相应的前钢丝绳18a和后钢丝绳18b收绳或放绳。
本发明的第三实施例(图中未示出)与第一实施例不同在于：第一驱动机构和第二驱动机构是采用电气差动牵引机构，相对于差动卷筒定比例异向差动牵引机构，没有采用特制的减速器21。其包括电气控制系统，大车行走系统包括位于前端的前大车行走轮和位于后端的后大车行走轮，在前大车行走轮上安装有前轮压传感器，前轮压传感器检测前大车行走轮的轮压，在后大车行走轮上安装有后轮压传感器，后轮压传感器检测后大车行走轮的轮压。电气控制系统获取前轮压传感器信号和后轮压传感器信号。
起重机在工作时，第二驱动机构驱动起重小车14在桥架13上往复行走时，必然会引起前大车行走轮的轮压和后大车行走轮的轮压变化，起重机失去平衡。若前大车行走轮的轮压大于后大车行走轮的轮压，说明起重机小车14在向前端行走，电气控制系统控制第一驱动机构驱动机房小车12向后移动，使起重机前后平衡。若前大车行走轮的轮压小于后大车行走轮的轮压，说明起重机小车14在后端行走，电气控制系统控制第一驱动机构驱动机房小车12向前移动，使起重机前后平衡。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于，在桥架(13)的上方设置有第一轨道，机房小车(12)在第一轨道上移动；在桥架(13)的下方设置有第二轨道，起重小车(14)在第二轨道上移动；在机房小车(12)上安装有用于驱动机房小车(12)行走的第一驱动机构；在机房小车(12)上安装有用于驱动起重小车(14)行走的第二驱动机构；当第二驱动机构驱动起重小车(14)行走时，第一驱动机构驱动机房小车(12)相对起重小车(14)向相反方向行走；
在机房小车(12)上安装有前起升卷筒(15a)和后起升卷筒(15b)，在桥架(13)的前后端分别安装有前端起升导向滑轮(16a)和后端起升导向滑轮(16b)；在起重小车(14)上安装有用于支承取物装置的支承滑轮(17)；前起升卷筒(15a)分别绕出一根前钢丝绳(18a)，绕过前端起升导向滑轮(16a)至相应支承滑轮(17)上；后起升卷筒(15b)分别绕出一根后钢丝绳(18b)，绕过后端起升导向滑轮(16b)至相应支承滑轮(17)上。
2.根据权利要求1所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于，第二驱动机构包括起重小车牵引卷筒(25)，在起重小车牵引卷筒(25)向前引出前端起重小车牵引绳(19a)经相应的前端牵引导向滑轮(27a)至起重小车(14)上固定，在起重小车牵引卷筒(25)向后引出后端起重小车牵引绳(19b)经相应的后端牵引导向滑轮(27b)至起重小车(14)上固定；前端起重小车牵引绳(19a)与后端起重小车牵引绳(19b)绕向相反。
3.根据权利要求2所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于，第一驱动机构包括机房小车牵引卷筒(26)，在机房小车牵引卷筒(26)向前引出前端机房小车牵引绳(20a)至桥架(13)前端固定，在机房小车牵引卷筒(26)向后引出后端机房小车牵引绳(20b)至桥架(13)后端固定；前端机房小车牵引绳(20a)与后端机房小车牵引绳(20b)绕向相反。
4.根据权利要求3所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于，机房小车牵引卷筒(26)和起重小车牵引卷筒(25)同轴连接，起重小车牵引卷筒(25)直径大于机房小车牵引卷筒(26)直径；前端起重小车牵引绳(19a)与前端机房小车牵引绳(20a)绕向相反，后端起重小车牵引绳(19b)与后端机房小车牵引绳(20b)绕向相反。
5.根据权利要求4所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于，在机房小车(12)上安装有减速器(21)，在减速器(21)的三个输入轴上分别连接有第一电机(24)、第二电机(23)、起重小车牵引电机(22)；
当起重小车牵引电机(22)旋转，第一电机(24)和第二电机(23)停止时，减速器(21)驱动机房小车牵引卷筒(26)和起重小车牵引卷筒(25)旋转，减速器(21)也同步驱动前起升卷筒(15a)和后起升卷筒(15b)旋转,使前钢丝绳(18a)与前端起重小车牵引绳(19a)收放绳一致，使后钢丝绳(18b)与后端起重小车牵引绳(19b)收放绳一致；
当第一电机(24)和第二电机(23)旋转，起重小车牵引电机(22)停止时，第一电机(24)驱动前起升卷筒(15a)旋转，第二电机(23)驱动后起升卷筒(15b)旋转,机房小车牵引卷筒(26)和起重小车牵引卷筒(25)停止。
6.根据权利要求2所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于，包括电气控制系统；当电气控制系统控制第二驱动机构驱动起重小车(14)行走时，同时电气控制系统控制第一驱动机构驱动机房小车(12)小于起重小车(14)行走速度，并控制前起升卷筒(15a)和后起升卷筒(15b)收放绳速度等于起重小车牵引卷筒(25)收放绳速度；当电气控制系统控制前起升卷筒(15a)和后起升卷筒(15b)动作时，同时控制第一驱动机构和第二驱动机构制动。
7.根据权利要求1所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于，包括电气控制系统和用于驱动起重机行走的大车行走系统：大车行走系统包括位于前端的前大车行走轮和位于后端的后大车行走轮，在前大车行走轮上安装有前轮压传感器，前轮压传感器检测前大车行走轮的轮压，在后大车行走轮上安装有后轮压传感器，后轮压传感器检测后大车行走轮的轮压；当前大车行走轮的轮压大于后大车行走轮的轮压时，电气控制系统控制第一驱动机构驱动机房小车(12)向后移动；当前大车行走轮的轮压小于后大车行走轮的轮压时，电气控制系统控制第一驱动机构驱动机房小车(12)向前移动。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于，取物装置为抓斗(100)，两根后钢丝绳(18b)从支承滑轮(17)引出后与抓斗(100)的开闭绳连接，两根前钢丝绳(18a)从支承滑轮(17)引出后与抓斗(100)的壳体连接。
9.根据权利要求1至7任意一项所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于，包括电气控制系统，取物装置为集装箱吊具，将两根前钢丝绳(18a)和两根后钢丝绳(18b)从相应支承滑轮(17)引出后与集装箱吊具四角连接；当升降集装箱吊具时，控制系统控制前起升卷筒(15a)和后起升卷筒(15b)均收绳或放绳；当需要调节集装箱吊具横倾和纵倾及水平旋转时，控制相应的前钢丝绳(18a)和后钢丝绳(18b)收绳或放绳。
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