JPH09142774A - コンテナクレーンの吊荷の振れ止め方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷振れを短時間で抑制し、また、コンテナ停
止位置決め精度を向上して、荷役効率を向上する。 【解決手段】 前後２系統のワイヤロープ９Ａ，９Ｂお
よび９Ｃ，９Ｄを、巻上ドラム１２Ａからガーダ５後端
の滑車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄを経由し、概Ｖ
字状となるようにトロリ７〜吊具８〜トロリ７を経て、
ブーム６先端の固定部材１０２Ａ，１０２Ｂに掛け渡
す。各滑車１７Ａ，１７Ｂは、および各滑車１７Ｃ，１
７Ｄは、各バランスチェーン２９，３０で相対運動可能
にそれぞれ連結されており、各動力装置３１，３２によ
って各バランスチェーン２９，３０が巻き掛けられるチ
ェーンスプロケット２７，２８が回転駆動されると、各
滑車１７Ａ，１７Ｂが、および１７Ｃ，１７Ｄが相対運
動し、前後２系統のワイヤロープ９Ａ，９Ｂおよび９
Ｃ，９Ｄに各々交互に張力を与えて、コンテナ１０に発
生する荷振れに逆らう前後方向の荷振れ起振力を与え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナクレーン
の荷役中に発生する吊荷の振れを軽減し、荷役効率を向
上させるために好適に実施することができる吊荷の振れ
止め方法および振れ止め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】港湾に設置されるコンテナクレーンは、
岸壁近くの陸側に該岸壁に沿って平行に設けられる一対
のレール上を走行する。コンテナクレーンは、構造フレ
ーム上部に設けられ、走行直角方向に水平に配置された
クレーンガーダと、このクレーンガーダの海側端部に連
結されて水平から上向きの起伏動作可能に海側に張り出
して設けられるブームと、ガーダおよびブームに沿って
走行直角方向に横行移動するトロリと、トロリから、昇
降自在に吊下げられるスプレッダと呼ばれるコンテナ用
吊具（以下、吊具と略記する）とを備えている。コンテ
ナクレーンは、吊具でコンテナ等の吊荷を掴み外しし、
巻上・横行・走行することによって、船と岸壁間で陸揚
げまたは船積みできるようになっている。

【０００３】コンテナクレーンの荷役時は、吊荷を吊下
げた状態または吊具のみの状態で、横行および走行する
ときに、トロリと吊具の間で相対的な荷振れが発生す
る。また、トロリが静止状態でも風などの外乱によって
も荷振れが発生する。この荷振れに対しては、一般的に
はクレーンの運転者が、吊荷および吊具の動きを監視
し、トロリの横行および走行の加減速を操作して荷振れ
を少なくするようにしている。

【０００４】一方、荷振れを少なくする手段として、従
来から、荷振れに対してダンパー装置などの減衰系を付
加した機械減衰式振れ止め装置によるものと、吊荷およ
び吊具の荷振れの量をトロリの加減速で制御する電気的
振れ止め制御装置とがある。

【０００５】前者の先行技術としては、たとえば実開平
１−１３７９８６号公報には、主巻用ロープが巻き掛け
られるツイントロリ上に伸縮可能に設けられた各対の主
巻シーブをそれぞれ取り付けた各Ｌ字形レバーの一端に
はそれぞれシリンダーが取り付けられており、コンテナ
が揺れることによる主巻用ロープの張力をシリンダーで
受けるようにし、各対のシリンダーの区画室を油圧パイ
プで連通して、さらに、コンテナの振れにより、各Ｌ字
形レバーにかかる荷重の大きさがアンバランスになる状
態で大きな圧の方から小さな圧の方に油圧が流れるよう
になっており、この油圧パイプには減衰手段が設けら
れ、緩衝装置として機能を持たせているとともに、小揺
れをなくすためのツイントロリと、ヘッドブロットとの
間に垂直に掛けられる揺れ止めロープと、主巻用ロープ
との間の張力分担比率が一定に保たれるように補正機構
を備えた振れ止め装置が開示されている。

【０００６】また、たとえば実公昭６２−１８６１９号
公報には、吊具四隅部の各シーブが吊具長手方向に指向
され同方向に回転自在に設けられるとともに、吊具同側
の各一対のシーブブロックを共通軸で一体的に連結し、
この共通軸と吊具間に振れ止め用ダンパーを連結して、
このダンパーにより振れを減衰させる振れ止め装置が開
示されている。

【０００７】後者の先行技術としては、たとえば特開平
５−１７８５７６号公報には、電動機の回動速度を速度
制御する速度制御器をファジイ推論に基づいて、制御す
るためのファジイ制御部に対し、検出乃至算出可能な振
れ角信号および振れ角速度信号のうち、一方を横軸に取
ると共に、他方を縦軸に取ってマトリクスを構成し、こ
のマトリクスの一区画毎に振れ止め用の加速度要素に関
するファジイ集合の適合度を割り当て、このマトリクス
の一区画単位で第１の加速度要素信号を出力する振れ止
め用ファジイ推論器と、目標位置設定器で設定される速
度指令信号と電動機の回動速度信号のうち、一方を横軸
に取ると共に、他方を縦軸に取ってマトリクスを構成
し、このマトリクスの一区画毎に位置決め用の加速度要
素に関するファジイ集合の適合度を割り当て、このマト
リクスの一区画単位で第２の加速度要素信号を出力する
振れ止め用ファジイ推論器とを設け、ファジイ制御部に
備えられたクリスプ化演算器は２つの加速度要素信号を
入力し、重心法や菅野の簡易法等のクリスプ化手法によ
って、各ファジイ集合推論値の出力加速度を協調させ、
クリスプ化された荷振れの防止に最適な加速度信号を発
生し、積分されて速度指令信号として速度制御器に与え
られる振れ止め装置が開示されている。

【０００８】また、たとえば特開昭５８−１４４０９０
号公報には、移動可能なトロリから下方に向けて出射し
たレーザビームを吊具に取付けた反射板で反射させる一
方、この反射光をハーフミラーで受光して位置検出器に
入力し、この位置検出器への入力位置に応じて横行用モ
ータや走行用モータを駆動して、コンテナの荷振れを防
止する振れ止め装置が開示されている。

【０００９】さらに、たとえば特開昭６１−２０６７８
８号公報には、搬送先の座標値を入力することで、搬送
移動時の搬送駆動装置の加減速度率が設定され、さらに
この加減速度率に応じた加減速度信号が搬送駆動装置に
出力され、コンテナを略直線状の軌跡で搬送可能に制御
する振れ止め装置が開示されている。

【００１０】さらに、たとえば実開平１−９６４８８号
公報には、吊荷の搬送時に、横行用モータを所定の加減
速運転パターンで駆動制御する一方、検出した初期荷振
れ角度に応じて加減速駆動信号を補正して、荷振れを防
止する振れ止め装置が開示されている。

【００１１】さらに、たとえば特開昭６０−７７０８９
号公報、特開平５−８５６９８号公報、特開平５−２８
６６９１号公報にも、吊荷の搬送時に、横行用モータ等
を所定の速度パターンで制御して運転し振れ止めする振
れ止め方法または振れ止め装置が開示されている。

【００１２】さらに、たとえば特開平５−３１９７８０
号公報には、目標速度と現在の設定速度との偏差の正負
に応じて減速度により、振れ止め加減速調整量を補正
し、この加減速調整量を現在の設定速度または速度検出
値に付加することにより高速振れ止めパターンにおける
速度指令値を算出するようにして、目標速度に達成可能
に振れ止めする振れ止め方法が開示されている。

【００１３】さらに、たとえば特開平５−２７０７８６
号公報には、コンテナの巻上、巻下に関するワイヤロー
プ長（トロリと吊具との間の長さ）の平均値に基づいて
求められたコンテナの振れ周期に関連してクレーンの加
減速度パターンを求めて、速度制御し振れ止めする振れ
止め装置が開示されている。

【００１４】さらに、たとえば特開昭５２−４７２５４
号公報には、トロリの駆動制御信号として吊荷の振れ角
に応じた振れ止め制御信号を、トロリ速度の減少開始後
一定時間だけ負帰還させて振れ止めするトロリの制御方
式が開示されている。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】機械減衰式の振れ止め
手段は、荷振れが発生すると前後２系統のワイヤロープ
に張力差が生じるので、これを利用してダンパなどの荷
振れ減衰系を作動させるようにしたものや、各ワイヤロ
ープが巻掛けられるシーブを備えるシーブブロックと吊
具との角変位を減衰系で減衰させるものである。このよ
うな機械減衰式振れ止め手段はダンパ装置の減衰作用に
よっているために吊荷の振れが減衰し完全に静止するま
でにある程度時間がかかり、作業能率が低いという問題
点がある。また、減衰系による減衰作用を効果的に引き
出すためにトロリと吊具との間のＶ字形状の開きを大き
くする必要があり、トロリが大型化しコンテナクレーン
自体の荷重負担が大きくなる等の問題がある。

【００１６】一方、電気式の振れ止め手段は、一般に運
転者が搭乗しているトロリを荷振れに合わせて加減速す
る追従運転方式が多いため、機械式が持つ上記問題点に
は対応させているが、運転者の意志とは異なるトロリの
動きとなるため、操作上の違和感による使いにくさ、あ
るいは停止位置のずれが生じる等の問題がある。また、
運転者の意図とは異なった加減速運転を行うため、場合
によっては運転者の船酔い、すなわち乗物酔い現象が生
じることもあり、著しく作業効率を低下させる不都合が
あった。

【００１７】さらに、従来の振れ止め手段では、吊荷の
重心位置が左右でずれた場合、左右のワイヤロープの伸
び等の差が発生し、これによって荷振れの周期が左右で
異なる事象が発生する。このことは、平面的に吊荷をみ
た場合、鉛直軸を中心とした旋回振動となって荷振れを
発生する不都合があった。この運動は運転者の横行加減
速操作で止めることが出来ないため、一度発生すると収
まらないことになり、荷役作業上大きな障害となってい
る。

【００１８】本発明の目的は、発生する荷振れを減衰さ
せる従来の方式とは異なり、吊荷の荷振れに対し、これ
と対抗する荷振れと逆方向の荷振れ起振力を与えること
によって、トロリ部が大型化することなく、運転操作の
容易化、コンテナ停止位置決め精度の向上、トロリの運
動に違和感のない制御、吊荷の旋回動作の防止ならびに
トロリ停止位置での荷振れ抑制を可能とする荷役作業の
高能率化を図ることができる吊荷の振れ止め方法および
その装置を提供することにある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、一端が固定され、他端が巻上ドラムに巻き付けられ
るワイヤロープを、移動するトロリ部で方向を変え、吊
具部で折り返して使用される、ロープトロリ式のコンテ
ナクレーンにおいて、片側２系統のワイヤロープを前後
に概Ｖ字状に配置し、左右一対のワイヤロープで吊下げ
た状態で、前後の概Ｖ字状に配置されたワイヤロープの
各々交互に張力を与えることによって、吊荷の荷振れの
量を制御することを特徴とするコンテナクレーンの吊荷
の振れ止め方法である。請求項１記載の本発明に従え
ば、前後の概Ｖ字に配置された前後２系統ワイヤロープ
の各々交互に張力を与えることによって、吊荷の荷振れ
の量が制御される。これによって、前後２系統のワイヤ
ロープによる吊荷への引張力に差を生じさせ、吊荷に人
為的な荷振れ起振力与えて、荷役作業に付随して、ある
いは風などの外乱によって発生する荷振れを相殺する１
８０°位相のずれた振れが発生するように荷振れ起振力
を与えることによって、荷振れを抑制することができ
る。したがって、吊荷の振れを抑えるようなトロリの加
減速によるトロリの追従運転荷振れ制御が不要になるた
め、トロリ（運転室）の乗り心地が大きく改善されると
もに、トロリを運転者の意志どおりに移動させることが
できる。

【００２０】請求項２記載の本発明は、吊荷の荷振れの
量を検出して荷振れ量に応じた有効な張力を与えられる
フィードバック制御を行うことを特徴とする。請求項２
記載の本発明に従えば、荷振れ量に応じた有効な張力を
与えられるフィードバック制御を行なうことができる。
これによって、たとえば突風や異物の接触などの突発的
要因によって加振されるような場合に、新たな張力を与
えて、目標とする荷振れの量と実際の荷振れの量との誤
差を補正して確実に吊荷の振れを抑制することができ
る。

【００２１】請求項３記載の本発明は、吊荷の左右の振
れ量の差によって発生する旋回動作に対して、左右の振
れ量の制御を独立して行うことによって吊荷の旋回動作
を制御することを特徴とする。請求項３記載の本発明に
従えば、吊荷の左右の振れ量の制御を独立して行うこと
ができる。これによって吊荷の左右の振れ量の差によっ
て発生する旋回動作を制御することができる。

【００２２】請求項４記載の本発明は、トロリ部が静止
状態において吊荷の振れ量を制御することを特徴とす
る。請求項４記載の本発明に従えば、トロリ部が静止し
た状態においても風等により発生する吊荷の振れを制御
することができる。これによって、コンテナ停止位置が
所定位置からずれることなしに、吊荷を陸揚げまたは船
積みすることができる。

【００２３】請求項５記載の本発明は、一端が固定さ
れ、他端が巻上ドラムに巻き付けられるワイヤロープ
を、移動するトロリ部で方向を変え、吊具部で折り返し
て使用される、ロープトロリ式のコンテナクレーンにお
いて、前後２系統のワイヤロープを、トロリ部から巻上
ドラムへ至る間で滑車にそれぞれ巻き掛けて折り返し、
その折り返した各滑車の動きが相対運動するよう、バラ
ンス装置で連結配置し、このバランス装置に荷振れ制御
用の動力手段を連結したことを特徴とするコンテナクレ
ーンの吊荷の振れ止め装置である。請求項５記載の本発
明に従えば、前後２系統のワイヤロープ張力変動が相対
的になるよう、前後２系統のワイヤロープをトロリ部か
ら巻上ドラムへ至る間でそれぞれ折り返す各滑車を、バ
ランス装置で連結配置し、このバランス装置に荷振れ制
御用の動力手段が連結される。これによって、荷振れ制
御用の動力手段によってバランス装置を駆動し、各滑車
を相対運動させて前後２系統のワイヤロープ張力を相対
的に変動させ、吊荷に荷振れ起振力を与えることができ
る。荷役作業に付随して、あるいは風などの外乱によっ
て発生する荷振れを相殺する１８０°位相のずれた振れ
が発生するように荷振れ起振力を与えることによって、
荷振れを抑制することができる。このように前後２系統
のワイヤロープ張力変動が相対的になるよう、バランス
装置で連結配置し、このバランス装置に荷振れ制御用の
動力手段を連結することによって、少ない動力で荷振れ
の制御ができる。しかも従来と異なり、吊荷の振れを抑
えるようなトロリの加減速によるトロリの追従運転荷振
れ制御が不要になるために、トロリ（運転室）の乗り心
地が大きく改善されるともに、トロリを運転者の意志ど
おりに移動させることができる。また、追従運転荷振れ
制御が不要となることによって、トロリ部が静止した状
態においても荷振れを抑制することができ、吊荷の位置
決め精度を向上することができる。

【００２４】請求項６記載の本発明は、一端が固定さ
れ、他端が巻上ドラムに巻き付けられるワイヤロープ
を、移動するトロリ部で方向を変え、吊具部で折り返し
て使用される、ロープトロリ式のコンテナクレーンにお
いて、前後２系統のワイヤロープの各固定端部を、バラ
ンス装置で連結配置し、このバランス装置に荷振れ制御
用の動力手段を連結したことを特徴とするコンテナクレ
ーンの吊荷の振れ止め装置である。請求項６記載の本発
明に従えば、前後２系統のワイヤロープ張力変動が相対
的になるよう、前後２系統のワイヤロープの各固定端部
を、バランス装置で連結配置し、このバランス装置に荷
振れ制御用の動力手段が連結される。これによって、荷
振れ制御用の動力手段によってバランス装置を駆動し、
各固定端部を相対運動させて前後２系統のワイヤロープ
張力を相対的に変動させ、吊荷に荷振れ起振力を与える
ことができる。荷役作業に付随して、あるいは風などの
外乱によって発生する荷振れを相殺する１８０°位相の
ずれた振れが発生するように荷振れ起振力を与えること
によって、荷振れを抑制することができる。このように
前後２系統のワイヤロープ張力変動が相対的になるよ
う、バランス装置で連結配置し、このバランス装置に荷
振れ制御用の動力手段を連結することによって、少ない
動力で荷振れの制御ができる。しかも従来と異なり、吊
荷の振れを抑えるようなトロリの加減速によるトロリの
追従運転荷振れ制御が不要になるために、トロリ（運転
室）の乗り心地が大きく改善されるともに、トロリを運
転者の意志どおりに移動させることができる。また、追
従運転荷振れ制御が不要となることによって、トロリ部
が静止した状態においても荷振れを抑制することがで
き、吊荷の位置決め精度を向上することができる。さら
に、本発明の制御システムに、荷振れ予測データを付加
した制御システム（フィードフォワード制御）を組合わ
せるとより高性能な振れ止め制御が期待できる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を用いて説明する。図１は本発明の実施の一形態
の吊荷の振れ止め装置１００を簡略化して示す斜視図で
あり、図２は吊荷の振れ止め装置１００を備えるコンテ
ナクレーン１の全体概略構造を簡略化して示す正面図で
ある。コンテナクレーン１は、図２に示すように、港湾
の岸壁２近くに設置される。コンテナクレーン１は、岸
壁２に平行、すなわち図２の紙面に対して垂直に延び
て、陸地上に敷設される一対のレール３，３に案内され
て走行するように設けられる。

【００２６】コンテナクレーン１は、２本の海脚および
２本の陸脚から成る構造フレーム４と、構造フレーム４
の頂部に取付けられてレール３，３を直角に横断する方
向の陸側に延設されるガーダ５と、ガーダ５の海側端部
に連結されて水平に海側に延出し、図示しないコンテナ
船が下方を通過するときには、前記連結個所を支点とし
て水平から上向きの仰動方向に起伏動作することができ
るブーム６と、ガーダ５およびブーム６に案内されて前
記コンテナクレーン１の走行方向に直角な方向に横行す
るトロリ７と、トロリ７から２系統×左右２（合計４系
統）のワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄによって水
平に保持して吊下げられるコンテナ用吊具（以下吊具と
記述する）８と、トロリ７を横行駆動する図示しない横
行駆動装置と、各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ
を巻き上げるための巻上装置１０１とを備える。前記吊
具８は、スプレッダと呼ばれている。

【００２７】コンテナクレーン１は、図２に示されるよ
うに、ブーム６を水平に海上に突き出した状態で走行し
て図示しないコンテナ船のコンテナ積み付け位置を合わ
せ、トロリ７を横行させ、後述の巻上装置１０１により
吊具８を巻上下し、コンテナの掴み外しによって、岸壁
２とコンテナ船との間で陸揚げまたは船積みすることが
可能である。

【００２８】吊具８を吊り、昇降するための巻上機構の
構造概要が図１に示される。ガーダ５およびブーム６に
沿ってＵ字状に折り返して延ばされる２系統×左右のワ
イヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄは、各一端をブーム
６の自由端部に固定部材１０２で固定し、トロリ７を経
由し吊具８からトロリ７へ戻り、巻上ドラム１１Ａで固
定装着される。

【００２９】ガーダ５の中間部にトロリ７と吊具８とを
配置し、吊具８の横行過程において、巻上、巻下するた
めに、吊具８の上面に装着される４個の滑車１３Ａ，１
３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄに巻掛けられる。それらの滑車１
３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄは長方形の厚板状に形成
される吊具８の上面４カ所に水平自軸を中心として回転
自在に装着される。すなわち、各ワイヤロープ９Ａ，９
Ｂ，９Ｃ，９Ｄは、吊具８の上面に長方形状に配置され
る各滑車１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄにそれぞれ巻
き掛けられ、各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄを
巻上ドラム１１Ａによって、巻き取り、繰り出しして、
トロリ７の横行過程、およびトロリ７の静止状態におい
て、吊具８を巻上、巻下することができる。

【００３０】ワイヤロープ９Ａは、他端が巻上げドラム
１１Ａに数回巻き付けられて固定され、ガーダ５の後部
の滑車１５Ａを介し、ガーダ５の後端方向に延長され、
滑車１７Ａで折り返し、トロリ７に取り付けられる滑車
１８Ａから吊具８上の滑車１３Ａ、トロリ７上の滑車１
９Ａを経て、前記一端がブーム６の先端部１０２で固定
される。同様にワイヤロープ９Ｂは、他端が巻上げドラ
ム１１Ａに数回巻き付けられ、ガーダ５後部の滑車１５
Ｂを介し、ガーダ５の後端方向に延長され、滑車１７Ｂ
で折り返し、トロリ７に取り付けられる滑車１８Ｂから
吊具８上の滑車１３Ｂ、トロリ７上の滑車１９Ｂを経
て、前記一端がブーム６の先端部１０２で固定される。
ワイヤロープ９Ｃ，９Ｄについても同様に、各他端から
各一端にわたって巻上ドラム１１Ａからトロリ７〜吊具
８〜トロリ７を経由し、ブーム６の先端部１０２で固定
される。

【００３１】各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂは、ガーダ５お
よびブーム６が延びる方向であって、トロリ７が横行す
る方向にそれぞれ延び、ガーダ５およびブーム６の幅方
向一端部である右方Ｘ２側に配置されている。ワイヤロ
ープ９Ｄ，９Ｃはガーダ５およびブーム６の幅方向他端
部である左方Ｘ１側でワイヤロープ９Ａ，９Ｂと同様に
配置されるので、対応する部分に添字Ａに代えて添字Ｄ
を付し、また添字Ｂに代えて添字Ｃを付して説明は省略
する。各滑車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄは、請求
項５記載の滑車に相当する。

【００３２】ここで、トロリ７上の滑車１８Ａと１９Ａ
とは同一のブロックとし、滑車１８Ｂ，１９Ｂを同一の
ブロックとする。滑車ブロック（１８Ａ，１９Ａ）と滑
車ブロック（１８Ｂ，１９Ｂ）との前後の間隔は、吊具
８上の滑車１３Ａ，１３Ｂの前後間隔より広くし、トロ
リ７と吊具８との間のワイヤロープ９Ａ，９Ｂを側面よ
りみると、概Ｖ字状となるように配置されている。同様
に、滑車ブロック（１８Ｄ，１９Ｄ）と滑車ブロック
（１８Ｃ，１９Ｃ）と、吊具８上の滑車１３Ｃ，１３Ｄ
についても概Ｖ字形状に配置されている。

【００３３】このようにトロリ７と吊具８との間で概Ｖ
字状を形成するワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄに
よって、トロリ７に吊具８が吊り下げられる。また、巻
上ドラム１１Ａと同軸にモータなどによって実現される
巻上駆動装置１１Ｂが設けられ、この巻上駆動装置１１
Ｂによって、巻上ドラム１１Ａが回転駆動される。巻上
ドラム１１Ａおよび巻上駆動装置１１Ｂによって巻上装
置１０１が構成される。

【００３４】巻上ドラム１１Ａは、本発明の実施のこの
形態では、単一ドラム構造としているが、そのほかに同
期運転の同一径になる双ドラム構造のものであってもよ
い。

【００３５】この巻上ドラム１１Ａの回転方向をワイヤ
ロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄの巻取方向とすると、ト
ロリ７と吊具８との間の間隔が短くなり、吊具８は上方
に持ち上げられる。また、巻上ドラム１１Ａの回転方向
をワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄの繰り出し方向
とすると、トロリ７と吊具８との間隔が長くなり、吊具
８が下方に下降される。

【００３６】巻上ドラム１１Ａを回転しない場合には、
トロリ７が横行範囲のいずれの位置にあっても、各ワイ
ヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄの長さは変わらないた
め、吊具８の高さは変わらない。

【００３７】各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂの後端部は、滑
車１７Ａ，１７Ｂで折り返している。この滑車１７Ａ，
１７Ｂ間はチェーンスプロケット２７で折り返したバラ
ンスチェーン２９で連結し、チェーンスプロケット２７
には、回転駆動用の動力装置３１を取り付け、この動力
装置３１の駆動によって、滑車１７Ａ，１７Ｂが前後方
向に相対運動ができる。この動作によって、トロリ７か
ら吊具８の間のワイヤロープ９Ａ，９Ｂの長さが変化
し、トロリ７と吊具８との間に概Ｖ字状に配置した効果
と相まって、吊具８の右側は、前後方向に移動する。同
様にワイヤロープ９Ｃ，９Ｄの後端部は滑車１７Ｃ，１
７Ｄで折り返している。この滑車１７Ｃ，１７Ｄ間は、
チェーンスプロケット２８で折り返したバランスチェー
ン３０で連結し、チェーンスプロケット２８には、回転
駆動用の動力装置３２を取り付け、この動力装置３２の
駆動によって、滑車１７Ｃ，１７Ｄが前後方向に相対運
動ができる。この動作によって、吊具８の左側は右側と
同様に、前後方向に移動する。すなわち、滑車１７Ａ，
１７Ｂと１７Ｃ，１７Ｄの動力装置３１，３２の動作に
よって、吊具８を横行方向に振ること、すなわち加振す
ることができる。ここで、前後方向と横行方向とは同一
の方向であり、以下場合に応じて適宜記す。

【００３８】さらに詳しく述べると、各ワイヤロープ９
Ａ，９Ｂは、ガーダ５の後端部において、各滑車１７
Ａ，１７Ｂに巻き掛けられて折り返されており、各滑車
１７Ａ，１７Ｂは、バランスチェーン２９によって連結
さている。このバランスチェーン２９は、ガーダ５の各
滑車１７Ａ，１７Ｂよりも後端側に設けられるチェーン
スプロケット２７に巻き掛けられて概Ｕ字状に折り返さ
れている。チェーンスプロケット２７には、このチェー
ンスプロケット２７を回転駆動するための荷振れ制御用
の動力装置３１が連結されており、この動力装置３１に
よってチェーンスプロケット２７を回転駆動することに
よって、各滑車１７Ａ，１７Ｂを前後方向に相対的に変
位させることができる。これによって、トロリ７から吊
具８の間のワイヤロープ９Ａ，９Ｂの長さが変化するこ
とにより、各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂに張力差が生じ
る。また、トロリ７と吊具８との間が概Ｖ字状に配置さ
れているので、前記張力差による吊具８への引張力の差
が生じ、吊具８の右側は、前後方向に移動する。

【００３９】また、前記各ワイヤロープ９Ｃ，９Ｄは、
ガーダ５の後端部において、各滑車１７Ｃ，１７Ｄに巻
き掛けられて折り返されており、各滑車１７Ｃ，１７Ｄ
は、バランスチェーン３０によって連結さている。この
バランスチェーン３０は、ガーダ５の各滑車１７Ｃ，１
７Ｄよりも後端側に設けられるチェーンスプロケット２
８に巻き掛けられて概Ｕ字状に折り返されている。チェ
ーンスプロケット２８には、このチェーンスプロケット
２８を回転駆動するための動力装置３２が連結されてお
り、この動力装置３２によってチェーンスプロケット２
８を回転駆動することによって、各滑車１７Ｃ，１７Ｄ
を前記前後方向に相対的に変位させることができる。こ
れによって、トロリ７から吊具８の間のワイヤロープ９
Ｃ，９Ｄの長さが変化することにより、各ワイヤロープ
９Ｃ，９Ｄに張力差が生じる。また、トロリ７と吊具８
との間が概Ｖ字状に配置されているので、前記張力差に
よる吊具８への引張力の差が生じ、吊具８の左側は、前
後方向に移動する。ここで、バランスチェーン２９とチ
ューンスプロケット２７とによってバランス装置が構成
され、またバランスチェーン３０とチューンスプロケッ
ト２８とによってバランス装置が構成される。

【００４０】このようにして、各動力装置３１，３２に
よって各チェーンスプロケット２７，２８を回転駆動
し、各滑車１７Ａと１７Ｂとを、および各滑車１７Ｃと
１７Ｄとを相対的に変位させて、吊具８をトロリ７の横
行方向に人為的に振る、すなわち加振することができる
ように構成される。各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，
９Ｄ、各滑車１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄ；１８
Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，１８Ｄ；１９Ａ，１９Ｂ，１９
Ｃ，１９Ｄ；１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄ、チェー
ンスプロケット２７，２８、バランスチェーン２９，３
０および動力装置３１，３２を含んで、振れ止め装置１
００が構成される。また、動力装置３１，３２は、たと
えばトルクモータなどによって実現される。

【００４１】コンテナクレーン１の荷役は、概略次のよ
うな方法による。図２に示されるように、ブーム６を水
平に海上に突き出した状態で走行して、図示しないコン
テナ船のコンテナ積み付け位置を合わせる。この状態で
トロリ７を横行させ、巻上装置１０１により、吊具８を
巻上下し、コンテナ１０の掴み外しによって、岸壁２と
コンテナ船との間で陸揚げまたは船積みを行う。

【００４２】通常は、吊荷の巻上と横行動作とを組み合
わせて荷役を行う。このとき、吊荷は横行・巻上する過
程で、トロリ７とコンテナ１０（吊具８）との間で常に
荷振れが発生する。

【００４３】特に振れ止め対策をしていないクレーンに
おける荷振れの模式図を図３に示す。コンテナ１０の動
きについてトロリ７の横行加速時には、コンテナ１０に
慣性があるためにトロリ７の動きに遅れた位置になる。
そのときのコンテナ１０が受ける荷重は、最大その加速
度とコンテナ１０の質量に見合った水平力となる。その
後定速運動に入ると加速度から発生する水平力が取り除
かれるため、トロリ７とコンテナ１０とは相対的に振り
子運動を始める。トロリ７の減速時には、その運動加速
度（減速度）とコンテナ１０の質量に見合った、吊荷が
先行するような力が働くが、定速走行時の振り子運動の
影響が残り、トロリ７停止後もコンテナ１０は振り子運
動を継続する。

【００４４】さらに詳しく述べると、図３（ａ）はトロ
リ７が図３の右方に移動した場合の荷振れを模式的に示
す図であって、図中の（１）はトロリ７を横行させる前
の静止時を示し、（２）はその後の加速移動時を示し、
（３）はその後の定速移動時を示し、（４）はその後の
減速移動時を示し、（５）はその後の静止時を示す。図
３（ｂ）は、トロリ７の横行速度の変化の一例を示すタ
イムチャートであって、横軸は時間Ｔを示し、縦軸はト
ロリ７の横行速度Ｖを示す。なお、理解を容易にするた
めに、図３（ａ）にはコンテナ１０だけの質量Ｍが各ワ
イヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄに作用するものと
し、各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ自身の質量
は無視する。また、図３（ｂ）に示すように、トロリ７
は、時刻Ｔ０から静止状態にあり、時刻Ｔ１から加速度
ａ１で加速しながら移動し、時刻Ｔ２で速度Ｖ１に達し
た後、その時刻Ｔ２から一定速度Ｖ１で移動し、時刻Ｔ
３から加速度ａ２で減速しながら移動し、時刻Ｔ４で速
度Ｖ＝０に達して停止した後、その時刻Ｔ４から以降は
静止状態にあるものとする。

【００４５】このようにトロリ７を運転して移動させた
場合、トロリ７が時刻Ｔ０からの静止状態にあるときに
は、コンテナ１０に作用する力は重力Ｗ＝Ｍ×ｇだけで
あり、図３（ａ）の（１）に示すように、トロリ７とコ
ンテナ１０とは一定の位置関係にある。ここで、Ｍはコ
ンテナ１０の質量であり、ｇは重力加速度である。トロ
リ７が時刻Ｔ１から加速度ａ１で加速しながら移動する
ときには、コンテナ１０に水平力である慣性力Ｆ１＝Ｍ
×ａ１が作用するために、図３（ａ）の（２）に示すよ
うにコンテナ１０がトロリ７から遅れた位置、すなわち
図３の左方に位置する。トロリ７が時刻Ｔ２から一定速
度Ｖ１で移動するときには、コンテナ１０に慣性力が作
用しないため、加速移動時に慣性力Ｆ１＝Ｍ×ａ１によ
ってコンテナ１０に与えられたエネルギーによって、図
３（ａ）の（３）に示すように、コンテナ１０がトロリ
７に対して振り子運動を始める。その後トロリ７が時刻
Ｔ３から加速度ａ２で減速しながら移動するときには、
前記慣性力Ｆ１とは反対向きの慣性力Ｆ２＝Ｍ×ａ２が
コンテナ１０に作用し、一定速度Ｖ１での横行時の振り
子運動と相まって、図３（ａ）の（４）に示すようにコ
ンテナ１０がトロリ７に対して概先行する領域、すなわ
ち図３の右寄りの領域で、振り子運動を継続する。トロ
リ７が時刻Ｔ４以降の静止状態にいたり、前記慣性力Ｆ
２が作用しなくなったときにも、前記振り子運動の影響
および慣性力Ｆ２によるエネルギーによって、図３
（ａ）の（５）に示すように、コンテナ１０がトロリ７
に対して振り子運動を継続する。たとえばこのようなコ
ンテナ１０の振れを抑制するために本発明の振れ止め装
置１００が備えられる。

【００４６】次に、本発明における荷振れを防止する方
法について図１および図４を参照しながら説明する。コ
ンテナ１０が後方Ｙ２に振れた場合、ワイヤロープ９Ａ
はトロリ７上の滑車１８Ａ，１９Ａと吊具８上の滑車１
３Ａとの間隔が長くなり、一方ワイヤロープ９Ｂはトロ
リ７上の滑車１８Ｂ，１９Ｂと吊具８上の滑車１３Ｂと
の間隔が短くなる。トロリ７と吊具８との相対振れは振
れセンサ３５Ａでその量を検出する。このとき、各ワイ
ヤロープ９Ａ，９Ｂに伸びがないと仮定すれば、各ワイ
ヤロープ９Ａ，９Ｂの総長は変わらないため、その長さ
の差はガーダ５後端の滑車１７Ａと１７Ｂとの相対位置
の差ΔＬになって現れる。実際には、各ワイヤロープ９
Ａ，９Ｂに大きな伸びが起こるため、滑車１７Ａと１７
Ｂとを固定して考えると、伸ばされる側のワイヤロープ
は、張力の増加とロープ総長の増加が起こる。一方、戻
される側のワイヤロープは、張力の減少によるロープの
縮みが発生する。この相対位置の差（ロープの長さの
差）が現れないように各滑車１７Ａ，１７Ｂの動きを、
荷振れに逆らうように、すなわち張り側はワイヤロープ
の伸びを吸収するように、さらにロープ張力を増加する
（ロープを張る）方向へ動力装置３１を制御すれば、荷
振れの量を押さえ込むような動きが可能となる。つま
り、従来の機械式振れ止め装置が、発生した荷振れに対
し振れの減衰を期待したもの（パッシブダンパー）に対
し、荷振れと逆らう方向の力を加える方式（アクティブ
ダンパー）とし、より短時間での荷振れを減衰させる方
式としたことにより、より高性能な振れ止め装置を提供
することができる。

【００４７】もう少し詳しく述べると、図４に示すよう
にたとえばコンテナ１０が中立位置１０３から図４の左
方である後方Ｙ２に距離ΔＤだけ振れた場合、ワイヤロ
ープ９Ａはトロリ７に取り付けられた各滑車１８Ａ，１
９Ａと吊具８に取り付けれた滑車１３Ａとの間隔が、た
とえば各滑車１８Ａ，１３Ａ間の間隔がＬ１となり、中
立位置にあるときの間隔Ｌ２と比較して長くなり、ワイ
ヤロープ９Ｂはトロリ７に取り付けられた各滑車１８
Ｂ，１９Ｂと吊具８に取り付けられた滑車１３Ｂとの間
隔が、たとえば各滑車１８Ａ，１３Ａ間の間隔がＬ３と
なり、中立位置にあるときの間隔Ｌ４と比較して短くな
る。このとき、各滑車１７Ａ，１７Ｂを固定していると
仮定すると、張り側のワイヤロープ９Ａは、張力の増加
とロープの伸びが起こり、戻される側のワイヤロープ９
Ｂは、張力の減少とロープの縮みが発生する。

【００４８】これに対して図４に示す位置と反対側にコ
ンテナ１０が振れるように、荷振れを相殺する位相が１
８０°ずれた人為的な振れが発生するように各ワイヤロ
ープ９Ａ，９Ｂに張力を与え、すなわちワイヤロープ９
Ａの伸びを吸収するようにさらにロープを張る方向、す
なわちロープ張力を増加させる方向に動力装置３１を制
御することによって、荷振れを抑制することが可能とな
る。このような制御を荷振れに応じて交互に、すなわ
ち、ワイヤロープ９Ａが緊張されるときには、ワイヤロ
ープ９Ａをさらに張るように、逆にワイヤロープ９Ｂが
緊張されるときには、ワイヤロープ９Ｂをさらに張るよ
うに動力装置を制御して荷振れを抑制することができ
る。ここでは、各ワイヤ９Ａ，９Ｂについてだけ説明し
たけれども、各ワイヤロープ９Ｃ，９Ｄについても同様
に制御される。

【００４９】また、このような構成によって、従来のト
ロリ７の横行動作を制御して振れ止めする振れ止め方法
および振れ止め装置と異なり、トロリ７の横行動作に依
存することなく独立して動作してコンテナ１０を振れ止
めすることができるので、トロリ７が静止状態にあると
きにも、たとえば風等の外乱による荷振れに対して振れ
止めすることが可能であり、コンテナ１０の位置決め精
度を向上することができる。

【００５０】図５に示すように、コンテナ１０の重心位
置がずれた場合、左右のワイヤロープの長さに伸びの差
が発生する。この状態で、荷振れが発生した場合、図６
に示すように左右で振り子の周期が異なった吊荷の荷振
れが発生する。本発明はこの荷振れに対し、左右それぞ
れの振れ量に対しての制御が可能なシステムになってい
るため、吊荷の旋回振れに対しても有効な振れ止め装置
となる。

【００５１】図５はコンテナ１０の重心Ｇが、コンテナ
１０の中心Ｃからずれた位置に存在する状態を示す模式
図である。また、図６はその場合のコンテナ１０の左右
における振れを示すタイムチャートであって、横軸は時
間Ｔを示し、縦軸は振幅Ａを示す。図５に示すように、
コンテナ１０の重心Ｇの位置が中心Ｃから右方Ｘ２にず
れている場合、左右のワイヤロープ９Ｂおよび９Ｃ間に
は伸びの差が生じ、ワイヤロープ９Ｂの伸びがワイヤロ
ープ９Ｃの伸びよりも大きくなり、コンテナ１０は、重
心Ｇと中心Ｃとが一致している場合の位置１０４に対し
て、右側が下方となるように右下がりに傾斜した状態と
なる。

【００５２】これによって、トロリ７に取付けられた各
滑車１８Ｂ，１９Ｂあるいは１８Ａ，１９Ａと吊具８に
取付けられた滑車１３Ｂあるいは１３Ａとの鉛直方向の
距離Ｈ１は、前記重心Ｇと中心Ｃとが一致している場合
の距離Ｈ０よりもΔＨ１だけ長くなる。また逆にトロリ
７に取付けられた各滑車１８Ｃ，１９Ｃあるいは１８
Ｄ，１９Ｄと吊具８に取付けられた滑車１３Ｃあるいは
１３Ｄとの鉛直方向の距離Ｈ２は、前記重心Ｇと中心Ｃ
とが一致している場合の距離Ｈ０よりもΔＨ２だけ短く
なる。なお、図５には、各滑車１３Ｂ；１３Ｃ：１８
Ｂ，１９Ｂ；１８Ｃ，１９Ｃだけを図示している。

【００５３】このようにコンテナ１０の重心位置が左右
でずれた場合、左右のワイヤロープの伸び等の差が発生
し、これによって、荷振れの周期はワイヤロープ９Ａ，
９Ｂ，９Ｃ，９Ｄの長さに影響されるので、図６に示す
ように、時刻Ｔ０で横行が開始されると、振れ中心をＡ
０として、振幅Ａ１をそれぞれ有し、かつコンテナ１０
の左端部の振れ１０５と、右端部の振れ１０６とで、周
期が異なる非対称振れが発生する。これによって、コン
テナ１０に鉛直軸線まわりの旋回振れ、すなわち旋回運
動が生じる。

【００５４】本形態によれば、バランスチェーン２９、
チェーンスプロケット２７および動力装置３１、ならび
にバランスチェーン３０、チェーンスプロケット２８お
よび動力装置３２が、左右に個別に設けられているの
で、右側の各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂ間および左側の各
ワイヤロープ９Ｃ，９Ｄ間に、振れが抑制される張力差
が生ずるように各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂおよび９Ｃ，
９Ｄに張力を左右独立してそれぞれ与えることができ
る。したがって、コンテナ１０の左右において、前後方
向の振れを独立して抑制することができ、前述の旋回運
動を抑制することができる。

【００５５】振れ止めの制御回路の模式図を図７に示
す。その制御回路は、前述の振れ量計測のための振れセ
ンサ３５Ａ，３５Ｂ、吊荷の高さを計測する揚程計３
８、コンテナ１０の重量とワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９
Ｃ，９Ｄに加わる張力の変化を計測監視する荷重計３６
Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄと、振れ止め装置滑車位置
センサ３７Ａ，３７Ｂからの信号を集め、振れ止め装置
の制御値を決定する制御装置本体１０７ならびに、動力
装置３１，３２より構成される。

【００５６】さらに詳しく述べると、コンテナクレーン
１には、コンテナ１０の振れを検出するための振れセン
サ３５Ａ，３５Ｂと、コンテナ１０の高さ、換言すれ
ば、コンテナ１０の鉛直方向の位置、すなわち吊具８の
トロリ７からの距離を検出する揚程計３８と、コンテナ
１０の重量および各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９
Ｄにかかる張力の変化を計測監視する荷重計３６Ａ，３
６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄと、各滑車１７Ａ，１７Ｂ，１７
Ｃ，１７Ｄの位置を検出する振れ止め装置滑車位置セン
サ３７Ａ，３７Ｂと、これらの検出手段３５Ａ，３５
Ｂ；３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄ；３７Ａ，３７
Ｂ；３８から与えられる信号によって制御値を演算し、
その制御値を表す信号を動力装置３１，３２に与える制
御装置本体１０７とを有し、さらに制御装置本体１０７
を操作するための操作パネル１０８を有する。

【００５７】各振れセンサー３５Ａ，３５Ｂは、トロリ
７に設けられるセンサー本体３５Ａ１，３５Ｂ１と、吊
具８に設けられるターゲット３５Ａ２，３５Ｂ２とをそ
れぞれ有し、各センサー本体３５Ａ１，３５Ｂ１が、各
センサー本体３５Ａ１，３５Ｂ１に対する各ターゲット
３５Ａ２，３５Ｂ２の位置を検出することによって、吊
具８、すなわちコンテナ１０のトロリ７に対する荷振れ
を検出する。揚程計３８は、巻上げドラム１１Ａに設け
られ、その回転位置を検出することによって、コンテナ
１０の高さを検出する。この揚程計３８は、たとえばロ
ータリエンコーダ等によって実現される。各荷重計３６
Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄは、各滑車１７Ａ，１７
Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄに設けられ、各ワイヤロープ９Ａ，
９Ｂ，９Ｃ，９Ｄにかかる張力を検出する。これによっ
て、コンテナ１０の荷重を検出することが可能となる。
これらの各荷重計３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄは、
たとえばロードセルによって実現される。各振れ止め装
置滑車位置センサ３７Ａ，３７Ｂは、各動力装置３１，
３２に設けられ、各動力装置３１，３２によって回転駆
動される各チェーンスプロケット２７，２８の回転位置
を検出して、各滑車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄの
位置を検出する。これらの各振れ止め装置滑車位置セン
サ３７Ａ，３７Ｂは、たとえばロータリエンコーダによ
って実現される。

【００５８】このようにして、各検出手段３５Ａ，３５
Ｂ；３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄ；３７Ａ，３７
Ｂ；３８によって検出された各検出値を表す信号が制御
装置本体１０７に与えられる。運転者による操作パネル
１０８からの制御指令および各検出値を表す信号に基づ
いて、制御装置本体１０７は、制御値である各ワイヤロ
ープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄの張力を演算し、各ワイヤ
ロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄの張力がその演算された
張力となるように各動力装置３１，３２に駆動信号を与
える。この駆動信号にしたがって、各動力装置３１，３
２が各チェーンスプロケット２７，２８を回転駆動す
る。これによって、各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，
９Ｄの張力が、各ワイヤロープ９Ａおよび９Ｂ間、なら
びに９Ｃおよび９Ｄ間に前述の張力差が生ずるように制
御される。このようにして、コンテナ１０（吊具８）の
振れが抑制される。

【００５９】また、本発明の実施の他の形態として、さ
らにフィードバック制御系統を付加するようにしてもよ
い。このフィードバック制御系統は、前記振れセンサ３
５Ａ，３５Ｂによって検出された吊具８の荷振れの量が
入力されると、この荷振れの量が最少になるように、前
述の制御によって、抑制された後の荷振れの量と目標と
する荷振れの量との誤差を補正する補正信号を出力す
る。このフィードバック制御系統は補完的に設けられる
システムであって、たとえば、風や他物からの衝撃など
による予測し得ない突発的要因によって加振された荷振
れの量を補正するための誤差補正用として動作され、確
実にコンテナ１０の振れを抑制することができる。

【００６０】図８は、本発明の実施の他の形態の吊荷の
振れ止め装置１１０を簡略化して示す斜視図である。図
１〜図７に示す振れ止め装置１００のバランス装置等の
設置位置は、ガーダ５後端のワイヤロープの折り返し点
としているが、先端部のワイヤロープエンド部に配置し
ても同様の効果がある。その形態について、図８に示
す。ワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄは巻上ドラム
１１Ａから、ガーダ５後端に配置した滑車１７Ａ，１７
Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄを経由しトロリ７〜吊具８〜トロリ
７を経て、ブーム６先端部に掛け渡される。ブーム６先
端部のワイヤロープ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ固定端をバ
ランスチェーン２９，３０等のバランス装置で連結し、
バランスチェーン２９，３０のチェーンスプロケット２
７，２８には、動力装置３１，３２を取り付ける。この
動力装置３１，３２の動力制御を行うことによって、図
１〜図７に示す実施の形態と同じ効果が期待できる。

【００６１】図８に示す本形態において、バランスチェ
ーン２９は、各ワイヤロープ９Ａ，９Ｂの各固定端部を
相対的に変位可能に連結し、バランスチェーン３０は、
各ワイヤロープ９Ｃ，９Ｄの各固定端部を相対的に変位
可能に連結する。その他の前述の形態と同様の構成を有
する部分については、同一の参照符号を付し、説明は省
略する。

【００６２】図９は、本発明の実施のさらに他の形態の
吊荷の振れ止め装置１２０を簡略化して示す斜視図であ
る。図８に示す形態において、バランス装置は、バラン
スチェーン２９，３０とチェーンスプロケット２７，２
８とによって構成されたけれども、本形態のバランス装
置は、各ワイヤロープ９Ａと９Ｂとの、および９Ｃと９
Ｄとの各固定端部を連結するワイヤロープ１２２Ａ，１
２２Ｂと、このワイヤロープ１２２Ａ，１２２Ｂが数回
巻回された状態で巻き掛けられるドラム２７Ａ，２８Ａ
とによって構成される。さらに詳しく述べると、ワイヤ
ロープ９Ａ，９Ｂは、それぞれの固定端部がワイヤロー
プ１２２Ａによって連結され、このワイヤロープ１２２
Ａは、ドラム２７Ａに数回巻き掛けられる。ドラム２７
Ａには、動力装置３１が連結されている。この動力装置
３１によってドラム２７Ａを回転駆動して、各ワイヤロ
ープ９Ａ，９Ｂの固定端部を相対的に変位させることが
できる。ワイヤロープ９Ｃ，９Ｄは、それぞれの固定端
部がワイヤロープ１２２Ｂによって連結され、このワイ
ヤロープ１２２Ｂは、ドラム２８Ａに数回巻き掛けられ
る。ドラム２８Ａには、動力装置３２が連結されてい
る。この動力装置３２によってドラム２８Ａを回転駆動
して、各ワイヤロープ９Ｃ，９Ｄの固定端部を相対的に
変位させることができる。これによって、上述の形態と
同様の効果を得て荷振れを抑制することができる。

【００６３】各ワイヤロープ９Ａと９Ｂとを、９Ｃと９
Ｄとを連結するワイヤロープ１２２Ａ，１２２Ｂは、別
対に構成されてもよく、各ワイヤロープ９Ａと９Ｂと
を、９Ｃと９Ｄとを一本のワイヤロープによって構成
し、その途中部分をローラ２７Ａ，２７Ｂに巻き掛ける
ようにしてもよい。

【００６４】図１０は、本発明の実施のさらに他の形態
の吊荷の振れ止め装置１３０を簡略化して示す斜視図で
ある。ブーム６先端に傾動装置１２Ａ，１２Ｂを設置し
たコンテナクレーン１の場合の例について、図１０に示
す。傾動装置１２Ａ，１２Ｂは、吊具８（コンテナ１
０）の姿勢を傾斜させる装置である。以下その動作につ
いて説明する。滑車２０Ａから延長されるワイヤロープ
９Ａ１ならびに、滑車２０Ｃから延ばされるワイヤロー
プ９Ｃ１は傾動装置のドラム１２Ａに巻き付ける。同様
に、ワイヤロープ９Ｂ１ならびにワイヤロープ９Ｄ１は
ドラム１２Ｂに巻き付ける。このとき、ワイヤロープ９
Ａ１，９Ｂ１を巻取方向（時計回り）とすれば、ワイヤ
ロープ９Ｃ１，９Ｄ１は繰出方向（反時計回り）と正反
対に巻き付ける。傾動ドラム１２Ａ，１２Ｂの動作を、
ワイヤロープ９Ａ１，９Ｂ１を巻取方向にすれば、吊具
８の滑車１３Ａ，１３Ｂ側が持ち上げられ、滑車１３
Ｃ，１３Ｄ側が下がるため吊具８は右上がりに長手方向
が傾斜する。また、傾動ドラム１２Ａ，１２Ｂの動作
を、ワイヤロープ９Ａ１を巻取方向、ワイヤロープ９Ｂ
１を繰出方向にすれば、吊具８の滑車１３Ａ，１３Ｄ側
が持ち上げられ、滑車１３Ｂ，１３Ｃ側が下がるため吊
具８は前上がりに短手方向が傾斜し、吊具８は前方Ｙ１
へ移動する。本発明の振止動力装置をこの傾動装置のコ
ンテナ１０の短手駆動を利用すれば、別途に振れ止め装
置を設けることなく既存設備の改良で振止効果が期待で
きる。

【００６５】このようにコンテナ１０を前上がり、また
は前下がりに傾動させる短手駆動運転は、図１〜図７に
示す形態において、各動力装置３１，３２によって、各
滑車１７Ａと１７Ｂとを、および各滑車１７Ｃと１７Ｄ
とを相対的にそれぞれ変位させる動作、および図８また
は図９に示す各形態において、各動力装置３１，３２に
よって、各ワイヤロープ９Ａと９Ｂとの各固定端部、お
よび各ワイヤロープ９Ｃと９Ｄとの各固定端部を相対的
に変位させる動作と同様に作用し、コンテナ１０を前方
Ｙ１または後方Ｙ２に変位させることができる。すなわ
ち図１〜図９に示す形態と同様のコンテナ１０の振れ止
め効果を期待することができる。このとき、傾動ドラム
１２Ａおよび各ワイヤロープ９Ａ１，９Ｃ１、また、傾
動ドラム１２Ｂおよび各ワイヤロープ９Ｂ１，９Ｄ１
が、バランス装置としてそれぞれ機能している。

【００６６】したがって、本発明の実施の他の形態とし
て、図１１に示すように吊荷の振れ止め装置１４０に、
各滑車１７Ａと１７Ｂとを、および１７Ｃと１７Ｄとを
相対的に変位させるための各バランスチェーン２９，３
０、各チェーンスプロケット２７，２８および各動力装
置３１，３２を備えずに、傾動ドラム１２Ａおよび各ワ
イヤロープ９Ａ１，９Ｃ１、また、傾動ドラム１２Ｂお
よび各ワイヤロープ９Ｂ１，９Ｄ１によってそれぞれ構
成されるバランス装置だけを備えるようにしてもよい。
このように構成しても図１〜図１０に示す形態と同様の
コンテナ１０の振れ止め効果を期待することができる。

【００６７】さらに、上述の各形態において、コンテナ
１０の振れをシミュレーションによって予測したデータ
等を利用したトロリ７の振れ止め運転モードによるトロ
リ７の加減速を制御する電気式振れ止め装置と組み合わ
で、本発明の振れ止め装置を利用する場合、大きな荷振
れは電気的振れ止め装置で行い、位置決めで制御しにく
い微小位置合わせ用として本発明の振れ止め制御（振れ
止め装置１００，１１０，１３０，１４０）を使用する
と、コンパクトでより高性能な振れ止め装置を実現する
ことができる。

【００６８】

【発明の効果】この振れ止め装置によれば、トロリ部の
横行時に発生する荷振れの防止（減少）効果の他に次の
ような優れた効果がある。 図５に示すように、吊荷の重心位置がずれた場合、左
右のワイヤロープの長さに伸びの差が発生する。この状
態で、荷振れが発生した場合、図６に示すように左右で
振り子の周期が異なった吊荷の振れが発生する。本発明
はこの荷振れに対し、左右それぞれの荷振れ量に対して
制御が可能なシステムとなっているため、吊荷の旋回振
れに対しても有効な振れ止め装置となる。 トロリ部が横行停止した後、風等の外乱によって吊荷
が振れ始めた場合においても、荷振れの量を検出して、
振れ止め装置にフィードバック制御を掛けることにより
振れ止め装置を有効に動作させることができるため、安
定した吊荷の位置を確保でき、効率的な荷役が可能にな
る。 さらに、吊荷の振れをシミュレーションによって予測
したデータ等を利用したトロリ部の振止運転モードによ
るトロリ部の加減速を制御する電気式振れ止め装置との
組み合わせで、本発明の振れ止め装置を使用する場合、
大きな荷振れは電気式振れ止め装置で行い、位置決めで
制御しにくい微小位置合わせ用として本発明の振れ止め
制御を使用すると、コンパクトでより高性能な振れ止め
制御を実現することができる。

【００６９】すなわち請求項１記載の本発明によれば、
前後の概Ｖ字に配置された前後２系統のワイヤロープ各
々交互に張力が与えられるので、前後２系統のワイヤロ
ープによる吊荷への前後方向の引張力に差を生じさせ、
吊荷に前後方向の荷振れ起振力を与えることができる。
このようにして、吊荷に人為的な振れを発生させること
ができ、荷役作業に付随して、あるいは風などの外乱に
よって自然発生する振れを相殺する１８０°位相のずれ
た人為的な振れを発生させるように前後２系統のワイヤ
ロープに張力を与えることによって、前記自然発生する
振れを抑制することができ、従来に比べ短時間で振れを
抑え、荷役効率を向上することができる。また、荷振れ
は、クレーン操作、すなわちトロリ部の運転に依存しな
いので、経験の浅い者でも簡単かつ確実な操作が可能で
ある。

【００７０】請求項２記載の本発明によれば、荷振れの
量に応じた有効な張力を与えられるフィードバック制御
を行うことができるので、抑制された後の吊荷の荷振れ
の量が目標とする荷振れの量と異なった場合、たとえば
突風や異物の接触など突発的要因によって加振されるよ
うな場合に、結果に基づいて新たな張力を与えて、目標
とする荷振れの量と実際の荷振れの量との誤差を補正し
て確実に吊荷の振れを抑制することができる。

【００７１】請求項３記載の本発明によれば、吊荷の左
右の振れ量の制御を独立して行うことができるので、吊
荷の左右の振れ量の差によって生ずる旋回動作を抑制す
ることができる。

【００７２】請求項４記載の本発明によれば、トロリ部
が静止した状態においても吊荷の振れを制御することが
できるので、トロリ部を停止させた後に、吊荷の振れを
抑制することができ、また、トロリが静止状態にあると
きに風などの外乱によって発生する吊荷の振れをも抑制
することができる。したがって、所定位置からずれるこ
となしに、吊荷を陸揚げまたは船積みすることができ、
位置決め精度が向上される。位置決めに手間を要するこ
とがないので、荷役効率を向上することができる。

【００７３】請求項５記載の本発明によれば、前後２系
統のワイヤロープはトロリ部と巻上ドラムとの間で滑車
にそれぞれ巻き掛けられる。各滑車は、バランス装置に
よって連結されており、バランス装置に連結される振れ
止め用動力手段によってバランス装置を駆動することに
よって、相対運動させることができる。この相対運動に
よって、前後２系統のワイヤロープに各々交互に張力を
与えることができ、吊荷に前後２系統のワイヤロープ間
の張力差による引張力の差によって前後方向の起振力を
与えることができる。この起振力によって、吊荷を人為
的に振れさせ、この人為的な振れが荷役作業に付随して
自然発生する振れと相殺される位相の１８０°ずれた振
れとなるように各ワイヤロープに張力を与えて、前記自
然発生する振れを抑制することができ、従来に比べ短時
間で振れを抑え、荷役効率を向上することができる。さ
らに、吊荷の左右における振れを、それぞれ独立して抑
制することができ、吊荷の鉛直軸線回りの旋回動作につ
いても抑制することができる。しかも、従来と異なり、
トロリ部の横行動作に依存することなく独立して吊荷の
振れ止めを行うことができ、トロリ部が静止状態にある
ときにも振れ止めをすることができるので、吊荷の位置
決め精度を向上することができ、位置決めに手間を要す
ることがなく、荷役効率を向上することができるととも
に、荷振れが生じないようにクレーン操作ができるの
で、経験の浅い者でも簡単かつ確実に操作が可能であ
る。

【００７４】請求項６記載の本発明によれば、前後２系
統のワイヤロープの固定端部は、バランス装置によって
連結されており、バランス装置に連結される振れ止め用
動力手段によってバランス装置を駆動することによっ
て、相対運動させることができる。この相対運動によっ
て、前後２系統のワイヤロープに各々交互に張力を与え
ることができ、吊荷に前後２系統のワイヤロープ間の張
力差による引張力の差によって前後方向の起振力を与え
ることができる。この起振力によって、吊荷を人為的に
振れさせ、この人為的な振れが荷役作業に付随して自然
発生する振れと相殺される位相の１８０°ずれた振れと
なるように各ワイヤロープに張力を与えて、前記自然発
生する振れを抑制することができ、従来に比べ短時間で
振れを抑え、荷役効率を向上することができる。さら
に、吊荷の左右における振れを、それぞれ独立して抑制
することができ、吊荷の鉛直軸線回りの旋回動作につい
ても抑制することができる。しかも、従来と異なり、ト
ロリ部の横行動作に依存することなく独立して吊荷の振
れ止めを行うことができ、トロリ部が静止状態にあると
きにも振れ止めをすることができるので、吊荷の位置決
め精度を向上することができ、位置決めに手間を要する
ことがなく、荷役効率を向上することができるととも
に、荷振れが生じないようにクレーン操作ができるの
で、経験の浅い者でも簡単かつ確実に操作が可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の吊荷の振れ止め装置１
００を簡略化して示す斜視図である。

【図２】吊荷の振れ止め装置１００を備えるコンテナク
レーン１の全体概略構造を簡略化して示す正面図であ
る。

【図３】振れ止め対策をしていないクレーンにおける荷
振れを示す模式図である。

【図４】コンテナ１０の振れ止め方法を説明するための
模式図である。

【図５】コンテナ１０の重心Ｇが中心Ｃからずれている
場合のコンテナ１０を簡略化して示す模式図である。

【図６】図５に示す状態のコンテナ１０の荷振れの状態
を示すタイムチャートである。

【図７】コンテナクレーン１に備えられる制御回路を示
す模式図である。

【図８】本発明の実施の他の形態の吊荷の振れ止め装置
１１０を簡略化して示す斜視図である。

【図９】本発明の実施のさらに他の形態の吊荷の振れ止
め装置１２０を簡略化して示す斜視図である。

【図１０】本発明の実施のさらに他の形態の吊荷の振れ
止め装置１３０を簡略化して示す斜視図である。

【図１１】本発明の実施のさらに他の形態の吊荷の振れ
止め装置１４０を簡略化して示す斜視図である。

【符号の説明】

１ コンテナクレーン ７ トロリ ８ 吊具 ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ；９Ａ１，９Ｂ１，９Ｃ１，９
Ｄ１ ワイヤロープ １０ コンテナ １１Ａ， 巻上げドラム １２Ａ，１２Ｂ 傾動ドラム １７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄ 転向滑車 ２７，２８ チェーンスプロケット ２７Ａ 転向ドラム ２９，３０ バランスチェーン ３１，３２ 動力装置 ３５Ａ，３５Ｂ 振れセンサー １００，１１０，１２０，１３０，１４０ 振れ止め装
置 １０１ 巻上げ装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一端が固定され、他端が巻上ドラムに巻
   き付けられるワイヤロープを、移動するトロリ部で方向
   を変え、吊具部で折り返して使用される、ロープトロリ
   式のコンテナクレーンにおいて、 片側２系統のワイヤロープを前後に概Ｖ字状に配置し、
   左右一対のワイヤロープで吊下げた状態で、前後の概Ｖ
   字状に配置されたワイヤロープの各々交互に張力を与え
   ることによって、吊荷の荷振れの量を制御することを特
   徴とするコンテナクレーンの吊荷の振れ止め方法。
2. 【請求項２】 吊荷の荷振れの量を検出して荷振れの量
   に応じた有効な張力を与えられるフィードバック制御を
   行うことを特徴とする請求項１記載のコンテナクレーン
   の吊荷の振れ止め方法。
3. 【請求項３】 吊荷の左右の振れ量の差によって発生す
   る旋回動作に対して、左右の振れ量の制御を独立して行
   うことによって吊荷の旋回動作を制御することを特徴と
   する請求項１または２記載のコンテナクレーンの吊荷の
   振れ止め方法。
4. 【請求項４】 トロリ部が静止状態において吊荷の振れ
   量を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか
   に記載のコンテナクレーンの吊荷の振れ止め方法。
5. 【請求項５】 一端が固定され、他端が巻上ドラムに巻
   き付けられるワイヤロープを、移動するトロリ部で方向
   を変え、吊具部で折り返して使用される、ロープトロリ
   式のコンテナクレーンにおいて、 前後２系統のワイヤロープを、トロリ部から巻上ドラム
   へ至る間で滑車にそれぞれ巻き掛けて折り返し、その折
   り返した各滑車の動きが相対運動するよう、バランス装
   置で連結配置し、このバランス装置に荷振れ制御用の動
   力手段を連結したことを特徴とするコンテナクレーンの
   吊荷の振れ止め装置。
6. 【請求項６】 一端が固定され、他端が巻上ドラムに巻
   き付けられるワイヤロープを、移動するトロリ部で方向
   を変え、吊具部で折り返して使用される、ロープトロリ
   式のコンテナクレーンにおいて、 前後２系統のワイヤロープの各固定端部を、バランス装
   置で連結配置し、このバランス装置に荷振れ制御用の動
   力手段を連結したことを特徴とするコンテナクレーンの
   吊荷の振れ止め装置。