CN114751291A - 一种盘管料框防摇摆吊取装置及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种盘管料框防摇摆吊取装置及其工作方法。该盘管料框防摇摆吊取装置，包括吊取模块、第一钢丝绳、防摆伸缩筒模块、第二钢丝绳和顶部防摆模块；吊取模块固定在第一钢丝绳的底部。若干个拉绳防摆组件安装在防摆伸缩筒模块内部；拉绳防摆组件包括限位环和多个减震器；各减震器的一端均与最内侧的伸缩筒的内侧壁连接；各减震器的另一端均与限位环连接；第一钢丝绳穿过限位环的中心孔。所述的顶部防摆模块包括上下间隔设置的上固定板和下接触板；利用防摆伸缩筒模块与顶部防摆模块相互配合，本发明能够显著提高盘管料框在整个搬运过程中稳定的稳定性，全方位地解决盘管料框搬运过程中的摇晃问题，利于起重机的精确定位，增加安全性。

Description

一种盘管料框防摇摆吊取装置及其工作方法
技术领域
本发明属于盘管料框吊取技术领域，具体涉及一种盘管料框防摇摆吊取装置及其工作方法。
背景技术
金属管生产过程中，一般存放在盘管料框中，随着生产效率的增大，盘管越来越大，导致盘管料框越来越大。盘管料框的运输一般使用起重机(又称行车)来吊运，针对目前市场上，吊取料框需要车间员工夹取，效率慢，严重影响生产效率。因此，急需一种能够自动夹取的盘管料框吊具，降低工厂对工人的需求。
行车吊取和传送料框的过程中，料框由于行车运行过程中加减速产生惯性，发生摇摆现象，料框的摇摆不利于吊运工件的精确定位，还加大了运输时间，此外，吊取物件运输过程摇晃会导致物件掉落或者碰撞到人等危险因素，因此急需一种起重机防摆方法或装置使运行过程中盘管料框不发生摇晃。
发明内容
本发明目的在于解决盘管料框移栽传送过程中易发生摇晃等问题，提供一种盘管料框防摇摆吊取装置及其工作方法。
该盘管料框防摇摆吊取装置，包括吊取模块、第一钢丝绳、防摆伸缩筒模块、第二钢丝绳和顶部防摆模块；第一钢丝绳和第二钢丝绳的顶端均绕卷在起重机顶部的卷扬机上。吊取模块固定在第一钢丝绳的底部，用于夹住盘管料框。防摆伸缩筒模块和顶部防摆模块均安装在起重机上，且位于吊取模块的正上方；防摆伸缩筒模块的顶端穿过顶部防摆模块的中部。第二钢丝绳的底端与防摆伸缩筒模块的底部固定，用以带动防摆伸缩筒模块沿竖直方向进行伸缩运动；若干个拉绳防摆组件安装在防摆伸缩筒模块内部；拉绳防摆组件包括限位环和多个减震器；各减震器的一端均与最内侧的伸缩筒的内侧壁通过万向节或球铰链连接；各减震器的另一端均与限位环通过万向节或球铰链连接；第一钢丝绳穿过限位环的中心孔。
所述的顶部防摆模块包括上下间隔设置的上固定板和下接触板；下接触板与上固定板通过多个料框防摆组件连接；料框防摆组件包括上缓冲组件、下缓冲组件和X型连接件；上缓冲组件、下缓冲组件分别安装在上固定板的底面、下接触板的顶面；
所述的上缓冲组件和下缓冲组件结构相同，均包括导杆和变形单元；变形单元包括内部限位块、滑块和第一弹簧；间隔设置的两个内部限位块均固定在导杆上；滑动连接在导杆上的两个滑块分别设置在两个内部限位块的相反侧；套置在导杆上的两根第一弹簧分别位于两个滑块的相反侧；两根第一弹簧的相对端分别抵住两个滑块的相反侧；两根第一弹簧的相反端在工作过程中保持限位状态；初始状态下，两个滑块在弹簧弹力的作用下抵住两个内部限位块；
上缓冲组件与下缓冲组件内的相互对齐的变形单元通过一个X型连接件连接；X型连接件包括第一剪叉杆、第二剪叉杆和第二弹簧；第一剪叉杆的中部与第二剪叉杆的中部转动连接；第一剪叉杆、第二剪叉杆的一端与上缓冲组件中的对应的两个滑块转动连接；第一剪叉杆、第二剪叉杆的一端与下缓冲组件中的对应的两个滑块转动连接。
作为优选，下接触板和上固定板上均开设有中心让位孔；防摆伸缩筒模块穿过下接触板和上固定板上的中心让位孔。
作为优选，所述的防摆伸缩筒模块包括由内至外依次套置的多个伸缩筒。相邻的两个伸缩筒滑动连接。拉绳防摆组件安装在最内侧的伸缩筒。第二钢丝绳与最内侧的伸缩筒固定。
作为优选，除最内侧的伸缩筒外，其余伸缩筒的顶部均设置有若干个滑动部。除最外侧的伸缩筒外，其余伸缩筒的内腔均设置有若干个滑槽。相邻的两个伸缩筒中，位于内侧的伸缩筒中的滑动部伸入位于外侧的伸缩筒上的滑槽中，使得该两个伸缩筒滑动连接。相邻的两个伸缩筒中的滑槽沿周向错开。
作为优选，所述导杆上设有多个变形单元；相邻的两个变形单元通过分隔限位块隔开。所述的第一剪叉杆与第二剪叉杆之间连接有若干根第二弹簧。
作为优选，所述的吊取模块包括夹爪组件、自锁组件和固定块。固定块与第一钢丝绳的底端连接。
所述的夹爪组件包括夹爪和连杆。n根连杆的内端均与固定块转动连接；n个夹爪的顶端与n根连杆的外端分别转动连接。n个夹爪的底部设置有朝外的弯勾部。
所述自锁组件包括限位板、自锁固定套、自锁杆、限位杆和锁位组件。自锁固定套固定在固定块的底部；自锁固定套内开设有竖直的导向安装孔和水平的限位安装孔。限位安装孔与导向安装孔连通。
所述自锁杆滑动连接在导向安装孔内，且底端伸出导向安装孔的底端外。锁位组件安装在限位安装孔中，用以对自锁杆提供限位；在锁位组件与自锁杆的配合下，自锁杆在导向安装孔内具有上下两个极限位置。通过将自锁杆相对于自锁固定套先向上运动，再向下运动的方式，自锁杆能够在两个极限位置之间切换。所述限位板的顶面中间位置与自锁杆的底端固定。限位板上开设有让位缺口。各夹爪穿过让位缺口，且中部均与限位板转动连接。
作为优选，所述的自锁杆包括由下至上依次连接的导向段、缩颈段和上限位段。缩颈段的直径小于导向段的直径。导向段与自锁固定套上的导向安装孔滑动连接。缩颈段上滑动连接有活动环。活动环的底部设置有上大下小的斜面。活动环与上限位段的相对侧面均为平面，使得活动环向上滑动至极限位置时，与上限位段的底面紧密贴合。活动环的顶面宽度大于或等于上限位段的底面宽度。
所述的锁位组件包括限位杆和弹簧。限位杆滑动连接在导向安装孔内；限位杆的内端固定有楔形块；楔形块上设置有倾斜朝下的斜面。楔形块带斜面的位置在弹簧的弹力作用下抵住自锁杆。
作为优选，所述固定块与第一钢丝绳之间设置有称重传感器。
作为优选，所述夹爪的数量n＝2；两个夹爪分别位于自锁组件的相反侧；每根连杆均由对齐且间隔设置的两根杆体组成；每个夹爪均由对齐且间隔设置的两根爪体组成；其中一个夹爪中的两个爪体位于另一个夹爪中的两个爪体的相对侧面之间，且两个夹爪中两个爪体的对称面重合。
作为优选，所述自锁杆的上极限位置的限位通过锁位组件提供。自锁杆的下极限位置的限位通过夹爪拉住限位板的方式提供。
作为优选，导向段和上限位段的顶部均设置有上小下大的斜面。
该盘管料框防摇摆吊取装置的工作方法如下：
步骤一、第一钢丝绳下放，吊取模块移动到被吊取的料框的正上方；吊取模块下降并夹持住被吊取料框。
步骤二、第一钢丝绳上升，吊取模块吊起料框；料框上升的过程中，若第二钢丝绳发生摇晃，则部分减震器在限位环的作用下部分被拉伸，部分被压缩，减震器中的阻尼液在流动中将第一钢丝绳摇晃的动能转化为热能，抑制第一钢丝绳摇晃。
步骤三、料框升高至极限位置时，料框的顶面与顶部防摆模块中的下接触板接触；当料框在横向移动中发生摇晃时，带动下接触板发生绕水平轴线的偏转，上固定板与下接触板之间的滑块、第一弹簧和X型连接件对下接触板施加趋向于恢复至水平状态的作用力，使得料框的摇晃被抑制。
本发明的有益效果是：
1.本发明中的防摆伸缩筒模块通过伸缩筒结构形成稳定的升降结构，再利用在伸缩筒内沿周向排列多个减震器抑制钢丝绳的摇晃，从而达到减小盘管料框升降过程中摇晃的情况出现。此外，本发明在横向移动盘管料框的过程中，使用防摆结构底部的下接触板抵住盘管料框的顶面；且下接触板通过多组横向的缓冲结构和纵向的剪叉结构进行摇晃抑制，从而显著减小了盘管料框在搬运过程中的摇晃；可见，本发明能够显著提高盘管料框在整个搬运过程中稳定的稳定性，全方位地解决盘管料框搬运过程中的摇晃问题，利于起重机的精确定位，增加安全性。
2.本发明中的吊取模块通过在限位杆上设置具有朝上圆台面的上限位段和具有朝下圆台面的活动环，并配合两个楔形块；在限位板与料框接触后，仅通过吊装料框的钢丝绳的下放和上升，即可控制夹爪的张开与合拢，从而实现了自动吊取料框，到达目的地后自动脱离料框的功能。
3.本发明的夹取装置在夹取过程中由于盘管料框自身重力，夹爪一直处于受力状态，夹爪不会发生合拢的趋势，保证在吊运过程中不会因为装置因素掉落而发生危险，保证该装置的安全性、可靠性。
4、本发明的防摆动伸缩筒只需起重机自带的卷扬机构上钢丝绳即可实现上下伸缩功能，吊具也无需其他动力元件，减少了动力元件，降低本发明实际应用成本。
附图说明
图1为本发明实施例1的整体结构示意图。
图2为本发明实施例1中吊取模块的整体结构示意图。
图3为本发明实施例1中自锁组件的爆炸示意图。
图4为本发明实施例1中自锁组件的工作过程示意图。
图5为本发明实施例1中夹爪工作过程示意图。
图6为本发明实施例1中一级伸缩筒的整体结构示意图。
图7为本发明实施例1中一级伸缩筒的内部结构示意图。
图8为本发明实施例1中二级伸缩筒的内部结构示意图。
图9为本发明实施例1中三级伸缩筒的内部结构示意图。
图10为本发明实施例1中顶部防摆模块的结构示意图。
图11为本发明实施例1中料框防摆组件的结构示意图。
图12为本发明吊取的盘管料框的截面示意图。
图13为本发明实施例2中吊取模块的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明结构做进一步解释。
实施例1
如图1-11所示，一种盘管料框防摇摆吊取装置，包括吊取模块1、防摆伸缩筒模块2、顶部防摆模块3、第一钢丝绳203和第二钢丝绳204。防摆伸缩筒模块2和顶部防摆模块3均安装在起重机的横向移动的小车上。吊取模块1安装在第一钢丝绳203的底端。顶部防摆模块3设置在防摆伸缩筒模块2顶端的外侧。吊取模块1用于吊装盘管料框4；防摆伸缩筒模块2用于抑制第一钢丝绳203的抖动。顶部防摆模块3用于在吊取模块1吊装的盘管料框4升高到上极限位置时为盘管料框4提供进一步的防摆支撑(抵住盘管料框4的顶部)。
如图12所示，作为本实施例吊取对象的盘管料框的端部中心位置设有供吊取模块1夹取的吊装部401。吊装部401具体为盘管料框的中心孔端部的内阶梯面(内大外小的阶梯孔状)。盘管料框整体呈圆形框架结构，金属盘管一般放在内框架402和外框架403之间。
如图2-5所示，吊取模块包括夹爪组件、自锁组件、固定块106和称重传感器102。称重传感器102用于测量盘管料框的重量，并传递给行车信息系统。称重传感器102的顶部设置有第一钢丝绳203的第一连接部101，底部设置有吊取装置的固定块106。
夹爪组件包括夹爪104和连杆103。两根连杆103的内端与固定块106的中部同轴铰接；两根连杆103分别位于固定块106的相反侧。两个夹爪104的顶端与两根连杆103的外端分别转动连接。两个夹爪104的底部设置有朝外的弯勾部。
每根连杆103均由对齐且间隔设置的两根杆体组成；每个夹爪104均由对齐且间隔设置的两根爪体组成；从而增大本发明中夹爪组件的负载能力。其中一个夹爪104中的两个爪体位于另一个夹爪104中的两个爪体的相对侧面之间，且两个夹爪104中两个爪体的对称面重合。避免两个夹爪104对盘管料框的施力点错开，导致盘管发生倾斜的情况。
自锁组件包括限位板105、自锁固定套107、自锁杆110、限位杆111和锁位组件。自锁固定套107固定在固定块106的底部；自锁固定套107内开设有竖直的导向安装孔和水平的限位安装孔。限位安装孔的中部与导向安装孔连通。导向安装孔的整体为圆形孔；限位安装孔的中部为方形孔，两端为圆形孔。圆形孔的轮廓内接于方形孔的轮廓。圆形孔与自锁固定套107的两个相对侧面连通；方形孔与圆形孔的连接处形成限位面。
自锁杆110滑动连接在导向安装孔内，且底端伸出导向安装孔的底端外。锁位组件安装在限位安装孔中，用以对自锁杆110提供限位；在锁位组件与自锁杆110的配合下，自锁杆110在导向安装孔内具有上下两个极限位置。通过将自锁杆110相对于自锁固定套107先向上运动，再向下运动的方式，自锁杆110能够在两个极限位置之间切换。
限位板105的顶面中间位置与自锁杆110的底端固定。限位板105上并排开设有两个让位缺口。两个夹爪104分别穿过两个让位缺口。两个夹爪104的中部与限位板105中部的两根铰接轴109分别转动连接。两根铰接轴109分别位于两个让位缺口的相邻侧壁上。通过限位板105相对于固定块106的上下运动，能够带动两个夹爪104的弯勾部张开或合拢。限位板105相对于固定块106的上下位置切换通过自锁杆110在两个极限位置的切换带动。自锁杆110相对于自锁固定套107的上下运动，由限位板105抵住盘管料框的顶面后，自锁固定套107的继续下降来提供。自锁杆110的上极限位置的限位通过锁位组件提供。自锁杆110的下极限位置的限位通过夹爪104拉住限位板105的方式提供。
所述的自锁杆110包括由下至上依次连接的导向段、缩颈段和上限位段114。缩颈段的直径小于导向段的直径。导向段与自锁固定套107上的导向安装孔滑动连接。导向段和上限位段114的顶部均设置有上小下大的斜面(具体为朝上的圆台面)；缩颈段上滑动连接有活动环108。活动环108的底部设置有上大下小的斜面(具体为朝下的圆台面)。活动环108与上限位段114的相对侧面均为平面，使得活动环108向上滑动至极限位置时，与上限位段114的底面紧密贴合。活动环108的顶面直径、上限位段114的底面直径及导向段的直径相等。
锁位组件包括限位杆111和弹簧112。两根限位杆111均滑动连接在导向安装孔内，且分别设置在限位安装孔的相反侧。两根限位杆111的主体呈圆柱形，且相对端均固定有楔形块115；两个楔形块115的相对侧面设置有倾斜朝下的斜面。两根限位杆111上均套置有弹簧。两个弹簧的相对端分别抵住两个楔形块115，相背端分别抵住限位安装孔两端的限位面。弹簧向对应的楔形块115提供挤压自锁杆110的推力。弹簧112为压簧。自锁杆110端部固定有上限位段114。楔形块115上的斜面的顶部边缘与底部边缘的水平距离大于导向段与缩颈段的半径之差。
初始状态下，两根限位杆111的楔形块位于上限位段114与活动环108之间，两个夹爪处于合拢状态。需要张开夹爪时，第一钢丝绳下放；由于限位板105与盘管料框的顶部接触，保持静止，故锁位组件相对于自锁杆110向下运动，锁位组件的限位杆111向下越过活动环108后；第一钢丝绳上升，限位杆111上的楔形块115带动活动环108一同上升；当活动环108与上限位部114接触后，限位杆111继续升高，利用活动环108朝下的斜面越过上限位部114；此时，上限位段114与楔形块之间的锁止被解除，随着第一钢丝绳上升，限位板105与固定块106的距离增大，使得两个夹爪张开。
需要将两个夹爪由张开状态变为合拢状态时，第一钢丝绳下放，限位板105与固定块106的距离减小，使得两个夹爪合拢，限位杆111上的楔形块115越过上限位段114后，第一钢丝绳停止下放并开始上升，此时，楔形块115的顶部平面与上限位段114的底部平面形成锁止，使得两个楔形块115无法向上越过上限位段114，使得两个夹爪保持在合拢状态。
在控制夹爪合拢时，限位杆111向下越过上限位部114后的向下位移量应当小于l；在控制夹爪张开时，限位杆111的向下位移量应当大于l；l为活动环108在下极限位置时上限位段114与活动环108的间距。
如图6-9所示，防摆伸缩筒模块包括一级伸缩筒201、二级伸缩筒、三级伸缩筒和拉绳防摆组件。一级伸缩筒201位于所有伸缩筒最下方，上端面有第二钢丝绳204用于吊取一级伸缩筒，外圆周面上一级滑动部202与二级伸缩筒208内部的二级滑槽210滑动连接。一级伸缩筒的内腔底部设置有两组拉绳防摆组件；两组拉绳防摆组件沿一级伸缩筒201轴线的轴向错开45°角布置；拉绳防摆组件包括限位环207和四个减震器205。四个减震器205的一端均与一级伸缩筒201的内侧壁通过万向节或球铰链206连接；四个减震器205的另一端均与位于一级伸缩筒201轴线处的限位环207通过万向节或球铰链206连接。第一钢丝绳穿过限位环207的中心孔。
四个减震器沿一级伸缩筒201轴线的轴向均匀分布。减震器205采用弹簧与阻尼的耦合结构，具体采用粘滞减震器，内部有活塞、弹簧和阻尼介质，阻尼介质可以是硅油，当第一钢丝绳摇晃时，该减震器处于受压或者受拉状态，带动减震器内部的活塞运动，阻尼介质(硅油)通过活塞上的阻尼孔运动产生阻尼力，把机械能转化为热能的一种方式，降低吊物的摇晃现象，且可以通过弹簧完成复位。
二级伸缩筒208位于三级伸缩筒与一级伸缩筒之间，端面外圆周上有二级滑动部209可与三级伸缩筒内部的三级滑槽215滑动，二级伸缩筒内圈含有二级滑槽210和内圆筒轴肩211用于和一级伸缩筒201圆周面滑动连接。三级伸缩筒212位于最上方，内部有轴肩216用于和二级伸缩筒208圆周面滑动连接，内部有三级滑槽215，上端面为法兰盘面213用于和起重机小车固定连接，相邻两个伸缩筒上的滑动槽位置错开45°布置，有利于增加整体稳定性。
如图10和11所示，顶部防摆模块包括下接触板301、上固定板302和料框防摆组件。上固定板的顶面四周固定有角钢304，用以悬挂整个结构，角钢304的顶端设置有连接件303；连接件303用于固定在起重机的移动小车，上固定板302和下接触板301外整体呈矩形；位于上固定板302下方的下接触板301与上固定板302通过料框防摆组件连接。下接触板301和上固定板302上均开设有中心让位孔，用以供防摆伸缩筒模块穿过。
料框防摆组件共有四个。四个料框防摆组件分别设置在下接触板301和上固定板302的中心让位孔的四周。料框防摆组件包括上缓冲组件、下缓冲组件和X型连接件。上缓冲组件、下缓冲组件分别安装在上固定板302底面的安装槽、下接触板301顶面的安装槽中。
上缓冲组件和下缓冲组件结构相同，均包括导杆311、分隔限位块312和两个变形单元。分隔限位块312固定在导杆311的中部。两个变形单元分别设置在分隔限位块312的两侧。变形单元包括内部限位块310、滑块308和第一弹簧309。间隔设置的两个内部限位块310均固定在导杆311上。滑动连接在导杆311上的两个滑块308分别设置在两个内部限位块310的相反侧。套置在导杆311上的两根第一弹簧309分别位于两个滑块308的相反侧。两根第一弹簧309的相对端分别抵住两个滑块308的相反侧。两根第一弹簧309的相反端抵住分隔限位块312或安装槽的端面。初始状态下，两个滑块308在弹簧弹力的作用下抵住两个内部限位块310。
上缓冲组件与下缓冲组件内的相互对齐的变形单元通过一个X型连接件连接。X型连接件包括第一剪叉杆306、第二剪叉杆305和第二弹簧307。第二剪叉杆贯穿第一剪叉杆中间位置的通孔，并与第一剪叉杆转动连接；第一剪叉杆306、第二剪叉杆305的一端与上缓冲组件中的对应的两个滑块308转动连接；第一剪叉杆306、第二剪叉杆305的另一端与下缓冲组件中的对应的两个滑块308转动连接；第一剪叉杆306与第二剪叉杆305之间连接有第二弹簧307。两根第二弹簧307分别位于第一剪叉杆306与第二剪叉杆305的铰接点的上下两侧。
本发明所提的起重机既可以是桥式起重机(又称行车)，也可以是门式起重机，起重机含有大车、小车运行结构，小车上有钢丝绳卷扬机构。
该盘管料框自动夹取防摆装置的工作过程如下：
自动夹取过程：起重机定位运行到盘管料框正上方位置，第一钢丝绳203和第二钢丝绳204同步下放，两个夹爪伸入到盘管料框的中心孔内。如图4中B部分位置所示，自锁杆110因为自身重量，上限位段114下端面与楔形块115上端面接触，活动环108处于活动范围下方位置，夹爪104处于自锁状态，如图5中G部分所示，起重机定位运行到盘管料框4正上方位置。第一钢丝绳203和第二钢丝绳204同步下放，一级伸缩筒201和自动夹取模块下放，初始状态，二级伸缩筒208内部的滑槽210上端面和一级伸缩筒滑动部202上端面接触，随着二级伸缩筒和一级伸缩筒同步向下位移，直到二级伸缩筒的滑动部209下端面和三级伸缩筒内部的滑槽215下端面接触后停止位移，一级伸缩筒端部的滑动部和二级伸缩筒内部滑槽210下端面快要接触时，在停止向下位移过程中，夹取装置的夹爪104伸到盘管料框4吊取部401下方，限位板105下端面和盘管料框4上端面接触，限位板不能向下位移。钢丝绳继续下放，称重传感器102带动自锁固定套107相对于自锁杆110向下继续位移，楔形块115斜面与活动环108接触运动，限位杆111向两侧位移，弹簧112受压，如图4中C部分所示，夹爪此时进一步收拢，如图5中H所示。随着第一钢丝绳下放到吊取极限位移时，活动环108上端面位于楔形块上端面的下方，如图4中D部分所示。
之后，起重机小车上的卷扬机构带动第二钢丝绳204、第一钢丝绳203向上回收整个吊取装置，称重传感器带动自锁固定套107相对于自锁杆110向上运动，由于夹爪104和限位板105自身重力，楔形块115沿着活动环斜面再次两侧位移，如图4中E部分所示，弹簧112继续受压，随着继续相对位移，限位杆111向两侧达到极限位置，由于上限位段外径小于活动环外径，自锁杆和活动环共同越过楔形块。活动环108不再与自锁杆110上的上限位段贴合，由自身重力向下滑动至极限位置，完成吊取装置解锁。如图4中的E、F所示，限位杆在弹簧作用下向中间运动，在限位轴肩作用停止位移，夹爪104向两侧展开直到连杆103与自锁固定套107外端面的接触后达到极限位置，如图5中I位置所示。随着向上继续位移，夹爪上的弯钩部与盘管料框的吊取部401接触，从而吊取整个料框向上运动。
向上运动过程：完全钩住后，起重机小车上的卷扬机构带动第二钢丝绳204、第一钢丝绳203向上加速至顶点；期间，由于加速向上运动导致盘管料框4产生惯性力产生摇晃，钢丝绳限位环207产生摇晃；此时各减震器205受压或者受拉，带动减震器内的活塞运动，带动阻尼介质流动产生阻尼力，阻尼介质可以是硅油，把钢丝绳摇晃的机械能转换成热能，防止料框整体的进一步摇晃，吊取料框上升过程中的防止摇晃。
一级伸缩杆上端面上升过程中与二级伸缩杆内的滑槽上端面接触后，二者整体向上运动，快到达上方极限位置时，盘管料框4上端面与下接触板301接触，盘管料框到达上极限位置时，下接触板受到挤压，第一剪叉杆306与第二剪叉杆305向两侧展开，滑块挤压第一弹簧309，第一弹簧309受压，第二弹簧307受拉。起重机大车或者小车做横向或者纵向位移，随着加速度的变化，盘管料框会发生摇晃趋势，但由于本装置的下接触板的底面与盘管料框上端面接触，不会发生严重的摇晃，防止了危险的发生。
到达目的地后，卷扬机构同步下放两根钢丝绳，下接触板301与盘管料框不再接触；盘管料框落地后，继续下放第一钢丝绳，使得两根限位杆上的楔形块越过上限位段114，使得两个夹爪保持在合拢状态。之后，第一钢丝绳上升，使得两个夹爪与盘管料框分离。
实施例2
本实施例与实施例1的区别在于：吊取模块1还包括四根定向杆116。各定向杆116的顶端均与限位板105的底面固定。定向杆116包括上方的竖直段和下方的倾斜段。四根定向杆116分别设置在两个夹爪的四周，且底端连接在一起。四根定向杆116能够伸入到盘管料框的中心孔内，并利用倾斜段对吊取模块1进行导向，确保两个夹爪能够可靠伸入到盘管料框的中心孔，而不会出现夹爪与料框顶面磕碰的情况出现。

Claims (10)

1.一种盘管料框防摇摆吊取装置，包括吊取模块(1)和第一钢丝绳(203)；其特征在于：还包括防摆伸缩筒模块(2)、第二钢丝绳(204)和顶部防摆模块(3)；第一钢丝绳(203)和第二钢丝绳(204)的顶端均绕卷在起重机顶部的卷扬机上；吊取模块(1)固定在第一钢丝绳(203)的底部，用于夹住盘管料框；防摆伸缩筒模块(2)和顶部防摆模块(3)均安装在起重机上，且位于吊取模块(1)的正上方；防摆伸缩筒模块(2)的顶端穿过顶部防摆模块(3)的中部；第二钢丝绳(204)的底端与防摆伸缩筒模块(2)的底部固定，用以带动防摆伸缩筒模块(2)沿竖直方向进行伸缩运动；若干个拉绳防摆组件安装在防摆伸缩筒模块(2)内部；拉绳防摆组件包括限位环(207)和多个减震器(205)；各减震器(205)的一端均与最内侧的伸缩筒的内侧壁通过万向节或球铰链连接；各减震器(205)的另一端均与限位环(207)通过万向节或球铰链(206)连接；第一钢丝绳穿过限位环(207)的中心孔；
所述的顶部防摆模块包括上下间隔设置的上固定板(302)和下接触板(301)；下接触板(301)与上固定板(302)通过多个料框防摆组件连接；料框防摆组件包括上缓冲组件、下缓冲组件和X型连接件；上缓冲组件、下缓冲组件分别安装在上固定板(302)的底面、下接触板(301)的顶面；
所述的上缓冲组件和下缓冲组件结构相同，均包括导杆(311)和变形单元；变形单元包括内部限位块(310)、滑块(308)和第一弹簧(309)；间隔设置的两个内部限位块(310)均固定在导杆(311)上；滑动连接在导杆(311)上的两个滑块(308)分别设置在两个内部限位块(310)的相反侧；套置在导杆(311)上的两根第一弹簧(309)分别位于两个滑块(308)的相反侧；两根第一弹簧(309)的相对端分别抵住两个滑块(308)的相反侧；两根第一弹簧(309)的相反端在工作过程中保持限位状态；初始状态下，两个滑块(308)在弹簧弹力的作用下抵住两个内部限位块(310)；
上缓冲组件与下缓冲组件内的相互对齐的变形单元通过一个X型连接件连接；X型连接件包括第一剪叉杆(306)、第二剪叉杆(305)和第二弹簧(307)；第一剪叉杆(306)的中部与第二剪叉杆(305)的中部转动连接；第一剪叉杆(306)、第二剪叉杆(305)的一端与上缓冲组件中的对应的两个滑块(308)转动连接；第一剪叉杆(306)、第二剪叉杆(305)的一端与下缓冲组件中的对应的两个滑块(308)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种盘管料框防摇摆吊取装置，其特征在于：下接触板(301)和上固定板(302)上均开设有中心让位孔；防摆伸缩筒模块穿过下接触板(301)和上固定板(302)上的中心让位孔。
3.根据权利要求1所述的一种盘管料框防摇摆吊取装置，其特征在于：所述的防摆伸缩筒模块包括由内至外依次套置的多个伸缩筒；相邻的两个伸缩筒滑动连接；拉绳防摆组件安装在最内侧的伸缩筒；第二钢丝绳与最内侧的伸缩筒固定。
4.根据权利要求1所述的一种盘管料框防摇摆吊取装置，其特征在于：除最内侧的伸缩筒外，其余伸缩筒的顶部均设置有若干个滑动部；除最外侧的伸缩筒外，其余伸缩筒的内腔均设置有若干个滑槽；相邻的两个伸缩筒中，位于内侧的伸缩筒中的滑动部伸入位于外侧的伸缩筒上的滑槽中，使得该两个伸缩筒滑动连接；相邻的两个伸缩筒中的滑槽沿周向错开。
5.根据权利要求1所述的一种盘管料框防摇摆吊取装置，其特征在于：所述导杆(311)上设有多个变形单元；相邻的两个变形单元通过分隔限位块(312)隔开；所述的第一剪叉杆(306)与第二剪叉杆(305)之间连接有若干根第二弹簧(307)。
6.根据权利要求1所述的一种盘管料框防摇摆吊取装置，其特征在于：所述的吊取模块包括夹爪组件、自锁组件和固定块(106)；固定块(106)与第一钢丝绳的底端连接；所述的夹爪组件包括夹爪(104)和连杆(103)；n根连杆(103)的内端均与固定块(106)转动连接；n个夹爪(104)的顶端与n根连杆(103)的外端分别转动连接；n个夹爪(104)的底部设置有朝外的弯勾部；
所述自锁组件包括限位板(105)、自锁固定套(107)、自锁杆(110)、限位杆(111)和锁位组件；自锁固定套(107)固定在固定块(106)的底部；自锁固定套(107)内开设有竖直的导向安装孔和水平的限位安装孔；限位安装孔与导向安装孔连通；
所述自锁杆(110)滑动连接在导向安装孔内，且底端伸出导向安装孔的底端外；锁位组件安装在限位安装孔中，用以对自锁杆(110)提供限位；在锁位组件与自锁杆(110)的配合下，自锁杆(110)在导向安装孔内具有上下两个极限位置；通过将自锁杆(110)相对于自锁固定套(107)先向上运动，再向下运动的方式，自锁杆(110)能够在两个极限位置之间切换；所述限位板(105)的顶面中间位置与自锁杆(110)的底端固定；限位板(105)上开设有让位缺口；各夹爪(104)穿过让位缺口，且中部与限位板(105)转动连接。
7.根据权利要求1所述的一种盘管料框防摇摆吊取装置，其特征在于：所述的自锁杆(110)包括由下至上依次连接的导向段、缩颈段和上限位段(114)；缩颈段的直径小于导向段的直径；导向段与自锁固定套(107)上的导向安装孔滑动连接；缩颈段上滑动连接有活动环(108)；活动环(108)的底部设置有上大下小的斜面；活动环(108)与上限位段(114)的相对侧面均为平面，使得活动环(108)向上滑动至极限位置时，与上限位段(114)的底面紧密贴合；活动环(108)的顶面宽度大于或等于上限位段(114)的底面宽度；
所述的锁位组件包括限位杆(111)和弹簧(112)；限位杆(111)滑动连接在导向安装孔内；限位杆(111)的内端固定有楔形块(115)；楔形块(115)上设置有倾斜朝下的斜面；楔形块(115)带斜面的位置在弹簧(112)的弹力作用下抵住自锁杆(110)。
8.根据权利要求1所述的一种盘管料框防摇摆吊取装置，其特征在于：所述固定块(106)与第一钢丝绳之间设置有称重传感器(102)。
9.根据权利要求1所述的一种盘管料框防摇摆吊取装置，其特征在于：所述夹爪(104)的数量n＝2；两个夹爪(104)分别位于自锁组件的相反侧；每根连杆(103)均由对齐且间隔设置的两根杆体组成；每个夹爪(104)均由对齐且间隔设置的两根爪体组成；其中一个夹爪(104)中的两个爪体位于另一个夹爪(104)中的两个爪体的相对侧面之间，且两个夹爪(104)中两个爪体的对称面重合。
10.如权利要求1所述的一种盘管料框防摇摆吊取装置的工作方法，其特征在于：
步骤一、第一钢丝绳下放，吊取模块(1)移动到被吊取的料框的正上方；吊取模块(1)下降并夹持住被吊取料框；
步骤二、第一钢丝绳上升，吊取模块(1)吊起料框；料框上升的过程中，若第二钢丝绳发生摇晃，则部分减震器(205)在限位环(207)的作用下部分被拉伸，部分被压缩，减震器(205)中的阻尼液在流动中将第一钢丝绳摇晃的动能转化为热能，抑制第一钢丝绳摇晃；
步骤三、料框升高至极限位置时，料框的顶面与顶部防摆模块(3)中的下接触板接触；当料框在横向移动中发生摇晃时，带动下接触板发生绕水平轴线的偏转，上固定板与下接触板之间的滑块(308)、第一弹簧(309)和X型连接件对下接触板施加趋向于恢复至水平状态的作用力，使得料框的摇晃被抑制。
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