WO2013136933A1 - 組合せ計量装置 - Google Patents

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WO2013136933A1
WO2013136933A1 PCT/JP2013/054203 JP2013054203W WO2013136933A1 WO 2013136933 A1 WO2013136933 A1 WO 2013136933A1 JP 2013054203 W JP2013054203 W JP 2013054203W WO 2013136933 A1 WO2013136933 A1 WO 2013136933A1
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WO
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unit
image
dispersion
radiation
weighing device
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/054203
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English (en)
French (fr)
Inventor
玉井　裕
宮本　秀史
Original Assignee
株式会社イシダ
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Publication date
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Priority to BR112014022602A priority patent/BR112014022602B8/pt
Priority to DK13760661.2T priority patent/DK2827114T3/en
Priority to EP13760661.2A priority patent/EP2827114B1/en
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/387—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for combinatorial weighing, i.e. selecting a combination of articles whose total weight or number is closest to a desired value
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/387—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for combinatorial weighing, i.e. selecting a combination of articles whose total weight or number is closest to a desired value
    • G01G19/393—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for combinatorial weighing, i.e. selecting a combination of articles whose total weight or number is closest to a desired value using two or more weighing units

Definitions

  • the present invention relates to a combination weighing device that performs combination calculation of measurement values of a plurality of articles.
  • a camera may be provided in order to check the state of a dispersion unit and a feeder that have been supplied with articles.
  • a camera is provided directly above a dispersion part (dispersion feeder), in a direction along the circumferential direction of the feeder (drive feeder), and obliquely above the dispersion part and the feeder. The provided case is disclosed.
  • control panel for controlling the combination weighing device
  • the control panel for controlling the combination weighing device is often arranged at a position away from the dispersion unit and the feeder. Therefore, in particular, as in Patent Document 1, if a camera is provided directly above the dispersion unit and the worker can see an image looking down on the dispersion unit and the radiation feeder near the control panel, the worker operates the control panel. However, it is easy to grasp the state of the dispersion unit and feeder, which is very convenient.
  • An object of the present invention is to provide a combination weighing device that can easily grasp the state of a dispersion unit and a feeder when it is difficult to install a camera that can overlook the dispersion unit and the feeder directly above the dispersion unit of the combination weighing unit There is to do.
  • the combination weighing device includes a dispersion unit, a plurality of radiation feeders, a plurality of cameras, a processing unit, and an output unit.
  • the dispersion unit receives and distributes a large number of articles.
  • the radiation feeder is disposed so as to extend radially from the dispersion unit, receives the articles dispersed by the dispersion unit, and conveys the articles away from the dispersion unit.
  • the camera is disposed at a position deviating from the space immediately above the dispersion unit, and captures images of the dispersion unit and the radiation feeder.
  • the processing unit synthesizes images captured by the camera to generate a planar view image of the dispersion unit and the radiation feeder.
  • the output unit outputs a planar view image.
  • the combination weighing device includes a plurality of cameras that photograph the dispersion unit and the radiation feeder from a space other than directly above the dispersion unit, and generates a planar view image of the dispersion unit and the radiation feeder by combining the captured images of the cameras. ,Output. Since the planar view images of the dispersion unit and the radiation feeder are output, even when it is difficult to provide a camera in the space immediately above the dispersion unit, the operator can accurately and in real time know the state of the dispersion unit and the radiation feeder. Therefore, even when an abnormality occurs, it is easy for the worker to estimate the cause of the abnormality based on the planar view image and take necessary actions immediately.
  • a planar view image is generated by combining the captured images of a plurality of cameras, even if a blind spot that does not appear in the camera occurs in an image captured by one camera due to a shielding object such as an article supply conveyor, It is easy to grasp the state of the dispersion part and the radiation feeder without being affected by the shielding object.
  • the combination weighing device further includes a setting unit.
  • the setting unit preferably performs setting for generating a planar view image using the image captured by the camera in the second period based on the image captured by the camera in the first period.
  • the setting unit performs settings for generating a planar view image based on an image taken by the camera during the first period (initial setting, maintenance, etc.). That is, even if the position of the camera is changed, a planar view image can be generated based on the image of the camera taken at that position in the first period. As a result, the installation position of the camera can be changed according to the field situation. That is, even when the installation position of the camera is limited, it is easy to obtain a planar view image of the dispersion unit and the radiation feeder.
  • the combination weighing device further includes an input unit.
  • the setting unit desirably performs setting based on the reference point information input to the input unit.
  • the setting for generating the planar view image is accurately executed. As a result, it is easy to obtain an accurate plan view image.
  • the operating state of the dispersion unit and / or the radiation feeder is output to the output unit of the combination weighing device according to the present invention simultaneously with the planar view image.
  • planar view image and the operating state of the dispersion unit and / or the radiation feeder are displayed at the same time, it is possible to recognize whether the dispersion unit and the radiation feeder are operating properly on one screen. As a result, for example, when an abnormality occurs, it is easy to appropriately determine what measures the worker should take.
  • the output unit outputs the operating state of the dispersion unit and / or each radiation feeder at a position corresponding to the dispersion unit and / or each radiation feeder in the planar view image.
  • the combination weighing device further includes a plurality of weighing units and a calculation unit. It is desirable that the weighing units are respectively disposed below the front end portions in the direction away from the dispersion portion of the radiating feeder, receive articles from the radiating feeder, and weigh the received articles. It is desirable that the calculation unit calculates the transport amount for each radiation feeder based on the measurement result of the measurement unit. It is desirable for the output unit to output the calculation result of the calculation unit simultaneously with the planar view image.
  • the transport amount of the dispersion feeder is displayed together with the planar view image. Therefore, it is easy for the worker to grasp the planar view image and the conveyance state of the distributed feeder in association with each other. As a result, for example, when an abnormality occurs, it is easy to appropriately determine what measures the worker should take.
  • the output unit outputs a calculation result for each radiation feeder at a position corresponding to each radiation feeder in the planar view image.
  • a code for identifying each radiating feeder is attached to each radiating feeder. It is desirable that a code is output to the output unit at a position corresponding to each radiation feeder in the planar image simultaneously with the planar image.
  • the output unit outputs the planar image by rotating the planar image in the plane with the centroid of the dispersion unit in the planar image as the rotation center.
  • the combination weighing device according to the present invention further includes a support portion. It is desirable that the support unit supports the dispersion unit, the radiation feeder, and the camera. It is desirable that the camera is disposed above the support unit and in a space outside the radiation feeder.
  • the camera since the camera is arranged above the support portion, the camera is unlikely to obstruct the work and traffic of the worker.
  • a worker's work path is often arranged around the combination weighing device.
  • the camera if the camera is arranged above the support portion of the combination weighing device, the passage and operation of the worker are hardly affected. In addition, it is possible to prevent an accident such as a worker hitting the camera and being injured.
  • the camera desirably has a lens with a horizontal angle of view of 90 ° or more.
  • the combination weighing device includes a plurality of cameras that photograph the dispersion unit and the radiation feeder from a space other than directly above the dispersion unit, and generates a planar view image of the dispersion unit and the radiation feeder by combining the captured images of the cameras. And output. Since the planar view images of the dispersion unit and the radiation feeder are output, even when it is difficult to provide a camera in the space immediately above the dispersion unit, the operator can accurately and in real time know the state of the dispersion unit and the radiation feeder.
  • FIG. 6 It is a figure which shows an example of the display displayed on a touch panel. It is a figure which shows the condition where the display displayed on the touchscreen of FIG. 6 was changed (rotated) by pushing the image rotation button. It is a schematic plan view showing a linear type combination weighing device.
  • FIG. 1 shows a combination weighing device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the combination weighing device 1 performs a combination operation on the weighing values of the articles in the plurality of weighing hoppers 5, selects a combination of articles in which the result of the combination calculation is a value within a predetermined allowable range, and the weighing hopper included in the combination The articles in 5 are discharged out of the combination weighing device 1.
  • the combination weighing device 1 is installed above the gantry 91 so as to be arranged above a packaging device (not shown). Work passages 92 are provided on four sides of the combination weighing device 1 so that an operator can access the combination weighing device 1 when an abnormality occurs or during maintenance.
  • the combination weighing device 1 includes a dispersion table 2, 14 heads 40, a collective discharge chute 6, a touch panel 10, a control unit 30, and two cameras 60.
  • the number of heads 40 is an example, and is not limited to this.
  • the head 40 is arranged in a ring shape around the dispersion table 2 in plan view. Numbers 1 to 14 are assigned to the heads 40 as identification codes, respectively. As shown in FIG. 2, the heads 40-1 to 40-14 are arranged so that the reference numerals increase counterclockwise.
  • Each head 40 includes a radiation feeder 3, a pool hopper 4, and a weighing hopper 5. The radiation feeder 3, the pool hopper 4, and the weighing hopper 5 belonging to each of the heads 40-1 to 40 are assigned the same numbers as the heads 40-1 to 14 as identification codes.
  • the dispersion table 2 is a flat conical table-like member.
  • the distribution table 2 receives an article to be weighed from a supply conveyor 90 located above the distribution table 2.
  • the dispersion table 2 is vibrated by an electromagnet (not shown), thereby conveying the article received from the supply conveyor 90 in the radial direction while dispersing the article in the circumferential direction, and supplies the article to the radiation feeder 3.
  • the distribution table 2 is an example of a distribution unit.
  • the amount of articles conveyed from the dispersion table 2 to the radiation feeder 3 is mainly controlled by the vibration intensity of the dispersion table 2.
  • the vibration intensity of the dispersion table 2 is a numerical value related to the magnitude of the vibration amplitude of the dispersion table 2 generated by a vibration unit 35a of the control unit 30 described later using an electromagnet (not shown) of the dispersion table 2.
  • the initial setting value of the vibration intensity of the dispersion table 2 is stored in the storage unit 34 of the control unit 30 described later. The worker can update the vibration intensity of the distributed table 2 stored in the storage unit 34 from the touch panel 10 described later.
  • the radiation feeder 3 is arranged to extend radially around the dispersion table 2.
  • the radiation feeder 3 receives the articles dispersed by the dispersion table 2.
  • Each of the radiation feeders 3-1 to 14 is vibrated by an electromagnet (not shown), thereby conveying the article in the radial direction toward the outer edge of each of the radiation feeders 3-1 to 14.
  • each of the radiation feeders 3-1 to 3-14 conveys the article in a direction away from the dispersion table 2.
  • the articles conveyed by the radiation feeders 3-1 to -14 are supplied to pool hoppers 4-1 to 4-1 arranged below the outer edges of the radiation feeders 3-1 to -14.
  • the amount of articles conveyed by each of the radiation feeders 3-1 to 14 is controlled mainly by the vibration intensity and vibration time for each of the radiation feeders 3-1 to 14.
  • the vibration intensity of the radiating feeder 3 is a numerical value related to the magnitude of the vibration amplitude of the radiating feeder 3 generated by a vibration unit 35a of the control unit 30 described later using an electromagnet (not shown) of the radiating feeder 3.
  • the vibration time of the radiation feeder 3 is one cycle time from when a vibration unit 35a of the control unit 30 described later starts vibration of the radiation feeder 3 until the vibration is stopped.
  • the initial set values of the vibration intensity and vibration time of each of the radiation feeders 3-1 to 14 are stored in the storage unit 34 of the control unit 30 described later. The operator can update the vibration intensity and vibration time of each of the radiation feeders 3-1 to 14 stored in the storage unit 34 from the touch panel 10 described later.
  • Each pool hopper (PH) 4-1 to 14 is located below the outer edge side of each radiation feeder 3-1 to 14 of the heads 40-1 to 14 to which the pool hopper 4-1 to 14 belongs. Be placed. In each of the pool hoppers (PH) 4-1 to 14, articles supplied from the radiation feeders 3-1 to 14 disposed above are temporarily stored.
  • the pool hopper 4 has a PH gate 4a at its lower part.
  • the PH gate 4a opens and closes when a link mechanism (not shown) is operated by the stepping motors 40a-1 to 40-14 shown in FIG.
  • the stepping motors 40a-1 to 40a operate according to a command from a PH opening / closing unit 35d of the control unit 30 described later.
  • the opening / closing operation of each PH gate 4a is not interlocked with the opening / closing operations of other PH gates 4a. That is, the opening / closing operation of each PH gate 4a is independent.
  • the weighing hopper (WH) 5 is an example of a weighing unit.
  • the weighing hoppers 5-1 to -14 are arranged immediately below the pool hoppers 4-1 to 14 of the heads 40-1 to 14 to which the weighing hoppers 5-1 to 14 belong. In other words, the weighing hoppers 5-1 to 5-14 are arranged below the outer edges of the radiation feeders 3-1 to 3.
  • the weighing hoppers 5-1 to -14 each have the weight of the articles supplied from the pool hoppers 4-1 to 14, that is, the weight of the articles supplied from the radiation feeders 3-1 to 14 through the pool hoppers 4-1 to 14. Is weighed by load cells 20-1 to 14 shown in FIG.
  • the weighing hopper 5 has a WH gate 5a at its lower part.
  • the WH gate 5a opens and closes when a link mechanism (not shown) is operated by the stepping motors 50a-1 to 50-14 shown in FIG.
  • the stepping motors 50a-1 to 50a-14 operate according to a command from a WH opening / closing unit 35e of the control unit 30 described later.
  • the opening / closing operation of each WH gate 5a is not interlocked with the opening / closing operations of other WH gates 5a. That is, the opening / closing operation of each WH gate 5a is independent.
  • the load cells 20-1 to 14 shown in FIG. 3 weigh articles held by the weighing hoppers 5-1 to -14.
  • the weighing results of the articles in the load cells 20-1 to 14 are output as weighing signals.
  • the measurement signal is transmitted as needed to a multiplexer 31 of the control unit 30 described later via an amplifier (not shown).
  • the load cells 20-1 to 14 are load cells including strain gauges as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-343294, and the displacement of the strain generating body having the movable part and the fixed part is measured with the strain gauge. And the detection result is transmitted to the multiplexer 31 as a measurement signal.
  • the collective discharge chute 6 collects articles supplied from the weighing hopper 5 and discharges them outside the combination weighing device 1. The discharged articles are supplied to a packaging machine or the like (not shown) disposed below the collective discharge chute 6.
  • control unit 30 includes a CPU, a storage unit 34, a multiplexer 31, an A / D converter 32, a DSP (digital signal processor) 33, and the like.
  • the storage unit 34 includes a ROM, a RAM, and the like.
  • the CPU takes control in the control unit 30, reads a program stored in the storage unit 34, and executes various controls as the arithmetic processing unit 35.
  • the arithmetic processing unit 35 includes an excitation unit 35a, a calculation unit 35b, a combination calculation unit 35c, a PH (pool hopper) opening / closing unit 35d, a WH (weighing hopper) opening / closing unit 35e, an image processing unit 35f, and an image. It functions as a setting unit 35g and an output rotation unit 35h.
  • the multiplexer 31 selects one weighing signal from the weighing signals of the load cells 20-1 to 14 in accordance with an instruction from the DSP 33, which will be described later, and transmits it to the A / D converter 32.
  • a / D Converter 32 converts the measurement signal, which is an analog signal received from the multiplexer 31, into a digital signal according to the timing signal transmitted from the DSP 33, and transmits the digital signal to the DSP 33. To do.
  • the DSP 33 performs filter processing on the digital signal transmitted from the A / D converter 32.
  • the weighing signal after the filter processing is transmitted to the calculation unit 35b described later, and then stored in the storage unit 34 for each weighing hopper 5 as the weight (measured value) of the article held in the weighing hopper 5.
  • the storage unit 34 stores programs that are read and executed by the CPU, and various information and data necessary for arithmetic processing.
  • the storage unit 34 includes a reference point position storage area 34a and a reference point input storage area 34b.
  • the reference point position storage area 34a stores three-dimensional position information of reference points used in the image setting unit 35g described later.
  • the information stored in the reference point position storage area 34a is stored in the image setting unit 35g when the image setting unit 35g derives parameters used by the image processing unit 35f to be described later to generate the planar view image 101. Called by the information calling unit 35ga.
  • the reference point is a predetermined part of the combination weighing device 1 and refers to a point where three-dimensional position information is registered as an initial value.
  • it indicates a corner portion on the outer edge side of the radiation feeder 3 (for example, the corner portions 3-1a, 3-5a, 3-12a, etc. in FIG. 4).
  • the reference point input storage area 34b stores the two-dimensional position information of the reference point with respect to the image captured by the camera 60.
  • the two-dimensional position information of the reference point with respect to the captured image of the camera 60 is reference point information and is input from the touch panel 10.
  • the information stored in the reference point input storage area 34b is called by the information calling unit 35ga when the image setting unit 35g derives parameters used by the image processing unit 35f for generating the planar view image 101. .
  • the two-dimensional position information of the reference point with respect to the captured image of the camera 60 is the position information of the reference point in the captured image of the camera 60 displayed on the touch panel 10 as shown in FIG.
  • the excitation unit 35a controls the vibration of the dispersion table 2 and the radiation feeder 3, thereby allowing the dispersion table 2 and the radiation feeder 3 to be controlled. Controls the conveyance of articles by
  • the vibration unit 35 a vibrates the dispersion table 2 and the radiation feeder 3 by intermittently generating electromagnetic force in an electromagnet (not shown) installed below the dispersion table 2 and each radiation feeder 3. .
  • the vibration unit 35a performs vibration control using the vibration intensity of the dispersion table 2 and the radiation feeders 3-1 to 14 and the vibration time of the radiation feeders 3-1 to 14 stored in the storage unit 34.
  • a predetermined amount of articles are conveyed to the radiation feeder 3 outward in the radial direction while being dispersed in the circumferential direction of the dispersion table 2.
  • a predetermined amount of articles is conveyed to the pool hoppers 4-1 to 14-14 in the outer edge direction of the radiation feeders 3-1 to 3.
  • the vibration unit 35a individually controls the starting and stopping of the radiation feeders 3-1 to -14. That is, the vibration unit 35a vibrates the radiation feeders 3-1 to -14 only when the pool hoppers 4-1 to 14 of the heads 40-1 to 14 to which the radiation feeders 3-1 to 14 belong is empty, The article is transported.
  • the calculation unit 35b receives the measurement signals of the load cells 20-1 to 14 filtered by the DSP 33 for each load cell 20-1 to 14.
  • the weighing signals for the load cells 20-1 to 14 are stored in the storage unit 34 as the weight values (measured values) of articles in the weighing hoppers 5-1 to 14 provided with the load cells 20-1 to 14, respectively.
  • the calculation unit 35b performs a process of calculating the transport amount for each of the radiation feeders 3-1 to -14.
  • the transport amount is obtained as an average value of the amount of articles transported by the radiation feeders 3-1 to 3-14. More specifically, the calculating unit 35b assigns the average value of the weight values obtained from the weight signals of the filtered load cells 20-1 to 14 to the weighing hoppers 5-1 to 14 (each of the load cells 20-1 to 14). It is calculated and stored in the storage unit 34 as the transport amount of the radiation feeders 3-1 to 14 of the heads 40-1 to 14 to which the weighing hoppers 5-1 to 14 belong.
  • the transport amount calculation method described above is an example, and the calculation unit 35b replaces the average transport amount with the weight value obtained every time obtained from the weighing signals of the filtered load cells 20-1 to 14-14. May be calculated as the transport amount.
  • the combination calculation unit 35c uses the combination calculation program stored in the storage unit 34 to perform combination calculation. More specifically, the combination calculation unit 35c is configured so that the sum of the weight values falls within a predetermined target weight range based on the weight values of the different articles stored in the storage unit 34. Perform a combination operation. Then, a plurality of weighing hoppers 5-1 to -14 are selected based on the result of the combination calculation. Information on the weighing hoppers 5-1 to -14 selected for the combination is transmitted to the WH opening / closing unit 35e. Of the weight value data of the articles stored in the storage unit 34, the weight value data of the weighing hoppers 5-1 to 14 selected for the combination is reset.
  • the PH opening / closing part 35d is disposed above the weighing hoppers 5-1 to -14 when any of the first weighing hoppers 5-1 to -14 is empty.
  • the PH gates 4a of the pool hoppers 4-1 to 14 are opened by operating the stepping motors 40a-1 to 40a. Thereafter, the stepping motors 40a-1 to 14a are operated again to close the PH gate 4a.
  • the WH opening / closing unit 35e receives information on the combination of the weighing hoppers 5-1 to 14 selected by the combination calculation from the combination calculation unit 35c, and is included in the selected combination.
  • the WH gates 5a of the weighing hoppers 5-1 to -14 are opened by operating the stepping motors 50a-1 to 14a. Thereafter, the stepping motors 50a-1 to 50a-14 are operated again to close the WH gate 5a-1.
  • the image processing unit 35f displays images (moving images) taken obliquely from above the dispersion table 2 and the radiation feeder 3 as shown in FIG. By combining these, a planar view image 101 (moving image) is generated by viewing the dispersion table 2 and the radiation feeder 3 as shown in FIG. The planar image 101 is displayed on the touch panel 10 to be described later.
  • the image of the camera 60 from obliquely above the dispersion table 2 and the radiation feeder 3 has a portion that becomes a blind spot, but was photographed by a plurality of (two in this embodiment) cameras 60.
  • a planar view image 101 without a blind spot.
  • the generation of the planar view image 101 is performed by the following principle, for example.
  • a projection image projected on a virtual horizontal plane is generated.
  • the projected image is subjected to coordinate transformation, and an upper viewpoint image viewed from a virtual camera (a virtual camera located above the central portion of the dispersion table 2) is generated.
  • the upper viewpoint image is superimposed on a plurality of (here, two) cameras 60 to generate a planar view image 101.
  • the image processing unit 35f does not perform coordinate conversion in two stages, but uses two parameters for coordinate conversion and image synthesis obtained by the image setting unit 35g described later.
  • An image captured by the camera 60 is directly converted into a planar view image 101 viewed from a virtual camera.
  • planar view image 101 is generated by a method described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2003-256874.
  • the present invention is not limited to this, and various methods for generating the planar view image 101 based on an image taken by the camera 60 can be applied.
  • the image setting unit 35g performs normal operation based on an image taken by the camera 60 when the camera 60 is installed or replaced, for example, at the time of initial setting or maintenance. Sometimes the image processing unit 35f derives parameters necessary for generating the planar view image 101. That is, the image setting unit 35g performs initial setting for the image processing unit 35f to generate the planar view image 101.
  • the image setting unit 35g includes an information calling unit 35ga and a parameter calculation unit 35gb.
  • the information calling unit 35ga is a timing at which parameters necessary for the image processing unit 35f to generate the planar view image 101 are derived by the image setting unit 35g. Recalls the reference point position information.
  • the reference point position information called by the information calling unit 35ga includes the three-dimensional position information of the reference point stored in the reference point position storage area 34a and the camera 60 stored in the reference point input storage area 34b. This is the two-dimensional position information of the reference point with respect to the captured image.
  • the parameter calculation unit 35gb is used for the image processing unit 35f to generate the planar view image 101 using the two types of position information called by the information calling unit 35ga. Calculate the necessary parameters.
  • the reference point is a point for which the three-dimensional information is known, if the reference point is seen in the image captured by the camera 60, the shooting position of the camera 60 can be calculated. If the shooting position of the camera 60 is calculated, it is possible to derive parameters for generating the planar view image 101.
  • the parameter calculation unit 35gb stores the parameters prepared for the shooting position of the camera 60 in the storage unit 34 instead of actually calculating the parameters, and the parameters are stored in the storage unit 34 according to the shooting position of the camera 60.
  • the parameter may be derived by calling. Even in this case, the calculation of the shooting position of the camera 60 is performed by the parameter calculation unit 35gb.
  • the output rotation unit 35 h rotates the planar view image 101 around the centroid of the distribution table 2 in the planar view image 101. The details of the rotation will be described in detail in the description related to the display on the touch panel 10.
  • the touch panel 10 includes various information relating to the heads 40-1 to 14 (codes for identifying the heads 40-1 to 40, the dispersion table 2, and the operating states of the radiation feeders 3-1 to 14).
  • the transport amount of each of the radiation feeders 3-1 to 14 is displayed, but the output rotating unit 35 h rotates these pieces of information so as to correspond to the planar view image 101.
  • the touch panel 10 is a liquid crystal display (LCD) that has both input and output functions, and functions as an input unit and an output unit.
  • the touch panel 10 receives inputs such as various settings related to combination weighing, and displays an operation state and the like of the combination weighing device 1.
  • FIG. 6 is an example of the display screen of the touch panel 10.
  • Information input to the touch panel 10 includes two-dimensional position information of a reference point with respect to a captured image of the camera 60 that is used in the image setting unit 35g.
  • the two-dimensional position information of the reference point with respect to the captured image of the camera 60 is an example of reference point information input from the touch panel 10.
  • the two-dimensional position information of the reference point with respect to the captured image of the camera 60 is input as follows. On the LCD of the touch panel 10, an actual image taken by one camera 60 at the time of initial setting or maintenance, for example, FIG. 4 is displayed. The operator uses the touch panel 10 to indicate the position of the reference point (corner portions 3-1a, 3-5a, 3-12a of the radiation feeder 3 in FIG. 4) in this image. By repeating this operation, the positions of at least three reference points are input to the image captured by one camera 60. The same input operation is performed for the other cameras 60. The two-dimensional position information of the reference point with respect to the captured image of the camera 60 input to the touch panel 10 is stored in the reference point input storage area 34b.
  • the camera 60 supports the support unit 7 of the combination weighing device 1 (that is, each unit of the combination weighing device 1 such as the dispersion table 2, the radiation feeder 3, the pool hopper 4, the weighing hopper 5, the collective discharge chute 6, and the camera 60). Two units are arranged in a space above the support portion 7) and out of the space immediately above the dispersion table 2 so as not to protrude above the work path 92.
  • the camera 60 is installed above the distribution table 2 and the radiation feeder 3 and at a position lower than the article discharge port 90 a formed in the supply conveyor 90. Further, the camera 60 is installed above the support portion 7 of the combination weighing device 1 as shown in FIG. 2 so as not to protrude into the space above the dispersion table 2 and the head 40. In addition, the camera 60 is fixed by the support
  • the arrangement, orientation, and number of cameras 60 are merely examples, and are not limited thereto.
  • the camera 60 is arranged so that the entire dispersion table 2 and the radiation feeder 3 are photographed by any one of the cameras 60.
  • the camera 60 may be three or more, it is desirable that the number is small from the viewpoint of installation cost.
  • the lens 60a of the camera 60 is a wide-angle lens having a horizontal angle of view of 90 ° or more.
  • the lens 60a having a horizontal angle of view of 90 ° or more is used in the space above the support portion 7 of the combination weighing device 1 and the article discharge port formed in the supply conveyor 90. This is to obtain an image necessary for generating a planar view image with a small number of cameras 60 when installed at a position lower than 90a (when installed close to the dispersion table 2 and the head 40 to be imaged).
  • a planar view image 101 is displayed side by side and a radar graph 102 is displayed side by side on the right side.
  • a numerical value 103 indicating the result of the combination calculation is displayed almost in real time.
  • display / non-display switching buttons 150 to 153, setting buttons 154 and 155, and an image rotation button 156 are displayed.
  • the plan view image 101 is a plan view image 101 generated by the image processing unit 35f, and shows the status of the dispersion table 2 and the radiation feeder 3 in almost real time.
  • the numeral 101a written around the planar image 101 is a code for identifying the heads 40-1 to 40 in the planar image 101.
  • the radiation feeders 3-1 to 14 and the weighing hopper 5-1 to 14 is a code for identifying 14.
  • the radar graph 102 has 14 fan-shaped areas 102b in which six circles with different radii arranged concentrically are divided by straight lines extending in the radial direction.
  • the radar graph 102 displays information related to the dispersion table 2, information related to the heads 40-1 to 14, and particularly information related to the radiation feeders 3-1 to 14.
  • Information regarding the radiation feeders 3-1 to -14 is displayed for each of the radiation feeders 3-1 to -14. Specifically, in each of the 14 areas 102b, information on one radiation feeder 3-1 to 14 is arranged in the same order as the actual radiation feeders 3-1 to 14 (counterclockwise from the radiation feeder 3-1). Displayed so that the number for identification increases).
  • the number 102a between the outermost circle and the inner circle of the area 102b indicates which heads 40-1 to 14 (radiation feeders 3-1 to 14) the area 102b has. Indicates whether
  • the display of the radar graph 102 will be described more specifically.
  • the vibration time of each radiation feeder 3-1 to 14 is indicated by a circle 104a
  • the vibration intensity of each radiation feeder 3-1 to 14 is indicated by a triangle mark 104b
  • the conveyance amount of each radiation feeder 3-1 to 14 is indicated.
  • the square mark 104c displays the vibration intensity of the dispersion table 2 as an inverted triangle mark 104d.
  • the vibration time and vibration intensity of each of the radiation feeders 3-1 to 14 and the vibration intensity of the dispersion table 2 are information stored in the storage unit 34.
  • the vibration time and vibration intensity of each radiation feeder 3-1 to 14 and the vibration intensity of the dispersion table 2 are initial values or values updated by input from the touch panel 10.
  • the carry amount is a value calculated by the calculation unit 35 b and stored in the storage unit 34. In the radar graph 102, the value increases as the distance from the center of the circle increases in the radial direction.
  • the numbers 101 a arranged around the planar image 101 and the numbers 102 a in the radar graph 102 have the same numbers written at the same positions.
  • the numeral 101 a located at the direction of about 3 o'clock with respect to the centroid of the dispersion table 2 in the planar view image 101 is 4 and is located at the direction of about 3 o'clock with respect to the center of the circle in the radar graph 102.
  • the number 102a to be is also 4.
  • the radiation feeders 3-1 to 14 in the planar image 101 and the information on the radiation feeders 3-1 to 14 in the radar graph 102 are displayed in correspondence with each other so that the correspondence can be grasped at a glance. Yes.
  • some of the figures displayed as the radar graph 102 also have a function as a button that receives an input from the operator.
  • the portion of the area 102b between the outermost circle where the numeral 102a is displayed and the inner circle is related to the radiation feeders 3-1 to 14 corresponding to the numeral 102a. It functions as a selection button 157 used for setting.
  • the selection button 157 When the operator presses the selection button 157, the setting regarding the radiation feeders 3-1 to 14 corresponding to the numeral 102a of the pressed selection button 157 portion, more specifically, the vibration time of the radiation feeders 3-1 to 14 and It is possible to set the vibration intensity. Details will be described later.
  • Display / non-display switching buttons Display / non-display switching buttons 150 to 153 are respectively displayed on the radar graph 102 for the vibration time, the vibration intensity, the transport amount, and the dispersion table 2 of the radiation feeders 3-1 to 14. It is a button used when displaying the vibration intensity of.
  • a corresponding symbol is displayed on the radar graph 102, and when the same display / non-display switching button is pressed again, the corresponding symbol is hidden.
  • the setting buttons 154 and 155 are buttons used when changing the setting values related to the radiation feeders 3-1 to 14 and the dispersion table 2. Specifically, it is possible to set the vibration time and vibration intensity of each of the radiation feeders 3-1 to 14 and the vibration intensity of the dispersion table 2 using the setting buttons 154 and 155.
  • the display / non-display switching button 150 is pressed to display the vibration time symbol on the radar graph 102.
  • a selection button 157 labeled with a symbol corresponding to the heads 40-1 to 14 to which the radiation feeders 3-1 to 14 whose vibration times are to be changed is pressed, and the radiation feeders 3-1 to -3 to be changed in vibration time are pressed. 14 is determined.
  • the setting button 154 is pressed, and when it is desired to decrease, the setting button 155 is pressed.
  • the vibration time of the radiation feeders 3-1 to 14 selected as the vibration time change target can be increased or decreased.
  • the vibration time can be changed simultaneously for the plurality of radiation feeders 3-1 to 3-14.
  • the display / non-display switching button 153 is pressed to display the vibration intensity symbol of the dispersion table 2 on the radar graph 102. If the user wants to increase the vibration intensity, he presses the setting button 154, and presses the setting button 155 to decrease it. As a result, the vibration intensity of the dispersion table 2 can be increased or decreased.
  • the radar graph 102 it is confirmed from the radar graph 102 that the conveyance amount of the articles of the radiation feeders 3-1 to 14 is smaller than a predetermined range, and the conveyance force of the radiation feeders 3-1 to 14 is confirmed from the planar image 101. If it is determined that there is a shortage, an operation to increase the vibration time and vibration intensity of the radiation feeders 3-1 to -14 can be performed from the touch panel 10. Further, the result of the operation can be confirmed from the touch panel 10 by the planar view image 101 and the radar graph 102.
  • an operation for increasing the vibration intensity of the dispersion table 2 can be performed from the touch panel 10, and the result of the operation Can be confirmed in the planar view image 101.
  • the image rotation button 156 is a button for rotating the display of the planar view image 101 and the radar graph 102. Specifically, pressing the image rotation button 156 rotates the plane view image 101 and the radar graph 102 counterclockwise by one head 40. That is, when the image rotation button 156 is pressed once, in the plan view image 101, the image of the head 40-1 is rotated counterclockwise so that the image of the head 40-1 is displayed in the portion where the image of the head 40-2 is currently displayed. The displayed image is displayed on the touch panel 10. In other words, since the number of heads 40 is 14 in the present embodiment, the head rotates about 25.7 ° counterclockwise each time the image rotation button 156 is pressed. Accordingly, as shown in the display of FIG.
  • the numeral 101a for identifying the head 40 is also shifted one by one counterclockwise from the display of FIG. Further, the display of the radar graph 102 also rotates counterclockwise correspondingly. That is, in FIG. 6, information relating to the head 40-1 (radiation feeder 3-1) is displayed in the area 102b where information relating to the head 40-2 (radiation feeder 3-2) is displayed as shown in FIG. Thus, the display rotates counterclockwise, and the numeral 102a is also displayed shifted by one counterclockwise.
  • processing for image rotation is performed by the output rotation unit 35h.
  • the combination weighing device 1 includes an image processing included in a dispersion table 2, which is a dispersion unit, 14 radiation feeders 3-1 to 14, two cameras 60, and a control unit 30 as a processing unit. 35 f and a touch panel 10 as an output unit.
  • the distribution table 2 receives and distributes a large number of articles supplied.
  • the radial feeders 3-1 to 3-14 are arranged so as to extend radially from the dispersion table 2, receive articles dispersed by the dispersion table 2, and transport them in a direction away from the dispersion table 2.
  • the camera 60 is disposed at a position outside the space immediately above the dispersion table 2, and takes images of the dispersion table 2 and the radiation feeders 3-1 to -14.
  • the image processing unit 35f combines the images taken by the camera 60 to generate the planar view image 101 of the dispersion table 2 and the radiation feeders 3-1 to -14.
  • the touch panel 10 outputs a planar view image 101.
  • the planar image 101 of the dispersion table 2 and the radiation feeders 3-1 to 14 is generated and output, so that even if it is difficult to provide a camera in the space immediately above the dispersion table 2, the worker can In addition, it is easy to accurately grasp the state of the radiation feeders 3-1 to 3-14. Therefore, even when an abnormality occurs, it is easy for the worker to estimate the cause of the abnormality based on the planar view image and take necessary actions immediately.
  • the abnormality is an abnormality of the combination weighing device 1 (for example, isn't there an article not being supplied from the supply conveyor 90) or whether it can be solved by operating the touch panel 10, the radiation feeder 3- It is easy to judge whether it is necessary to respond on site such as occurrence of clogging in 1-14.
  • a planar view image is generated by combining the captured images of a plurality of (two) cameras 60, the captured image of one camera 60 is blocked by the camera 60 due to an obstruction such as an article supply conveyor 90. Even when a blind spot that does not appear is generated, the states of the dispersion table 2 and the radiation feeder 3 can be grasped without being affected by the shielding object.
  • the combination weighing device 1 further includes an image setting unit 35g which is a setting unit.
  • the image setting unit 35g uses, for example, an image taken by the image processing unit 35f by the camera 60 during normal operation (second period) based on an image taken by the camera 60 during initial setting or maintenance. Settings for generating the planar view image 101 are performed.
  • the image setting unit 35g performs settings for generating the planar view image 101 based on an image photographed by the camera 60 at the time of initial setting or maintenance (first period). That is, even if the position of the camera 60 is changed, a planar view image can be generated based on the image of the camera 60 taken at that position in the first period. As a result, the installation position of the camera 60 can be changed according to the field situation. That is, even when the installation position of the camera 60 is limited, it is easy to obtain a planar view image of the dispersion table 2 and the radiation feeder 3.
  • the combination weighing device 1 further includes a touch panel 10 as an input unit.
  • the image setting unit 35g performs setting based on the two-dimensional position information (reference point information) of the reference point with respect to the captured image of the camera 60, which is input to the touch panel 10 and stored in the reference point input storage area 34b.
  • the operation status of the dispersion table 2 and the radiation feeders 3-1 to 14 is output to the touch panel 10 as well as the planar view image 101 by the radar graph 102.
  • the operation status of the radiation feeders 3-1 to 14 is output to the touch panel 10 at positions corresponding to the distribution table 2 and the radiation feeders 3-1 to -14. That is, the planar view image 101 and the radar graph 102 are output so as to correspond to each other.
  • the combination weighing device 1 further includes a plurality of weighing hoppers 5-1 to -14 and a calculating unit 35b as a plurality of weighing units.
  • the weighing hoppers 5-1 to -14 are respectively arranged below the front ends of the outer edges of the radiation feeders 3-1 to 14 (in the direction away from the dispersion table 2).
  • the goods are received through the hoppers 4-1 to 14 and the received goods are weighed.
  • the calculating unit 35b calculates the transport amount for each of the radiation feeders 3-1 to 14 based on the measurement results of the weighing hoppers 5-1 to -14.
  • the calculation result of the calculation unit 35 b is output to the touch panel 10 simultaneously with the planar view image 101.
  • the following measures can be taken based on the planar view image 101 displayed on the touch panel 10 and the transport amount of the radiation feeders 3-1 to -14.
  • the radiation feeders 3-1 to 14 of the corresponding head 40-1 to 14 are confirmed in the planar view image 101. If there are enough products on the radiation feeders 3-1 to 14, the vibration intensity or vibration time of the radiation feeders 3-1 to 14 is increased. On the other hand, if the products are only sparse on the radiation feeders 3-1 to 3-14, it can be determined that the supply of products from the dispersion table 2 to the radiation feeders 3-1 to 14 is insufficient. Increase the strength or vibration time or increase the product load on the distribution table 2. That is, an appropriate response can be easily selected.
  • the touch panel 10 outputs a calculation result of the conveyance amount for each of the radiation feeders 3-1 to 14 at a position corresponding to each of the radiation feeders 3-1 to 14 in the planar image 101.
  • the radiation feeders 3-1 to 14 are assigned the codes for identifying the radiation feeders 3-1 to 14, respectively.
  • a code is output at a position corresponding to each of the radiation feeders 3-1 to 14 in the planar image 101 at the same time as the planar image 101.
  • the touch panel 10 outputs the planar image 101 by rotating the planar image 101 within the plane with the centroid of the dispersion table 2 in the planar image 101 as the rotation center.
  • the combination weighing device 1 further includes a support portion 7.
  • the support unit 7 supports the dispersion table 2, the radiation feeders 3-1 to 14, and the camera 60.
  • the camera 60 is disposed above the support unit 7 and at a position off the top of the radiation feeders 3-1 to 3-14.
  • the camera 60 includes a lens 60a having a horizontal field angle of 90 ° or more.
  • the camera 60 is arranged near the object to be photographed (above the support portion 7 of the combination weighing device 1), the number of the cameras 60 is small (two in this embodiment), and the distribution table 2 and Images necessary for generating the planar images 101 of the radiation feeders 3-1 to -14 can be obtained, and the installation cost of the camera 60 can be suppressed.
  • the combination weighing device 1 has a circumferential shape in which 14 weighing hoppers 5 are arranged circumferentially below the radial feeder 3 extending radially as shown in FIG.
  • the invention can also be applied to a so-called linear type combination weighing device shown in the plan view of FIG.
  • the transport conveyor 290 drops an article to be weighed into a supply hopper 202 (dispersing part) having N supply holes 212-i.
  • the article is put into the weighing hopper 205-i arranged in a straight line through the drive feeder 203-i corresponding to each supply hole 212-i.
  • the camera 260 is installed at the position shown in FIG.
  • a plane view image is generated based on the captured image, and the image is displayed on an output unit such as a touch panel. It is easy to grasp the state of 202 and the drive feeder 203-i.
  • positioning, direction, and quantity of the camera 260 are illustrations, and are not limited to this.
  • the heads 40-1 to 14 (weighing hoppers 5-1 to 14) selected by the combination calculation unit 35c may be displayed.
  • the radar graph 102 may indicate that the combination calculation unit 35c has selected the combination by a method such as changing the color of the area 102b corresponding to the heads 40-1 to 14 selected for the combination.
  • the selection rate (probability of being selected for the combination) by the combination calculation unit 35c of the heads 40-1 to 14 (the weighing hoppers 5-1 to -14) may be displayed on the radar graph 102. Good.
  • planar view image 101 and the operating state of the combination weighing device 1 can be grasped in association with each other, which is effective for the worker to appropriately determine the response at the time of abnormality or the like.
  • the planar view image 101 and the radar graph 102 are displayed side by side on the touch panel 10, but the present invention is not limited to this.
  • the planar image 101 and the radar graph 102 may be displayed in an overlapping manner. This makes it easier to understand the information obtained by visual observation and the quantitative information in association with each other.
  • the radar graph 102 of the touch panel 10 displays the vibration time and vibration intensity and the conveyance amount of the radiation feeders 3-1 to 14 and the vibration intensity of the dispersion table 2.
  • the vibration time of the dispersion table 2 may be displayed.
  • the vibration time of the dispersion table 2 may be changed by an input from the touch panel 10.
  • the image setting unit 35g derives parameters for generating the planar image 101 of the image processing unit 35f based on the reference point information input to the touch panel 10. It is not limited.
  • the image setting unit 35g may automatically find the position of the reference point from the image taken by the camera 60, and derive parameters for generating the planar image 101 of the image processing unit 35f.
  • Combination weighing device 2 Dispersion table (distribution unit) 3 (3-1 to 14) Radiation feeder 5 (5-1 to 14) Weighing hopper 7 Support section 10 Touch panel (input section, output section) 20 (20-1 to 14) Load cell (weighing unit) 35b calculation unit 35f image processing unit (processing unit) 35g Image setting part (setting part) 60 Camera 60a Lens 101 Plane view image 101a Number (code for identification)

Landscapes

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Abstract

　組合せ計量部の分散部の直上に分散部およびフィーダを俯瞰できるカメラを設置することが困難な場合に、分散部およびフィーダの状態を容易に把握可能な組合せ計量装置を提供する。組合せ計量装置(１)は、分散テーブルと、複数の放射フィーダと、複数のカメラ(６０)と、画像処理部(３５ｆ)と、タッチパネル(１０)とを備える。分散テーブルは、多数の物品の供給を受けて分散させる。放射フィーダは、分散テーブルから放射状に延びるように配置され、分散テーブルにより分散された物品を受け、分散テーブルから遠ざかる方向に搬送する。カメラは、分散テーブルの直上の空間から外れた位置に配置され、分散テーブルおよび放射フィーダの画像を撮影する。画像処理部は、カメラの撮影した画像を合成して分散テーブルおよび放射フィーダの平面視画像を生成する。タッチパネルは、平面視画像を出力する。

Description

組合せ計量装置
　本発明は、複数の物品の計量値の組合せ演算を行う組合せ計量装置に関する。
　従来、組合せ計量装置において、物品の供給を受けた分散部およびフィーダの状態を確認するため、カメラが設けられる場合がある。例えば、特許文献１（特許第３３２５８９７号公報）には、分散部（分散フィーダ）の直上と、フィーダ（駆動フィーダ）の周方向に沿う方向と、分散部およびフィーダの斜め上方と、にカメラを設けた事例が開示されている。
　一般に、組合せ計量装置を制御する制御盤（制御部）は、分散部およびフィーダと離れた位置に配置されることが多い。そのため、特に、特許文献１のように分散部の直上にカメラを設け、分散部および放射フィーダを見下ろした画像を作業員が制御盤近くで見ることができれば、作業員は制御盤で操作を行いながら分散部およびフィーダの状態を容易に把握でき利便性が高い。
　しかし、実際には、分散部の直上にカメラを設置することは、製品への異物混入の観点から実現が難しい場合が多い。また、組合せ計量装置を設置する建屋の天井高さ等の問題で、分散部の直上にカメラを設置できないことも多い。さらに、分散部の直上には、分散部まで物品を移送する供給コンベア等が配置されるため、供給コンベア等によるカメラの死角が生じやすい。
　一方、分散部およびフィーダを斜め上方から又は水平方向から、分散部およびフィーダの状態をカメラで撮影することは可能な場合が多い。しかし、このような画像からは、物品の分散や搬送の概況は把握できても、物品の搬送量等を作業員が直感的に把握することは難しい。つまり、分散部およびフィーダを斜め上方から又は水平方向から撮影した画像では、作業員が十分な情報を得られるとは言い難い。
　本発明の課題は、組合せ計量部の分散部の直上に分散部およびフィーダを俯瞰できるカメラを設置することが困難な場合に、分散部およびフィーダの状態を容易に把握可能な組合せ計量装置を提供することにある。
　本発明に係る組合せ計量装置は、分散部と、複数の放射フィーダと、複数のカメラと、処理部と、出力部と、を備える。分散部は、多数の物品の供給を受けて分散させる。放射フィーダは、分散部から放射状に延びるように配置され、分散部により分散された物品を受け、分散部から遠ざかる方向に搬送する。カメラは、分散部の直上の空間から外れた位置に配置され、分散部および放射フィーダの画像を撮影する。処理部は、カメラの撮影した画像を合成して分散部および放射フィーダの平面視画像を生成する。出力部は、平面視画像を出力する。
　ここでは、組合せ計量装置は、分散部および放射フィーダを分散部の直上以外の空間から撮影する複数のカメラを備え、カメラの撮影画像を合成して分散部と放射フィーダの平面視画像を生成し、出力する。分散部および放射フィーダの平面視画像が出力されるので、分散部の直上の空間にカメラを設けることが難しい場合でも、作業員が分散部および放射フィーダの状態を正確にかつリアルタイムで把握できる。そのため、異常発生時にも、作業員が平面視画像をもとに異常原因を推定し、直ちに必要な対応をとることが容易になる。
　さらに、複数のカメラの撮影画像を合成することで平面視画像が生成されるので、物品の供給コンベア等の遮蔽物により１台のカメラの撮影した画像ではカメラに写らない死角が生じる場合でも、遮蔽物の影響を受けることなく分散部と放射フィーダの状態を把握しやすい。
　また、本発明に係る組合せ計量装置は、設定部をさらに備えることが望ましい。設定部は、第１期間にカメラによって撮影された画像を基に、第２期間に処理部がカメラにより撮影された画像を用いて平面視画像を生成するための設定を行うことが望ましい。
　ここでは、設定部が、第１期間（初期設定時やメンテナンス時等）にカメラによって撮影された画像を基に、平面視画像の生成のための設定を行う。つまり、カメラの位置を変えても、第１期間にその位置で撮影されたカメラの画像に基づいて、平面視画像を生成できる。その結果、カメラの設置位置を現場状況に応じて変更できる。すなわち、カメラの設置位置に制限がある場合でも、分散部と放射フィーダとの平面視画像を得ることが容易である。
　さらに、本発明に係る組合せ計量装置は、入力部をさらに備えることが望ましい。設定部は、入力部に入力された基準点情報に基づいて設定を行うことが望ましい。
　ここでは、入力部からの基準点情報を用いることで、平面視画像の生成のための設定が正確に実行される。その結果、正確な平面視画像を得ることが容易になる。
　また、本発明に係る組合せ計量装置の出力部には、平面視画像と同時に、分散部および／又は放射フィーダの稼働状態が出力されることが望ましい。
　ここでは、平面視画像と、分散部および／又は放射フィーダの稼働状態が同時表示されるため、分散部や放射フィーダが適切に稼働しているかを１つの画面で認識可能である。その結果、例えば異常時等に、作業員がどのような対策をとればよいかを適切に判断することが容易になる。
　さらに、出力部には、平面視画像内の分散部および／又は各放射フィーダに対応する位置に、分散部および／又は各放射フィーダの稼動状態が出力されることが望ましい。
　ここでは、平面視画像と、分散部および／又は各放射フィーダの稼動状態とを関連付けて把握することが容易で、作業員の利便性を高めることができる。
　また、本発明に係る組合せ計量装置は、複数の計量部と、算出部とをさらに備えることが望ましい。計量部は、放射フィーダの分散部から遠ざかる方向の前方側の端部の下方にそれぞれ配置され、放射フィーダから物品を受け、受けた物品の計量を行うことが望ましい。算出部は、計量部の計量結果を基に、放射フィーダ別の搬送量を算出することが望ましい。出力部には、平面視画像と同時に、算出部の算出結果が出力されることが望ましい。
　ここでは、分散フィーダの搬送量が平面視画像と共に表示される。そのため、作業員が平面視画像と分散フィーダの搬送状態とを関連付けて把握すること容易である。その結果、例えば異常時等に、作業員がどのような対策をとればよいかを適切に判断することが容易になる。
　さらに、出力部には、平面視画像内の各放射フィーダに対応する位置に、各放射フィーダに関する算出結果が出力されることが望ましい。
　ここでは、平面視画像と分散フィーダの搬送量とを関連付けて把握することがさらに容易で、作業員の利便性が高められる。
　また、放射フィーダには、各放射フィーダを識別するための符号がそれぞれ付されることが望ましい。出力部には、平面視画像と同時に、平面視画像内の各放射フィーダに対応する位置に、符号が出力されることが望ましい。
　ここでは、平面視画像の各放射フィーダに対応する位置に、放射フィーダを識別するための符号が同時表示されるため、平面視画像から、どの放射フィーダに問題が発生しているかが正確に把握できる。
　また、出力部は、平面視画像を、平面視画像内の分散部の図心を回転中心として平面内で回転させて出力することが望ましい。
　ここでは、作業員が、最も把握しやすい状態に平面視画像を回転させて出力することが可能である。その結果、作業員が平面視画像の内容を誤認することを防止できる。
　また、本発明に係る組合せ計量装置は、支持部を更に備えることが望ましい。支持部は、分散部、放射フィーダ、カメラを支持することが望ましい。カメラは、支持部の上方であって、放射フィーダの直上を外れた空間に配置されることが望ましい。
　ここでは、支持部の上方にカメラが配置されるため、カメラが作業員の作業や通行の邪魔になりにくい。組合せ計量装置の周囲には作業員の作業通路が配置されることが多いが、カメラを組合せ計量装置の支持部の上方に配置すれば、作業員の通行や作業に影響を与えることが少ない。また、作業員がカメラにぶつかり負傷する等の事故を未然に防ぐことができる。
　さらに、カメラは、水平画角が９０°以上のレンズを有することが望ましい。
　ここでは、撮影対象の近くに（支持部の上方に）カメラを配置しても、少ないカメラの台数で、分散部および放射フィーダの平面視画像を生成するために必要な画像を得ることができ、カメラの設置費用を抑制できる。
　本発明に係る組合せ計量装置は、分散部および放射フィーダを分散部の直上以外の空間から撮影する複数のカメラを備え、カメラの撮影画像を合成して分散部と放射フィーダの平面視画像を生成し、出力する。分散部および放射フィーダの平面視画像が出力されるので、分散部の直上の空間にカメラを設けることが難しい場合でも、作業員が分散部および放射フィーダの状態を正確にかつリアルタイムで把握できる。
本発明の一実施形態に係る組合せ計量装置の縦断面概略図である。 組合せ計量装置の概略平面図である。放射フィーダ、プールホッパの参照符号の一部を省略している。 組合せ計量装置の制御ブロック図である。 カメラにより撮影される画像の一例を示す概要図である。カメラで撮影される画像は動画である。なお、本図面では、分散テーブルおよび放射フィーダの部分の画像のみを示している。 画像処理部で生成される平面視画像の一例を示す図である。平面視画像は動画である。ヘッド、放射フィーダ、プールホッパの参照符号の一部を省略している。 タッチパネルに表示される表示の一例を示す図である。 画像回転ボタンを押すことで、図６のタッチパネルに表示される表示が変更された（回転した）状況を示す図である。 リニアタイプの組合せ計量装置を示す概略平面図である。
　（１）全体構成
　本発明の一実施形態に係る組合せ計量装置１を図１に示す。組合せ計量装置１は、複数の計量ホッパ５内の物品の計量値を組合せ演算し、組合せ演算の結果が所定の許容範囲内の値となる物品の組合せを選択し、その組合せに含まれる計量ホッパ５内の物品を組合せ計量装置１外に排出する。
　組合せ計量装置１は、図示しない包装器等の上方に配置されるよう、架台９１の上方に設置される。組合せ計量装置１の四方には、作業員が異常時やメンテナンス時等に組合せ計量装置１にアクセスできるよう作業通路９２が設けられる。
　組合せ計量装置１は、分散テーブル２と、１４個のヘッド４０と、集合排出シュート６と、タッチパネル１０と、制御部３０と、２台のカメラ６０と、を有する。ヘッド４０の数は例示であり、これに限定されるものではない。
　ヘッド４０は、図２のように、平面視において、分散テーブル２を中心として、環状に配置されている。ヘッド４０には、それぞれ１～１４の番号が識別のための符号として付されている。各ヘッド４０－１～１４は、図２のように、符号の番号が反時計回りに大きくなるように配置されている。それぞれのヘッド４０は、放射フィーダ３、プールホッパ４、および計量ホッパ５を有する。各ヘッド４０－１～１４に属する放射フィーダ３、プールホッパ４、および計量ホッパ５には、識別のための符号として各ヘッド４０－１～１４と同じ番号が付されている。
　（２）詳細構成
　（２－１）分散テーブル
　分散テーブル２は、扁平な円錐テーブル状の部材である。分散テーブル２は、分散テーブル２の上方にある供給コンベア９０から被計量物である物品を受ける。分散テーブル２は、図示しない電磁石により振動させられることで、供給コンベア９０から受けた物品を周方向に分散させながら半径方向に搬送し、放射フィーダ３に物品を供給する。分散テーブル２は分散部の一例である。
　分散テーブル２から放射フィーダ３に搬送される物品の量は、主に分散テーブル２の振動強度により制御される。分散テーブル２の振動強度とは、後述する制御部３０の加振部３５ａが、分散テーブル２の図示しない電磁石を用いて発生させる、分散テーブル２の振動の振幅の大きさに関する数値である。分散テーブル２の振動強度の初期設定値は、後述する制御部３０の記憶部３４に記憶されている。作業員は、後述するタッチパネル１０から、記憶部３４に記憶された分散テーブル２の振動強度を更新可能である。
　（２－２）放射フィーダ
　放射フィーダ３は、分散テーブル２の周囲に放射状に延びるように配置される。放射フィーダ３は、分散テーブル２により分散された物品を受ける。各放射フィーダ３－１～１４は、図示しない電磁石により振動させられることで、物品を各放射フィーダ３－１～１４の外縁に向かって半径方向に搬送する。すなわち、各放射フィーダ３－１～１４は、分散テーブル２から遠ざかる方向に物品を搬送する。各放射フィーダ３－１～１４により搬送された物品は、各放射フィーダ３－１～１４の外縁側下方に配置されたプールホッパ４－１～１４に供給される。
　各放射フィーダ３－１～１４により搬送される物品の量は、主に放射フィーダ３－１～１４別の振動強度と振動時間により制御される。放射フィーダ３の振動強度とは、後述する制御部３０の加振部３５ａが、放射フィーダ３の図示しない電磁石を用いて発生させる、放射フィーダ３の振動の振幅の大きさに関する数値である。放射フィーダ３の振動時間とは、後述する制御部３０の加振部３５ａが、放射フィーダ３の振動を開始させてから振動を停止させるまでの１サイクルの時間である。各放射フィーダ３－１～１４の振動強度および振動時間の初期設定値は、後述する制御部３０の記憶部３４に記憶されている。作業員は、後述するタッチパネル１０から、記憶部３４に記憶された各放射フィーダ３－１～１４の振動強度および振動時間を更新可能である。
　（２－３）プールホッパ
　各プールホッパ（ＰＨ）４－１～１４は、そのプールホッパ４－１～１４が属するヘッド４０－１～１４の各放射フィーダ３－１～１４の外縁側下方に配置される。各プールホッパ（ＰＨ）４－１～１４には、上方に配置された放射フィーダ３－１～１４から供給される物品が一時的に貯留される。
　プールホッパ４は、その下部にＰＨゲート４ａを有する。ＰＨゲート４ａが開くと、プールホッパ４の下方に配置された計量ホッパ５に物品が供給される。ＰＨゲート４ａは、図示しないリンク機構が、図３に示すステッピングモータ４０ａ－１～１４により動作させられることで開閉する。ステッピングモータ４０ａ－１～１４は、後述する制御部３０のＰＨ開閉部３５ｄの指令により動作する。各ＰＨゲート４ａの開閉動作は、他のＰＨゲート４ａの開閉動作と連動していない。つまり、各ＰＨゲート４ａの開閉動作は独立している。
　（２－４）計量ホッパ
　計量ホッパ（ＷＨ）５は計量部の一例である。各計量ホッパ５－１～１４は、その計量ホッパ５－１～１４が属するヘッド４０－１～１４の各プールホッパ４－１～１４の直下に配される。つまり、計量ホッパ５－１～１４は、放射フィーダ３－１～１４の外縁側下方に配置される。各計量ホッパ５－１～１４は、プールホッパ４－１～１４から供給された物品の重量、すなわち放射フィーダ３－１～１４からプールホッパ４－１～１４を介して供給された物品の重量を、図３に示すロードセル２０－１～１４により計量する。
　計量ホッパ５は、その下部にＷＨゲート５ａを有する。ＷＨゲート５ａは、図示しないリンク機構が、図３に示すステッピングモータ５０ａ－１～１４により動作させられることで開閉する。ステッピングモータ５０ａ－１～１４は、後述する制御部３０のＷＨ開閉部３５ｅの指令により動作する。各ＷＨゲート５ａの開閉動作は、他のＷＨゲート５ａの開閉動作と連動していない。つまり、各ＷＨゲート５ａの開閉動作は独立している。
　図３に示すロードセル２０－１～１４は、各計量ホッパ５－１～１４に保持される物品を計量する。ロードセル２０－１～１４の物品の計量結果は計量信号として出力される。計量信号は、図示しない増幅器を介して後述する制御部３０のマルチプレクサ３１に随時送信される。ロードセル２０－１～１４は、特開２００１－３４３２９４号公報に記載されているような歪みゲージを含むロードセルであり、可動部と固定部とを有する起歪体の荷重負荷に伴う変位を歪みゲージの抵抗変化によって検出し、その検出結果を計量信号としてマルチプレクサ３１に送信する。
　（２－５）集合排出シュート
　集合排出シュート６は、計量ホッパ５から供給される物品を集合させて組合せ計量装置１外に排出する。排出された物品は、集合排出シュート６の下方に配置される図示しない包装機等に供給される。
　（２－６）制御部
　制御部３０は、図３のように、ＣＰＵ、記憶部３４、マルチプレクサ３１、Ａ／Ｄ変換器３２、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）３３等を備える。記憶部３４はＲＯＭやＲＡＭ等からなる。
　ＣＰＵは、制御部３０において制御を担い、記憶部３４に記憶されているプログラムを読み出し、演算処理部３５として各種制御を実行する。演算処理部３５は、図３のように、加振部３５ａ、算出部３５ｂ、組合せ演算部３５ｃ、ＰＨ（プールホッパ）開閉部３５ｄ、ＷＨ（計量ホッパ）開閉部３５ｅ、画像処理部３５ｆ、画像設定部３５ｇ、および出力回転部３５ｈとして機能する。
　（２－６－１）マルチプレクサ
　マルチプレクサ３１は、後述するＤＳＰ３３の命令に従い、ロードセル２０－１～１４の計量信号から１の計量信号を選択し、Ａ／Ｄ変換器３２に送信する。
　（２－６－２）Ａ／Ｄ変換器
　Ａ／Ｄ変換器３２は、マルチプレクサ３１から受け取ったアナログ信号である計量信号を、ＤＳＰ３３から送信されるタイミング信号に従いデジタル信号に変換し、ＤＳＰ３３に送信する。
　（２－６－３）ＤＳＰ
　ＤＳＰ３３は、Ａ／Ｄ変換器３２から送信されたデジタル信号に対してフィルタ処理を行う。フィルタ処理後の計量信号は、後述する算出部３５ｂに送信され、その後計量ホッパ５に保持されている物品の重量（計量値）として、計量ホッパ５別に記憶部３４に記憶される。
　（２－６－４）記憶部
　記憶部３４には、ＣＰＵが読み出して実行するためのプログラムや、演算処理のために必要な各種情報やデータ等が記憶される。また、記憶部３４は、基準点位置記憶領域３４ａと、基準点入力記憶領域３４ｂとを有する。
　（２－６－４－１）基準点位置記憶領域
　基準点位置記憶領域３４ａには、後述する画像設定部３５ｇにおいて使用される基準点の３次元の位置情報が記憶される。基準点位置記憶領域３４ａに記憶された情報は、画像設定部３５ｇにより、後述する画像処理部３５ｆが平面視画像１０１の生成のために使用するパラメータが導出される際に、画像設定部３５ｇの情報呼出部３５ｇａにより呼び出される。
　なお、基準点とは、組合せ計量装置１の所定の部分であり、３次元の位置情報が初期値として登録されている点を指す。ここでは、放射フィーダ３の外縁側の角部（例えば、図４の角部３－１ａ，３－５ａ，３－１２ａ等を指す）を指す。
　（２－６－４－２）基準点入力記憶領域
　基準点入力記憶領域３４ｂには、カメラ６０の撮影画像に対する基準点の２次元の位置情報が記憶される。カメラ６０の撮影画像に対する基準点の２次元の位置情報は、基準点情報であり、タッチパネル１０から入力される。基準点入力記憶領域３４ｂに記憶された情報は、画像設定部３５ｇにより、画像処理部３５ｆが平面視画像１０１の生成のために使用するパラメータが導出される際に、情報呼出部３５ｇａにより呼び出される。
　なお、カメラ６０の撮影画像に対する基準点の２次元の位置情報とは、例えば図４のようにタッチパネル１０に表示されるカメラ６０の撮影画像内での基準点の位置情報である。
　（２－６－５）演算処理部
　（２－６－５－１）加振部
　加振部３５ａは、分散テーブル２および放射フィーダ３の振動を制御することで、分散テーブル２および放射フィーダ３による物品の搬送を制御する。
　具体的には、加振部３５ａは、分散テーブル２および各放射フィーダ３の下方に設置された図示しない電磁石に電磁力を間欠的に発生させることで、分散テーブル２および放射フィーダ３を振動させる。加振部３５ａは、記憶部３４に記憶された、分散テーブル２および放射フィーダ３－１～１４の振動強度と、放射フィーダ３－１～１４の振動時間を用いて振動の制御を行う。その結果、分散テーブル２では、所定の量の物品が分散テーブル２の周方向に分散させられながら、半径方向外向きに放射フィーダ３まで搬送される。各放射フィーダ３－１～１４では、所定の量の物品が放射フィーダ３－１～１４の外縁方向にプールホッパ４－１～１４まで搬送される。
　なお、加振部３５ａは、各放射フィーダ３－１～１４の起動および停止を個別に制御する。つまり、加振部３５ａは、放射フィーダ３－１～１４の属するヘッド４０－１～１４のプールホッパ４－１～１４が空の場合にのみ、その放射フィーダ３－１～１４を振動させ、物品を搬送させる。
　（２－６－５－２）算出部
　算出部３５ｂは、ロードセル２０－１～１４別に、ＤＳＰ３３によりフィルタ処理されたロードセル２０－１～１４の計量信号を受ける。そしてロードセル２０－１～１４別の計量信号を、各ロードセル２０－１～１４の設けられた計量ホッパ５－１～１４内の物品の重量値（計測値）として記憶部３４に記憶させる。
　また、算出部３５ｂでは、放射フィーダ３－１～１４別の搬送量を算出する処理を行う。ここでは、搬送量を、放射フィーダ３－１～１４が搬送する物品の量の平均値として求める。より具体的には、算出部３５ｂは、フィルタ処理されたロードセル２０－１～１４の計量信号から求まる重量値の平均値を計量ホッパ５－１～１４別（ロードセル２０－１～１４別）に算出し、その計量ホッパ５－１～１４の属するヘッド４０－１～１４の放射フィーダ３－１～１４の搬送量として記憶部３４に記憶させる。
　なお、上記の搬送量の算出方法は一例であり、算出部３５ｂは、搬送量の平均を算出することに代えて、フィルタ処理されたロードセル２０－１～１４の計量信号から求まる毎回の重量値を、搬送量として算出してもよい。
　（２－６－５－３）組合せ演算部
　組合せ演算部３５ｃは、記憶部３４に記憶された組合せ演算プログラムを使用し、組合せ演算を行う。より具体的には、組合せ演算部３５ｃは、記憶部３４に記憶されている計量ホッパ５－１～１４別の物品の重量値を基に、重量値の合計が所定の目標重量範囲になるように組合せ演算を行う。そして、組合せ演算の結果に基づき、複数の計量ホッパ５－１～１４を選択する。組合せに選択された計量ホッパ５－１～１４の情報は、ＷＨ開閉部３５ｅに送信される。記憶部３４に記憶されていた物品の重量値のデータのうち、組合せに選択された計量ホッパ５－１～１４の重量値のデータはリセットされる。
　（２－６－５－４）ＰＨ開閉部
　ＰＨ開閉部３５ｄは、いずれかの第１計量ホッパ５－１～１４が空である場合に、その計量ホッパ５－１～１４の上方に配置されるプールホッパ４－１～１４のＰＨゲート４ａを、ステッピングモータ４０ａ－１～１４を動作させて開く。その後、再びステッピングモータ４０ａ－１～１４を動作させて、ＰＨゲート４ａを閉じる。
　（２－６－５－５）ＷＨ開閉部
　ＷＨ開閉部３５ｅは、組合せ演算部３５ｃから、組合せ演算により選択された計量ホッパ５－１～１４の組合せの情報を受け、選択された組合せに含まれる計量ホッパ５－１～１４のＷＨゲート５ａを、ステッピングモータ５０ａ－１～１４を動作させて開く。その後、再びステッピングモータ５０ａ－１～１４を動作させて、ＷＨゲート５ａ－１を閉じる。
　（２－６－５－６）画像処理部
　画像処理部３５ｆは、２台のカメラ６０により撮影された、図４のような分散テーブル２および放射フィーダ３の斜め上方からの画像（動画）を合成して、図５のような分散テーブル２および放射フィーダ３を分散テーブル２の中心部上方から見た平面視画像１０１（動画）を生成する。平面視画像１０１は、後述するタッチパネル１０に表示される。
　図４に示すように、分散テーブル２および放射フィーダ３の斜め上方からのカメラ６０の画像では死角になる部分が存在するが、複数の（本実施例では２台の）カメラ６０により撮影された画像を合成することで、死角のない平面視画像１０１を得ることができる。
　平面視画像１０１の生成は、例えば以下のような原理で行われる。
　まず、カメラ６０により撮影された画像の座標変換が行われ、仮想の水平面に投影された投影画像が生成される。次に、この投影画像が座標変換され、仮想のカメラ（分散テーブル２の中心部上方に位置する仮想のカメラ）から見た上方視点画像が生成される。この上方視点画像を複数の（ここでは２台の）カメラ６０について重ね合わされることで、平面視画像１０１が生成される。
　なお、実際には、画像処理部３５ｆは、座標変換を２段階で実施するのではなく、後述する画像設定部３５ｇにより求められた座標変換および画像合成のためのパラメータを用いて、２台のカメラ６０により撮影された画像を仮想のカメラから見た平面視画像１０１に直接変換する。
　具体的には、例えば特開２００３－２５６８７４号公報に記載されるような方法で平面視画像１０１が生成される。ただし、これに限定されるものではなく、カメラ６０により撮影された画像を基に、平面視画像１０１を生成する様々な手法を適用可能である。
　（２－６－５－７）画像設定部
　画像設定部３５ｇは、例えば初期設定時やメンテナンス時等、カメラ６０が設置又交換される際にカメラ６０によって撮影された画像を基に、通常運転時に画像処理部３５ｆが平面視画像１０１を生成するために必要なパラメータを導出する。すなわち、画像設定部３５ｇは、画像処理部３５ｆが平面視画像１０１を生成するための初期設定を行う。
　画像設定部３５ｇは、情報呼出部３５ｇａとパラメータ算出部３５ｇｂとを有する。
　（２－６－５－７－１）情報呼出部
　情報呼出部３５ｇａは、画像設定部３５ｇにより、画像処理部３５ｆが平面視画像１０１を生成するために必要なパラメータが導出されるタイミングで、基準点の位置情報を呼び出す。情報呼出部３５ｇａに呼び出される基準点の位置情報は、基準点位置記憶領域３４ａに記憶されている基準点の３次元の位置情報と、基準点入力記憶領域３４ｂに記憶されている、カメラ６０の撮影画像に対する基準点の２次元の位置情報とである。
　（２－６－５－７－２）パラメータ算出部
　パラメータ算出部３５ｇｂは、情報呼出部３５ｇａが呼び出した２種類の位置情報を用いて、画像処理部３５ｆが平面視画像１０１を生成するために必要なパラメータを算出する。
　上述のように基準点は３次元情報が既知の点であるため、基準点がカメラ６０の撮影した画像の中でどのように見えるかが分かれば、カメラ６０の撮影位置が算出可能である。カメラ６０の撮影位置が算出されれば、平面視画像１０１を生成するためのパラメータの導出が可能である。
　なお、パラメータ算出部３５ｇｂは、パラメータを実際に算出する代わりに、カメラ６０の撮影位置に対して準備されたパラメータを記憶部３４に記憶し、カメラ６０の撮影位置に応じて記憶部３４からパラメータを呼び出すことでパラメータを導出してもよい。この場合でも、カメラ６０の撮影位置の算出は、パラメータ算出部３５ｇｂで実施される。
　（２－６－５－８）出力回転部
　出力回転部３５ｈは、タッチパネル１０に出力される画像を回転させる。
　具体的には、後述するタッチパネル１０の画像回転ボタン１５６が押されると、出力回転部３５ｈは、平面視画像１０１を、平面視画像１０１内の分散テーブル２の図心を中心として回転させる。回転の詳細については、タッチパネル１０の表示に関する説明の中で詳述する。
　また、後述するように、タッチパネル１０にはヘッド４０－１～１４に関する種々の情報（ヘッド４０－１～１４を識別するための符号、分散テーブル２および各放射フィーダ３－１～１４の稼動状態、各放射フィーダ３－１～１４の搬送量等）が表示されるが、出力回転部３５ｈは、これらの情報についても、平面視画像１０１と対応するように回転させる。
　（２－７）タッチパネル
　タッチパネル１０は、入力と出力の両機能を兼ね備えた液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）であり、入力部および出力部として機能する。タッチパネル１０は、組合せ計量に関する各種設定等の入力を受けると共に、組合せ計量装置１の運転状態等を表示する。図６は、タッチパネル１０の表示画面の一例である。
　ユーザは、タッチパネル１０に表示されるボタン等を押すことで、組合せ計量装置１に各種入力を行う。タッチパネル１０に入力される情報には、画像設定部３５ｇに使用される、カメラ６０の撮影画像に対する基準点の２次元の位置情報が含まれる。カメラ６０の撮影画像に対する基準点の２次元の位置情報は、タッチパネル１０から入力される基準点情報の一例である。
　カメラ６０の撮影画像に対する基準点の２次元の位置情報は、以下のようにして入力される。タッチパネル１０のＬＣＤには、初期設定時やメンテナンス時に１のカメラ６０により撮影された実際の画像、例えば図４が表示される。作業者は、この画像の中の基準点（図４の放射フィーダ３の角部３－１ａ，３－５ａ，３－１２ａ）の位置を、タッチパネル１０により指示する。この操作を繰り返し行って、１のカメラ６０の撮影した画像に対して最低３つの基準点の位置を入力する。他のカメラ６０についても同様の入力操作を行う。タッチパネル１０に入力された、カメラ６０の撮影画像に対する基準点の２次元の位置情報は、基準点入力記憶領域３４ｂに記憶される。
　タッチパネル１０の表示および操作については後述する。
　（２－８）カメラ
　カメラ６０は、分散テーブル２および放射フィーダ３の画像（動画）を撮影する。
　カメラ６０は、組合せ計量装置１の支持部７（すなわち、分散テーブル２、放射フィーダ３、プールホッパ４、計量ホッパ５、集合排出シュート６、及びカメラ６０等の組合せ計量装置１の各部を支持する支持部７）の上方の空間であって、分散テーブル２の直上の空間から外れた位置に、作業通路９２の上空にはみ出さないように２台配置される。
　より具体的には、カメラ６０は、図１のように、分散テーブル２および放射フィーダ３より上方であって、供給コンベア９０に形成された物品排出口９０ａよりも低い位置に設置される。また、カメラ６０は、分散テーブル２およびヘッド４０の上方の空間にはみ出さないよう、図２のように組合せ計量装置１の支持部７の上方に設置される。なお、カメラ６０は、図１のように、支持部７から上方に延びる支柱７ａにより固定される。また、２台のカメラ６０は、図２のように、平面視において、分散テーブル２の中心に対し、点対称に配置される。カメラ６０のレンズ６０ａは、分散テーブル２の中心方向を向いている。
　なお、カメラ６０の配置、向き、および台数は例示であり、これに限定されるものではない。ただし、欠けのない平面視画像１０１を生成するため、分散テーブル２および放射フィーダ３の全体がいずれかのカメラ６０では撮影されるようにカメラ６０は配置される。また、カメラ６０は３台以上であってもよいが、設置費用の観点から台数は少ない方が望ましい。
　カメラ６０のレンズ６０ａは、水平画角が９０°以上の広画角レンズである。水平画角が９０°以上のレンズ６０ａが使用されるのは、分散テーブル２およびヘッド４０を、組合せ計量装置１の支持部７の上方空間であって、供給コンベア９０に形成された物品排出口９０ａよりも低い位置に設置する場合（撮影対象である分散テーブル２およびヘッド４０に近づけて設置する場合）に、少ない台数のカメラ６０で平面視画像の生成に必要な画像を得るためである。
　（３）タッチパネルの表示および操作
　タッチパネル１０の表示および操作について、特に平面視画像１０１と関連する内容について説明する。
　タッチパネル１０の液晶画面には、左側に平面視画像１０１が、右側にレーダーグラフ１０２が、並べて表示される。平面視画像１０１の上方には、組合せ演算の結果を示す数値１０３がほぼリアルタイムに表示される。さらにタッチパネル１０には、表示／非表示切替ボタン１５０～１５３と、設定ボタン１５４，１５５と、画像回転ボタン１５６とが表示される。
　（３－１）平面視画像
　平面視画像１０１は、画像処理部３５ｆにより生成された平面視画像１０１であり、分散テーブル２および放射フィーダ３の状況をほぼリアルタイムに示している。平面視画像１０１の周囲に記載される数字１０１ａは平面視画像１０１内のヘッド４０－１～１４を識別するための符号であるが、同時に放射フィーダ３－１～１４および計量ホッパ５－１～１４を識別する符号となっている。
　（３－２）レーダーグラフ
　レーダーグラフ１０２は、同心円状に配置された半径の異なる６つの円が半径方向に延びる直線により分割された、１４個の扇形形状のエリア１０２ｂを有する。
　レーダーグラフ１０２には、分散テーブル２に関する情報と、ヘッド４０－１～１４に関する情報、特には放射フィーダ３－１～１４に関する情報とが表示される。放射フィーダ３－１～１４に関する情報は、放射フィーダ３－１～１４別に情報が表示される。具体的には、１４個のエリア１０２ｂそれぞれに、１の放射フィーダ３－１～１４に関する情報が、実際の放射フィーダ３－１～１４と同じ並びで（放射フィーダ３－１から反時計回りに識別のための数字が大きくなるように）表示される。エリア１０２ｂの、１番外側の円とその１つ内側の円との間の数字１０２ａは、そのエリア１０２ｂがどのヘッド４０－１～１４の（放射フィーダ３－１～１４の）情報を表示しているかを示す。
　レーダーグラフ１０２の表示についてより具体的に説明する。
　図６では、レーダーグラフ１０２内に、分散テーブル２および各放射フィーダ３－１～１４の運転および停止の表示の他、各放射フィーダ３－１～１４の振動強度および振動時間（これらの情報を各放射フィーダ３－１～１４の稼動状態に関する情報と呼ぶ）、各放射フィーダ３－１～１４の搬送量、分散テーブル２の振動強度が表示されている。
　図６では、各放射フィーダ３－１～１４の振動時間が丸印１０４ａで、各放射フィーダ３－１～１４の振動強度が三角印１０４ｂで、各放射フィーダ３－１～１４の搬送量が四角印１０４ｃで、分散テーブル２の振動強度が逆三角印１０４ｄで表示される。前述のように、各放射フィーダ３－１～１４の振動時間および振動強度と、分散テーブル２の振動強度とは、記憶部３４に記憶されている情報である。各放射フィーダ３－１～１４の振動時間および振動強度と、分散テーブル２の振動強度とは、初期値、又は、タッチパネル１０からの入力により更新された値である。搬送量は、算出部３５ｂにより算出され、記憶部３４に記憶されている値である。なお、レーダーグラフ１０２では、円の中心から径方向に遠ざかる程大きい値を意味している。
　なお、図６から分かるように、平面視画像１０１の周囲に配される数字１０１ａと、レーダーグラフ１０２内の数字１０２ａとは、同じ位置に同じ数字が記載されている。例えば、平面視画像１０１内の分散テーブル２の図心に対しておおよそ３時の方角に位置する数字１０１ａは４であり、レーダーグラフ１０２内の円の中心に対しておおよそ３時の方角に位置する数字１０２ａも４である。言い換えれば、平面視画像１０１内の放射フィーダ３－１～１４と、レーダーグラフ１０２内の放射フィーダ３－１～１４に関する情報とは、一目で対応が把握できるように、対応させて表示されている。
　また、レーダーグラフ１０２として表示される一部の図形は、作業者の入力を受けるボタンとしての機能も有する。具体的には、エリア１０２ｂの、数字１０２ａの表示される１番外側の円とその１つ内側の円との間の部分は、作業員が数字１０２ａに対応する放射フィーダ３－１～１４に関する設定を行う際に使用する選択ボタン１５７として機能する。作業員が選択ボタン１５７を押すと、押された選択ボタン１５７部分の数字１０２ａに対応する放射フィーダ３－１～１４に関する設定、より具体的には、放射フィーダ３－１～１４の振動時間および振動強度の設定を行うことが可能となる。詳細は後述する。
　（３－３）表示／非表示切替ボタン
　表示／非表示切替ボタン１５０～１５３は、それぞれ、レーダーグラフ１０２に各放射フィーダ３－１～１４の振動時間、振動強度、搬送量、および分散テーブル２の振動強度を表示させる際に使用されるボタンである。作業員が各表示／非表示切替ボタン１５０～１５３を押すとそれに対応するシンボルがレーダーグラフ１０２上に表示され、再度同じ表示／非表示切替ボタンを押すと、対応するシンボルは非表示となる。
　（３－４）設定ボタン
　設定ボタン１５４，１５５は、各放射フィーダ３－１～１４および分散テーブル２に関する設定値を変更する際に使用されるボタンである。具体的には、設定ボタン１５４，１５５を用いて、各放射フィーダ３－１～１４の振動時間及び振動強度と、分散テーブル２の振動強度と、の設定を行うことが可能である。
　各放射フィーダ３－１～１４の振動時間を設定する場合には、まず表示／非表示切替ボタン１５０を押して振動時間のシンボルをレーダーグラフ１０２上に表示させる。次に、振動時間を変更したい放射フィーダ３－１～１４の属するヘッド４０－１～１４に対応した符号が付された選択ボタン１５７を押し、振動時間の変更対象となる放射フィーダ３－１～１４を決定する。そして、振動時間を増加させたい場合には設定ボタン１５４を押し、減少させたい場合には設定ボタン１５５を押す。これによって、振動時間の変更対象に選ばれた放射フィーダ３－１～１４の振動時間を増加又は減少させることができる。なお、振動時間の変更は複数の放射フィーダ３－１～１４に対して同時に行うことも可能である。
　放射フィーダ３－１～１４の振動強度を設定する場合についても同様である。
　分散テーブル２の振動強度を設定する場合には、まず表示／非表示切替ボタン１５３を押して分散テーブル２の振動強度のシンボルをレーダーグラフ１０２上に表示させる。そして、振動強度を増加させたい場合には設定ボタン１５４を押し、減少させたい場合には設定ボタン１５５を押す。これによって、分散テーブル２の振動強度を増加又は減少させることができる。
　例えば、タッチパネル１０において、レーダーグラフ１０２からある放射フィーダ３－１～１４の物品の搬送量が所定の範囲より少ないことが確認され、平面視画像１０１からその放射フィーダ３－１～１４の搬送力不足と判断された場合には、タッチパネル１０からその放射フィーダ３－１～１４の振動時間や振動強度を大きくする操作を行うことができる。また、操作の結果についても平面視画像１０１とレーダーグラフ１０２とによりタッチパネル１０から確認できる。
　また、例えば、平面視画像１０１から分散テーブル２の搬送力が不足していると判断された場合には、タッチパネル１０から分散テーブル２の振動強度を大きくする操作を行うことができ、操作の結果を平面視画像１０１で確認できる。
　（３－５）画像回転ボタン
　画像回転ボタン１５６は、平面視画像１０１およびレーダーグラフ１０２の表示を回転させるためのボタンである。具体的には、画像回転ボタン１５６を押すことでヘッド４０ひとつ分ずつ、平面視画像１０１およびレーダーグラフ１０２が反時計回りに回転する。つまり、画像回転ボタン１５６が１回押されると、平面視画像１０１においては、現在ヘッド４０－２の画像が表示されている部分にヘッド４０－１の画像が表示されるよう反時計回りに回転した画像がタッチパネル１０に表示される。言い換えれば、本実施例ではヘッド４０の数は１４なので、画像回転ボタン１５６が押されるたびに約２５．７°反時計回りに回転する。これにあわせて、図７の表示のように、ヘッド４０を識別する数字１０１ａも図６の表示からの反時計回りに１つずつずれる。また、レーダーグラフ１０２についても、これに対応して反時計回りに表示が回転する。つまり、図６においてはヘッド４０－２（放射フィーダ３－２）に関する情報が表示されているエリア１０２ｂに、図７のようにヘッド４０－１（放射フィーダ３－１）に関する情報が表示されるように反時計回りに表示が回転し、数字１０２ａも反時計回りに１つずつずれて表示される。
　ただし、分散テーブル２の振動強度に関する逆三角印１０４ｄは、回転すると逆に認識しづらいため、画像回転ボタン１５６を押しても回転しない。
　なお、画像回転のための処理は、出力回転部３５ｈにより行われる。
　（４）組合せ計量装置の特徴
　（４－１）
　本実施形態に係る組合せ計量装置１は、分散部である分散テーブル２と、１４個の放射フィーダ３－１～１４と、２台のカメラ６０と、処理部としての制御部３０の有する画像処理部３５ｆと、出力部としてのタッチパネル１０と、を備える。分散テーブル２は、多数の物品の供給を受け付けて分散させる。放射フィーダ３－１～１４は、分散テーブル２から放射状に延びるように配置され、分散テーブル２により分散された物品を受け付け、分散テーブル２から遠ざかる方向に搬送する。カメラ６０は、分散テーブル２の直上の空間から外れた位置に配置され、分散テーブル２および放射フィーダ３－１～１４の画像を撮影する。画像処理部３５ｆは、カメラ６０の撮影した画像を合成して分散テーブル２および放射フィーダ３－１～１４の平面視画像１０１を生成する。タッチパネル１０は、平面視画像１０１を出力する。
　これにより、分散テーブル２および放射フィーダ３－１～１４の平面視画像１０１が生成され出力されるので、分散テーブル２の直上の空間にカメラを設けることが難しい場合でも、作業員が分散テーブル２および放射フィーダ３―１～１４の状態を正確に把握しやすい。そのため、異常発生時にも、作業員が平面視画像をもとに異常原因を推定し、直ちに必要な対応をとることが容易になる。例えば、その異常が、組合せ計量装置１の異常であるのか（例えば、物品が供給コンベア９０から供給されていないということはないか）、タッチパネル１０の操作で解消できるものなのか、放射フィーダ３－１～１４でのつまり発生等現場での対応が必要なものなのか等が判断しやすい。
　また、複数の（２台）のカメラ６０の撮影画像を合成することで平面視画像が生成されるので、物品の供給コンベア９０等の遮蔽物により１台のカメラ６０の撮影画像ではカメラ６０に写らない死角が生じる場合でも、遮蔽物の影響を受けることなく分散テーブル２と放射フィーダ３の状態を把握できる。
　（４－２）
　本実施形態に係る組合せ計量装置１は、設定部である画像設定部３５ｇをさらに備える。画像設定部３５ｇは、例えば、初期設定時、メンテナンス時等にカメラ６０によって撮影された画像を基に、通常運転時（第２期間）に画像処理部３５ｆがカメラ６０により撮影された画像を用いて平面視画像１０１を生成するための設定を行う。
　つまり、画像設定部３５ｇが、初期設定時やメンテナンス時等（第１期間）にカメラ６０によって撮影された画像を基に、平面視画像１０１の生成のための設定を行う。つまり、カメラ６０の位置を変えても、第１期間にその位置で撮影されたカメラ６０の画像に基づいて、平面視画像が生成できる。その結果、カメラ６０の設置位置を現場状況に応じて変更できる。すなわち、カメラ６０の設置位置に制限がある場合でも、分散テーブル２と放射フィーダ３との平面視画像を得やすい。
　（４－３）
　本実施形態に係る組合せ計量装置１では、入力部としてのタッチパネル１０をさらに備える。画像設定部３５ｇは、基準点入力記憶領域３４ｂに記憶された、タッチパネル１０に入力された、カメラ６０の撮影画像に対する基準点の２次元の位置情報（基準点情報）に基づいて設定を行う。
　これにより、平面視画像の生成のための設定が正確に実行される。その結果、正確な平面視画像を得ることが容易になる。
　（４－４）
　本実施形態に係る組合せ計量装置１では、タッチパネル１０に、平面視画像１０１と同時に、分散テーブル２および放射フィーダ３－１～１４の稼働状態がレーダーグラフ１０２で出力される。
　これにより、分散テーブル２や放射フィーダ３が適切に稼働しているかを１つの画面で認識可能である。その結果、例えば異常時等に、作業員がどのような対策をとればよいかを適切に判断することが容易になる。
　（４－５）
　さらに、タッチパネル１０には、分散テーブル２および各放射フィーダ３－１～１４に対応する位置に放射フィーダ３－１～１４の稼働状態が出力される。つまり、平面視画像１０１とレーダーグラフ１０２とが対応するように出力される。
　これにより、平面視画像１０１と、各放射フィーダ３－１～１４の稼動状態とを関連付けて把握することが容易で、作業員の利便性を高めることができる。
　（４－６）
　本実施形態に係る組合せ計量装置１は、複数の計量部として複数の計量ホッパ５－１～１４と、算出部３５ｂとをさらに備える。計量ホッパ５－１～１４は、放射フィーダ３－１～１４の外縁側（分散テーブル２から遠ざかる方向）の前方側の端部の下方にそれぞれ配置され、放射フィーダ３－１～１４から、プールホッパ４－１～１４を介して、物品を受け、受けた物品の計量を行う。算出部３５ｂは、計量ホッパ５－１～１４の計量結果を基に、放射フィーダ３－１～１４別の搬送量を算出する。タッチパネル１０には、平面視画像１０１と同時に、算出部３５ｂの算出結果が出力される。
　これにより、作業員が平面視画像１０１と放射フィーダ３－１～１４の搬送量とを関連付けて把握すること容易である。その結果、例えば異常時等に、作業員がどのような対策をとればよいかを適切に判断することが容易になる。
　また、タッチパネル１０に表示される平面視画像１０１および放射フィーダ３－１～１４の搬送量を基に、以下のような対応をとることができる。
　あるヘッド４０－１～１４における搬送量が少ないときに、平面視画像１０１で該当ヘッド４０－１～１４の放射フィーダ３－１～１４を確認する。そして、もし、その放射フィーダ３－１～１４上に商品が十分にあれば、その放射フィーダ３－１～１４の振動強度または振動時間を増加させる。一方、もし、その放射フィーダ３－１～１４上に商品がまばらにしかないときには、分散テーブル２から放射フィーダ３－１～１４への商品の供給が不十分と判断できるので、分散テーブル２の振動強度または振動時間を増加させるか、分散テーブル２上の商品積載量を多くする。つまり、適切な対応が容易に選択できる。
　（４－７）
　さらに、タッチパネル１０には、平面視画像１０１内の各放射フィーダ３－１～１４に対応する位置に、各放射フィーダ３－１～１４に関する搬送量の算出結果が出力される。
　これにより、平面視画像１０１と放射フィーダ３－１～１４の搬送量とを関連付けて把握することがさらに容易になり、作業員の利便性が高められる。
　（４－８）
　また、本実施形態に係る組合せ計量装置１では、放射フィーダ３－１～１４には、各放射フィーダ３－１～１４を識別するための符号がそれぞれ付される。タッチパネル１０には、平面視画像１０１と同時に、平面視画像１０１内の各放射フィーダ３－１～１４に対応する位置に符号が出力される。
　これにより、平面視画像１０１から、どの放射フィーダ３－１～１４に問題が発生しているかが正確に把握できる。
　（４－９）
　また、本実施形態に係る組合せ計量装置１では、タッチパネル１０は、平面視画像１０１を、平面視画像１０１内の分散テーブル２の図心を回転中心として平面内で回転させて出力する。
　これにより、作業員が、最も把握しやすい状態に平面視画像１０１を回転させて出力することが可能である。その結果、作業員が平面視画像１０１の内容を誤認することを防止できる。
　（４－１０）
　また、本実施形態に係る組合せ計量装置１は、支持部７を更に備える。支持部７は、分散テーブル２、放射フィーダ３－１～１４、及びカメラ６０を支持する。カメラ６０は、支持部７の上方であって、放射フィーダ３－１～１４の直上を外れた位置に配置される。
　これにより、カメラ６０が作業員の作業や通行の邪魔になりにくい。組合せ計量装置１の周囲に作業員の作業通路９２が設置されていても、カメラ６０を組合せ計量装置１の支持部７の上方に配置すれば、作業員の通行や作業に影響を与えることが少ない。また、カメラ６０に作業員がぶつかり負傷する等の事故を未然に防ぐことができる。
　（４－１１）
　さらに、本実施形態に係る組合せ計量装置１では、カメラ６０は水平画角が９０°以上のレンズ６０ａを有する。
　これにより、撮影対象の近くに（組合せ計量装置１の支持部７の上方に）カメラ６０を配置していても、少ないカメラ６０の台数で（本実施形態では２台で）、分散テーブル２および放射フィーダ３－１～１４の平面視画像１０１を生成するために必要な画像を得ることができ、カメラ６０の設置費用を抑制できる。
　（５）変形例
　（５－１）変形例Ａ
　上記実施形態に係る組合せ計量装置１は、図１に示すように放射状に延びた放射フィーダ３の下方に、円周状に１４個の計量ホッパ５を配置した円周形であったが、本発明は、図８の平面図に示すいわゆるリニアタイプの組合せ計量装置にも適用できる。図８において、搬送コンベア２９０は、Ｎ個の供給孔２１２－ｉをもつ供給ホッパ２０２（分散部）に被計量物である物品を落下させる。物品は、各供給孔２１２－ｉに対応した駆動フィーダ２０３－ｉを経て、直線状に配置された計量ホッパ２０５－ｉに投入される。この場合でも、例えば、図８に示す位置にカメラ２６０を設置してその撮影画像を基に平面視画像を生成し、その画像をタッチパネル等の出力部に表示することで、作業員が供給ホッパ２０２および駆動フィーダ２０３－ｉの状態を把握しやすい。なお、カメラ２６０の配置、向き、および数量は例示であり、これに限定されるものではない。
　（５－２）変形例Ｂ
　上記の実施形態に係る組合せ計量装置１では、タッチパネル１０に、平面視画像１０１と同時に、分散テーブル２および放射フィーダ３－１～１４に関する情報が表示されたがこれに限定されるものではない。
　例えば、平面視画像１０１と同時に、組合せ演算部３５ｃにより組合せに選ばれたヘッド４０－１～１４（計量ホッパ５－１～１４）が表示されてもよい。例えば、レーダーグラフ１０２において、組合せ演算部３５ｃにより組合せに選ばれたヘッド４０－１～１４に対応するエリア１０２ｂの色が変わる等の方法で組合せに選ばれたことが示されてもよい。
　また、例えば、平面視画像１０１と同時に、ヘッド４０－１～１４（計量ホッパ５－１～１４）の組合せ演算部３５ｃによる選択率（組合せに選ばれる確率）がレーダーグラフ１０２に表示されてもよい。
　この場合でも、平面視画像１０１と、組合せ計量装置１の稼動状態とを関連付けて把握することができ、作業員が異常時等の対応を適切に判断する上で有効である。
　（５－３）変形例Ｃ
　上記の実施形態に係る組合せ計量装置１では、タッチパネル１０に、平面視画像１０１とレーダーグラフ１０２とが左右に並べて表示されるが、これに限定されるものではない。例えば、平面視画像１０１とレーダーグラフ１０２とを重ねて表示してもよい。これにより、目視による得られる情報と定量的な情報とを関連付けて理解することが更に容易になる。
　（５－４）変形例Ｄ
　上記の実施形態に係る組合せ計量装置１では、タッチパネル１０に、レーダーグラフ１０２により放射フィーダ３－１～１４の振動時間、振動強度、および搬送量が表示されるが、これに限定されるものではなく、数字でこれらの情報が表示されてもよい。
　（５－５）変形例Ｅ
　上記の実施形態に係る組合せ計量装置１では、タッチパネル１０のレーダーグラフ１０２には、放射フィーダ３－１～１４の振動時間及び振動強度および搬送量と、分散テーブル２の振動強度が表示されたが、これに限定されるものではなく、例えば、分散テーブル２の振動時間等が表示されてもよい。
　この場合、タッチパネル１０からの入力により、分散テーブル２の振動時間等が変更されてもよい。
　（５－６）変形例Ｆ
　上記の実施形態に係る組合せ計量装置１では、タッチパネル１０に入力された基準点情報を基に画像設定部３５ｇが画像処理部３５ｆの平面視画像１０１生成のためのパラメータを導出するが、これに限定されるものではない。
　例えば、画像設定部３５ｇは、カメラ６０により撮影された画像から自動で基準点の位置を見つけ出し、画像処理部３５ｆの平面視画像１０１生成のためのパラメータを導出してもよい。
１　組合せ計量装置
２　分散テーブル（分散部）
３（３－１～１４）　放射フィーダ
５（５－１～１４）　計量ホッパ
７　支持部
１０　タッチパネル（入力部、出力部）
２０（２０－１～１４）　ロードセル（計量部）
３５ｂ　算出部
３５ｆ　画像処理部（処理部）
３５ｇ　画像設定部（設定部）
６０　カメラ
６０ａ　レンズ
１０１　平面視画像
１０１ａ　数字（識別のための符号）
特許第３３２５８９７号公報

Claims (11)

  1. 　多数の物品の供給を受けて分散させる分散部と、
    　前記分散部から放射状に延びるように配置され、前記分散部により分散された前記物品を受け、前記分散部から遠ざかる方向に搬送する、複数の放射フィーダと、
    　前記分散部の直上の空間から外れた位置に配置され、前記分散部および前記放射フィーダの画像を撮影する複数のカメラと、
    　前記カメラの撮影した前記画像を合成して前記分散部および前記放射フィーダの平面視画像を生成する処理部と、
    　前記平面視画像を出力する出力部と、
    を備えた組合せ計量装置。
  2. 　設定部をさらに備え、
    　前記設定部は、第１期間に前記カメラによって撮影された前記画像を基に、第２期間に前記処理部が前記カメラにより撮影された前記画像を用いて前記平面視画像を生成するための設定を行う、
    請求項１に記載の組合せ計量装置。
  3. 　入力部をさらに備え、
    　前記設定部は、前記入力部に入力された基準点情報に基づいて前記設定を行う、
    請求項２に記載の組合せ計量装置。
  4. 　前記出力部には、前記平面視画像と同時に、前記分散部および／又は前記放射フィーダの稼働状態が出力される、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の組合せ計量装置。
  5. 　前記出力部には、前記平面視画像内の前記分散部および／又は各前記放射フィーダに対応する位置に、前記分散部および／又は各前記放射フィーダに関する稼動状態が出力される、
    請求項４に記載の組合せ計量装置。
  6. 　前記放射フィーダの前記方向の前方側の端部の下方にそれぞれ配置され、前記放射フィーダから前記物品を受け、受けた前記物品の計量を行う、複数の計量部と、
    　前記計量部の計量結果を基に、前記放射フィーダ別の搬送量を算出する算出部と、
    をさらに備え、
    　前記出力部には、前記平面視画像と同時に、前記算出部の算出結果が出力される、
    請求項１から５のいずれか１項に記載の組合せ計量装置。
  7. 　前記出力部には、前記平面視画像内の各前記放射フィーダに対応する位置に、各前記放射フィーダに関する前記算出結果が出力される、請求項６に記載の組合せ計量装置。
  8. 　前記放射フィーダには、各前記放射フィーダを識別するための符号がそれぞれ付され、
    　前記出力部には、前記平面視画像と同時に、前記平面視画像内の各前記放射フィーダに対応する位置に、前記符号が出力される、
    請求項１から８のいずれか１項に記載の組合せ計量装置。
  9. 　前記出力部は、前記平面視画像を、前記平面視画像内の前記分散部の図心を回転中心として平面内で回転させて出力する、
    請求項１から８のいずれか１項に記載の組合せ計量装置。
  10. 　前記分散部、前記放射フィーダ、及び前記カメラを支持する支持部を更に備え、
    　前記カメラは、前記支持部の上方であって、前記放射フィーダの直上を外れた位置に配置される、
    請求項１から９のいずれか１項に記載の組合せ計量装置。
  11. 　前記カメラは、水平画角が９０°以上のレンズを有する、
    請求項１０に記載の組合せ計量装置。
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