WO2012152674A1 - Verfahren zur erkennung und nachführung der position einer ortsveränderlichen übergabeeinrichtung/verladeeinrichtung eines schaufelradbaggers oder eimerkettenbaggers - Google Patents

Verfahren zur erkennung und nachführung der position einer ortsveränderlichen übergabeeinrichtung/verladeeinrichtung eines schaufelradbaggers oder eimerkettenbaggers Download PDF

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  • the signal A of the transmitter 21 is the signal A of the transmitter 21,

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers (1) vorgeschlagen, welcher aus einem Gewinnungsgerät (2) mit schwenkbarem Oberbau mit neigbarem Ausleger (4), aus einem raupenfahrbaren Unterbau (9) und einer Übergabeeinrichtung (12) mit Verladeausleger (13) besteht und über eine Strossenbandanlage (17) mit/ohne zwischengeschalteten Bandwagen (37) Fördergut aufgibt. Dabei gibt eine Regel-/Steuereinrichtung (20) den Schwenkwinkel und die Neigung des Verladeauslegers der Übergabeeinrichtung in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vor: eines Messwertgebers (21) zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten (xB/vB/zB) des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers (1), eines Messwertgebers (22) zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten (xS/yS/zS) der abfördernden Bandanlage, eines Messwertgebers (23) zur Erfassung der aktuellen Längsneigung und Querneigung des Verladeauslegers (13), eines Messwertgebers (24) zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers (13), eines Messwertgebers (26) zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers (13) über der abfördernden Bandanlage, eines Messwertgebers (27) zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers (13) über der abfördernden Bandanlage, eines Messwertgebers zur Überwachung einer Überschüttung in/an der Übergabestelle des Verladeauslegers (13).

Description

Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers, welcher aus einem Gewinnungsgerät mit schwenkbarem Oberbau mit neigbarem Ausleger, aus einem raupenfahrbaren Unterbau und einer Übergabeeinrichtung mit Verladeausleger besteht und über eine Strossenbandanlage mit/ohne zwischengeschalteten Bandwagen oder eine ähnliche Übergabestelle Fördergut aufgibt.
Ein Schaufelradbagger besteht bei üblichen Konstruktionen aus einem schwenkbaren Oberbau mit einem neigbaren Ausleger mit einem daran befestigten Schaufelrad, aus einem raupenfahrbaren Unterbau und einer Übergabeeinrichtung respektive Verladeeinrichtung mit Verladeausleger inklusive Verladeband. Der Oberbau schwenkt im Betrieb auf dem raupenfahrbaren Unterbau in seinem Arbeitsbereich hin und her. Der Schaufelradbagger übergibt die von ihm im Blockbetrieb (Strossenblock- oder Seitenblockbetrieb) gewonnenen Massen respektive das Fördergut, z. B. Kohle oder Abraum, einer rückbaren Strossenbandanlage.
Eimerkettenbagger auf Raupen sind mit einem Schwenkwerk für den Oberbau ausgerüstet. Sie können im Hoch- und Tiefschnitt arbeiten. Der Baggeroberbau nimmt senkrecht zur Fahrtrichtung die Eimerleiter auf, deren unterer beweglicher Teil am Oberbau gelenkig und an einem Ausleger über eine oder mehrere Eimerleiterwinden aufgehängt ist. Auf der Eimerleiter läuft eine endlose Eimerkette. Der Eimerkettenbagger ist mit einer Übergabeeinrichtung ausgerüstet.
Die Konstruktion der Übergabeeinrichtung berücksichtigt, dass der Winkel zwischen dem Verladeband der Übergabeeinrichtung und der Strossenbandachse im Grund- riss einstellbar ist. Durch die Schwenkbewegung der Übergabeeinrichtung kann die Ausladung der Übergabeeinrichtung der Entfernung zur rückbaren Strossenbandanlage von der Baggerachse (= zentrale Achse des raupenfahrbaren Unterbaus) ange- passt werden. Die rückbare Strossenbandanlage liegt parallel zur Fahrtrichtung des raupenfahrbaren Unterbaus des Baggers (Eimerkettenbagger oder Schaufelradbagger) und wird in Abhängigkeit des Abbaufortschritts gerückt.
Ein zwischengeschalteter Bandwagen kann insbesondere zur Vergrößerung des Aktionsradius des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers beim Abbau genutzt werden.
Eine wesentliche Aufgabe bei der Verladung besteht in der Bedienung eines
Schwenkwerks/Hubwerks des Verladeauslegers inklusive Verladeband der Übergabeeinrichtung einschließlich Bedienung einer Verladeschurre zur ordnungsgemäßen Bandbeladung der Strossenbandanlage oder eines Bandwagens und Kontrolle des Massenstroms respektive des Fördergutstroms. Diese Aufgabe wird durch einen Verladewärter erfüllt.
Der Verladewärter nimmt die Bedienung des Schwenkwerks/Hubwerks für den Verladeausleger und die Bedienung der Verladeschurre zur ordnungsgemäßen Bandbeladung und Kontrolle des Massenstroms vor.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein optimiertes Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verla- deeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers anzugeben. Diese Aufgabe wird in Verbindung mit dem Oberbegriff des Anspruchs 1 erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Regel-/Steuereinrichtung den Schwenkwinkel und die Neigung des Verladeauslegers der Übergabeeinrichtung in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vorgibt:
• eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten des
Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers,
• eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten der
Strossenbandanlage oder des Aufnahmebandes des Bandwagens,
• eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen Längsneigung und Querneigung des Verladeauslegers,
• eines Messwertgebers zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers,
• eines Messwertgebers zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers über der Strossenbandanlage oder über dem Aufnahmeband des Bandwagens,
• eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers über der Strossenbandanlage oder über dem Aufnahmeband des Bandwagens inklusive Erfassung der Bandmitte,
• eines Messwertgebers zur Überwachung einer Überschüttung in/an der Übergabestelle des Verladeauslegers.
Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, dass ein zusätzlicher Verladewärter nicht mehr notwendig ist, denn die Bedienung eines
Schwenkwerks/Hubwerks des Verladeauslegers inklusive Verladeband der Übergabeeinrichtung einschließlich Bedienung einer Verladeschurre zur ordnungsgemäßen Bandbeladung der Strossenbandanlage oder des Aufnahmebandes eines Bandwagens und die Kontrolle des Massenstroms respektive des Fördergutstroms wird nunmehr durch die vorgeschlagene Regel-/Steuereinrichtung erfüllt. Mit anderen Worten wird die manuelle Positionierung durch eine automatische Positionierung (mannloser Betrieb) des Verladeauslegers zur Fördergutübergabe auf die abfördernde Bandanlage - Strossenbandanlage oder Bandwagen mit Aufnahmeband - ersetzt. Die Regel-/Steuereinrichtung übt eine direkte Einflussnahme auf den Gurtlauf des Strossenbandes oder des Aufnahmebandes eines Bandwagens unter Beachtung der Verschnnutzung der Bandanlage aus. Das Fördergut wird unter Beachtung der Bandübergänge verladen. Bei Gefahr eines Massenstaus in/an der Übergabestelle (Übergabeschurre) wird ein Signal an den Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger abgegeben, die Förderung einzustellen.
Typische Anwendungsfälle der Erfindung sind:
• Schaufelradbagger mit Verladeausleger zur Übergabe auf die Strossenbandanlage,
• Eimerkettenbagger mit Verladeausleger zur Übergabe auf die Strossenbandanlage,
• Schaufelradbagger mit Verladeausleger zur Übergabe auf einen zwischengeschalteten Bandwagen,
• Schaufelradbagger mit Verladegerät zur Übergabe auf die Strossenbandanlage.
Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Die Erfindung wird nachstehend an Hand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Sicht auf einen Grubenbetrieb mit einem Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger inklusive einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verladeeinrichtung und einer Strossenbandanlage inklusive Strossenband als Hauptkomponenten, wobei die ortsveränderliche Übergabeeinrichtung mit Schwenkwerk/Hubwerk ausgeführt ist,
Fig. 2 eine alternative Ausführungsform, bei welcher zusätzlich ein Bandwagen zwischen dem Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger und der Strossenbandanlage vorgesehen ist.
In Fig. 1 ist eine schematische Sicht auf einen Grubenbetrieb mit einem Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger inklusive einer ortsveränderlichen Übergabeein- richtung und einer Strossenbandanlage (Strossenbandförderer) inklusive Strossenband (abförderndes Band) als Hauptkomponenten gezeigt, wobei die ortsveränderliche Übergabeeinrichtung mit Schwenkwerk/Hubwerk ausgeführt ist.
Der Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger 1 weist ein Gewinnungsgerät 2 für das Fördergut, z. B. Kohle oder Abraum, und eine ortsveränderliche Übergabeeinrichtung 12 für das Fördergut als Hauptkomponenten auf.
Das Gewinnungsgerät 2 besteht z. B. bei einem Schaufelradbagger aus
• einem schwenkbarem Oberbau 3 mit darauf befestigtem neigbarem Ausleger 4 inklusive Aufnahmeband,
• einem endseitig am Ausleger 4 befestigten Schaufelrad 5 zur Förderung des Fördergutes inklusive Schurre 6 (Fördergut-Übergabeeinrichtung) für die Übergabe des Fördergutes vom Schaufelrad 5 zum Aufnahmeband,
• einem fahrbaren Unterbau 9 mit Raupen.
In Fig. 1 sind sowohl die Fahrtrichtung 10 des Unterbaus 9 als auch die Schwenkrichtung / Schwenkwinkel 8 des Auslegers 4 über die Blockbreite gezeigt, wobei die Blockbreite respektive der Schwenkwinkel den Arbeitsbereich, d. h. den Abtrag des Fördergutes bestimmt.
Die Übergabeeinrichtung 12 besteht aus
• einem Verladeausleger 13 (Austragsförderer) inklusive Verladeband und Verladeschurre 14 (Übergabeschurre),
• einem Schwenkwerk/Hubwerk 15 für den Verladeausleger 13 (am Gewinnungsgerät 2 befestigt),
• einer Aufnahmeschurre 7 (Fördergut-Übergabeeinrichtung) für die Übergabe des Fördergutes vom Aufnahmeband des Auslegers 4 zur Übergabeeinrichtung 12.
Die Verladeeinrichtung 12 weist - wie bereits erwähnt - eine Verladeschurre 14 (Drehschurre, Fördergutübergabeeinrichtung, Übergabeschurre) für die Übergabe des Fördergutes vom Verladeausleger 13 zur Strossenbandanlage 17 auf. Des Wei- teren ist die Strossenbandachse 18 gezeigt, welche die Bandmitte der abfördernden Bandanlage respektive Strossenbandanlage 17 bildet.
In Fig. 2 ist eine alternative Ausführungsform gezeigt, bei welcher zusätzlich ein Bandwagen zwischen dem Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger und der Strossenbandanlage vorgesehen ist. Es ist ein Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger 1 mit über dem Schwenkwerk/Hubwerk 15 befestigtem Verladeausleger 13 zu erkennen, wobei die Verladeschurre 14 das Fördergut an das Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 übergibt. Der Bandwagen 37 wird mittels seines Unterbaus 38 mit Raupen vorzugsweise parallel zur Strossenbandanlage 17 bewegt und übergibt das Fördergut über eine Übergabeschurre 40 an das Strossenband der Strossenbandanlage 17.
Für die automatische Erkennung und Nachführung der Position der ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung 12 respektive Positionierung des Verladeauslegers 13 zur Fördergutübergabe auf die Strossenbandanlage 17 oder auf das Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 sind folgende Messwertgeber von Wichtigkeit:
• ein Messwertgeber 21 zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten XB YB ZB des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers 1 ,
• ein Messwertgeber 22 zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten xs ys zs der Strossenbandachse 18 der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2),
• ein Messwertgeber 23 zur Erfassung der aktuellen Längs- und Querneigung des Verladeauslegers 13,
• ein Messwertgeber 24 zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers 13,
• ein Messwertgeber 25 zur Erfassung der aktuellen Beladung des Verladebandes des Verladeauslegers 13,
• ein Messwertgeber 26 zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers 13 zum Planum bzw. über dem Strossenband der Strossenbandanlage
17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2), ein Messwertgeber 27 zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers 13 über dem Strossenband der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2) inklusive Erfassung der Bandmitte,
ein Messwertgeber 28 zur Erfassung des aktuellen Beladezustandes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2),
ein Messwertgeber 29 zur Erfassung eines eventuellen aktuellen Bandschieflaufes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2),
ein Messwertgeber 30 zur Erfassung der aktuellen Winkelstellung der Verladeschurre 14,
ein Messwertgeber 31 zur Erfassung der aktuellen Neigung der Verladeschurre 14,
ein Messwertgeber 32 zur Erfassung von Objekten innerhalb des Schwenkbereiches des Verladeauslegers 13 (Anstoßschutz),
ein Messwertgeber 33 zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen Aufnahmeband des Auslegers 4 und Verladeband des Verladeauslegers 13 (Kollisionsschutz)
ein Messwertgeber 34 zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen Verladeband des Verladeauslegers 13 und Strossenband der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2) (Kollisionsschutz).
Einer Regel-/Steuereinrichtung 20 werden
• das Signal A des Messwertgebers 21 ,
• das Signal B des Messwertgebers 22,
• das Signal C des Messwertgebers 23,
• das Signal D des Messwertgebers 24,
• das Signal E des Messwertgebers 25, • das Signal F des Messwertgebers 26,
• das Signal G des Messwertgebers 27,
• das Signal H des Messwertgebers 28,
• das Signal I des Messwertgebers 29,
• das Signal K des Messwertgebers 30,
• das Signal L des Messwertgebers 31 ,
• das Signal M des Messwertgebers 32,
• das Signal N des Messwertgebers 33 und
• das Signal O des Messwertgebers 34
zugeleitet. Die Regel-/Steuereinrichtung 20 bereitet diese zugeführten Signale auf, verknüpft sie miteinander in vorgegebener Weise und steuert in Abhängigkeit dieser Signale sowie in Abhängigkeit von Sollwertvorgaben / Parametervorgaben 35 für die vorstehend angeführten Messwertgeber das Schwenkwerk/Hubwerk 15, die Verladeschurre 14 sowie gegebenenfalls das Gewinnungsgerät 2 an, siehe
• das Ansteuersignal Q zur Übergabeeinrichtung 12,
• das Ansteuersignal R zur Verladeschurre 14 und
• das Ansteuersignal S zum Gewinnungsgerät 2.
Dabei gibt die Regel-/Steuereinrichtung 20 den Schwenkwinkel und die Neigung des Verladeauslegers 13 der Übergabeeinrichtung 12 in Form des Ansteuersignais Q in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vor:
• des Signals A des Messwertgebers 21 zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten XB/VB/ZB des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers 1 ,
• des Signals B des Messwertgebers 22 zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten xs ys zs der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2),
• des Signals C des Messwertgebers 23 zur Erfassung der aktuellen Längs- und Querneigung des Verladeauslegers 13,
• des Signals D des Messwertgebers 24 zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers 13, • des Signals F des Messwertgebers 26 zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers 13 über der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausfüh- rungsform gemäß Fig. 1 ) oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2),
• des Signals G des Messwertgebers 27 zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers 13 über der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2) inklusive Erfassung der Bandmitte.
Des Weiteren gibt die Regel-/Steuereinrichtung 20 den Schwenkwinkel und die Neigung der Verladeschurre 14 in Form des Signals R in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vor:
• des Signals H des Messwertgebers 28 zur Erfassung des aktuellen Beladezu- standes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2),
• des Signals I des Messwertgebers 29 zur Erfassung eines eventuellen aktuellen Bandschieflaufes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2),
• des Signals K des Messwertgebers 30 zur Erfassung der aktuellen Winkelstellung der Verladeschurre 14,
• des Signals L des Messwertgebers 31 zur Erfassung der aktuellen Neigung der Verladeschurre 14.
Für die weitere Verbesserung der Regelung / Steuerung wird der Regel- /Steuereinrichtung 20 zusätzlich das Signal E des Messwertgebers 25 zur Erfassung der aktuellen Beladung des Verladebands des Verladeauslegers 13 zugeführt. Hierdurch wird ein eventueller Massenstau in der Verladeschurre 14 - z. B. durch nasse Massen respektive Fördergut verursacht - erkannt und es wird bedarfsweise ein entsprechendes Ausgangssignal S zum Gewinnungsgerät 2 ausgeben, um den Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger anzuhalten und eine Überschüttung der Verladeschurre 14 zu vermeiden. Zum Zwecke der Vermeidung einer Kollision zwischen Verladeausleger 13 und Strossenbandanlage 17 (Kollisionsschutz) werden der Regel-/Steuereinrichtung 20 zusätzlich die Signale O des Messwertgebers 34 zur Erfassung des aktuellen Band- überstieges zwischen dem Verladeband des Verladeauslegers 13 und dem Strossenband der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ) oder dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2) zugeführt.
Zum Zwecke der Vermeidung einer Kollision zwischen dem Verladeausleger 13 und einem Objekt, wie einem Gerät oder einer Person, werden der Regel- /Steuereinrichtung 20 zusätzlich die Signale M des Messwertgebers 32 zur Erfassung von Objekten innerhalb des Schwenkbereichs des Verladeauslegers 13 zugeführt (Kollisionsschutz).
Diese Signale O, M werden bei Erzeugung der Ansteuersignale R und Q, gegebenenfalls auch bei S berücksichtigt.
Insgesamt ergibt sich durch die vorgeschlagene Regelung / Steuerung eine hohe Verfügbarkeit der zu verwendenden Komponenten und insbesondere eine hohe Verfügbarkeit der gewünschten Funktion„mannloser Betrieb". Durch die Regelung / Steuerung wird eine Unabhängigkeit von Umwelteinflüssen, wie starke Sonneneinstrahlung, starker Regen, Schneefall, Nebel, Frost, erzielt. Des Weiteren wird eine Unempfindlichkeit gegen dampfende Kohle respektive Fördergut erzielt. Es ergibt sich eine hohe Genauigkeit hinsichtlich der Positionierung und Vermessung der Bandkanten sowie der Gurtlauferfassung. Ferner werden sowohl der Geräte- als auch der Personenschutz unter allen Betriebsbedingungen gewährleistet. Bezugszeichenliste Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger
Gewinnungsgerät des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers schwenkbarer Oberbau
neigbarer Ausleger inklusive Aufnahmeband
Schaufelrad
Schurre
Aufnahmeschurre des Verladeauslegers 13
Schwenkrichtung / Schwenkwinkel des Auslegers 4 über die Blockbreite Unterbau mit Raupen
Fahrrichtung des Unterbaus 9 ortsveränderliche Übergabeeinrichtung des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers
Verladeausleger (Austragsförderer) inklusive Verladeband
Verladeschurre (Drehschurre, Übergabeschurre) der Übergabeeinrichtung Schwenkwerk/Hubwerk für Verladeausleger Strossenbandanlage (Strossenbandförderer) inklusive Strossenband Strossenbandachse = Bandmitte der Strossenbandanlage 17 Regel-/Steuereinrichtung
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten XB YB ZB des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers 1— Signal A
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten xs ys zs der Strossenbandachse 18 oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 -»■ Signal B
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Längs- und Querneigung des Verladeauslegers 13— Signal C
Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers 13— Signal D
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Beladung des Verladebands des Verladeauslegers 13— Signal E Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers 13 zum Planum bzw. über dem Strossenband der Strossenbandanlage 17 oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37—► Signal F Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers 13 über dem Strossenband der Strossenbandanlage 17 oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 inklusive Erfassung der Bandmitte— Signal G
Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Beladezustandes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 Signal H
Messwertgeber zur Erfassung eines eventuellen aktuellen Bandschieflaufes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 Signal I
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Winkelstellung der Verladeschurre 14 Signal K
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Neigung der Verladeschurre 14 -»■ Signal L
Messwertgeber zur Erfassung von Objekten innerhalb des Schwenkbereichs des Verladeauslegers 13 (Kollisionsschutz)— Signal M
Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen Aufnahmeband des Auslegers 4 und Verladeband des Verladeauslegers 13 (Kollisionsschutz)— Signal N
Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen Verladeband des Verladeauslegers 13 und Strossenband der Strossenbandanlage 17 oder Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (Kollisionsschutz)— Signal O
Sollwertvorgaben / Parametervorgaben Bandwagen
Unterbau mit Raupen
Aufnahmeband
Übergabeschurre

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers (1 ), welcher aus einem Gewinnungsgerät (2) mit schwenkbarem Oberbau mit neigbarem Ausleger (4), aus einem raupenfahrbaren Unterbau (9) und einer Übergabeeinrichtung (12) mit Verladeausleger (13) besteht und über eine Strossenbandanlage (17) mit/ohne zwischengeschalteten Bandwagen (37) oder eine ähnliche Übergabestelle Fördergut aufgibt, dadurch gekennzeichnet, dass eine Regel-/Steuereinrichtung (20) den Schwenkwinkel und die Neigung des Verladeauslegers (13) der Übergabeeinrichtung (12) in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vorgibt:
• eines Messwertgebers (21 ) zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten
(XB/VB/ZB) des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers (1 ),
• eines Messwertgebers (22) zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten
(xs/ys/zs) der Strossenbandanlage (17) oder des Aufnahmebandes (39) des Bandwagens (37),
• eines Messwertgebers (23) zur Erfassung der aktuellen Längsneigung und Querneigung des Verladeauslegers (13),
• eines Messwertgebers (24) zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers (13),
• eines Messwertgebers (26) zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers (13) über der Strossenbandanlage (17) oder über dem Aufnahmeband (39) des Bandwagens (37),
• eines Messwertgebers (27) zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers (13) über der Strossenbandanlage (17) oder über dem Aufnahmeband (39) des Bandwagens (37) inklusive Erfassung der Bandmitte,
• eines Messwertgebers zur Überwachung einer Überschüttung in/an der Übergabestelle des Verladeauslegers (13).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der Verladeausleger (13) der Strossenbandanlage (17) oder dem Aufnahmeband (39) des Bandwagens (37) Fördergut über eine Verladeschurre (14) zuführt, dadurch gekennzeichnet, dass die Regel- /Steuereinrichtung (20) den Schwenkwinkel und die Neigung der Verladeschurre (14) in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vorgibt:
• eines Messwertgebers (28) zur Erfassung des aktuellen Beladezustandes des Strossenbandes der Strossenbandanlage (17) oder des Aufnahmebandes (39) des Bandwagens (37),
• eines Messwertgebers (29) zur Erfassung eines eventuellen aktuellen
Bandschieflaufes des Strossenbandes der Strossenbandanlage (17) oder des Aufnahmebandes (39) des Bandwagens (37),
• eines Messwertgebers (30) zur Erfassung der aktuellen Winkelstellung der Verladeschurre (14),
• eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen Neigung der Verladeschurre (14).
3. Verfahren Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Regel- /Steuereinrichtung (20) zusätzlich die Signale eines Messwertgebers (25) zur Erfassung der aktuellen Beladung des Verladebands des Verladeauslegers (13) zugeführt werden.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regel-/Steuereinrichtung (20) zusätzlich die Signale eines Messwertgebers (33) zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen dem Aufnahmeband des Auslegers (4) und dem Verladeband des Verladeauslegers (13) zugeführt werden.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regel-/Steuereinrichtung (20) zusätzlich die Signale eines Messwertgebers (34) zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen dem Verladeband des Verladeauslegers (13) und dem Strossenband der Strossenbandanlage (17) oder dem Aufnahmeband (39) des Bandwagens (37) zugeführt werden.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regel-/Steuereinrichtung (20) zusätzlich die Signale eines Messwertgebers (32) zur Erfassung von Objekten innerhalb des Schwenkbereichs des Verladeauslegers (13) zugeführt werden.
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