WO2010140274A1

WO2010140274A1 - 手摺駆動装置の制御装置

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Publication number: WO2010140274A1
Application number: PCT/JP2009/070407
Authority: WO
Inventors: 孝彦長岡; 嘉寿也宮崎
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2009-06-01
Filing date: 2009-12-04
Publication date: 2010-12-09
Also published as: CN102448868A; JP5328911B2; CN102448868B; JPWO2010140274A1; DE112009004838T5; DE112009004838B4

Abstract

　トラクション駆動部の機器損傷を抑制しながら踏板速度と手摺速度を一致させる手摺駆動装置の制御装置を構成する。この発明に係る手摺駆動装置の制御装置は、踏板速度検出器（９）と、手摺速度検出器（１８）と、ローラ回転速度検出器（１５）と、踏板速度と手摺速度との差及びローラ回転速度と手摺速度との差に基づいて手摺駆動装置（１１）の駆動機への速度指令値を生成する速度差分比較部（１９）と、速度差分比較部（１９）からの速度指令値に応じて手摺駆動装置（１１）の電動機を駆動する速度可変装置（２０）とを備え、踏板速度と手摺速度の差が設定値の範囲内かつ手摺速度とローラ回転速度の差が設定値の範囲内のときに踏板速度を基準にして手摺速度とローラ回転速度の差を補正した手摺速度指令値を生成する。

Description

手摺駆動装置の制御装置

　この発明は、踏板を駆動する駆動機と手摺を駆動する駆動機が別々に設けられたマンコンベアにおける手摺駆動装置の制御装置に関するものである。

　従来のマンコンベアの駆動装置として、踏段の速度を検出する踏段速度検出器と手摺の速度を検出する手摺速度検出器とを備え、踏段速度検出器の値と手摺速度検出器の値との偏差が所定範囲以内であれば、その偏差分を補正した手摺速度指令で手摺を駆動し、踏段と手摺の速度を一致させ、逆に、踏段速度検出器の値と手摺速度検出器の値の偏差が所定範囲以上であれば、踏段と手摺を停止させることにより、踏段と手摺の位置ズレによる乗客の転倒を防止するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００－５３３５３号公報

　しかしながら、従来のマンコンベアの駆動装置において、手摺駆動装置は、手摺を相対するローラで挟持し、ローラと手摺間のトラクションにより駆動される構造であり、手摺の速度変化には、手摺駆動装置本体のローラと手摺間のトラクションすべりと、手摺走行負荷による電動機本体のすべりの両方が含まれている。このため、踏段の速度と手摺の速度を検出するだけでは、手摺の速度変化のすべりの要因を分離することができず、トラクションのすべりが大きい場合に手摺の電動機の速度指令を補正するとトラクションのすべりが増加してローラと手摺の磨耗損傷が加速され、ローラおよび手摺の部品寿命の短縮や磨耗による駆動性能悪化のため、駆動性能改善のメンテナンス作業が頻繁となる。

　この発明では、上記のような問題を解決するため、手摺駆動装置本体のローラと手摺間のトラクションすべりと手摺走行負荷による電動機本体のすべりを分離して検出することにより、ローラと手摺間のトラクションすべりが設定値よりも大きい場合は手摺指令速度を補正せず、ローラと手摺の磨耗損傷を抑制することができる手摺駆動装置の制御装置を得ることを目的とするものである。

　この発明に係る手摺駆動装置の制御装置は、踏板を駆動する駆動機と手摺を駆動する駆動機とが別々に設けられたマンコンベアにおける手摺駆動装置の制御装置において、踏板の速度を検出する踏板速度検出器と、手摺の速度を検出する手摺速度検出器と、手摺駆動装置本体のローラの回転速度を検出するローラ回転速度検出器と、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差及び前記ローラ回転速度検出器により検出されたローラ回転速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差に基づいて手摺駆動装置の駆動機への速度指令値を生成する速度差分比較部と、前記速度差分比較部からの速度指令値に応じて前記手摺駆動装置の電動機を駆動する速度可変装置とを備える。

　この発明によれば、手摺の速度変化の要因を判別することにより、手摺駆動装置のローラと手摺間のトラクションのすべりが設定値よりも大きい場合には手摺速度指令を補正せず、手摺駆動装置（ローラおよび手摺）の磨耗損傷を抑制することが可能となるため、部品寿命の延長と磨耗による駆動性能劣化改善のメンテナンス作業を軽減することができる。

この発明の実施の形態１による手摺駆動装置の制御装置の構成を示す図である。この発明の実施の形態１による速度差分比較部での動作を説明するフローチャートである。この発明の実施の形態２による手摺駆動装置の制御装置の構成図である。この発明の実施の形態２による速度差分比較部での動作を説明するフローチャートである。この発明の実施の形態３による手摺駆動装置の制御装置の構成図である。この発明の実施の形態３による速度差分比較部での動作を説明するフローチャートである。この発明の実施の形態４による手摺駆動装置の制御装置の構成図である。この発明の実施の形態４による速度差分比較部での動作を説明するフローチャートである。この発明の実施の形態５による手摺駆動装置の制御装置の構成図である。この発明の実施の形態５による速度差分比較部での動作を説明するフローチャートである。

　実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１による手摺駆動装置の制御装置の構成を示す図である。図１において、マンコンベア１の踏板２は、踏板チェーン３に連結されている。この踏板チェーン３には、マンコンベア１の上部に設置された踏板用電動機５と踏板用減速機６からなる踏板用駆動機の動力がチェーン７とスプロケット８及びスプロケット４を介して伝達されている。手摺１０は、手摺用電動機１３と手摺用減速機１４からなる手摺用駆動機の動力をチェーン１６を介して各ローラ１２に伝達し、手摺１０をローラ１２と押し付けローラ１７で挟持することにより手摺１０を駆動している。なお、１１は手摺駆動装置を示す。

　踏板２の駆動速度は、制御盤２１から所望の速度指令を踏板用駆動機に入力することにより行う。手摺１０の駆動速度は、踏板用駆動機に取り付けられた踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと、手摺用駆動機に取り付けられたローラ回転速度検出器１５により検出されたローラ回転速度Ｖｒと、手摺１０に取り付けられた手摺速度検出器１８により検出された手摺速度Ｖｈとから、速度差分比較部１９により、踏板速度Ｖｓと手摺速度Ｖｈが一致するような手摺１０の速度指令を生成して、速度可変装置２０（例えばインバータ）で手摺用電動機の速度を変化させる。

　図２は、速度差分比較部１９の動作を説明するフローチャートである。速度差分比較部１９の動作を図２に示すフローチャートに従って説明する。ステップＳ１１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと手摺速度検出器１８により検出された手摺速度Ｖｈの差が設定値±ＳＬ１以内であれば、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２において、ローラ回転速度検出器１５により検出されたローラ回転速度Ｖｒと手摺速度検出器１８により検出された手摺速度Ｖｈとの差が設定値±ＳＬ２（ＳＬ１＞ＳＬ２）以内であれば、ステップＳ１３において、式（１）に従い手摺速度指令Ｖｏを生成する。
　　Ｖｏ＝Ｖｓ＋（Ｖｓ－Ｖｈ）　　　　　　　　　　　　　　　（１）

　他方、ステップＳ１１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと手摺速度検出器１８により検出された手摺速度Ｖｈの差が設定値±ＳＬ１以内でなければ、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと手摺速度検出器１８により検出された手摺速度Ｖｈの差が±ＳＬ３（ＳＬ１＜ＳＬ３）以内であれば、ステップＳ１５に進み、踏板２と手摺１０の速度差が異常であることを知らせる警告信号Ｌを発生する。この警告は、マンコンベア１自身に表示するとともに保守センターに警告信号Ｌを送信する。そして、ステップＳ１６において、踏板速度Ｖｓを手摺速度指令Ｖｏとして生成する。

　また、ステップＳ１２において、ローラ回転速度検出器１５により検出されたローラ回転速度Ｖｒと手摺速度検出器１８により検出された手摺速度Ｖｈの差が設定値±ＳＬ２以内でない場合も同様に、ステップＳ１５、ステップＳ１６の処理を行う。

　次に、ステップＳ１４において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと手摺速度検出器１８により検出された手摺速度Ｖｈの差が設定値±ＳＬ３以内でない場合は、ステップＳ１７に進み、ステップＳ１５とは異なる警告信号Ｈをマンコンベア１自身に発生させ、保守センターに警告信号Ｈを送信する。そして、ステップＳ１８において、マンコンベア１の踏板２および手摺１０を停止させる。

　このような構成によれば、設定値±ＳＬ１を手摺用電動機１３のすべり補正限界値と手摺１０とローラ１２間の磨耗損傷が急激に加速するすべり補正限界値との差分値、設定値±ＳＬ２を手摺１０とローラ１２間の磨耗損傷が急激に加速するすべり補正限界値、設定値±ＳＬ３をマンコンベア１の踏板速度と手摺速度の偏差限界値と設定すると、手摺１０とローラ１２間の磨耗損傷を加速することなく、手摺用電動機１３のすべり補正限界値まで手摺速度を補正して踏板速度に一致させることが可能となる。

　そして、ローラ回転速度Ｖｒと手摺速度Ｖｈの差が設定値±ＳＬ２以内で、踏板速度Ｖｓと手摺速度Ｖｈの差が設定値±ＳＬ１以内でない場合は、想定以上の手摺走行負荷が発生していることを検知でき、乗客による負荷増加であれば乗客への注意喚起を行うとともに、この警告が継続して発生するようであれば、手摺走行系の異常も考えられるのでメンテナンス作業のスケジュールを計画することができる。

　また、ローラ回転速度Ｖｒと手摺速度Ｖｈの差が設定値±ＳＬ２以内でない場合は、手摺１０とローラ１２間のトラクション駆動性能が低下していることを検知でき、トラクション駆動性能を改善するためのメンテナンス作業の計画をすることができる。

　さらに、踏板速度Ｖｓと手摺速度Ｖｈの差が設定値±ＳＬ３以内でない場合は、従来と同様にマンコンベア１上の乗客が転倒する恐れがあるため、直ちにマンコンベア１を停止させて乗客の安全を確保することが可能である。この構成により、想定内の手摺走行負荷であれば、手摺１０およびローラ１２の磨耗損傷を加速することなく、踏板速度と手摺速度を一致させることができ、乗客の安全をより確保すること可能となる。

　実施の形態２．
　図３は、この発明の実施の形態２による手摺駆動装置の制御装置の構成を示す図である。図３において、マンコンベア１の踏板２は、踏板チェーン３に連結されている。この踏板チェーン３には、マンコンベア１の上部に設置された踏板用電動機５と踏板用減速機６からなる踏板用駆動機の動力がチェーン７とスプロケット８及びスプロケット４を介して伝達されている。

　右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）は、左右別々に設けられた右側（左側）の手摺用電動機１３Ｒａ、１３Ｒｂ（１３Ｌａ、１３Ｌｂ）と手摺用減速機１４Ｒａ、１４Ｒｂ（１４Ｌａ、１４Ｌｂ）からなる手摺用駆動機の動力をチェーン１６Ｒａ、１６Ｒｂ（１６Ｌａ、１６Ｌｂ）を介して各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）に伝達し、手摺１０Ｒ（１０Ｌ）をローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）と押し付けローラ１７Ｒａ、１７Ｒｂ（１７Ｌａ、１７Ｌｂ）で挟持することにより手摺１０Ｒ（１０Ｌ）を駆動している。

　なお、１１Ｒａ、１１Ｒｂ（１１Ｌａ、１１Ｌｂ）は右側（左側）の手摺駆動装置を示し、片側に手摺駆動装置が２台設けられている場合であり、マンコンベアの階高によっては手摺駆動装置の台数が異なる。また、チェーン１６Ｒａ、１６Ｒｂ、１６Ｌａ、１６Ｌｂはタイミングベルトやギアなど直結構造でも良い。

　踏板２の駆動速度は、制御盤２１から所望の速度指令を踏板用駆動機に入力することにより行う。右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）の駆動速度は、踏板用駆動機に取り付けられた踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと、右側（左側）の各手摺用駆動機に取り付けられたローラ回転速度検出器１５Ｒａ、１５Ｒｂ（１５Ｌａ、１５Ｌｂ）により検出されたローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂ（ＶｒＬａ、ＶｒＬｂ）と、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）に取り付けられた手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）とから、速度差分比較部１９により、踏板速度Ｖｓと手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）が一致するような右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）の速度指令を生成して、右側（左側）の各手摺用駆動機の速度可変装置２０Ｒａ、２０Ｒｂ（２０Ｌａ、２０Ｌｂ）（例えばインバータ）で右側（左側）の手摺用電動機の速度を変化させる。

　図４は、速度差分比較部１９の動作を説明するフローチャートである。速度差分比較部１９の動作を図４に示すフローチャートに従って説明する。ステップＳ２１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が設定値±ＳＬ１以内であれば、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２において、右側（左側）の各ローラ回転速度検出器１５Ｒａ、１５Ｒｂ（１５Ｌａ、１５Ｌｂ）により検出された各ローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂ（ＶｒＬａ、ＶｒＬｂ）と右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）との差の全てが設定値±ＳＬ２（ＳＬ１＞ＳＬ２）以内であれば、ステップＳ２３において、式（２）に従い右側（左側）の各手摺用電動機への速度指令ＶｏＲａ、ＶｏＲｂ（ＶｏＬａ、ＶｏＬｂ）を生成する。
　　ＶｏＲａ＝ＶｏＲｂ＝Ｖｓ＋（Ｖｓ－ＶｈＲ）　　　　　　　（２）
　（ＶｏＬａ＝ＶｏＬｂ＝Ｖｓ＋（Ｖｓ－ＶｈＬ））

　他方、ステップＳ２１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が設定値±ＳＬ１以内でなければ、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が±ＳＬ３（ＳＬ１＜ＳＬ３）以内であれば、ステップＳ２５に進み、踏板２と右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）の速度差が異常であることを知らせる警告信号ＬＲ（ＬＬ）を発生する。この警告は、マンコンベア１自身に表示するとともに保守センターに警告信号ＬＲ（ＬＬ）を送信する。そして、ステップＳ２６において、踏板速度Ｖｓを右側（左側）の各手摺用電動機の速度指令ＶｏＲａ、ＶｏＲｂ（ＶｏＬａ、ＶｏＬｂ）として生成する。

　また、ステップＳ２２において、右側（左側）の各ローラ回転速度検出器１５Ｒａ、１５Ｒｂ（１５Ｌａ、１５Ｌｂ）により検出された各ローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂ（ＶｒＬａ、ＶｒＬｂ）と右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差のどれかが設定値±ＳＬ２以内でない場合も同様に、ステップＳ２５、ステップＳ２６の処理を行う。

　次に、ステップＳ２４において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された右側（左側）の手摺速度ＶｈＲ（ＶｒＬ）の差が設定値±ＳＬ３以内でない場合は、ステップＳ２７に進み、ステップＳ１２５とは異なる警告信号ＨＲ（ＨＬ）をマンコンベア１自身に発生させ、保守センターに警告信号ＨＲ（ＨＬ）を送信する。そして、ステップＳ２８において、マンコンベア１の踏板２および左右の手摺１０Ｒ、１０Ｌを停止させる。

　このような構成によれば、設定値±ＳＬ１を右側（左側）の各手摺用電動機１３Ｒａ、１３Ｒｂ（１３Ｌａ、１３Ｌｂ）のすべり補正限界値と手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷が急激に加速するすべり補正限界値との差分値、設定値±ＳＬ２を右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷が急激に加速するすべり補正限界値、設定値±ＳＬ３をマンコンベア１の踏板速度と右側（左側）の手摺速度の偏差限界値と設定すると、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷を加速することなく、右側（左側）の各手摺用電動機１３Ｒａ、１３Ｒｂ（１３Ｌａ、１３Ｌｂ）のすべり補正限界値まで手摺速度を補正して踏板速度に一致させることが可能となる。

　そして、各ローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂ（ＶｒＬａ、ＶｒＬｂ）と右側（左側）の手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が設定値±ＳＬ２以内で、踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が設定値±ＳＬ１以内でない場合は、想定以上の手摺走行負荷が発生していることを検知でき、乗客による負荷増加であれば乗客への注意喚起を行うとともに、この警告が継続して発生するようであれば、手摺走行系の異常も考えられるのでメンテナンス作業のスケジュールを計画することができる。

　また、右側（左側）の各ローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂ（ＶｒＬａ、ＶｒＬｂ）と右側（左側）の手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差のどれかが設定値±ＳＬ２以内でない場合は、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間のトラクション駆動性能が低下していることを検知でき、トラクション駆動性能を改善するためのメンテナンス作業の計画をすることができる。

　さらに、踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が設定値±ＳＬ３以内でない場合は、従来と同様にマンコンベア１上の乗客が転倒する恐れがあるため、直ちにマンコンベア１を停止させて乗客の安全を確保することが可能である。この構成により、想定内の手摺走行負荷であれば、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）および各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）の磨耗損傷を加速することなく、踏板速度と右側（左側）の手摺速度を一致させることができ、乗客の安全をより確保すること可能となる。

　実施の形態３．
　図５は、この発明の実施の形態３による手摺駆動装置の制御装置の構成を示す図である。図５において、マンコンベア１の踏板２は、踏板チェーン３に連結されている。この踏板チェーン３には、マンコンベア１の上部に設置された踏板用電動機５と踏板用減速機６からなる踏板用駆動機の動力がチェーン７とスプロケット８及びスプロケット４を介して伝達されている。右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）は、左右別々に設けられた右側（左側）の手摺用電動機１３Ｒａ、１３Ｒｂ（１３Ｌａ、１３Ｌｂ）と手摺用減速機１４Ｒａ、１４Ｒｂ（１４Ｌａ、１４Ｌｂ）からなる手摺用駆動機の動力をチェーン１６Ｒａ、１６Ｒｂ（１６Ｌａ、１６Ｌｂ）を介して各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）に伝達し、手摺１０Ｒ（１０Ｌ）をローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）と押し付けローラ１７Ｒａ、１７Ｒｂ（１７Ｌａ、１７Ｌｂ）で挟持することにより手摺１０Ｒ（１０Ｌ）を駆動している。なお、１１Ｒａ、１１Ｒｂ（１１Ｌａ、１１Ｌｂ）は右側（左側）の手摺駆動装置を示し、片側に手摺駆動装置が２台設けられている場合であり、マンコンベアの階高によっては手摺駆動装置の台数が異なる。また、チェーン１６Ｒａ、１６Ｒｂ、１６Ｌａ、１６Ｌｂはタイミングベルトやギアなど直結構造でも良い。

　踏板２の駆動速度は、制御盤２１から所望の速度指令を踏板用駆動機に入力することにより行う。左右の手摺１０Ｒ、１０Ｌの駆動速度は、踏板用駆動機に取り付けられた踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと、左右の各手摺用駆動機に取り付けられたローラ回転速度検出器１５Ｒａ、１５Ｒｂ、１５Ｌａ、１５Ｌｂにより検出されたローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂ、ＶｒＬａ、ＶｒＬｂと、左右の手摺１０Ｒ、１０Ｌに取り付けられた手摺速度検出器１８Ｒ、１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＲ、ＶｈＬとから、速度差分比較部１９により、踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度ＶｈＲの差と、踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度ＶｈＬの差の合計が一番小さくなるような左右の手摺１０Ｒ、１０Ｌの速度指令値を生成して、手摺駆動機の速度可変装置２０（例えばインバータ）で左右の手摺用電動機の速度を変化させる。

　図６は、速度差分比較部１９の動作を説明するフローチャートである。速度差分比較部１９の動作を図６に示すフローチャートに従って説明する。ステップＳ３１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲの差と、踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬの差の両方が設定値±ＳＬ１以内であれば、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２において、右側の各ローラ回転速度検出器１５Ｒａ、１５Ｒｂにより検出されたローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲとの差と、左側の各ローラ回転速度検出器１５Ｌａ、１５Ｌｂにより検出されたローラ回転速度ＶｒＬａ、ＶｒＬｂと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬとの差の両方が設定値±ＳＬ２（ＳＬ１＞ＳＬ２）以内であれば、ステップＳ３３において、式（３）に従い左右の手摺速度指令Ｖｏを生成する。
　　Ｖｏ＝Ｖｓ＋（（Ｖｓ－ＶｈＲ）＋（Ｖｓ－ＶｈＬ））／２　（３）

　すなわち、速度差分比較部１９は、踏板速度検出器９により検出された踏段速度Ｖｓに、踏板速度検出器９により検出された踏段速度Ｖｓと手摺速度検出器１８により検出された夫々の手摺速度ＶｈＲ，ＶｈＬとの差の平均を補正した値を手摺駆動装置１１の速度指令とする。これにより、踏板速度と手摺速度の差を最小にすることが可能となる。

　他方、ステップＳ３１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲの差、または踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ１以内でなければ、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲの差と踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬの差の両方が±ＳＬ３（ＳＬ１＜ＳＬ３）以内であれば、ステップＳ３５に進み、踏板２と右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）の速度差が異常であることを知らせる警告信号ＬＲ（ＬＬ）を発生する。この警告は、マンコンベア１自身に表示するとともに保守センターに警告信号ＬＲ（ＬＬ）を送信する。そして、ステップＳ３６において、踏板速度Ｖｓを左右の手摺速度指令Ｖｏとして生成する。

　また、ステップＳ３２において、右側の各ローラ回転速度検出器１５Ｒａ、１５Ｒｂにより検出された各ローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲの差、または左側の各ローラ回転速度検出器１５Ｌａ、１５Ｌｂにより検出された各ローラ回転速度ＶｒＬａ、ＶｒＬｂと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ２以内でない場合も同様に、ステップＳ３５、ステップ３Ｓ６の処理を行う。

　次に、ステップＳ３４において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された右側の手摺速度ＶｈＲの差、または踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された左側の手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ３以内でない場合は、ステップＳ３７に進み、ステップＳ３５とは異なる警告信号ＨＲ（ＨＬ）をマンコンベア１自身に発生させ、保守センターに警告信号ＨＲ（ＨＬ）を送信する。そして、ステップＳ３８において、マンコンベア１の踏板２および左右の手摺１０Ｒ、１０Ｌを停止させる。

　このような構成によれば、設定値±ＳＬ１を右側（左側）の各手摺用電動機１３Ｒａ、１３Ｒｂ（１３Ｌａ、１３Ｌｂ）のすべり補正限界値と手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷が急激に加速するすべり補正限界値との差分値、設定値±ＳＬ２を右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷が急激に加速するすべり補正限界値、設定値±ＳＬ３をマンコンベア１の踏板速度と右側（左側）の手摺速度の偏差限界値と設定すると、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷を加速することなく、左右の各手摺用電動機１３Ｒａ、１３Ｒｂ、１３Ｌａ、１３Ｌｂいずれかのすべり補正限界値まで手摺速度を補正して踏板速度との差を最小限にすることが可能となる。

　そして、各ローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂ（ＶｒＬａ、ＶｒＬｂ）と右側（左側）の手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が設定値±ＳＬ２以内で、踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度ＶｈＲの差、または踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ１以内でない場合は、想定以上の手摺走行負荷が発生していることを検知でき、乗客による負荷増加であれば乗客への注意喚起を行うとともに、この警告が継続して発生するようであれば、手摺走行系の異常も考えられるのでメンテナンス作業のスケジュールを計画することができる。

　また、右側の各ローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂと右側の手摺速度ＶｈＲの差、または左側の各ローラ回転速度ＶｒＬａ、ＶｒＬｂと左側の手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ２以内でない場合は、右側の手摺１０Ｒと各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ間または左側の手摺１０Ｌと各ローラ１２Ｌａ、１２Ｌｂ間のトラクション駆動性能が低下していることを検知でき、トラクション駆動性能を改善するためのメンテナンス作業の計画をすることができる。

　さらに、踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度ＶｈＲの差、または踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ３以内でない場合は、従来と同様にマンコンベア１上の乗客が転倒する恐れがあるため、直ちにマンコンベア１を停止させて乗客の安全を確保することが可能である。この構成により、想定内の手摺走行負荷であれば、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）および各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）の磨耗損傷を加速することなく、踏板速度と右側（左側）の手摺速度の差を最小限に抑えることができ、乗客の安全をより確保すること可能となる。

　実施の形態４．
　図７は、この発明の実施の形態４による手摺駆動装置の制御装置の構成を示す図である。図７において、マンコンベア１の踏板２は、踏板チェーン３に連結されている。この踏板チェーン３には、マンコンベア１の上部に設置された踏板用電動機５と踏板用減速機６からなる踏板用駆動機の動力がチェーン７とスプロケット８及びスプロケット４を介して伝達されている。右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）は、手摺用電動機１３と手摺用減速機１４からなる手摺用駆動機の動力を出力軸２１とチェーン１６Ｒａ、１６Ｒｂ（１６Ｌａ、１６Ｌｂ）と伝達軸２２と伝達チェーン２３を介して各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌ、１２Ｌｂ）に伝達し、手摺１０Ｒ（１０Ｌ）を各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）と各押し付けローラ１７Ｒａ、１７Ｒｂ（１７Ｌａ、１７Ｌｂ）で挟持することにより手摺１０Ｒ（１０Ｌ）を駆動している。なお、１１Ｒａ、１１Ｒｂ（１１Ｌａ、１１Ｌｂ）は右側（左側）の手摺駆動装置を示し、片側に手摺駆動装置が２台設けられている場合であり、マンコンベアの階高によっては手摺駆動装置の台数が異なる。また、チェーン１６Ｒａ、１６Ｒｂ、１６Ｌａ、１６Ｌｂはタイミングベルトやギアなど直結構造でも良い。

　踏板２の駆動速度は、制御盤２１から所望の速度指令を踏板用駆動機に入力することにより行う。左右の手摺１０Ｒ、１０Ｌの駆動速度は、踏板用駆動機に取り付けられた踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと、手摺用駆動機に取り付けられたローラ回転速度検出器１５により検出されたローラ回転速度Ｖｒと、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）に取り付けられた手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）とから、速度差分比較部１９により、踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度ＶｈＲの差と、踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度ＶｈＬの差の合計が一番小さくなるような左右の手摺１０Ｒ、１０Ｌの速度指令値を生成して、手摺駆動機の速度可変装置２０（例えばインバータ）で手摺用電動機の速度を変化させる。

　図８は、速度差分比較部１９の動作を説明するフローチャートである。速度差分比較部１９の動作を図８に示すフローチャートに従って説明する。ステップＳ４１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲの差と、踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬの差の両方が設定値±ＳＬ１以内であれば、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２において、ローラ回転速度検出器１５により検出されたローラ回転速度Ｖｒと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲとの差と、同じくローラ回転速度検出器１５により検出されたローラ回転速度Ｖｒと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬとの差の両方が設定値±ＳＬ２（ＳＬ１＞ＳＬ２）以内であれば、ステップＳ４３において、式（３）に従い左右の手摺速度指令Ｖｏを生成する。
　　Ｖｏ＝Ｖｓ＋（（Ｖｓ－ＶｈＲ）＋（Ｖｓ－ＶｈＬ））／２　（４）

　他方、ステップＳ４１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲの差、または踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ１以内でなければ、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲの差と、踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬの差の両方が±ＳＬ３（ＳＬ１＜ＳＬ３）以内であれば、ステップＳ４５に進み、踏板２と右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）の速度差が異常であることを知らせる警告信号ＬＲ（ＬＬ）を発生する。この警告は、マンコンベア１自身に表示するとともに保守センターに警告信号ＬＲ（ＬＬ）を送信する。そして、ステップＳ４６において、踏板速度Ｖｓを左右の手摺速度指令Ｖｏとして生成する。

　また、ステップＳ４２において、ローラ回転速度検出器１５により検出されたローラ回転速度Ｖｒと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された手摺速度ＶｈＲの差、または同じくローラ回転速度検出器１５により検出されたローラ回転速度Ｖｒと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ２以内でない場合も同様に、ステップＳ４５、ステップＳ４６の処理を行う。

　次に、ステップＳ４４において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度検出器１８Ｒにより検出された右側の手摺速度ＶｈＲの差、または踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度検出器１８Ｌにより検出された左側の手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ３以内でない場合は、ステップＳ４７に進み、ステップＳ４５とは異なる警告信号ＨＲ（ＨＬ）をマンコンベア１自身に発生させ、保守センターに警告信号ＨＲ（ＨＬ）を送信する。そして、ステップＳ４８において、マンコンベア１の踏板２および左右の手摺１０Ｒ、１０Ｌを停止させる。

　このような構成によれば、設定値±ＳＬ１を手摺用電動機１３のすべり補正限界値と手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷が急激に加速するすべり補正限界値との差分値、設定値±ＳＬ２を右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷が急激に加速するすべり補正限界値、設定値±ＳＬ３をマンコンベア１の踏板速度と右側（左側）の手摺速度の偏差限界値と設定すると、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷を加速することなく、手摺用電動機１３のすべり補正限界値まで手摺速度を補正して踏板速度との差を最小限にすることが可能となる。

　そして、各ローラ回転速度ＶｒＲａ、ＶｒＲｂ（ＶｒＬａ、ＶｒＬｂ）と右側（左側）の手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が設定値±ＳＬ２以内で、踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度ＶｈＲの差または踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ１以内でない場合は、想定以上の手摺走行負荷が発生していることを検知でき、乗客による負荷増加であれば乗客への注意喚起を行うとともに、この警告が継続して発生するようであれば、手摺走行系の異常も考えられるのでメンテナンス作業のスケジュールを計画することができる。

　また、ローラ回転速度Ｖｒと右側の手摺速度ＶｈＲの差、または同じくローラ回転速度Ｖｒと左側の手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ２以内でない場合は、右側の手摺１０Ｒと各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ間または左側の手摺１０Ｌと各ローラ１２Ｌａ、１２Ｌｂ間のトラクション駆動性能が低下していることを検知でき、トラクション駆動性能を改善するためのメンテナンス作業の計画をすることができる。

　さらに、踏板速度Ｖｓと右側の手摺速度ＶｈＲの差または踏板速度Ｖｓと左側の手摺速度ＶｈＬの差のどちらかが設定値±ＳＬ３以内でない場合は、従来と同様にマンコンベア１上の乗客が転倒する恐れがあるため、直ちにマンコンベア１を停止させて乗客の安全を確保することが可能である。この構成により、想定内の手摺走行負荷であれば、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）および各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）の磨耗損傷を加速することなく、踏板速度と右側（左側）の手摺速度の差を最小限に抑えることができ、乗客の安全をより確保すること可能となる。

　実施の形態５．
　図９は、この発明の実施の形態５による手摺駆動装置の制御装置の構成を示す図である。図９において、マンコンベア１の踏板２は、踏板チェーン３に連結されている。この踏板チェーン３には、マンコンベア１の上部に設置された踏板用電動機５と踏板用減速機６からなる踏板用駆動機の動力がチェーン７とスプロケット８及びスプロケット４を介して伝達されている。右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）は、左右別々に設けられた右側（左側）の手摺用電動機１３Ｒａ、１３Ｒｂ（１３Ｌａ、１３Ｌｂ）と手摺用減速機１４Ｒａ、１４Ｒｂ（１４Ｌａ、１４Ｌｂ）からなる手摺用駆動機の動力をチェーン１６Ｒａ、１６Ｒｂ（１６Ｌａ、１６Ｌｂ）を介して各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）に伝達し、手摺１０Ｒ（１０Ｌ）をローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）と押し付けローラ１７Ｒａ、１７Ｒｂ（１７Ｌａ、１７Ｌｂ）で挟持することにより手摺１０Ｒ（１０Ｌ）を駆動している。ここで、手摺用電動機１３Ｒａ、１３Ｒｂ（１３Ｌａ、１３Ｌｂ）には、回転速度検出器（例えばエンコーダ）２４Ｒａ、２４Ｒｂ（２４Ｌａ、２４Ｌｂ）が設けられており、指令値に対してフィードバック制御を行う構成となっている。なお、１１Ｒａ、１１Ｒｂ（１１Ｌａ、１１Ｌｂ）は右側（左側）の手摺駆動装置を示し、片側に手摺駆動装置が２台設けられている場合であり、マンコンベアの階高によっては手摺駆動装置の台数が異なる。また、チェーン１６Ｒａ、１６Ｒｂ、１６Ｌａ、１６Ｌｂはタイミングベルトやギアなど直結構造でも良い。

　踏板２の駆動速度は、制御盤２１から所望の速度指令を踏板用駆動機に入力することにより行う。右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）の駆動速度は、踏板用駆動機に取り付けられた踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）に取り付けられた手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）とから、速度差分比較部１９により、踏板速度Ｖｓと手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）が一致するような右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）の速度指令を生成して、右側（左側）の各手摺用駆動機の速度可変装置２０Ｒａ、２０Ｒｂ（２０Ｌａ、２０Ｌｂ）（例えばインバータ）で右側（左側）の手摺用電動機の速度を変化させる。

　図１０は、速度差分比較部１９の動作を説明するフローチャートである。速度差分比較部１９の動作を図１０に示すフローチャートに従って説明する。ステップＳ５１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が設定値±ＳＬ１以内であれば、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２において、式（２）に従い右側（左側）の各手摺用電動機への速度指令ＶｏＲａ、ＶｏＲｂ（ＶｏＬａ、ＶｏＬｂ）を生成する。
　　ＶｏＲａ＝ＶｏＲｂ＝Ｖｓ＋（Ｖｓ－ＶｈＲ）　　　　　　　（５）
　（ＶｏＬａ＝ＶｏＬｂ＝Ｖｓ＋（Ｖｓ－ＶｈＬ））

　他方、ステップＳ５１において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が設定値±ＳＬ１以内でなければ、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差が±ＳＬ３（ＳＬ１＜ＳＬ３）以内であれば、ステップＳ５４に進み、踏板２と右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）の速度差が異常であることを知らせる警告信号ＬＲ（ＬＬ）を発生する。この警告は、マンコンベア１自身に表示するとともに保守センターに警告信号ＬＲ（ＬＬ）を送信する。そして、ステップＳ５６において、踏板速度Ｖｓを右側（左側）の各手摺用電動機の速度指令ＶｏＲａ、ＶｏＲｂ（ＶｏＬａ、ＶｏＬｂ）として生成する。

　次に、ステップＳ５３において、踏板速度検出器９より検出された踏板速度Ｖｓと右側（左側）の手摺速度検出器１８Ｒ（１８Ｌ）により検出された右側（左側）の手摺速度ＶｈＲ（ＶｒＬ）の差が設定値±ＳＬ３以内でない場合は、ステップＳ５７に進み、ステップＳ５５とは異なる警告信号ＨＲ（ＨＬ）をマンコンベア１自身に発生させ、保守センターに警告信号ＨＲ（ＨＬ）を送信する。そして、ステップＳ５８において、マンコンベア１の踏板２および左右の手摺１０Ｒ、１０Ｌを停止させる。

　このような構成によれば、設定値±ＳＬ２を右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷が急激に加速するすべり補正限界値、設定値±ＳＬ３をマンコンベア１の踏板速度と右側（左側）の手摺速度の偏差限界値と設定すると、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間の磨耗損傷を加速することなく、手摺速度を補正して踏板速度に一致させることが可能となる。

　また、右側（左側）の各速度可変装置２０Ｒａ、２０Ｒｂ（２０Ｌａ、２０Ｌｂ）と右側（左側）の手摺速度ＶｈＲ（ＶｈＬ）の差のどれかが設定値±ＳＬ２以内でない場合は、右側（左側）の手摺１０Ｒ（１０Ｌ）と各ローラ１２Ｒａ、１２Ｒｂ（１２Ｌａ、１２Ｌｂ）間のトラクション駆動性能が低下していることを検知でき、トラクション駆動性能を改善するためのメンテナンス作業の計画をすることができる。

　１　マンコンベア、２　踏板、３　踏板チェーン、４　スプロケット、５　踏板用電動機、６　踏板用減速機、７　チェーン、８　スプロケット、９　踏板速度検出器、１０　手摺、１１　手摺駆動装置、１２　ローラ、１３　手摺用電動機、１４　手摺用減速機、１５　ローラ回転速度検出器、１６　チェーン、１７　押さえ付けローラ、１８　手摺速度検出器、１９　速度差分比較部、２０　速度可変装置、２１　出力軸、２２　伝達軸、２３　伝達チェーン、２４　回転速度検出器。

Claims

　踏板を駆動する駆動機と手摺を駆動する駆動機とが別々に設けられたマンコンベアにおける手摺駆動装置の制御装置において、
　前記踏板の速度を検出する踏板速度検出器と、
　前記手摺の速度を検出する手摺速度検出器と、
　前記手摺駆動装置本体のローラの回転速度を検出するローラ回転速度検出器と、
　前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差及び前記ローラ回転速度検出器により検出されたローラ回転速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差に基づいて前記手摺駆動装置の駆動機への速度指令値を生成する速度差分比較部と、
　前記速度差分比較部からの速度指令値に応じて前記手摺駆動装置の電動機を駆動する速度可変装置と
を備えた手摺駆動装置の制御装置。
　請求項１に記載の手摺駆動装置の制御装置において、
　前記速度差分比較部は、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度に、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差を補正した値を前記手摺駆動装置の速度指令とする
ことを特徴とする手摺駆動装置の制御装置。
　請求項２に記載の手摺駆動装置の制御装置において、
　前記速度差分比較部は、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差が設定値の範囲内で、かつ前記ローラ回転速度検出器により検出されたローラ回転速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差が前記設定値より小さな値の設定値ＳＬ２の範囲内のときに、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度に、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差を補正した値を前記手摺駆動装置の速度指令とする
ことを特徴とする手摺駆動装置の制御装置。
　請求項１に記載の手摺駆動装置の制御装置において、
　前記速度可変装置は、１台で複数台の手摺を駆動する駆動機を駆動する
ことを特徴とする手摺駆動装置の制御装置。
　請求項１に記載の手摺駆動装置の制御装置において、
　前記手摺駆動装置は、複数台備えられ、
　複数台の手摺駆動装置を伝達軸と伝達チェーンで連結し、1台の駆動機で駆動する
ことを特徴とする手摺駆動装置の制御装置。
　請求項４または５に記載の手摺駆動装置の制御装置において、
　前記速度差分比較部は、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度に、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された夫々の手摺速度との差の平均を補正した値を前記手摺駆動装置の速度指令とする
ことを特徴とする手摺駆動装置の制御装置。
　請求項６に記載の手摺駆動装置の制御装置において、
　前記速度差分比較部は、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差が設定値の範囲内で、かつ前記ローラ回転速度検出器により検出されたローラ回転速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差が前記設定値より小さな値の設定値の範囲内のときに、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度に、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された夫々手摺速度との差の平均を補正した値を前記手摺駆動装置の速度指令とする
ことを特徴とする手摺駆動装置の制御装置。
　踏板を駆動する駆動機と手摺を駆動する駆動機とが別々に設けられたマンコンベアにおける手摺駆動装置の制御装置において、
　前記踏板の速度を検出する踏板速度検出器と、
　前記手摺の速度を検出する手摺速度検出器と、
　前記手摺駆動装置本体のローラの回転速度を検出するローラ回転速度検出器と、
　前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差に基づいて前記手摺駆動装置の駆動機への速度指令値を生成する速度差分比較部と、
　前記ローラ回転速度検出器により検出されたローラ回転速度が前記速度差分比較部からの速度指令値に追従するように前記手摺駆動装置の電動機を駆動する速度可変装置と
を備えた手摺駆動装置の制御装置。
　請求項１または８に記載の手摺駆動装置の制御装置において、
　前記速度差分比較部は、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差が設定値の範囲内で、かつ前記ローラ回転速度検出器により検出されたローラ回転速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差が前記設定値より小さな値の設定値の範囲外のときに、警告信号を発生すると共に、前記手摺速度検出器により検出された手摺速度を前記手摺駆動装置の速度指令とする
ことを特徴とする手摺駆動装置の制御装置。
　請求項１または８に記載の手摺駆動装置の制御装置において、
　前記速度差分比較部は、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差が設定値の範囲外で、かつ前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差が前記設定値より大きな値の設定値の範囲内のときに、警告信号を発生すると共に、前記手摺速度検出器により検出された手摺速度を前記手摺駆動装置の速度指令とする
ことを特徴とする手摺駆動装置の制御装置。
　請求項１または８に記載の手摺駆動装置の制御装置において、
　前記速度差分比較部は、前記踏板速度検出器により検出された踏段速度と前記手摺速度検出器により検出された手摺速度との差が設定値の範囲外で、かつ前記設定値より大きな値の設定値の範囲外のときに、警告信号を発生すると共に、前記踏板および前記手摺を停止させる指令を出力する
ことを特徴とする手摺駆動装置の制御装置。