CN102448868A - 扶手驱动装置的控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种抑制牵引驱动部的设备损伤且使踏板速度和扶手速度一致的扶手驱动装置的控制装置。本发明的扶手驱动装置的控制装置包括：踏板速度检测器(9)；扶手速度检测器(18)；辊子旋转速度检测器(15)；速度差比较部(19)，其根据踏板速度与扶手速度的差及辊子旋转速度与扶手速度的差来生成向扶手驱动装置(11)的驱动机发送的速度指令值；速度可变装置(20)，其根据来自速度差比较部(19)的速度指令值来驱动扶手驱动装置(11)的电动机，在踏板速度与扶手速度的差在设定值的范围内且扶手速度与辊子旋转速度的差在设定值的范围内时生成以踏板速度为基准补正扶手速度与辊子旋转速度的差而得到的扶手速度指令值。
Description
技术领域
本发明涉及一种分开设置驱动踏板的驱动机和驱动扶手的驱动机的乘客输送设备的扶手驱动装置的控制装置。
背景技术
作为以往的乘客输送设备的驱动装置，具有如下装置：其包括检测梯级的速度的梯级速度检测器和检测扶手的速度的扶手速度检测器，若梯级速度检测器的值和扶手速度检测器的值的偏差在规定范围以内，则通过补正该偏差量的扶手速度指令驱动扶手，使梯级和扶手的速度一致，相反地，若梯级速度检测器的值和扶手速度检测器的值的偏差在规定范围以上，则停止梯级和扶手，由此防止由于梯级和扶手错位而引起乘客跌倒(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2000-53353号公报
但是，在以往的乘客输送设备的驱动装置中，扶手驱动装置为如下构造：由相对的辊子夹持扶手，在辊子和扶手间的牵引(traction)的作用下驱动扶手，扶手的速度变化包括扶手驱动装置主体的辊子与扶手间的牵引打滑、以及由扶手行进负荷引起的电动机主体的打滑这两者。因此，仅检测梯级的速度和扶手的速度，无法分离出扶手的速度变化的打滑的主要原因，在牵引的打滑大的情况下，若补正扶手的电动机的速度指令，则牵引打滑增加，加速辊子和扶手的磨耗损伤，由于辊子及扶手的零件寿命缩短以及磨耗引起的驱动性能恶化，驱动性能改善的维护操作变得频繁。
发明内容
为了解决上述那样的问题，本发明的目的在于得到一种扶手驱动装置的控制装置，该扶手驱动装置的控制装置分离并检测扶手驱动装置主体的辊子与扶手间的牵引打滑和由扶手行进负荷引起的电动机主体的打滑，由此，在辊子和扶手间的牵引打滑大于设定值的情况下，不补正扶手指令速度，能够抑制辊子和扶手的磨耗损伤。
本发明的扶手驱动装置的控制装置是分开设置驱动踏板的驱动机和驱动扶手的驱动机的乘客输送设备的扶手驱动装置的控制装置，包括：检测踏板的速度的踏板速度检测器；检测扶手的速度的扶手速度检测器；辊子旋转速度检测器，其检测扶手驱动装置主体的辊子的旋转速度；速度差比较部，其基于上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差、以及上述辊子旋转速度检测器检测到的辊子旋转速度与上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差，生成向扶手驱动装置的驱动机发送的速度指令值；速度可变装置，其根据来自上述速度差比较部的速度指令值来驱动上述扶手驱动装置的电动机。
根据本发明，通过判别扶手的速度变化的主要原因，在扶手驱动装置的辊子和扶手间的牵引打滑大于设定值的情况下，不补正扶手速度指令，能够抑制扶手驱动装置(辊子及扶手)的磨耗损伤，因此，能够延长零件寿命、减轻对磨耗引起的驱动性能的劣化进行改善的维护操作。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的扶手驱动装置的控制装置的结构的图。
图2是说明本发明的实施方式1的速度差比较部的动作的流程图。
图3是本发明的实施方式2的扶手驱动装置的控制装置的结构图。
图4是说明本发明的实施方式2的速度差比较部的动作的流程图。
图5是本发明的实施方式3的扶手驱动装置的控制装置的结构图。
图6是说明本发明的实施方式3的速度差比较部的动作的流程图。
图7是本发明的实施方式4的扶手驱动装置的控制装置的结构图。
图8是说明本发明的实施方式4的速度差比较部的动作的流程图。
图9是本发明的实施方式5的扶手驱动装置的控制装置的结构图。
图10是说明本发明的实施方式5的速度差比较部的动作的流程图。
具体实施方式
实施方式1
图1是表示本发明的实施方式1的扶手驱动装置的控制装置的结构的图。在图1中，乘客输送设备1的踏板2连结于踏板链3。设置在乘客输送设备1的上部的踏板用电动机5和踏板用减速器6构成的踏板用驱动机的动力经由链7、链轮8及链轮4而传递到上述踏板链3。扶手10将扶手用电动机13和扶手用减速器14构成的扶手用驱动机的动力经由链16传递给各辊子12，利用辊子12和推压辊子17夹持扶手10，由此驱动扶手10。另外，附图标记11表示扶手驱动装置。
踏板2的驱动速度通过从控制盘21向踏板用驱动机输入希望的速度指令来进行。关于扶手10的驱动速度，利用速度差比较部19，由安装于踏板用驱动机的踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs、安装于扶手用驱动机的辊子旋转速度检测器15检测到的辊子旋转速度Vr、安装于扶手10的扶手速度检测器18检测到的扶手速度Vh，生成使踏板速度Vs和扶手速度Vh一致的扶手10的速度指令，利用速度可变装置20(例如变换器(inverter))使扶手用电动机的速度发生变化。
图2是说明速度差比较部19的动作的流程图。根据图2所示的流程图说明速度差比较部19的动作。在步骤S11中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用扶手速度检测器18检测到的扶手速度Vh的差在设定值±SL1以内，则进入步骤S12。在步骤S12中，若利用辊子旋转速度检测器15检测到的辊子旋转速度Vr与利用扶手速度检测器18检测到的扶手速度Vh的差在设定值±SL2(SL1＞SL2)以内，则在步骤S13中，根据式(1)生成扶手速度指令Vo。
Vo＝Vs+(Vs-Vh) (1)
另一方面，在步骤S11中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用扶手速度检测器18检测到的扶手速度Vh的差不在设定值±SL1以内，则进入步骤S14。在步骤S14中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用扶手速度检测器18检测到的扶手速度Vh的差在±SL3(SL1＜SL3)以内，则进入步骤S15，产生通知踏板2和扶手10的速度差异常的警告信号L。该警告显示于乘客输送设备1自身且向维修中心发送警告信号L。然后，在步骤S16中，将踏板速度Vs作为扶手速度指令Vo生成。
另外，在步骤S12中，在利用辊子旋转速度检测器15检测到的辊子旋转速度Vr与利用扶手速度检测器18检测到的扶手速度Vh的差不在设定值±SL2以内的情况下，也同样地进行步骤S15、步骤S16的处理。
接着，在步骤S14中，在利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用扶手速度检测器18检测到的扶手速度Vh的差不在设定值±SL3以内的情况下，进入步骤S17，使乘客输送设备1自身产生与步骤S15不同的警告信号H，向维修中心发送警告信号H。之后，在步骤S18中，停止乘客输送设备1的踏板2及扶手10。
根据这样的结构，若将设定值±SL1设定为扶手用电动机13的打滑补正界限值与扶手10和辊子12间的磨耗损伤急剧加速的打滑补正界限值的差分值，将设定值±SL2设定为扶手10和辊子12间的磨耗损伤急剧加速的打滑补正界限值，将设定值±SL3设定为乘客输送设备1的踏板速度和扶手速度的偏差界限值，则不会加速扶手10和辊子12间的磨耗损伤，能够补正扶手速度直到达到扶手用电动机13的打滑补正界限值并使扶手速度与踏板速度一致。
而且，在辊子旋转速度Vr与扶手速度Vh的差在设定值±SL2以内，踏板速度Vs与扶手速度Vh的差不在设定值±SL1以内的情况下，能够检测产生了设想以上的扶手行进负荷的情况，若由于乘客而引起负荷增加，则向乘客唤起注意，若该警告继续发生，则也被认为是扶手行进系统的异常，因此能够计划维护操作的日程(schedule)。
另外，在辊子旋转速度Vr与扶手速度Vh的差不在设定值±SL2以内的情况下，能够检测扶手10与辊子12间的牵引驱动性能降低的情况，能够进行用于改善牵引驱动性能的维护作业的计划。
此外，在踏板速度Vs与扶手速度Vh的差不在设定值±SL3以内的情况下，由于有可能与以往同样地使乘客输送设备1上的乘客跌倒，因此，能够立刻停止乘客输送设备1以确保乘客的安全。根据该结构，若为设想内的扶手行进负荷，则不会加速扶手10及辊子12的磨耗损伤，能够使踏板速度与扶手速度一致，能够进一步确保乘客的安全。
实施方式2
图3是表示本发明的实施方式2的扶手驱动装置的控制装置的结构的图。在图3中，乘客输送设备1的踏板2连结于踏板链3。设置在乘客输送设备1的上部的踏板用电动机5和踏板用减速器6构成的踏板用驱动机的动力经由链7、链轮8及链轮4而传递给上述踏板链3。
右侧(左侧)的扶手10R(10L)将左右分开设置的右侧(左侧)的扶手用电动机13Ra、13Rb(13La、13Lb)和扶手用减速器14Ra、14Rb(14La、14Lb)构成的扶手用驱动机的动力经由链16Ra、16Rb(16La、16Lb)传递给各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)，利用辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)和推压辊子17Ra、17Rb(17La、17Lb)夹持扶手10R(10L)，由此驱动扶手10R(10L)。
另外，11Ra、11Rb(11La、11Lb)表示右侧(左侧)的扶手驱动装置，是在单侧设有两台扶手驱动装置的情况，根据乘客输送设备的层高的不同，扶手驱动装置的台数不同。另外，链16Ra、16Rb、16La、16Lb可以为同步带(timing belt)、齿轮等直接连结构造。
踏板2的驱动速度通过从控制盘21向踏板用驱动机输入希望的速度指令来进行。关于右侧(左侧)的扶手10R(10L)的驱动速度，由利用安装于踏板用驱动机的踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs、利用安装于右侧(左侧)的各扶手用驱动机的辊子旋转速度检测器15Ra、15Rb(15La、15Lb)检测到的辊子旋转速度VrRa、VrRb(VrLa、VrLb)、利用安装于右侧(左侧)的扶手10R(10L)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)，通过速度差比较部19生成使踏板速度Vs和扶手速度VhR(VhL)一致的右侧(左侧)的扶手10R(10L)的速度指令，利用右侧(左侧)的各扶手用驱动机的速度可变装置20Ra、20Rb(20La、20Lb)(例如变换器)使右侧(左侧)的扶手用电动机的速度发生变化。
图4是说明速度差比较部19的动作的流程图。根据图4所示的流程图说明速度差比较部19的动作。在步骤S21中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)的差在设定值±SL1以内，则进入步骤S22。在步骤S22中，若利用右侧(左侧)的各辊子旋转速度检测器15Ra、15Rb(15La、15Lb)检测到的各辊子旋转速度VrRa、VrRb(VrLa、VrLb)与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)的差都在设定值±SL2(SL1＞SL2)以内，则在步骤S23中，根据式(2)生成向右侧(左侧)的各扶手用电动机发送的速度指令VoRa、VoRb(VoLa、VoLb)。
VoRa＝VoRb＝Vs+(Vs-VhR) (2)
(VoLa＝VoLb＝Vs+(Vs-VhL))
另一方面，在步骤S21中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)的差不在设定值±SL1以内，则进入步骤S24。在步骤S24中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)的差在±SL3(SL1＜SL3)以内，则进入步骤S25，发生通知踏板2和右侧(左侧)的扶手10R(10L)的速度差异常的警告信号LR(LL)。该警告显示于乘客输送设备1自身且向维修中心发送警告信号LR(LL)。之后，在步骤S26中，将踏板速度Vs作为右侧(左侧)的各扶手用电动机的速度指令VoRa、VoRb(VoLa、VoLb)生成。
另外，在步骤S22中，在利用右侧(左侧)的各辊子旋转速度检测器15Ra、15Rb(15La、15Lb)检测到的各辊子旋转速度VrRa、VrRb(VrLa、VrLb)与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)的差的某一个不在设定值±SL2以内的情况下，也同样地进行步骤S25、步骤S26的处理。
接着，在步骤S24中，在利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的右侧(左侧)的扶手速度VhR(VrL)的差不在设定值±SL3以内的情况下，进入步骤S27，使乘客输送设备1自身发生与步骤S125不同的警告信号HR(HL)，向维修中心发送警告信号HR(HL)。之后，在步骤S28中，停止乘客输送设备1的踏板2及左右扶手10R、10L。
根据这样的结构，若将设定值±SL1设定为右侧(左侧)的各扶手用电动机13Ra、13Rb(13La、13Lb)的打滑补正界限值与扶手10R(10L)和各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤急剧加速的打滑补正界限值的差分值，将设定值±SL2设定为右侧(左侧)的扶手10R(10L)与各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤急剧加速的打滑补正界限值，将设定值±SL3设定为乘客输送设备1的踏板速度与右侧(左侧)的扶手速度的偏差界限值，则不会加速右侧(左侧)的扶手10R(10L)与各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤，能够补正扶手速度直到达到右侧(左侧)的各扶手用电动机13Ra、13Rb(13La、13Lb)的打滑补正界限值并使扶手速度与踏板速度一致。
而且，在各辊子旋转速度VrRa、VrRb(VrLa、VrLb)与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差在设定值±SL2以内，踏板速度Vs与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差不在设定值±SL1以内的情况下，能够检测产生了设想以上的扶手行进负荷的情况，若由于乘客而引起负荷增加，则向乘客唤起注意，若该警告继续发生，则也被认为是扶手行进系统的异常，因此能够计划维护作业的日程。
另外，在右侧(左侧)的各辊子旋转速度VrRa、VrRb(VrLa、VrLb)与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差的某一个不在设定值±SL2以内的情况下，能够检测到右侧(左侧)的扶手10R(10L)与各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的牵引驱动性能降低的情况，能够进行用于改善牵引驱动性能的维护操作的计划。
此外，在踏板速度Vs与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差不在设定值±SL3以内的情况下，有可能与以往同样地使乘客输送设备1上的乘客跌倒，因此，能够立刻停止乘客输送设备1以确保乘客的安全。根据该结构，若为设想内的扶手行进负荷，则不会加速右侧(左侧)的扶手10R(10L)及各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)的磨耗损伤，能够使踏板速度与右侧(左侧)的扶手速度一致，能够进一步确保乘客的安全。
实施方式3
图5是表示本发明的实施方式3的扶手驱动装置的控制装置的结构的图。在图5中，乘客输送设备1的踏板2连结在踏板链3上。设置在乘客输送设备1的上部的踏板用电动机5和踏板用减速器6构成的踏板用驱动机的动力经由链7、链轮8及链轮4而传递给该踏板链3。右侧(左侧)的扶手10R(10L)将左右分开设置的右侧(左侧)的扶手用电动机13Ra、13Rb(13La、13Lb)和扶手用减速器14Ra、14Rb(14La、14Lb)构成的扶手用驱动机的动力经由链16Ra、16Rb(16La、16Lb)传递给各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)，利用辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)和推压辊子17Ra、17Rb(17La、17Lb)夹持扶手10R(10L)，由此驱动扶手10R(10L)。另外，11Ra、11Rb(11La、11Lb)表示右侧(左侧)的扶手驱动装置，是在单侧设有两台扶手驱动装置的情况，根据乘客输送设备的层高的不同，扶手驱动装置的台数不同。另外，链16Ra、16Rb、16La、16Lb可以为同步带、齿轮等直接连结构造。
踏板2的驱动速度通过从控制盘21向踏板用驱动机输入希望的速度指令来进行。关于左右扶手10R、10L的驱动速度，由利用安装于踏板用驱动机的踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs、利用安装于左右的各扶手用驱动机的辊子旋转速度检测器15Ra、15Rb、15La、15Lb检测到的辊子旋转速度VrRa、VrRb、VrLa、VrLb、利用安装于左右扶手10R、10L的扶手速度检测器18R、18L检测到的扶手速度VhR、VhL，通过速度差比较部19生成踏板速度Vs和右侧的扶手速度VhR的差与踏板速度Vs和左侧的扶手速度VhL的差的总和最小的左右扶手10R、10L的速度指令值，利用扶手驱动机的速度可变装置20(例如变换器)使左右的扶手用电动机的速度发生变化。
图6是说明速度差比较部19的动作的流程图。根据图6所示的流程图说明速度差比较部19的动作。在步骤S31中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs和利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差、与踏板速度Vs和利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的差这两者在设定值±SL1以内，则进入步骤S32。在步骤S32中，若利用右侧的各辊子旋转速度检测器15Ra、15Rb检测到的辊子旋转速度VrRa、VrRb和利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差与利用左侧的各辊子旋转速度检测器15La、15Lb检测到的辊子旋转速度VrLa、VrLb和利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的差这两者在设定值±SL2(SL1＞SL2)以内，则在步骤S33中，根据式(3)生成左右的扶手速度指令Vo。
Vo＝Vs+((Vs-VhR)+(Vs-VhL))/2 (3)
即，速度差比较部19将在利用踏板速度检测器9检测到的梯级速度Vs上补正了利用踏板速度检测器9检测到的梯级速度Vs与利用扶手速度检测器18检测到的各扶手速度VhR、VhL的差的平均后的值作为扶手驱动装置11的速度指令。由此，能够使踏板速度与扶手速度的差最小。
另一方面，在步骤S31中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差或者踏板速度Vs与利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的差中的某一个不在设定值±SL1以内，则进入步骤S34。在步骤S34中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs和利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差与踏板速度Vs和利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的这两者在±SL3(SL1＜SL3)以内，则进入步骤S35，产生通知踏板2和右侧(左侧)的扶手10R(10L)的速度差异常的警告信号LR(LL)。该警告显示于乘客输送设备1自身且向维修中心发送警告信号LR(LL)。之后，在步骤S36中，将踏板速度Vs作为左右的扶手速度指令Vo生成。
另外，在步骤S32中，在利用右侧的各辊子旋转速度检测器15Ra、15Rb检测到的各辊子旋转速度VrRa、VrRb和利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差或者利用左侧的各辊子旋转速度检测器15La、15Lb检测到的各辊子旋转速度VrLa、VrLb和利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的差的某一个不在设定值±SL2以内的情况下，也同样地进行步骤S35、步骤S36的处理。
接着，在步骤S34中，在利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的右侧的扶手速度VhR的差或者踏板速度Vs与利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的左侧的扶手速度VhL的差的某一个不在设定值±SL3以内的情况下，进入步骤S37，使乘客输送设备1自身发生与步骤S35不同的警告信号HR(HL)，向维修中心发送警告信号HR(HL)。之后，在步骤S38中，停止乘客输送设备1的踏板2及左右的扶手10R、10L。
根据这样的结构，若将设定值±SL1设定为右侧(左侧)的各扶手用电动机13Ra、13Rb(13La、13Lb)的打滑补正界限值与扶手10R(10L)和各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤急剧加速的打滑补正界限值的差分值，将设定值±SL2设定为右侧(左侧)的扶手10R(10L)与各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤急剧加速的打滑补正界限值，将设定值±SL3设定为乘客输送设备1的踏板速度与右侧(左侧)的扶手速度的偏差界限值，则不会加速右侧(左侧)的扶手10R(10L)与各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤，能够补正扶手速度直到达到左右的各扶手用电动机13Ra、13Rb、13La、13Lb中的任意一方的打滑补正界限值，并使扶手速度与踏板速度的差为最小限。
并且，在各辊子旋转速度VrRa、VrRb(VrLa、VrLb)与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差在设定值±SL2以内，踏板速度Vs与右侧的扶手速度VhR的差或踏板速度Vs与左侧的扶手速度VhL的差的某一个不在设定值±SL1以内的情况下，能够检测产生了设想以上的扶手行进负荷的情况，若由于乘客而引起负荷增加，则向乘客唤起注意，若该警告继续发生，则也被认为是扶手行进系统的异常，因此能够计划维护操作的日程。
另外，在右侧的各辊子旋转速度VrRa、VrRb与右侧的扶手速度VhR的差或左侧的各辊子旋转速度VrLa、VrLb与左侧的扶手速度VhL的差的某一个不在设定值±SL2以内的情况下，能够检测到右侧的扶手10R与各辊子12Ra、12Rb间或左侧的扶手10L与各辊子12La、12Lb间的牵引驱动性能降低的情况，能够进行用于改善牵引驱动性能的维护操作的计划。
此外，在踏板速度Vs与右侧的扶手速度VhR的差或踏板速度Vs与左侧的扶手速度VhL的差的某一个不在设定值±SL3以内的情况下，有可能与以往同样地使乘客输送设备1上的乘客跌倒，因此能够立刻停止乘客输送设备1以确保乘客的安全。根据该结构，若为设想内的扶手行进负荷，则不会加速右侧(左侧)的扶手10R(10L)及各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)的磨耗损伤，能够将踏板速度与右侧(左侧)的扶手速度的差抑制为最小限度，能够进一步确保乘客的安全。
实施方式4
图7是表示本发明的实施方式4的扶手驱动装置的控制装置的结构的图。在图7中，乘客输送设备1的踏板2连结在踏板链3上。设置在乘客输送设备1的上部的踏板用电动机5和踏板用减速器6构成的踏板用驱动机的动力经由链7、链轮8及链轮4而传递给该踏板链3。右侧(左侧)的扶手10R(10L)将扶手用电动机13和扶手用减速器14构成的扶手用驱动机的动力经由输出轴21、链16Ra、16Rb(16La、16Lb)、传递轴22和传递链23传递给各辊子12Ra、12Rb(12L、12Lb)，利用各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)和各推压辊子17Ra、17Rb(17La、17Lb)夹持扶手10R(10L)，由此驱动扶手10R(10L)。另外，11Ra、11Rb(11La、11Lb)表示右侧(左侧)的扶手驱动装置，是在单侧设有两台扶手驱动装置的情况，根据乘客输送设备的层高的不同，扶手驱动装置的台数不同。另外，链16Ra、16Rb、16La、16Lb可以为同步带、齿轮等直接连结构造。
踏板2的驱动速度通过从控制盘21向踏板用驱动机输入希望的速度指令来进行。关于左右扶手10R、10L的驱动速度，根据利用安装于踏板用驱动机的踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs、利用安装于扶手用驱动机的辊子旋转速度检测器15检测到的辊子旋转速度Vr、利用安装于右侧(左侧)的扶手10R(10L)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)，通过速度差比较部19，生成踏板速度Vs和右侧的扶手速度VhR的差与踏板速度Vs与左侧的扶手速度VhL的差的总和最小的左右扶手10R、10L的速度指令值，利用扶手驱动机的速度可变装置20(例如变换器)使扶手用电动机的速度发生变化。
图8是说明速度差比较部19的动作的流程图。根据图8所示的流程图说明速度差比较部19的动作。在步骤S41中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs和利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差与踏板速度Vs和利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的差这两者在设定值±SL1以内，则进入步骤S42。在步骤S42中，若利用辊子旋转速度检测器15检测到的辊子旋转速度Vr和利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差与同样地利用辊子旋转速度检测器15检测到的辊子旋转速度Vr和利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的差这两者在设定值±SL2(SL1＞SL2)以内，则在步骤S43中，根据式(3)生成左右的扶手速度指令Vo。
Vo＝Vs+((Vs-VhR)+(Vs-VhL))/2 (4)
另一方面，在步骤S41中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs和利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差或踏板速度Vs和利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的差的某一个不在设定值±SL1以内，则进入步骤S44。在步骤S44中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs和利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差与踏板速度Vs和利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的差这两者在±SL3(SL1＜SL3)以内，则进入步骤S45，产生通知踏板2和右侧(左侧)的扶手10R(10L)的速度差异常的警告信号LR(LL)。该警告显示于乘客输送设备1自身且向维修中心发送警告信号LR(LL)。之后，在步骤S46中，将踏板速度Vs作为左右的扶手速度指令Vo生成。
另外，在步骤S42中，在利用辊子旋转速度检测器15检测到的辊子旋转速度Vr与利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的扶手速度VhR的差或同样地利用辊子旋转速度检测器15检测到的辊子旋转速度Vr与利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的扶手速度VhL的差不在设定值±SL2以内的情况下，也同样地进行步骤S45、步骤S46的处理。
接着，在步骤S44中，在利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧的扶手速度检测器18R检测到的右侧的扶手速度VhR的差或踏板速度Vs与利用左侧的扶手速度检测器18L检测到的左侧的扶手速度VhL的差的某一个不在设定值±SL3以内的情况下，进入步骤S47，使乘客输送设备1自身发生与步骤S45不同的警告信号HR(HL)，向维修中心发送警告信号HR(HL)。之后，在步骤S48中，停止乘客输送设备1的踏板2及左右扶手10R、10L。
根据这样的结构，若将设定值±SL1设定为扶手用电动机13的打滑补正界限值与扶手10R(10L)和各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤急剧加速的打滑补正界限值的差分值，将设定值±SL2设定为右侧(左侧)的扶手10R(10L)和各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤急剧加速的打滑补正界限值，将设定值±SL3设定为乘客输送设备1的踏板速度和右侧(左侧)的扶手速度的偏差界限值，则不会加速右侧(左侧)的扶手10R(10L)与各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤，能够补正扶手速度直到成为扶手用电动机13的打滑补正界限值，并使扶手速度与踏板速度的差为最小限度。
而且，在各辊子旋转速度VrRa、VrRb(VrLa、VrLb)与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差在设定值±SL2以内，踏板速度Vs与右侧的扶手速度VhR的差或踏板速度Vs与左侧的扶手速度VhL的差的某一个不在设定值±SL1以内的情况下，能够检测到产生了设想以上的扶手行进负荷的情况，若由于乘客而引起负荷增加，则向乘客唤起注意，若该警告继续发生，则也被认为是扶手行进系统的异常，因此能够计划维护操作的日程。
另外，在辊子旋转速度Vr与右侧的扶手速度VhR的差或同样的辊子旋转速度Vr与左侧的扶手速度VhL的差不在设定值±SL2以内的情况下，能够检测到右侧的扶手10R与各辊子12Ra、12Rb间或左侧的扶手10L与各辊子12La、12Lb间的牵引驱动性能降低的情况，能够进行用于改善牵引驱动性能的维护操作的计划。
此外，在踏板速度Vs与右侧的扶手速度VhR的差或踏板速度Vs与左侧的扶手速度VhL的差不在设定值±SL3以内的情况下，有可能与以往同样地使乘客输送设备1上的乘客跌倒，因此能够立刻停止乘客输送设备1以确保乘客的安全。根据该结构，若为设想内的扶手行进负荷，则不会加速右侧(左侧)的扶手10R(10L)及各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)的磨耗损伤，能够将踏板速度与右侧(左侧)的扶手速度的差抑制为最小限度，能够进一步确保乘客的安全。
实施方式5
图9是表示本发明的实施方式5的扶手驱动装置的控制装置的结构的图。在图9中，乘客输送设备1的踏板2连结在踏板链3上。设置在乘客输送设备1的上部的踏板用电动机5和踏板用减速器6构成的踏板用驱动机的动力经由链7、链轮8及链轮4而传递给该踏板链3。右侧(左侧)的扶手10R(10L)将左右分开设置的右侧(左侧)的扶手用电动机13Ra、13Rb(13La、13Lb)和扶手用减速器14Ra、14Rb(14La、14Lb)构成的扶手用驱动机的动力经由链16Ra、16Rb(16La、16Lb)传递给各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)，利用辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)和推压辊子17Ra、17Rb(17La、17Lb)夹持扶手10R(10L)，由此驱动扶手10R(10L)。在此，在扶手用电动机13Ra、13Rb(13La、13Lb)上设有旋转速度检测器(例如编码器(encoder))24Ra、24Rb(24La、24Lb)，对指令值进行反馈控制。另外，11Ra、11Rb(11La、11Lb)表示右侧(左侧)的扶手驱动装置，是在单侧设有两台扶手驱动装置的情况，根据乘客输送设备的层高的不同，扶手驱动装置的台数不同。另外，链16Ra、16Rb、16La、16Lb可以为同步带、齿轮等直接连结构造。
踏板2的驱动速度通过从控制盘21向踏板用驱动机输入希望的速度指令来进行控制。关于右侧(左侧)的扶手10R(10L)的驱动速度，由利用安装于踏板用驱动机的踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs、利用安装于右侧(左侧)的扶手10R(10L)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)，通过速度差比较部19，生成使踏板速度Vs和扶手速度VhR(VhL)一致的右侧(左侧)的扶手10R(10L)的速度指令，利用右侧(左侧)的各扶手用驱动机的速度可变装置20Ra、20Rb(20La、20Lb)(例如变换器)，使右侧(左侧)的扶手用电动机的速度发生变化。
图10是说明速度差比较部19的动作的流程图。根据图10所示的流程图说明速度差比较部19的动作。在步骤S51中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)的差在设定值±SL1以内，则进入步骤S52。在步骤S52中，根据式(2)生成向右侧(左侧)的各扶手用电动机发送的速度指令VoRa、VoRb(VoLa、VoLb)。
VoRa＝VoRb＝Vs+(Vs-VhR) (5)
(VoLa＝VoLb＝Vs+(Vs-VhL))
另一方面，在步骤S51中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)的差不在设定值±SL1以内，则进入步骤S53。在步骤S53中，若利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的扶手速度VhR(VhL)的差在±SL3(SL1＜SL3)以内，则进入步骤S54，产生通知踏板2和右侧(左侧)的扶手10R(10L)的速度差异常的警告信号LR(LL)。该警告显示于乘客输送设备1自身且向维修中心发送警告信号LR(LL)。之后，在步骤S56中，将踏板速度Vs作为右侧(左侧)的各扶手用电动机的速度指令VoRa、VoRb(VoLa、VoLb)生成。
接着，在步骤S53中，在利用踏板速度检测器9检测到的踏板速度Vs与利用右侧(左侧)的扶手速度检测器18R(18L)检测到的右侧(左侧)的扶手速度VhR(VrL)的差不在设定值±SL3以内的情况下，进入步骤S57，使乘客输送设备1自身产生与步骤S55不同的警告信号HR(HL)，向维修中心发送警告信号HR(HL)。之后，在步骤S58中，停止乘客输送设备1的踏板2及左右扶手10R、10L。
根据这样的结构，若将设定值±SL2设定为右侧(左侧)的扶手10R(10L)与各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤急剧加速的打滑补正界限值，将设定值±SL3设定为乘客输送设备1的踏板速度与右侧(左侧)的扶手速度的偏差界限值，则不会加速右侧(左侧)的扶手10R(10L)与各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的磨耗损伤，能够补正扶手速度使其与踏板速度一致。
而且，在各辊子旋转速度VrRa、VrRb(VrLa、VrLb)与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差在设定值±SL2以内，踏板速度Vs与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差不在设定值±SL1以内的情况下，能够检测产生了设想以上的扶手行进负荷的情况，若由于乘客而引起负荷增加，则向乘客唤起注意，若该警告继续发生，则也被认为是扶手行进系统的异常，因此能够计划维护操作的日程。
另外，在右侧(左侧)的各速度可变装置20Ra、20Rb(20La、20Lb)与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差的某一个不在设定值±SL2以内的情况下，能够检测到右侧(左侧)的扶手10R(10L)与各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)间的牵引驱动性能减低的情况，能够进行用于改善牵引驱动性能的维护操作的计划。
此外，在踏板速度Vs与右侧(左侧)的扶手速度VhR(VhL)的差不在设定值±SL3以内的情况下，有可能与以往同样地使乘客输送设备1上的乘客跌倒，因此能够立刻停止乘客输送设备1以确保乘客的安全。根据该结构，若为设想内的扶手行进负荷，则不会加速右侧(左侧)的扶手10R(10L)及各辊子12Ra、12Rb(12La、12Lb)的磨耗损伤，能够使踏板速度与右侧(左侧)的扶手速度一致，能够进一步确保乘客的安全。
附图标记说明
1乘客输送设备，2踏板，3踏板链，4链轮，5踏板用电动机，6踏板用减速器，7链，8链轮，9踏板速度检测器，10扶手，11扶手驱动装置，12辊子，13扶手用电动机，14扶手用减速器，15辊子旋转速度检测器，16链，17推压辊子，18扶手速度检测器，19速度差比较部，20速度可变装置，21输出轴，22传递轴，23传递链，24旋转速度检测器。
Claims (11)
1.一种扶手驱动装置的控制装置，该扶手驱动装置的控制装置是分开设置对踏板进行驱动的驱动机和对扶手进行驱动的驱动机的乘客输送设备的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，包括：
检测上述踏板的速度的踏板速度检测器；
检测上述扶手的速度的扶手速度检测器；
辊子旋转速度检测器，该辊子旋转速度检测器检测上述扶手驱动装置主体的辊子的旋转速度；
速度差比较部，该速度差比较部根据利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差、以及利用上述辊子旋转速度检测器检测到的辊子旋转速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差，生成向上述扶手驱动装置的驱动机发送的速度指令值；
速度可变装置，该速度可变装置根据来自上述速度差比较部的速度指令值来驱动上述扶手驱动装置的电动机。
2.根据权利要求1所述的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，
上述速度差比较部将如下值作为上述扶手驱动装置的速度指令，该值为：在利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度上补正利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差而得到的值。
3.根据权利要求2所述的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，
在利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差在设定值的范围内、并且利用上述辊子旋转速度检测器检测到的辊子旋转速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差在比上述设定值小的值的设定值SL2的范围内时，上述速度差比较部将如下值作为上述扶手驱动装置的速度指令，该值为：在利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度上补正利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差而得到的值。
4.根据权利要求1所述的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，
通过一台上述速度可变装置驱动多台对扶手进行驱动的驱动机。
5.根据权利要求1所述的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，
具有多台上述扶手驱动装置，
通过传递轴和传递链连结多台扶手驱动装置，并利用一台驱动机驱动。
6.根据权利要求4或5所述的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，
上述速度差比较部将如下值作为上述扶手驱动装置的速度指令，该值为：在利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度上补正利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的各扶手速度的差的平均值而得到的值。
7.根据权利要求6所述的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，
在利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差在设定值的范围内、并且利用上述辊子旋转速度检测器检测到的辊子旋转速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差在比上述设定值小的值的设定值的范围内时，上述速度差比较部将如下值作为上述扶手驱动装置的速度指令，该值为：在利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度上补正利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的各扶手速度的差的平均值而得到的值。
8.一种扶手驱动装置的控制装置，该扶手驱动装置的控制装置是分开设置对踏板进行驱动的驱动机和对扶手进行驱动的驱动机的乘客输送设备的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，包括：
检测上述踏板的速度的踏板速度检测器；
检测上述扶手的速度的扶手速度检测器；
辊子旋转速度检测器，该辊子旋转速度检测器检测上述扶手驱动装置主体的辊子的旋转速度；
速度差比较部，该速度差比较部根据利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差来生成向上述扶手驱动装置的驱动机发送的速度指令值；
速度可变装置，该速度可变装置以使上述辊子旋转速度检测器检测到的辊子旋转速度追随来自上述速度差比较部的速度指令值的方式，驱动上述扶手驱动装置的电动机。
9.根据权利要求1或8所述的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，
在利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差在设定值的范围内、并且利用上述辊子旋转速度检测器检测到的辊子旋转速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差在比上述设定值小的值的设定值的范围外时，上述速度差比较部产生警告信号，并且将利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度作为上述扶手驱动装置的速度指令。
10.根据权利要求1或8所述的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，
在利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差在设定值的范围外、并且利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差在比上述设定值的值大的设定值的范围内时，上述速度差比较部产生警告信号，并且将利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度作为上述扶手驱动装置的速度指令。
11.根据权利要求1或8所述的扶手驱动装置的控制装置，其特征在于，
在利用上述踏板速度检测器检测到的梯级速度与利用上述扶手速度检测器检测到的扶手速度的差在设定值的范围外、并且在比上述设定值大的值的设定值的范围外时，上述速度差比较部产生警告信号，并且输出使上述踏板及上述扶手停止的指令。
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