JP3900113B2 - 複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置に関わり、更に詳しくは、駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収し、前記無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行うことができる、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば非常に長いコンベア等においては、１個の駆動装置による運転ではスプロケット間又はプーリ間に張架されているチェーン又はベルト等の無端状張架部材の張力が不足する場合があるため、複数の駆動装置による運転により前記無端状張架部材の張力の分散を図る、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置がある。
【０００３】
このような従来の複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置として、シンクロ発信機及びシンクロ受信機を用い、駆動スプロケット及び複数のキャタピラーチェーン駆動機構を駆動する各油圧モータへの油の吐出量を制御して各油圧モータの同期運転を行い、各駆動装置にかかるコンベア装置の負荷を平均的に分割するもの（特許文献１参照。）、複数駆動源乗客コンベアの無端状のステップチェーンに囲まれた領域内に複数配置した走行駆動源のうちで、より上方に位置する走行駆動源の駆動力がより大きくなるように制御することにより、全てのステップチェーンの張力を正に保持し、省スペース化及びステップ同士の衝突防止の確実化を図るもの（特許文献２参照。）等がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭４８−８１２７０号公報（第１―２頁、図面）
【特許文献２】
特開２００１−１６３５６３号公報（第４―５頁、図１―２、図４）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
以上のような従来の複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置においては、特にコンベアが長い場合において、使用により生じる駆動装置間のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の伸び及び摩耗による弛みに対する配慮がなされていないという問題点があった。したがって、従来の複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置では、前記駆動装置間のテークアップ装置が無い側の前記無端状張架部材の弛みを吸収して張力を適正範囲とした状態で行う、前記駆動装置間の相対的な原点合わせ作業を短時間で行うことができず、生産性が低下するという問題点があった。
【０００６】
例えば、シンクロ発信機及びシンクロ受信機を用いる構成のものでは、シンクロ発信機及びシンクロ受信機の位相差に比例した出力電圧を利用しているため、チェーンの弛みを修正する場合及びコンベア装置の設置時等において、シンクロ発信機及びシンクロ受信機の回転角度を同じにするための位相角度調整作業（前記原点合わせ作業。具体的には、歯車の噛み合わせ変更等の機械的な調整作業。）に時間が掛かる。
【０００７】
本発明は、以上のような状況を鑑みてなされたものであり、駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収し、前記無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行うことができるため、生産性を向上することができる、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置は、前述の課題解決のために、複数の駆動装置間の相対的な原点合わせを行った後に同期運転を行う、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置において、チェーン又はベルト等の無端状張架部材と、前記無端状張架部材に係合するスプロケット又はプーリ等の回転体、及び／又は、駆動輪を備えると共に前記無端状張架部材に係合する無限軌道、並びに、前記回転体又は無限軌道の駆動輪を駆動するモータにより構成される、少なくとも２個の駆動装置と、隣接する駆動装置間において、上流側駆動装置を非駆動状態として前記無端状張架部材の駆動により該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転可能にし、下流側駆動装置を駆動して前記駆動装置間の無端状張架部材の弛みを吸収すると共に、前記下流側駆動装置による前記無端状張架部材の駆動により前記非駆動状態の上流側駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を所定量回転させた後に前記下流側駆動装置を停止させ、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力を緩和するために前記上流側駆動装置を駆動して該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を所定量回転させた状態で、前記隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行う制御装置とを備えたものである。
【０００９】
また、本発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置は、前述の課題解決のために、複数の駆動装置間の相対的な原点合わせを行った後に同期運転を行う、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置において、チェーン又はベルト等の無端状張架部材と、前記無端状張架部材に係合するスプロケット又はプーリ等の回転体、及び／又は、駆動輪を備えると共に前記無端状張架部材に係合する無限軌道、並びに、前記回転体又は無限軌道の駆動輪を駆動するモータにより構成される、少なくとも２個の駆動装置と、前記回転体又は無限軌道の駆動輪の回転角度を検出する絶対位置検出器と、隣接する駆動装置間において、上流側駆動装置を非駆動状態として前記無端状張架部材の駆動により該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転可能にし、下流側駆動装置を駆動して前記駆動装置間の無端状張架部材の弛みを吸収し、さらに前記下流側駆動装置による前記無端状張架部材の駆動により前記上流側駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転させ、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量になった時に前記下流側駆動装置を停止させ、前記上流側駆動装置を駆動して、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量になった時に前記上流側駆動装置を停止させることにより、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行う制御装置とを備えたものである。
【００１０】
さらに、本発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置は、前述の課題解決のために、複数の駆動装置間の相対的な原点合わせを行った後に同期運転を行う、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置において、チェーン又はベルト等の無端状張架部材と、前記無端状張架部材に係合するスプロケット又はプーリ等の回転体、及び／又は、駆動輪を備えると共に前記無端状張架部材に係合する無限軌道、並びに、前記回転体又は無限軌道の駆動輪を駆動するモータにより構成される、少なくとも２個の駆動装置と、前記回転体又は無限軌道の駆動輪の回転角度を検出する絶対位置検出器と、隣接する駆動装置間において、上流側駆動装置のブレーキをオフにし、該上流側駆動装置を非駆動状態として前記無端状張架部材の駆動により該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転可能にし、下流側駆動装置を駆動し、前記駆動装置間の無端状張架部材の弛みを吸収し、さらに前記下流側駆動装置による前記無端状張架部材の駆動により前記上流側駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転させ、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量になった時に前記下流側駆動装置を停止させ、前記下流側駆動装置のブレーキをオンにし、前記上流側駆動装置を駆動して、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量になった時に前記上流側駆動装置を停止させることにより、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行う制御装置とを備えたものである。
【００１１】
ここで、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量及び前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量を、予め実験により求めて前記制御装置内の記憶装置に保存しておき、該保存データを前記制御装置による制御動作時に使用すると好ましい。
【００１２】
また、前記制御装置が、前記相対的な原点合わせを任意の隣接する駆動装置間で行った後、さらに前記相対的な原点合わせを隣接する駆動装置との間で順次行うことにより、全部の駆動装置の相対的な原点合わせを行うものであると好ましい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲に記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。
【００１４】
また、以下の説明においては、動力伝達機構として、チェーン及びスプロケットによる構成を採用した例を示すが、ベルト及びプーリによる構成等、チェーン以外の無端状張架部材を用いる構成を採用することもできる。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置１の駆動系の構成例を説明するためのブロック図であり、駆動装置が２個の場合の例を示している。下流側駆動装置Ｄ１は、スプロケットＳ１、モータＭ１及びブレーキＢ１により構成されており、上流側駆動装置Ｄ２は、スプロケットＳ２、モータＭ２及びブレーキＢ２により構成されている。図１の例では、モータＭ１及びＭ２が、誘導電動機である場合を示しているが、モータＭ１及びＭ２は誘導電動機に限定されるものではなく、サーボモータ、サイリスタモータ、又は、誘導電動機と渦電流継手を組み合わせた渦電流継手電動機等を用いることもできる。また、ブレーキＢ１及びＢ２としては、励磁制動形ブレーキ又はスプリング制動形ブレーキ等を用いることができる。さらに、図１の例では、モータＭ１及びＭ２を、各々スプロケットＳ１及びＳ２と同軸に連結する場合を示しているが、モータＭ１及びＭ２を、各々スプロケットＳ１及びＳ２と、同軸ではなく、チェーン又はベルト等を介して連結してもよい。
【００１６】
動力伝達機構を構成する無端状張架部材であるチェーン２は、回転体であるスプロケットＳ１，Ｓ２間に張架されており、テークアップ装置３によりチェーン２に張力が付与される。スプロケットＳ１，Ｓ２の回転角度は、例えば光学式アブソリュートエンコーダ又は磁気式アブソリュートエンコーダ等である絶対位置検出器Ｅ１，Ｅ２により検出され、例えばプログラマブルコントローラである制御装置４の入力部４ａに入力され、記憶装置４ｂに保存される。
【００１７】
下流側駆動装置Ｄ１の駆動は、制御装置４の演算装置４ｃにより演算して作成した制御信号を出力部４ｄを介して駆動回路５に送り、該駆動回路５によりモータＭ１を駆動することにより行われる。また、上流側駆動装置Ｄ２の駆動は、制御装置４の演算装置４ｃにより演算して作成した制御信号を出力部４ｄを介して駆動回路６に送り、該駆動回路６によりモータＭ２を駆動することにより行われる。ここで、駆動回路５及び６としては、例えば電圧形インバータ、電流形インバータ又はＰＷＭインバータ等を用いることができる。
【００１８】
また、スプロケットＳ１，Ｓ２間のチェーン２に弛みが無く張力が適正である状態において、絶対位置検出器Ｅ１及び絶対位置検出器Ｅ２の相対的な原点合わせを行う。即ち、制御装置４の演算装置４ｃにより、原点合わせ時における絶対位置検出器Ｅ１の出力データORIG１と絶対位置検出器Ｅ２の出力データORIG２とを比較し、その差分（ORIG１−ORIG２）を求めて絶対位置検出器Ｅ２の出力データに加算して絶対位置検出器Ｅ１の出力データとの比較の基準とする。制御装置４により、このような相対的な原点合わせ後の下流側駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１の出力データOUT１と上流側駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の出力データOUT２の比較基準値（OUT２＋ORIG１−ORIG２）との差を制御装置４により監視し、この差分に比例した速度補正電圧指令を駆動回路６に送り、駆動装置Ｄ２の駆動速度を補正することにより、チェーン２の牽引量の累積差を一定範囲に保った状態で、駆動装置Ｄ１及びＤ２の同期運転を行うことができる。
【００１９】
このような同期運転によりコンベア装置を継続使用した場合、特にコンベアが長い場合においては、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のチェーン２の伸び及び摩耗による弛みが生じることになる。テークアップ装置３を使用しているが、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）では、チェーン２の前記弛みを吸収することができない。
【００２０】
本発明は、このような駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収して、駆動装置間のテークアップ装置が無い側の前記無端状張架部材の張力を適正範囲として前記駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行うものであり、以下において、その動作シーケンスを説明する。
【００２１】
（１）駆動装置Ｄ２のブレーキＢ２を非作動状態（以下、「オフ」という。）にし、駆動装置Ｄ１を駆動する。
この結果、まず駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の弛みがテークアップ装置３側へ吸収され、次に駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２が緊張し、駆動していない駆動装置Ｄ２が駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により回転させられる。
【００２２】
（２）駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により回転させられた駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の出力パルスの変化量が、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量（第１の出力パルス所定変化量）になった時に駆動装置Ｄ１を停止する（駆動装置Ｄ１のブレーキＢ１を作動状態（以下、「オン」という。）にする）。また、駆動装置Ｄ１のブレーキＢ１のオンと同時に駆動装置Ｄ２のブレーキＢ２をオンにする。
ここで、前記第１の出力パルス所定変化量は、前記チェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになる値を予め実験により求めて制御装置４内の記憶装置４ｂに保存しておき、この保存データを前記駆動装置Ｄ１の駆動時に使用する。
（チェーン２の張力の適正範囲については以下の（３）参照。）
【００２３】
なお、複数の駆動装置によるコンベアの駆動は、特にコンベアが長い場合に使用される構成であり、前記のように駆動装置Ｄ１のみを駆動して、非常に長いチェーン２の弛みを吸収してさらに駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により駆動装置Ｄ２を回転させるためには非常に大きなトルクを必要とする。したがって、チェーン２の弛みを吸収後、駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により駆動装置Ｄ２を回転させた状態では、通常、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の張力は適正範囲を超える大きさになっている。したがって、以下の（３）のように、チェーン２の張力を緩和する動作が必要となる。
【００２４】
（３）（２）の状態では駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになっているため、前記張力を緩和して前記チェーン２の張力を適正範囲とするために以下の動作を行う。
駆動装置Ｄ１を停止した状態で、前記チェーン２の張力緩和のために駆動装置Ｄ２を駆動し、絶対位置検出器Ｅ２の出力パルスの変化量が、前記チェーン２の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量（第２の出力パルス所定変化量）になった時に駆動装置Ｄ２を停止する（駆動装置Ｄ２のブレーキＢ２をオンにする）。
この動作により、前記チェーン２の張力を緩和して適正範囲にすることができるため、駆動装置Ｄ１及びＤ２の負荷を軽減することができる。
【００２５】
ここで、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の張力の適正範囲は、コンベアシステムの構成（水平部分のみのもの、傾斜部分の昇降があるもの等）、搬送重量、スプロケットＳ１，Ｓ２間の距離、スプロケットＳ１，Ｓ２の径、チェーン２のサイズ・構造・材質等の諸元、搬送のタクトタイム等により異なるものである。したがって、これらの仕様及び前記第１の出力パルス所定変化量に応じて、前記張力が適正範囲となるように、前記第２の出力パルス所定変化量を予め実験により求めて制御装置４内の記憶装置４ｂに保存しておき、前記駆動装置Ｄ２の駆動時に使用する。
【００２６】
なお、このようなチェーン２の張力緩和のための駆動装置Ｄ２の駆動は、タイマーにより駆動装置Ｄ２を所定時間駆動すること等によっても実現することができる。
【００２７】
（４）このように前記チェーン２の張力を緩和して適正範囲にした状態で、駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１と駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の相対的な原点合わせを前記のように行う。
【００２８】
以上の動作は、制御装置４により、絶対位置検出器Ｅ１及びＥ２の出力データを入力部４ａに取り込んで演算装置４ｃで演算すること、駆動回路５及び６を制御してモータＭ１及びＭ２を駆動すること、並びに、ブレーキＢ１及びＢ２のオン・オフを制御すること、により行うことができる。
【００２９】
なお、前記動作シーケンスの（２）と（３）の間に、ブレーキＢ１及びＢ２を一定時間オフとする動作を加えることもできる。この動作により長いチェーン２の張力をより均一にすることができる。
【００３０】
また、前記第１の出力パルス所定変化量及び第２の出力パルス所定変化量は、前記のとおり仕様により異なる値となるものであるが、コンベアの長さが約１８０ｍ、搬送ピッチが約６．７ｍ、絶対位置検出器Ｅ１及びＥ２の分解能が７２０パルス、コンベア速度が約４．４ｍ／ｍｉｎである場合の例で、第１の出力パルス所定変化量を２０パルス、第２の出力パルス所定変化量を３パルスとすることにより、準備運転時又は運転開始時において、短時間で前記無端状張架部材の弛みを吸収し、前記無端状張架部材の張力を適正範囲として駆動装置Ｄ１及びＤ２の同期運転の相対的な原点合わせを短時間で行うことができた。
【００３１】
図２は、本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置１の構成を示す説明図であり、駆動装置がｎ個の場合の例を示している。説明の簡略化のために、テークアップ装置３、制御装置４、駆動回路５及び６は省略しているが、これらの構成は図１の構成と同様である。図２において、複数の駆動装置を最下流からＤ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１，Ｄｎとしており、駆動装置Ｄｋ（１≦ｋ≦ｎ，ｋ及びｎは自然数）は、スプロケットＳｋ、モータＭｋ及びブレーキＢｋにより構成されている。
【００３２】
以下において、図２のように駆動装置がｎ個の場合における、前記無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収して、隣接する駆動装置間のテークアップ装置が無い側の無端状張架部材の張力を適正範囲として隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行う動作シーケンスを説明する。
【００３３】
なお、以下における、隣接する駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになる、下流側駆動装置によるチェーン２の駆動により回転させられる上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの所定変化量（第１の出力パルス所定変化量）、及び、隣接する駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン２の張力が適正範囲になる、チェーン２の張力緩和のために駆動する上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの所定変化量（第２の出力パルス所定変化量）は、前記図１の説明と同様に予め実験により求め、制御装置４内の記憶装置４ｂに保存しておく。
【００３４】
（１）駆動装置Ｄ２，・・・，Ｄｎの各ブレーキＢ２，・・・，Ｂｎをオフにし、駆動装置Ｄ１を駆動する。
【００３５】
この結果、まず駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ１２）のチェーン２の弛みが吸収され、次に駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ１２）のチェーン２が緊張し、駆動していない駆動装置Ｄ２が駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により回転させられる。
【００３６】
（２）駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により回転させられた駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の出力パルスの変化量が、前記第１の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ１を停止する（駆動装置Ｄ１のブレーキＢ１をオンにする）。また、駆動装置Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎの各ブレーキＢ２，Ｂ３，・・・，Ｂｎをオンにする。
【００３７】
（３）この状態では、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ１２）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになっているため、前記張力を緩和してチェーン２の張力を適正範囲とするために以下の動作を行う。
駆動装置Ｄ１を停止した状態で、駆動装置Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎを駆動し、絶対位置検出器Ｅ２の出力パルスの変化量が、前記第２の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎを停止する（ブレーキＢ２，Ｂ３，・・・，Ｂｎをオンにする）。
この動作により、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ１２）のチェーン２の張力を緩和して適正範囲にすることができる。
【００３８】
（４）この状態で、駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１と駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の相対的な原点合わせを前記のように行う。
【００３９】
（５）駆動装置Ｄ３，・・・，Ｄｎの各ブレーキＢ３，・・・，Ｂｎをオフにし、駆動装置Ｄ１及びＤ２を駆動する。
この結果、まず駆動装置Ｄ２，Ｄ３間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ２３）のチェーン２の弛みが吸収され、次に駆動装置Ｄ２，Ｄ３間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ２３）のチェーン２が緊張し、駆動していない駆動装置D３が駆動装置Ｄ１及びＤ２によるチェーン２の駆動により回転させられる。
【００４０】
（６）駆動装置Ｄ１及びＤ２によるチェーン２の駆動により回転させられた駆動装置Ｄ３の絶対位置検出器Ｅ３の出力パルスの変化量が、前記第１の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ１及びＤ２を停止する（駆動装置Ｄ１及びＤ２のブレーキＢ１及びＢ２をオンにする）。また、駆動装置Ｄ３，・・・，Ｄｎの各ブレーキＢ３，・・・，Ｂｎをオンにする。
【００４１】
（７）この状態では、駆動装置Ｄ２，Ｄ３間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ２３）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになっているため、前記張力を緩和してチェーン２の張力を適正範囲とするために以下の動作を行う。
駆動装置Ｄ１及びＤ２を停止した状態で、駆動装置Ｄ３，・・・，Ｄｎを駆動し、絶対位置検出器Ｅ３の出力パルスの変化量が、前記第２の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ３，・・・，Ｄｎを停止する（ブレーキＢ３，・・・，Ｂｎをオンにする）。
この動作により、駆動装置Ｄ２，Ｄ３間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ２３）のチェーン２の張力を緩和して適正範囲にすることができる。
【００４２】
（８）この状態で、駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１（又は駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２）と駆動装置Ｄ３の絶対位置検出器Ｅ３の相対的な原点合わせを前記のように行う。
【００４３】
（９）以下同様に、駆動装置Ｄｎ−２，Ｄｎ−１間までのチェーン２の張力調整及び駆動装置の相対的な原点合わせを行う。
【００４４】
（１０）駆動装置ＤｎのブレーキＢｎをオフにし、駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１を駆動する。
この結果、まず駆動装置Ｄｎ−１，Ｄｎ間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌｎ−１ｎ）のチェーン２の弛みが吸収され、次に駆動装置Ｄｎ−１，Ｄｎ間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌｎ−１ｎ）のチェーン２が緊張し、駆動していない駆動装置Dｎが駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１によるチェーン２の駆動により回転させられる。
【００４５】
（１１）駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１によるチェーン２の駆動により回転させられた駆動装置Ｄｎの絶対位置検出器Ｅｎの出力パルスの変化量が、前記第１の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１を停止する（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，・・・，Ｂｎ−１をオンにする）。また、駆動装置ＤｎのブレーキＢｎをオンにする。
【００４６】
（１２）この状態では、駆動装置Ｄｎ−１，Ｄｎ間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌｎ−１ｎ）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになっているため、前記張力を緩和してチェーン２の張力を適正範囲とするために以下の動作を行う。
駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１を停止した状態で、駆動装置Ｄｎを駆動し、絶対位置検出器Ｅｎの出力パルスの変化量が、前記第２の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄｎを停止する（ブレーキＢｎをオンにする）。
この動作により、駆動装置Ｄｎ−１，Ｄｎ間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌｎ−１ｎ）のチェーン２の張力を緩和して適正範囲にすることができる。
【００４７】
（１３）この状態で、駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１（又は駆動装置Ｄｎ−１の絶対位置検出器Ｅｎ−１）と駆動装置Ｄｎの絶対位置検出器Ｅｎの相対的な原点合わせを前記のように行う。
【００４８】
なお、以上の図２における駆動装置がｎ個の構成の場合の動作シーケンスにおいては、前記隣接する駆動装置間の張力調整及び駆動装置の相対的な原点合わせを、まず最下流側で行い順次上流側へ向かって行う場合を示したが、ｎ個の駆動装置の任意の隣接する駆動装置間で行った後、さらに隣接する駆動装置との間で相対的な原点合わせを順次行うシーケンスを採用してもよい。
【００４９】
以上のように、ｎ個の駆動装置における隣接する駆動装置間の張力調整及び駆動装置の相対的な原点合わせを制御装置４により順次行うことにより、ｎ個の駆動装置全部の相対的な原点合わせを短時間で自動的に行うことができる。
【００５０】
以上においては、スプロケットによりチェーン２を直接駆動する、いわゆるスプロケットドライブの駆動装置について説明したが、駆動輪を備えた無限軌道をチェーン２に係合させ、前記無限軌道を駆動することによりチェーン２を間接駆動する、いわゆるキャタピラドライブの駆動装置であってもよい。
【００５１】
【発明の効果】
この発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置は、以上説明したように構成されているので、隣接する駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収し、前記無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行うことができるため、生産性を向上することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置が駆動装置が２個である場合の駆動系の構成例を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置の構成が駆動装置がｎ個の場合の例を示す説明図である。
【符号の説明】
１ コンベア装置
２ チェーン
３ テークアップ装置
４ 制御装置
４ａ 入力部
４ｂ 記憶装置
４ｃ 演算装置
４ｄ 出力部
５，６ 駆動回路
Ｄ１，Ｄ２，・・・，Ｄｎ 駆動装置
Ｓ１，Ｓ２，・・・，Ｓｎ スプロケット
Ｍ１，Ｍ２，・・・，Ｍｎ モータ
Ｂ１，Ｂ２，・・・，Ｂｎ ブレーキ
Ｅ１，Ｅ２，・・・，Ｅｎ 絶対位置検出器
Ｌ，Ｌ１２，Ｌ２３，Ｌｎ−１ｎ 駆動装置間のテークアップ装置が無い側
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置に関わり、更に詳しくは、駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収し、前記無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行うことができる、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば非常に長いコンベア等においては、１個の駆動装置による運転ではスプロケット間又はプーリ間に張架されているチェーン又はベルト等の無端状張架部材の張力が不足する場合があるため、複数の駆動装置による運転により前記無端状張架部材の張力の分散を図る、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置がある。
【０００３】
このような従来の複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置として、シンクロ発信機及びシンクロ受信機を用い、駆動スプロケット及び複数のキャタピラーチェーン駆動機構を駆動する各油圧モータへの油の吐出量を制御して各油圧モータの同期運転を行い、各駆動装置にかかるコンベア装置の負荷を平均的に分割するもの（特許文献１参照。）、複数駆動源乗客コンベアの無端状のステップチェーンに囲まれた領域内に複数配置した走行駆動源のうちで、より上方に位置する走行駆動源の駆動力がより大きくなるように制御することにより、全てのステップチェーンの張力を正に保持し、省スペース化及びステップ同士の衝突防止の確実化を図るもの（特許文献２参照。）等がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭４８−８１２７０号公報（第１―２頁、図面）
【特許文献２】
特開２００１−１６３５６３号公報（第４―５頁、図１―２、図４）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
以上のような従来の複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置においては、特にコンベアが長い場合において、使用により生じる駆動装置間のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の伸び及び摩耗による弛みに対する配慮がなされていないという問題点があった。したがって、従来の複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置では、前記駆動装置間のテークアップ装置が無い側の前記無端状張架部材の弛みを吸収して張力を適正範囲とした状態で行う、前記駆動装置間の相対的な原点合わせ作業を短時間で行うことができず、生産性が低下するという問題点があった。
【０００６】
例えば、シンクロ発信機及びシンクロ受信機を用いる構成のものでは、シンクロ発信機及びシンクロ受信機の位相差に比例した出力電圧を利用しているため、チェーンの弛みを修正する場合及びコンベア装置の設置時等において、シンクロ発信機及びシンクロ受信機の回転角度を同じにするための位相角度調整作業（前記原点合わせ作業。具体的には、歯車の噛み合わせ変更等の機械的な調整作業。）に時間が掛かる。
【０００７】
本発明は、以上のような状況を鑑みてなされたものであり、駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収し、前記無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行うことができるため、生産性を向上することができる、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置は、前述の課題解決のために、複数の駆動装置間の相対的な原点合わせを行った後に同期運転を行う、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置において、チェーン又はベルト等の無端状張架部材と、前記無端状張架部材に係合するスプロケット又はプーリ等の回転体、及び／又は、駆動輪を備えると共に前記無端状張架部材に係合する無限軌道、並びに、前記回転体又は無限軌道の駆動輪を駆動するモータにより構成される、少なくとも２個の駆動装置と、隣接する駆動装置間において、上流側駆動装置を非駆動状態として前記無端状張架部材の駆動により該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転可能にし、下流側駆動装置を駆動して前記駆動装置間の無端状張架部材の弛みを吸収すると共に、前記下流側駆動装置による前記無端状張架部材の駆動により前記非駆動状態の上流側駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を所定量回転させた後に前記下流側駆動装置を停止させ、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力を緩和するために前記上流側駆動装置を駆動して該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を所定量回転させた状態で、前記隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行う制御装置とを備えたものである。
【０００９】
また、本発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置は、前述の課題解決のために、複数の駆動装置間の相対的な原点合わせを行った後に同期運転を行う、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置において、チェーン又はベルト等の無端状張架部材と、前記無端状張架部材に係合するスプロケット又はプーリ等の回転体、及び／又は、駆動輪を備えると共に前記無端状張架部材に係合する無限軌道、並びに、前記回転体又は無限軌道の駆動輪を駆動するモータにより構成される、少なくとも２個の駆動装置と、前記回転体又は無限軌道の駆動輪の回転角度を検出する絶対位置検出器と、隣接する駆動装置間において、上流側駆動装置を非駆動状態として前記無端状張架部材の駆動により該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転可能にし、下流側駆動装置を駆動して前記駆動装置間の無端状張架部材の弛みを吸収し、さらに前記下流側駆動装置による前記無端状張架部材の駆動により前記上流側駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転させ、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量になった時に前記下流側駆動装置を停止させ、前記上流側駆動装置を駆動して、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量になった時に前記上流側駆動装置を停止させることにより、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行う制御装置とを備えたものである。
【００１０】
さらに、本発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置は、前述の課題解決のために、複数の駆動装置間の相対的な原点合わせを行った後に同期運転を行う、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置において、チェーン又はベルト等の無端状張架部材と、前記無端状張架部材に係合するスプロケット又はプーリ等の回転体、及び／又は、駆動輪を備えると共に前記無端状張架部材に係合する無限軌道、並びに、前記回転体又は無限軌道の駆動輪を駆動するモータにより構成される、少なくとも２個の駆動装置と、前記回転体又は無限軌道の駆動輪の回転角度を検出する絶対位置検出器と、隣接する駆動装置間において、上流側駆動装置のブレーキをオフにし、該上流側駆動装置を非駆動状態として前記無端状張架部材の駆動により該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転可能にし、下流側駆動装置を駆動し、前記駆動装置間の無端状張架部材の弛みを吸収し、さらに前記下流側駆動装置による前記無端状張架部材の駆動により前記上流側駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転させ、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量になった時に前記下流側駆動装置を停止させ、前記下流側駆動装置のブレーキをオンにし、前記上流側駆動装置を駆動して、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量になった時に前記上流側駆動装置を停止させることにより、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行う制御装置とを備えたものである。
【００１１】
ここで、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量及び前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量を、予め実験により求めて前記制御装置内の記憶装置に保存しておき、該保存データを前記制御装置による制御動作時に使用すると好ましい。
【００１２】
また、前記制御装置が、前記相対的な原点合わせを任意の隣接する駆動装置間で行った後、さらに前記相対的な原点合わせを隣接する駆動装置との間で順次行うことにより、全部の駆動装置の相対的な原点合わせを行うものであると好ましい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲に記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。
【００１４】
また、以下の説明においては、動力伝達機構として、チェーン及びスプロケットによる構成を採用した例を示すが、ベルト及びプーリによる構成等、チェーン以外の無端状張架部材を用いる構成を採用することもできる。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置１の駆動系の構成例を説明するためのブロック図であり、駆動装置が２個の場合の例を示している。下流側駆動装置Ｄ１は、スプロケットＳ１、モータＭ１及びブレーキＢ１により構成されており、上流側駆動装置Ｄ２は、スプロケットＳ２、モータＭ２及びブレーキＢ２により構成されている。図１の例では、モータＭ１及びＭ２が、誘導電動機である場合を示しているが、モータＭ１及びＭ２は誘導電動機に限定されるものではなく、サーボモータ、サイリスタモータ、又は、誘導電動機と渦電流継手を組み合わせた渦電流継手電動機等を用いることもできる。また、ブレーキＢ１及びＢ２としては、励磁制動形ブレーキ又はスプリング制動形ブレーキ等を用いることができる。さらに、図１の例では、モータＭ１及びＭ２を、各々スプロケットＳ１及びＳ２と同軸に連結する場合を示しているが、モータＭ１及びＭ２を、各々スプロケットＳ１及びＳ２と、同軸ではなく、チェーン又はベルト等を介して連結してもよい。
【００１６】
動力伝達機構を構成する無端状張架部材であるチェーン２は、回転体であるスプロケットＳ１，Ｓ２間に張架されており、テークアップ装置３によりチェーン２に張力が付与される。スプロケットＳ１，Ｓ２の回転角度は、例えば光学式アブソリュートエンコーダ又は磁気式アブソリュートエンコーダ等である絶対位置検出器Ｅ１，Ｅ２により検出され、例えばプログラマブルコントローラである制御装置４の入力部４ａに入力され、記憶装置４ｂに保存される。
【００１７】
下流側駆動装置Ｄ１の駆動は、制御装置４の演算装置４ｃにより演算して作成した制御信号を出力部４ｄを介して駆動回路５に送り、該駆動回路５によりモータＭ１を駆動することにより行われる。また、上流側駆動装置Ｄ２の駆動は、制御装置４の演算装置４ｃにより演算して作成した制御信号を出力部４ｄを介して駆動回路６に送り、該駆動回路６によりモータＭ２を駆動することにより行われる。ここで、駆動回路５及び６としては、例えば電圧形インバータ、電流形インバータ又はＰＷＭインバータ等を用いることができる。
【００１８】
また、スプロケットＳ１，Ｓ２間のチェーン２に弛みが無く張力が適正である状態において、絶対位置検出器Ｅ１及び絶対位置検出器Ｅ２の相対的な原点合わせを行う。即ち、制御装置４の演算装置４ｃにより、原点合わせ時における絶対位置検出器Ｅ１の出力データORIG１と絶対位置検出器Ｅ２の出力データORIG２とを比較し、その差分（ORIG１−ORIG２）を求めて絶対位置検出器Ｅ２の出力データに加算して絶対位置検出器Ｅ１の出力データとの比較の基準とする。制御装置４により、このような相対的な原点合わせ後の下流側駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１の出力データOUT１と上流側駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の出力データOUT２の比較基準値（OUT２＋ORIG１−ORIG２）との差を制御装置４により監視し、この差分に比例した速度補正電圧指令を駆動回路６に送り、駆動装置Ｄ２の駆動速度を補正することにより、チェーン２の牽引量の累積差を一定範囲に保った状態で、駆動装置Ｄ１及びＤ２の同期運転を行うことができる。
【００１９】
このような同期運転によりコンベア装置を継続使用した場合、特にコンベアが長い場合においては、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のチェーン２の伸び及び摩耗による弛みが生じることになる。テークアップ装置３を使用しているが、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）では、チェーン２の前記弛みを吸収することができない。
【００２０】
本発明は、このような駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収して、駆動装置間のテークアップ装置が無い側の前記無端状張架部材の張力を適正範囲として前記駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行うものであり、以下において、その動作シーケンスを説明する。
【００２１】
（１）駆動装置Ｄ２のブレーキＢ２を非作動状態（以下、「オフ」という。）にし、駆動装置Ｄ１を駆動する。
この結果、まず駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の弛みがテークアップ装置３側へ吸収され、次に駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２が緊張し、駆動していない駆動装置Ｄ２が駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により回転させられる。
【００２２】
（２）駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により回転させられた駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の出力パルスの変化量が、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量（第１の出力パルス所定変化量）になった時に駆動装置Ｄ１を停止する（駆動装置Ｄ１のブレーキＢ１を作動状態（以下、「オン」という。）にする）。また、駆動装置Ｄ１のブレーキＢ１のオンと同時に駆動装置Ｄ２のブレーキＢ２をオンにする。
ここで、前記第１の出力パルス所定変化量は、前記チェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになる値を予め実験により求めて制御装置４内の記憶装置４ｂに保存しておき、この保存データを前記駆動装置Ｄ１の駆動時に使用する。
（チェーン２の張力の適正範囲については以下の（３）参照。）
【００２３】
なお、複数の駆動装置によるコンベアの駆動は、特にコンベアが長い場合に使用される構成であり、前記のように駆動装置Ｄ１のみを駆動して、非常に長いチェーン２の弛みを吸収してさらに駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により駆動装置Ｄ２を回転させるためには非常に大きなトルクを必要とする。したがって、チェーン２の弛みを吸収後、駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により駆動装置Ｄ２を回転させた状態では、通常、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の張力は適正範囲を超える大きさになっている。したがって、以下の（３）のように、チェーン２の張力を緩和する動作が必要となる。
【００２４】
（３）（２）の状態では駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになっているため、前記張力を緩和して前記チェーン２の張力を適正範囲とするために以下の動作を行う。
駆動装置Ｄ１を停止した状態で、前記チェーン２の張力緩和のために駆動装置Ｄ２を駆動し、絶対位置検出器Ｅ２の出力パルスの変化量が、前記チェーン２の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量（第２の出力パルス所定変化量）になった時に駆動装置Ｄ２を停止する（駆動装置Ｄ２のブレーキＢ２をオンにする）。
この動作により、前記チェーン２の張力を緩和して適正範囲にすることができるため、駆動装置Ｄ１及びＤ２の負荷を軽減することができる。
【００２５】
ここで、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図１中Ｌ）のチェーン２の張力の適正範囲は、コンベアシステムの構成（水平部分のみのもの、傾斜部分の昇降があるもの等）、搬送重量、スプロケットＳ１，Ｓ２間の距離、スプロケットＳ１，Ｓ２の径、チェーン２のサイズ・構造・材質等の諸元、搬送のタクトタイム等により異なるものである。したがって、これらの仕様及び前記第１の出力パルス所定変化量に応じて、前記張力が適正範囲となるように、前記第２の出力パルス所定変化量を予め実験により求めて制御装置４内の記憶装置４ｂに保存しておき、前記駆動装置Ｄ２の駆動時に使用する。
【００２６】
なお、このようなチェーン２の張力緩和のための駆動装置Ｄ２の駆動は、タイマーにより駆動装置Ｄ２を所定時間駆動すること等によっても実現することができる。
【００２７】
（４）このように前記チェーン２の張力を緩和して適正範囲にした状態で、駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１と駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の相対的な原点合わせを前記のように行う。
【００２８】
以上の動作は、制御装置４により、絶対位置検出器Ｅ１及びＥ２の出力データを入力部４ａに取り込んで演算装置４ｃで演算すること、駆動回路５及び６を制御してモータＭ１及びＭ２を駆動すること、並びに、ブレーキＢ１及びＢ２のオン・オフを制御すること、により行うことができる。
【００２９】
なお、前記動作シーケンスの（２）と（３）の間に、ブレーキＢ１及びＢ２を一定時間オフとする動作を加えることもできる。この動作により長いチェーン２の張力をより均一にすることができる。
【００３０】
また、前記第１の出力パルス所定変化量及び第２の出力パルス所定変化量は、前記のとおり仕様により異なる値となるものであるが、コンベアの長さが約１８０ｍ、搬送ピッチが約６．７ｍ、絶対位置検出器Ｅ１及びＥ２の分解能が７２０パルス、コンベア速度が約４．４ｍ／ｍｉｎである場合の例で、第１の出力パルス所定変化量を２０パルス、第２の出力パルス所定変化量を３パルスとすることにより、準備運転時又は運転開始時において、短時間で前記無端状張架部材の弛みを吸収し、前記無端状張架部材の張力を適正範囲として駆動装置Ｄ１及びＤ２の同期運転の相対的な原点合わせを短時間で行うことができた。
【００３１】
図２は、本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置１の構成を示す説明図であり、駆動装置がｎ個の場合の例を示している。説明の簡略化のために、テークアップ装置３、制御装置４、駆動回路５及び６は省略しているが、これらの構成は図１の構成と同様である。図２において、複数の駆動装置を最下流からＤ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１，Ｄｎとしており、駆動装置Ｄｋ（１≦ｋ≦ｎ，ｋ及びｎは自然数）は、スプロケットＳｋ、モータＭｋ及びブレーキＢｋにより構成されている。
【００３２】
以下において、図２のように駆動装置がｎ個の場合における、前記無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収して、隣接する駆動装置間のテークアップ装置が無い側の無端状張架部材の張力を適正範囲として隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行う動作シーケンスを説明する。
【００３３】
なお、以下における、隣接する駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになる、下流側駆動装置によるチェーン２の駆動により回転させられる上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの所定変化量（第１の出力パルス所定変化量）、及び、隣接する駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン２の張力が適正範囲になる、チェーン２の張力緩和のために駆動する上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの所定変化量（第２の出力パルス所定変化量）は、前記図１の説明と同様に予め実験により求め、制御装置４内の記憶装置４ｂに保存しておく。
【００３４】
（１）駆動装置Ｄ２，・・・，Ｄｎの各ブレーキＢ２，・・・，Ｂｎをオフにし、駆動装置Ｄ１を駆動する。
【００３５】
この結果、まず駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ１２）のチェーン２の弛みが吸収され、次に駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ１２）のチェーン２が緊張し、駆動していない駆動装置Ｄ２が駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により回転させられる。
【００３６】
（２）駆動装置Ｄ１によるチェーン２の駆動により回転させられた駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の出力パルスの変化量が、前記第１の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ１を停止する（駆動装置Ｄ１のブレーキＢ１をオンにする）。また、駆動装置Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎの各ブレーキＢ２，Ｂ３，・・・，Ｂｎをオンにする。
【００３７】
（３）この状態では、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ１２）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになっているため、前記張力を緩和してチェーン２の張力を適正範囲とするために以下の動作を行う。
駆動装置Ｄ１を停止した状態で、駆動装置Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎを駆動し、絶対位置検出器Ｅ２の出力パルスの変化量が、前記第２の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎを停止する（ブレーキＢ２，Ｂ３，・・・，Ｂｎをオンにする）。
この動作により、駆動装置Ｄ１，Ｄ２間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ１２）のチェーン２の張力を緩和して適正範囲にすることができる。
【００３８】
（４）この状態で、駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１と駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２の相対的な原点合わせを前記のように行う。
【００３９】
（５）駆動装置Ｄ３，・・・，Ｄｎの各ブレーキＢ３，・・・，Ｂｎをオフにし、駆動装置Ｄ１及びＤ２を駆動する。
この結果、まず駆動装置Ｄ２，Ｄ３間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ２３）のチェーン２の弛みが吸収され、次に駆動装置Ｄ２，Ｄ３間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ２３）のチェーン２が緊張し、駆動していない駆動装置D３が駆動装置Ｄ１及びＤ２によるチェーン２の駆動により回転させられる。
【００４０】
（６）駆動装置Ｄ１及びＤ２によるチェーン２の駆動により回転させられた駆動装置Ｄ３の絶対位置検出器Ｅ３の出力パルスの変化量が、前記第１の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ１及びＤ２を停止する（駆動装置Ｄ１及びＤ２のブレーキＢ１及びＢ２をオンにする）。また、駆動装置Ｄ３，・・・，Ｄｎの各ブレーキＢ３，・・・，Ｂｎをオンにする。
【００４１】
（７）この状態では、駆動装置Ｄ２，Ｄ３間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ２３）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになっているため、前記張力を緩和してチェーン２の張力を適正範囲とするために以下の動作を行う。
駆動装置Ｄ１及びＤ２を停止した状態で、駆動装置Ｄ３，・・・，Ｄｎを駆動し、絶対位置検出器Ｅ３の出力パルスの変化量が、前記第２の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ３，・・・，Ｄｎを停止する（ブレーキＢ３，・・・，Ｂｎをオンにする）。
この動作により、駆動装置Ｄ２，Ｄ３間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌ２３）のチェーン２の張力を緩和して適正範囲にすることができる。
【００４２】
（８）この状態で、駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１（又は駆動装置Ｄ２の絶対位置検出器Ｅ２）と駆動装置Ｄ３の絶対位置検出器Ｅ３の相対的な原点合わせを前記のように行う。
【００４３】
（９）以下同様に、駆動装置Ｄｎ−２，Ｄｎ−１間までのチェーン２の張力調整及び駆動装置の相対的な原点合わせを行う。
【００４４】
（１０）駆動装置ＤｎのブレーキＢｎをオフにし、駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１を駆動する。
この結果、まず駆動装置Ｄｎ−１，Ｄｎ間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌｎ−１ｎ）のチェーン２の弛みが吸収され、次に駆動装置Ｄｎ−１，Ｄｎ間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌｎ−１ｎ）のチェーン２が緊張し、駆動していない駆動装置Dｎが駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１によるチェーン２の駆動により回転させられる。
【００４５】
（１１）駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１によるチェーン２の駆動により回転させられた駆動装置Ｄｎの絶対位置検出器Ｅｎの出力パルスの変化量が、前記第１の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１を停止する（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，・・・，Ｂｎ−１をオンにする）。また、駆動装置ＤｎのブレーキＢｎをオンにする。
【００４６】
（１２）この状態では、駆動装置Ｄｎ−１，Ｄｎ間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌｎ−１ｎ）のチェーン２の張力が適正範囲を超える大きさになっているため、前記張力を緩和してチェーン２の張力を適正範囲とするために以下の動作を行う。
駆動装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・，Ｄｎ−１を停止した状態で、駆動装置Ｄｎを駆動し、絶対位置検出器Ｅｎの出力パルスの変化量が、前記第２の出力パルス所定変化量になった時に駆動装置Ｄｎを停止する（ブレーキＢｎをオンにする）。
この動作により、駆動装置Ｄｎ−１，Ｄｎ間のテークアップ装置が無い側（図２中Ｌｎ−１ｎ）のチェーン２の張力を緩和して適正範囲にすることができる。
【００４７】
（１３）この状態で、駆動装置Ｄ１の絶対位置検出器Ｅ１（又は駆動装置Ｄｎ−１の絶対位置検出器Ｅｎ−１）と駆動装置Ｄｎの絶対位置検出器Ｅｎの相対的な原点合わせを前記のように行う。
【００４８】
なお、以上の図２における駆動装置がｎ個の構成の場合の動作シーケンスにおいては、前記隣接する駆動装置間の張力調整及び駆動装置の相対的な原点合わせを、まず最下流側で行い順次上流側へ向かって行う場合を示したが、ｎ個の駆動装置の任意の隣接する駆動装置間で行った後、さらに隣接する駆動装置との間で相対的な原点合わせを順次行うシーケンスを採用してもよい。
【００４９】
以上のように、ｎ個の駆動装置における隣接する駆動装置間の張力調整及び駆動装置の相対的な原点合わせを制御装置４により順次行うことにより、ｎ個の駆動装置全部の相対的な原点合わせを短時間で自動的に行うことができる。
【００５０】
以上においては、スプロケットによりチェーン２を直接駆動する、いわゆるスプロケットドライブの駆動装置について説明したが、駆動輪を備えた無限軌道をチェーン２に係合させ、前記無限軌道を駆動することによりチェーン２を間接駆動する、いわゆるキャタピラドライブの駆動装置であってもよい。
【００５１】
【発明の効果】
この発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置は、以上説明したように構成されているので、隣接する駆動装置間のテークアップ装置が無い側のチェーン又はベルト等の無端状張架部材の弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収し、前記無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行うことができるため、生産性を向上することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置が駆動装置が２個である場合の駆動系の構成例を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置の構成が駆動装置がｎ個の場合の例を示す説明図である。
【符号の説明】
１ コンベア装置
２ チェーン
３ テークアップ装置
４ 制御装置
４ａ 入力部
４ｂ 記憶装置
４ｃ 演算装置
４ｄ 出力部
５，６ 駆動回路
Ｄ１，Ｄ２，・・・，Ｄｎ 駆動装置
Ｓ１，Ｓ２，・・・，Ｓｎ スプロケット
Ｍ１，Ｍ２，・・・，Ｍｎ モータ
Ｂ１，Ｂ２，・・・，Ｂｎ ブレーキ
Ｅ１，Ｅ２，・・・，Ｅｎ 絶対位置検出器
Ｌ，Ｌ１２，Ｌ２３，Ｌｎ−１ｎ 駆動装置間のテークアップ装置が無い側
Claims (5)
- 複数の駆動装置間の相対的な原点合わせを行った後に同期運転を行う、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置において、
チェーン又はベルト等の無端状張架部材と、
前記無端状張架部材に係合するスプロケット又はプーリ等の回転体、及び／又は、駆動輪を備えると共に前記無端状張架部材に係合する無限軌道、並びに、前記回転体又は無限軌道の駆動輪を駆動するモータにより構成される、少なくとも２個の駆動装置と、
隣接する駆動装置間において、上流側駆動装置を非駆動状態として前記無端状張架部材の駆動により該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転可能にし、下流側駆動装置を駆動して前記駆動装置間の無端状張架部材の弛みを吸収すると共に、前記下流側駆動装置による前記無端状張架部材の駆動により前記非駆動状態の上流側駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を所定量回転させた後に前記下流側駆動装置を停止させ、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力を緩和するために前記上流側駆動装置を駆動して該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を所定量回転させた状態で、前記隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行う制御装置とを備えた、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置。 - 複数の駆動装置間の相対的な原点合わせを行った後に同期運転を行う、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置において、
チェーン又はベルト等の無端状張架部材と、
前記無端状張架部材に係合するスプロケット又はプーリ等の回転体、及び／又は、駆動輪を備えると共に前記無端状張架部材に係合する無限軌道、並びに、前記回転体又は無限軌道の駆動輪を駆動するモータにより構成される、少なくとも２個の駆動装置と、
前記回転体又は無限軌道の駆動輪の回転角度を検出する絶対位置検出器と、
隣接する駆動装置間において、上流側駆動装置を非駆動状態として前記無端状張架部材の駆動により該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転可能にし、下流側駆動装置を駆動して前記駆動装置間の無端状張架部材の弛みを吸収し、さらに前記下流側駆動装置による前記無端状張架部材の駆動により前記上流側駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転させ、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量になった時に前記下流側駆動装置を停止させ、前記上流側駆動装置を駆動して、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量になった時に前記上流側駆動装置を停止させることにより、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行う制御装置とを備えた、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置。 - 複数の駆動装置間の相対的な原点合わせを行った後に同期運転を行う、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置において、
チェーン又はベルト等の無端状張架部材と、
前記無端状張架部材に係合するスプロケット又はプーリ等の回転体、及び／又は、駆動輪を備えると共に前記無端状張架部材に係合する無限軌道、並びに、前記回転体又は無限軌道の駆動輪を駆動するモータにより構成される、少なくとも２個の駆動装置と、
前記回転体又は無限軌道の駆動輪の回転角度を検出する絶対位置検出器と、
隣接する駆動装置間において、上流側駆動装置のブレーキをオフにし、該上流側駆動装置を非駆動状態として前記無端状張架部材の駆動により該駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転可能にし、下流側駆動装置を駆動し、前記駆動装置間の無端状張架部材の弛みを吸収し、さらに前記下流側駆動装置による前記無端状張架部材の駆動により前記上流側駆動装置の前記回転体又は無限軌道の駆動輪を回転させ、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量になった時に前記下流側駆動装置を停止させ、前記下流側駆動装置のブレーキをオンにし、前記上流側駆動装置を駆動して、前記上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量になった時に前記上流側駆動装置を停止させることにより、前記駆動装置間の無端状張架部材の張力を適正範囲とした状態で、前記隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行う制御装置とを備えた、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置。 - 前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量及び前記駆動装置間の無端状張架部材の張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量を、予め実験により求めて前記制御装置内の記憶装置に保存しておき、該保存データを前記制御装置による制御動作時に使用する、請求項２又は３記載の複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置。
- 前記制御装置が、前記相対的な原点合わせを任意の隣接する駆動装置間で行った後、さらに前記相対的な原点合わせを隣接する駆動装置との間で順次行うことにより、全部の駆動装置の相対的な原点合わせを行うものである、請求項１〜４のいずれかに記載の複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置。
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