JP4893131B2

JP4893131B2 - 搬送設備

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Publication number: JP4893131B2
Application number: JP2006193447A
Authority: JP
Inventors: 雅弘榎本; 幸一小島
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2006-07-14
Filing date: 2006-07-14
Publication date: 2012-03-07
Anticipated expiration: 2026-07-14
Also published as: JP2008019066A

Description

本発明は、たとえば物品の搬送を行うために用いられる搬送設備、特にコンベヤ設備に関するものである。

従来のコンベヤ設備として、スラット上に物品を支持して搬送するスラットコンベヤ設備や、スラットに案内されて左右方向へ移動するスライドシューの作用によりスラット上の物品を左右に移動あるいは搬出する転換設備（仕分けコンベヤ設備）がある。

前記転換設備の一例が、特許文献１に開示されている。この特許文献１に開示されている転換設備は、次のように構成されている。
物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームを備え、前記本体フレームの搬送方向上流端に配置した左右一対の従動用スプロケットと前記本体フレームの搬送方向下流端に配置した左右一対の駆動用スプロケットとの間にそれぞれチェーンを張設し、これら左右のチェーン間に渡って前記物品を支持する複数のガイドバー（スラットに相当する）を複数取り付け、各ガイドバーにガイドバーに案内されて左右方向に往復移動自在な可動体（スライドシューに相当する）を設ける。そして、駆動用モータにより前記駆動用スプロケットを回動し、前記チェーンを駆動することによって、チェーンに連結されたガイドバーを移動させ、ガイドバーに支持された物品を搬送している。

このような転換設備において、各チェーンの長さを従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間を往復する長さとして、従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間に弛みなく張った状態としていると、物品を搬送する搬送速度が高速化され、かつ搬送距離が長くなりガイドバーの数が増加し重くなって現状から、１本あるいは数本のガイドバーに何らかの原因で機械的にブレーキがかかったときにこれらガイドバーを駆動しているチェーンに急激にストレスがかかり、チェーンが損傷を受ける恐れがある。

そこで、各チェーンの長さを、従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間を往復する長さに、一定の長さを加えた長さとして、各チェーンに一定の弛み（ゆとり）を持たせている。この弛みにより、ガイドバー（スラット）にブレーキがかかったときに、ガイドバーを駆動しているチェーンは急停止することなく移動することができ、よってチェーンにかかるストレスが緩和され、チェーンが損傷を受ける恐れを回避している。

このようなチェーンの弛みは、チェーンの往路側には、回動される下流端の駆動用スプロケットにより引っ張られていることから構造上表れないが、駆動用スプロケットから戻るときに表れ、復路側のチェーンに予め弛みを持たせた構成になる。そして、この復路側のチェーンの弛みを原因として、駆動用スプロケットの下方にチェーンの垂れ下がりが発生する。特許文献１では、このチェーンの垂れ下がりを原因として発生する騒音を防止するため、下垂防止手段を提案している。
特開２００５−２２５５９０号公報

上述したように物品を搬送する搬送速度が高速化され、かつ搬送距離が長くなりガイドバーの数が増加したコンベヤ設備ではチェーンに弛みを持たせることは必要であるが、復路側のチェーンに弛みを持たせたことを原因として、上記チェーンの垂れ下がりを原因として発生する騒音以外に次の問題がある。

すなわち、非常に希ではあるが、駆動用モータを急停止すると、上流の従動用スプロケットが惰性によりすぐに停止しないことから、ガイドバー（スラット）を下流側へ押し続け（チェーンを下流側へ押し続け）、このとき下流の駆動用スプロケットが停止しているため、下流側でチェーンがバタツキ（踊って）大きな異音し、ガイドバーの皺寄せができ、最悪の場合、下流の駆動用スプロケットからチェーンが脱線する恐れがある。なお、このときチェーンに損傷が発生する恐れはない。

この対策として、駆動用モータの急速な停止を避け、駆動用モータに１０〜１５秒の減速時間を持たせてゆっくりチェーンを停止させ、搬送設備をゆっくり停止させている。このように、ゆっくり搬送設備を停止することを余儀なくされており、通常の停止時には問題がないが、緊急停止に対応できず、物品の搬送中に異常が発生したときに異常状態が拡大する恐れがあるという問題があった。

そこで、本発明は、チェーンを弛みなく張設した際に発生する恐れがあるチェーンの損傷を回避するため、予めチェーンに弛みを持たせた搬送設備において、上記異音やチェーンの脱線等の不具合を発生させることなく、緊急に停止することができる搬送設備を提供することを目的としたものである。

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームと、前記本体フレームの搬送方向上流端に回転自在に設けた左右一対の第１輪体と、前記本体フレームの搬送方向下流端に回転自在に設けた左右一対の第２輪体と、前記左右一対の第１輪体と第２輪体と間にそれぞれ、前記第２輪体からの復路側に弛みを持たせて張設された左右一対の無端回動体と、前記左右の無端回動体間に渡って設けた前記物品を支持する複数の物品支持体を備え、前記各物品支持体の左右端部をそれぞれ、前記左右一対の無端回動体に連結し、前記無端回動体を駆動することによって、前記物品支持体を前記搬送方向へ移動させ、前記物品支持体に支持された物品を搬送する搬送設備であって、前記第１輪体の回転軸に連結され、前記第１輪体を駆動する第１モータと、前記第２輪体の回転軸に連結され、前記第２輪体を駆動する第２モータを備え、前記第２輪体を駆動する第２モータを速度制御することにより前記物品の搬送速度を一定に制御し、前記第１輪体を駆動する第１モータをトルク制御することにより往路側の無端回動体のテンションを一定に制御することを特徴とするものである。

上記構成によれば、往路側の無端回動体のテンションが一定に制御されていることにより、第１モータおよび第２モータを急停止させたときに往路側の無端回動体のテンションが一定に維持され、よって無端回動体が有する弛みを原因とする上記バタツキや異音の発生が防止され、輪体から脱線することが防止される。その結果、何ら不具合なく第１モータおよび第２モータを急停止することができ、搬送設備の緊急停止を実現できる。またテンションを常に一定にできることにより、無端回動体へのストレスを少なくでき、無端回動体の伸びが抑えられ、長寿命化が図られる。
また第２モータの速度制御により物品の搬送速度は一定に制御され、このとき第１モータのトルク制御により往路側の無端回動体のテンションが一定に制御される。

また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記各物品支持体にそれぞれ、この物品支持体に外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体を設け、前記各物品横押し体を前記物品支持体に案内することにより、前記物品支持体上の物品の側方に前記物品横押し体を作用させて前記物品を左右方向へ移動させることを可能としたことを特徴とするものである。

上記構成によれば、物品横押し体が物品支持体に案内されると、物品横押し体は、物品支持体上の物品の側方に作用して物品を左右方向へ移動させる。このように物品横押し体が移動している際に、物品が何らかの原因で移動できなくなり物品横押し体が物品支持体に案内されなくなると、物品支持体が浮き上がるという異常が発生するが、このようなときに搬送設備を緊急停止することができることにより、搬送している物品に損傷が拡大すること、物品横押し体や物品支持体に損傷が拡大することが防止される。

本発明の搬送設備は、無端回動体のテンション制御により、急停止時の際の無端回動体のバタツキや異音の発生を防止でき、輪体からの脱線を防止でき、その結果、何ら不具合なく緊急停止を実現できる、という効果を有している。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、搬送設備の一例として、転換設備について説明する。
図２〜図８において、１は物品Ｄの搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームであり、本体フレーム１は、主搬送経路Ａに沿って左右に配置された左右一対の上位フレーム材１０と、上位フレーム材１０と対向してその下方に配置された左右一対の下位フレーム材２０と、下位フレーム材２０から下方に連設した脚体３群と、上位フレーム材１０と下位フレーム材２０との間を上下で連結する複数の縦連結部材４と、左右の上位フレーム材１０間を左右で連結し、左右の下位フレーム材２０間を左右で連結する複数の横連結部材５などにより構成される。

上位フレーム材１０には、長さ方向の全長に亘って内側に、後述する物品支持体５０を支持案内する往路側案内レール部１８が形成され、また下位フレーム材２０には、長さ方向の全長に亘って中間内側に、物品支持体５０を支持案内する復路側案内レール部２１が形成され、この復路側案内レール部２１の上方に位置して、物品支持体５０の横向き案内面となる上端延長部２２が形成されている。

また上位フレーム材１０と下位フレーム材２０との間には、側部外方を覆う、障子落とし込み形式の側カバー（側部カバー）８が設けられ、側カバー８の外面には操作用の把手９が設けられている。

上記のように構成された本体フレーム１の搬送方向上流端（始端部）には左右方向に第１駆動軸３０が回転自在に配設され、また本体フレーム１の搬送方向下流端（終端部）には左右方向に第２駆動軸３１が回転自在に配設されている。そして、第１駆動軸３０に、第１モータ（電動機）３５Ａとこの第１モータ３５Ａに一体化した第１減速機３６Ａと第１モータ３５Ａを回転駆動する第１インバータ３７Ａとからなる第１駆動装置３３が連動連結され、第２駆動軸３１に、第２モータ（電動機）３５Ｂとこの第２モータ３５Ｂに一体化した第２減速機３６Ｂと第２モータ３５Ｂを回転駆動する第２インバータ３７Ｂとからなる第２駆動装置３４が連動連結されている。上記第１減速機３６Ａの出力部が第１駆動軸３０に連動され、第２減速機３６Ｂの出力部が第２駆動軸３１に連動されている。

前記第１駆動軸３０の両端には相対向して、左右一対のスプロケット（第１輪体の一例）３８が連結され、よってスプロケット３８は、第１駆動軸（回転軸）３０に連結された第１モータ３５Ａにより駆動される。

また第２駆動軸３１の両端には相対向して、左右一対のスプロケット（第２輪体の一例）３９が連結され、よってスプロケット３９は、第２駆動軸（回転軸）３１に連結された第２モータ３５Ｂにより駆動される。

そして、これら搬送方向上流端に回転自在に設けた左右のスプロケット３８と搬送方向下流端に回転自在に設けた左右のスプロケット３９との間にそれぞれ、左右一対の無端チェーン（無端回動体の一例）４０が張設されている。これら左右一対の無端チェーン４０の長さはそれぞれ、上流端のスプロケット３８と下流端のスプロケット３９との間を往復する長さに一定の長さを加えた長さとしており、無端チェーン４０に一定の弛み（ゆとり）を持たせている。

この無端チェーン４０の弛みは、無端チェーン４０の往路側には、後述するテンション制御により構造上表れないが、下流端のスプロケット３９から戻るときに表れ、復路側の無端チェーン４０に予め弛みを持たせた構成となり、この弛みを原因として下流端のスプロケット３９の下方に位置する復路側の無端チェーン４０は下垂しようとする。この復路側のチェーン４０の下垂を防止する下垂防止手段が、図４に示すように、下位フレーム材２０の搬送方向下流側に設けられている。下垂防止手段は、例えば案内用スプロケット４２、支持板４３、ベルト体４５、バランスウエイト４６などから構成されている。

上記支持板４３は、本体フレーム１の下位フレーム材２０に固定される位置を固定点Ｍとし、この固定点Ｍを支点として上下動自在に設けられ、スプロケット３９の下方に回り込んできた、後述する物品支持体５０の左右の回転体６４をそれぞれ支持する。また上記案内用スプロケット４２は、下流端のスプロケット３９の搬送方向下流側で斜め下方位置に配置されており、各支持板４３の湾曲部を、スプロケット３９から下方に回り込んできた左右の回転体６４とともに挟み込んでいる。また上記ベルト体４５は、一端が固定点Ｍに固定され、固定点Ｍから支持板４３の下面および案内用スプロケット４２の上面に沿って案内用スプロケット４２の下方位置まで設けられ、支持板４３を下方から支持する。また上記バランスウエイト４６は、ベルト体４５の他端に連結されている。

上記下垂防止手段の構成によれば、無端チェーン４０と連結され、支持板４３の湾曲部に着地する左右の回転体６４は、無端チェーン４０の下垂により支持板４３を下方へ押圧するため、支持板４３とともに支持板４３を下方から支持するベルト体４５が固定点Ｍを支点として下降する。このとき、ベルト体４５は、ベルト体４５の他端に事前に連結されたバランスウエイト４６の重さ（重力）により、ベルト体４５および支持板４３を上方へ移動させようとするため、回転体６４による支持板４３の湾曲部の斜め下方向への移動に伴う案内用スプロケット４２の回転が抑制され、すなわち支持板４３の下降が抑制される。このように、復路側の無端チェーン４０を支持している支持板４３が下降する際、ベルト体４５およびバランスウエイト４６により支持板４３の下降が抑制されるため、復路側の無端チェーン４０の下垂が防止されている。

また上記左右の無端チェーン４０間に渡って物品Ｄを支持する物品支持体（スラット）５０が多数取り付けられている。
前記物品支持体５０は、両無端チェーン４０の移動方向となる主搬送経路Ａに対して直交した方向を長さ方向５１として配設されており、型レール状に構成され、長さ方向５１の両端には、それぞれ外方へ突出する筒状体６３が取り付けられている。この筒状体６３に無端チェーン４０をピン等を使用して結合することで、物品支持体５０の両端が、それぞれ無端チェーン４０に連結されている。また前記各筒状体６３には、外周部がウレタンからなる上記回転体６４が外嵌され、これら回転体６４は、前記上位フレーム材１０の往路側案内レール部１８と下位フレーム材２０の復路側案内レール部２１の上向き支持面に支持案内される。また物品支持体５０の両端部には外周部がウレタンからなるサイドローラ６５が遊転自在に設けられ、これらサイドローラ６５は、上位フレーム材１０の往路側案内レール部１８の横向き案内面と下位フレーム材２０の上端延長部２２の横向き案内面に案内される。

また各物品支持体５０にはそれぞれ、この物品支持体５０に外嵌して案内されることで長さ方向５１に移動自在で、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に作用する物品横押し体７０が設けられている。

各物品横押し体７０の下部側には、被案内体として、ローラ軸７５が垂設され、このローラ軸７５の突出下部に、案内ローラ７６が遊転自在に取り付けられ、その際にローラ軸７５は、案内ローラ７６に対して所定長さ下方に突出するように構成されている。

また図２および図３に示すように、本体フレーム１の片側外方には、主搬送経路Ａに対して外方かつ下手側へと傾斜した複数の分岐経路Ｂ，Ｃを形成する分岐コンベヤ８５が設けられる。これら分岐コンベヤ８５は、コンベヤフレームに多数のローラを支持させることで構成される。

そして、複数の分岐経路Ｂ，Ｃ毎にそれぞれ、図７に示すように、上位フレーム材１０に連結される横連結部材５に、前記案内ローラ７６の案内を行う往路案内装置９０が配設されている。

各往路案内装置９０は、始端部の片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）に設けられて物品横押し体７０の案内ローラ７６を案内する始端案内部９１と、この始端案内部９１の終端に配置されて物品横押し体７０を直進または内側方向へ振り分ける振り分け手段９２と、振り分け手段９２により振り分けられた物品横押し体７０の案内ローラ７６を案内し他方の側（分岐経路Ｂ，Ｃ側）へ到る移動案内部９３と、この移動案内部９３の終端に配設されて物品横押し体７０の案内ローラ７６を直進案内する終端案内部９４と、前記振り分け手段９２より振り分けされずに直進する物品横押し体７０の案内ローラ７６を案内する直線状の中間案内部９５とから構成されている。

前記振り分け手段９２は、次のように構成されている。
前記始端案内部９１により幅寄せられた案内ローラ７６が案内される調心体１２０が設けられている。この調心体１２０は、案内ローラ７６を案内して幅方向（左右方向）で自動的に調心（センタリング案内）する被案内体案内部分１２１と、ローラ軸７５を案内して幅方向で自動的に調心（センタリング案内）する支持軸案内部分１２２とから構成されており、支持軸案内部分１２２は、被案内体案内部分１２１の中に位置される状態で、その下部に幅狭のガイド溝形状に形成されている。

この調心体１２０により、被案内体案内部分１２１により案内ローラ７６が調心案内されている途中から支持軸案内部分１２２によりローラ軸７５は調心案内され、ローラ軸７５を連続的に振り分け案内体１２４へ案内される。

振り分け案内体１２４は、ローラ軸７５を振り分け案内可能であって、後述するブロック体１２３に対して縦軸心１２６の回りに揺動自在に連結され、この振り分け案内体１２４に、シリンダ装置１３０のピストンロッド１３２が連動されている。またシリンダ装置１３０に対する給排油制御のためのソレノイドバルブ装置１３６が設けられている。また振り分け案内体１２４の揺動量を規制する揺動量規制手段１４０として、左右一対のゴム（緩衝材）製ストッパー体１４３が設けられている。

この振り分け案内体１２４を、シリンダ装置１３０を動作させて縦軸心１２６の周りに揺動させることにより、ローラ軸７５が振り分け案内され、ブロック体１２３へ導かれる。

ブロック体１２３は、案内ローラ７６を移動案内部９３または中間案内部９５へ案内する被案内体振り分け部分１５１，１５２と、ローラ軸７５を移動案内部９３または中間案内部９５へ案内する支持軸振り分け部分１５３とから構成されており、支持軸振り分け部分１５３は、被案内体案内部分１５１，１５２の中に位置される状態で、その下部に形成されている。

振り分け案内体１２４により主搬送経路Ａの方向へ直進するように案内されたローラ軸７５は、支持軸振り分け部分１５３のローラ軸直進案内面１５３ａに案内され、また案内ローラ７６が被案内体振り分け部分１５１のローラ直進案内面１５１ａおよび被案内体振り分け部分１５２のローラ直進案内面１５２ａに案内され、ローラ軸７５および案内ローラ７６は直進案内される。これにより物品横押し体７０は物品Ｄに作用せず、この物品Ｄは主搬送経路Ａ上を直進状に搬送される。

また、振り分け案内体１２４により分岐経路Ｂ，Ｃの方向へ傾斜するように案内されたローラ軸７５は、支持軸振り分け部分１５３のローラ軸傾斜案内面１５３ｂに傾斜案内され、また案内ローラ７６が被案内体振り分け部分１５２のローラ傾斜案内面１５２ｂに傾斜案内され、続いて移動案内部９３に案内されて内側へ移動される。これにより物品横押し体７０は、搬送方向に移動しながら主搬送経路Ａを横切ることになり、物品Ｄに横押し作用して、この物品Ｄを、その向きを変えながら、主搬送経路Ａに対して傾斜状で分岐移動させ、他方の分岐コンベヤ８５に渡す。このように、往路案内装置９０により、物品横押し体７０は主搬送経路Ａまたは分岐経路Ｂ，Ｃへ振り分けられる。

また図８に示すように、下位フレーム材２０の横連結部材５に、復路案内装置９６が配設されている。この復路案内装置９６は、物品横押し体７０の案内ローラ７６を前記片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）へ戻す（案内する）、他方の側（分岐経路Ｂ，Ｃ側）から下手側ほど内側へと傾斜し片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）へ到る移動案内部９７と、この移動案内部９７の終端に配設され、物品横押し体７０の案内ローラ７６を直進案内する案内体９８とから構成されている。

また図１に示すように、上流端のスプロケット３８を回転駆動する第１駆動装置３３の第１モータ３５Ａは、第１インバータ３７Ａにより駆動され、下流端のスプロケット３９を回転駆動する第２駆動装置３４の第２モータ３５Ｂは、第２インバータ３７Ｂにより駆動されており、これらインバータ３７Ａ，３７Ｂに対して、モータ３５Ａ，３５Ｂの起動・停止、および目標の電流指令値と周波数指令値を指令するコントローラ２４が設けられている。このコントローラ２４には、操作員が操作する搬送の起動スイッチ２５と停止スイッチ２６の操作信号、物品Ｄの搬送時に発生する異常を検出する各種のセンサ類２７の異常検出信号が入力され、コントローラ２４は、起動スイッチ２５の起動操作信号により、インバータ３７Ａ，３７Ｂに対して起動指令を出力し、停止スイッチ２６の停止操作信号またはセンサ類２７の異常検出信号により、インバータ３７Ａ，３７Ｂに対して停止指令を出力する。

上流側の第１インバータ３７Ａでは、第１モータ３５Ａの出力電流値が計測されており、この計測値と、コントローラ２４より入力した上記目標の電流指令値の偏差が求められ、この偏差に基づいて第１モータ３５Ａの出力電流値が一定となるように、電流値一定制御、すなわちトルク制御する制御部２８が設けられている。この制御部２８から出力されるパルス信号によりパワートランジスタやサイリスタから構成される（インバータ）駆動部２９が制御され、出力電流値が制御される。

また下流側の第２インバータ３７Ｂでは、上記目標の周波数指令値に基づいて、モータ３５Ｂの回転数一定制御、すなわち搬送設備の搬送速度の一定制御が実行されている。
上記構成による、物品Ｄの搬送および分岐の動作を説明する。

操作員が、起動スイッチ２５を操作すると、コントローラ２４は、下流側の第２インバータ３７Ｂへ予め設定された周波数指令値と起動信号を出力し、続いて上流側の第１インバータ３７Ａへ予め設定された電流指令値と起動信号を出力する。

すると下流側の第２インバータ３７Ｂは、この入力した周波数指令値に基づいて一定の周波数で、すなわち一定の回転数で第２モータ３５Ｂを作動させ、第２減速機３６Ｂに連動した第２駆動軸３１を介してスプロケット３９を強制回転させることで、両無端チェーン４０を所定速度で移動させ、物品Ｄの搬送速度を一定に制御する。続いて上流側の第１インバータ３７Ａは、入力した電流指令値となるように第１モータ３５Ａを駆動させ、第１減速機３６Ａに連動した第１駆動軸３０を介してスプロケット３８を強制回転させることで、両無端チェーン４０にかかるトルクを一定に制御し、往路側の両無端チェーン４０のテンションを一定に制御する。このように、物品Ｄの搬送速度は一定に制御され、このとき第１モータ３５Ａと第２モータ３５Ｂを別個に駆動されることによって往路側の無端チェーン４０のテンションが一定に制御されている。

そして、両無端チェーン４０の移動によって物品支持体５０群は、回転体６４を介して往路側案内レール部１８および復路側案内レール部２１の上向き支持面に支持案内されるとともに、サイドローラ６５を介して往路側案内レール部１８および上端延長部２２の横向き案内面に案内されることで、安定した状態で移動される。これにより物品支持体５０群が循環移動することから、始端部の物品支持体５０群上に供給された物品Ｄは主搬送経路Ａに沿って搬送される。また下流端では、下垂防止手段により上述したように復路側の無端チェーン４０の下垂が防止される。

このような搬送を行う際に、物品支持体５０群と一体的に移動する物品横押し体７０は、その案内ローラ７６が往路案内装置９０群、復路案内装置９６に案内されることによって、物品支持体５０の長さ方向５１に往復移動したり、物品支持体５０とともに主搬送経路Ａに沿って直線状に移動し、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に作用して物品Ｄを分岐経路Ｂ，Ｃ側へ搬出する。その際に物品横押し体７０の往復移動は、物品支持体５０に案内される状態で、すなわち、好適な摺接摩擦が生じた状態で、ガタつきがなく、かつ姿勢（向き）を大きく変化させることなく、常に安定して行える。

たとえば往路案内装置９０において、一方側の始端案内部９１に案内されている案内ローラ７６は、振り分け手段９２（振り分け案内体１２４）が直線状振り分け姿勢のときに直進案内され、そして案内作用を受けない状態で直進されることになる。これにより物品横押し体７０は物品Ｄに作用せず、この物品Ｄは主搬送経路Ａ上を直進状に搬送される。また、始端案内部９１に案内されている案内ローラ７６は、振り分け手段９２（振り分け案内体１２４）が傾斜状振り分け姿勢のときに内側へ傾斜案内され、そして移動案内部９３に案内されて内側へ移動され、物品横押し体７０は物品Ｄの側方に作用して物品Ｄは分岐経路Ｂ，Ｃ側へ搬出される。

そして、操作員により停止スイッチ２６が操作されると、あるいはセンサ類２７により異常が検出されると、コントローラ２４は、下流側の第２インバータ３７Ｂと上流側の第１インバータ３７Ａへ同時に停止信号を出力する。

すると、下流側の第２インバータ３７Ｂは第２モータ３５Ｂを直ぐに停止し（減速時間を設けることなく停止し）、上流側の第１インバータ３７Ａは第１モータ３５Ａを直ぐに停止する（減速時間を設けることなく停止する）。この停止の際、往路側の無端チェーン４０は一定のテンションに制御されていることにより、停止時の際の無端チェーン４０の弛みに基づく上記無端チェーン４０のバタツキと異音の発生が防止され、無端チェーン４０のスプロケット３９からの脱線が防止されることにより、何ら不具合なく搬送設備の緊急停止を実現できる。よって、センサ類２７により異常が検出された場合に、異常が拡大することが防止される。

以上のように本実施の形態によれば、往路側の無端チェーン４０のテンションが一定に制御されることにより、第１モータ３５Ａおよび第２モータ３５Ｂを急停止させたときに往路側の無端チェーン４０のテンションが一定に維持され、よって無端チェーン４０が有する弛みを原因とする上記異音やバタツキが防止され、無端チェーン４０が下流側のスプロケット３９から脱線することが防止される。その結果、無端チェーン４０を弛みなく張設した際に発生する恐れがある無端チェーン４０の損傷を回避するため、予め無端チェーン４０に弛みを持たせた搬送設備において、上記異音や無端チェーン４０の脱線等の不具合を発生させることなく、第１モータ３５Ａおよび第２モータ３５Ｂの急停止を実行でき、搬送設備の緊急停止を実現することができる。

また本実施の形態によれば、無端チェーン４０のテンションを常に一定にできることにより、無端チェーン４０へのストレスを少なくでき、無端チェーン４０の伸びが抑えられ、長寿命化を図ることができる。

また本実施の形態によれば、物品横押し体７０が移動している際に、物品Ｄが何らかの原因で移動できなくなり物品横押し体７０が物品支持体５０に案内されなくなると、物品横押し体７０の案内ローラ７６が往路案内装置９０に案内されなくなり、物品支持体５０が浮き上がるという異常が発生するが、これをセンサ類２７により検出して、搬送設備（無端チェーン４０）を緊急停止することができることにより、物品Ｄに損傷が拡大すること、横押し体７０の案内ローラ７６や往路案内装置９０、物品支持体５０に損傷が拡大することを防止でき、またこのとき無端チェーン４０のテンションが一定に制御されていることから、無端チェーン４０にストレスを与えることを防止することができる。

なお、本実施の形態では、搬送設備の一例として、転換設備について説明しているが、本発明は、物品横押し体（スライドシュー）７０を備えず、単に物品支持体（スラット）５０に物品Ｄを支持し下流端まで搬送するコンベヤ設備において、無端チェーン４０に予め弛みを持たせる必要があるコンベヤ設備に適用できる。このようなコンベヤ設備においても、上記異音や無端チェーン４０の脱線等の不具合を発生させることなく、第１モータ３５Ａおよび第２モータ３５Ｂの急停止を実行でき、搬送設備の緊急停止を実現することができる。

また本実施の形態では、下流の第２モータ３５Ｂを速度制御し、上流の第１モータ３５Ａをトルク制御して往路側の無端チェーン４０のテンションを一定に制御しているが、両モータ３５Ａ，３５Ｂともに速度制御とすることもできる。このとき、上流のモータ３５Ａへの周波数指令値を、下流のモータ３５Ｂへの周波数指令値より１〜数パーセント低く設定し、下流のモータ３５Ｂにより無端チェーン４０が引っ張られるようにする。結果として無端チェーン４０のテンションを一定に維持することができる。しかし、搬送する物品Ｄの数や重量や位置により速度変動が発生したときに、２つのモータ３５Ａ，３５Ｂ間の速度に差ができて、無端チェーン４０のテンションが変動し、無端チェーン４０にストレスを与える恐れがあるため、下流の第２モータ３５Ｂを速度制御し、上流の第１モータ３５Ａをトルク制御するほうが望ましい。

また本実施の形態では、スプロケット３８，３９を、減速機３６Ａ，３６Ｂを介してモータ（電動機）３５Ａ，３５Ｂにより駆動しているが、図９（ａ）に示すように、スプロケット３８，３９をモータ３５Ａ，３５Ｂにより直接駆動するようにすることもでき、あるいは図９（ｂ）に示すように、スプロケット３８，３９にそれぞれ無端チェーン４０を挟んで対向するギヤ４７を設け、これらギヤ４７をベルト４８を介してモータ３５Ａ，３５Ｂにより回転駆動することにより無端チェーン４０を駆動するようにすることもできる。なお、これら２例以外にも、スプロケット３８，３９へモータ（電動機）３５Ａ，３５Ｂの駆動力を伝達する方法は可能であり、これら構成に限定はされるものではない。

また本実施の形態では、物品支持体５０を、型レール状に構成したスラットとしているが、型レール状に限ることはなく、筒状や棒状等でもよく、前後の物品支持体５０により物品Ｄを支持できるものであればよい。また物品横押し体７０の形状は、物品支持体５０に案内され、物品Ｄの側方に作用できる形状であればその形状は問わない。また実施の形態では、図２および図３に示すように、物品横押し体７０の作用により主搬送経路Ａより搬送方向右側の分岐経路Ｂ，Ｃへ物品Ｄを搬出しているが、図１０（ａ）に示すように、物品Ｄを搬送の流れに従って右側の分岐経路Ｂまたは左側の分岐経路Ｅへ搬出するようにすることもでき、図１０（ｂ）に示すように、同じ位置に配置した右側の分岐経路Ｂと左側の分岐経路Ｅの一方を選択して搬出するようにすることもできる。また図１０（ｃ）に示すように、物品横押し体７０の作用により、主搬送経路Ａの上流端に並列に配置された複数（図では２本）の搬入経路Ｆから搬入された物品Ｄを、下流端に配置された１本の搬出経路Ｇへ搬出するとき、物品Ｄを搬送中に物品Ｄの位置を搬出経路Ｇの位置に合わせて移動させるようにすることができ、あるいは図１０（ｄ）に示すように、主搬送経路Ａの上流端に配置された１本の搬入経路Ｆから搬入された物品Ｄを、下流端に並列に配置された複数（図では２本）の搬出経路Ｇへ選択して搬出するとき、物品Ｄを搬送中に物品Ｄの位置を選択した一方の搬出経路Ｇに合わせて移動させるようにすることもできる。また図１０（ｅ）に示すように、物品横押し体７０の作用により、主搬送経路Ａを搬送中の物品Ｄの位置を単に左右方向へ移動させることもできる。なお、図１０（ｃ）〜（ｅ）では、複数の物品横押し体７０を同時に左右方向へ移動させて物品Ｄを並行に移動させているが、図１０（ａ），（ｂ）に示すように、複数の物品横押し体７０を順に斜めに移動させて物品Ｄを斜めに移動させて、目的の左右位置まで移動させるようにすることもできる。

また本実施の形態では、案内ローラ７６を、往路案内装置９０の振り分け案内体１２４を駆動することにより機械的に振り分けているが、磁力を使用して振り分けるようにすることもできる。すなわち、案内ローラ７６の少なくともその最外層を磁性体７６ａにより構成し、この案内ローラ７６の磁性体７６ａに作用して案内ローラ７６を始端案内部９１から移動案内部９３へ吸引する、永久磁石と電磁石からなる吸引装置と、移動案内部９３側へ吸引された案内ローラ７６のローラ軸７５の下端部を案内する始端部ガイドを設け、吸引装置により案内ローラ７６を吸引しないときに直進させ、吸引装置により案内ローラ７６を吸引するときに、分岐させるように構成する。

本発明の実施の形態における搬送設備の制御構成図である。同搬送設備における一部斜視図である。同搬送設備の概略平面図である。同搬送設備の概略側面図である。同搬送設備の一部切り欠き正面図である。同搬送設備の要部の一部切り欠き正面図である。同搬送設備の往路案内装置を示す図であり、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は要部拡大図である。同搬送設備の復路案内装置を示す概略平面図である。同搬送設備において、無端チェーンが張設されるスプロケットを回転駆動する他の形態を示す構成図である。同搬送設備において、物品横押し体により物品へ作用する他の形態を示す構成図である。

符号の説明

Ａ主搬送経路
Ｂ，Ｃ，Ｅ分岐経路
Ｄ物品
１本体フレーム
１０上位フレーム材
２０下位フレーム材
２４コントローラ
２５起動スイッチ
２６停止スイッチ
２７センサ類
３０第１駆動軸
３１第２駆動軸
３３第１駆動装置
３４第２駆動装置
３５Ａ，３５Ｂモータ
３７Ａ，３７Ｂインバータ
３８スプロケット（第１輪体）
３９スプロケット（第２輪体）
４０無端チェーン（無端回動体）
４２案内用スプロケット
４３支持板
５０物品支持体
７０物品横押し体
７５ローラ軸
７６案内ローラ
９０往路案内装置
９６復路案内装置
１２４振り分け案内体
１３０シリンダ装置

Claims

物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームと、
前記本体フレームの搬送方向上流端に回転自在に設けた左右一対の第１輪体と、
前記本体フレームの搬送方向下流端に回転自在に設けた左右一対の第２輪体と、
前記左右一対の第１輪体と第２輪体と間にそれぞれ、前記第２輪体からの復路側に弛みを持たせて張設された左右一対の無端回動体と、
前記左右の無端回動体間に渡って設けた前記物品を支持する複数の物品支持体を備え、
前記各物品支持体の左右端部をそれぞれ、前記左右一対の無端回動体に連結し、前記無端回動体を駆動することによって、前記物品支持体を前記搬送方向へ移動させ、前記物品支持体に支持された物品を搬送する搬送設備であって、
前記第１輪体の回転軸に連結され、前記第１輪体を駆動する第１モータと、
前記第２輪体の回転軸に連結され、前記第２輪体を駆動する第２モータ
を備え、
前記第２輪体を駆動する第２モータを速度制御することにより前記物品の搬送速度を一定に制御し、前記第１輪体を駆動する第１モータをトルク制御することにより往路側の無端回動体のテンションを一定に制御すること
を特徴とする搬送設備。
前記各物品支持体にそれぞれ、この物品支持体に外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体を設け、
前記各物品横押し体を前記物品支持体に案内することにより、前記物品支持体上の物品の側方に前記物品横押し体を作用させて前記物品を左右方向へ移動させることを可能としたこと
を特徴とする請求項１に記載の搬送設備。