WO2007138668A1

WO2007138668A1 - エレベータのドア装置

Info

Publication number: WO2007138668A1
Application number: PCT/JP2006/310663
Authority: WO
Inventors: Kenji Utsunomiya; Masayuki Sugahara; Naotoshi Ito
Original assignee: Mitsubishi Electric Corporation
Priority date: 2006-05-29
Filing date: 2006-05-29
Publication date: 2007-12-06
Also published as: JP4896973B2; JPWO2007138668A1; CN101426710A; DE112006003911B4; US20090272605A1; US7992688B2; CN101426710B; DE112006003911T5

Abstract

　エレベータのドア装置は、エレベータドア、第１及び第２の回転軸をそれぞれ有する第１及び第２のドア駆動装置、第１及び第２の回転軸のそれぞれの回転を受けてエレベータドアを移動させる動力伝達機構、及びエレベータドアの移動を制御するドア制御装置を備えている。ドア制御装置は、第１のドア駆動装置を制御するための第１の演算処理を行う第１の処理装置と、第２のドア駆動装置を制御するための第２の演算処理を行う第２の処理装置と、第１及び第２の処理装置間で情報伝達を行う情報伝達手段とを有している。第１の処理装置は、第１の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部と、中間処理情報を処理することにより第１の演算処理を完了する第１の個別処理部とを有している。第２の処理装置は、情報伝達手段を介して受けた中間処理情報を処理することにより第２の演算処理を完了する第２の個別処理部を有している。

Description

明細書

エレベータのドア装置

技術分野

[0001] この発明は、エレベータ出入口を開閉するエレベータのドア装置に関するものである。

背景技術

[0002] 従来、ドアの駆動能力を向上させるために、 2つのモータの駆動力によりドアパネルを移動させる滑りドア運転装置が提案されている。各モータは、共通のコントローラにより制御される (特許文献 1参照)。

[0003] 特許文献 1 :特開平 10— 88902号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] し力し、 1つのコントローラが 2つのモータを制御するので、コントローラの計算負荷が極端に大きくなり、制御周期内に処理することができなくなるおそれがある。従って、処理能力の高い高価なコントローラが必要になり、コストの低減を図ることができなくなってしまう。

[0005] また、 2つのコントローラによって各モータをそれぞれ独立して制御するようにすると、例えばドアパネルの速度パターン等の設定を各コントローラで個別に行うこととなる。この場合、互いに異なった速度パターンが各コントローラで誤って設定されてしまうと、非常に大きな負荷がドア運転装置自体に力かってしまい、故障するおそれがある

[0006] この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、コストの低減を図ることができるとともに、故障発生の防止を図ることができるエレベータのドア装置を得ることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0007] この発明によるエレベータのドア装置は、エレベータ出入口を開閉するエレベータドア、第 1の回転軸を有する第 1のドア駆動装置、第 2の回転軸を有する第 2のドア駆動装置、第 1の回転軸及び第 2の回転軸のそれぞれの回転を受けてエレベータドアを移動させる動力伝達機構、及び第 1のドア駆動装置を制御するための第 1の演算処理を行う第 1の処理装置と、第 2のドア駆動装置を制御するための第 2の演算処理を行う第 2の処理装置と、第 1及び第 2の処理装置間で情報伝達を行う情報伝達手段とを有し、エレベータドアの移動を制御するドア制御装置を備え、第 1の処理装置は、第 1の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部と、中間処理情報を処理することにより第 1の演算処理を完了する第 1の個別処理部とを有し、第 2の処理装置は、情報伝達手段を介して受けた中間処理情報を処理することにより第 2の演算処理を完了する第 2の個別処理部を有している。

図面の簡単な説明

[図 1]この発明の実施の形態 1によるエレベータのドア装置を示す正面図である。

[図 2]図 1の第 1の CPU及び第 2の CPUを示す機能ブロック図である。

[図 3]図 2の第 1の速度制御部を示すブロック図である。

圆 4]図 3の第 1及び第 2のトルク指令部のそれぞれが受ける各ドア速度指令情報、及び第 1及び第 2のレゾルバのそれぞれによって検出される各回転速度の信号の時間的変化を示すグラフである。

圆 5]図 3の第 1及び第 2のトルク指令部のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときの第 1及び第 2のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。

圆 6]図 3の第 2のトルク指令部のドア速度指令情報に対する追従性を第 1のトルク指令部よりも高めたときの第 1及び第 2のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。

[図 7]この発明の実施の形態 1によるエレベータのドア装置の他の例を示す要部正面図である。

[図 8]この発明の実施の形態 2によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。

[図 9]図 8の第 1及び第 2の CPUの各演算処理によって制御される第 1及び第 2のドァ駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。 [図 10]この発明の実施の形態 3によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。

[図 11]図 10の第 1及び第 2の CPUの演算処理により制御される第 1及び第 2のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。

[図 12]この発明の実施の形態 4によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。

[図 13]図 11のエレベータのドア装置における動力伝達機構を示す構成図である。

[図 14]図 12のトルク分配部での分配率を均等分配率にしたときの歯付きベルトの張力の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。

[図 15]第 1及び第 2のドア駆動装置の各出力トルクの合計が正のときに第 1側偏重分配率とし、各出力トルクの合計が負のときに第 2側偏重分配率とする制御を図 12のトルク分配部について行ったときの歯付きベルトの張力の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。

[図 16]第 1及び第 2のドア駆動装置の各出力トルクの合計が正のときに第 2側偏重分配率とし、各出力トルクの合計が負のときに第 1側偏重分配率とする制御を図 12のトルク分配部について行ったときの歯付きベルトの張力の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。

[図 17]この発明の実施の形態 5によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。

[図 18]この発明の実施の形態 6によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。

発明を実施するための最良の形態

以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。

実施の形態 1.

図 1は、この発明の実施の形態 1によるエレベータのドア装置を示す正面図である。図において、かご（図示せず）には、かご出入口（エレベータ出入口） 1が設けられている。また、かごには、かご出入口 1の上部に配置されたノヽンガケース 2が固定されている。 [0010] ハンガケース 2には、かご出入口 1の間口方向に沿って配置されたハンガレール（支持レール） 3が固定されている。ハンガレール 3には、一対のかごの戸（エレベータドア) 4が吊り下げられている。各かごの戸 4は、かご出入口 1を開閉するドアパネル 5 と、ドアパネル 5の上部に設けられ、ハンガレール 3に沿って移動可能なローラハンガ 6とを有して!/ヽる。

[0011] 各ローラハンガ 6は、ドアパネル 5の上部に固定されたハンガ板 7と、ハンガ板 7に設けられ、かごの戸 4の変位に伴ってハンガレール 3上で転動される複数のローラ 8とを有している。

[0012] ハンガケース 2には、かご出入口 1の間口方向へ互いに間隔を置いて配置された第 1のドア駆動装置 9及び第 2のドア駆動装置 10が設けられている。この例では、第 1のドア駆動装置 9がハンガケース 2の一方の端部に配置され、第 2のドア駆動装置 1 0がハンガケース 2の他方の端部に配置されて!、る。

[0013] 第 1のドア駆動装置 9は、モータを含み各力ごの戸 4を移動させる駆動力（出力トルク）を発生する第 1の駆動装置本体 11と、第 1の駆動装置本体 11の駆動力により回転される第 1の回転軸 12とを有している。第 2のドア駆動装置 10は、モータを含み各力ごの戸 4を移動させる駆動力（出力トルク）を発生する第 2の駆動装置本体 13と、第 2の駆動装置本体 13の駆動力により回転される第 2の回転軸 14とを有している。

[0014] 第 1の回転軸 12には第 1のプーリ 15が固定され、第 2の回転軸 14には第 2のブーリ 16が固定されている。第 1及び第 2のプーリ 15, 16間には、無端状の歯付きベルト (伝動条体） 17が巻き掛けられている。歯付きベルト 17は、第 1及び第 2のプーリ 15, 16のそれぞれの回転により周回移動される。なお、第 1の回転軸 12及び第 2の回転軸 14のそれぞれの回転を受けて各力ごの戸 4を移動させる動力伝達機構は、第 1のプーリ 15、第 2のプーリ 16及び歯付きベルト 17を有している。

[0015] 各かごの戸 4は、歯付きベルト 17の周回移動により互いに反対方向へ移動されるように、連結部材 18, 19を介して歯付きベルト 17にそれぞれ連結されている。即ち、一方のかごの戸 4は歯付きベルト 17の往路側の部分に連結部材 18を介して連結され、他方のかごの戸 4は歯付きベルト 17の復路側の部分に連結部材 19を介して連結されている。 [0016] 第 1のドア駆動装置 9には、第 1の回転軸 12の回転に応じた信号を発生する第 1のレゾルバ（回転角検出器) 20が設けられている。第 2のドア駆動装置 10には、第 2の回転軸 14の回転に応じた信号を発生する第 2のレゾルバ（回転角検出器) 21が設けられている。

[0017] 力ごには、力ご出入口 1の開閉動作の開始時にドア開閉指令を出力する上位コントローラ 23と、上位コントローラ 23からのドア開閉指令を受けることにより第 1のドア駆動装置 9を制御する第 1の駆動装置用制御装置 25と、第 2のドア駆動装置 10を制御する第 2の駆動装置用制御装置 26とが搭載されている。

[0018] 第 1の駆動装置用制御装置 25及び第 2の駆動装置用制御装置 26は、信号線 (情報伝達手段） 27により互いに電気的に接続されている。信号線 27は、第 1の駆動装置用制御装置 25及び第 2の駆動装置用制御装置 26間で情報伝達を行う。即ち、各かごの戸 4の移動を制御するドア制御装置は、第 1の駆動装置用制御装置 25、第 2 の駆動装置用制御装置 26及び信号線 27を有している。

[0019] 第 1の駆動装置用制御装置 25は、第 1のドア駆動装置 9への給電を調整することにより第 1の回転軸 12の回転速度を制御する。第 1のドア駆動装置 9への給電量 (第 1 のドア駆動装置 9の出力トルク）は、第 1の電流検出器 (第 1のトルク検出器） 28により検出される。第 1の駆動装置用制御装置 25は、第 1のレゾルバ 20、上位コントローラ 23及び第 1の電流検出器 28のそれぞれからの情報に基づいて、第 1のドア駆動装置 9を制御する。

[0020] 第 1の駆動装置用制御装置 25は、第 1のレゾルバ用デジタル変換器 29、第 1の電流検出器用デジタル変換器 30、第 1の CPU (第 1の処理装置） 31及び第 1の駆動回路 32を有している。

[0021] 第 1のレゾルバ用デジタル変換器 29は、第 1のレゾルバ 20からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第 1の実測速度情報として第 1の CPU31へ送る。

[0022] 第 1の電流検出器用デジタル変換器 30は、第 1の電流検出器 28からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第 1の出力トルク情報として第 1の CP U31へ送る。 [0023] 第 1の CPU31は、上位コントローラ 23、第 1のレゾルバ用デジタル変換器 29及び第 1の電流検出器用デジタル変換器 30のそれぞれ力もの情報に基づいて、第 1のドァ駆動装置 9を制御するための第 1の演算処理を行う。第 1の CPU31での第 1の演算処理により、第 1のドア駆動装置 9への給電を制御するための電圧指令が第 1の電圧指令情報として算出される。また、第 1の演算処理の結果、即ち第 1の電圧指令情報は、第 1の CPU31から第 1の駆動回路 32へ送られる。

[0024] 第 1の駆動回路 32は、第 1の CPU31からの第 1の電圧指令情報に応じた給電を第 1のドア駆動装置 9へ行う。

[0025] 第 2の駆動装置用制御装置 26は、第 2のドア駆動装置 10への給電を調整することにより第 2の回転軸 14の回転速度を制御する。第 2のドア駆動装置 10への給電量（第 2のドア駆動装置 10の出力トルク）は、第 2の電流検出器 (第 2のトルク検出器） 33 により検出される。第 2の駆動装置用制御装置 26は、第 2のレゾルバ 21、第 1の駆動装置用制御装置 25及び第 2の電流検出器 33のそれぞれからの情報に基づいて、第 2のドア駆動装置 10を制御する。第 1の駆動装置用制御装置 25からの情報は、信号線 27を介して第 2の駆動装置用制御装置 26へ送られる。

[0026] 第 2の駆動装置用制御装置 26は、第 2のレゾルバ用デジタル変換器 34、第 2の電流検出器用デジタル変換器 35、第 2の CPU (第 2の処理装置） 36及び第 2の駆動回路 37を有している。

[0027] 第 2のレゾルバ用デジタル変^^ 34は、第 2のレゾルバ 21からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第 2の実測速度情報として第 2の CPU36へ送る。

[0028] 第 2の電流検出器用デジタル変換器 35は、第 2の電流検出器 33からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第 2の出力トルク情報として第 2の CP U36へ送る。

[0029] 第 2の CPU36は、第 1の駆動装置用制御装置 31、第 2のレゾルバ用デジタル変換器 34及び第 2の電流検出器用デジタル変換器 35のそれぞれ力もの情報に基づいて、第 2のドア駆動装置 10を制御するための第 2の演算処理を行う。第 2の CPU36 での第 2の演算処理により、第 2のドア駆動装置 10への給電を制御するための電圧指令が第 2の電圧指令情報として算出される。また、第 2の演算処理の結果、即ち第 2の電圧指令情報は、第 2の CPU36から第 2の駆動回路 37へ送られる。

[0030] 第 2の駆動回路 37は、第 2の CPU36からの第 2の電圧指令情報に応じた給電を第 2のドア駆動装置 10へ行う。

[0031] 図 2は、図 1の第 1の CPU31及び第 2の CPU36を示す機能ブロック図である。図において、第 1の CPU31は、第 1の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部 38と、中間処理情報を処理することにより第 1の演算処理を完了する第 1の個別処理部 39とを有している。また、第 2の CPU36は、単独処理部 38からの中間処理情報を処理することにより第 2の演算処理を完了する第 2の個別処理部 4 0を有している。単独処理部 38からの中間処理情報は、信号線 27を介して第 2の個別処理部 40へ送られる。

[0032] 単独処理部 38は、上位コントローラ 23からのドア開閉指令を受けることにより所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部 41を有している。第 1及び第 2の回転軸 12, 14のそれぞれの回転速度は、速度パターン算出部 41によって算出された所定の速度パターンに沿って変化する。

[0033] 速度パターン算出部 41からのドア速度指令情報は、第 1の個別処理部 39及び第 2 の個別処理部 40のそれぞれへ送られる。即ち、ドア速度指令情報が中間処理情報とされている。なお、所定の速度パターンの算出は、第 1の駆動装置用制御装置 25 にあら力じめ記憶された複数の速度パターンの中から所定の速度パターンを選択すること〖こより行われる。

[0034] 第 1の個別処理部 39は、第 1の微分部 42、第 1のトルク指令部 43及び第 1の電圧指令部 44を有している。

[0035] 第 1の微分部 42は、第 1のレゾルバ用デジタル変換器 29からの第 1の実測速度情報 (デジタル信号)を微分して第 1の回転角速度情報を求める。従って、第 1の回転角速度情報は、第 1の回転軸 12の回転速度に応じた信号になっている。

[0036] 第 1のトルク指令部 43は、第 1の微分部 42からの第 1の回転角速度情報と速度バターン算出部 41からのドア速度指令情報（中間処理情報)との差を求める第 1の速度情報比較部 45と、第 1の速度情報比較部 45からの情報に基づいて、第 1のドア駆動装置 9の出力トルクを制御するためのトルク指令を第 1のトルク指令情報として算出する第 1の速度制御部 46とを有している。

[0037] 第 1の電圧指令部 44は、第 1の電流検出器用デジタル変換器 30からの第 1の出力トルク情報 (デジタル信号)と第 1のトルク指令部 43からの第 1のトルク指令情報との差を求める第 1のトルク情報比較部 47と、第 1のトルク情報比較部 47からの情報に基づいて、第 1の電圧指令情報を算出する第 1の電流制御部 48とを有している。第 1の電圧指令情報は、第 1の電流制御部 48から第 1の駆動回路 32へ送られる。

[0038] 第 2の個別処理部 40は、第 2の微分部 49、第 2のトルク指令部 50及び第 2の電圧指令部 51を有している。

[0039] 第 2の微分部 49は、第 2のレゾルバ用デジタル変換器 34からの第 2の実測速度情報 (デジタル信号)を微分して第 2の回転角速度情報を求める。従って、第 2の回転角速度情報は、第 2の回転軸 14の回転速度に応じた信号になっている。

[0040] 第 2のトルク指令部 50は、速度パターン算出部 41から信号線 27を介して受けたドァ速度指令情報（中間処理情報)と第 2の微分部 49からの第 2の回転角速度情報との差を求める第 2の速度情報比較部 52と、第 2の速度情報比較部 52からの情報に基づいて、第 2のドア駆動装置 10の出力トルクを制御するためのトルク指令を第 2のトルク指令情報として算出する第 2の速度制御部 53とを有している。

[0041] 第 2の電圧指令部 51は、第 2の電流検出器用デジタル変換器 35からの第 2の出力トルク情報 (デジタル信号)と第 2のトルク指令部 50からの第 2のトルク指令情報との差を求める第 2のトルク情報比較部 54と、第 2のトルク情報比較部 54からの情報に基づいて、第 2の電圧指令情報を算出する第 2の電流制御部 55とを有している。第 2の電圧指令情報は、第 2の電流制御部 55から第 2の駆動回路 37へ送られる。

[0042] 図 3は、図 2の第 1の速度制御部 46を示すブロック図である。図において、第 1の速度制御部 46は、速度情報比較部 45からの情報に比例した信号をそれぞれ算出する乗算器 56及び乗算器 57と、乗算器 57からの情報の積分値に応じた信号を算出する積分器 58と、乗算器 56及び積分器 58のそれぞれからの情報を加算する加算器 5 9とを有している。即ち、第 1の速度制御部 46の演算アルゴリズムは、 PI制御とされている。乗算器 56での制御定数は Kpとされ、乗算器 57での制御定数は Ksとされている。

[0043] なお、第 2の速度制御部 53の構成は、第 1の速度制御部 46と同様とされている。即ち、第 2の速度制御部 53の演算アルゴリズムも、第 1の速度制御部 46と同様の PI制御とされている。

[0044] ここで、速度パターン算出部 41からのドア速度指令情報は、信号線 27を介して第 2 のトルク指令部 50へ送られる。これにより、第 2のトルク指令部 50は、第 1のトルク指令部 43よりも遅れてドア速度指令情報を受ける。ドア速度指令情報の受信遅れの大きさは、信号線 27の伝達速度や制御周期等によって異なる力数 msec〜数十 mse c程度となる。従って、第 1のトルク指令部 43が受けるドア速度指令情報の時間的変化と、第 2のトルク指令部 50が受けるドア速度指令情報の時間的変化との間にずれが生じる。

[0045] 一方、第 1のプーリ 15及び第 2のプーリ 16は、歯付きベルト 17によって互いに機械的 (機構的）に連結されている。これにより、第 1及び第 2のプーリ 15, 16のそれぞれの回転速度間には、大きな差はない。

[0046] 図 4は、図 3の第 1及び第 2のトルク指令部 43, 50のそれぞれが受ける各ドア速度指令情報、及び第 1及び第 2のレゾルバ 20, 21のそれぞれによって検出される各回転速度の信号の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、第 2のトルク指令部 50が受けるドア速度指令情報 62は、第 1のトルク指令部 43が受けるドア速度指令情報 61よりも時間的に遅れて変化している。また、第 1及び第 2のレゾルバ 20, 21のそれぞれによって検出される各回転速度の信号 63, 64は、互いに同じ変化をしている（図 4では、 1本の実線で示している）。これにより、ドア速度指令情報 61と回転速度の信号 63との差 (第 1の速度差情報)と、ドア速度指令情報 62と回転速度の信号 64 との差 (第 2の速度差情報）とは、互いに異なることとなる。このことから、第 1のトルク指令部 43によって算出される第 1のトルク指令情報と、第 2のトルク指令部 50によつて算出される第 2のトルク指令情報との間に差が生じることとなる。

[0047] 第 1及び第 2のトルク指令情報に差が生じると、第 1のドア駆動装置 9の出力トルクと、第 2のドア駆動装置 10の出力トルクとの間に差が生じ、例えば過負荷や温度上昇等の不具合が発生するおそれがある。 [0048] 従って、この例では、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの差を小さくするために、第 2のトルク指令部 50のドア速度指令情報に対する追従性が第 1のトルク指令部 43のドア速度指令情報に対する追従性よりも高くなつている。即ち、第 1 のトルク指令部 43よりもドア速度指令情報に対して速く反応するように第 2のトルク指令部 50を設定することにより、第 2のトルク指令部 50でのドア速度指令情報の受信の遅れを補正するようになってヽる。

[0049] 第 2のトルク指令部 50のドア速度指令情報に対する追従性は、第 2のトルク指令部 50での各乗算器 56, 57の制御定数 Kp, Ksを第 1のトルク指令部 43での各乗算器 56, 57の制御定数 Kp, Ksよりも大きく設定することにより、第 1のトルク指令部 50のドア速度指令情報に対する追従性よりも高くされている。

[0050] この例では、第 2のトルク指令部 50の第 1のトルク指令部 43に対する受信の遅れが 10msecであると想定し、第 2のトルク指令部 50での乗算器 56, 57の制御定数 Kp, Ksを第 1のトルク指令部 43での乗算器 56, 57の制御定数 Kp, Ksの 1. 1倍としている。

[0051] 図 5は、図 3の第 1及び第 2のトルク指令部 43, 50のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときの第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。また、図 6は、図 3の第 2のトルク指令部 50のドァ速度指令情報に対する追従性を第 1のトルク指令部 43よりも高めたときの第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。

[0052] 図に示すように、第 1及び第 2のトルク指令部 43, 50のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときには、第 1のドア駆動装置 9の出力トルク 65と、第 2のドア駆動装置 10の出力トルク 66との間に差が生じている（図 5)。これに対して、第 2のトルク指令部 50のドア速度指令情報に対する追従性を第 1のトルク指令部 4 3よりも高めたときには、第 1のドア駆動装置 9の出力トルク 67と、第 2のドア駆動装置 10の出力トルク 68との差は、第 1及び第 2のトルク指令部 43, 50のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときよりも小さくなつている（図 6)。即ち、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの不平衡は、第 2のトルク指令部 5 0の追従性を第 1のトルク指令部 43よりも高めた場合のほうが第 1及び第 2のトルク指令部 43, 50のそれぞれの追従性を同一にした場合よりも緩和されている。

[0053] 次に、動作について説明する。ドア開閉指令が上位コントローラ 23から第 1の CPU 31に入力されると、速度パターン算出部 41により所定の速度パターンがドア速度指令情報として算出される。この後、ドア速度指令情報は、第 1のトルク指令部 43へ伝送されるとともに、信号線 27を介して第 2のトルク指令部 50へも伝送される。

[0054] この後、第 1のトルク指令部 43では、第 1のレゾルバ用デジタル変翻 29及び第 1 の微分部 42を介して第 1のレゾルバ 20から受けた第 1の回転角速度情報がドア速度指令情報と比較され、第 1のトルク指令情報が算出される。この後、第 1のトルク指令情報が第 1の電圧指令部 44へ伝送される。

[0055] この後、第 1の電圧指令部 44では、第 1の電流検出器用デジタル変換器 30を介して第 1の電流検出器 28から受けた第 1の出力トルク情報が第 1のトルク指令情報と比較され、第 1の電圧指令情報が算出される。この後、第 1の電圧指令情報が第 1の駆動回路 32へ伝送される。この後、第 1の電圧指令情報に応じた給電が第 1の駆動回路 32により行われ、第 1のドア駆動装置 9が駆動される。

[0056] 一方、第 2のトルク指令部 50では、第 2のレゾルバ用デジタル変換器 34及び第 2の微分部 49を介して第 2のレゾルバ 21から受けた第 2の回転角速度情報がドア速度指令情報と比較され、第 2のトルク指令情報が算出される。この後、第 2のトルク指令情報が第 2の電圧指令部 51へ伝送される。

[0057] この後、第 2の電圧指令部 51では、第 2の電流検出器用デジタル変を介して第 2の電流検出器 33から受けた第 2の出力トルク情報が第 2のトルク指令情報と比較され、第 2の電圧指令情報が算出される。この後、第 2の電圧指令情報が第 2の駆動回路 37へ伝送される。この後、第 2の電圧指令情報に応じた給電が第 2の駆動回路 37により行われ、第 2のドア駆動装置 10が駆動される。

[0058] 第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10のそれぞれの駆動により、第 1及び第 2の回転軸 12, 14がそれぞれ回転され、各かごの戸 4が移動される。これにより、かご出入口 1 が開閉される。

[0059] このようなエレベータのドア装置では、第 1のドア駆動装置 9を制御するための第 1 の演算処理が第 1の CPU31により行われ、第 1の演算処理の一部の実行により得られたドア速度指令情報（中間処理情報）が第 1の CPU31から第 2の CPU36へ信号線 27を介して送られるようになっており、第 1の CPU31からのドア速度指令情報に基づいて、第 2のドア駆動装置 9を制御するための第 2の演算処理が第 2の CPU36により行われるので、第 1及び第 2の演算処理を第 1及び第 2の CPU31, 36のそれぞれで分担して行うことができ、第 1及び第 2の CPU31, 36のそれぞれの処理負担を軽減することができる。これにより、 CPUへの入出力ポートが極端に増加することがなくなり、高価な CPUによって処理能力を上げる必要もなくなる。従って、コストの低減を図ることができる。また、第 1及び第 2の CPU31, 36間での信号線 27を介した情報伝達により、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの不平衡の発生の防止を図ることができる。これにより、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10等の過負荷の発生の防止を図ることができ、故障発生の防止を図ることができる。

[0060] また、第 1の CPU31から第 2の CPU36へ送られる中間処理情報がドア速度指令情報とされているので、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10が互いに異なるドア速度指令情報により制御されることを防止することができ、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。

[0061] また、第 1のトルク指令部 43のドア速度指令情報に対する追従性は、第 2のトルク指令部 50のドア速度指令情報に対する追従性よりの高くなつているので、情報が信号線 27を介して送られることにより生じる第 2の CPU36での受信の遅れを補正することができる。これにより、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの差を小さくすることができ、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。

[0062] なお、上記の例では、第 1及び第 2の速度制御部 46, 53の演算アルゴリズムが PI 制御とされている力これに限定されることはなぐ別の演算アルゴリズムであってもよい。

[0063] また、上記の例では、ドア速度指令情報が第 1及び第 2のトルク指令部 43, 50のそれぞれへ速度パターン算出部 41から同時に出力されるようになっている力第 1のトルク指令部 43へのドア速度指令情報の出力と、第 2のトルク指令部 50へのドア速度指令情報の出力とを時間的にずらして行うようにしてもよい。 [0064] また、上記の例では、第 1の CPU31から第 2の CPU36への情報のみが信号線 27 を介して送られている力第 1及び第 2の CPU31, 36間で信号線 27を介して互いに情報が送られるようになつていてもよい。例えば、第 1の CPU31と第 2の CPU36との間で信号線 27を介して互いにパルス信号を継続的に送るようにして、第 1及び第 2の CPU31, 36を互いに監視させるようにしてもよい。即ち、第 1及び第 2の CPU31, 3 6の一方に異常が発生したときには、第 1及び第 2の CPU31, 36の一方から他方へパルス信号の停止情報が異常検出情報として信号線 27を介して送られるようにしてもよい。このようにすれば、第 1及び第 2の CPU31, 36のそれぞれの異常の発生を容易に検出することができる。これにより、単体の CPUでは判断不可能な異常の発生を検出することができ、異常検出の信頼性の向上を図ることができる。

[0065] また、上記の例では、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の数がそれぞれ 1つずつとされているが、第 1のドア駆動装置 9の数を 1つ、第 2のドア駆動装置 10の数を複数にしてもよい。

[0066] 例えば、図 7に示すように、第 1のドア駆動装置 9と、 2つの第 2のドア駆動装置 10とをかご出入口 1の間口方向へ互いに間隔を置いてハンガケース 2に配置してもよい。この場合、第 1の回転軸 12には第 1のプーリ 15が設けられ、 2つの第 2の回転軸 14 のそれぞれには第 2のプーリ 16が設けられる。また、第 1のプーリ 15と一方の第 2のプーリ 16との間には、一方の連結部材 18が接続された歯付きベルト 69が巻き掛けられ、一方の第 2のプーリ 16と他方の第 2のプーリ 16との間には、他方の連結部材 19 が接続された歯付きベルト 70が巻き掛けられる。さらに、各第 2のドア駆動装置 10は、上記の第 2の CPU36と同様の機能をそれぞれ有する 2つの第 2の CPUの演算処理によりそれぞれ独立して制御される。さらにまた、第 1の CPU31からのドア速度指令情報（中間処理情報）は、信号線を介して各第 2の CPUへ送られる。

[0067] 実施の形態 2.

図 8は、この発明の実施の形態 2によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、第 2の個別処理部 40は、第 2の微分部 49、第 2のトルク指令部 50、第 2の電圧指令部 51及び位相進み部 71を有している。第 2の微分部 49、第 2のトルク指令部 50及び第 2の電圧指令部 51のそれぞれの構成及び機能は、実施の形態 1と同様である。

[0068] 速度パターン算出部 41からのドア速度指令情報（中間処理情報）は、信号線 27を介して位相進み部 71へ送られる。位相進み部 71は、ドア速度指令情報に対して位相進み補償を行う。即ち、位相進み部 71は、信号線 27によって生じたドア速度指令情報の時間的な遅れを補償し、補償後のドア速度指令情報を補償速度情報として第

1のトルク指令部 50へ送る。

[0069] 位相進み部 71の伝達特性 G (s)は、式（1)により表される。

[0070] [数 1] 、 ω2( s + ω 1) 、

^) ⁼ Μ 4- つ、 · · · ^{( 1 )}

[0071] ここで、 ω 1及び ω 2は制御係数であり、 ω 1 > ω 2である。また、 sはラプラス演算子

(ラプラス変数)である。

[0072] この例では、第 2のトルク指令部 50の第 1のトルク指令部 43に対する受信の遅れが 10msecであると想定し、 ω 1 = 12 X 2 π [radZs]、 ω 2 = 24 X 2 π [radZs]としている。

[0073] 第 2の速度情報比較部 52は、位相進み部 71からの補償速度情報と、第 2の微分部 49からの第 2の回転角速度情報との差を求める。第 2の速度制御部 53は、第 2の速度情報比較部 52からの情報に基づいて、第 2のトルク指令情報を算出する。また、第 1及び第 2の速度制御部 46, 53のドア速度指令情報に対する追従性は、互いに同一である。即ち、第 1及び第 2のトルク指令部 43, 50では、各乗算器 56, 57の制御定数 Kp, Ksがそれぞれ同一とされている。他の構成は実施の形態 1と同様である。

[0074] 図 9は、図 8の第 1及び第 2の CPU31, 36の各演算処理によって制御される第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。図に示すように、第 1のドア駆動装置 9の出力トルク 72と、第 2のドア駆動装置 10の出力トルク 73との差は、位相進み部 71がない場合（図 5)よりも小さくなつている。即ち、第 1 及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの不平衡は、ドア速度指令情報に対して位相進み部 71により位相進み補償を行った場合のほうが位相進み補償を行わな V、場合よりも緩和されて、る。 [0075] このようなエレベータのドア装置では、ドア速度指令情報に対して位相進み補償を行う位相進み部 71が第 2の個別処理部 40に設けられ、位相進み部 71は、速度パターン算出部 41から信号線 27を介して受けた情報を処理し、処理後の情報を第 2のトルク指令部 50へ送るようになって、るので、第 2の個別処理部 40による受信の遅れを補正することができ、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの不平衡の防止を図ることができる。従って、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。

[0076] 実施の形態 3.

図 10は、この発明の実施の形態 3によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、この例では、第 1の速度情報比較部 45からの情報が中間処理情報として信号線 27を介して第 2の個別処理部 40へ送られる。即ち、速度パターン算出部 41からのドア速度指令情報と、第 1の微分部 42からの第 1の回転角速度情報 (即ち、第 1のレゾルバ 20からの情報）との差が中間処理情報として第 1の CPU31 力第 2の個別処理部 40へ送られる。

[0077] また、第 1の速度情報比較部 45からの中間処理情報は、第 1の速度制御部 46へも送られる。第 1の速度制御部 46は、中間処理情報を処理することにより第 1のトルク指令情報を算出する。第 1のトルク指令情報は、第 1の速度制御部 46から第 1の電圧指令部 44へ送られる。

[0078] 即ち、単独処理部 38は、速度パターン算出部 41、第 1の微分部 42及び速度情報比較部 45を有している。また、第 1の個別処理部 39は、第 1の速度制御部 46及び第 1の電圧指令部 44を有している。速度パターン算出部 41、第 1の微分部 42、第 1の速度情報比較部 45、第 1の速度制御部 46及び第 1の電圧指令部 44のそれぞれの構成及び機能は、実施の形態 1の構成及び機能とそれぞれ同様である。

[0079] 第 2の個別処理部 40は、第 2の速度制御部 53及び第 2の電圧指令部 51を有している。単独処理部 38からの中間処理情報は、第 2の速度制御部 53により処理され、第 2のトルク指令情報が算出される。第 2のトルク指令情報は、第 2の速度制御部 53 力第 2の電圧指令部 51へ送られる。第 2の速度制御部 53及び第 2の電圧指令部 5 1のそれぞれの構成及び機能は、実施の形態 1の構成及び機能とそれぞれ同様である。

[0080] 従って、第 1の速度制御部 46, 53は、第 1の速度制御部 46に対する第 2の速度制御部 53の中間処理情報の受信の遅れにより、時間的にずれた共通の中間処理情報を処理することとなる。即ち、第 2の速度制御部 53からの第 2のトルク指令情報は、第 1の速度制御部 46からの第 1のトルク指令情報に対して、大きさ及び形は等しいが、時間的なずれが生じることとなる。

[0081] なお、この例では、実施の形態 1に示されている第 2のレゾルバ 21、第 2のレゾルバ用デジタル変換器 34、第 2の微分部 49及び第 2の速度情報比較部 52は、設けられていない。他の構成は実施の形態 1と同様である。

[0082] 図 11は、図 10の第 1及び第 2の CPU31, 36の演算処理により制御される第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。図に示すように、第 1のドア駆動装置 9の出力トルク 75と、第 2のドア駆動装置 10の出力トルク 76との間に生じる差は、速度パターン算出部 41からのドア速度指令情報を中間処理情報とした場合（図 5)に比べて小さくなつている。

[0083] 従って、速度パターン算出部 41からのドア速度指令情報と、第 1の微分部 42からの第 1の回転角速度情報との差を中間処理情報とした場合には、第 1の速度制御部 46, 53のそれぞれにより算出される第 1及び第 2のトルク指令情報間に時間的ずれが生じる力第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルク間の差としては、極めて小さいことが分かる。即ち、第 1の個別処理部 39に対する第 2の個別処理部 40の中間処理情報の受信の遅れに起因する第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクのアンバランスは、制御的に補正しなくても抑制されることが分かる。

[0084] このようなエレベータのドア装置では、速度パターン算出部 41からのドア速度指令情報と、第 1の微分部 42からの第 1の回転角速度情報との差が中間処理情報として第 2の個別処理部 40へ送られるので、制御的な補正を行うことなぐ第 1及び第 2のドァ駆動装置 9, 10の各出力トルク間の差をさらに小さくすることができる。これにより、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。

[0085] 実施の形態 4. 図 12は、この発明の実施の形態 4によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、単独処理部 38は、速度パターン算出部 41、第 1の微分部 4 2、総トルク指令部 81及びトルク分配部 82を有している。速度パターン算出部 41及び第 1の微分部 42の構成及び機能は、実施の形態 1と同様である。

[0086] 総トルク指令部 81は、速度パターン算出部 41からのドア速度指令情報と、第 1の微分部 42からの第 1の回転角速度情報とに基づいて、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10のそれぞれへのトルク指令の合計を総トルク指令情報として算出する。また、総トルク指令部 81は、ドア速度指令情報と第 1の回転角速度情報との差を求める速度情報比較部 83と、第 1の速度情報比較部 45からの情報に基づいて、総トルク指令情報を算出する速度制御部 84とを有して、る。

[0087] 総トルク指令部 81からの総トルク指令情報は、トルク分配部 82へ送られる。トルク分配部 82は、総トルク指令情報を第 1のトルク指令情報及び第 2のトルク指令情報に分ける。第 1のトルク指令情報と第 2のトルク指令情報との分配率は、トルク分配部 82にあら力じめ設定されている。この例では、トルク分配部 82には、第 1のトルク指令情報を第 2のトルク指令情報よりも大きくするための第 1側偏重分配率と、第 1及び第 2のトルク指令情報を同じ大きさとするための均等分配率と、第 2のトルク指令情報を第 1のトルク指令情報よりも大きくするための第 2側偏重分配率とを含む複数の分配率が設定されている。トルク分配部 82は、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの情報に基づいて、第 1及び第 2のトルク指令情報の分配率を調整する。トルク分配部 82での分配率の調整は、あらかじめ設定された各分配率の中から選択することにより行われる。

[0088] 第 1のトルク指令情報は、中間処理情報としてトルク分配部 82から第 1の電圧指令部 44へ送られ、第 2のトルク指令情報は、中間処理情報としてトルク分配部 82から第 2の電圧指令部 51へ信号線 27を介して送られる。従って、第 1の電圧指令部 44が第 1の個別処理部 39とされ、第 2の電圧指令部 51が第 2の個別処理部 40とされている。第 1及び第 2の電圧指令部 44, 51の構成及び機能は、実施の形態 1と同様である。

[0089] ここで、歯付きベルト 17の張力について説明する。図 13は、図 11のエレベータのドァ装置における動力伝達機構を示す構成図である。図において、歯付きベルト 17の第 2のプーリ 16と一方の連結部材 18との間の部分には張力 T1が与えられ、歯付きベルト 17の第 1のプーリ 15と一方の連結部材 18との間の部分には張力 T2が与えられている。また、歯付きベルト 17の第 1のプーリ 15と他方の連結部材 19との間の部分には張力 T3が与えられ、歯付きベルト 17の第 2のプーリ 16と他方の連結部材 19 との間の部分には張力 T4が与えられている。

[0090] 第 1のドア駆動装置 9の出力トルク Maが発生すると、張力 T2は大きくなり、張力 T3 は小さくなる。また、第 2のドア駆動装置 10の出力トルク Mbが発生すると、張力 T4は大きくなり、張力 T1は小さくなる。これにより、張力 T2と張力 T1との間、及び張力 T3 と張力 T4との間のそれぞれに差が生じ、歯付きベルト 17が移動される。なお、例えばかごの戸 4が乗場の戸に係合するための係合装置が各かごの戸 4の一方にのみ設置されていること等により、一方の連結部材 18が設けられたかごの戸 4の重量と、他方の連結部材 19が設けられたかごの戸 4の重量とは、互いに異なっている。

[0091] 図 14は、図 12のトルク分配部 82での分配率を均等分配率（1： 1)にしたときの歯付きベルト 17の張力 T1〜T4の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、張力 T1は張力 Τ2に逆らう方向へ変化し、張力 Τ3は張力 Τ4に逆らう方向へ変化する。この場合、張力 Τ2及び張力 Τ3の最大値が張力 T1及び張力 Τ4の最大値よりも大きぐ張力 Τ2及び張力 Τ3の最小値が張力 T1及び張力 Τ4の最小値よりも小さくなつている。

[0092] トルク分配部 82での分配率が一定であると、張力 Τ1〜Τ4の少なくともいずれかが極端に大きい場合には、振動や音の原因となってしまい、張力 Τ1〜Τ4の少なくとも V、ずれかが極端に小さ、場合には、緩みの原因となってしまう。

[0093] 図 15は、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの合計 (Ma + Mb)が正のとき（各かごの戸 4を加速させるとき）に第 1側偏重分配率とし、各出力トルクの合計 (Ma + Mb)が負のとき (各力ごの戸 4を減速させるとき）に第 2側偏重分配率とする制御を図 12のトルク分配部 82について行ったときの歯付きベルト 17の張力 T1〜T4 の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。

[0094] 図に示すように、この場合には、第 1及び第 2のトルク指令情報の分配率を同一にした場合（図 14)よりも、張力 T2及び張力 T3の最大値が低くなつている。これにより、張力 T1〜T4のすベての最大値が低く抑えられ、振動及び音の発生が防止される。

[0095] このことから、振動及び音の発生を防止するためには、トルク分配部 82は、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの合計 (Ma + Mb)が正のときに、第 1のトルク指令情報を第 2のトルク指令情報よりも大きくし、各出力トルクの合計が負のときに、第 1のトルク指令情報を第 2のトルク指令情報よりも小さくする。

[0096] 図 16は、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの合計（Ma + Mb)が正のときに第 2側偏重分配率とし、各出力トルクの合計 (Ma + Mb)が負のときに第 1 側偏重分配率とする制御を図 12のトルク分配部 82について行ったときの歯付きベルト 17の張力 T1〜T4の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、この場合には、第 1及び第 2のトルク指令情報の分配率を同一にした場合 (図 14 )よりも、張力 Τ2及び張力 Τ3の最小値が高くなつている。これにより、張力 Τ1〜Τ4 のすベての最小値が高く保たれ、緩みの発生が防止される。

[0097] このことから、緩みの発生を防止するためには、トルク分配部 82は、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクの合計 (Ma + Mb)が正のときに第 1のトルク指令情報を第 2のトルク指令情報よりも小さくし、各出力トルクの合計が負のときに第 1のトルク指令情報を第 2のトルク指令情報よりも大きくする。他の構成及び機能は実施の形態 1と同様である。

[0098] このようなエレベータのドア装置では、総トルク指令情報を第 1及び第 2のトルク指令情報にトルク分配部 82により分配され、第 1及び第 2のトルク指令情報のそれぞれが第 1の個別処理部 39及び第 2の個別処理部 40へ中間処理情報として送られるので、出力トルクの計算を第 1及び第 2の CPU31, 36のそれぞれで個別に行う必要がなくなり、第 2の CPU36の演算負荷を低減することができる。

[0099] また、トルク分配部 82による第 1及び第 2のトルク指令情報の分配率が調整可能になっているので、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクを個別に調整することができ、歯付きベルト 17の振動や音、緩みの発生の防止を図ることができる。

[0100] 実施の形態 5.

図 17は、この発明の実施の形態 5によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、第 1の CPU31には、第 1の電流検出器用デジタル変換器 30 力の第 1の出力トルク情報と、第 2の電流検出器用デジタル変からの第 2の出力トルク情報とを比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部 91が設けられている。即ち、過負荷検出部 91は、第 1の電流検出器 28及び第 2の電流検出器 33のそれぞれ力もの情報を比較することにより、過負荷の有無を検出する。

[0101] 過負荷検出部 91には、所定の閾値があら力じめ設定されている。過負荷検出部 9 1は、第 1及び第 2の出力トルク情報の差が所定の閾値よりも小さいときに、過負荷の発生がないとの正常判定を行い、第 1及び第 2の出力トルク情報の差が所定の閾値以上であるときに、過負荷が発生しているとの異常判定を行う。

[0102] 過負荷検出部 91は、異常判定を行ったときには、各かごの戸 4の移動を反転させるための反転指令を速度パターン算出部 41へ送る。速度パターン算出部 41は、反転指令を受けると、あらかじめ設定された反転速度パターンを算出し、反転速度バターンをドア速度指令情報として出力する。他の構成は実施の形態 1と同様である。

[0103] このようなエレベータのドア装置では、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10の各出力トルクに応じた第 1及び第 2の出力トルク情報を比較して過負荷の有無を検出する過負荷検出部 91が第 1の CPU31に設けられているので、第 1及び第 2のドア駆動装置 9, 10のいずれかの過負荷の有無を容易に検出することができる。これにより、故障の発生を早期に検出することができ、故障の拡大を防止することができる。

[0104] なお、上記の例では、過負荷検出部 91が第 1の CPU31に設けられている力第 2 の CPU36に過負荷検出部 91を設けてもよい。

[0105] 実施の形態 6.

図 18は、この発明の実施の形態 6によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、第 1の CPU31には、総トルク制限設定部 95及びトルク制限情報算出部 96が設けられている。

[0106] 総トルク制限設定部 95には、第 1のドア駆動装置 9の出力トルクを制御するためのトルク指令の制限値と、第 2のドア駆動装置 10の出力トルクを制御するためのトルク指令の制限値との合計を総トルク制限情報としてあらかじめ設定されている。なお、等トルク制限情報は、例えば各かごの戸 4の重量等によって決定されている。 [0107] トルク制限情報算出部 96は、第 1の速度制御部 46からの第 1のトルク指令情報と、総トルク制限設定部 95からの総トルク制限情報との差を分配トルク制限情報として算出する。分配トルク制限情報は、信号線 27を介してトルク制限情報算出部 96から第 2の CPU36へ送られる。

[0108] 第 2の CPU36には、トルク制限情報算出部 96からの分配トルク制限情報と、第 2の速度制御部 53からの第 2のトルク指令情報とを比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部 97が設けられてヽる。

[0109] 過負荷検出部 97には、所定の閾値があら力じめ設定されている。過負荷検出部 9 7は、分配トルク制限情報と第 2のトルク指令情報との差が所定の閾値よりも小さいときに、過負荷の発生がないとの正常判定を行い、分配トルク制限情報と第 2のトルク指令情報との差が所定の閾値以上であるときに、過負荷が発生しているとの異常判定を行う。

[0110] 過負荷検出部 97が異常判定を行ったときには、反転指令が過負荷検出部 97から速度パターン算出部 41へ送られ、各かごの戸 4の移動が反転される。他の構成は実施の形態 3と同様である。

[0111] このようなエレベータのドア装置では、第 1のトルク指令情報と、あらかじめ設定された総トルク制限情報との差が分配トルク制限情報として算出され、分配トルク制限情報と第 2のトルク指令情報とを比較することにより過負荷の有無が検出されるので、第 1及び第 2のトルク指令情報の差が小さい状態であっても、第 1及び第 2のトルク指令情報の合計が総トルク制限情報以上になることにより過負荷の発生を検出することができる。従って、過負荷の有無をさらに確実に検出することができる。

Claims

請求の範囲

[1] エレベータ出入口を開閉するエレベータドア、

第 1の回転軸を有する第 1のドア駆動装置、

第 2の回転軸を有する第 2のドア駆動装置、

上記第 1の回転軸及び上記第 2の回転軸のそれぞれの回転を受けて上記エレべータドアを移動させる動力伝達機構、及び

上記第 1のドア駆動装置を制御するための第 1の演算処理を行う第 1の処理装置と、上記第 2のドア駆動装置を制御するための第 2の演算処理を行う第 2の処理装置と、上記第 1及び第 2の処理装置間で情報伝達を行う情報伝達手段とを有し、上記ェレベータドアの移動を制御するドア制御装置

を備え、

上記第 1の処理装置は、上記第 1の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部と、上記中間処理情報を処理することにより上記第 1の演算処理を完了する第 1の個別処理部とを有し、

上記第 2の処理装置は、上記情報伝達手段を介して受けた上記中間処理情報を処理することにより上記第 2の演算処理を完了する第 2の個別処理部を有していることを特徴とするエレベータのドア装置。

[2] 上記単独処理部は、上記第 1及び第 2の回転軸のそれぞれの回転速度を制御するための所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部を有し、

上記中間処理情報は、上記ドア速度指令情報であることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータのドア装置。

[3] 上記第 1の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第 1のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第 1のトルク指令情報として算出する第 1のトルク指令部を有し、

上記第 2の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第 2のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第 2のトルク指令情報として算出する第 2のトルク指令部を有しており、上記第 2のトルク指令部の上記ドア速度指令情報に対する追従性は、上記第 1のトルク指令部の上記ドア速度指令情報に対する追従性よりも高くなつていることを特徴とする請求項 2に記載のエレベータのドア装置。

[4] 上記第 2の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に対して位相進み補償を行う位相進み部を有していることを特徴とする請求項 2に記載のエレベータのドア装置。

[5] 上記第 1の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第 1のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第 1のトルク指令情報として算出する第 1のトルク指令部を有し、

上記第 2の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第 2のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第 2のトルク指令情報として算出する第 2のトルク指令部を有しており、

上記第 1及び第 2の処理装置のいずれかには、上記第 1のトルク指令情報とあらかじめ設定された総トルク制限情報との差を分配トルク制限情報として算出するトルク制限情報算出部と、上記分配トルク制限情報と上記第 2のトルク指令情報とを比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部とが設けられていることを特徴とする請求項 2に記載のエレベータのドア装置。

[6] 上記第 1の回転軸の回転に応じた信号を発生する第 1速度検出器をさらに備え、上記単独処理部は、上記第 1及び第 2の回転軸のそれぞれの回転速度を制御するための所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部と、上記ドア速度指令情報と上記第 1の速度検出器からの情報との差を上記中間処理情報として算出する速度情報比較部とを有していることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータのドア装置。

[7] 上記単独処理部は、上記第 1及び第 2の回転軸のそれぞれの回転速度を制御するための所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部と、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第 1及び第 2のドア駆動装置のそれぞれへのトルク指令の合計を総トルク指令情報として算出する総トルク指令部と、上記総トルク指令情報を第 1及び第 2のトルク指令情報に分け、上記第 1のトルク指令情報を上記中間処理情報として上記第 1の個別処理部へ出力し、上記第 2のトルク指令情報を上記中間処理情報として第 2の個別処理部へ出力するトルク分配部とを有して、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータのドア装置。

[8] 上記トルク分配部による上記第 1のトルク指令情報と上記第 2のトルク指令情報との分配率は、調整可能になっていることを特徴とする請求項 7に記載のエレベータのドァ装置。

[9] 上記第 1のドア駆動装置の出力トルクを検出する第 1のトルク検出器、及び

上記第 2のドア駆動装置の出力トルクを検出する第 2のトルク検出器をさらに備え、上記第 1及び第 2の処理装置のいずれかには、上記第 1のトルク検出器及び上記第 2のトルク検出器のそれぞれからの情報を比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部が設けられて、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータのドア装置。

[10] 上記第 1及び第 2の処理装置の一方に異常が発生したときには、上記第 1及び第 2 の駆動用処理装置の一方から他方へ異常検出情報が上記情報伝達手段を介して送られるようになって、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータのドア装置。