JPH07237885A - 複数台のクレーンの同期運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 一人のオペレータにより複数台のクレーンを
同期運転する場合の同期精度や安全性を高めると共に、
設備費等の削減、設備の稼働性の向上等を図る。 【構成】 一台のクレーンに塔乗したオペレータの操作
するクレーンコントローラ２ａ（２ｂ）からの制御信号
を無線送信器８ａ（８ｂ）から無線信号として発信する
と共に、当該無線信号を無人側のクレーンに搭載した無
線受信器９ｂ（９ａ）により受信し、当該受信信号をク
レーン制御信号に変換したあと、そのクレーン制御盤３
ｂ（３ａ）へ入力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一台のクレーンに塔乗
したオペレータにより複数台のクレーンを同期運転する
方法の改良に係り、長尺物や大型重量物等の共吊り運搬
に利用されるものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、複数台のクレーン、例えば２台
のクレーンを用いた重量物の共吊り運搬に於いては、各
クレーンに塔乗したオペレータが、相互に連繋を取りつ
つクレーンを同期的に操作する方法が採用されている。
しかし、吊り荷が長尺鋼材や鉄道車輌のような定型品の
場合には、夫々のクレーンにオペレータが塔乗してクレ
ーンを個別に操作するよりも、一人のオペレータが複数
台のクレーンを同時に操作する方が、安全性及び経済性
の点で有利である。

【０００３】そのため、従来から定型品の共吊り運搬で
は、次の及びのような同期運転方法が採用されてい
る。 隣接する複数台のクレーン相互間を連結装置を介し
て機械的に連結すると共に、各クレーンの制御装置相互
間を制御ケーブルを介して連結し、有人側のクレーンコ
ントローラからの制御信号により無人側のクレーンを同
期運転する方法。 有人側のクレーンコントローラからの制御信号を無
人側のクレーンコントローラへ、クレーン走行路に沿っ
て設けたカーテンケーブル、トロリー線又は誘導無線等
を介して送り、無人側のクレーンを同期運転又は選択的
に運転する方法。

【０００４】ところが、前記の同期運転には、（イ）
クレーン連結装置や制御ケーブルの切り離しに手数がか
かり、共吊り運転から単独運転への切換が容易に行えな
いこと、及び（ロ）吊り間隔の変更が困難なため、寸法
等の異なる吊り荷は実質的に取扱いできないこと等の難
点が存在する。

【０００５】一方、前記の運転方法では、複数台のク
レーンを任意の相互位置関係で走行させることができる
ため、吊り間隔の変更等も簡単に行なえる。しかし、当
該運転方法を採用するには、クレーン走行路の長さに適
応するカーテンケーブル設備やトロリー線設備、誘導無
線設備を必要とするため、設備コストが高騰すると共に
これ等の保守点検に多くの手数を要すると云う難点があ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本件発明は、従前の複
数台のクレーンの同期運転方法に於ける上述の如き問
題、即ち共吊り運転から単独運転への切替えが困難な
こと、吊り間隔の変更が困難なこと、及び吊り間隔
の変更を可能とした場合には、設備費が嵩み且つ保守点
検にも多くの手数を要すること、等の問題を全て解決
し、複数台のクレーンを安全に且つ正確に同期運転でき
ると共に、単独運転への切換や吊り間隔の変更が容易に
行え、しかも、設備や保守点検費の削減を可能とした複
数台のクレーンの同期運転方法を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本件発明は、オペレータ
の塔乗したクレーンのコントローラからの制御信号を無
線信号に変換して発信すると共に、当該無線を無人側ク
レーンで受信して、無人側のクレーンの運転制御を行う
ことを特徴とするものである。即ち、本件発明は、一台
のクレーンに塔乗したオペーレータにより複数台のクレ
ーンを同期運転する方法において、オペレータの操作す
るクレーンコントローラからの制御信号を無線送信器か
ら無線信号として発信すると共に、当該無線信号を無人
側のクレーンに搭載した無線受信器により受信し、当該
受信した無線信号をクレーン制御信号に変換したあと、
そのクレーン制御盤へ入力することを発明の基本構成と
するものである。

【０００８】

【作用】一台のクレーンに塔乗したオペレータがそのク
レーンコントローラを操作することにより、コントロー
ラからクレーン制御盤へ入力される制御信号が、並列的
にインターフェイス盤を介して無線送信器へ入力され、
当該無線送信器より無線信号として発信される。発信さ
れた無線信号は、無人側のクレーンに搭載した無線受信
器によって受信され、受信された無線信号はインターフ
ェイス盤を介して制御信号に変換されたのち、当該クレ
ーンのクレーン制御盤へ入力される。その結果、複数台
のクレーンは、オペレータのコントローラ操作に対応し
て相互に同期作動を行うことになり、高精度な同期運転
が実現する。

【０００９】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は本発明の第１実施例の実施に使用するクレ
ーン設備のブロック図であり、図２は本発明の第２実施
例の実施に使用するクレーン設備のブロック図である。
図１及び図２に於いて、１ａ，１ｂは同期運転を行うク
レーン、２ａ，２ｂはクレーンコントローラ、３ａ，３
ｂはクレーン制御盤、４ａ，４ｂはクレーンモータ、５
は運転モード切換操作盤、６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂはイ
ンターフェイス盤、８ａ，８ｂは無線送信器、９ａ，９
ｂは無線受信機、１０はクレーン動作表示盤である。

【００１０】クレーン１ａ，１ｂは横行並びに走行制
御、巻上、巻下げ制御等の可能な公知の汎用クレーンで
ある。また、本実施例では２台のクレーン１ａ，１ｂを
同期運転するようにしているが、クレーン数が２台以上
であってもよいことは勿論である。

【００１１】図１を参照して、前記コントローラ２ａ，
２ｂは各クレーン１ａ，１ｂの運転室に夫々設けられて
おり、クレーン制御盤３ａ，３ｂへ所定のクレーン制御
信号Ｃを入力するための公知の機器である。

【００１２】前記クレーン制御盤３ａは、コントローラ
２ａからのクレーン制御信号Ｃ及び運転モード切換操作
盤５からクレーン制御信号Ｃｂに基づいて、クレーンモ
ータ４ａの作動を制御するものであり、同様に、クレー
ン制御盤３ｂは、コントローラ２ｂからの制御信号Ｃ及
びインターフェイス盤６ｂからの制御信号Ｃａに基づい
て、クレーンモータ４ｂの作動を制御するものである。

【００１３】前記運転モード切換操作盤５はオペレータ
が塔乗する側のクレーン１ａの運転室内に配設されてお
り、クレーンの運転モードを共吊り（２台同時運転）、
クレーン１ａのみ運転及びクレーン１ｂのみ運転の三種
に切換え設定するものである。

【００１４】前記インターフェイス盤６ａはクレーン制
御盤３ａと無線送信器８ａ間の入・出力を連繋するもの
であり、また、インターフェイス盤６ｂは無線受信器９
ｂとクレーン制御盤３ｂ間の入・出力を連繋するもので
ある。即ち、クレーン１ａのインターフェイス盤６ａへ
は、クレーン制御盤３ａから、コントローラ２ａからの
制御信号Ｃ及び運転モード切換操作盤５からの制御信号
Ｃｂと同じ信号が制御信号Ｃａとして入力され、ここで
入力されたｏｎ−ｏｆｆの制御信号Ｃａがインターフェ
イス信号Ｐａに変換される。また、変換されたインター
フェイス信号Ｐａは変調器により無線周波数信号に変換
され、無線送信器８ａから無線信号Ｓとして発信され
る。また、クレーン１ｂのインターフェイス盤６ｂで
は、無線受信器９ｂにより受信した無線信号Ｓを復調し
て得られたインターフェイス信号Ｐａがｏｎ−ｏｆｆの
制御信号Ｃａに変換され、クレーン制御盤３ｂへ出力さ
れる。

【００１５】例えば、本実施例では、クレーン１ａのイ
ンターフェイス盤６ａへは、運転切換操作盤５から３種
類の制御信号Ｃｂが、また、コントローラ２ａから１８
種類（横行及び走行の高・中・低・正転・逆転の計１０
種類及び巻上及び巻下の高・中・低・微速の計８種類）
の制御信号Ｃが、夫々制御盤３ａを介して制御信号Ｃａ
として入力される。また、インターフェイス盤６ａから
は、前記入力された各制御信号Ｃａに対応する２１種類
のインターフェイス信号Ｐａが、無線送信器８ａへ入力
される。

【００１６】図２を参照して、本発明の第２実施例に於
けるインターフェイス盤７ａは、クレーン制御盤３ａと
無線送信器８ａとの間及び無線受信器９ａとクレーン制
御盤３ａとの間を可逆的に連繋可能としたものであり、
ｏｎ−ｏｆｆの制御信号ＣａがインターフェイスＰａ
に、またインターフェイス信号Ｐａ´がｏｎ−ｏｆｆの
制御信号Ｃａ´に夫々変換される。尚、インターフェイ
ス盤７ｂもインターフェイス盤７ａと同様であり、無線
受信器９ｂからのディジタル信号Ｐａがｏｎ−ｏｆｆの
制御信号Ｃａに、またクレーン制御盤３ｂからのｏｎ−
ｏｆｆ制御信号Ｃａ´がインターフェイス信号Ｐａ´に
夫々変換される。

【００１７】当該第２実施例に於いては、無人側のクレ
ーン１ｂの作動確認情報や故障情報が、インターフェイ
ス盤７ｂ、無線送信器８ｂ、無線受信器９ａ、インター
フェイス盤７ａを介してクレーン１ａの運転室に設けた
クレーン動作表示盤１０上に表示されると共に、無人側
のクレーン１ｂが故障で停止したような場合には、有人
側のクレーン１ａも停止される。

【００１８】前記無線送信器８ａ，８ｂ及び無線受信器
９ａ，９ｂは公知の機器であり、例えば図１に示した第
１実施例では、インターフェイス盤６ａから入力された
インターフェイス信号Ｐａを変調し、法規で定められた
許容周波数のうちの一波の無線信号Ｓを発信すると共
に、無線受信器９ｂで受信した無線信号Ｓを復調し、復
調したインターフェイス信号Ｐａをインターフェイス盤
６ｂへ入力する。尚、前記無線信号Ｓの出力は法規で定
められた許容範囲内にあることは勿論である。

【００１９】次に、本発明による２台のクレーン１ａ，
１ｂの同時運転方法について説明する。先ず、各クレー
ン１ａ，１ｂを単独で作動させ、相互の位置関係を所定
値に保つ。次に、オペレータ（クレーン１ａ側に塔乗）
が運転モード切換操作盤５を共吊り位置にセットする。
これにより、運転モード切換操作盤５からの制御信号Ｃ
ｂが、クレーン制御盤３ａを介してインターフェイス盤
６ａへクレーン制御信号Ｃａとして入力される。

【００２０】その後、オペレータは通常のクレーン操作
と同様にクレーンコントローラ２ａを操作する。例え
ば、コントローラ２ａを走行方向へセットすると、コン
トローラ２ａからクレーン制御盤３ａへ走行信号に該当
する制御信号Ｃが入力され、クレーンモータ４ａが起動
されてクレーン１ａが走行を始める。

【００２１】同様に、コントローラ２ａからクレーン制
御盤３ａを介してインターフェイス盤６ａへ走行信号に
該当するクレーン制御信号Ｃａが入力され、インターフ
ェイス盤６ａ、無線送信器８ａ、無線受信器９ａ、イン
ターフェス盤６ｂを介して無人側クレーンへ伝達された
制御信号Ｃａが、クレーン制御盤３ｂへ入力され、これ
によってクレーン１ｂのモータ４ｂが作動され、クレー
ン１ｂが走行する。

【００２２】尚、クレーン１ａとクレーン１ｂ間の作動
時間遅れは殆ど無視し得る程度であるが、万一無線信号
伝達系の時間遅れによってクレーン１ｂ側の作動に遅れ
が生ずる場合には、クレーン１ａ側のクレーン制御盤３
ａ内に時限装置（図示省略）を設け、当該時限を調整す
ることにより、両クレーン１ａ，１ｂ間の同期誤差を解
消する。

【００２３】また、図２の実施例に於いては、無人側の
クレーン１ｂの動作確認情報や故障情報がインターフェ
イス盤７ｂ、無線送信器８ｂを通して発信される。発信
された無線信号Ｓは無線受信器９ａにより受信され、イ
ンターフェイス盤７ａを介してクレーン動作表示盤１０
上へ表示されることになり、同期運転中の安全性が一層
向上する。

【００２４】更に、図１及び図２では図示されていない
が、同期運転をする両クレーン１ａ，１ｂ間の間隔は超
音波距離検出装置若しくは光距離検出装置によって常時
監視されており、万一両クレーン１ａ，１ｂ間の同期運
転が崩れた場合には、クレーン制御盤３ａまたは３ｂへ
修正信号が入力され、両クレーン間の同期誤差が修正さ
れる。

【００２５】図３は本発明の第３実施例の実施に使用す
るクレーン装置のブロック図を示すものであり、電気的
な無線送・受信器８ａ，９ａに替えて光データ送・受信
器１１ａ，１１ｂを使用する構成としたものである。即
ち、本実施例に於いては、光データ送・受信器１１ａ，
１１ｂとして光データ伝送装置（全二重双方向伝送形，
伝送距離２００ｍ）を使用しており、コントローラ２ａ
からのクレーン制御信号Ｃを制御盤３ａ、光データイン
ターフェイス盤１２ａ及び光データ送信器１１ａを介し
て光信号Ｐに変換すると共に、当該光信号Ｐを光データ
受信器１１ｂ及び光データインターフェイス盤１２ｂを
介してクレーン制御信号Ｃａに変換し、これをクレーン
制御盤３ｂへ入力するよう構成されている。

【００２６】尚、第３実施例のように、クレーン制御信
号Ｃを光データ送・受信器１１ａ，１１ｂを介して無人
側のクレーン１ｂへ伝達する場合には、クレーン制御信
号の伝送系の装置構成を著しく小型化することができる
と共に、伝送系の耐ノイズ特性が向上し、より安定した
クレーンの同時運転が可能となる。

【００２７】

【発明の効果】本件発明に於いては、オペレータの塔乗
したクレーンのクレーンコントローラからの制御信号を
無線信号又は光信号として発信し、当該信号を無人側の
クレーンに搭載した無線受信器又は光データ受信器によ
って受信すると共に、受信した信号をインターフェイス
盤を介してクレーン制御信号に変換し、これを無人側ク
レーンのクレーン制御盤へ入力する構成としている。そ
の結果、クレーン相互の間隔は吊り荷の形状等に応じて
簡単且つ任意に変更することができ、従前の有線型同期
運転方法のように吊り間隔の変更に手間取ることは皆無
となる。また、複数台のクレーン相互間を連結するケー
ブルやトロリー線等の設備は一切不要となり、附帯設備
費やその保守管理費の大幅な削減が可能になると共に、
オペレータは高所から荷役ヤード全体を見通すことがで
き、クレーン操作の安全性がより一層向上する。

【００２８】更に、本発明ではオペレータ塔乗側のクレ
ーン制御信号に限時を与えることにより、無人側のクレ
ーンとの作動の同調を容易に達成することができると共
に、既設のクレーン設備へも簡単に適用することができ
る。

【００２９】加えて、本発明では運転モード切換盤を設
けることにより、クレーンの共吊り運転と単独運転の切
換を容易に行うことができ、クレーン設備の稼働率や利
用性が向上する。

【００３０】そのうえ、オペレータ塔乗側のクレーンに
クレーン動作表示盤を設けると共に、オペレータ塔乗側
クレーンと無人側クレーン間の情報伝達を双方向形とす
ることにより、安全性の高い複数台クレーンの同期運転
が可能となる。本発明は上述の通り、クレーン設備の経
済性、稼働性、安全性及び制御性等のあらゆる点に於い
て、優れた実用的効用を有するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に於いて使用するクレーン
設備のブロック構成図である。

【図２】本発明の第２実施例に於いて使用するクレーン
設備のブロック構成図である。

【図３】本発明の第３実施例に於いて使用するクレーン
設備のブロック構成図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂはクレーン、２ａ，２ｂはクレーンコントロ
ーラ、３ａ，３ｂはクレーン制御盤、４ａ，４ｂはクレ
ーンモータ、５は運転モード切換操作盤、６ａ，６ｂ，
７ａ，７ｂはインターフェイス盤、８ａ，８ｂは無線送
信器、９ａ，９ｂは無線受信器、１０はクレーン動作表
示盤、１１ａは光データ送信器、１１ｂは光データ受信
器、１２ａ，１２ｂは光データインターフェイス盤、Ｃ
はコントローラからの制御信号、Ｃａはクレーン制御信
号、Ｃｂは運転モード切換盤からの制御信号、Ｓは無線
信号、Ｐは光信号。

【手続補正書】

【提出日】平成６年３月１０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１６】 図２を参照して、本発明の第２実施例に
於けるインターフェイス盤７ａは、クレーン制御盤３ａ
と無線送信器８ａとの間及び無線受信器９ａとクレーン
制御盤３ａとの間を可逆的に連繋可能としたものであ
り、ｏｎ−ｏｆｆの制御信号ＣａがインターフェイスＰ
ａに、またインターフェイス信号Ｐａ´がｏｎ−ｏｆｆ
の制御信号Ｃａ´に夫々変換される。尚、インターフェ
イス盤７ｂもインターフェイス盤７ａと同様であり、無
線受信器９ｂからのインターフェイス信号Ｐａがｏｎ−
ｏｆｆの制御信号Ｃａに、またクレーン制御盤３ｂから
のｏｎ−ｏｆｆ制御信号Ｃａ´がインターフェイス信号
Ｐａ´に夫々変換される。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一台のクレーンに塔乗したオペレータに
   より複数台のクレーンを同期運転する方法に於いて、オ
   ペーレータの操作するクレーンコントローラからの制御
   信号を無線送信機から無線信号として発信すると共に、
   当該無線信号を無人側のクレーンに搭載した無線受信機
   により受信し、当該受信した無線信号をクレーン制御信
   号に変換したあと、そのクレーン制御盤へ入力する構成
   としたことを特徴とする複数台のクレーンの同期運転方
   法。
2. 【請求項２】 同期運転中の無人側のクレーンの作動確
   認情報や故障情報を当該クレーンに設けた無線送信機か
   ら無線信号として発信すると共に、当該無線信号を有人
   側のクレーンに設けた無線受信機により受信し、当該受
   信信号により無人側のクレーンの運転状態を表示する構
   成とした請求項１に記載の複数台のクレーンの同期運転
   方法。
3. 【請求項３】 同期運転をするクレーン相互間の距離を
   超音波距離検出装置又は光距離検出装置で検出し、当該
   距離検出器の検出値に基づいてクレーン相互間の同期誤
   差を修正する構成とした請求項１又は請求項２に記載の
   複数台のクレーンの同期運転方法。
4. 【請求項４】 運転モード切換盤からの制御信号を無線
   信号として発信することにより、複数台のクレーンを同
   期運転又は単独運転に切換え自在な構成とした請求項
   １、請求項２又は請求項３に記載の複数台のクレーンの
   同期運転方法。
5. 【請求項５】 一台のクレーンに塔乗したオペレータに
   より複数台のクレーンを同期運転する方法に於いて、オ
   ペレータの操作するクレーンコントローラからの制御信
   号を光データ送信器から光信号として発信すると共に、
   当該光信号を無人側のクレーンに搭載した光データ受信
   器により受信し、当該受信した光信号をクレーン制御信
   号に変換したあと、そのクレーン制御盤へ入力する構成
   としたことを特徴とする複数台のクレーンの同期運転方
   法。