CN101426710A - 电梯的门装置 - Google Patents

Abstract

电梯的门装置具备：电梯门；分别具有第1以及第2旋转轴的第1以及第2门驱动装置；承受第1以及第2旋转轴各自的旋转而移动电梯门的动力传递机构；以及控制电梯门的移动的门控制装置。门控制装置具备：进行用于控制第1门驱动装置的第1运算处理的第1处理装置、进行用于控制第2门驱动装置的第2运算处理的第2处理装置、以及在第1和第2处理装置间进行信息传递的信息传递单元。第1处理装置具备：进行第1运算处理的一部分来计算中间处理信息的单独处理部、以及通过处理中间处理信息来完成第1运算处理的第1个别处理部。第2处理装置具备：通过对经过信息传递单元接受的中间处理信息进行处理来完成第2运算处理的第2个别处理部。

Description

电梯的门装置

技术领域

本发明涉及一种开闭电梯出入口的电梯的门装置。

背景技术

目前，为了提高门的驱动能力，提出了通过两个马达的驱动力来移动门板(door panel)的滑动门运转装置。各马达被共同的控制器控制(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平10-88902号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，由于一个控制器控制两个马达，因此控制器的计算负荷变得非常大，有可能无法在控制周期内处理。因而，需要处理能力高的昂贵的控制器，导致无法实现成本降低。

另外，当通过两个控制器分别独立控制各马达时，例如通过各控制器个别地进行门板的速度模式等的设定。在这种情况下，互不相同的速度模式被各控制器错误地设定时，门运转装置自身承受非常大的负荷，有可能发生故障。

本发明是为了解决如上所述的问题而作出的，其目的在于得到一种能够实现成本降低并且能够防止故障发生的电梯的门装置。

用于解决课题的方案

本发明的电梯的门装置具备：开闭电梯出入口的电梯门；具有第1旋转轴的第1门驱动装置；具有第2旋转轴的第2门驱动装置；承受第1旋转轴以及第2旋转轴各自的旋转而移动电梯门的动力传递机构；以及对电梯门的移动进行控制的门控制装置，该门控制装置具备：进行用于控制第1门驱动装置的第1运算处理的第1处理装置、进行用于控制第2门驱动装置的第2运算处理的第2处理装置、以及在第1以及第2处理装置间进行信息传递的信息传递单元，第1处理装置具备：进行第1运算处理的一部分来计算中间处理信息的单独处理部、以及通过处理中间处理信息来完成第1运算处理的第1个别处理部，第2处理装置具备：通过对经过信息传递单元接受的中间处理信息进行处理来完成第2运算处理的第2个别处理部。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1的电梯的门装置的主视图。

图2是表示图1的第1 CPU以及第2 CPU的功能框图。

图3是表示图2的第1速度控制部的框图。

图4是表示图3的第1以及第2转矩指令部分别接受的各门速度指令信息、以及由第1以及第2分解器(resolver)分别检测的各转速的信号的时间变化的图表。

图5是表示当图3的第1以及第2转矩指令部各自对门速度指令信息的追随性相同时的第1以及第2门驱动装置的各输出转矩的时间变化的图表。

图6是表示当使图3的第2转矩指令部对门速度指令信息的追随性高于第1转矩指令部时的第1以及第2门驱动装置的各输出转矩的时间变化的图表。

图7是表示本发明的实施方式1的电梯的门装置的其它例子的主要部分主视图。

图8是表示本发明的实施方式2的电梯的门装置的主要部分框图。

图9是表示被图8的第1以及第2 CPU的各运算处理所控制的第1以及第2门驱动装置的各输出转矩的时间变化的图表。

图10是表示本发明的实施方式3的电梯的门装置的主要部分框图。

图11是表示被图10的第1以及第2 CPU的运算处理所控制的第1以及第2门驱动装置的各输出转矩的时间变化的图表。

图12是表示本发明的实施方式4的电梯的门装置的主要部分框图。

图13是表示图11的电梯的门装置中的动力传递机构的结构图。

图14是表示将图12的转矩分配部中的分配率设为均等分配率时的同步带(toothed belt)的张力在门开(door open)动作时的时间变化的图表。

图15是表示对图12的转矩分配部进行当第1以及第2门驱动装置的各输出转矩的合计是正时设为第1侧偏重分配率、并在各输出转矩的合计是负时设为第2侧偏重分配率的控制时的、同步带的张力在门开动作时的时间变化的图表。

图16是表示对图12的转矩分配部进行当第1以及第2门驱动装置的各输出转矩的合计是正时设为第2侧偏重分配率、并在各输出转矩的合计是负时设为第1侧偏重分配率的控制时的、同步带的张力在门开动作时的时间变化的图表。

图17是表示本发明的实施方式5的电梯的门装置的主要部分框图。

图18是表示本发明的实施方式6的电梯的门装置的主要部分框图。

具体实施方式

下面参照附图来说明本发明的优选实施方式。

实施方式1.

图1是表示本发明的实施方式1的电梯的门装置的主视图。在图中，轿厢(未图示)中设置有轿厢出入口(电梯出入口)1。另外，在轿厢中固定有配置在轿厢出入口1上部的悬吊箱(hanger case)2。

在悬吊箱2中固定有沿着轿厢出入口1的正面的宽度方向(widthdirection)配置的悬吊轨道(支撑轨道)3。在悬吊轨道3中悬挂有一对轿厢门(电梯门)4。各轿厢门4具有开闭轿厢出入口1的门板5、和设置在门板5的上部且能够沿着悬吊轨道3移动的滚轮吊架(rollerhanger)6。

各滚轮吊架6具有固定在门板5上部的悬吊板7、和设置在悬吊板7上且伴随轿厢门4的变位而在悬吊轨道3上转动的多个滚轮8。

在悬吊箱2中设置有向轿厢出入口1的正面的宽度方向互留间隔而配置的第1门驱动装置9以及第2门驱动装置10。在该例子中，第1门驱动装置9配置在悬吊箱2的一个端部上，第2门驱动装置10配置在悬吊箱2的另一端部上。

第1门驱动装置9具有：包括马达并产生移动各轿厢门4的驱动力(输出转矩)的第1驱动装置主体11、和通过第1驱动装置主体11的驱动力而旋转的第1旋转轴12。第2门驱动装置10具有：包括马达并产生移动各轿厢门4的驱动力(输出转矩)的第2驱动装置主体13、和通过第2驱动装置主体13的驱动力而旋转的第2旋转轴14。

在第1旋转轴12固定了第1滑轮15，在第2旋转轴14固定了第2滑轮16。在第1以及第2滑轮15、16之间卷挂有环状的同步带(传动带体)17。同步带17通过第1以及第2滑轮15、16各自的旋转而转圈移动。此外，承受第1旋转轴12以及第2旋转轴14各自的旋转来移动各轿厢门4的动力传递机构，具有第1滑轮15、第2滑轮16以及同步带17。

各轿厢门4通过连结部件18、19分别连结在同步带17上，使得各轿厢门4通过同步带17的转圈移动而向相反方向移动。即，一个轿厢门4通过连结部件18连结在同步带17的去路侧的部分上，另一个轿厢门4通过连结部件19连结在同步带17的归路侧的部分上。

在第1门驱动装置9中设置有产生与第1旋转轴12的旋转相应的信号的第1分解器(旋转角检测器)20。在第2门驱动装置10中设置有产生与第2旋转轴14的旋转相应的信号的第2分解器(旋转角检测器)21。

在轿厢中搭载有在轿厢出入口1的开闭动作开始时输出门开闭指令的上位控制器23、通过接受来自上位控制器23的门开闭指令来控制第1门驱动装置9的第1驱动装置用控制装置25、和控制第2门驱动装置10的第2驱动装置用控制装置26。

第1驱动装置用控制装置25以及第2驱动装置用控制装置26通过信号线(信息传递单元)27相互电连接。信号线27在第1驱动装置用控制装置25以及第2驱动装置用控制装置26之间进行信息传递。即，控制各轿厢门4的移动的门控制装置具有第1驱动装置用控制装置25、第2驱动装置用控制装置26以及信号线27。

第1驱动装置用控制装置25通过调整向第1门驱动装置9的供电来控制第1旋转轴12的转速。右第1电流检测器(第1转矩检测器)28检测向第1门驱动装置9的供电量(第1门驱动装置9的输出转矩)。第1驱动装置用控制装置25根据来自第1分解器20、上位控制器23以及第1电流检测器28各自的信息来控制第1门驱动装置9。

第1驱动装置用控制装置25具有第1分解器用数字变换器29、第1电流检测器用数字变换器30、第1 CPU(第1处理装置)31以及第1驱动电路32。

第1分解器用数字变换器29将来自第1分解器20的信号变换为数字信号，并将变换后的数字信号作为第1实测速度信息而发送到第1 CPU 31。

第1电流检测器用数字变换器30将来自第1电流检测器28的信号变换为数字信号，并将变换后的数字信号作为第1输出转矩信息而发送到第1 CPU 31。

第1 CPU 31根据来自上位控制器23、第1分解器用数字变换器29以及第1电流检测器用数字变换器30各自的信息，进行用于控制第1门驱动装置9的第1运算处理。通过第1 CPU 31中的第1运算处理，作为第1电压指令信息而计算出用于对向第1门驱动装置9的供电进行控制的电压指令。另外，第1运算处理的结果即第1电压指令信息从第1 CPU 31发送到第1驱动电路32。

第1驱动电路32对第1门驱动装置9进行与来自第1 CPU 31的第1电压指令信息相应的供电。

第2驱动装置用控制装置26通过调整向第2门驱动装置10的供电来控制第2旋转轴14的转速。通过第2电流检测器(第2转矩检测器)33检测向第2门驱动装置10的供电量(第2门驱动装置10的输出转矩)。第2驱动装置用控制装置26根据来自第2分解器21、第1驱动装置用控制装置25以及第2电流检测器23各自的信息来控制第2门驱动装置10。来自第1驱动装置用控制装置25的信息通过信号线27发送到第2驱动装置用控制装置26。

第2驱动装置用控制装置26具有第2分解器用数字变换器34、第2电流检测器用数字变换器35、第2 CPU(第2处理装置)36以及第2驱动电路37。

第2分解器用数字变换器34将来自第2分解器21的信号变换为数字信号，并将变换后的数字信号作为第2实测速度信息而发送到第2 CPU 36。

第2电流检测器用数字变换器35将来自第2电流检测器33的信号变换为数字信号，并将变换后的数字信号作为第2输出转矩信息而发送到第2 CPU 36。

第2 CPU 36根据来自第1驱动装置用控制装置31、第2分解器用数字变换器34以及第2电流检测器用数字变换器35各自的信息来进行用于控制第2门驱动装置10的第2运算处理。通过第2 CPU 36中的第2运算处理，作为第2电压指令信息而计算出用于对向第2门驱动装置10的供电进行控制的电压指令。另外，第2运算处理的结果即第2电压指令信息从第2 CPU 36发送到第2驱动电路37。

第2驱动电路37对第2门驱动装置10进行与来自第2 CPU 36的第2电压指令信息相应的供电。

图2是表示图1的第1 CPU 31以及第2 CPU 36的功能框图。在图中，第1 CPU 31具有进行第1运算处理的一部分来计算出中间处理信息的单独处理部38、和通过处理中间处理信息来完成第1运算处理的第1个别处理部39。另外，第2 CPU 36具有通过处理来自单独处理部38的中间处理信息来完成第2运算处理的第2个别处理部40。来自单独处理部38的中间处理信息通过信号线27发送到第2个别处理部40。

单独处理部38具有速度模式计算部41，该速度模式计算部41通过接受来自上位控制器23的门开闭指令，作为门速度指令信息计算出规定的速度模式。第1以及第2旋转轴12、14各自的转速沿着由速度模式计算部41计算出的规定的速度模式而变化。

来自速度模式计算部41的门速度指令信息分别发送到第1个别处理部39以及第2个别处理部40。即，门速度指令信息被设为中间处理信息。此外，通过从预先存储在第1驱动装置用控制装置25中的多个速度模式中选择规定的速度模式，来进行规定的速度模式的计算。

第1个别处理部39具有第1微分部42、第1转矩指令部43以及第1电压指令部44。

第1微分部42对来自第1分解器用数字变换器29的第1实测速度信息(数字信号)进行微分来求出第1旋转角速度信息。因而，第1旋转角速度信息变成与第1旋转轴12的转速相应的信号。

第1转矩指令部43具有：第1速度信息比较部45，其求出来自第1微分部42的第1旋转角速度信息和来自速度模式计算部41的门速度指令信息(中间处理信息)之差；和第1速度控制部46，其根据来自第1速度信息比较部45的信息，作为第1转矩指令信息而计算用于控制第1门驱动装置9的输出转矩的转矩指令。

第1电压指令部44具有：求出来自第1电流检测器用数字变换器30的第1输出转矩信息(数字信号)和来自第1转矩指令部43的第1转矩指令信息之差的第1转矩信息比较部47、和根据来自第1转矩信息比较部47的信息计算出第1电压指令信息的第1电流控制部48。第1电压指令信息从第1电流控制部48发送到第1驱动电路32。

第2个别处理部40具有第2微分部49、第2转矩指令部50以及第2电压指令部51。

第2微分部49对来自第2分解器用数字变换器34的第2实测速度信息(数字信号)进行微分来求出第2旋转角速度信息。因而，第2旋转角速度信息变成与第2旋转轴14的转速相应的信号。

第2转矩指令部50具有：第2速度信息比较部52，其求出从速度模式计算部41通过信号线27接受的门速度指令信息(中间处理信息)和来自第2微分部49的第2旋转角速度信息之差；和第2速度控制部53，其根据来自第2速度信息比较部52的信息，作为第2转矩指令信息而计算用于控制第2门驱动装置10的输出转矩的转矩指令。

第2电压指令部51具有：求出来自第2电流检测器用数字变换器35的第2输出转矩信息(数字信号)和来自第2转矩指令部50的第2转矩指令信息之差的第2转矩信息比较部54、和根据来自第2转矩信息比较部54的信息计算出第2电压指令信息的第2电流控制部55。第2电压指令信息从第2电流控制部55发送到第2驱动电路37。

图3是表示图2的第1速度控制部46的框图。在图中，第1速度控制部46具有：分别计算出与来自速度信息比较部45的信息成比例的信号的乘法器56以及乘法器57、计算出与来自乘法器57的信息的积分值相应的信号的积分器58、和将来自乘法器56以及积分器58各自的信息进行相加的加法器59。即，第1速度控制部46的运算算法设为PI控制。乘法器56中的控制常数设为Kp，乘法器57中的控制常数设为Ks。

此外，第2速度控制部53的结构与第1速度控制部46相同。即，第2速度控制部53的运算算法也设为与第1速度控制部46相同的PI控制。

在此，来自速度模式计算部41的门速度指令信息通过信号线27发送到第2转矩指令部50。由此，第2转矩指令部50比第1转矩指令部43晚收到门速度指令信息。门速度指令信息的接收延迟的大小根据信号线27的传递速度、控制周期等而不同，是几msec～几十msec程度。因而，第1转矩指令部43所接受的门速度指令信息的时间变化、和第2转矩指令部50所接受的门速度指令信息的时间变化之间产生偏移。

另一方面，第1滑轮15以及第2滑轮16通过同步带17而机械地(机构地)相互连结。由此，在第1以及第2滑轮15、16各自的转速之间没有大的差异。

图4是表示图3的第1以及第2转矩指令部43、50各自所接受的各门速度指令信息、以及由第1以及第2分解器20、21各自所检测出的各转速的信号的时间变化的图表。如图所示，第2转矩指令部50所接受的门速度指令信息62在时间上比第1转矩指令部43所接受的门速度指令信息61延迟地发生变化。另外，由第1以及第2分解器20、21各自所检测出的各转速的信号63、64相互发生相同的变化(在图4中以1条实线表示)。由此，门速度指令信息61和转速的信号63之差(第1速度差信息)、以及门速度指令信息62和转速的信号64之差(第2速度差信息)变得互不相同。从而在通过第1转矩指令部43计算出的第1转矩指令信息、和通过第2转矩指令部50计算出的第2转矩指令信息之间产生差异。

当第1以及第2转矩指令信息中产生差异时，在第1门驱动装置9的输出转矩和第2门驱动装置10的输出转矩之间产生差异，有可能产生例如过负荷、温度上升等问题。

因而，在该例子中为了缩小第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩之差，第2转矩指令部50对门速度指令信息的追随性变得比第1转矩指令部43对门速度指令信息的追随性高。即，通过设定第2转矩指令部50使得比第1转矩指令部43更快速地对门速度指令信息进行反应，从而对第2转矩指令部50中的门速度指令信息的接收延迟进行校正。

通过将第2转矩指令部50中的各乘法器56、57的控制常数Kp、Ks设定得比第1转矩指令部43中的各乘法器56、57的控制常数Kp、Ks大，使第2转矩指令部50对门速度指令信息的追随性比第1转矩指令部50对门速度指令信息的追随性高。

在该例子中，第2转矩指令部50相对第1转矩指令部43的接收延迟假定是10msec，将第2转矩指令部50中的乘法器56、57的控制常数Kp、Ks设为第1转矩指令部43中的乘法器56、57的控制常数Kp、Ks的1.1倍。

图5是表示图3的第1以及第2转矩指令部43、50各自对门速度指令信息的追随性相同时的第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的时间变化的图表。另外，图6是表示使图3的第2转矩指令部50对门速度指令信息的追随性高于第1转矩指令部43时的第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的时间变化的图表。

如图所示，当第1以及第2转矩指令部43、50各自对门速度指令信息的追随性相同时，在第1门驱动装置9的输出转矩65和第2门驱动装置10的输出转矩66之间产生差异(图5)。与此相对，使第2转矩指令部50对门速度指令信息的追随性高于第1转矩指令部43时，第1门驱动装置9的输出转矩67和第2门驱动装置10的输出转矩68之差，变得比当第1以及第2转矩指令部43、50各自对门速度指令信息的追随性相同时小(图6)。即，关于第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的不平衡，使第2转矩指令部50的追随性高于第1转矩指令部43的情况与使第1以及第2转矩指令部43、50各自的追随性相同的情况相比缓和。

接着说明动作。当门开闭指令从上位控制器23输入到第1CPU31中时，通过速度模式计算部41计算规定的速度模式来作为门速度指令信息。之后，门速度指令信息被传送到第1转矩指令部43，并且通过信号线27还被传送到第2转矩指令部50。

之后，在第1转矩指令部43中，将通过第1分解器用数字变换器29以及第1微分部42从第1分解器20接受的第1旋转角速度信息与门速度指令信息进行比较，计算出第1转矩指令信息。之后，第1转矩指令信息被传送到第1电压指令部44。

之后，在第1电压指令部44中，将通过第1电流检测器用数字变换器30从第1电流检测器28接受的第1输出转矩信息与第1转矩指令信息进行比较，计算出第1电压指令信息。之后，第1电压指令信息被传送到第1驱动电路32。之后，通过第1驱动电路32进行与第1电压指令信息相应的供电，驱动第1门驱动装置9。

另一方面，在第2转矩指令部50中，将通过第2分解器用数字变换器34以及第2微分部49从第2分解器21接受的第2旋转角速度信息与门速度指令信息进行比较，计算出第2转矩指令信息。之后，第2转矩指令信息被传送到第2电压指令部51。

之后，在第2电压指令部51中，将通过第2电流检测器用数字变换器35从第2电流检测器33接受的第2输出转矩信息与第2转矩指令信息进行比较，计算出第2电压指令信息。之后，第2电压指令信息被传送到第2驱动电路37。之后，通过第2驱动电路37进行与第2电压指令信息相应的供电，驱动第2门驱动装置10。

通过第1以及第2门驱动装置9、10各自的驱动，第1以及第2旋转轴12、14分别旋转，移动各轿厢门4。由此，开闭轿厢出入口1。

在这种电梯的门装置中，由第1 CPU 31进行用于控制第1门驱动装置9的第1运算处理，通过执行第1运算处理的一部分所得到的门速度指令信息(中间处理信息)从第1 CPU 31经由信号线27被发送到第2 CPU 36，根据来自第1 CPU 31的门速度指令信息由第2 CPU36进行用于控制第2门驱动装置9的第2运算处理，因此能够由第1以及第2 CPU 31、36分担进行第1以及第2运算处理，能够减轻第1以及第2 CPU 31、36各自的处理负担。由此，朝向CPU的输入输出端口不会增加很多，也没有必要通过昂贵的CPU来提高处理能力。因而，能够实现成本降低。另外，通过第1以及第2 CPU 31、36间的经由信号线27的信息传递，能够防止第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩产生不平衡。由此，能够防止第1以及第2门驱动装置9、10等产生过负荷，能够防止故障的产生。

另外，从第1 CPU 31向第2 CPU 36发送的中间处理信息被作为门速度指令信息，因此能够防止第1以及第2门驱动装置9、10被相互不同的门速度指令信息进行控制，能够进一步防止第1以及第2门驱动装置9、10等产生过负荷。

另外，第1转矩指令部43对门速度指令信息的追随性变得比第2转矩指令部50对门速度指令信息的追随性高，因此能够对通过经由信号线27发送信息而产生的第2 CPU 36中的接收延迟进行校正。由此，能够缩小第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩之差，能够进一步防止第1以及第2门驱动装置9、10等产生过负荷。

此外，在上述例子中，第1以及第2速度控制部46、53的运算算法被设为PI控制，但是并不限定于此，也可以是其它运算算法。

另外，在上述例子中，门速度指令信息从速度模式计算部41被同时输出到第1以及第2转矩指令部43、50各自中，但是也可以在时间上错开进行向第1转矩指令部43输出门速度指令信息、和向第2转矩指令部50输出门速度指令信息。

另外，在上述例子中，只有从第1 CPU 31朝向第2 CPU 36的信息是通过信号线27发送的，但是也可以在第1以及第2 CPU 31、36之间通过信号线27相互发送信息。例如也可以在第1 CPU 31和第2CPU 36之间通过信号线27相互持续发送脉冲信号，从而互相监视第1以及第2 CPU 31、36。即，当第1以及第2 CPU 31、36中的一方发生异常时，也可以从第1以及第2 CPU 31、36中的一方朝向另一方通过信号线27发送脉冲信号的停止信号来作为异常检测信息。这样，能够容易地检测出第1以及第2 CPU 31、36各自中产生异常。由此，能够检测在单个CPU中无法判断的异常的产生，能够提高异常检测的可靠性。

另外，在上述例子中，第1以及第2门驱动装置9、10的数量分别是一个，但是也可以将第1门驱动装置9的数量设为一个，将第2门驱动装置10的数量设为多个。

例如，如图7所示，也可以将第1门驱动装置9和两个第2门驱动装置10向轿厢出入口1的正面的宽度方向互留间隔地配置于悬吊箱2。在这种情况下，在第1旋转轴12中设置第1滑轮15，在两个第2旋转轴14各自中设置第2滑轮16。另外，在第1滑轮15和一个第2滑轮16之间卷挂有连接了一个连结部件18的同步带69，在一个第2滑轮16和另一个第2滑轮16之间卷挂有连接了另一连结部件19的同步带70。并且，通过与上述第2 CPU 36分别具有相同功能的两个第2 CPU的运算处理，分别独立地控制各第2门驱动装置10。并且，来自第1 CPU 31的门速度指令信息(中间处理信息)通过信号线被发送到各第2 CPU。

实施方式2.

图8是表示本发明的实施方式2的电梯的门装置的主要部分框图。在图中，第2个别处理部40具有第2微分部49、第2转矩指令部50、第2电压指令部51以及相位超前部(phase lead section)71。第2微分部49、第2转矩指令部50以及第2电压指令部51各自的结构以及功能与实施方式1相同。

来自速度模式计算部41的门速度指令信息(中间处理信息)通过信号线27被发送到相位超前部71。相位超前部71对门速度指令信息进行相位超前补偿。即，相位超前部71补偿由信号线27所产生的门速度指令信息的时间延迟，并将补偿后的门速度指令信息作为补偿速度信息而发送到第1转矩指令部50。

相位超前部71的传递特性G(s)由式(1)表示。

[式1]

$G\left(s\right)=\frac{\mathrm{\ω}2(s+\mathrm{\ω}1)}{\mathrm{\ω}1(s+\mathrm{\ω}2)}\·\·\·\left(1\right)$

在此，ω1以及ω2是控制系数，ω1>ω2。另外，s是拉普拉斯算子(拉普拉斯变量)。

在该例子中，第2转矩指令部50相对第1转矩指令部43的接收延迟假定是10msec，ω1＝12×2π[rad/s]，ω2＝24×2π[rad/s]。

第2速度信息比较部52求出来自相位超前部71的补偿速度信息、和来自第2微分部49的第2旋转角速度信息之差。第2速度控制部53根据来自第2速度信息比较部52的信息来计算出第2转矩指令信息。另外，第1以及第2速度控制部46、53对门速度指令信息的追随性相同。即，在第1以及第2转矩指令部43、50中，各乘法器56、57的控制常数Kp、Ks分别相同。其它结构与实施方式1相同。

图9是表示通过图8的第1以及第2 CPU 31、36的各运算处理来控制的第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的时间变化的图表。如图所示，第1门驱动装置9的输出转矩72和第2门驱动装置10的输出转矩73之差，与没有相位超前部71的情况(图5)相比变小。即，关于第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的不平衡，对门速度指令信息由相位超前部71进行相位超前补偿的情况与没有进行相位超前补偿的情况相比变缓和。

在这种电梯的门装置中，对门速度指令信息进行相位超前补偿的相位超前部71设置于第2个别处理部40，相位超前部71处理从速度模式计算部41通过信号线27接受的信息，将处理后的信息发送到第2转矩指令部50，因此能够校正由第2个别处理部40引起的接收延迟，能够防止第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的不平衡。因而，能够进一步防止第1以及第2门驱动装置9、10等产生过负荷。

实施方式3.

图10是表示本发明的实施方式3的电梯的门装置的主要部分框图。在图中，在该例子中来自第1速度信息比较部45的信息作为中间处理信息而通过信号线27被发送到第2个别处理部40。即，来自速度模式计算部41的门速度指令信息和来自第1微分部42的第1旋转角速度信息(即来自第1分解器20的信息)之差作为中间处理信息从第1 CPU 31被发送到第2个别处理部40。

另外，来自第1速度信息比较部45的中间处理信息还被发送到第1速度控制部46。第1速度控制部46通过处理中间处理信息来计算出第1转矩指令信息。第1转矩指令信息从第1速度控制部46发送到第1电压指令部44。

即，单独处理部38具有速度模式计算部41、第1微分部42以及速度信息比较部45。另外，第1个别处理部39具有第1速度控制部46以及第1电压指令部44。速度模式计算部41、第1微分部42、第1速度信息比较部45、第1速度控制部46以及第1电压指令部44各自的结构以及功能，分别与实施方式1的结构以及功能相同。

第2个别处理部40具有第2速度控制部53以及第2电压指令部51。来自单独处理部38的中间处理信息被第2速度控制部53处理，计算出第2转矩指令信息。第2转矩指令信息从第2速度控制部53发送到第2电压指令部51。第2速度控制部53以及第2电压指令部51各自的结构以及功能，分别与实施方式1的结构以及功能相同。

因而，第1速度控制部46、53处理由于相对于第1速度控制部46的、第2速度控制部53的中间处理信息的接收延迟而在时间上偏移的共用的中间处理信息。即，来自第2速度控制部53的第2转矩指令信息相对于来自第1速度控制部46的第1转矩指令信息，大小以及形式相等，但是有时间偏移。

此外，在该例子中没有设置实施方式1所示的第2分解器21、第2分解器用数字变换器34、第2微分部49以及第2速度信息比较部52。其它结构与实施方式1相同。

图11是表示通过图10的第1以及第2 CPU 31、36的运算处理来控制的第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的时间变化的图表。如图所示，第1门驱动装置9的输出转矩75和第2门驱动装置10的输出转矩76之间产生的差异，与将来自速度模式计算部41的门速度指令信息设为中间处理信息的情况(图5)相比变小。

因而，在将来自速度模式计算部41的门速度指令信息、和来自第1微分部42的第1旋转角速度信息之差设为中间处理信息的情况下，在分别由第1速度控制部46、53计算出的第1以及第2转矩指令信息之间产生时间偏移，但是可知作为第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩间的差异极小。即，可知关于由第2个别处理部40相对第1个别处理部39的中间处理信息的接收延迟引起的第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的不平衡，即使不控制性地进行校正也被抑制。

在这种电梯的门装置中，来自速度模式计算部41的门速度指令信息、和来自第1微分部42的第1旋转角速度信息之差作为中间处理信息而被发送到第2个别处理部40，因此不用控制性地进行校正而能够进一步缩小第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩间的差异。由此，能够进一步防止第1以及第2门驱动装置9、10等产生过负荷。

实施方式4.

图12是表示本发明的实施方式4的电梯的门装置的主要部分框图。在图中，单独处理部38具有速度模式计算部41、第1微分部42、总转矩指令部81以及转矩分配部82。速度模式计算部41以及第1微分部42的结构以及功能与实施方式1相同。

总转矩指令部81根据来自速度模式计算部41的门速度指令信息、和来自第1微分部42的第1旋转角速度信息，算出向第1以及第2门驱动装置9、10各自的转矩指令的合计来作为总转矩指令信息。另外，总转矩指令部81具有：求出门速度指令信息和第1旋转角速度信息之差的速度信息比较部83、和根据来自第1速度信息比较部45的信息来计算出总转矩指令信息的速度控制部84。

来自总转矩指令部81的总转矩指令信息被发送到转矩分配部82。转矩分配部82将总转矩指令信息分为第1转矩指令信息以及第2转矩指令信息。第1转矩指令信息和第2转矩指令信息的分配率预先设定在转矩分配部82中。在该例子中，在转矩分配部82中设定有多个分配率，包括：用于使第1转矩指令信息大于第2转矩指令信息的第1侧偏重分配率、用于使第1以及第2转矩指令信息为相同大小的均等分配率、和用于使第2转矩指令信息大于第1转矩指令信息的第2侧偏重分配率。转矩分配部82根据第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的信息，调整第1以及第2转矩指令信息的分配率。通过从预先设定的各分配率中选择来进行转矩分配部82中的分配率的调整。

第1转矩指令信息作为中间处理信息从转矩分配部82发送到第1电压指令部44，第2转矩指令信息作为中间处理信息从转矩分配部82通过信号线27被发送到第2电压指令部51。因而，第1电压指令部44被作为第1个别处理部39，第2电压指令部51被作为第2个别处理部40。第1以及第2电压指令部44、51的结构以及功能与实施方式1相同。

在此，说明同步带17的张力。图13是表示图11的电梯的门装置中的动力传递机构的结构图。在图中，向同步带17的第2滑轮16和一方的连结部件18之间的部分提供张力T1，向同步带17的第1滑轮15和一方的连结部件18之间的部分提供张力T2。另外，向同步带17的第1滑轮15和另一方的连结部件19之间的部分提供张力T3，向同步带17的第2滑轮16和另一方的连结部件19之间的部分提供张力T4。

当产生第1门驱动装置9的输出转矩Ma时，张力T2变大，张力T3变小。另外，当产生第2门驱动装置10的输出转矩Mb时，张力T4变大，张力T1变小。由此，在张力T2和张力T1之间、以及张力T3和张力T4之间分别产生差异，同步带17被移动。此外，例如用于使轿厢门4卡合到乘箱门上的卡合装置只设置于各轿厢门4的一方等，从而使一方的设置了连结部件18的轿厢门4的重量、和另一方的设置了连结部件19的轿厢门4的重量互不相同。

图14是表示在将图12的转矩分配部82中的分配率设为均等分配率(1:1)时的同步带17的张力T1～T4在门开闭动作时的时间变化的图表。如图所示，张力T1向与张力T2相反的方向变化，张力T3向与张力T4相反的方向变化。在这种情况下，张力T2以及张力T3的最大值大于张力T1以及张力T4的最大值，张力T2以及张力T3的最小值小于张力T1以及张力T4的最小值。

当转矩分配部82中的分配率为一定时，在张力T1～T4中的至少任一个非常大的情况下都成为振动、声音的原因，在张力T1～T4中的至少任一个非常小的情况下都成为缓和的原因。

图15是表示对图12的转矩分配部82进行当第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的合计(Ma+Mb)是正时(使各轿厢门4加速时)设为第1侧偏重分配率、并在各输出转矩的合计(Ma+Mb)是负时(使各轿厢门4减速时)设为第2侧偏重分配率的控制时同步带17的张力T1～T4在门开闭动作时的时间变化的图表。

如图所示，在这种情况下，与将第1以及第2转矩指令信息的分配率设为相同的情况(图14)相比，张力T2以及张力T3的最大值变低。由此，张力T1～T4所有的最大值被抑制得低，防止振动以及声音的产生。

由此，为了防止振动以及声音的产生，转矩分配部82在第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的合计(Ma+Mb)是正时使第1转矩指令信息大于第2转矩指令信息，当各输出转矩的合计是负时使第1转矩指令信息小于第2转矩指令信息。

图16是表示对图12的转矩分配部82进行当第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的合计(Ma+Mb)是正时设为第2侧偏重分配率、并在各输出转矩的合计(Ma+Mb)是负时设为第1侧偏重分配率的控制时同步带17的张力T1～T4在门开闭动作时的时间变化的图表。如图所示，在这种情况下，与将第1以及第2转矩指令信息的分配率设为相同的情况(图14)相比，张力T2以及张力T3的最小值变高。由此，张力T1～T4所有的最小值保持得高，防止变缓的产生。

由此，为了防止变缓的产生，转矩分配部82在第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩的合计(Ma+Mb)是正时使第1转矩指令信息小于第2转矩指令信息，当各输出转矩的合计是负时使第1转矩指令信息大于第2转矩指令信息。其它结构以及功能与实施方式1相同。

在这种电梯的门装置中，将总转矩指令信息通过转矩分配部82分配为第1以及第2转矩指令信息，第1以及第2转矩指令信息分别作为中间处理信息而被发送到第1个别处理部39以及第2个别处理部40，因此没有必要在第1以及第2 CPU 31、36的各自中个别地进行输出转矩的计算，能够降低第2CPU36的运算负荷。

另外，能够调整转矩分配部82的第1以及第2转矩指令信息的分配率，因此能够个别地调整第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩，能够防止同步带17的振动、声音、变缓的产生。

实施方式5.

图17是表示本发明的实施方式5的电梯的门装置的主要部分框图。在图中，在第1 CPU 31中设置有过负荷检测部91，该过负荷检测部91通过将来自第1电流检测器用数字变换器30的第1输出转矩信息、和来自第2电流检测器用数字变换器35的第2输出转矩信息进行比较，检测有无过负荷。即，过负荷检测部91通过比较来自第1电流检测器28以及第2电流检测器33各自的信息来检测有无过负荷。

在过负荷检测部91中预先设定有规定阈值。当第1以及第2输出转矩信息的差异小于规定阈值时，过负荷检测部91进行未产生过负荷的正常判定，当第1以及第2输出转矩信息的差异为规定阈值以上时，进行产生了过负荷的异常判定。

过负荷检测部91在进行了异常判定时，将用于反转各轿厢门4的移动的反转指令发送到速度模式计算部41。速度模式计算部41在接受反转指令时，计算出预先设定的反转速度模式，将反转速度模式作为门速度指令信息而输出。其它结构与实施方式1相同。

在这种电梯的门装置中，比较与第1以及第2门驱动装置9、10的各输出转矩相应的第1以及第2输出转矩信息来检测有无过负荷的过负荷检测部91被设置于第1 CPU 31，因此能够容易地检测第1以及第2门驱动装置9、10中的任一个有无过负荷。由此，能够早期地检测故障的产生，能够防止故障的扩大。

此外，在上述例子中，过负荷检测部91被设置于第1 CPU 31，但是也可以在第2 CPU 36中设置过负荷检测部91。

实施方式6.

图18是表示本发明的实施方式6的电梯的门装置的主要部分框图。在图中，在第1 CPU 31中设置有总转矩限制设定部95以及转矩限制信息计算部96。

在总转矩限制设定部95中作为总转矩限制信息预先设定有用于控制第1门驱动装置9的输出转矩的转矩指令的限制值、和用于控制第2门驱动装置10的输出转矩的转矩指令的限制值的合计。此外，例如由各轿厢门4的重量等来决定总转矩限制信息。

转矩限制信息计算部96作为分配转矩限制信息而计算出来自第1速度控制部46的第1转矩指令信息、和来自总转矩限制设定部95的总转矩限制信息之差。分配转矩限制信息通过信号线27从转矩限制信息计算部96发送到第2 CPU 36。

在第2 CPU 36中设置有过负荷检测部97，该过负荷检测部97通过比较来自转矩限制信息计算部96的分配转矩限制信息、和来自第2速度控制部53的第2转矩指令信息，检测有无过负荷。

在过负荷检测部97中预先设定有规定阈值。当分配转矩限制信息和第2转矩指令信息之差小于规定阈值时，过负荷检测部97进行未产生过负荷的正常判定，当分配转矩限制信息和第2转矩指令信息之差为规定阈值以上时，进行产生了过负荷的异常判定。

当过负荷检测部97进行了异常判定时，反转指令从过负荷检测部97发送到速度模式计算部41，各轿厢门4的移动被反转。其它结构与实施方式3相同。

在这种电梯的门装置中，作为分配转矩限制信息而计算第1转矩指令信息、和预先设定的总转矩限制信息之差，通过比较分配转矩限制信息和第2转矩指令信息来检测有无过负荷，因此即使在第1以及第2转矩指令信息的差异小的状态下，也能够通过使第1以及第2转矩指令信息的合计成为总转矩限制信息以上来检测过负荷的产生。因而，能够进一步确实地检测有无过负荷。

Claims (10)

1.一种电梯的门装置，其特征在于，具备：

开闭电梯出入口的电梯门；

具有第1旋转轴的第1门驱动装置；

具有第2旋转轴的第2门驱动装置；

承受上述第1旋转轴以及上述第2旋转轴各自的旋转而移动上述电梯门的动力传递机构；以及

对上述电梯门的移动进行控制的门控制装置，该门控制装置具备：进行用于控制上述第1门驱动装置的第1运算处理的第1处理装置、进行用于控制上述第2门驱动装置的第2运算处理的第2处理装置、以及在上述第1以及第2处理装置间进行信息传递的信息传递单元，

上述第1处理装置具备：进行上述第1运算处理的一部分来计算中间处理信息的单独处理部、以及通过处理上述中间处理信息来完成上述第1运算处理的第1个别处理部，

上述第2处理装置具备：通过对经过上述信息传递单元接受的上述中间处理信息进行处理来完成上述第2运算处理的第2个别处理部。

2.根据权利要求1所述的电梯的门装置，其特征在于，

上述单独处理部具备速度模式计算部，该速度模式计算部计算用于对上述第1以及第2旋转轴各自的转速进行控制的规定的速度模式来作为门速度指令信息，

上述中间处理信息是上述门速度指令信息。

3.根据权利要求2所述的电梯的门装置，其特征在于，

上述第1个别处理部具备第1转矩指令部，该第1转矩指令部根据上述门速度指令信息计算用于对上述第1门驱动装置的输出转矩进行控制的转矩指令，来作为第1转矩指令信息，

上述第2个别处理部具备第2转矩指令部，该第2转矩指令部根据上述门速度指令信息计算用于对上述第2门驱动装置的输出转矩进行控制的转矩指令，来作为第2转矩指令信息，

上述第2转矩指令部对上述门速度指令信息的追随性比上述第1转矩指令部对上述门速度指令信息的追随性高。

4.根据权利要求2所述的电梯的门装置，其特征在于，

上述第2个别处理部具备对上述门速度指令信息进行相位超前补偿的相位超前部。

5.根据权利要求2所述的电梯的门装置，其特征在于，

上述第1个别处理部具备第1转矩指令部，该第1转矩指令部根据上述门速度指令信息计算用于对上述第1门驱动装置的输出转矩进行控制的转矩指令，来作为第1转矩指令信息，

上述第2个别处理部具备第2转矩指令部，该第2转矩指令部根据上述门速度指令信息计算用于对上述第2门驱动装置的输出转矩进行控制的转矩指令，来作为第2转矩指令信息，

在上述第1以及第2处理装置的任一个中设置有：转矩限制信息计算部，其计算上述第1转矩指令信息和预先设定的总转矩限制信息之差，来作为分配转矩限制信息；以及过负荷检测部，其通过比较上述分配转矩限制信息和上述第2转矩指令信息来检测有无过负荷。

6.根据权利要求1所述的电梯的门装置，其特征在于，

还具备产生与上述第1旋转轴的旋转相应的信号的第1速度检测器，

上述单独处理部具备：速度模式计算部，其计算用于对上述第1以及第2旋转轴各自的转速进行控制的规定的速度模式，来作为门速度指令信息；以及速度信息比较部，其计算上述门速度指令信息和来自上述第1速度检测器的信息之差，来作为上述中间处理信息。

7.根据权利要求1所述的电梯的门装置，其特征在于，

上述单独处理部具备：速度模式计算部，其计算用于对上述第1以及第2旋转轴各自的转速进行控制的规定的速度模式，来作为门速度指令信息；总转矩指令部，其根据上述门速度指令信息计算分配给上述第1以及第2门驱动装置各自的转矩指令的合计，来作为总转矩指令信息；以及转矩分配部，其将上述总转矩指令信息分为第1以及第2转矩指令信息，并将上述第1转矩指令信息作为上述中间处理信息而输出到上述第1个别处理部，将上述第2转矩指令信息作为上述中间处理信息而输出到第2个别处理部。

8.根据权利要求7所述的电梯的门装置，其特征在于，

上述转矩分配部的上述第1转矩指令信息和上述第2转矩指令信息的分配率能够调整。

9.根据权利要求1所述的电梯的门装置，其特征在于，

还具备检测上述第1门驱动装置的输出转矩的第1转矩检测器、以及检测上述第2门驱动装置的输出转矩的第2转矩检测器，

在上述第1以及第2处理装置的任一个中设置有通过比较来自上述第1转矩检测器以及上述第2转矩检测器各自的信息来检测有无过负荷的过负荷检测部。

10.根据权利要求1所述的电梯的门装置，其特征在于，

当上述第1以及第2处理装置中的一方发生异常时，从上述第1以及第2驱动用处理装置中的一方朝向另一方通过上述信息传递单元发送异常检测信息。

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