CN104891342B - 起升开闭机构及实现起升开闭机构负载均衡的方法、系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起升开闭机构及实现起升开闭机构负载均衡的方法、系统，所述方法包括根据起升绳和开闭绳的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳、两根开闭绳位于前侧的起升绳和开闭绳及位于后侧的起升绳和开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B1、B2、B3及B4；将B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较；在B1、B2、B3及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速控制指令。本发明属于卸船机、起重机技术领域，解决了现有的实现起升开闭机构负载均衡的方法检测精度不足，反馈速度较慢的技术问题，具有检测精度高的优点。

Description

起升开闭机构及实现起升开闭机构负载均衡的方法、系统

技术领域

本发明属于卸船机、起重机技术领域，特别涉及一种起升开闭机构及实现起升开闭机构负载均衡的方法、系统。

背景技术

为了保证卸船机的抓斗在运行过程中不开斗，不撒料，需对与抓斗连接的绳做负载均衡控制。

目前国内使用的卸船机主要是机械差动形式的卸船机，包括起升开闭机构，所述起升开闭机构具有一个开闭电机和一个起升电机，所述开闭电机的输出轴连接一个行星差动齿轮减速箱，所述行星差动齿轮减速箱的两个输出端的转速相同，分别连接左旋开闭卷筒和右旋开闭卷筒，所述开闭电机通过所述行星差动齿轮减速箱带动左旋开闭卷筒和右旋开闭卷筒同步运动，即缠绕在两个开闭卷筒上的两根开闭绳以相等的速度运动；所述起升电机的输出轴同样连接一个行星差动齿轮减速箱，所述行星差动齿轮减速箱的两个输出端的转速相同，分别连接左旋起升卷筒和右旋起升卷筒，所述起升电机通过所述行星差动齿轮减速箱带动两个所述起升卷筒同步运动，即缠绕在两个所述起升卷筒上的两根起升绳以相等的速度运动。这种形式的卸船机，先通过检测起升、开闭电机的力矩，再将检测到的力矩反馈给控制系统，最后通过控制系统的调整来调节绳的速度进而实现起升开闭机构的负载均衡。因为机械差动形式卸船机的起升及开闭电机一般都是单台电机，即一个开闭电机可以同时控制两个开闭绳的运动，一个起升电机可以同时控制两个起升绳的运动，所以通过这种检测方式可以实现起升开闭机构的负载均衡。

新一代的四卷筒卸船机，有四台电机，每个电机分别连接一个标准减速箱，每个所述标准减速箱连接一个缠绕有绳的卷筒，即每根绳分别受一台电机控制，每根绳的运动都是独立的，而抓斗的运动是由四根所述独立的绳的复合运动实现的，所以如果仍然采用现有的上述通过检测电机力矩来间接获得起升开闭机构的负载均衡的方式，将导致检测精度不足，检测及反馈速度较慢，从而无法很好的保证起升开闭机构的负载均衡。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于现有的通过检测电机力矩的方式来实现起升开闭机构的负载均衡的方法检测精度不足，检测及反馈速度较慢，无法很好的保证起升开闭机构的负载均衡，从而提供一种检测精度高，检测及反馈速度快，能够很好的实现起升开闭机构的负载均衡的方法。

为解决上述技术问题，本发明的一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，包括如下步骤：

根据起升绳和开闭绳的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳和开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳和开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B4；

将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较；

在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

本发明所述的控制起升开闭机构负载均衡的方法中，所述预设阈值为四个，分别为M1、M2、M3和M4 ，将B1与M1比较、B2与M2比较、B3与M3比较、B4与M4比较；在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于与其比较的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令。

本发明所述的控制起升开闭机构负载均衡的方法中，所述根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，包括：

先根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；

再根据速度叠加值输出所述控制指令。

本发明的一种控制起升开闭机构负载均衡的系统，包括

计算单元：用于根据起升绳和开闭绳的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳和开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳和开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B4；

比较单元：用于将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较；

执行单元：用于在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

本发明所述的控制起升开闭机构负载均衡的系统中，所述执行单元包括：

第一执行子单元，根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；

第二执行子单元，根据速度叠加值来输出所述控制指令。

本发明所述的控制起升开闭机构负载均衡的系统中，预设阈值为四个，分别为M1、M2、M3和M4，将B1与M1比较、B2与M2比较、B3与M3比较、B4与M4比较；在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的某一个或者某几个大于与其比较的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

一种用于控制起升开闭机构负载均衡的系统，包括

多个重量传感器，用于分别检测起升开闭机构的每一个起升绳和每一个开闭绳的实时拉力相关值；

处理器，用于根据所述实时拉力相关值得到两根起升绳的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳和开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳和开闭绳的实时负载值的差值的绝对值B4；并将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较，在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速；

变频器，用于根据控制指令来调整与大于预设阈值的差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

本发明所述的用于控制起升开闭机构负载均衡的系统中，所述处理器还用于在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的某一个或者某几个大于预设阈值时，根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；所述变频器用于根据速度叠加值来调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

本发明的一种起升开闭机构，包括：

起升电机，至少为一个，用于提供起升动力；

起升卷筒，至少为两个，受起升电机驱动而转动；

起升绳，至少为相对设置的两个，一端连接在起升卷筒上，另一端用于与抓斗连接，在起升卷筒的作用下能够进行升降动作；

起升改向滑轮组，用于为起升绳改向以使起升绳竖直伸出；

开闭电机，至少为一个，用于提供开闭动力；

开闭卷筒，至少为两个，受开闭电机驱动而转动；

开闭绳，至少为相对设置的两个，一端连接在开闭卷筒上，另一端用于与抓斗连接，在开闭卷筒的作用下能够进行开闭动作；

开闭改向滑轮组，用于为开闭绳改向以使开闭绳竖直伸出；以及

上述的用于控制起升开闭机构负载均衡的系统。

本发明所述的起升开闭机构，

所述起升改向滑轮组包括

起升水平改向滑轮组，用于为起升绳进行水平改向；

起升竖直改向滑轮组，用于为起升绳进行竖直改向；

用于检测起升绳拉力的重量传感器设置在起升水平改向滑轮组上；

所述开闭改向滑轮组包括

开闭水平改向滑轮组，用于为开闭绳进行水平改向；

开闭竖直改向滑轮组，用于为开闭绳进行竖直改向；

用于检测开闭绳拉力的重量传感器设置在开闭水平改向滑轮组上。

一种起重机，包括上述的起升开闭机构。

一种卸船机，包括上述的起升开闭机构。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

（1）本发明的所述一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，经过对所述实时拉力相关值进行计算、比较，得出负载是否均衡，并在负载不均衡时采用相应手段调整负载均衡，能够准确有效的实现负载均衡，且可以准确有效的实现每根绳受单台电机控制的卸船机或起重机的负载均衡，适用于多种形式的卸船机或起重机的负载均衡，应用范围广泛；并且，在具体运用过程中，上述方法可以实时检测起升开闭机构是否达到负载均衡，上一时刻检测完毕并调整完毕之后，下一时刻的检测和调整又开始进行，从而可以使得整个起升开闭机构在工作过程中始终处于动态负载平衡的调整中。

（2）本发明的所述一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，所述预设阈值个数的多种选择，使得本发明的控制起升开闭机构负载均衡的方法可以满足多种负载平衡需求，应用范围广泛且实用。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明控制起升开闭机构负载均衡的方法的流程图；

图2是本发明控制起升开闭机构负载均衡的方法的另一流程图；

图3是在图1的基础上更为详细的流程图；

图4是本发明控制起升开闭机构负载均衡的系统的流程图；

图5是在图4的基础上更为详细的流程图；

图6是本发明的起升开闭机构的一种实施方式的结构示意图。

图中附图标记表示为：100-起升开闭机构，1-起升电机，2-起升卷筒，3-起升绳，4-抓斗，5-起升改向滑轮组，51-起升水平改向滑轮组，511-前起升水平改向滑轮，512-后起升水平改向滑轮，52-起升竖直改向滑轮组，521-前起升竖直改向滑轮，522-后起升竖直改向滑轮，6-开闭电机，7-开闭卷筒，8-开闭绳，9-开闭改向滑轮组，91-开闭水平改向滑轮组，911-前开闭水平改向滑轮，912-后开闭水平改向滑轮，92-开闭竖直改向滑轮组，921-前开闭竖直改向滑轮，922-后开闭竖直改向滑轮，10-重量传感器，20-起升减速器，30-开闭减速器。

具体实施方式

以下将结合附图，使用以下实施例对本发明进行进一步阐述。

实施例1

参阅图1，本发明的一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，包括如下步骤：

根据起升绳3和开闭绳8的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳3的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B4；

将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较；

在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

具体地，是先获得两根起升绳3和两根开闭绳8的实时拉力相关值，然后再将所述实时拉力相关值分别乘以一个调整系数K（所述调整系数K受传感器型号、安装方式等因素影响，不受起升绳、开闭绳运动的影响），即可得出每根所述起升绳3和每根所述开闭绳8的实时负载值，进而得出两根起升绳3的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B4。

参阅图6，本发明所述的前侧的起升绳3是指绕过前起升水平改向滑轮511、前起升竖直改向滑轮521的起升绳3，所述的后侧的起升绳3是指绕过后起升水平改向滑轮512、后起升竖直改向滑轮522的起升绳3，所述的前侧的开闭绳8是指绕过前开闭水平改向滑轮911、前开闭竖直改向滑轮921的开闭绳8，所述的后侧的开闭绳8是指绕过后开闭水平改向滑轮912、后开闭竖直改向滑轮922的开闭绳8。

本发明的所述一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，经过对所述实时拉力相关值进行计算、比较，得出负载是否均衡，并在负载不均衡时采用相应手段调整负载均衡，能够准确有效的实现负载均衡，且可以准确有效的实现每根绳受单台电机控制的卸船机或起重机的负载均衡，适用于多种形式的卸船机或起重机的负载均衡，应用范围广泛；并且，在具体运用过程中，上述方法可以实时检测起升开闭机构是否达到负载均衡，上一时刻检测完毕并调整完毕之后，下一时刻的检测和调整又开始进行，从而可以使得整个起升开闭机构在工作过程中始终处于动态负载平衡的调整中。

实际应用中，所述预设阈值的个数可以根据需求为一个至四个中的任意个数，在本实施例中，参阅图2，所述预设阈值为四个，分别为M1、M2、M3和M4 ，将B1与M1比较、B2与M2比较、B3与M3比较、B4与M4比较；在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于与其比较的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令。所述预设阈值个数的多种选择，使得本发明的控制起升开闭机构负载均衡的方法可以满足多种负载平衡需求，应用范围广泛且实用。

进一步地，参阅图3，所述控制起升开闭机构负载均衡的方法中，所述根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，包括：

先根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；

再根据速度叠加值输出所述控制指令。

该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速，所述速度叠加值即为被调整的电机的转速改变值。

具体地，上述方法中，如果差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的某一个或者某几个大于预设阀值，则将大于所述预设阀值的那个差值乘以一个预设系数K（K<0），得出速度叠加值，再根据速度叠加值调整与该差值的绝对值相关的钢丝绳对应的电机的转速，进而调整与该差值的绝对值相关的钢丝绳的速度。例如，B1与预设阀值比较后，B1大于预设阀值，则根据用B1乘以预设系数K，计算得出速度叠加值，再将速度叠加值叠加到与B1相关的两根起升钢丝绳3中负载值较大的那根起升钢丝绳3对应的驱动电机，也即两个起升电机中去，进而调整这两个负载值较大的起升钢丝绳3的转速速度，以通过转速速度调整来达到负载均衡。

实施例2

参阅图4，本发明的一种控制起升开闭机构负载均衡的系统，包括

计算单元：用于根据起升绳3和开闭绳8的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳3的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B4；

比较单元：用于将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较；

执行单元：用于在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

本发明的所述一种控制起升开闭机构负载均衡的系统，通过所述计算单元、比较单元对所述实时拉力相关值进行计算、比较，得出负载是否均衡，并在负载不均衡时通过所述执行单元采用相应手段调整负载均衡，能够准确有效的实现负载均衡，且可以应用于每根绳受单台电机控制的卸船机或起重机中，实现其起升开闭机构的负载均衡，同时适用于多种形式的卸船机或起重机的负载均衡，应用范围广泛；并且，在具体运用过程中，上述系统可以实时检测起升开闭机构是否达到负载均衡，上一时刻检测完毕并调整完毕之后，下一时刻的检测和调整又开始进行，从而可以使得整个起升开闭机构在工作过程中始终处于动态负载平衡的调整中。

具体地，参阅图5，所述执行单元包括：

第一执行子单元，根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；

第二执行子单元，根据速度叠加值来输出所述控制指令。

实际应用中，所述预设阈值的个数可以根据需求为一个至四个中的任意个数，在本实施例中，预设阈值为四个，分别为M1、M2、M3和M4 ，将B1与M1比较、B2与M2比较、B3与M3比较、B4与M4比较；在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的某一个或者某几个大于与其比较的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。所述预设阈值个数的多种选择，使得本发明的控制起升开闭机构负载均衡的方法可以满足多种负载平衡需求，应用范围广泛且实用。

实施例3

参阅图6，本发明的一种用于控制起升开闭机构负载均衡的系统，包括

多个重量传感器10，用于分别检测起升开闭机构的每一个起升绳3和每一个开闭绳8的实时拉力相关值；

处理器，与重量传感器连接，用于根据所述实时拉力相关值得到两根起升绳3的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B4；并将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较，在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速；

变频器，与处理器连接，用于根据控制指令来调整与大于预设阈值的差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

本发明的一种用于控制起升开闭机构负载均衡的系统，所述重量传感器10检测起升绳3和开闭绳8的实时拉力相关值，对各个绳的检测精度高，经过所述处理器对所述实时拉力相关值进行计算、比较，得出负载是否均衡，并在负载不均衡时输出用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速的控制指令到所述变频器，所述变频器进而调整对应的电机的转速，实现负载均衡。所述重量传感器10直接检测起升绳3和开闭绳8的实时拉力相关值，对各个绳的检测精度高，且可以准确有效的实现每根绳受单台电机控制的卸船机或起重机的负载均衡，适用于多种形式的卸船机或起重机的负载均衡，应用范围广泛。

所述处理器还用于在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的某一个或者某几个大于预设阈值时，根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；所述变频器用于根据速度叠加值来调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

实施例4

参阅图6，本发明的一种起升开闭机构，包括：

起升电机1，至少为一个，用于提供起升动力；

起升卷筒2，至少为两个，受起升电机1驱动而转动；

起升绳3，至少为相对设置的两个，一端连接在起升卷筒2上，另一端用于与抓斗4连接，在起升卷筒2的作用下能够进行升降动作；

起升改向滑轮组5，用于为起升绳3改向以使起升绳3竖直伸出；

开闭电机6，至少为一个，用于提供开闭动力；

开闭卷筒7，至少为两个，受开闭电机6驱动而转动；

开闭绳8，至少为相对设置的两个，一端连接在开闭卷筒7上，另一端用于与抓斗4连接，在开闭卷筒7的作用下能够进行开闭动作；

开闭改向滑轮组9，用于为开闭绳8改向以使开闭绳8竖直伸出；以及

根据实施例3所述的用于控制起升开闭机构负载均衡的系统。

本发明的起升开闭机构运用于卸船机、起重机等技术领域，在抓斗的起升过程中，通过所述起升电机1驱动所述起升卷筒2转动，进而使连接在所述起升卷筒2上的所述起升绳3进行升降和/或平移动作；所述开闭电机6驱动所述开闭卷筒7转动，进而使连接在所述开闭卷筒7上的所述开闭绳8进行升降和/或平移动作；所述起升绳3和所述开闭绳8共同带动连接在起升绳3和开闭绳8上的抓斗4进行物料的输送运动。在此过程中，通过连接在所述起升改向滑轮组5和所述开闭改向滑轮组9上的重量传感器10，检测每一个所述起升绳3和每一个所述开闭绳8的实时拉力相关值，根据实时拉力相关值并通过相应运算、判断，得出负载是否均衡，并在负载不均衡时采用相应手段调整负载均衡。上述机构中，通过重量传感器对各个绳的实时拉力相关值进行检测，检测精度高，检测结果反馈速度快。

具体地，上述起升开闭机构中，

所述起升改向滑轮组5包括

起升水平改向滑轮组51，包括两个起升水平改向滑轮，分别为前起升水平改向滑轮511、后起升水平改向滑轮512，用于为两个起升绳3分别进行水平改向；

起升竖直改向滑轮组52，包括两个起升竖直改向滑轮，分别为前起升竖直改向滑轮521、后起升竖直改向滑轮522，用于为两个起升绳3分别进行竖直改向；

用于检测起升绳3拉力的两个重量传感器10分别设置在起升水平改向滑轮组51上的前起升水平改向滑轮511、后起升水平改向滑轮512；

所述开闭改向滑轮组9包括

开闭水平改向滑轮组91，包括两个开闭水平改向滑轮，分别为前开闭水平改向滑轮911、后开闭水平改向滑轮912，用于为两个开闭绳8分别进行水平改向；

开闭竖直改向滑轮组92，包括两个开闭竖直改向滑轮，分别为前开闭竖直改向滑轮921、后开闭竖直改向滑轮922，用于为两个开闭绳8分别进行竖直改向；

用于检测开闭绳8拉力的两个重量传感器10分别设置在开闭水平改向滑轮组91上的前开闭水平改向滑轮911、后开闭水平改向滑轮912。

作为改进，上述起升开闭机构中还包括：

两个起升减速器20，每个所述起升减速器20的一端连接在所述起升电机1上，另一端用于与所述起升卷筒2连接，在所述起升电机1的作用下带动所述起升卷筒2进行旋转运动；

两个开闭减速器30，每个所述开闭减速器30的一端连接在所述开闭电机6上，另一端用于与所述开闭卷筒7连接，在所述开闭电机6的作用下带动所述开闭卷筒7进行旋转运动。

此时，每一个起升电机1连接一个起升减速器20，每一个起升减速器20连接一个起升卷筒2，每一个起升卷筒2连接一个起升绳3；每一个开闭电机6连接一个开闭减速器30，每一个开闭减速器30连接一个开闭卷筒7，每一个开闭卷筒7连接一个开闭绳8。

通过设置起升减速器20和开闭减速器30可以根据需要对电机的转速进行减速处理，并增加电机的转矩。

作为变形，起升开闭机构还可以是如下实施方式：

起升电机1为一个，起升减速器为起升差动减速器，每个所述起升差动减速器包括一个连接所述起升电机1的输入端和两个分别连接两个所述起升卷筒2的输出端；

开闭电机6为一个，开闭减速器为闭差动减速器，每个所述开闭差动减速器包括一个连接所述开闭电机6的输入端和两个分别连接两个所述开闭卷筒7的输出端；

也即，一个起升电机通过一个起升差动减速器连接两个起升卷筒2，进而连接两根起升绳，一个开闭电机通过一个开闭差动减速器连接两个开闭卷筒2，进而连接两根开闭绳。

实施例5

本发明的一种起重机，包括实施例4所述的起升开闭机构。

实施例6

本发明的一种卸船机，包括实施例4所述的起升开闭机构。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，其特征在于：包括如下步骤：

根据起升绳(3)和开闭绳(8)的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳(3)的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B4；

将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较；

在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

2.根据权利要求1所述的控制起升开闭机构负载均衡的方法，其特征在于：所述预设阈值为四个，分别为M1、M2、M3和M4，将B1与M1比较、B2与M2比较、B3与M3比较、B4与M4比较；在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于与其比较的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令。

3.根据权利要求1或2所述的控制起升开闭机构负载均衡的方法，其特征在于：所述根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，包括：

先根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；

再根据速度叠加值输出所述控制指令。

4.一种控制起升开闭机构负载均衡的系统，其特征在于：包括

计算单元：用于根据起升绳(3)和开闭绳(8)的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳(3)的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B4；

比较单元：用于将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较；

执行单元：用于在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

5.根据权利要求4所述的控制起升开闭机构负载均衡的系统，其特征在于：所述执行单元包括：

第一执行子单元，根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；

第二执行子单元，根据速度叠加值来输出所述控制指令。

6.根据权利要求4述的控制起升开闭机构负载均衡的系统，其特征在于：预设阈值为四个，分别为M1、M2、M3和M4，将B1与M1比较、B2与M2比较、B3与M3比较、B4与M4比较；在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的某一个或者某几个大于与其比较的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

7.一种用于控制起升开闭机构负载均衡的系统，其特征在于：包括

多个重量传感器(10)，用于分别检测起升开闭机构的每一个起升绳(3)和每一个开闭绳(8)的实时拉力相关值；

处理器，用于根据所述实时拉力相关值得到两根起升绳(3)的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B4；并将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较，在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速；

变频器，用于根据控制指令来调整与大于预设阈值的差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

8.根据权利要求7所述的用于控制起升开闭机构负载均衡的系统，其特征在于：所述处理器还用于在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的某一个或者某几个大于预设阈值时，根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；所述变频器用于根据速度叠加值来调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。

9.一种起升开闭机构，其特征在于包括：

起升电机(1)，为两个，用于提供起升动力；

起升卷筒(2)，为两个，受起升电机(1)驱动而转动；

起升绳(3)，为相对设置的两个，一端连接在起升卷筒(2)上，另一端用于与抓斗(4)连接，在起升卷筒(2)的作用下能够进行升降动作；

起升改向滑轮组(5)，用于为起升绳(3)改向以使起升绳(3)竖直伸出；

开闭电机(6)，为两个，用于提供开闭动力；

开闭卷筒(7)，为两个，受开闭电机(6)驱动而转动；

开闭绳(8)，为相对设置的两个，一端连接在开闭卷筒(7)上，另一端用于与抓斗(4)连接，在开闭卷筒(7)的作用下能够进行开闭动作；

开闭改向滑轮组(9)，用于为开闭绳(8)改向以使开闭绳(8)竖直伸出；以及

根据权利要求7所述的用于控制起升开闭机构负载均衡的系统。

10.根据权利要求9所述的起升开闭机构，其特征在于：

所述起升改向滑轮组(5)包括

起升水平改向滑轮组(51)，用于为起升绳(3)进行水平改向；

起升竖直改向滑轮组(52)，用于为起升绳(3)进行竖直改向；

用于检测起升绳(3)拉力的重量传感器(10)设置在起升水平改向滑轮组(51)上；

所述开闭改向滑轮组(9)包括

开闭水平改向滑轮组(91)，用于为开闭绳(8)进行水平改向；

开闭竖直改向滑轮组(92)，用于为开闭绳(8)进行竖直改向；

用于检测开闭绳(8)拉力的重量传感器(10)设置在开闭水平改向滑轮组(91)上。

11.一种起重机，其特征在于：包括根据权利要求9或10所述的起升开闭机构。

12.一种卸船机，其特征在于：包括根据权利要求9或10所述的起升开闭机构。