CN104105654A - 抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法。本发明的抓斗(2)的升降控制装置(20)具备获取吊绳(11)等的伸出长度或张力的信息获取部(241)。升降控制装置(20)具备根据开闭绳索(12)的伸出长度进行卷取等的开闭绳索控制部(246)。升降控制装置(20)具备根据吊绳(11)的伸出长度进行卷取等的第1卷绕控制部(247)及根据吊绳(11)的张力进行卷取等的第2卷绕控制部(248)。升降控制装置(20)具备根据吊绳(11)的张力切换控制的切换控制部(245)。

Description

抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法

技术领域

本发明涉及一种抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法。

本申请对2012年12月12日申请的专利申请2012-271794号主张优先权，并将其内容援用于此。

背景技术

煤、矿物等散装货物的装卸中使用具有抓斗的起重机即抓斗卸载机。抓斗卸载机在进行搭载于港湾等的散装船的散装货物的装卸或在炼铁厂等进行铁矿石等的搬运时使用。例如，用抓斗卸载机的抓斗抓取由散装船输送的散装装货物，下料至陆地侧的料斗中，将该货物经由带式输送机或车辆搬送至目的地。

这种抓斗卸载机具备有控制抓斗的上下位置的吊绳及控制抓斗的开放及闭塞的开闭绳索。用抓斗抓住散装货物时，使抓斗落座到散装货物上，并使其通过自重沉入散装货物内，卷取开闭绳索来使抓斗闭塞，由此抓住散装货物。

在抓斗已被落座时，停止伸出吊绳的动作，但是有可能发生在停止动作时产生时间差而导致吊绳松弛的过度伸出。尤其，黑色的煤等暗色系散装货物中，由于很难确认散装货物的高低差，因此在从落座到停止吊绳的伸出动作期间产生较大的时间差而易发生过度伸出。若发生过度的过度伸出，则在吊绳从由于过度伸出而松弛的状态变成紧张状态时，有可能对吊绳作用过度的冲击力而对其带来损伤，过度的过度伸出有可能成为降低吊绳寿命的原因。

为了抑制抓斗卸载机中的过度伸出，例如在专利文献1中公开有如下方法，即检测进行吊绳或开闭绳索的控制的马达的电量，根据检测出的电量检测抓斗向散装货物上的落座，由此能够高精确度地检测落地。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开平2-117588号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

利用这种方法的抓斗卸载机中，对于落座时的确认，能够通过检测作用于使吊绳或开闭绳索动作的滚筒的电流来控制吊绳的伸出。但是，从检测至停止伸出期间会产生时间差这一点并未改变，导致产生松弛。其结果，用抓斗抓住散装货物之后，卷取吊绳而抓斗上升，因此对吊绳作用过度的冲击力，导致降低吊绳的寿命。

本发明提供一种不会损伤悬吊抓斗的吊绳就能够通过抓斗反复进行对象物的搬运工作的抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法。

用于解决技术课题的手段

(1)根据本发明的第1方式，一种抓斗的升降控制装置，该抓斗通过吊绳悬吊成能够上升及下降，并且通过开闭绳索能够开放及闭塞。该抓斗的升降控制装置具备信息获取部、开闭绳索控制部、第1卷绕控制部、第2卷绕控制部及切换控制部。信息获取部获取所述吊绳及所述开闭绳索的伸出长度及所述吊绳的张力。开闭绳索控制部根据从所述信息获取部获取的所述开闭绳索的伸出长度，对所述开闭绳索的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述开闭绳索的卷取或伸出。第1卷绕控制部根据从所述信息获取部获取的所述吊绳的伸出长度，对所述吊绳的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出。第2卷绕控制部根据从所述信息获取部获取的所述吊绳的张力，对所述吊绳的张力进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出。切换控制部在以所述第1卷绕控制部控制所述开闭绳索的卷取及伸出的状态下，监视由所述信息获取部获取的所述吊绳的张力，当该张力减少时，将所述吊绳的控制从所述第1卷绕控制部切换为所述第2卷绕控制部。

根据上述结构，通过第1卷绕控制部，根据吊绳的伸出长度对吊绳的伸出速度进行控制，由此能够对抓斗的下降速度进行控制。而且，监视吊绳的张力来检测张力的减少，由此能够检测抓斗已落座的情况。在抓斗落座后，以切换控制部切换为根据吊绳的张力对其进行控制的第2卷绕控制部，由此在落座之后也对吊绳作用张力而成为紧张状态，因此能够防止在使抓斗上升时对吊绳作用过度的冲击力。由此，不会损伤悬吊抓斗的吊绳就能够通过抓斗反复进行对象物的搬运工作。

(2)上述(1)的抓斗的升降控制装置中，可以由所述第2卷绕控制部对所述吊绳进行控制，以使所述吊绳的张力成为预定的张力，并且所述开闭绳索控制部对所述开闭绳索的卷取及伸出进行控制，从而使抓斗闭塞。

根据上述结构，抓斗的升降控制装置在抓斗落座之后以第2卷绕控制部对吊绳赋予预定的张力来进行控制，并且开闭绳索控制部对开闭绳索进行控制来使抓斗闭塞，从而抓住散装货物等对象物。因此，不会使吊绳松弛就能够对开闭绳索进行控制来抓住散装货物等对象物。由此，不会在通过抓斗抓住对象物之后对吊绳作用过度的冲击力就能够迅速卷取吊绳来使抓斗上升。

(3)上述(1)或(2)的抓斗的升降控制装置中，可具备存储所述切换控制部切换完成时的所述吊绳的伸出长度的存储部。该抓斗的升降控制装置中，所述第1卷绕控制部在伸出所述吊绳时，如果成为存储于所述存储部的所述吊绳的伸出长度，则进行减速以使其至少成为预定的速度。

根据上述结构，能够通过存储部存储以切换控制部从第1卷绕控制部切换为第2卷绕控制部时的吊绳的伸出长度，即至张力减少的位置为止的吊绳的伸出长度。在此，张力减少是在抓斗落座时，因此抓斗的升降控制装置能够存储落座的位置。而且，在成为存储部中存储的吊绳的伸出长度时至少设为预定的速度，由此能够抑制抓斗下一次落座时的冲击，并且抑制在落座后伸出吊绳的量。而且，通过抑制伸出吊绳的量，能够抑制以第2卷绕控制部对吊绳的张力进行控制时的吊绳的卷取、伸出的量，从而提高循环时间。

(4)根据本发明的第2方式，一种卸载机，其具备：上述(1)至(3)中任一个所述的抓斗的升降控制装置；抓斗，能够开放及闭塞；吊绳，悬吊该抓斗；及开闭绳索，使所述抓斗开放及闭塞。

根据上述结构，在使抓斗落座时吊绳不会松弛，因此能够提高吊绳的寿命，并且经由吊绳控制的抓斗的反应变好，操作性得到提高。

(5)根据本发明的第3方式，一种抓斗的升降控制方法，该抓斗通过吊绳悬吊成能够上升及下降，并且通过开闭绳索能够开放及闭塞。抓斗的升降控制方法具备第1卷绕控制工序、第2卷绕控制工序、切换控制工序及开闭绳索控制工序。第1卷绕控制工序中，获取所述吊绳的伸出长度，根据该伸出长度，对所述吊绳的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述吊绳的伸出来使抓斗下降。第2卷绕控制工序中，根据所述吊绳的张力，对所述吊绳的张力进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出。切换控制工序中，在以所述第1卷绕控制工序对所述开闭绳索的卷取及伸出进行控制的状态下，监视所述吊绳的张力，当该张力减少时，将所述吊绳的控制切换为所述第2卷绕控制工序。开闭绳索控制工序中，在实施第2卷绕控制工序的状态下，获取所述开闭绳索的伸出长度，根据该伸出长度，对所述开闭绳索的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述开闭绳索的卷取或伸出。

根据上述抓斗的升降控制方法，通过第1卷绕控制工序，根据吊绳的伸出长度对伸出吊绳的速度进行控制，由此能够控制抓斗的下降速度。而且，监视吊绳的张力来检测张力的减少，由此能够检测抓斗已落座的情况。在抓斗落座之后，以切换控制工序切换为根据吊绳的张力对其进行控制的第2卷绕控制工序，由此在落座之后也对吊绳作用张力而成为紧张的状态，因此能够防止在使抓斗上升时对吊绳作用过度的冲击力。由此，不会损伤悬吊抓斗的吊绳就能够通过抓斗反复进行对象物的搬运工作。

发明效果

根据上述抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法，在落座之后也对吊绳作用张力而成为紧张的状态，因此能够防止在使抓斗上升时对吊绳作用过度的冲击力。其结果，不会损伤悬吊抓斗的吊绳就能够通过抓斗反复进行对象物的搬运工作。

附图说明

图1是对具备本发明的实施方式所涉及的抓斗的升降控制装置的卸载机进行说明的示意图。

图2是对本发明的实施方式所涉及的抓斗的升降控制装置进行说明的示意图。

图3是对本发明的实施方式所涉及的控制系统进行说明的框图。

图4是对本发明的实施方式所涉及的抓斗的升降控制方法进行说明的流程图。

图5是对本发明的实施方式所涉及的抓斗的升降控制方法进行说明的流程图。

图6是表示本发明的实施方式所涉及的抓斗下降时的速度与高度的关系的线图。

图7是对本发明的变形例所涉及的抓斗的升降控制装置进行说明的示意图。

图8是对具备本发明的变形例所涉及的抓斗的升降控制装置的卸载机进行说明的横行装置的示意图。

图9是对具备本发明的变形例所涉及的抓斗的升降控制装置的卸载机的横行装置进行说明的示意图。

具体实施方式

以下，参考图1至图3对本发明的实施方式进行说明。

如图1所示，本实施方式的卸载机1为从船S将煤或矿石等散装货物C作为卸货对象物进行搬送的起重机。这种卸载机1具有：起重机臂梁3，从码头朝向船S突出设置；抓斗2，用于抓取所搬送的对象物即散装货物C；工作装置10，使设置于起重机臂梁3上的抓斗2上升及下降，并且使其开放及闭塞；料斗4，暂时储存通过抓斗2抓住的散装货物C；及升降控制装置20，对工作装置10进行控制。即，本实施方式中的卸载机1为所谓的单绳式卸载机1。卸载机1还被工作装置10控制主小车13的水平移动。

如图2所示，工作装置10具有：一对吊绳11，使抓斗2上升及下降；一对开闭绳索12，使抓斗2开放及闭塞；主小车13，经由吊绳11及开闭绳索12使抓斗2向水平方向移动；悬吊滚筒14，进行吊绳11的伸出及卷取；开闭滚筒15，进行开闭绳索12的伸出及卷取；及多个导向辊17，配置于主小车13与悬吊滚筒14及开闭滚筒15之间。

吊绳11在本实施方式中为钢丝绳。成对具备吊绳11。这些吊绳11从一对悬吊滚筒14分别向左右方向伸出，经由分别向左右分开配置的导向辊17通过主小车13与抓斗2连接。吊绳11的前端分别连接于抓斗2，将抓斗2悬吊成能够上升及下降。

开闭绳索12在本实施方式中为钢丝绳。成对具备开闭绳索12。这些开闭绳索12从一对开闭滚筒15分别向左右方向伸出，经由分别向左右分开配置的导向辊17通过主小车13与抓斗2连接。而且，开闭绳索12连接于抓斗2，以便通过其伸出来使抓斗2开放，并通过卷取来使抓斗2闭塞。

主小车13为在起重机臂梁3上向水平方向移动的台车。主小车13经由配置于内部的辊将吊绳11及开闭绳索12连接于抓斗2。主小车13中，辊通过吊绳11及开闭绳索12进行卷取及伸出来旋转。主小车13中，轮胎配合该辊的旋转而旋转，主小车13本身也能够与抓斗2一同移动。

悬吊滚筒14为通过以未图示的马达驱动旋转来进行吊绳11的卷取及伸出的圆筒状滚筒。悬吊滚筒14对置配置有一对，并且分别连接有一根吊绳11，通过各自向反方向旋转来向不同方向伸出吊绳11。而且，悬吊滚筒14上设置有伸出传感器16。悬吊滚筒14根据由伸出传感器16检测的值控制悬吊滚筒14本身的旋转来驱动，由此对伸出长度及伸出速度进行控制。

开闭滚筒15为通过以未图示的马达驱动旋转来进行开闭绳索12的卷取及伸出的圆筒状滚筒。而且，开闭滚筒15与一对悬吊滚筒14平行配置，并且分别连接有一根开闭绳索12，通过各自向反方向旋转来向不同方向伸出开闭绳索12。而且，开闭滚筒15上设置有伸出传感器16。开闭滚筒15根据由伸出传感器16检测的测定值控制开闭滚筒15本身的旋转来驱动，由此对伸出长度及伸出速度进行控制。

伸出传感器16内置于悬吊滚筒14及开闭滚筒15中。伸出传感器16通过测定悬吊滚筒14或开闭滚筒15的旋转数及转速，检测卷取及伸出的绳索的伸出长度及伸出速度。

卸载机1具有配置于悬吊滚筒14及开闭滚筒15侧的第1导向辊171及配置于主小车13侧的第2导向辊172作为导向辊17。在起重机臂梁3上，按每一根吊绳11及开闭绳索12分别配置有一组第1导向辊171及第2导向辊172。第1导向辊171及第2导向辊172配合吊绳11及开闭绳索12的卷取及伸出而旋转，由此引导吊绳11及开闭绳索12的动作，将伸出吊绳11及开闭绳索12的方向转换为主小车13侧。

如图3所示，升降控制装置20通过对悬吊滚筒14及开闭滚筒15的各个马达(未图示)的驱动进行控制来控制抓斗2的上升及下降与开放及闭塞。升降控制装置20具有：荷载传感器21，测定作用于吊绳11及开闭绳索12的抓斗2等的荷载；存储部22，存储抓斗2落座时的吊绳11及开闭绳索12的卷开长度；控制部24，对悬吊滚筒14及开闭滚筒15的驱动进行控制；及操作部23，向控制部24发送闭塞抓斗2的信号。

荷载传感器21分别设置于挂有吊绳11的第2导向辊172上，从第2导向辊172测定吊绳11所承受的荷载并输出。作用于吊绳11的荷载与通过作用于挂有吊绳11的第2导向辊172而被荷载传感器21检测出的荷载对应，能够通过由该荷载传感器21检测出的荷载求出。

存储部22例如为可重写RAM等的元件。如后述，存储部22存储在抓斗2落座的位置由伸出传感器16检测的吊绳11或开闭绳索12的伸出长度的值。存储部22中，若输入新的各吊绳的伸出长度，则更新所存储的伸出长度的值。

操作部23为用于进行从外部以手动向控制部24输入闭塞抓斗2的信号的操作的部件，例如为操作杆。操作部23对抓斗2的闭塞进行操作。

控制部24具有信息获取部241、运算部242、伸出长度判定部243及张力判定部244。信息获取部241通过从伸出传感器16及荷载传感器21输出的信号，反复获取吊绳11及开闭绳索12的伸出长度与吊绳11的张力。运算部242根据来自存储部22的信号计算改变抓斗2的下降速度的高度。伸出长度判定部243根据来自信息获取部241或运算部242的信号判定抓斗2的高度。张力判定部244根据来自信息获取部241的信号判定作用于吊绳11的张力。而且，控制部24具有切换控制部245、开闭绳索控制部246、第1卷绕控制部247及第2卷绕控制部248。切换控制部245根据来自伸出长度判定部243或张力判定部244或操作部23的信号，切换吊绳11或开闭绳索12的控制方法。开闭绳索控制部246接收来自切换控制部245的信号，根据伸出长度对开闭滚筒15进行控制。第1卷绕控制部247接收来自切换控制部245的信号，根据伸出长度对悬吊滚筒14进行控制。第2卷绕控制部248接收来自切换控制部245的信号，根据张力对悬吊滚筒14进行控制。

信息获取部241具有：伸出长度信息获取部2411，输入有由伸出传感器16检测的伸出长度的值；及张力信息获取部2412，输入有由荷载传感器21测定的荷载的值。

伸出长度信息获取部2411获取由伸出传感器16检测的吊绳11及开闭绳索12的伸出长度的值即抓斗2的高度的信息，并输出至伸出长度判定部243。

张力信息获取部2412获取由荷载传感器21测定的吊绳11所承受的荷载的值，即施加于吊绳11的张力的信息，并输出至张力判定部244及第2卷绕控制部248。

运算部242具有减速结束高度计算部2421及减速开始高度计算部2422。减速结束高度计算部2421根据从存储部22输入的信号，计算抓斗2以预定速度即预先规定的低速开始下降的高度。减速开始高度计算部2422根据由减速结束高度计算部2421计算的高度计算沿着预先规定的加速度开始减速的高度。

减速结束高度计算部2421中，从存储部22输入存储于存储部22的、抓斗2落座的位置的吊绳11及开闭绳索12的伸出长度的值，从所输入的伸出长度的值减去预先规定的长度，由此计算减速结束高度α。减速结束高度计算部2421向减速开始高度计算部2422及伸出长度判定部243输出计算出的减速结束高度α。

减速结束高度α为抓斗2结束减速而以预先规定的速度即预定的低速开始下降的位置。减速结束高度α成为从抓斗2落座的位置仅高出预先规定的高度的位置。

减速开始高度计算部2422中，根据从减速结束高度计算部2421输入的减速结束高度α及从伸出传感器16输入的伸出速度，计算根据预先规定的加速度使其减速时的减速开始高度β，并输出至伸出长度判定部243。

减速开始高度β为抓斗2开始减速的位置。如图6所示，沿着根据所输入的伸出速度预先规定的加速度的倾斜，减速开始高度β距减速结束高度α的位置发生变化。即，关于减速开始高度β，若所输入的伸出速度变大则升高，若变小则降低。

伸出长度判定部243对基于从伸出长度信息获取部2411输入的吊绳11及开闭绳索12的伸出长度的值的抓斗2的高度与从运算部242输入的减速结束高度α或减速开始高度β进行比较，判定抓斗2的位置。伸出长度判定部243向切换控制部245输出与判定的结果抓斗2的高度达到减速开始高度β或减速结束高度α的情况等对应的信号。

张力判定部244检测从张力信息获取部2412输入的施加于吊绳11的张力减少的情况，并向切换控制部245输出信号。

切换控制部245接收来自伸出长度判定部243或张力判定部244或操作部23的信号并切换输出，以便所接收的每个信号向开闭绳索控制部246或第1卷绕控制部247或第2卷绕控制部248的一部分输出信号。

开闭绳索控制部246接收来自切换控制部245的信号，根据从伸出长度信息获取部2411获取的抓斗2的高度信息，对开闭滚筒15的旋转进行控制，调整开闭绳索12的伸出长度及伸出速度，以便成为预定的伸出速度。

第1卷绕控制部247接收来自切换控制部245的信号，根据从伸出长度信息获取部2411获取的抓斗2的高度的信息，对悬吊滚筒14的旋转进行控制，调整吊绳11的伸出长度及伸出速度，以便成为预定的伸出速度。

第2卷绕控制部248接收来自切换控制部245的信号，根据从张力信息获取部2412获取的施加于吊绳11的张力的信息，对悬吊滚筒14的旋转进行控制，调整吊绳11的伸出长度及伸出速度，以便对吊绳11赋予预先规定的预定的张力。

在此，对伸出吊绳11及开闭绳索12的路径进行具体说明。

从第1悬吊滚筒14伸出的吊绳11从第1悬吊滚筒14向水平方向外侧(图2纸面右侧)伸出。所伸出的吊绳11经由第1导向辊171转换伸出方向而引导至具有荷载传感器21的第2导向辊172。而且，吊绳11经由第2导向辊172向水平方向内侧(图2纸面中央侧)转换伸出方向。转换伸出方向的吊绳11引导至主小车13侧，经由主小车13内的辊与悬吊在垂直方向下侧的抓斗2连接。

从第2悬吊滚筒14伸出的吊绳11向第1悬吊滚筒14的相反侧并向水平方向外侧(图2纸面左侧)伸出。所伸出的吊绳11经由第1导向辊171转换伸出方向而引导至第2导向辊172。而且，吊绳11经由第2导向辊172向水平方向内侧(图2纸面中央侧)转换伸出方向。转换伸出方向的吊绳11引导至主小车13侧，经由主小车13内的辊与悬吊在垂直方向下侧的抓斗2连接。

同样，第1开闭滚筒15与第1悬吊滚筒14平行配置。因此，从第1开闭滚筒15伸出的开闭绳索12沿着从第1悬吊滚筒14伸出的吊绳11，经由第1导向辊171转换伸出方向而引导至第2导向辊172。而且，从第1开闭滚筒15伸出的开闭绳索12经由第2导向辊172向水平方向内侧(图2纸面中央侧)转换伸出方向而引导至主小车13侧，经由主小车13内的辊与悬吊在垂直方向下侧的抓斗2连接。

第2开闭滚筒15与第2悬吊滚筒14平行配置。因此，从第2开闭滚筒15伸出的开闭绳索12沿着从第2悬吊滚筒14伸出的吊绳11，经由第1导向辊171转换伸出方向而引导至第2导向辊172。而且，从第2开闭滚筒15伸出的开闭绳索12经由第2导向辊172向水平方向内侧(图2纸面中央侧)转换伸出方向而引导至主小车13侧，经由主小车13内的辊与悬吊在垂直方向下侧的抓斗2连接。

如上述，通过吊绳11及开闭绳索12从悬吊滚筒14及开闭滚筒15挂至抓斗2，在本实施方式中构成单绳式卸载机1。

接着，对本实施方式中的升降控制方法进行说明。

如图4、图5所示，本实施方式的升降控制方法中，实施存储抓斗2落座的位置上的伸出长度的存储工序S1。实施存储工序S1之后实施从在存储工序S1中存储的伸出长度的值计算减速结束高度α或减速开始高度β的减速高度计算工序S2。实施减速高度计算工序S2之后实施使抓斗2以高速下降的高速伸出工序S41。实施高速伸出工序S41之后实施获取并监视吊绳11及开闭绳索12的伸出长度及张力的值的信息获取工序S3。信息获取工序S3中，从伸出长度的值监视抓斗2的高度的信息，并实施判定抓斗2的高度是否已到达减速开始高度β的减速开始高度判定工序S6。若在减速开始高度判定工序S6中判定为已到达减速开始高度β，则实施使以高速下降的抓斗2的速度以预定的加速度减速的减速伸出工序S42。实施减速伸出工序S42之后，再次实施信息获取工序S3，从而从伸出长度的值监视抓斗2的高度的信息，并实施判定抓斗2的高度是否已达到减速结束高度α的减速结束高度判定工序S7。若在减速结束高度判定工序S7中判定为已到达减速结束高度α，则实施使抓斗2以低速下降的低速伸出工序S43。实施低速伸出工序S43之后，再次实施信息获取工序S3，监视施加于吊绳11的张力的值，并实施检测张力减少且抓斗2落座于散装货物C上的情况的落座确认工序S8。实施落座之后在散装货物C上通过张力对吊绳11进行控制的落座工序S40。实施落座工序S40之后，在闭塞工序S9中通过操作部23从外部输入信号，使抓斗2抓住散装货物C并闭塞。若从操作部23输入信号，则在卷取工序S44中卷取抓斗2，再次实施存储抓斗2落座的位置上的伸出长度的存储工序S1。

以下，对各工序进行详细说明。

存储工序S1中，通过伸出传感器16检测抓斗2抓住散装货物C并上升之前的抓斗2所落座的位置上的吊绳11的伸出长度并存储于存储部22。

减速高度计算工序S2中，在实施存储工序S1之后，根据存储部22所存储的伸出长度，由作为运算部242的减速结束高度计算部2421计算减速结束高度α。根据计算出的减速结束高度α与从伸出传感器16输入的伸出速度，由作为运算部242的减速开始高度计算部2422计算减速开始高度β。

高速伸出工序S41为使悬吊滚筒14及开闭滚筒15以高速旋转来使抓斗2以高速下降的工序。高速伸出工序S41中，通过切换高速控制工序S51切换信号，以使悬吊滚筒14及开闭滚筒15以高速旋转。之后，高速伸出工序S41使控制悬吊滚筒14的旋转的第1卷绕控制工序S20与控制开闭滚筒15的旋转的开闭绳索控制工序S10同步。而且，通过使悬吊滚筒14及开闭滚筒15以相同的高速转速向伸出方向旋转来实施高速伸出工序S41。

切换高速控制工序S51中，根据来自伸出长度判定部243及张力判定部244的信号，只要未确认到抓斗2已达到减速开始高度β，则从切换控制部245向第1卷绕控制部247及开闭绳索控制部246输出使悬吊滚筒14及开闭滚筒15以高速旋转的信号。

第1卷绕控制工序S20中，接收来自切换控制部245的信号，根据从伸出长度信息获取部2411获取的抓斗2的高度的信息，通过第1卷绕控制部247控制悬吊滚筒14的旋转，调整伸出长度及伸出速度，以便成为预定的伸出速度。切换高速控制工序S51后的第1卷绕控制工序S20中的第1卷绕控制部247中，若从切换控制部245输入悬吊滚筒14以高速旋转的信号，则使悬吊滚筒14以高速旋转，将吊绳11的伸出速度设为高速。

开闭绳索控制工序S10中，接收来自切换控制部245的信号，根据从伸出长度信息获取部2411获取的抓斗2的高度信息，通过开闭绳索控制部246，对开闭滚筒15的旋转进行控制，调整伸出长度及伸出速度，以便成为预定的伸出速度。切换高速控制工序S51之后的开闭绳索控制工序S10中的开闭绳索控制部246中，若从切换控制部245输入使开闭滚筒15以高速旋转的信号，则使开闭滚筒15以高速旋转，将开闭绳索12的伸出速度设为高速。

信息获取工序S3中，通过作为信息获取部241的伸出长度信息获取部2411获取吊绳11及开闭绳索12的伸出长度的值，由此监视抓斗2的高度。信息获取工序S3中，通过作为信息获取部241的张力信息获取部2412获取吊绳11所承受的荷载的值，由此监视施加于吊绳11的张力。而且，信息获取工序S3检测抓斗2落座而张力减少的现象。

减速开始高度判定工序S6通过判定信息获取工序S3监视的下降中的抓斗2的高度是否已到达减速开始高度β。减速开始高度判定工序S6中，将通过减速开始高度计算部2422计算的减速开始高度β的值输出至伸出长度判定部243。之后，减速开始高度判定工序S6中，通过伸出长度判定部243判定基于从伸出长度信息获取部2411输入的吊绳11及开闭绳索12的伸出长度的值的抓斗2的高度是否达到减速开始高度β。

减速伸出工序S42为使悬吊滚筒14及开闭滚筒15的转速以预先规定的预定的加速度减速，并使抓斗2的下降速度以预定的加速度减速的工序。减速伸出工序S42中，通过切换减速控制工序S52切换信号，以使悬吊滚筒14及开闭滚筒15的转速减速。之后，减速伸出工序S42中，使控制悬吊滚筒14的旋转的第1卷绕控制工序S20与控制开闭滚筒15的旋转的开闭绳索控制工序S10同步。而且，通过使悬吊滚筒14及开闭滚筒15以相同转速减速并且向伸出方向旋转来实施减速伸出工序S42。

切换减速控制工序S52中，根据来自伸出长度判定部243或张力判定部244的信号以减速开始高度判定工序S6确认抓斗2是否已达到减速开始高度β。确认之后，从切换控制部245向第1卷绕控制部247及开闭绳索控制部246输出使悬吊滚筒14及开闭滚筒15的转速减速的信号。

切换减速控制工序S52之后的第1卷绕控制工序S20中的第1卷绕控制部247中，若从切换控制部245输入使悬吊滚筒14的转速减速的信号，则使悬吊滚筒14的转速在预先规定的加速后减速，使吊绳11的伸出速度减速。

切换减速控制工序S52之后的开闭绳索控制工序S10中的开闭绳索控制部246中，若从切换控制部245输入使开闭滚筒15的转速减速的信号，则使开闭滚筒15的转速在预先规定的加速后减速，使开闭绳索12的伸出速度减速。

减速结束高度判定工序S7判定通过信息获取工序S3监视的已减速而下降中的抓斗2的高度是否已到达减速结束高度α。减速结束高度判定工序S7中，将通过减速结束高度计算部2421计算的减速结束高度α的值输出至伸出长度判定部243。之后，在减速结束高度判定工序S7中，通过伸出长度判定部243判定基于从伸出长度信息获取部2411输入的吊绳11及开闭绳索12的伸出长度的值的抓斗2的高度是否已达到减速结束高度α。

减速伸出工序S43为结束悬吊滚筒14及开闭滚筒15的转速的减速来使其以低速旋转，以使成为在抓斗2落座时不会赋予较大冲击的预先规定的下降速度，从而使抓斗2以低速下降的工序。低速伸出工序S43中，通过切换低速控制工序S53进行切换，以使悬吊滚筒14及开闭滚筒15以低速旋转。之后，低速伸出工序S43中，使控制悬吊滚筒14的旋转的第1卷绕控制工序S20与控制开闭滚筒15的旋转的开闭绳索控制工序S10同步。而且，通过使悬吊滚筒14及开闭滚筒15以相同的低速转速向伸出方向旋转来实施低速伸出工序S43。

切换低速控制工序S53中，根据来自伸出长度判定部243及张力判定部244的信号，以减速结束高度判定工序S7确认抓斗2是否已达到减速结束高度α。之后，在切换低速控制工序S53中，从切换控制部245向第1卷绕控制部247及开闭绳索控制部246输出使悬吊滚筒14与开闭滚筒15以预定的低速旋转的信号。

切换低速控制工序S53之后的第1卷绕控制工序S20中的第1卷绕控制部247中，若从切换控制部245输入使悬吊滚筒14以低速旋转的信号，则使悬吊滚筒14以低速旋转，将吊绳11的伸出速度设为预先规定的低速。

切换低速控制工序S53之后的开闭绳索控制工序S10中的开闭绳索控制部246中，若从切换控制部245输入使开闭滚筒15以低速旋转的信号，则使开闭滚筒15以低速旋转，将开闭绳索12的伸出速度设为预先规定的低速。

落座确认工序S8中，根据通过信息获取工序S3监视的抓斗2的张力，检测抓斗2是否已落座于散装货物C上。落座确认工序S8中，从张力信息获取部2412获取施加于吊绳11的张力的信息，通过张力判定部244检测施加于吊绳11的张力减少的情况。即，落座确认工序S8中，若抓斗2落座，则检测作用于悬吊抓斗2的吊绳11的荷载减少而施加于吊绳11的张力减少的现象。

落座工序S40为根据施加于吊绳11的张力控制悬吊滚筒14的旋转，从而对已落座的抓斗2的吊绳11赋予一定的张力的工序。落座工序S40中，通过切换控制工序S50进行切换，以便从第1卷绕控制工序S20切换为第2卷绕控制工序S30。之后，落座工序S40中，分开实施控制悬吊滚筒14的旋转的第2卷绕控制工序S30及控制开闭滚筒15的旋转的开闭绳索控制工序S10。

切换控制工序S50中，根据来自伸出长度判定部243及张力判定部244的信号，通过落座确认工序S8确认抓斗2是否已落座于散装货物C上。之后，切换控制工序S50中，从切换控制部245输出将悬吊滚筒14的控制从第1卷绕控制部247切换为第2卷绕控制部248的信号。

第2卷绕控制工序S30中，接收来自切换控制部245的信号，根据从张力信息获取部2412获取的施加于吊绳11的张力的信息，通过第2卷绕控制部248控制悬吊滚筒14的旋转，调整伸出长度及伸出速度，以便对吊绳11施加一定的张力。

落座工序S40中的开闭绳索控制工序S10中的开闭绳索控制部246中，在与从第1卷绕控制部247切换为第2卷绕控制部248的时点相比开闭绳索12稍微松弛的状态下停止伸出。这是因为，若开闭绳索控制部246对开闭绳索12也与第2卷绕控制部248同样地对开闭绳索12施加一定的张力，则无法闭塞抓斗2。

闭塞工序S9为如下工序，即从外部通过手动对操作部23进行操作，由此经由切换控制部245通过开闭绳索控制部246控制开闭绳索12，从而使抓斗2抓住散装货物C并使其闭塞。

卷取工序S44为如下工序，即通过悬吊滚筒14卷取吊绳11及通过开闭滚筒15卷取开闭绳索12，由此使闭塞的抓斗2上升。卷取工序S44中，通过切换卷取控制工序S54进行切换，以使悬吊滚筒14及开闭滚筒15向与伸出方向反向旋转的卷取方向旋转。之后，卷取工序S44中，使控制悬吊滚筒14的旋转的第1卷绕控制工序S20与控制开闭滚筒15的旋转的开闭绳索控制工序S10同步。而且，通过使悬吊滚筒14及开闭滚筒15以相同的转速向卷取方向旋转来实施卷取工序S44。

切换卷取控制工序S54中，根据闭塞工序S9中的来自操作部23的输入信号，从切换控制部245向第1卷绕控制部247及开闭绳索控制部246输出使悬吊滚筒14及开闭滚筒15向卷取方向旋转的信号。

切换卷取控制工序S54之后的第1卷绕控制工序S20中的第1卷绕控制部247中，若从切换控制部245输入使悬吊滚筒14向卷取方向旋转的信号，则使悬吊滚筒14向卷取方向旋转，从而卷取吊绳11。

切换卷取控制工序S54之后的开闭绳索控制工序S10中的开闭绳索控制部246中，若从切换控制部245输入使开闭滚筒15向卷取方向旋转的信号，则使开闭滚筒15向卷取方向旋转，从而卷取开闭绳索12。

接着，对具备上述结构的升降控制装置20的卸载机1的作用进行说明。

卸载机1通过使悬吊滚筒14及开闭滚筒15向伸出方向旋转来伸出吊绳11及开闭绳索12，由此开始抓斗2的下降，并且使主小车13的辊旋转来移动主小车13。由此，能够使抓斗2的位置在散装货物C上移动。

如图6所示，抓斗2在预定高度减速下降速度的同时下降。

具体而言，通过使悬吊滚筒14及开闭滚筒15向伸出方向以高速旋转来以高速伸出吊绳11及开闭绳索12，由此使在散装货物C上移动的抓斗2以高速下降。若以高速下降的抓斗2到达至减速开始高度β，则从控制部24的第1卷绕控制部247及开闭绳索控制部246输入以预定的加速度减速的信号。由此，通过悬吊滚筒14及开闭滚筒15的转速被减速，抓斗2以预定的加速度减速的同时下降。减速的同时下降的抓斗2若到达减速结束高度α，则从控制部24的第1卷绕控制部247及开闭绳索控制部246输入结束减速而成为预先规定的低速的信号。由此，通过悬吊滚筒14及开闭滚筒15的转速设为低速，抓斗2以在抓斗2落座时不会赋予较大冲击的低速下降。若以低速下降的抓斗2落座于散装货物C上，则由张力判定部244检测施加于悬吊抓斗2的吊绳11的张力下降的情况。而且，从第2卷绕控制部248输入对吊绳11赋予预定的张力的信号，悬吊滚筒14调整旋转。在对吊绳11施加有预定的张力的状态下，若从操作部23输入信号，则经由切换控制部245通过开闭绳索控制部246控制开闭绳索12。由此，抓斗2被闭塞，抓住散装货物C。从伸出传感器16向存储部22输出作为抓住散装货物C的位置的落座位置的信息，并且使悬吊滚筒14及开闭滚筒15向卷取方向旋转，由此已抓住散装货物C的抓斗2上升。之后，从抓斗2向料斗4下料散装货物C，并搬送至目的地。

如上述的升降控制装置20中，作为控制部24的信息获取部241的伸出长度信息获取部2411从设置于吊绳11及开闭绳索12的伸出传感器16获取吊绳11及开闭绳索12的伸出长度，由此能够监视抓斗2的高度。因此，能够通过第1卷绕控制部247及开闭绳索控制部246，根据作为抓斗2的高度的伸出长度改变悬吊滚筒14及开闭滚筒15的转速。由此，能够根据抓斗2的高度控制伸出吊绳11及开闭绳索12来使抓斗2下降的速度。而且，根据抓斗2的高度伸出吊绳11及开闭绳索12。因此，能够防止下降中的吊绳11及开闭绳索12松弛。

施加于吊绳11的张力为荷载传感器21所承受的荷载的值。能够通过由作为控制部24的信息获取部241的张力信息获取部2412从设置于第2导向辊172的荷载传感器21获取荷载的值来监视施加于吊绳11的张力。若抓斗2落座，则工作于悬吊抓斗2的吊绳11的荷载减少。因此，吊绳11的张力减少。通过以张力信息获取部2412检测该吊绳11的张力的减少，升降控制装置20能够检测抓斗2的落座。

抓斗2落座之后，升降控制装置20根据从张力信息获取部2412获取的施加于吊绳11的张力的信息，通过切换控制部245切换为对悬吊滚筒14的旋转进行控制的第2卷绕控制部248，以便对吊绳11赋予张力。其结果，落座后的吊绳11作用有一定的张力而成为紧张的状态。因此，能够防止在使抓斗2上升时对吊绳11作用过度的冲击力的现象。由此，不会损伤悬吊抓斗2的吊绳11就能够通过抓斗2反复进行对象物即散装货物C的搬运工作。

在抓斗2落座之后，升降控制装置20中，通过第2卷绕控制部248控制吊绳11，以便成为预先规定的预定的张力，并且开闭绳索控制部246控制开闭绳索12来闭塞抓斗2，从而抓住所搬送的对象物即散装货物C。由此，不会使吊绳11松弛就能够控制开闭绳索12来抓住散装货物C等对象物。通过抓斗2抓住散装货物C之后，不会对吊绳11作用过度的冲击力就能够迅速卷取吊绳11来使抓斗2上升。

通过具备存储部22，升降控制装置20能够在以张力信息获取部2412检测吊绳11的张力的减少并通过切换控制部245将悬吊滚筒14的控制从第1卷绕控制部247切换为第2卷绕控制部248时存储吊绳11的伸出长度，即至张力减少的位置为止的吊绳11的伸出长度。在此，张力减少是在抓斗2落座时。因此，升降控制装置20能够存储抓斗2落座的位置。升降控制装置20中，根据在存储部22中存储的伸出长度计算减速结束高度α，在比所存储的伸出长度处于更高的位置的减速结束高度α，以预定的速度即预先规定的低速伸出吊绳11。由此，升降控制装置20能够抑制下一次抓斗2落座时的冲击，并且抑制落座后进一步伸出的吊绳11的量。通过抑制进一步伸出的吊绳11的量，抑制通过第2卷绕控制部248控制吊绳11的张力时的吊绳11的卷取、伸出的量，升降控制装置20能够提高循环时间。

具备如上述工作装置10的卸载机1在使抓斗2落座时吊绳11不会松弛。因此，能够提高吊绳11的寿命，并且经由吊绳11控制的抓斗2的反应变好而操作性得到提高。

如上述升降控制方法中，能够接收切换高速控制工序S51或切换减速控制工序S52或切换低速控制工序S53中的信号，通过第1卷绕控制工序S20及开闭绳索控制工序S10，根据作为抓斗2的高度的伸出长度改变悬吊滚筒14及开闭滚筒15的转速。由此，能够根据抓斗2的高度控制卷出吊绳11及开闭绳索12来使抓斗2下降的速度。由于根据抓斗2的高度伸出吊绳11及开闭绳索12，因此能够防止下降期间吊绳11及开闭绳索12松弛的现象。

若抓斗2落座，则工作于悬吊抓斗2的吊绳11的荷载减少。因此，吊绳11的张力减少。通过在信息获取工序S3中检测该吊绳11的张力的减少，能够检测抓斗2的落座。

抓斗2落座之后，根据在信息获取工序S3中获取的施加于吊绳11的张力的信息，以切换控制工序S50切换为对悬吊滚筒14的旋转进行控制的第2卷绕控制工序S30，以便对吊绳11赋予预定的张力。其结果，对落座后的吊绳11作用张力而成为紧张的状态。因此，能够防止在使抓斗2上升时对吊绳11作用过度的冲击力的现象。由此，不会损伤悬吊抓斗2的吊绳11就能够通过抓斗2反复进行对象物即散装货物C的搬运工作。

接着，参考图7～图9对具备变形例的工作装置10a的卸载机1进行说明。

变形例中，对与实施方式相同的构成要件赋予相同的符号并省略详细说明。具备该变形例的工作装置10a的卸载机1分为使抓斗2上升及下降的装置与使其水平移动的装置，在这一点上与实施方式不同。

即，变形例中的卸载机1为绳索牵引式卸载机1。卸载机1具有控制抓斗2的上升及下降的工作装置10a及控制抓斗2的水平方向的移动的横行装置30。

如图7所示，工作装置10a具有：一对吊绳11a，使抓斗2上升及下降；一对开闭绳索12a，使抓斗2开放及闭塞；主小车13a，使抓斗2向水平方向移动；副小车18，辅助主小车13a的移动；悬吊滚筒14a，进行吊绳11a的伸出及卷取；开闭滚筒15a，进行开闭绳索12a的伸出及卷取；多个并列导向辊17a，配置于副小车18与悬吊滚筒14a及开闭滚筒15a之间；及升降控制装置20，控制悬吊滚筒14a及开闭滚筒15a。

吊绳11a在本变形例中为钢丝绳。成对具备吊绳11a。这些吊绳11a从悬吊滚筒14a向相同方向伸出，经由并列导向辊17a通过副小车18及主小车13a而连接于抓斗2。吊绳11a的前端分别连接于抓斗2。吊绳11a将抓斗2悬吊成能够上升及下降并与其连接。

开闭绳索12a在本变形例中为钢丝绳。成对具备开闭绳索12a。这些开闭绳索12a从开闭滚筒15a向相同方向伸出，经由并列导向辊17a通过副小车18及主小车13a而连接于抓斗2。开闭绳索12a通过其伸出来开放抓斗2。另一方面，开闭绳索12a连接于抓斗2，以便通过卷取使抓斗2闭塞。

主小车13a为与抓斗2一同在起重机臂梁3上向水平方向移动的台车。主小车13a经由配置于内部的辊将吊绳11a及开闭绳索12a连接于抓斗2。

副小车18为当主小车13a与抓斗2一同在起重机臂梁3上向水平方向移动时进行辅助的同时一同向水平方向移动的台车。副小车18在内部具有分别挂有吊绳11a及开闭绳索12a的辊。

悬吊滚筒14a为通过以未图示的马达驱动旋转来进行吊绳11a的卷取及伸出的圆筒状滚筒。悬吊滚筒14a的两端分别配置有不同的吊绳11a。悬吊滚筒14a使2根吊绳11a同步来向相同方向伸出。悬吊滚筒14a上设置有与实施方式相同的伸出传感器16。悬吊滚筒14a通过根据由伸出传感器16检测的值控制悬吊滚筒14a本身的旋转的同时驱动，由此对伸出长度及伸出速度进行控制。

开闭滚筒15a为通过以未图示的马达驱动旋转来进行开闭绳索12a的卷取及伸出的圆筒状滚筒。开闭滚筒15a的两端分别配置有不同的开闭绳索12a。开闭滚筒15a使2根开闭绳索12a同步来向相同方向伸出。开闭滚筒15a上也设置有相同的伸出传感器16。开闭滚筒15a通过根据由伸出传感器16检测的测定值控制开闭滚筒15a本身的旋转的同时驱动，由此对伸出长度及伸出速度进行控制。

并列导向辊17a具有配置于悬吊滚筒14a及开闭滚筒15a侧的第1并列导向辊171a及配置于副小车18侧的第2并列导向辊172a。第1并列导向辊171a及第2并列导向辊172a中并列配置有4个引导1根吊绳11a及开闭绳索12a的辊。第1并列导向辊171a及第2并列导向辊172a配合吊绳11a及开闭绳索12a的卷取及伸出而旋转。由此，第1并列导向辊171a及第2并列导向辊172a引导吊绳11a及开闭绳索12a的动作，将伸出吊绳11a及开闭绳索12a的方向转换为副小车18侧。

升降控制装置20中，仅在荷载传感器21设置于挂有第1并列导向辊171a的吊绳11a的辊这一点上不同。对于其他结构，由于与实施方式相同，因此省略说明。

在此，对吊绳11a及开闭绳索12a的伸出路径进行具体说明。

从悬吊滚筒14a伸出的吊绳11a在具有荷载传感器21的第1并列导向辊171a的并列的4个辊中经由外侧的辊转换伸出方向。之后，该吊绳11a引导至第2并列导向辊172a的外侧的辊。吊绳11a经由第2并列导向辊172a引导至副小车18内的辊。通过副小车18内的辊转换伸出方向并引导至主小车13a侧的吊绳11a经由主小车13a内的辊与悬吊在垂直方向下侧的抓斗2连接。

同样，从开闭滚筒15a伸出的开闭绳索12a在第1并列导向辊171a的并列的4个辊中经由内侧的辊转换伸出方向。之后，该开闭绳索12a引导至第2并列导向辊172a的内侧的辊。开闭绳索12a经由第2并列导向辊172a引导至副小车18内的辊。通过副小车18内的辊转换伸出方向的开闭绳索12a引导至主小车13a侧，经由主小车13a内的辊与悬吊在垂直方向下侧的抓斗2连接。

如图8所示，横行装置30具有使主小车13a及副小车18向水平方向移动的横行绳31及进行横行绳31的卷取及伸出的横行滚筒32。横行装置30具有工作装置10a中也使用的主小车13a、副小车18及连接主小车13a与副小车18的辅助绳34。横行装置30具有配置于横行滚筒32与变形小车及副小车18之间的横行导向辊33。

横行绳31在本变形例中为钢丝绳。成对具备横行绳31。横行绳31的中央部分卷绕于横行滚筒32。横行绳31将第1端部连接于主小车13a的未配置有副小车18的一侧的端部，将第2端部连接于副小车18的未配置有主小车13a的一侧的端部。

横行滚筒32为通过旋转横行滚筒32本身来进行横行绳31的卷取及伸出的圆筒状滚筒。横行滚筒32上，卷绕有横行绳31且将其两端分别向左右方向伸出。横行滚筒32中，若横行绳31旋转，则伸出横行绳31的第1侧，并且卷取与第1侧相反的第2侧。

辅助绳34为连结主小车13a与副小车18的钢丝绳。辅助绳34限制移动量，以使主小车13a与副小车18一体移动，并且固定于未图示的起重机臂梁3上的一点上。由此，辅助绳34防止主小车13a及副小车18的脱落。

横行导向辊33改变从横行滚筒32伸出的横行绳31的伸出方向。

接着，对具备上述结构的升降控制装置20的卸载机1的作用进行说明。

如图9所示，工作装置10a与横行装置30成为一体而控制抓斗2。即，通过使悬吊滚筒14a及开闭滚筒15a向伸出方向旋转来伸出吊绳11a及开闭绳索12a，能够开始抓斗2的下降。能够使用与实施方式相同的升降控制装置20来改变抓斗2的下降速度等。

通过使横行装置30的横行滚筒32向伸出方向或卷取方向旋转来控制横行绳31，由此能够使主小车13a移动。由此，能够控制抓斗2的位置来使其在散装货物C上移动并抓住散装货物C。

如上述的升降控制装置20中通过横行装置30进行抓斗2的水平方向的移动。因此，升降控制装置20能够独立控制抓斗2的上升及下降，能够轻松地操作抓斗2。

另外，具备本实施方式所涉及的升降控制装置20的卸载机1的吊绳11及开闭绳索12等的路径并不限定于上述结构，可根据需要进行适当变更。例如能够通过增加导向辊17的个数来使吊绳11及开闭绳索12的伸出方向的转换更顺畅。

减速结束高度α及减速开始高度β的确定方法并不限定于本实施方式的方法。例如也可以以通过确定减速开始高度β来自动确定减速结束高度α的方式确定。

具备本发明所涉及的升降控制装置20的卸载机1并不限定于本实施方式及变形例。例如能够使用于起重小车式或葫芦小车式等卸载机1或门型起重机等众所周知的起重机。

产业上的可利用性

根据上述抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法，在落座后也对吊绳作用张力而成为紧张的状态，因此能够防止在使抓斗上升时对吊绳作用过度的冲击力的现象。其结果，不会损伤悬吊抓斗的吊绳就能够通过抓斗反复进行对象物的搬运工作。

符号说明

S-船，C-散装货物，1-卸载机，2-抓斗，3-起重机臂梁，4-料斗，10-工作装置，11-吊绳，12-开闭绳索，13-主小车，14-悬吊滚筒，15-开闭滚筒，16-伸出传感器，17-导向辊，171-第1导向辊，172-第2导向辊，20-升降控制装置，21-荷载传感器，22-存储部，23-操作部，24-控制部，241-信息获取部，2411-伸出长度信息获取部，2412-张力信息获取部，242-运算部，2421-减速结束高度计算部，α-减速结束高度，2422-减速开始高度计算部，β-减速开始高度，243-伸出长度判定部，244-张力判定部，245-切换控制部，246-开闭绳索控制部，247-第1卷绕控制部，248-第2卷绕控制部，S1-存储工序，S2-减速高度计算工序，S3-信息获取工序，S41-高速伸出工序，S51-切换高速控制工序，S20-第1卷绕控制工序，S10-开闭绳索控制工序，S6-减速开始高度判定工序，S42-减速伸出工序，S52-切换减速控制工序，S7-减速结束高度判定工序，S43-低速伸出工序，S53-切换低速控制工序，S8-落座确认工序，S40-落座工序，S50-切换控制工序，S30-第2卷绕控制工序，S9-闭塞工序，S44-卷取工序，S54-切换卷取控制工序，10a-变形升降控制装置，11a-变形吊绳，12a-变形开闭绳索，13a-变形主小车，18-副小车，14a-变形悬吊滚筒，15a-变形开闭滚筒，17a-并列导向辊，171a-第1变形导向辊，172a-第2变形导向辊，30-横行装置，31-横行绳，32-横行滚筒，33-横行导向辊，34-辅助绳。

Claims (5)

1.一种抓斗的升降控制装置，该抓斗通过吊绳悬吊成能够上升及下降，并且通过开闭绳索能够开放及闭塞，其特征在于，具备：

信息获取部，获取所述吊绳及所述开闭绳索的伸出长度及所述吊绳的张力；

开闭绳索控制部，根据从所述信息获取部获取的所述开闭绳索的伸出长度，对所述开闭绳索的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述开闭绳索的卷取或伸出；

第1卷绕控制部，根据从所述信息获取部获取的所述吊绳的伸出长度，对所述吊绳的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出；

第2卷绕控制部，根据从所述信息获取部获取的所述吊绳的张力，对所述吊绳的张力进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出；及

切换控制部，在以所述第1卷绕控制部控制所述开闭绳索的卷取及伸出的状态下，监视由所述信息获取部获取的所述吊绳的张力，当该张力减少时，将所述吊绳的控制从所述第1卷绕控制部切换为所述第2卷绕控制部。

2.根据权利要求1所述的抓斗的升降控制装置，其特征在于，

所述第2卷绕控制部对所述吊绳进行控制，以使所述吊绳的张力成为预定的张力，并且

所述开闭绳索控制部对所述开闭绳索的卷取及伸出进行控制，从而使抓斗闭塞。

3.根据权利要求1或2所述的抓斗的升降控制装置，其特征在于，

具备存储部，存储所述切换控制部切换完成时的所述吊绳的伸出长度，

所述第1卷绕控制部在伸出所述吊绳时，如果成为存储于所述存储部的所述吊绳的伸出长度，则进行减速以使其至少成为预定速度。

4.一种卸载机，其具备：

权利要求1～3中任一项所述的抓斗的升降控制装置；

抓斗，能够开放及闭塞；

吊绳，悬吊该抓斗；及

开闭绳索，使所述抓斗开放及闭塞。

5.一种抓斗的升降控制方法，该抓斗通过吊绳悬吊成能够上升及下降，并且通过开闭绳索能够开放及闭塞，其具备：

第1卷绕控制工序，获取所述吊绳的伸出长度，根据该伸出长度，对所述吊绳的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述吊绳的伸出来使抓斗下降；

第2卷绕控制工序，根据所述吊绳的张力，对所述吊绳的张力进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出；

切换控制工序，在以所述第1卷绕控制工序对所述开闭绳索的卷取及伸出进行控制的状态下，监视所述吊绳的张力，当该张力减少时，将所述吊绳的控制切换为所述第2卷绕控制工序；及

开闭绳索控制工序，在实施第2卷绕控制工序的状态下，获取所述开闭绳索的伸出长度，根据该伸出长度，对所述开闭绳索的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述开闭绳索的卷取或伸出。