JPH11292242A - 複数モータ駆動コンベヤの制御装置 - Google Patents
複数モータ駆動コンベヤの制御装置Info
- Publication number
- JPH11292242A JPH11292242A JP9717198A JP9717198A JPH11292242A JP H11292242 A JPH11292242 A JP H11292242A JP 9717198 A JP9717198 A JP 9717198A JP 9717198 A JP9717198 A JP 9717198A JP H11292242 A JPH11292242 A JP H11292242A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motors
- motor
- control device
- driven
- conveyor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、設置スペースが小さく、被搬送物の
落下を防ぎながら長距離の搬送を可能とする制御装置を
提供する。 【解決手段】本発明では、複数のコンベヤ駆動用モータ
の速度を同期させる制御装置を用いる。上記の制御装置
を構成する手段として、まず複数個のモータ４ａ，４ｂ
のうち１個のみを主動モータとし、他を従動モータとす
る。そして主動モータは、通常の一定回転速度を維持さ
せる制御装置により駆動する。また他の従動モータは、
主動モータの回転速度を目標速度とする速度追従制御装
置により駆動する。
落下を防ぎながら長距離の搬送を可能とする制御装置を
提供する。 【解決手段】本発明では、複数のコンベヤ駆動用モータ
の速度を同期させる制御装置を用いる。上記の制御装置
を構成する手段として、まず複数個のモータ４ａ，４ｂ
のうち１個のみを主動モータとし、他を従動モータとす
る。そして主動モータは、通常の一定回転速度を維持さ
せる制御装置により駆動する。また他の従動モータは、
主動モータの回転速度を目標速度とする速度追従制御装
置により駆動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数個のモータに
より駆動される搬送システムの制御装置に関するもので
ある。
より駆動される搬送システムの制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来のコンベヤシステムによる物品搬送
例を図６に示す。図６は、ベルト１、駆動側プーリ２、
従動側プーリ３、モータ４、減速器５、被搬送物７より
なる。モータ４が発生する駆動力は減速器５を介して駆
動側プーリ２に伝わり、駆動側プーリ２および従動側プ
ーリ３に掛け渡されているベルト１を回転させる。これ
によりベルト１上に乗っている被搬送物７を運ぶ。
例を図６に示す。図６は、ベルト１、駆動側プーリ２、
従動側プーリ３、モータ４、減速器５、被搬送物７より
なる。モータ４が発生する駆動力は減速器５を介して駆
動側プーリ２に伝わり、駆動側プーリ２および従動側プ
ーリ３に掛け渡されているベルト１を回転させる。これ
によりベルト１上に乗っている被搬送物７を運ぶ。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図６のシステムは簡便
かつ効果的に被搬送物７を搬送可能なものである。しか
し、被搬送物７の重量が大きい場合、または搬送区間が
長距離でベルト１が長い場合には、摩擦力の増大によ
り、出力の大きいモータ４を用いなければならない。こ
のため、ベルト１の横にモータ４が大きく張り出し、広
大な設置スペースを必要とする問題が生じる。また通
常、出力の大きいモータの価格は、同じ出力となる複数
個の小型モータの価格の総和よりも高いので、システム
全体のコストが上昇するという問題が生じる。
かつ効果的に被搬送物７を搬送可能なものである。しか
し、被搬送物７の重量が大きい場合、または搬送区間が
長距離でベルト１が長い場合には、摩擦力の増大によ
り、出力の大きいモータ４を用いなければならない。こ
のため、ベルト１の横にモータ４が大きく張り出し、広
大な設置スペースを必要とする問題が生じる。また通
常、出力の大きいモータの価格は、同じ出力となる複数
個の小型モータの価格の総和よりも高いので、システム
全体のコストが上昇するという問題が生じる。
【０００４】これらの問題に対する１つの解を、図７に
示す。図７の搬送システムは、小型のモータにより駆動
される２つ以上のコンベヤ（１ａ、２ａ、３ａ、４ａ、
５ａ、および１ｂ、２ｂ、３ｂ、４ｂ、５ｂ）により被
搬送物７を搬送するものである。この構成によれば、ベ
ルト１ａ、１ｂの両側に張り出すモータ４ａ、４ｂ、お
よび減速器５ａ、５ｂの設置スペースを小さくすること
ができる。図中ではモータ保守簡便性等を考慮して、モ
ータ４ａ、４ｂ、および減速器５ａ、５ｂを、ベルト１
ａ、１ｂの各々外側に配置したが、より設置スペースを
小さくするために、これらをベルト１ａ、１ｂの各々内
側に配置してもよい。さらに通常は、複数の小型のモー
タを用いると、大型のモータを１個用いるよりも、モー
タ価格の総和が小さくなる。これにより、搬送システム
全体のコストを抑制することが可能となる。
示す。図７の搬送システムは、小型のモータにより駆動
される２つ以上のコンベヤ（１ａ、２ａ、３ａ、４ａ、
５ａ、および１ｂ、２ｂ、３ｂ、４ｂ、５ｂ）により被
搬送物７を搬送するものである。この構成によれば、ベ
ルト１ａ、１ｂの両側に張り出すモータ４ａ、４ｂ、お
よび減速器５ａ、５ｂの設置スペースを小さくすること
ができる。図中ではモータ保守簡便性等を考慮して、モ
ータ４ａ、４ｂ、および減速器５ａ、５ｂを、ベルト１
ａ、１ｂの各々外側に配置したが、より設置スペースを
小さくするために、これらをベルト１ａ、１ｂの各々内
側に配置してもよい。さらに通常は、複数の小型のモー
タを用いると、大型のモータを１個用いるよりも、モー
タ価格の総和が小さくなる。これにより、搬送システム
全体のコストを抑制することが可能となる。
【０００５】しかし、図７のように複数個の独立したコ
ンベヤを用いた場合、各々のコンベヤの搬送速度および
位置には差異が生じる。この差異は、特に長距離搬送を
行う場合に、特に顕著となる。そして、この搬送速度お
よび位置の差異が大きい場合には、被搬送物７が傾いた
り、甚だしい場合には図７のように被搬送物７の落下を
招いたりする問題が発生する。
ンベヤを用いた場合、各々のコンベヤの搬送速度および
位置には差異が生じる。この差異は、特に長距離搬送を
行う場合に、特に顕著となる。そして、この搬送速度お
よび位置の差異が大きい場合には、被搬送物７が傾いた
り、甚だしい場合には図７のように被搬送物７の落下を
招いたりする問題が発生する。
【０００６】本発明の目的は、被搬送物を落下させるこ
となく長距離搬送することが可能で、設置スペースの縮
小化に役立つモータ駆動コンベヤの制御装置を提供する
ことにある。
となく長距離搬送することが可能で、設置スペースの縮
小化に役立つモータ駆動コンベヤの制御装置を提供する
ことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明では、複数のコンベヤ駆動用モータの速度を
同期させる制御装置を用いる。◆上記の制御装置を構成
する一つ目の手段として、まず複数個のモータのうち１
個のみを主動モータとし、他を従動モータとする。そし
て主動モータは、通常の一定回転速度を維持させる制御
装置により駆動する。また他の従動モータは、主動モー
タの回転速度を目標速度とする速度追従制御装置により
駆動する。◆また二つ目の手段として、主動モータは上
記と同じく一定回転速度を維持させる制御装置により駆
動し、他の従動モータは、主動モータの回転位置および
回転速度を目標位置および目標速度とする位置／速度追
従制御装置により駆動する。◆上記一つ目の手段および
二つ目の手段は、同時に用いてもよいし別々に用いても
よい。◆さらに複数個のモータが、ベクトル制御器によ
り制御される誘導型交流モータである場合には、下記に
示す三つ目の手段を施してもよい。一般にベクトル制御
器は、トルク電流指令、励磁電流指令、電流周波数指令
を生成し、それらに基づいて各相電流を制御するもので
ある。このうち電流周波数指令は、従来は、制御対象モ
ータに付随する速度センサにより検出した回転速度信号
から算出した周波数と、トルク電流指令に比例した値と
の和として算出する。これに対し、当手段では、主動モ
ータに付随する速度センサにより検出した回転速度信号
から算出した周波数と、トルク電流指令に比例した値と
の和として、電流周波数指令を算出する。
め、本発明では、複数のコンベヤ駆動用モータの速度を
同期させる制御装置を用いる。◆上記の制御装置を構成
する一つ目の手段として、まず複数個のモータのうち１
個のみを主動モータとし、他を従動モータとする。そし
て主動モータは、通常の一定回転速度を維持させる制御
装置により駆動する。また他の従動モータは、主動モー
タの回転速度を目標速度とする速度追従制御装置により
駆動する。◆また二つ目の手段として、主動モータは上
記と同じく一定回転速度を維持させる制御装置により駆
動し、他の従動モータは、主動モータの回転位置および
回転速度を目標位置および目標速度とする位置／速度追
従制御装置により駆動する。◆上記一つ目の手段および
二つ目の手段は、同時に用いてもよいし別々に用いても
よい。◆さらに複数個のモータが、ベクトル制御器によ
り制御される誘導型交流モータである場合には、下記に
示す三つ目の手段を施してもよい。一般にベクトル制御
器は、トルク電流指令、励磁電流指令、電流周波数指令
を生成し、それらに基づいて各相電流を制御するもので
ある。このうち電流周波数指令は、従来は、制御対象モ
ータに付随する速度センサにより検出した回転速度信号
から算出した周波数と、トルク電流指令に比例した値と
の和として算出する。これに対し、当手段では、主動モ
ータに付随する速度センサにより検出した回転速度信号
から算出した周波数と、トルク電流指令に比例した値と
の和として、電流周波数指令を算出する。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１に、本発明の第１の実施の形
態を示す。◆図１は、ベルト１ａ、１ｂ、駆動側プーリ
２ａ、２ｂ、従動側プーリ３ａ、３ｂ、モータ４ａ、４
ｂ、減速器５ａ、５ｂ、位置／速度センサ６ａ、６ｂ、
および制御装置８よりなる。制御装置８は、速度検出器
９ａ、９ｂ、位置検出器１０ａ、１０ｂ、駆動回路１１
ａ、１１ｂ、主動側制御部１２、従動側制御部１３から
なる。ここでは、２つのコンベヤによって被搬送物７を
搬送しているが、３つ以上のコンベヤを用いてもよい。
また、駆動回路１１ａ、１１ｂとは、パワートランジス
タ等により構成される電流出力手段のことである。さら
に、位置／速度センサ６ａ、６ｂには、ロータリエンコ
ーダ、タコジェネレータ、レゾルバ等を用いることがで
きる。
態を示す。◆図１は、ベルト１ａ、１ｂ、駆動側プーリ
２ａ、２ｂ、従動側プーリ３ａ、３ｂ、モータ４ａ、４
ｂ、減速器５ａ、５ｂ、位置／速度センサ６ａ、６ｂ、
および制御装置８よりなる。制御装置８は、速度検出器
９ａ、９ｂ、位置検出器１０ａ、１０ｂ、駆動回路１１
ａ、１１ｂ、主動側制御部１２、従動側制御部１３から
なる。ここでは、２つのコンベヤによって被搬送物７を
搬送しているが、３つ以上のコンベヤを用いてもよい。
また、駆動回路１１ａ、１１ｂとは、パワートランジス
タ等により構成される電流出力手段のことである。さら
に、位置／速度センサ６ａ、６ｂには、ロータリエンコ
ーダ、タコジェネレータ、レゾルバ等を用いることがで
きる。
【０００９】以下、図１の実施例の動作を説明する。◆
まず、主動側制御部１２は、速度検出器９ｂ、位置検出
器１０ｂより、モータ４ｂの回転速度および回転位置を
入力する。そしてその値に基づいて、モータ４ｂが一定
回転数で回転するのに必要な電流波形を算出し、駆動回
路１１ｂを介してモータ４ｂを駆動する。一方、従動側
制御部１３は、速度検出器９ａ、位置検出器１０ａよ
り、モータ４ａの回転速度および回転位置を入力する。
さらに、速度検出器９ｂ、位置検出器１０ｂより、モー
タ４ｂの回転速度および回転位置も入力する。そして、
モータ４ａ、４ｂの回転速度の差および回転位置の差を
算出し、その値に基づいて、モータ４ａをモータ４ｂと
同じ回転速度で回転させるフィードバック制御系を構成
し、駆動回路１１ａを介してモータ４ａを駆動する。こ
れにより、モータ４ａと４ｂの回転速度または回転位置
を一致させる安定な制御装置８を構成することが可能と
なる。
まず、主動側制御部１２は、速度検出器９ｂ、位置検出
器１０ｂより、モータ４ｂの回転速度および回転位置を
入力する。そしてその値に基づいて、モータ４ｂが一定
回転数で回転するのに必要な電流波形を算出し、駆動回
路１１ｂを介してモータ４ｂを駆動する。一方、従動側
制御部１３は、速度検出器９ａ、位置検出器１０ａよ
り、モータ４ａの回転速度および回転位置を入力する。
さらに、速度検出器９ｂ、位置検出器１０ｂより、モー
タ４ｂの回転速度および回転位置も入力する。そして、
モータ４ａ、４ｂの回転速度の差および回転位置の差を
算出し、その値に基づいて、モータ４ａをモータ４ｂと
同じ回転速度で回転させるフィードバック制御系を構成
し、駆動回路１１ａを介してモータ４ａを駆動する。こ
れにより、モータ４ａと４ｂの回転速度または回転位置
を一致させる安定な制御装置８を構成することが可能と
なる。
【００１０】次に図２に、本発明の第２の実施の形態を
示す。◆図１では、２つのコンベヤにより被搬送物７を
搬送していたが、図２の実施例では、複数個のモータ４
ａ、４ｂにより駆動される１個のベルト１により搬送を
行う。このように、本発明の適用範囲は、複数個のモー
タにより構成される搬送システム全般に関するものであ
り、ベルト部が複数個に分割されているかどうかに関わ
らず適用可能なものである。
示す。◆図１では、２つのコンベヤにより被搬送物７を
搬送していたが、図２の実施例では、複数個のモータ４
ａ、４ｂにより駆動される１個のベルト１により搬送を
行う。このように、本発明の適用範囲は、複数個のモー
タにより構成される搬送システム全般に関するものであ
り、ベルト部が複数個に分割されているかどうかに関わ
らず適用可能なものである。
【００１１】次に図４に、主動側制御部１２の詳細構成
を示す。◆当構成は、モータ４ａ、４ｂが誘導型交流モ
ータである場合のものであるが、本発明の適用範囲は誘
導型交流モータのみにこだわるものでなく、簡単な変更
により同期型交流モータ、直流モータ、ブラシレス直流
モータ、ステップモータ等の各種モータにより駆動され
るシステムにも適用可能である。
を示す。◆当構成は、モータ４ａ、４ｂが誘導型交流モ
ータである場合のものであるが、本発明の適用範囲は誘
導型交流モータのみにこだわるものでなく、簡単な変更
により同期型交流モータ、直流モータ、ブラシレス直流
モータ、ステップモータ等の各種モータにより駆動され
るシステムにも適用可能である。
【００１２】さて、図４にて主動側制御部１２は、速度
検出器９ｂより、モータ４ｂの回転速度を入力する。そ
して当入力値を元に、トルク指令演算部２２にてトルク
指令信号を算出する。具体的には減算器２１により、目
標速度発生器２５の出力値から、モータ４ｂの回転速度
を減算し、ＰＩ制御器（比例積分制御器）２０にてトル
ク指令信号へと変換する。次に、このトルク指令信号を
元にベクトル制御を施してモータ４ｂを回転させる。こ
のためまず、トルク指令信号を増幅器１６により増減幅
することにより、トルク電流指令信号を作成する。一
方、トルク指令信号を増幅器１８により増減幅した信号
と、モータ４ｂの回転速度を増幅器１９により増減幅し
た信号とを、加算器１７により加算して、周波数指令信
号を作成する。また、励磁電流指令発生器２６により、
励磁電流指令信号を作成する。以上の処理が終わったと
ころで、励磁電流指令信号、トルク電流指令信号、周波
数指令信号を、２相／３相変換器により変換して各相の
電流指令値を作成し、各相電流制御器１４および駆動回
路１１ｂによりモータ４ｂに流す電流を制御する。以上
の構成により、モータ４ｂは目標速度発生器２５が発生
する回転速度と略等しい回転速度にて回転することにな
る。
検出器９ｂより、モータ４ｂの回転速度を入力する。そ
して当入力値を元に、トルク指令演算部２２にてトルク
指令信号を算出する。具体的には減算器２１により、目
標速度発生器２５の出力値から、モータ４ｂの回転速度
を減算し、ＰＩ制御器（比例積分制御器）２０にてトル
ク指令信号へと変換する。次に、このトルク指令信号を
元にベクトル制御を施してモータ４ｂを回転させる。こ
のためまず、トルク指令信号を増幅器１６により増減幅
することにより、トルク電流指令信号を作成する。一
方、トルク指令信号を増幅器１８により増減幅した信号
と、モータ４ｂの回転速度を増幅器１９により増減幅し
た信号とを、加算器１７により加算して、周波数指令信
号を作成する。また、励磁電流指令発生器２６により、
励磁電流指令信号を作成する。以上の処理が終わったと
ころで、励磁電流指令信号、トルク電流指令信号、周波
数指令信号を、２相／３相変換器により変換して各相の
電流指令値を作成し、各相電流制御器１４および駆動回
路１１ｂによりモータ４ｂに流す電流を制御する。以上
の構成により、モータ４ｂは目標速度発生器２５が発生
する回転速度と略等しい回転速度にて回転することにな
る。
【００１３】次に図３に、従動側制御部１３の詳細構成
を示す。◆当構成も、モータ４ａ、４ｂが誘導型交流モ
ータである場合のものである。従動側制御部１３は、速
度検出器９ａおよび９ｂより、モータ４ａおよび４ｂの
回転速度を入力する。そして当入力値を元に、トルク指
令演算部２２にてトルク指令信号を算出する。具体的に
は減算器２１により、モータ４ｂの回転速度から、モー
タ４ａの回転速度を減算し、ＰＩ制御器２０にてトルク
指令信号へと変換する。その後は、図４と同じく、ベク
トル制御を施すことによりトルク指令信号に応じた電流
をモータ４ａに通電させてモータ４ａを回転させる。以
上の構成により、モータ４ａはモータ４ｂの回転速度と
略等しい回転速度にて回転することになる。
を示す。◆当構成も、モータ４ａ、４ｂが誘導型交流モ
ータである場合のものである。従動側制御部１３は、速
度検出器９ａおよび９ｂより、モータ４ａおよび４ｂの
回転速度を入力する。そして当入力値を元に、トルク指
令演算部２２にてトルク指令信号を算出する。具体的に
は減算器２１により、モータ４ｂの回転速度から、モー
タ４ａの回転速度を減算し、ＰＩ制御器２０にてトルク
指令信号へと変換する。その後は、図４と同じく、ベク
トル制御を施すことによりトルク指令信号に応じた電流
をモータ４ａに通電させてモータ４ａを回転させる。以
上の構成により、モータ４ａはモータ４ｂの回転速度と
略等しい回転速度にて回転することになる。
【００１４】次に図５に、従動側制御部１３の他の構成
例を示す。◆当構成例では、速度検出器９ａ、９ｂより
モータ４ａ、４ｂの回転速度を入力する他に、位置検出
器１０ａ、１０ｂよりモータ４ａ、４ｂの回転位置を入
力する。そして当入力値を元に、トルク指令演算部２２
にてトルク指令信号を算出する。具体的には、まず減算
器２１により、モータ４ｂの回転速度から、モータ４ａ
の回転速度を減算し、ＰＩ制御器２０に入力する。次
に、減算器２３により、モータ４ｂの回転位置から、モ
ータ４ａの回転位置を減算し、ＰＩ制御器２４に入力す
る。そして、ＰＩ制御器２０、２４の出力値を加算器２
７にて加算してトルク指令信号を作成する。その後は、
図４と同じく、ベクトル制御を施すことによりトルク指
令信号に応じた電流をモータ４ａに通電させてモータ４
ａを回転させる。以上の構成により、モータ４ａはモー
タ４ｂの回転速度と略等しい回転速度にて回転するだけ
でなく、回転位置に関しても略等しくなる。この構成例
は、特に搬送距離が長く、回転位置差異の累積により被
搬送物７が落下する恐れがある場合に有効なものであ
る。
例を示す。◆当構成例では、速度検出器９ａ、９ｂより
モータ４ａ、４ｂの回転速度を入力する他に、位置検出
器１０ａ、１０ｂよりモータ４ａ、４ｂの回転位置を入
力する。そして当入力値を元に、トルク指令演算部２２
にてトルク指令信号を算出する。具体的には、まず減算
器２１により、モータ４ｂの回転速度から、モータ４ａ
の回転速度を減算し、ＰＩ制御器２０に入力する。次
に、減算器２３により、モータ４ｂの回転位置から、モ
ータ４ａの回転位置を減算し、ＰＩ制御器２４に入力す
る。そして、ＰＩ制御器２０、２４の出力値を加算器２
７にて加算してトルク指令信号を作成する。その後は、
図４と同じく、ベクトル制御を施すことによりトルク指
令信号に応じた電流をモータ４ａに通電させてモータ４
ａを回転させる。以上の構成により、モータ４ａはモー
タ４ｂの回転速度と略等しい回転速度にて回転するだけ
でなく、回転位置に関しても略等しくなる。この構成例
は、特に搬送距離が長く、回転位置差異の累積により被
搬送物７が落下する恐れがある場合に有効なものであ
る。
【００１５】なお上記の説明は全て、電気回路により構
成した場合について述べたが、本発明よりなる制御装置
８は、マイコンシステムおよび制御用プログラムによっ
て構成することも可能である。
成した場合について述べたが、本発明よりなる制御装置
８は、マイコンシステムおよび制御用プログラムによっ
て構成することも可能である。
【００１６】さらに、本発明の適用範囲はベルト式のコ
ンベヤだけに限定するものではなく、全く同様の構成に
て、複数クレーンによる揚重、複数台車による搬送、複
数モータにて駆動されるエスカレータおよび動く歩道な
ど広範な人荷搬送システムに適用することができる。
ンベヤだけに限定するものではなく、全く同様の構成に
て、複数クレーンによる揚重、複数台車による搬送、複
数モータにて駆動されるエスカレータおよび動く歩道な
ど広範な人荷搬送システムに適用することができる。
【００１７】
【発明の効果】本発明により、複数個のモータにて構成
されるコンベヤシステムにおいて、各モータの回転速度
を一致させることができる。これにより、被搬送物を落
下させることなく長距離搬送することが可能となる。よ
って、コンベヤシステムの駆動源を１個の大型モータか
ら複数個の小型モータに置き換えることが可能となり、
設置スペースの縮小、システム総価格の抑制効果が得ら
れる。
されるコンベヤシステムにおいて、各モータの回転速度
を一致させることができる。これにより、被搬送物を落
下させることなく長距離搬送することが可能となる。よ
って、コンベヤシステムの駆動源を１個の大型モータか
ら複数個の小型モータに置き換えることが可能となり、
設置スペースの縮小、システム総価格の抑制効果が得ら
れる。
【図１】 本発明の第１の実施の形態を示す図である。
【図２】 本発明の第２の実施の形態を示す図である。
【図３】 本発明の制御装置の１つの形態を示す図であ
る。
る。
【図４】 本発明の制御装置の他の形態を示す図であ
る。
る。
【図５】 本発明の制御装置の他の形態を示す図であ
る。
る。
【図６】 従来の物品搬送システムの１つの例を示す図
である。
である。
【図７】 従来の物品搬送システムの他の例を示す図で
ある。
ある。
１…ベルト、２…駆動側プーリ、３…従動側プーリ、４
…モータ、５…減速器、６…位置／速度検出器、７…被
搬送物、８…制御装置、９…速度検出器、１０…位置検
出器、１１…駆動回路、１２…主動側制御部、１３…従
動側制御部、１４…各相電流制御器、１５…２相／３相
変換器、１６…増幅器、１７…加算器、１８…増幅器、
１９…増幅器、２０…ＰＩ制御器、２１…減算器、２２
…トルク指令演算部、２３…減算器、２４…ＰＩ制御
器、２５…目標速度発生器、２６…励磁電流指令発生
器、２７…加算器。
…モータ、５…減速器、６…位置／速度検出器、７…被
搬送物、８…制御装置、９…速度検出器、１０…位置検
出器、１１…駆動回路、１２…主動側制御部、１３…従
動側制御部、１４…各相電流制御器、１５…２相／３相
変換器、１６…増幅器、１７…加算器、１８…増幅器、
１９…増幅器、２０…ＰＩ制御器、２１…減算器、２２
…トルク指令演算部、２３…減算器、２４…ＰＩ制御
器、２５…目標速度発生器、２６…励磁電流指令発生
器、２７…加算器。
Claims (7)
- 【請求項１】複数個のモータにより駆動されるコンベヤ
システムの制御装置において、 前記複数個のモータの回転速度または回転位置を一致さ
せる制御手段を有することを特徴とする複数モータ駆動
コンベヤの制御装置。 - 【請求項２】複数個のモータにより駆動されるコンベヤ
システムの制御装置において、 複数個のモータのうち１個のモータを一定回転させる制
御手段と、他のモータの回転速度または回転位置を前記
１個のモータの回転速度または回転位置に一致させる制
御手段とを有することを特徴とする複数モータ駆動コン
ベヤの制御装置。 - 【請求項３】複数個のモータにより駆動されるコンベヤ
システムの制御装置において、 複数個のモータのうち１個のモータを一定回転させる制
御手段と、他のモータの回転速度および回転位置を前記
１個のモータの回転速度および回転位置に一致させる制
御手段とを有することを特徴とする複数モータ駆動コン
ベヤの制御装置。 - 【請求項４】請求項２に記載の複数モータ駆動コンベヤ
の制御装置において、 １個のモータの回転速度と該モータの回転速度との差を
出力する減算器と、前記減算器の出力を入力とする制御
器からなることを特徴とする複数モータ駆動コンベヤの
制御装置。 - 【請求項５】請求項３に記載の複数モータ駆動コンベヤ
の制御装置において、 １個のモータの回転速度と当該モータの回転速度との差
を出力する減算器と、該１個のモータの回転位置と当該
モータの回転位置との差を出力する減算器と、上記２つ
の減算器の出力を入力とする２つの制御器と、上記２つ
の制御器の出力を加算する加算器とからなることを特徴
とする複数モータ駆動コンベヤの制御装置。 - 【請求項６】請求項２に記載の複数モータ駆動コンベヤ
の制御装置において、 複数個のモータはベクトル制御器により制御される誘導
型交流モータであって、さらに前記ベクトル制御器の周
波数指令信号が１個のモータの回転速度を元に算出され
ることを特徴とする複数モータ駆動コンベヤの制御装
置。 - 【請求項７】請求項３に記載の複数モータ駆動コンベヤ
の制御装置において、 複数個のモータはベクトル制御器により制御される誘導
型交流モータであって、さらに前記ベクトル制御器の周
波数指令信号が１個のモータの回転速度を元に算出され
ることを特徴とする複数モータ駆動コンベヤの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9717198A JPH11292242A (ja) | 1998-04-09 | 1998-04-09 | 複数モータ駆動コンベヤの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9717198A JPH11292242A (ja) | 1998-04-09 | 1998-04-09 | 複数モータ駆動コンベヤの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11292242A true JPH11292242A (ja) | 1999-10-26 |
Family
ID=14185145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9717198A Pending JPH11292242A (ja) | 1998-04-09 | 1998-04-09 | 複数モータ駆動コンベヤの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11292242A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100453428C (zh) * | 2006-03-15 | 2009-01-21 | 沈阳矿山机械（集团）有限责任公司 | 载物、载人、可变速的钢绳牵引带式输送机 |
| JP2009274788A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Asano Laboratories Co Ltd | シート搬送装置、成形装置、トリミング装置及びシート搬送方法 |
| JP2010076150A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Isowa Corp | フォルダグルア |
| CN102556576A (zh) * | 2011-12-13 | 2012-07-11 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 传送系统中的并列式传输带 |
| CN103508151A (zh) * | 2012-06-15 | 2014-01-15 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 流水线 |
| JP2018131296A (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | アンリツインフィビス株式会社 | 多列搬送コンベアおよび選別装置 |
| RU2679744C2 (ru) * | 2015-09-30 | 2019-02-12 | Дайфуку Ко., Лтд. | Конвейерное устройство и способ регулировки конвейерного устройства |
| CN109941702A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-06-28 | 何山 | 一种x射线机器视觉安检设备用双传送带控制系统 |
| WO2020100798A1 (ja) * | 2018-11-13 | 2020-05-22 | サンデン・リテールシステム株式会社 | 物品販売機の搬出機構 |
-
1998
- 1998-04-09 JP JP9717198A patent/JPH11292242A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100453428C (zh) * | 2006-03-15 | 2009-01-21 | 沈阳矿山机械（集团）有限责任公司 | 载物、载人、可变速的钢绳牵引带式输送机 |
| JP2009274788A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Asano Laboratories Co Ltd | シート搬送装置、成形装置、トリミング装置及びシート搬送方法 |
| JP2010076150A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Isowa Corp | フォルダグルア |
| CN102556576A (zh) * | 2011-12-13 | 2012-07-11 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 传送系统中的并列式传输带 |
| CN103508151A (zh) * | 2012-06-15 | 2014-01-15 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 流水线 |
| RU2679744C2 (ru) * | 2015-09-30 | 2019-02-12 | Дайфуку Ко., Лтд. | Конвейерное устройство и способ регулировки конвейерного устройства |
| JP2018131296A (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | アンリツインフィビス株式会社 | 多列搬送コンベアおよび選別装置 |
| WO2020100798A1 (ja) * | 2018-11-13 | 2020-05-22 | サンデン・リテールシステム株式会社 | 物品販売機の搬出機構 |
| JP2020080070A (ja) * | 2018-11-13 | 2020-05-28 | サンデン・リテールシステム株式会社 | 物品販売機の搬出機構 |
| US11501595B2 (en) | 2018-11-13 | 2022-11-15 | Sanden Retail Systems Corporation | Dispensing mechanism for article vending machine |
| CN109941702A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-06-28 | 何山 | 一种x射线机器视觉安检设备用双传送带控制系统 |
| CN109941702B (zh) * | 2019-03-14 | 2021-04-23 | 何山 | 一种x射线机器视觉安检设备用双传送带控制系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6731094B1 (en) | Controller for brush-less motors and a conveyor system having the controllers | |
| US5625262A (en) | System for equalizing the load of a plurality of motors | |
| JPH11292242A (ja) | 複数モータ駆動コンベヤの制御装置 | |
| JP5628868B2 (ja) | 誘導電動機の速度制御装置 | |
| JPWO2019043794A1 (ja) | ワーク搬送コンベア及びワーク搬送システム | |
| JP5236935B2 (ja) | 複数の電動機の駆動装置 | |
| JP2001086794A (ja) | 交流電動機制御装置 | |
| JP4945493B2 (ja) | 電動機制御方法及び電動機制御装置 | |
| JP3546852B2 (ja) | コンベアの制御装置 | |
| JP2017206362A (ja) | マンコンベア | |
| JP3521251B2 (ja) | リニアモータの制御方法及びその装置並びに物品搬送用ターンテーブル装置 | |
| KR20210043785A (ko) | 대상물 이송 장치 및 대상물 이송 방법 | |
| JP3348516B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP2000264578A (ja) | 移動式クレーン装置の動力供給装置 | |
| JPS6011849Y2 (ja) | 速度補正装置 | |
| JP2003116292A (ja) | 捻れ振動抑制方法およびツイン・ドライブ制御装置 | |
| JP3196192B2 (ja) | ドライブ装置の振動抑制方法 | |
| JP4558412B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP2010006526A (ja) | コンベア装置 | |
| KR200141187Y1 (ko) | 엘리베이터의 탑승인원에 따른 구동장치 | |
| JP2004018184A (ja) | 搬送装置 | |
| JPS6098894A (ja) | 誘導電動機の負荷平衡制御方法 | |
| JPS63228994A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JPS6244091A (ja) | プロセスライン駆動装置 | |
| JPH0898329A (ja) | 車輌のトルクバランス制御方式およびその装置 |