WO2007122676A1 - エレベータ装置 - Google Patents

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current
speed
elevator
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French (fr)
Inventor
Takaharu Ueda
Masunori Shibata
Masaya Sakai
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor

Definitions

  • the present invention relates to an elevator apparatus that raises and lowers one car by a plurality of lifting machines.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2003-238037
  • the conventional elevator control apparatus controls a single lifting machine and cannot be applied to an elevator device of a type in which one lifting force is lifted or lowered by a plurality of lifting machines.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems.
  • the drive device can be operated with higher efficiency and can be stably operated with a plurality of lifting machines.
  • the purpose is to obtain an elevator device that can be driven.
  • An elevator apparatus includes a car, a plurality of hoisting machines that raise and lower a car, and an elevator control device that controls the hoisting machine.
  • the elevator control apparatus sends a speed command to each hoisting machine. When the current value of one of the hoisting machines reaches a preset current setting value during acceleration of the force, it will be applied to the hoisting machine that has reached the current setting value.
  • the speed command is also applied to other aircraft.
  • the elevator apparatus includes a car, a plurality of hoisting machines that raise and lower the car, and an elevator control device that controls the hoisting machine, and the elevator control apparatus generates a speed command for each hoisting machine.
  • the speed command for the lifting machine that has reached the voltage setting value is changed. This also applies to the above aircraft.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an elevator apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a speed command generation method by the speed command generation unit of FIG. 1.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing a speed command changing operation based on current value monitoring of the speed command changing unit in FIG. 1.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing a speed command changing operation based on voltage value monitoring of the speed command changing unit in FIG.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of a command signal for the inverter of FIG. 1.
  • FIG. 6 is a configuration diagram showing an elevator apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an elevator apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the car 1 and the first and second counterweights 2 and 3 are raised and lowered in the hoistway by the first and second lifting machines 4 and 5.
  • the first upper machine 4 includes a first motor 6, a first drive sheave 7 rotated by the first motor 6, a first speed detector 8 for detecting the rotation speed of the first motor 6, and a first drive.
  • a first brake (not shown) that brakes the rotation of the sheave 7 is provided.
  • the second upper machine 5 includes a second motor 9, a second drive sheave 10 rotated by the second motor 9, a second speed detector 11 for detecting the rotation speed of the second motor 9, and A second brake (not shown) for braking the rotation of the second drive sheave 10 is provided.
  • a second motor 9 for detecting the rotation speed of the second motor 9
  • a second brake for braking the rotation of the second drive sheave 10 is provided.
  • an encoder or a resolver is used as the first and second speed detectors 8 and 11.
  • the first drive sheave 7 has a plurality of pieces (one in the figure) that suspends the car 1 and the first counterweight 2.
  • the first main rope 12 is shown.
  • a plurality of second main ropes 13 (only one is shown in the figure) for suspending the car 1 and the second counterweight 3 are wound around the second drive sheave 10.
  • the first motor 6 is supplied with power from the power supply 16 via the first converter 14 and the first inverter 15.
  • a first smoothing capacitor 17 is connected between the first converter 14 and the first inverter 15.
  • a first regenerative resistor 18 and a first regenerative switch 19 are connected to the first smoothing capacitor 17 in parallel.
  • the value of the current supplied from the first inverter 15 to the first motor 6 is detected by the first current detector 20.
  • the electric power from the power source 23 is supplied to the second motor 9 via the second converter 21 and the second inverter 22.
  • a second smoothing capacitor 24 is connected between the second converter 21 and the second inverter 22.
  • a second regenerative resistor 25 and a second regenerative switch 26 are connected to the second smoothing capacitor 24 in parallel.
  • the value of the current supplied from the second inverter 22 to the second motor 9 is detected by the second current detector 27.
  • the AC voltage from the power supplies 16 and 23 is converted into a DC voltage by the converters 14 and 21, and is smoothed by the smoothing capacitors 17 and 24.
  • the regenerative resistors 18, 25 consume the electric power regenerated during the regenerative operation of the lifting machines 4, 5 as heat. For this reason, when the voltages of the smoothing capacitors 17 and 24 exceed the reference value, the regenerative switches 19 and 26 are turned ON, and a current flows through the regenerative resistors 18 and 25.
  • the DC input voltage to the inverters 15 and 22 is controlled within a specified range by turning ON the regenerative switches 19 and 26 according to the voltages of the smoothing capacitors 17 and 24.
  • the regeneration switches 19 and 26 for example, semiconductor switches can be used.
  • the first and second inverters 15 and 22 are controlled by an elevator control device 31. That is, the operation of the first and second upper machines 4, 5 is controlled by the elevator control device 31.
  • the elevator control device 31 includes a first lifting machine control unit 32 that controls the operation of the first lifting machine 4, A second upper machine control unit 33 that controls the operation of the second upper machine 5 and a speed command change unit 34 are provided.
  • the first upper machine control unit 32 includes a first speed command generation unit 35, a first speed control unit 36, and a first current control unit 37.
  • the first speed command generation unit 35 generates a speed command for the force 1, that is, a speed command for the first lifting machine 4 in response to the call registration from the landing or the car 1.
  • the first speed control unit 36 determines the rotational speed of the first motor 6 based on the speed command generated by the first speed command generation unit 35 and the information from the first speed detector 8.
  • the torque value is calculated so that it matches the value of, and a torque command is generated.
  • the first current control unit 37 controls the first inverter 15 based on the current detection signal from the first current detector 20 and the torque command from the first speed control unit 36. Specifically, the first current control unit 37 converts the torque command from the first speed control unit 36 into a current command value, and the current value detected by the first current detector 20 matches the current command value. Thus, a signal for driving the first inverter 15 is output.
  • the second upper machine control unit 33 includes a second speed command generation unit 38, a second speed control unit 39, and a second current control unit 40.
  • the second speed command generation unit 38 generates a speed command for the force 1, that is, a speed command for the second lifting machine 5 in response to a call registration from the landing or the car 1.
  • the second speed control unit 39 determines the rotational speed of the second motor 9 based on the speed command generated by the second speed command generation unit 38 and the information from the second speed detector 11.
  • the torque value is calculated so that it matches the value of, and a torque command is generated.
  • the second current control unit 40 controls the second inverter 22 based on the current detection signal from the second current detector 27 and the torque command from the second speed control unit 39. Specifically, the second current control unit 40 converts the torque command from the second speed control unit 39 into a current command value, and the current value detected by the second current detector 27 matches the current command value. Thus, a signal for driving the second inverter 22 is output.
  • Vector control is used for current control of inverters 15 and 22 by current control units 37 and 40. That is, the current control units 37 and 40 correspond to the current command value converted from the torque command, the current values of the motors 6 and 9 detected by the current detectors 20 and 27, and the magnetic pole position (rotational position), Calculates the voltage value to be output by inverters 15 and 22, and is built into inverters 15 and 22 Outputs an ON / OFF switching pattern for the connected transistor.
  • the speed command generators 35 and 38 increase the maximum speed and acceleration of the force 1 as much as possible within the allowable range of the driving devices (the motors 6 and 9 and the electric devices that drive them), and the traveling time of the car 1 Speed command is generated every 4th and 5th aircraft.
  • the speed command changing unit 34 monitors the current value input to the motors 6 and 9 from the inverters 15 and 22 and the applied voltage value (inverter command value) obtained by the current control units 37 and 40, and The first and second speed command generators 35 and 38 are prevented from generating different speed commands.
  • the speed command changing unit 34 detects that one of the current values input to the motors 6 and 9 reaches a preset current set value. After that, the speed command value of the speed command generator 35, 38 on the side that has not reached the current set value is replaced with the speed command value generated by the speed command generator 35, 38 on the side that has reached the current set value. Change to the same value.
  • the speed command changing unit 34 when the motors 6 and 9 are accelerated, sets one of the applied voltage values obtained by the first and second current control units 37 and 40 to a preset voltage setting value. After that, the speed command value of the speed command generator 35, 38 on the side that has not reached the voltage set value is replaced with the speed command generated by the speed command generator 35, 38 on the side that has reached the voltage set value. Change to the same value.
  • the elevator control device 31 is constituted by a computer having an arithmetic processing unit (CPU), a storage unit (ROM, RAM, node disk, etc.) and a signal input / output unit. That is, the functions of the speed command changing unit 34, the speed command generating units 35 and 38, the speed control units 36 and 39, and the current control units 37 and 40 are realized by a computer.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a speed command generation method by the speed command generation unit 35 of FIG.
  • graph (a) shows an example of the time change of the speed command value.
  • Graph (b) shows the time change of acceleration corresponding to graph (a).
  • Graph (c) shows the change over time of the applied voltage value output from current controller 37.
  • Graph (d) shows the change over time of the current value input to motor 6.
  • the jerk is set to 0 and the voltage value shown in the graph (c) is constant until the time t2 when the voltage value reaches the voltage setting value V.
  • a speed command is generated with jerk j 2 [mZs so as to smoothly shift to constant speed running.
  • the travel distance required for force 1, the preset deceleration j8 [m / s 2 ], the constant speed travel force jerk j 3 [mZs 3 ], and the constant deceleration travel Based on jerk jerk j4 [m / s 3 ] when shifting to traveling stop, end time t4 of constant speed traveling and traveling completion time t5 are determined, and a speed pattern is generated.
  • the speed command generation method as described above is the same for the speed command generation unit 38.
  • the current set value I and the voltage set value V are the motors 6 and 9 and the electric power that drives them.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing a speed command changing operation based on current value monitoring of the speed command changing unit 34 of FIG.
  • graph (a) shows an example of the time change of the speed command value.
  • Graph (b) shows the change over time of the current value of second uplift machine 5 (second motor 9).
  • Graph (c) shows the time change of the current value of the first upper machine 4 (first motor 6).
  • the current value of upper unit 4 reaches current setting value I at time t2 after time tl. That is
  • the current value of the second upper machine 5 reaches the current set value I before the first upper machine 4.
  • the speed command changing unit 34 uses the speed command value (graph broken line in the graph (a)) of the first speed command generating unit 35 as the speed command value (graph) generated by the second speed command generating unit 38. Change to (a) (solid line).
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing a speed command changing operation based on voltage value monitoring of the speed command changing unit 34 of FIG.
  • graph (a) shows an example of the time change of the speed command value.
  • the graph (b) shows the change over time of the applied voltage value of the second upper machine 5.
  • Graph (c) shows the change over time of the applied voltage value of the first upper machine 4.
  • the applied voltage value of the first machine 4 reaches the voltage setting value V at time t3 after time t2.
  • the applied voltage value of the second upper machine 5 reaches the voltage setting value V before the first upper machine 4.
  • the speed command changing unit 34 uses the speed command value (graph broken line in the graph (a)) of the first speed command generating unit 35 as the speed command value generated by the second speed command generating unit 38 (graph Change to (a) (solid line).
  • the functions of the first and second lifting machine control units 32, 33 and the speed command changing unit 34 are executed by one elevator control device 31, but a plurality of control devices are used. It may be executed separately.
  • the voltage value obtained by the current control units 37 and 40 is monitored by the speed command changing unit 34.
  • the duty value which is a ratio of the ON time of the inverters 15 and 22 within a predetermined time. You can monitor it.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of a command signal for the inverters 15 and 22 in FIG.
  • the duty value is calculated by ATiZT and is proportional to the voltage applied to the upper and lower machines 4 and 5. Therefore, the same control as in the first embodiment can be performed by monitoring the hoisting machine current and the duty value.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an elevator apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • the elevator control device 41 includes a first lifting machine control unit 32, a second lifting machine control unit 33, and a communication unit 34. What is the first speed command generator 35 and the second speed command generator 38? Information can be transmitted and received via the communication unit 42.
  • the first speed command generation unit 35 determines whether the applied voltage value obtained by the first current control unit 37 reaches the voltage set value during the acceleration of the first motor 6, and whether the first motor 15 to the first motor Monitor whether the current value input to 6 reaches the current set value.
  • the second speed command generation unit 38 determines whether the applied voltage value obtained by the second current control unit 40 reaches the voltage set value when the second motor 9 is accelerated, and whether the second motor 22 Monitor whether the current value input to 9 reaches the current set value.
  • the speed command generating units 35 and 38 transmit the information to the speed command generating units 35 and 38 on the side that has not reached the current set value.
  • the speed command generation unit 35, 38 receives information that the current value has reached the current set value, the speed command value is generated by the speed command generation unit 35, 38 on the side that has reached the current set value. Change to the same value as the speed command value.
  • the speed command generators 35 and 38 transmit the information to the speed command generators 35 and 38 on the side that has not reached the voltage set value.
  • the speed command generation unit 35, 38 receives information that the voltage value has reached the voltage setting value
  • the speed command generation unit 35, 38 receives the speed command value at the side that has reached the voltage setting value. Change to the same value as the speed command value to be generated.
  • Other configurations are the same as those in the first embodiment.
  • the speed command generator 35, 38 may be configured to transmit and receive the current and voltage monitoring results to each other, and the speed command changing unit 34 in the first embodiment may be omitted to simplify the configuration. can do.
  • the function of the elevator control device 41 in the second embodiment may be executed by a single device or may be executed separately for a plurality of devices.
  • a common force converter or a common power source using the converters 14 and 21 and the power sources 16 and 23 may be used corresponding to the first and second upper machines 4 and 5.
  • the present invention can be applied to an elevator apparatus that moves up and down one car with three or more hoisting machines.
  • jerk was treated as a constant for ease of explanation. wear.
  • the roving method is not particularly limited.
  • the main rope may be a rope having a circular cross section or a belt-like rope having a flat cross section.
  • the speed control of the first and second upper machines 4 and 5 is executed by the computer, but it can also be executed by a circuit that processes analog electric signals.

Abstract

　エレベータ装置においては、複数台の巻上機により１台のかごが昇降される。巻上機を制御するエレベータ制御装置は、巻上機毎に速度指令を生成する。また、エレベータ制御装置は、かごの加速時に、巻上機のうちのいずれか１台の電流値が予め設定された電流設定値に達すると、電流設定値に達した巻上機に対する速度指令を他の巻上機に対しても適用する。

Description

明 細 書
エレベータ装置
技術分野
[0001] この発明は、複数の卷上機により 1台のかごを昇降させるエレベータ装置に関する ものである。
背景技術
[0002] 従来のエレベータ制御装置では、かごの積載量と移動距離とに応じて卷上機に与 える速度パターンが変更され、加速度や最高速度が調整される。即ち、モータやイン バータ等の駆動機器の許容範囲内で加速度や最高速度が上げられ、かごの走行時 間が短縮される (例えば、特許文献 1参照)。
[0003] 特許文献 1：特開 2003— 238037号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] しかし、上記のような従来のエレベータ制御装置では、力ごの積載量の検出誤差や 走行時のロスが大きいと、駆動機器の負担が大きくなつてしまう。これに対して、積載 量の検出誤差や走行時のロスを見込んで速度パターンを決定すると、駆動機器の能 力を最大限に発揮させることができない。また、従来のエレベータ制御装置は、 1台 の卷上機を制御するものであり、複数台の卷上機により 1台の力ごを昇降させるタイ プのエレベータ装置には適用できな 、。
[0005] この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、駆動機器をよ り高効率に運転することができ、かつ複数の卷上機により安定して力ごを走行させる ことができるエレベータ装置を得ることを目的とする。
課題を解決するための手段
[0006] この発明によるエレベータ装置は、かご、力ごを昇降させる複数台の卷上機、及び 卷上機を制御するエレベータ制御装置を備え、エレベータ制御装置は、卷上機毎に 速度指令を生成するとともに、力ごの加速時に、卷上機のうちのいずれか 1台の電流 値が予め設定された電流設定値に達すると、電流設定値に達した卷上機に対する 速度指令を他の卷上機に対しても適用する。
また、この発明によるエレベータ装置は、かご、力ごを昇降させる複数台の卷上機、 及び卷上機を制御するエレベータ制御装置を備え、エレベータ制御装置は、卷上機 毎に速度指令を生成するとともに、力ごの加速時に、卷上機のうちのいずれ力 1台に 印加する電圧値が予め設定された電圧設定値に達すると、電圧設定値に達した卷 上機に対する速度指令を他の卷上機に対しても適用する。
図面の簡単な説明
[0007] [図 1]この発明の実施の形態 1によるエレベータ装置を示す構成図である。
[図 2]図 1の速度指令生成部による速度指令の生成方法を示す説明図である。
[図 3]図 1の速度指令変更部の電流値監視に基づく速度指令変更動作を示す説明 図である。
圆 4]図 1の速度指令変更部の電圧値監視に基づく速度指令変更動作を示す説明 図である。
[図 5]図 1のインバータに対する指令信号の一例を示す説明図である。
[図 6]この発明の実施の形態 2によるエレベータ装置を示す構成図である。
発明を実施するための最良の形態
[0008] 以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態 1.
図 1はこの発明の実施の形態 1によるエレベータ装置を示す構成図である。かご 1と 第 1及び第 2釣合おもり 2, 3とは、第 1及び第 2卷上機 4, 5により昇降路内を昇降さ れる。第 1卷上機 4は、第 1モータ 6、第 1モータ 6により回転される第 1駆動シーブ 7、 第 1モータ 6の回転速度を検出するための第 1速度検出器 8、及び第 1駆動シーブ 7 の回転を制動する第 1ブレーキ（図示せず)を有して 、る。
[0009] 第 2卷上機 5は、第 2モータ 9、第 2モータ 9により回転される第 2駆動シーブ 10、第 2モータ 9の回転速度を検出するための第 2速度検出器 11、及び第 2駆動シーブ 10 の回転を制動する第 2ブレーキ（図示せず)を有している。第 1及び第 2速度検出器 8 , 11としては、例えばエンコーダ又はレゾルバ等が用いられている。
[0010] 第 1駆動シーブ 7には、かご 1及び第 1釣合おもり 2を吊り下げる複数本（図では 1本 のみ示す)の第 1主索 12が巻き掛けられている。第 2駆動シーブ 10には、かご 1及び 第 2釣合おもり 3を吊り下げる複数本（図では 1本のみ示す)の第 2主索 13が巻き掛け られている。
[0011] 第 1モータ 6には、第 1コンバータ 14及び第 1インバータ 15を介して電源 16からの 電力が供給される。第 1コンバータ 14と第 1インバータ 15との間には、第 1平滑コンデ ンサ 17が接続されている。第 1平滑コンデンサ 17には、第 1回生抵抗 18及び第 1回 生スィッチ 19が並列に接続されている。第 1インバータ 15から第 1モータ 6に供給さ れる電流の値は、第 1電流検出器 20により検出される。
[0012] 第 2モータ 9には、第 2コンバータ 21及び第 2インバータ 22を介して電源 23からの 電力が供給される。第 2コンバータ 21と第 2インバータ 22との間には、第 2平滑コンデ ンサ 24が接続されている。第 2平滑コンデンサ 24には、第 2回生抵抗 25及び第 2回 生スィッチ 26が並列に接続されている。第 2インバータ 22から第 2モータ 9に供給さ れる電流の値は、第 2電流検出器 27により検出される。
[0013] 電源 16, 23からの交流電圧は、コンバータ 14, 21で直流電圧に変換され、平滑コ ンデンサ 17, 24により平滑ィ匕される。回生抵抗 18, 25は、卷上機 4, 5の回生運転 時に回生される電力を熱として消費する。このため、平滑コンデンサ 17, 24の電圧が 基準値を超えると、回生スィッチ 19, 26が ONとなり、回生抵抗 18, 25に電流が流れ るようになっている。
[0014] また、回生スィッチ 19, 26が ONのときには、回生抵抗 18, 25に電流が流れ、平滑 コンデンサ 17, 24の電圧が低下していく。そして、平滑コンデンサ 17, 24の電圧が 所定値を下回ると、回生スィッチ 19, 26力 OFFとなり、回生抵抗 18, 25への通電が 停止され、平滑コンデンサ 17, 24の電圧の低下が停止される。
[0015] このように、平滑コンデンサ 17, 24の電圧に応じて回生スィッチ 19, 26を ONZO FFすることにより、インバータ 15, 22への直流入力電圧が規定の範囲内に制御され る。なお、回生スィッチ 19, 26としては、例えば半導体スィッチを用いることができる。
[0016] 第 1及び第 2インバータ 15, 22は、エレベータ制御装置 31によって制御される。即 ち、第 1及び第 2卷上機 4, 5の運転は、エレベータ制御装置 31によって制御される。 エレベータ制御装置 31は、第 1卷上機 4の運転を制御する第 1卷上機制御部 32と、 第 2卷上機 5の運転を制御する第 2卷上機制御部 33と、速度指令変更部 34とを有し ている。
[0017] 第 1卷上機制御部 32は、第 1速度指令生成部 35、第 1速度制御部 36及び第 1電 流制御部 37を有している。第 1速度指令生成部 35は、乗場又はかご 1内からの呼び 登録に応じて、力ご 1の速度指令、即ち第 1卷上機 4に対する速度指令を生成する。
[0018] 第 1速度制御部 36は、第 1速度指令生成部 35で生成された速度指令と、第 1速度 検出器 8からの情報とに基づいて、第 1モータ 6の回転速度を速度指令の値に一致さ せるようにトルク値を演算しトルク指令を生成する。
[0019] 第 1電流制御部 37は、第 1電流検出器 20からの電流検出信号と、第 1速度制御部 36からのトルク指令とに基づいて、第 1インバータ 15を制御する。具体的には、第 1 電流制御部 37は、第 1速度制御部 36からのトルク指令を電流指令値に換算し、第 1 電流検出器 20により検出される電流値が電流指令値に一致するように、第 1インバ ータ 15を駆動する信号を出力する。
[0020] 第 2卷上機制御部 33は、第 2速度指令生成部 38、第 2速度制御部 39及び第 2電 流制御部 40を有している。第 2速度指令生成部 38は、乗場又はかご 1内からの呼び 登録に応じて、力ご 1の速度指令、即ち第 2卷上機 5に対する速度指令を生成する。
[0021] 第 2速度制御部 39は、第 2速度指令生成部 38で生成された速度指令と、第 2速度 検出器 11からの情報とに基づいて、第 2モータ 9の回転速度を速度指令の値に一致 させるようにトルク値を演算しトルク指令を生成する。
[0022] 第 2電流制御部 40は、第 2電流検出器 27からの電流検出信号と、第 2速度制御部 39からのトルク指令とに基づいて、第 2インバータ 22を制御する。具体的には、第 2 電流制御部 40は、第 2速度制御部 39からのトルク指令を電流指令値に換算し、第 2 電流検出器 27により検出される電流値が電流指令値に一致するように、第 2インバ ータ 22を駆動する信号を出力する。
[0023] 電流制御部 37, 40によるインバータ 15, 22の電流制御には、ベクトル制御が用い られる。即ち、電流制御部 37, 40は、トルク指令から換算された電流指令値と、電流 検出器 20, 27により検出されたモータ 6, 9の電流値及び磁極位置（回転位置）とに 応じて、インバータ 15, 22が出力すべき電圧値を演算し、インバータ 15, 22に内蔵 されたトランジスタに対して ON/OFFのスイッチングパターンを出力する。
[0024] 速度指令生成部 35, 38は、駆動機器 (モータ 6, 9及びそれらを駆動する電気機器 )の許容範囲内で、力ご 1の最高速度や加速度をできるだけ上げ、かご 1の走行時間 を短縮するように、卷上機 4, 5毎に速度指令を生成する。
[0025] 速度指令変更部 34は、インバータ 15, 22からモータ 6, 9に入力される電流値と、 電流制御部 37, 40で求めた印加電圧値 (インバータ指令値）とを監視し、第 1及び 第 2速度指令生成部 35, 38が互いに異なる速度指令を生成するのを阻止する。
[0026] 具体的には、速度指令変更部 34は、モータ 6, 9の加速時に、モータ 6, 9に入力さ れる電流値の!、ずれか一方が予め設定された電流設定値に達すると、それ以降は、 電流設定値に達していない側の速度指令生成部 35, 38の速度指令値を、電流設 定値に達した側の速度指令生成部 35, 38で生成される速度指令値と同じ値に変更 する。
[0027] また、速度指令変更部 34は、モータ 6, 9の加速時に、第 1及び第 2電流制御部 37 , 40で求めた印加電圧値のいずれか一方が予め設定された電圧設定値に達すると 、それ以降は、電圧設定値に達していない側の速度指令生成部 35, 38の速度指令 値を、電圧設定値に達した側の速度指令生成部 35, 38で生成される速度指令値と 同じ値に変更する。
[0028] ここで、エレベータ制御装置 31は、演算処理部（CPU)、記憶部 (ROM、 RAM及 びノヽードディスク等)及び信号入出力部を持ったコンピュータにより構成されている。 即ち、速度指令変更部 34、速度指令生成部 35, 38、速度制御部 36, 39及び電流 制御部 37, 40の機能は、コンピュータにより実現される。
[0029] 図 2は図 1の速度指令生成部 35による速度指令の生成方法を示す説明図である。
図 2において、グラフ（a)は、速度指令値の時間変化の一例を示している。グラフ（b) は、グラフ（a)に対応する加速度の時間変化を示している。グラフ（c)は、電流制御部 37から出力される印加電圧値の時間変化を示している。グラフ（d)は、モータ 6に入 力される電流値の時間変化を示している。
[0030] グラフ（a)の速度指令では、例えば時刻 tOにジャーク j 1 [m/s3] (グラフ (b)の加速 度の微分値)でモータ 6を起動する。この後、グラフ（d)に示す電流値が電流設定値 I に達する時刻 tlまで、ジャーク j l [m/s3]で加速度を上昇させる。時刻 tl以降は、
0
ジャークを 0とし、グラフ（c)に示す電圧値が電圧設定値 Vに達する時刻 t2までは一
0
定加速度で加速する。
[0031] 時刻 t2から時刻 t3までは、滑らかに一定速走行に移行するようにジャーク j 2 [mZs で速度指令を生成する。時刻 t3以降は、力ご 1に必要な走行距離、予め設定され た減速度 j8 [m/s2]、一定速走行力 減速するときのジャーク j 3 [mZs3]、及び一定 減速度走行から走行停止に移行するときのジャークジャーク j4 [m/s3]により、一定 速走行の終了時刻 t4と走行完了時刻 t5とを決定して速度パターンを生成する。
[0032] 上記のような速度指令の生成方法は、速度指令生成部 38につ 、ても同様である。
ここで、電流設定値 I及び電圧設定値 Vは、モータ 6, 9及びそれらを駆動する電気
0 0
機器の限界許容値、例えば電源容量やインバータ 15, 22の許容電流を超えないよ うに設定される。
[0033] 図 3は図 1の速度指令変更部 34の電流値監視に基づく速度指令変更動作を示す 説明図である。図 3において、グラフ（a)は、速度指令値の時間変化の一例を示して いる。グラフ (b)は、第 2卷上機 5 (第 2モータ 9)の電流値の時間変化を示している。 グラフ (c)は、第 1卷上機 4 (第 1モータ 6)の電流値の時間変化を示して 、る。
[0034] グラフ（a)の速度指令では、時刻 tOに卷上機 4, 5を起動し、加速を開始する。この 後、時刻 tlで第 2卷上機 5の電流値が電流設定値 Iに達する。これに対して、第 1卷
0
上機 4の電流値が電流設定値 Iに達するのは、時刻 tlよりも後の時刻 t2である。即ち
0
、図 3の例では、第 2卷上機 5の電流値が第 1卷上機 4よりも先に電流設定値 Iに達す
0 る。
[0035] これにより、速度指令変更部 34は、第 1速度指令生成部 35の速度指令値 (グラフ（ a)の破線)を、第 2速度指令生成部 38で生成される速度指令値 (グラフ (a)の実線） に変更する。
[0036] 図 4は図 1の速度指令変更部 34の電圧値監視に基づく速度指令変更動作を示す 説明図である。図 4において、グラフ（a)は、速度指令値の時間変化の一例を示して いる。グラフ（b)は、第 2卷上機 5の印加電圧値の時間変化を示している。グラフ（c) は、第 1卷上機 4の印加電圧値の時間変化を示している。 [0037] グラフ（a)の速度指令では、時刻 tOに卷上機 4, 5を起動し、加速を開始する。この 後、時刻 t2で第 2卷上機 5の印加電圧値が電圧設定値 Vに達する。これに対して、
0
第 1卷上機 4の印加電圧値が電圧設定値 Vに達するのは、時刻 t2よりも後の時刻 t3
0
である。即ち、図 4の例では、第 2卷上機 5の印加電圧値が第 1卷上機 4よりも先に電 圧設定値 Vに達する。
0
[0038] これにより、速度指令変更部 34は、第 1速度指令生成部 35の速度指令値 (グラフ（ a)の破線)を、第 2速度指令生成部 38で生成される速度指令値 (グラフ (a)の実線） に変更する。
[0039] このようなエレベータ装置では、力ご 1の積載量の検出誤差や走行時のロスによる 影響を受けずに、駆動機器をより高効率に運転することができる。また、第 1及び第 2 卷上機 4, 5に対する速度指令に違いが生じるのを防止し、 2台の卷上機 4, 5により 安定してかご 1を走行させることができる。
[0040] なお、上記の例では、 1台のエレベータ制御装置 31により第 1及び第 2卷上機制御 部 32, 33と速度指令変更部 34の機能を実行させたが、複数の制御装置に分けて実 行させてもよい。
また、電流と電圧とを別々の速度指令変更部により個別に監視してもよい。
[0041] さらにまた、上記の例では、電流制御部 37, 40で求めた電圧値を速度指令変更部 34により監視した力 所定時間内におけるインバータ 15, 22の ON時間の割合であ るデューティ値を監視してもよ ヽ。
[0042] ここで、図 5は図 1のインバータ 15, 22に対する指令信号の一例を示す説明図であ る。カゝご 1の走行が開始され速度が増加するに従って、サンプリング周期 T内のイン バータ 15, 22の ON時間の割合は増加する。デューティ値は、 ATiZTで算出され 、卷上機 4, 5に印加される電圧に比例する。従って、卷上機電流とデューティ値とを 監視することによつても、実施の形態 1と同様の制御を行うことができる。
[0043] 実施の形態 2.
次に、図 6はこの発明の実施の形態 2によるエレベータ装置を示す構成図である。 図において、エレベータ制御装置 41は、第 1卷上機制御部 32、第 2卷上機制御部 3 3及び通信部 34を有している。第 1速度指令生成部 35と第 2速度指令生成部 38とは 、通信部 42を介して情報の送受信が可能となって 、る。
[0044] 第 1速度指令生成部 35は、第 1モータ 6の加速時に、第 1電流制御部 37で求めた 印加電圧値が電圧設定値に達するかどうか、及び第 1インバータ 15から第 1モータ 6 に入力される電流値が電流設定値に達するかどうかを監視する。
[0045] 第 2速度指令生成部 38は、第 2モータ 9の加速時に、第 2電流制御部 40で求めた 印加電圧値が電圧設定値に達するかどうか、及び第 2インバータ 22から第 2モータ 9 に入力される電流値が電流設定値に達するかどうかを監視する。
[0046] 速度指令生成部 35, 38は、電流値が電流設定値に達すると、その情報を電流設 定値に達していない側の速度指令生成部 35, 38に送信する。また、速度指令生成 部 35, 38は、電流値が電流設定値に達した旨の情報を受信すると、速度指令値を、 電流設定値に達した側の速度指令生成部 35, 38で生成される速度指令値と同じ値 に変更する。
[0047] さらに、速度指令生成部 35, 38は、電圧値が電圧設定値に達すると、その情報を 電圧設定値に達していない側の速度指令生成部 35, 38に送信する。また、速度指 令生成部 35, 38は、電圧値が電圧設定値に達した旨の情報を受信すると、速度指 令値を、電圧設定値に達した側の速度指令生成部 35, 38で生成される速度指令値 と同じ値に変更する。他の構成は、実施の形態 1と同様である。
[0048] このように、速度指令生成部 35, 38がお互いに電流及び電圧の監視結果を送受 信する構成としてもよぐ実施の形態 1における速度指令変更部 34を省略して構成を 簡素化することができる。
[0049] なお、実施の形態 2におけるエレベータ制御装置 41の機能は、 1つの装置により実 行させても、複数の装置に分けて実行させてもよい。
また、上記の例では、第 1及び第 2卷上機 4, 5に対応してコンバータ 14, 21及び電 源 16, 23を用いた力 共通のコンバータや共通の電源を用いてもよい。
さらに、この発明は、 3台以上の卷上機で 1台のかごを昇降させるエレベータ装置に ち適用でさる。
さらにまた、上記の例では、説明を容易にするためジャークを定数として扱ったが、 ジャークを時間関数としてもよぐ走行時間の短縮と乗り心地の改善とを図ることがで きる。
また、ロービング方式は、特に限定されるものではない。
さらに、主索は、円形断面を持つロープであっても、偏平断面を持つベルト状ロー プであってもよい。
さらにまた、上記の例では、第 1及び第 2卷上機 4, 5の速度制御をコンピュータによ り実行したが、アナログ電気信号を処理する回路によっても実行可能である。

Claims

請求の範囲
[1] かご、
上記かごを昇降させる複数台の卷上機、及び
上記卷上機を制御するエレベータ制御装置
を備え、
上記エレベータ制御装置は、上記卷上機毎に速度指令を生成するとともに、上記 力ごの加速時に、上記卷上機のうちのいずれか 1台の電流値が予め設定された電流 設定値に達すると、電流設定値に達した卷上機に対する速度指令を他の卷上機に 対しても適用するエレベータ装置。
[2] 上記エレベータ制御装置は、上記かごの加速時に、上記卷上機の電流値が電流 設定値に達すると、速度指令におけるジャークを 0に変更する請求項 1記載のエレべ ータ装置。
[3] かご、
上記かごを昇降させる複数台の卷上機、及び
上記卷上機を制御するエレベータ制御装置
を備え、
上記エレベータ制御装置は、上記卷上機毎に速度指令を生成するとともに、上記 力ごの加速時に、上記卷上機のうちのいずれか 1台に印加する電圧値が予め設定さ れた電圧設定値に達すると、電圧設定値に達した卷上機に対する速度指令を他の 卷上機に対しても適用するエレベータ装置。
[4] 上記エレベータ制御装置は、上記かごの加速時に、上記卷上機に印加する電圧 値が電圧設定値に達すると、上記かごの走行状態を一定速走行に移行させる請求 項 3記載のエレベータ装置。
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