WO2007055163A1

WO2007055163A1 - 操作装置と内視鏡の湾曲操作装置

Info

Publication number: WO2007055163A1
Application number: PCT/JP2006/322078
Authority: WO
Inventors: Masanobu Koitabashi
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp.
Priority date: 2005-11-11
Filing date: 2006-11-06
Publication date: 2007-05-18
Also published as: EP1946694A4; JP4772464B2; EP1946694A1; US8578808B2; JP2007130309A; US20080275303A1

Abstract

　本発明は、ジョイスティック装置（４５）の操作軸（５４）の中途部に係合される係合部（８８）を有し、操作軸（５４）の傾動操作時に操作軸（５４）と一体的に動作する移動部材（８７）と、この移動部材（８７）が移動可能に挿入され、移動部材（８７）の移動時に移動部材（８７）の摺動抵抗を増大させる粘性流体（８６）を保持するダンパーケース（８３）とを設けた。これにより、常に所望の操作感を得ることができ、安定した湾曲操作を行うことができるようにする。

Description

明細書

操作装置と内視鏡の湾曲操作装置

技術分野

[0001] 本発明は、内視鏡の挿入部の先端側に設けた湾曲部を電動で湾曲動作させる操作装置と内視鏡の湾曲操作装置に関する。

背景技術

[0002] 一般に、体内に挿入される挿入部が可撓性を備えた軟性の内視鏡が広く使用されている。この軟性の内視鏡の挿入部は、細長い可撓管部と、この可撓管部の先端に連設された湾曲自在な湾曲部と、挿入部の最先端部に配設された先端硬性部とを有する。

[0003] 挿入部の基端部には、操作部が設けられている。操作部には、湾曲操作レバー等の湾曲操作入力手段が配設されて、る。操作部の湾曲操作レバー等の湾曲操作入力手段を操作することにより、湾曲部の湾曲量が指示入力される。このとき、湾曲部の湾曲量は、湾曲部の湾曲位置や湾曲速度などによって設定される。さらに、湾曲操作入力手段力も指示入力される湾曲量に基づき、湾曲操作ワイヤが牽引操作され、湾曲部が湾曲動作される。

[0004] また、特開 2004— 321612号公報 (特許文献 1)には、湾曲部の湾曲駆動手段として電動湾曲内視鏡が示されている。この電動湾曲内視鏡は、操作部に駆動モータが内蔵されている。モータを回動制御してこのモータの駆動力により湾曲操作ワイヤを牽引操作することにより、湾曲部を電動で湾曲動作させる。

[0005] ここでは、操作部に湾曲操作入力手段としてのジョイスティックを設けている。このジョィスティックは、基台に対し、垂直に立脚された操作軸を有する。この操作軸は、根本部分が回動支点を介して回動可能に軸支されている。ここで、操作軸は、通常は、基台に対し、垂直に真っ直ぐに立脚された中立位置で保持される状態に付勢されている。このとき、湾曲部は、真っ直ぐに伸びた直線形状の非湾曲形状で保持されている。

[0006] また、ジョイスティックの操作軸は、回動支点を中心に中立位置 (傾動角度が 0° ) から任意の方向に傾動される際の最大傾動角度がそれぞれ例えば 30° 程度に設定されている。そして、このジョイスティックの操作軸の傾動動作に応じて湾曲する湾曲部の最大湾曲角度は、例えば 180° や、 160° 程度に設定されている。このとき、ジョイスティックの操作軸の傾動動作角度と、湾曲部の湾曲角度とは比例する状態に設定されている。そのため、ジョイスティックの操作軸の傾動動作角度に比べて湾曲部の湾曲角度が大きくなつており、例えば、ジョイスティックの操作軸の傾動角度が 1 ° の場合には湾曲部は 6° 程度の湾曲角度で湾曲操作されるようになっている。

[0007] また、特開 2003— 230535号公報 (特許文献 2)には、特許文献 1とは異なる構成の電動湾曲内視鏡が示されている。ここでは、湾曲操作入力手段としてのジョイステイツクの操作軸の傾動動作の抵抗体としてジョイスティックの操作軸の一部を覆うように粘性を有する液体を封入した袋を設けて、る。

[0008] ジョイスティックの操作時には操作軸の傾動動作にともない袋が変形される。このとき、袋内に封入された粘性を有する液体の粘性力に杭して操作軸が操作されることで、ジョイスティックに動作抵抗が生じる。これにより操作者の意図しない湾曲部の湾曲動作を防止できる構成になっている。

[0009] また、粘性の低!、液体が入った第 1の袋をジョイスティックの操作軸側に設け、この第 1の袋の外側に粘性の高い液体が入った第 2の袋を設けたものも示されている。この場合は、ジョイスティックの操作時に、湾曲部を小さな湾曲角度で湾曲動作する場合のようにジョイスティックの操作軸を小さく操作すると動作抵抗が小さくなる。また、湾曲部を大きな湾曲角度で湾曲動作する場合のようにジョイスティックの操作軸を大きく操作すると動作抵抗が大きくなることが記載されている。

[0010] 特開 2003— 135385号公報 (特許文献 3)には、ジョイスティックが組み付けられて V、る操作部の筐体に水密に設けられたゴムブーツを介してジョイスティックの操作軸が取り付けられている構成が示されている。ここでは、ゴムブーツが配置されるゴムブーッ配置用の凹部に調整代を設けている。これにより、ジョイスティックの中立位置に合わせてゴムブーツを取り付けることにより、ゴムブーツの取り付けばらつきによって、ジョイスティックの操作軸自身の中立復帰に影響がでな、ようにして、る。

発明の開示 [0011] 特許文献 1の装置では、ジョイスティックの操作軸の傾動動作角度に比べて湾曲部の湾曲角度が大きい。この場合には、湾曲部の湾曲操作時に、ジョイスティックの操作軸が術者の所望の操作方向以外の方向に簡単に傾動操作されるおそれがある。そのため、ジョイスティックの操作軸の傾動操作によって湾曲部の湾曲角度を高精度に操作することが難しい。

[0012] また、特許文献 2の装置では、ジョイスティックの操作軸の傾動動作の抵抗体を設けている。この場合は、ジョイスティックの操作軸が術者の所望の操作方向以外の方向に傾動操作されるおそれを少なくすることができ、ジョイスティックの操作軸の傾動操作の操作性を高めることができる。しカゝしながら、この場合は、粘性を有する液体を封入した袋にはある程度の粘性があることから、ジョイスティックの操作軸によって袋を変形させた場合、その粘性度によって復元に時間差が生じる (応答性が悪い)場合がある。

[0013] また、ジョイスティックの操作軸に接した第 1の袋は応答性が良いため、ジョイスティックの操作軸と第 1の袋との間に隙間が生じ難くなつている。し力しながら、第 2の袋は粘度が高いため、ジョイスティックの操作軸の傾動操作と、戻し操作とを複数回、繰り返した場合には、応答性の差が要因となって、第 1の袋と第 2の袋との間に隙間が生じる可能性がある。このように抵抗体とジョイスティックの操作軸との間に隙間が生じた場合には、抵抗が働かなくなるので、ジョイスティックの操作軸の抵抗として機能しない可能性がある。そのため、適切な操作感を得ることができない可能性がある。

[0014] 特許文献 3の装置では、ジョイスティックの操作軸が中立位置で保持されている状態ではほとんどゴムブーツの弾性力が働かない。そのため、中立位置近傍で微小な往復動作などをしたい場合に、抵抗感がなぐ微小な湾曲操作が行い難い可能性がある。

[0015] 本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、常に所望の操作感を得ることができ、安定した湾曲操作を行うことができる操作装置と内視鏡の湾曲操作装置を提供することにある。

[0016] 本発明の一局面の態様の操作装置は、抵抗体を保持する抵抗体保持手段と、前記抵抗体保持手段によって保持された前記抵抗体に接触するとともに、前記抵抗体に対して移動可能な移動部を備えた移動部材と、前記移動部が移動する移動面とは異なる位置に配置され、所定の回動軸を中心に回動可能な回動部と、前記回動部から前記移動面を貫!ヽて延出され、操作者が操作可能な操作部を有する操作軸と、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた嵌合部と、前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で前記嵌合部と前記移動部材の前記移動部とを連結する連結部と、前記操作軸の移動量を検出する移動量検出手段と、前記移動量検出手段の検出結果に基づき駆動する駆動手段と、を具備する。

[0017] 上記構成によれば、操作者が操作軸の操作部を操作した時には、回動軸を中心に操作軸を回動させる際の操作軸の移動量を移動量検出手段によって検出し、この移動量検出手段の検出結果に基づき駆動手段を駆動する。この操作軸の操作時には、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する移動部材の摺動抵抗を抵抗体保持手段内の抵抗体によって増大させるようにしたものである。

[0018] 好ましくは、前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する前記嵌合穴部としての貫通孔が形成され、前記板状部材は、前記貫通孔の周壁部に前記操作軸に対して前記貫通孔を鋭角の方向で接触させる前記連結部としての傾斜部が形成されて!ヽる。

[0019] 上記構成では、板状部材によって形成された移動部材の貫通孔に貫通させた操作軸に対して移動部材の貫通孔の周囲の傾斜部を鋭角の方向で接触させることにより、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に移動部材本体の貫通孔の周囲の操作軸との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止するようにしたものである。

[0020] 好ましくは、前記移動部材は、ドーム状に形成されたドーム状部材によって成るとともに、前記ドーム状部材を貫通する前記嵌合部としての貫通孔が形成され、前記抵抗体保持手段は、前記ドーム状部材に沿った円弧状の断面形状を有する内面を備える。

[0021] 上記構成では、ドーム状部材の貫通孔に貫通させた操作軸にドーム状部材の貫通孔の周縁部を固定させ、操作軸の操作時には、ドーム状部材の形状に沿って円弧状の断面形状に形成された抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に、抵抗体保持手段内の抵抗体によって抵抗体保持手段内での移動部材の摺動抵抗を増大させるようにしたものである。

[0022] 好ましくは、前記操作軸は、前記操作軸の軸方向に移動可能に嵌合する前記嵌合部としての中空体を備え、前記連結部は、前記中空体と前記移動部を連結させている。

[0023] 上記構成では、操作軸の中空体を移動部材と連結させることにより、操作軸の操作時に操作軸の軸方向に中空体を移動させながら移動部材に操作軸の操作力を伝達し、移動部材を操作軸の操作方向に移動させるようにしたものである。

[0024] 好ましくは、前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する貫通孔が形成され、前記板状部材は、前記貫通孔の周壁部に前記操作軸に対して前記貫通孔を鋭角の方向で接触させる前記連結部としての傾斜部が形成されている。

[0025] 上記構成では、板状部材によって形成された移動部材の貫通孔に貫通させた操作軸の中空体に対して移動部材の貫通孔の周囲の傾斜部を鋭角の方向で接触させることにより、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に移動部材の貫通孔の周囲の操作軸の中空体との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止するようにしたものである。

[0026] 好ましくは、前記中空体は、外周面に球状を成す球面部を備え、前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する貫通孔が形成され、前記板状部材は、前記貫通孔の周壁部に前記操作軸に対して前記中空体を鋭角の方向から回動可能に保持する前記連結部としての保持部が形成されている。

[0027] 上記構成では、板状部材によって形成された移動部材の貫通孔に貫通させた操作軸の中空体の球面部に対して移動部材の貫通孔の周囲の傾斜部を鋭角の方向で接触させることにより、操作軸の操作時に操作軸の軸方向に中空体を移動させながら移動部材に操作軸の操作力を伝達し、移動部材を操作軸の操作方向に移動させる。このとき、移動部材の貫通孔に貫通させた操作軸の中空体に対して移動部材の貫通孔の周囲の保持部を鋭角の方向で接触させることにより、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に移動部材の貫通孔の周囲の操作軸の中空体との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止するようにしたものである。

[0028] 好ましくは、前記操作装置の本体は、前記操作軸を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、前記操作軸の動作を停止させるブレーキ手段を有する。

[0029] 上記構成では、操作装置の本体のブレーキ手段によって操作軸の傾動動作を停止させること〖こより、操作軸を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、停止状態で保持できるようにしたものである。

[0030] 好ましくは、前記ブレーキ手段は、前記操作軸の傾動操作時に前記操作軸と一体的に動作するブレーキ用移動部材と、前記ブレーキ用移動部材に対して接離可能に設けられた当接部材と、前記ブレーキ手段を作動させるブレーキ操作状態と、ブレーキ解除状態とを切換え操作し、前記ブレーキ操作時に前記ブレーキ用移動部材に前記当接部材を圧接状態で当接させるブレーキ操作部とを具備する。

[0031] 上記構成では、操作軸の傾動操作時にはブレーキ用移動部材を操作軸と一体的に動作させる。ブレーキ操作部によってブレーキ手段をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、ブレーキ用移動部材に対して当接部材を離間させてブレーキ用移動部材が自由に移動できる状態で保持し、ブレーキ手段をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、ブレーキ用移動部材に当接部材を圧接状態で当接させることにより、ブレーキ用移動部材の移動を停止するようにしたものである。

[0032] 好ましくは、前記ブレーキ用移動部材は、前記移動部材が移動する移動面とは異なる第 2の移動面に沿って移動する第 2の移動部材を備え、前記ブレーキ操作部は、前記ブレーキ操作時に前記第 2の移動部材に前記当接部材を圧接状態で当接させて前記第 2の移動部材の移動を停止させる。

[0033] 上記構成では、操作軸の傾動操作時にはブレーキ用移動部材の第 2の移動部材を移動部材が移動する移動面とは異なる第 2の移動面に沿って移動させる。ブレーキ操作部によるブレーキ操作時には、第 2の移動部材に当接部材を圧接状態で当接させて第 2の移動部材の移動を停止させるようにしたものである。

[0034] 好ましくは、前記第 2の移動部材は、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた球状連結部材と、この球状連結部材の球面に前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有する。

[0035] 上記構成では、球状連結部材の軸心部の嵌合穴部に進退可能に嵌合させた操作軸に対し、球状連結部材の球面に傾斜状態接触部を操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させることにより、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に移動部材本体の貫通孔の周囲の操作軸との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止するようにしたものである。

[0036] 好ましくは、前記ブレーキ手段は、前記移動部材に対して接離可能に設けられた当接部材と、前記ブレーキ手段を作動させるブレーキ操作状態と、ブレーキ解除状態とを切換え操作し、前記ブレーキ操作時に前記当接部材を前記移動部材に圧接状態で当接させるブレーキ操作部とを有する。

[0037] 上記構成では、ブレーキ操作部によってブレーキ手段をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、移動部材に対して当接部材を離間させて移動部材が自由に移動できる状態で保持し、ブレーキ手段をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、移動部材に当接部材を圧接状態で当接させることにより、移動部材の移動を停止するようにしたものである。

[0038] 本発明の他の一局面の態様は、内視鏡の挿入部の先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる電気的な湾曲駆動手段が組み込まれた電動湾曲内視鏡に設けられ、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力する湾曲操作入力手段を有する内視鏡の湾曲操作装置であって、前記湾曲操作入力手段の装置本体と、前記装置本体から外部に突出され、操作者が操作可能な操作軸を有し、前記操作軸の基端部が前記装置本体内に回動支点を中心に回動可能に軸支されたジョイスティックと、前記回動支点を中心に前記操作軸を回動させる際の前記操作軸の傾動操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作量検出手段の検出結果に基づき前記湾曲駆動手段を駆動する駆動手段と、前記操作軸の中途部に係合される係合部を有し、前記操作軸の傾動操作時に前記操作軸と一体的に動作する移動部材と、前記移動部材が移動可能に挿入され、前記移動部材の移動時に前記移動部材の摺動抵抗を増大させる抵抗体を保持する抵抗体保持手段と、を具備する。

[0039] 好ましくは、前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周壁部に形成され、前記操作軸に対して前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有する。

[0040] 好ましくは、前記移動部材は、ドーム状の移動部材本体を有し、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周壁部に前記操作軸を固定させた固定部を有し、前記抵抗体保持手段は、前記移動部材本体のドーム形状に沿って円弧状の断面形状に形成されている。

[0041] 好ましくは、前記操作軸は、前記操作軸の軸方向に移動可能に嵌合する前記嵌合部としての中空体を備え、前記中空体は、筒状の嵌合筒部によって形成され、前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周壁部に形成され、前記操作軸に対して前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有し、前記嵌合筒部と前記移動部材の前記傾斜状態接触部とを連結させた。

[0042] 好ましくは、前記操作軸は、前記操作軸の軸方向に移動可能に嵌合する前記嵌合部としての中空体を備え、前記中空体は、筒状の嵌合筒部によって形成され、前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周壁部に形成され、前記操作軸に対して前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有し、前記嵌合筒部と前記移動部材の前記傾斜状態接触部とを連結させた。

[0043] 好ましくは、前記操作軸は、前記操作軸の軸方向に移動可能に嵌合する前記嵌合部としての中空体を備え、前記中空体は、球状の球体によって形成され、前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸の前記球体が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記球体に対して回動可能に連結される連結部を有し、前記球体と前記移動部材の前記連結部とを連結させた。

[0044] 好ましくは、前記嵌合穴部として前記操作軸を進退可能に嵌合する中空部を備えた前記嵌合部としての中空体と、前記移動部材に設けられ、前記中空体と前記移動部とを連結される前記連結部として形成された支持部と、を具備する。

[0045] 好ましくは、前記連結部は、前記中空体に向力つて突出した突部である。

[0046] 好ましくは、前記中空体は球状の球体として形成されるとともに、前記支持部は前記球体を回動可能に支持する。

[0047] 好ましくは、前記移動部材はドーム状に形成され、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えるとともに、前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で連結する前記連結部を有する。

[0048] 好ましくは、前記移動部材に当接可能な当接部を備え、前記移動部材の移動を停止させるブレーキ手段を具備する。

[0049] 好ましくは、前記移動部が移動する移動面とは異なる面を移動する第 2の移動部を有する第 2の移動部材を備え、前記第 2の移動部材の移動を停止させるブレーキ手段を具備する。

[0050] 好ましくは、前記第 2の移動部材は、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた第 2の嵌合部と、前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で前記第 2の嵌合部と前記第 2の移動部材の前記第 2の移動部とを連結する第 2の連結部と、を具備する。

[0051] 以上述べたように、本発明によれば、常に所望の操作感を得ることができ、安定した湾曲操作を行うことができる操作装置を提供することができる。

図面の簡単な説明

[0052] [図 1]図 1は、本発明の第 1の実施の形態の電動湾曲内視鏡装置のシステム全体の構成を示す概略構成図である。

[図 2]図 2は、第 1の実施の形態の電動湾曲内視鏡の概略構成図である。

[図 3]図 3は、第 1の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置の内部構成を示す要部の縦断面図である。

[図 4A]図 4Aは、第 1の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置の円板部材を示す平面図である。

[図 4B]図 4Bは、図 4Aの IVB— IVB線断面図である。

圆 5]図 5は、第 1の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図である圆 6]図 6は、第 1の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた位置でブレーキを掛けた状態を示す要部の縦断面図である。

[図 7]図 7は、本発明の第 2の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図である。

[図 8]図 8は、第 2の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた状態を示す要部の縦断面図である。

[図 9]図 9は、本発明の第 3の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図である。

[図 10]図 10は、第 3の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた状態を示す要部の縦断面図である

[図 11]図 11は、本発明の第 4の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図である。

[図 12]図 12は、第 4の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた位置でブレーキを掛けた状態を示す要部の縦断面図である。

[図 13]図 13は、本発明の第 5の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図である。 [図 14]図 14は、第 5の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた位置でブレーキを掛けた状態を示す要部の縦断面図である。

発明を実施するための最良の形態

[0053] (第 1の実施の形態）

以下、本発明の第 1の実施の形態を図 1乃至図 6を参照して説明する。図 1は本実施の形態の電動湾曲内視鏡装置 1のシステム全体の概略構成図である。本実施形態の電動湾曲内視鏡装置 1は、主に電動湾曲内視鏡 2と、光源装置 3と、ビデオプロセッサ 4と、電磁弁ユニット 5と、システム電源 6とを有する。

[0054] 電動湾曲内視鏡装置 1には、床上を移動自在となるように例えばキャスター等を備えて構成されるカート 7が設けられている。このカート 7には、光源装置 3と、ビデオプ口セッサ 4と、電磁弁ユニット 5と、システム電源 6とが積層された状態で収納されている。

[0055] さらに、カート 7は、図示しない表示部と、コントロールパネル 8と、内視鏡保持装置 9とを有する。表示部は、ビデオプロセッサ 4からの映像信号を受けて所定の内視鏡画像を表示する。コントロールパネル 8は、表示部の表示画面上に設けられるタツチパネル式の操作部を用いて各種の操作指示を入力し得る。内視鏡保持装置 9は、電動湾曲内視鏡 2を移動自在に保持するアーム部等力なる。

[0056] 電動湾曲内視鏡 2は、主に体腔内に挿入する細長い挿入部 10と、この挿入部 10 の基端部に着脱自在に連結された湾曲駆動ユニット 11と、この湾曲駆動ユニット 11 とは別体に設けられた操作部 12とによって構成されている。

[0057] 図 2に示すように挿入部 10は、細長い可撓管部 13と、この可撓管部 13の先端に基端部が連結された湾曲部 14と、この湾曲部 14の先端に基端部が連結された先端硬性部 15とを有する。先端硬性部 15の先端面には、照明光学系の照明レンズ 16や、観察光学系の観察レンズ 17や、処置具揷通チャンネルの先端開口部 18や、送気送水用ノズル 19や、前方送水用開口部 20などが配設されている。

[0058] 照明レンズ 16の後方には照明光を導光するライトガイドファイバー 21の先端部が配設されている。観察レンズ 17の後方にはこの観察レンズ 17により結像された画像を光電変換するための CCD22などの撮像素子と、この CCD22を駆動する CCDドラィバ 23とが配設されている。

[0059] 挿入部 10には、前方送水管路 24と、送気管路 25aと、送水管路 25bと、吸引管路を兼ねる処置具挿通管路 26とが設けられている。前方送水管路 24の先端部は前方送水用開口部 20に連結されている。送水管路 25bの先端部には、送気管路 25aの先端部が連結されている。そして、送水管路 25bと、送気管路 25aとの連結部よりも先端側には送気送水管路 25が形成されている。この送気送水管路 25の先端部は送気送水用ノズル 19に連結されている。処置具挿通管路 26の先端部は、先端開口部 18に連結されている。

[0060] 揷入部 10の基端部にはチューブコネクタ 27が設けられている。このチューブコネクタ 27には、処置具挿通管路 26の基端部に連結された処置具揷通部 28が設けられているとともに、前方送水管路 24と、送気管路 25aと、送水管路 25bの各基端部がそれぞれ連結されている。そして、処置具揷通部 28から挿入される鉗子等の処置具は、処置具挿通管路 26を挿通して挿入部 10の先端側前面の先端開口部 18から突出し得るようになっている。

[0061] 処置具挿通管路 26は、吸引をした際の吸引物の通路としても使われる。この処置具挿通管路 26は、別体の吸引管路 29と分岐部 30を介して連結されている。そして、吸引物を処置具挿通管路 26から分岐部 30を経て吸引管路 29に吸引させることができる。

[0062] チューブコネクタ 27には、外部チューブ 31の一端部が連結されている。この外部チューブ 31の他端部は、電磁弁ユニット 5に連結されている。これにより、電磁弁ュ- ット 5は、前方送水管路 24や、送気管路 25aや、送水管路 25bや、送気送水管路 25 や、処置具挿通管路 26や、吸引管路 29及び外部チューブ 31を介して挿入部 10の先端に連通される。そして、電磁弁ユニット 5が駆動されて送気送水及び吸引動作が行われると、挿入部 10の先端面力もの送気送水や吸引を行なうことができるようになつている。

[0063] 湾曲部 14は、ほぼリング状の複数の湾曲駒が挿入部 10の軸方向に沿って並設されている。複数の湾曲駒は、それぞれリベットなどの回動ピンを介して回動可能に連結されている。さらに、湾曲部 14の前端部には、湾曲操作用の 4本のワイヤの先端側が接続されている。 4本のワイヤは、湾曲部 14を例えば、上下左右の 4方向に湾曲操作する。各ワイヤの基端部側は、挿入部 10の基端部側に延出され、湾曲駆動ュ-ット 11に連結されている。そして、湾曲駆動ユニット 11からの駆動力を受けてワイヤが牽引駆動される。これにより、湾曲部 14は、真っ直ぐに伸びた湾曲角度が 0° の通常の直線状態 (非湾曲状態)から上下左右方向に任意の湾曲角度に湾曲操作された湾曲形状まで湾曲可能になって、る。

[0064] 湾曲駆動ユニット 11には、術者が把持する把持部 32が配設されている。把持部 32 にはユニバーサルコード 33の基端部が連結されている。ユニバーサルコード 33の先端部には、コネクタ部 34が連結されている。コネクタ部 34は、光源装置 3や、ビデオプロセッサ 4などに接続される。

[0065] 光源装置 3には、ライトガイドファイバー 21の基端部が接続されている。ライトガイドファイバー 21は、湾曲駆動ユニット 11および挿入部 10の内部にそれぞれ配設されている。湾曲駆動ユニット 11側のライトガイドファイバー 21aと、挿入部 10の内部に配設されたライトガイドファイバー 21bとが設けられている。ここで、ライトガイドファイバ一 21は、湾曲駆動ユニット 11と挿入部 10との着脱部位にぉ、て図示しな、光接続コネクタを介して切り離し得るようになつている。すなわち、湾曲駆動ユニット 11と挿入部 10との着脱部位で、両者が係合した状態では、挿入部 10の内部側のライトガイドファイバー 21bと、湾曲駆動ユニット 11側のライトガイドファイバー 21aとは光接続コネクタを介して連結される。これにより、ライトガイドファイバー 21は、湾曲駆動ユニット 1 1側のライトガイドファイバー 21aと、挿入部 10の内部側のライトガイドファイバー 21b とを通して、挿入部 10の先端部にまで延出するように配置されている。光源装置 3からの照明光は、ライトガイドファイバー 21 (湾曲駆動ユニット 11側のライトガイドフアイバー 21aと、揷入部 10の内部のライトガイドファイバー 21bと）を経由して挿入部 10の先端部側に伝送される。さらに、伝送された照明光は、照明レンズ 16から前面に向けて照射され、被写体が照明されるようになっている。

[0066] ビデオプロセッサ 4には、 CCD22からの映像信号を伝達する信号ケーブルが接続されている。この信号ケーブルは、揷入部 10の先端の CCD22から延出し、挿入部 1 0及び湾曲駆動ユニット 11の内部を揷通して、ビデオプロセッサ 4の所定の端子に接続されている。この場合において、湾曲駆動ユニット 11と挿入部 10との着脱部位のそれぞれには信号ケーブルの図示しな、接続コネクタ等が設けられて、る。そのため、信号ケーブルは、湾曲駆動ユニット 11と挿入部 10との着脱部位において図示しな、接続コネクタを介して切り離し得るようになって、る。湾曲駆動ユニット 11と挿入部 10との着脱部位にぉ、て両者が係合した状態では図示しな、接続コネクタを介して両者の信号ケーブルは、電気的に接続されるようになってヽる。

[0067] また、内視鏡画像は、観察レンズ 17により CCD22に結像され、この CCD22によつて映像信号に変換される。さらに、 CCD22から出力される映像信号は、ビデオプロセッサ 4に入力される。ビデオプロセッサ 4には、コントロールパネル 8が電気的に接続されている。これにより、ビデオプロセッサ 4で所定の信号処理を施したのち、ビデォプロセッサ 4から出力される映像信号はコントロールパネル 8へと伝送されるようになっている。これを受けてコントロールパネル 8の表示部に内視鏡画像が表示されるようになっている。

[0068] 湾曲駆動ユニット 11は、電動モータ (湾曲駆動手段） 35と、モータ制御部 (駆動手段） 36と、エンコーダ 37と、減速ギア一 38と、電磁クラッチ 40と、ポテンショメータ 41 と、クラッチ動作検出スィッチ 42と、着脱状態検出スィッチ 43等を有する。電動モータ 35は、湾曲部 14を電動駆動する駆動源である。モータ制御部 36は、この電動モータ 35を含む湾曲駆動ユニット 11の統括的な制御を行なう。エンコーダ 37は、電動モータ 35の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化する。減速ギア一 38は、電動モータ 35の回転動力を減速させる。電磁クラッチ 40は、この減速ギア一 38に連結され電動モータ 35の回転動力を挿入部 10の側の動力連結部 39へと伝達する。ポテンショメータ 41は、回転位置検出手段である。クラッチ動作検出スィッチ 42は、電磁クラッチ 40の動作を検出する。着脱状態検出スィッチ 43は、挿入部 10と湾曲駆動ュニット 11との係合状態を検出する。

[0069] システム電源 6は、光源装置 3や、ビデオプロセッサ 4や、電磁弁ユニット 5や、コントロールパネル 8とそれぞれ電気的に接続されている。電磁弁ユニット 5には、操作部 1 2から延出する電気ケーブル 44が接続されて、る。 [0070] 操作部 12は、ジョイスティック装置 (湾曲操作入力手段) 45と、送気送水ボタン 46と、吸引ボタン 47等の各種操作部材と、各種のビデオスィッチ 48と、 AD変換器 49等によって構成されている。ジョイスティック装置 45は、湾曲部 14に対する湾曲動作を指示入力する。送気送水ボタン 46は、送気送水操作指示を行なう。吸引ボタン 47は、吸引操作指示を行なう。各種のビデオスィッチ 48は、ビデオ撮影等のビデオプロセッサ 4の各種機能をリモート操作する。 AD変換器 49は、これらの操作入力手段に電気的に接続される。

[0071] AD変翻 49は、ビデオ撮影等を操作する各種のビデオスィッチ 48から生じる電気信号を受けて所定の操作指示信号とする AD変換処理を行なうものである。操作部 12の複数のビデオスィッチ 48には、スィッチ毎に、例えばフリーズ (静止画)指示等のスィッチ機能を割り付けることができる。そして、ビデオスィッチ 48のスィッチ操作をすることにより、割り付けられた機能に対応する信号処理、例えば静止画をコント口ールパネル 8の表示部に出力する動作を行う。

[0072] 操作部 12の各操作部材の操作時には、各操作部材が操作されることによって各種の指示信号が生じる。これらの指示信号は、 AD変から適宜、指示信号に対応する制御を行なうための制御信号を各機器に向けて出力するようになっている。これにより、湾曲駆動ユニット 11の駆動制御を行なうと共に光源装置 3やビデオプロセッサ 4や電磁弁ユニット 5等を統括的に制御するようになって、る。

[0073] 図 3は、本実施の形態の湾曲操作入力手段としてのジョイスティック装置 45の構成を示す。このジョイスティック装置 45は、ほぼ円筒形状のメインフレーム 51を有する。このメインフレーム 51は、操作部 12のケーシング 50に設けたほぼ円柱形状の凹部 5 Oa内に配設されている。このメインフレーム 51の下端部には内方に向けて延設された平面状の延設部 51aが形成されている。このメインフレーム 51の下端部延設部 51 aの下面には、有底円筒形状のジョイスティック本体固定部材 52が取り付けられている。さらに、ジョイスティック本体固定部材 52の底面にジョイスティック本体 (装置本体 ) 53が配設されている。ジョイスティック本体 53は、ジョイスティック本体固定部材 52 を介してメインフレーム 51に取り付けられて！/、る。

[0074] ジョイスティック本体 53の上面には、操作者が操作可能な操作軸 54が立設されている。操作軸 54の基端部は、ジョイスティック本体 53内に回動支点 Oを中心に回動可能に軸支されている。

[0075] 操作軸 54の上端部には操作子 55が配設されている。この操作子 55は、支軸 56と

、この支軸 56の上端に連結されたキートップ 57とを有する。支軸 56の下端部には嵌合穴 56aが形成されている。この嵌合穴 56aの上部には細径な雌ねじ部 56bを介して大径部 56cが形成されてヽる。

[0076] 操作軸 54の上部には、雄ねじ部 54aが形成されている。雄ねじ部 54aは、支軸 56 の嵌合穴 56aに嵌合される嵌合部の上部に配置されている。この雄ねじ部 54aが支軸 56の雌ねじ部 56bに螺着されることにより、操作軸 54の上部に操作子 55が固定されている。

[0077] 操作軸 54の上部にはゴムカバー 58が配設されている。このゴムカバー 58は、操作面カバー部 58aと、リング状の襞部 58bと、リング状のブーツ部 58cと、固定リング部 5 8dとを有する。操作面カバー部 58aは、ゴムカバー 58の中央部に配置され、キートツプ 57を覆う。リング状の襞部 58bは、この操作面カバー部 58aの周囲に形成されている。リング状のブーツ部 58cは、この襞部 58bの周囲に形成されている。固定リング部 58dは、ブーツ部 58cの周縁に形成されている。

[0078] ゴムカバー 58の固定リング部 58dは、操作軸 54の傾動範囲を規制する略リング状の規制部材 59の上に重ねられている。さらに、固定リング部 58dの周縁部分は、略リング状の押しつけ部材 60で規制部材 59に挟みつけるように圧接させた状態で、ねじ 61によって後述するエンゲージ機構フレーム 67に固定されている。ねじ 61にはシール用の Oリング 6 laが取り付けられている。これにより、操作軸 54はゴムカバー 58により覆われ、防水構造にしてある。

[0079] さらに、ゴムカバー 58の操作面カバー部 58aによってキートップ 57が覆われて防水化された凹状の操作面 57aが形成されている。そして、ジョイスティック装置 45のキートップ 57の凹状の操作面 57aに手指を当てた状態で、操作することにより、操作軸 54 は回動支点 Oを中心に回動する状態で、傾動され、その傾動により湾曲動作の指示入力を行うようになっている。なお、図 5は、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を非傾動操作位置で保持させた状態、図 6は、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を最大傾動角度に傾動させた状態をそれぞれ示す。

[0080] また、ジョイスティック本体 53の内部には、傾動方向及び傾動角度の検出装置 (操作量検出手段） 62が設けられている。この検出装置 62は、磁石 63と、ホール素子 64 とを有する。磁石 63は、例えば、操作軸 54の下端部に配設されている。ホール素子 64は、磁石 63の下方に離間対向配置されている。ホール素子 64は電気ケーブル 4 4を介し、さらに電磁弁ユニット 5を経由して湾曲駆動ユニット 11のモータ制御部 36 に接続されている。

[0081] 操作軸 54の傾動時には、磁石 63の磁界の変化をホール素子 64によって検出する。このとき、ホール素子 64によって磁石 63の磁界を電圧に変えて操作軸 54の傾きの検出信号を湾曲駆動ユニット 11のモータ制御部 36に出力することにより、操作軸 54 の傾動方向及び傾動角度が検出されるようになって、る。

[0082] 本実施の形態のジョイスティック装置 45は、湾曲角固定手段としてのブレーキ機構

(ブレーキ手段） 65と、操作軸 54の傾動操作時に適切な操作感を付与する操作感付与手段 66とを有する。

[0083] ブレーキ機構 65には、メインフレーム 51の上にねじ固定されたリング状のェンゲ一ジ機構フレーム 67が設けられて、る。このエンゲージ機構フレーム 67の上端部外周面には、 Oリング 68が装着されている。 Oリング 68は、操作部 12のケーシング 50の凹部 50aの内周面との間をシールする。

[0084] エンゲージ機構フレーム 67の上には、エンゲージリング 69が配設されている。このエンゲージリング 69は、エンゲージ機構フレーム 67に対し、ジョイスティック装置 45 の中心線を中心に軸回り方向に回動可能に支持されている。このエンゲージリング 6 9には、ブレーキ操作レバー（ブレーキ操作部） 70が突設されている。ブレーキ操作レバー 70は、エンゲージ機構フレーム 67の上端部と押しつけ部材 60との間力上方向に突出する。エンゲージリング 69の内端部には中継リング 71が固定されている。この中継リング 71には下向きに複数のピン 72が突設されて、る。

[0085] エンゲージ機構フレーム 67の内周面には、雌ねじ部 73が形成されている。この雌ねじ部 73には、リング状のブレーキ取り付け部材 74の外周面に形成された雄ねじ部 74aが螺合されている。このブレーキ取り付け部材 74の下端部には、内側の操作軸 54側に突出する突部が設けてある。この突部にはゴム等の摩擦係数の大きい部材で形成されたブレーキ部材（当接部材） 75が取り付けられて、る。

[0086] ブレーキ取り付け部材 74の上端部には、中継リング 71のピン 72がその軸方向に移動自在に挿入される揷入孔 76が形成されている。ブレーキ操作レバー 70によってェンゲージリング 69がエンゲージ機構フレーム 67に対して回動操作された場合には、エンゲージリング 69の回転が中継リング 71のピン 72を介してブレーキ取り付け部材 74に伝達される。これにより、ブレーキ取り付け部材 74がエンゲージリング 69と一緒に回転するようになっている。このとき、ブレーキ取り付け部材 74の回転にともないェンゲージ機構フレーム 67の雌ねじ部 73に沿ってブレーキ取り付け部材 74の雄ねじ部 74aが螺進動作する。この螺進動作に連動する状態でブレーキ取り付け部材 74 が図 3中に矢印 Aで示すように操作軸 54の軸方向に移動（上下動）するようになっている。これにより、図 5に示す非制動状態と、図 6に示す制動状態とに切り換え操作されるようになっている。非制動状態は、図 5に示すようにブレーキ部材 75が後述するブレーキ板 (ブレーキ用移動部材) 78から離れた状態である。制動状態は、図 6に示すようにブレーキ部材 75が後述するブレーキ板 78に圧接された状態である。

[0087] メインフレーム 51の下端部延設部 51aの上面には、ダンパーケース固定部材 77が取り付けられている。このダンパーケース固定部材 77の上にはリング状のブレーキ板 (第 2の移動部材） 78が操作軸 54の軸方向と直交する方向に移動可能に設けられている。

[0088] 図 5に示すようにブレーキ板 78の内側には、球状連結部材 79と、この球状連結部材 79の固定部材 80とが設けられている。球状連結部材 79の軸心部には、操作軸 5 4を進退可能に嵌合する嵌合穴部 79aが形成されている。固定部材 80の外端部には、嵌合固定部 80aが形成されている。嵌合固定部 80aは、ブレーキ板 78の内周面に嵌合固定される。固定部材 80の内端部には、ほぼ円錐台形状の傾斜状態接触部 80bが形成されている。傾斜状態接触部 80bは、球状連結部材 79の球面に操作軸 54の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触される。これにより、操作軸 54の傾動動作時には、球状連結部材 79と、固定部材 80とを介してブレーキ板 78に押圧力が伝達される。このとき、操作軸 54の傾動動作と一緒にブレーキ板 78がダンパーケース固定部材 77に沿って図 5中で左右方向に移動する。

[0089] 操作軸 54が任意の傾動角度に傾動された状態で、ブレーキ操作レバー 70によつてエンゲージリング 69がブレーキ操作方向に回動操作された場合には、ブレーキ取り付け部材 74のブレーキ部材 75がブレーキ板 78に圧接されるようになっている。このとき、ブレーキ部材 75をブレーキ板 78に圧接させた際の摩擦力により、操作軸 54 力手を離しても、操作軸 54がその傾動角の状態で固定 (ロック）されるようになっている。これにより、湾曲操作入力手段を構成する操作軸 54が湾曲操作入力のために傾動され、通常は手を離すと中立状態に復帰するのに対し、本実施の形態では、手を離すと中立状態に復帰する動作をブレーキ部材 75による摩擦力で抑制することにより、その傾動角の状態に湾曲部 14の湾曲角を固定できるようにして、る。

[0090] エンゲージリング 69の内側及び外側にはシール用の Oリング 81, 82が介挿されている。これにより、ジョイスティック装置 45の内部を防水（水密）構造にしている。

[0091] また、操作感付与手段 66には、ダンパーケース (抵抗体保持手段) 83が設けられている。ダンパーケース 83は、ダンパーケース固定部材 77と、メインフレーム 51の下端部延設部 51aとの間に配設されている。このダンパーケース 83には、リング状のケース本体 84の内周面全体に亙りリング状の収容凹部 85が形成されている。この収容凹部 85には、粘性流体 (抵抗体) 86と、円板状の移動部材 87とが収容されている。粘性流体 86は収容凹部 85に封止される状態で収容されている。

[0092] 移動部材 87は、軸心部に操作軸 54の中途部に係合される係合部 88を有する。図 4Aに示すように移動部材 87の軸心部には操作軸 54を挿通する揷通孔 89が形成されている。図 4Bに示すように移動部材 87には、揷通孔 89の周縁部位に板ばね状の複数の切り曲げ部 90が切り曲げ成形されている。これらの切り曲げ部 90は、操作軸 54の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で操作軸 54に接触させる傾斜状態接触部を形成している。

[0093] なお、本実施の形態では、移動部材 87の揷通孔 89の周縁部位に板ばね状の複数の切り曲げ部 90を設けた構成を示した力これに代えて、移動部材 87の揷通孔 8 9の周縁部位にほぼ円錐台形状の連続した筒状の傾斜状態接触部を設けても良い [0094] 操作軸 54には、ダンパーケース 83と対応する部位に円筒形状の筒状中空部材 91 が操作軸 54の軸方向に摺動可能に装着されている。そして、移動部材 87の切り曲げ部 90の先端部はこの筒状中空部材 91に固定された状態で取り付けられている。これにより、移動部材 87の軸心部の切り曲げ部 90が筒状中空部材 91を介して操作軸 54の中途部に係合される係合部 88が形成されている。

[0095] 移動部材 87の外周部は、ダンパーケース 83の収容凹部 85に封止された粘性流体 86内に差し込む状態で挿入されている。そして、操作軸 54の傾動操作時には筒状中空部材 91を介して移動部材 87に操作軸 54からの押圧力が伝達される。これにより、操作軸 54の傾動動作と一緒に移動部材 87がダンパーケース 83内を横移動するようになっている。この移動部材 87の移動時には、ダンパーケース 83の収容凹部 8 5に封止された粘性流体 86によって移動部材 87の摺動抵抗を増大させるようになつている。

[0096] 次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の電動湾曲内視鏡装置 1の使用時には、操作部 12のジョイスティック装置 45の操作によって湾曲部 14に対する湾曲動作が指示入力される。ここで、湾曲部 14は、通常時は直線状に真っ直ぐに伸びた湾曲角度が 0° の非湾曲形状で保持されている。このとき、ジョイスティック装置 45は、図 5に示すように操作軸 54がジョイスティック本体 53の上面に垂直に立設され、傾動角度が 0° の中立位置で保持されている。

[0097] 電動湾曲内視鏡 2の湾曲部 14を任意の方向に湾曲させる場合には、操作部 12のジョイスティック装置 45を操作する。このとき、使用者は手指でジョイスティック装置 45 の操作軸 54の操作面 57aを操作して操作軸 54を傾動角度が 0° の中立位置から所望の方向に傾動する操作を行う。この操作軸 54の傾動操作は、ジョイスティック本体 53の内部の傾動方向及び傾動角度の検出装置 62によって検出される。そして、検出装置 62によって検出された操作軸 54の傾動方向及び傾動角度の検出信号は、湾曲駆動ユニット 11のモータ制御部 36に出力される。このとき、ジョイスティック装置 45の操作軸 54による中立位置からの傾動操作量 (傾動方向及び傾動角度）が湾曲操作入力量 (湾曲操作指示量)として、モータ制御部 36に入力される。これにより、モータ制御部 36から電動モータ 35に制御信号が出力され、湾曲部 14が電動駆動される。このとき、ジョイスティック装置 45の操作軸 54による湾曲操作入力量に相当する湾曲角だけ、湾曲部 14が湾曲操作される。

[0098] また、ジョイスティック装置 45の操作時に操作軸 54を傾動させた場合には、ブレーキ機構 65のブレーキ板 78と、操作感付与手段 66の移動部材 87とが操作軸 54と一緒に移動する。すなわち、操作軸 54の傾動動作時には、球状連結部材 79と、固定部材 80とを介してブレーキ板 78に押圧力が伝達される。これにより、操作軸 54の傾動動作と一緒にブレーキ板 78がダンパーケース固定部材 77に沿って図 5中で左右方向（操作軸 54の傾動方向と同方向）に移動する。このとき、同時に筒状中空部材 9 1を介して移動部材 87に操作軸 54からの押圧力が伝達される。そのため、操作軸 5 4の傾動動作と一緒に移動部材 87がダンパーケース 83内を操作軸 54の傾動方向と同方向に横移動する。

[0099] このようにダンパーケース 83内を移動部材 87が移動する動作中は、ダンパーケース 83内の粘性流体 86によって移動部材 87の摺動抵抗が増大される。そのため、操作軸 54の傾動動作中、操作軸 54の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができる。その結果、ジョイスティック装置 45の操作時に適切な操作感を得ることができる。

[0100] さらに、ジョイスティック装置 45の操作により、ジョイスティック装置 45の操作軸 54による湾曲操作入力量に相当する湾曲角だけ、湾曲部 14が湾曲操作された状態で、湾曲部 14をその湾曲させた状態に固定 (ロック）する場合には、ブレーキ機構 65のブレーキ操作レバー 70を回動させる。このとき、ブレーキ操作レバー 70と一体的にェンゲージリング 69がエンゲージ機構フレーム 67に対して回動操作される。このェンゲージリング 69の回転が中継リング 71のピン 72を介してブレーキ取り付け部材 74に伝達される。これにより、ブレーキ取り付け部材 74がエンゲージリング 69と一緒に回転する。このとき、ブレーキ取り付け部材 74の回転にともないエンゲージ機構フレーム 6 7の雌ねじ部 73に沿ってブレーキ取り付け部材 74の雄ねじ部 74aが螺進動作する。この螺進動作に連動してブレーキ取り付け部材 74が図 3中に矢印 Aで示すように操作軸 54の軸方向に移動（上下動）する。これにより、図 6に示すようにブレーキ部材 7 5をブレーキ板 78に圧接させる方向に移動させることにより、制動状態に切り換えることができる。このとき、ブレーキ部材 75とブレーキ板 78との摩擦力でジョイスティック装置 45の操作軸 54をその傾動角の状態に固定 (ロック）することができ、湾曲部 14もその湾曲角の状態に固定される。

[0101] また、湾曲部 14の湾曲角を再び、他の湾曲角に変更するような場合には、ブレーキ操作レバー 70を反対方向、つまりブレーキ部材 75をブレーキ板 78から離れる方向に移動させることにより、非制動状態に切り換えることができる。このとき、ブレーキ部材 75とブレーキ板 78との摩擦係合が解除され、湾曲角の固定を簡単に解除することができる。

[0102] そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置 45では、操作軸 54の傾動操作時に適切な操作感を付与する操作感付与手段 66を設けている。操作感付与手段 66は、操作軸 54の中途部に係合される係合部 88を有し、操作軸 54の傾動操作時に操作軸 54と一体的に動作する移動部材 87と、移動部材 87が移動可能に挿入され、移動部材 87の移動時に移動部材 87の摺動抵抗を増大させる粘性流体 86を保持するダンパーケース 83とを具備する構成にしている。これにより、操作軸 54の傾動操作時には、ダンパーケース 83内を移動部材 87が移動する動作中に、ダンパーケース 83内の粘性流体 86によって移動部材 87の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、操作軸 54の傾動動作中、操作軸 54の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置 45の操作時に適切な操作感を得ることができる。

[0103] さらに、本実施の形態の操作感付与手段 66では、操作軸 54の筒状中空部材 91を移動部材 87の切り曲げ部 90の係合部 88と連結させている。これにより、操作軸 54 の傾動操作時には、操作軸 54の軸方向に筒状中空部材 91を移動させながら移動部材 87の係合部 88に操作軸 54の傾動操作力を伝達させることができ、移動部材 8 7を操作軸 54の傾動操作方向に円滑〖こ移動させることができる。

[0104] また、円板によって形成された移動部材 87の軸心部の貫通孔 89に貫通させた操作軸 54に対して移動部材 87の貫通孔 89の周囲の切り曲げ部 90を操作軸 54の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させている。これにより、ダンバ一ケース 83内で移動部材 87が移動する際に移動部材 87の貫通孔 89の周囲の操作軸 54との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止することがでさる。

[0105] また、本実施の形態のジョイスティック装置 45では、湾曲角固定手段としてのブレーキ機構 65を設けている。そして、操作軸 54の傾動操作時にはブレーキ機構 65のブレーキ板 78が操作軸 54と一体的に動作される。ブレーキ操作レバー 70によってブレーキ機構 65をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、ブレーキ板 78に対してブレーキ部材 75を離間させてブレーキ板 78が自由に移動できる状態で保持される。また、ブレーキ機構 65をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、ブレーキ板 78にブレーキ部材 75を圧接状態で当接させることにより、ブレーキ板 78の移動を停止することができる。このように、ブレーキ機構 65によって操作軸 54の傾動動作を停止させることにより、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、停止状態で保持できる。

[0106] なお、本実施の形態では、操作部 12のジョイスティック装置 45を電動湾曲機構の湾曲操作入力手段として使用した例を示した。しカゝしながら、ジョイスティック装置 45 は、電動湾曲のみではなぐ対物レンズをズーム駆動させるズーム機構や、挿入部の可撓性を変化させる硬度可変機構の調整、駆動源の駆動力によって開閉する鉗子の開閉に使用してもよい。

[0107] また、図 7および図 8は本発明の第 2の実施の形態を示す。本実施の形態は第 1の実施の形態（図 1乃至図 6参照）のジョイスティック装置 45の操作感付与手段 66の構成を次の通り変更したものである。なお、この変更部分以外は第 1の実施の形態と同一構成になっており、第 1の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

[0108] すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置 45の操作感付与手段 101は、第 1 の実施の形態の筒状中空部材 91に代えて球状の球体 102を設けたものである。この球体 102の軸心部には、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を揷通する揷通孔 10 3が形成されている。そして、球体 102の揷通孔 103に操作軸 54がその軸方向に移動自在に挿通されている。

[0109] また、移動部材 87の軸心部には、リング状の連結部材 (連結部） 104が設けられている。この連結部材 104の内周面には球体 102の外周面と対応する曲面形状の凹部 105が形成されている。この連結部材 104の凹部 105と球体 102の外周面との間が回動可能に連結されている。

[0110] そして、操作軸 54の傾動操作時には、球体 102および連結部材 104を介して移動部材 87に操作軸 54からの押圧力が伝達される。これにより、操作軸 54の傾動動作と一緒に移動部材 87がダンパーケース 83内を横移動する。この移動部材 87の移動時には、ダンパーケース 83の収容凹部 85に封止された粘性流体 86によって移動部材 87の摺動抵抗を増大させる。なお、図 7は、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を非傾動操作位置（中立位置)で保持させた状態、図 8は、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を最大傾動角度に傾動させた状態をそれぞれ示す。

[0111] そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では操作軸 54の傾動操作時には、操作感付与手段 101のダンパーケース 83内を移動部材 87が移動する動作中に、ダンパーケース 83内の粘性流体 86によって移動部材 87の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、第 1の実施の形態と同様に操作軸 54の傾動動作中、操作軸 54の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置 45の操作時に適切な操作感を得ることができる。

[0112] さらに、本実施の形態では、特に、操作感付与手段 101の球体 102を操作軸 54の軸方向に移動可能に連結するとともに、移動部材 87の軸心部に設けた連結部材 10 4の内周面に球体 102の外周面と対応する曲面形状の凹部 105を形成し、この連結部材 104の凹部 105と球体 102の外周面との間を回動可能に連結している。これにより、操作軸 54の傾動操作時に操作軸 54の軸方向に球体 102を移動させながら連結部材 104を介して移動部材 87に操作軸 54の傾動操作力を伝達し、移動部材 87 を操作軸 54の傾動操作方向に移動させることができる。このとき、連結部材 104の凹部 105と球体 102の外周面との間を回動可能に連結することにより、操作軸 54の傾動操作力を球体 102および連結部材 104を介して移動部材 87に円滑に伝達することができる。そのため、操作軸 54の傾動操作時に、ダンパーケース 83内を移動部材 87が移動する動作中に、移動部材 87の内周部と操作軸 54の球体 102との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止することができる。

[0113] また、図 9および図 10は本発明の第 3の実施の形態を示す。本実施の形態は第 1 の実施の形態（図 1乃至図 6参照）のジョイスティック装置 45の操作感付与手段 66の構成を次の通り変更したものである。なお、この変更部分以外は第 1の実施の形態と同一構成になっており、第 1の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

[0114] すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置 45の操作感付与手段 111では、第 1の実施の形態の円板状の移動部材 87に代えて半球状の半球殻状部材 (移動部材本体） 112を設けている。この半球殻状部材 112の中心は、ジョイスティック本体 53 内の操作軸 54の回動支点 Oと一致されている。この半球殻状部材 112は、軸心部に操作軸 54が貫通する貫通孔 113が形成されている。半球殻状部材 112の貫通孔 11 3の周縁部には、操作軸 54を固定させた固定部 (係合部） 114が設けられている。

[0115] また、本実施の形態の操作感付与手段 111では、半球殻状部材 112の半球形状に沿って円弧状の断面形状に形成されているダンパーケース (抵抗体保持手段） 11 5が設けられている。

[0116] そして、操作軸 54の傾動操作時には、操作軸 54と一体的に半球殻状部材 112が操作軸 54の回動支点 Oを中心に回動動作する。このとき、半球殻状部材 112が円弧状の断面形状のダンパーケース 115内で半球形状に沿って移動する際に、ダンバ一ケース 115内の粘性流体 86によって半球殻状部材 112の摺動抵抗を増大させるようになつている。なお、図 9は、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を非傾動操作位置（中立位置)で保持させた状態、図 10は、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を最大傾動角度に傾動させた状態をそれぞれ示す。

[0117] そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では操作軸 54の傾動操作時には、操作感付与手段 111のダンパーケース 115内を半球形状に沿って半球殻状部材 112が移動する動作中に、ダンパーケース 115内の粘性流体 86によって半球殻状部材 112の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、第 1の実施の形態と同様に操作軸 54の傾動動作中、操作軸 54の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置 45の操作時に適切な操作感を得ることができる。

[0118] さらに、本実施の形態の操作感付与手段 111では、特に、半球状の半球殻状部材 112を設け、この半球殻状部材 112の軸心部に操作軸 54を貫通状態で固定した固定部 114を設けるとともに、半球殻状部材 112の半球形状に沿って円弧状の断面形状に形成されているダンパーケース 115を設けている。これにより、操作軸 54の傾動操作時に操作軸 54と一体的に半球殻状部材 112が操作軸 54の回動支点 Oを中心に回動動作する際に、半球状の半球殻状部材 112が円弧状の断面形状のダンパーケース 115内で半球形状に沿って円滑に移動させることができる。そのため、操作軸 54の傾動操作時に、ダンパーケース 115内を半球殻状部材 112が移動する動作中に、半球殻状部材 112の内周部がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止することがでさる。

[0119] また、図 11および図 12は本発明の第 4の実施の形態を示す。本実施の形態は第 2 の実施の形態（図 7および図 8参照）のジョイスティック装置 45の構成を次の通り変更したものである。なお、この変更部分以外は第 2の実施の形態と同一構成になっており、第 2の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

[0120] すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置 45は、操作感付与手段 101の移動部材 87を第 1の実施の形態のブレーキ機構 65のブレーキ板 78として兼用させる構成にしたものである。

[0121] 本実施の形態の操作感付与手段 101のダンパーケース 83には、ブレーキ機構 65 のブレーキ部材 75を挿入する孔部 121が設けられている。そして、ブレーキ機構 65 のブレーキ部材 75は、この孔部 121からダンパーケース 83内に挿入され、移動部材 87に対して接離可能に設けられている。

[0122] そして、ブレーキ操作レバー 70の操作によってブレーキ機構 65を駆動し、ブレーキ部材 75が移動部材 87から離れた状態 (非制動状態）と、ブレーキ部材 75が移動部材 87に圧接された状態 (制動状態）とに切り換え操作されるようになっている。ここで、本実施の形態では、ブレーキ操作レバー 70の操作によってブレーキ機構 65をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、移動部材 87に対してブレーキ部材 75を離間させて移動部材 87が自由に移動できる状態で保持される。また、ブレーキ操作レバー 70の操作によってブレーキ機構 65をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、移動部材 87にブレーキ部材 75を圧接状態で当接させることにより、移動部材 87の移動を停止させることができる。これにより、ブレーキ機構 65によって操作軸 54の傾動動作を停止させることにより、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、停止状態で保持できる。

[0123] そこで、上記構成のものにあっては操作軸 54の傾動操作時には、操作感付与手段 101のダンパーケース 83内を移動部材 87が移動する動作中に、ダンパーケース 83 内の粘性流体 86によって移動部材 87の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、第 2の実施の形態と同様に操作軸 54の傾動動作中、操作軸 54の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置 45の操作時に適切な操作感を得ることができる。

[0124] また、本実施の形態のジョイスティック装置 45では、操作感付与手段 101の移動部材 87を第 1の実施の形態のブレーキ機構 65のブレーキ板 78として兼用させているので、ブレーキ機構 65のブレーキ板 78を不要にすることができる。そのため、ジョイスティック装置 45全体の構成を簡素化することができる。

[0125] また、図 13および図 14は本発明の第 5の実施の形態を示す。本実施の形態は第 4 の実施の形態（図 11および図 12参照）のジョイスティック装置 45の変形例である。

[0126] すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置 45は、操作感付与手段 101のダンパーケース 83を第 1の実施の形態のブレーキ機構 65のブレーキ板 78として機能させる構成にしたものである。

[0127] そして、本実施の形態では、ブレーキ操作レバー 70の操作時には、ブレーキ機構 65のブレーキ部材 75は、ダンパーケース 83に対して接離可能に設けられている。ブレーキ操作レバー 70の操作によってブレーキ機構 65を駆動し、ブレーキ部材 75が移動部材 87から離れた状態 (非制動状態）と、ブレーキ部材 75が移動部材 87に圧接された状態 (制動状態）とに切り換え操作されるようになっている。ここで、本実施の形態では、ブレーキ操作レバー 70の操作によってブレーキ機構 65をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、ダンパーケース 83に対してブレーキ部材 75を離間させることにより、ブレーキ部材 75の内部の移動部材 87が自由に移動できる状態で保持される。また、ブレーキ操作レバー 70の操作によってブレーキ機構 65をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、ダンパーケース 83に対してブレーキ部材 75を圧接状態で当接させることにより、ダンパーケース 83を橈ませて移動部材 87 の移動を停止させることができる。これにより、ブレーキ機構 65によって操作軸 54の傾動動作を停止させることができ、ジョイスティック装置 45の操作軸 54を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、停止状態で保持できる。

[0128] そこで、上記構成のものにあっては操作軸 54の傾動操作時には、操作感付与手段 101のダンパーケース 83内を移動部材 87が移動する動作中に、ダンパーケース 83 内の粘性流体 86によって移動部材 87の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、第 4の実施の形態と同様に操作軸 54の傾動動作中、操作軸 54の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置 45の操作時に適切な操作感を得ることができる。

[0129] また、本実施の形態のジョイスティック装置 45では、ブレーキ操作レバー 70の操作によってブレーキ機構 65をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、ダンパーケース 83に対してブレーキ部材 75を圧接状態で当接させることにより、ダンパーケース 83を橈ませて移動部材 87の移動を停止させることができる。そのため、この場合も第 4の実施の形態と同様にブレーキ機構 65のブレーキ板 78を不要にすることができるので、ジョイスティック装置 45全体の構成を簡素化することができる。

[0130] 操作感付与手段 101の移動部材 87を第 1の実施の形態のブレーキ機構 65のブレーキ板 78として兼用させているので、ジョイスティック装置 45全体の構成を簡素化することがでさる。

[0131] なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記実施の形態では、操作装置として内視鏡の挿入部の先端側に設けた湾曲部を電動で湾曲動作させる電動湾曲内視鏡の操作装置に適用した例を示したが、対物レンズをズーム駆動させるズーム機構や、挿入部の可撓性を変化させる硬度可変の調整機構、駆動源の駆動力によって開閉する鉗子の開閉機構の操作装置に適用してもよい。さらに、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。

産業上の利用可能性

本発明は、例えば、電動湾曲内視鏡や、対物レンズをズーム駆動させるズーム機構や、挿入部の可撓性を変化させる硬度可変機構の調整、駆動源の駆動力によつて開閉する鉗子の開閉などで操作装置を使用する技術分野や、その操作装置を製造する技術分野に有効である。

Claims

請求の範囲

[1] 操作装置であって、

抵抗体を保持する抵抗体保持手段と、

前記抵抗体保持手段によって保持された前記抵抗体に接触するとともに、前記抵抗体に対して移動可能な移動部を備えた移動部材と、

前記移動部が移動する移動面とは異なる位置に配置され、所定の回動軸を中心に回動可能な回動部と、

前記回動部から前記移動面を貫!、て延出され、操作者が操作可能な操作部を有する操作軸と、

前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた嵌合部と、

前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で前記嵌合部と前記移動部材の前記移動部とを連結する連結部と、

前記操作軸の移動量を検出する移動量検出手段と、

前記移動量検出手段の検出結果に基づき駆動する駆動手段と、

を具備する。

[2] 請求項 1に記載の操作装置であって、

前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する前記嵌合穴部としての貫通孔が形成され、

前記板状部材は、前記貫通孔の周壁部に前記操作軸に対して前記貫通孔を鋭角の方向で接触させる前記連結部としての傾斜部が形成されている。

[3] 請求項 1に記載の操作装置であって、

前記移動部材は、ドーム状に形成されたドーム状部材によって成るとともに、前記ドーム状部材を貫通する前記嵌合部としての貫通孔が形成され、

前記抵抗体保持手段は、前記ドーム状部材に沿った円弧状の断面形状を有する内面を備える。

[4] 請求項 1に記載の操作装置であって、

前記操作軸は、前記操作軸の軸方向に移動可能に嵌合する前記嵌合部としての中空体を備え、前記連結部は、前記中空体と前記移動部を連結させている。

[5] 請求項 4に記載の操作装置であって、

前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する貫通孔が形成され、

[6] 請求項 4に記載の操作装置であって、

前記中空体は、外周面に球状を成す球面部を備え、

前記板状部材は、前記貫通孔の周壁部に前記操作軸に対して前記中空体を鋭角の方向から回動可能に保持する前記連結部としての保持部が形成されている。

[7] 請求項 1に記載の操作装置であって、

前記操作装置の本体は、前記操作軸を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、前記操作軸の動作を停止させるブレーキ手段を有する。

[8] 請求項 7に記載の操作装置であって、

前記ブレーキ手段は、前記操作軸の傾動操作時に前記操作軸と一体的に動作するブレーキ用移動部材と、

前記ブレーキ用移動部材に対して接離可能に設けられた当接部材と、前記ブレーキ手段を作動させるブレーキ操作状態と、ブレーキ解除状態とを切換え操作し、前記ブレーキ操作時に前記ブレーキ用移動部材に前記当接部材を圧接状態で当接させるブレーキ操作部と

を具備する。

[9] 請求項 8に記載の操作装置であって、

前記ブレーキ用移動部材は、前記移動部材が移動する移動面とは異なる第 2の移動面に沿って移動する第 2の移動部材を備え、

前記ブレーキ操作部は、前記ブレーキ操作時に前記第 2の移動部材に前記当接部材を圧接状態で当接させて前記第 2の移動部材の移動を停止させる。

[10] 請求項 9に記載の操作装置であって、

前記第 2の移動部材は、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた球状連結部材と、この球状連結部材の球面に前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有する。

[11] 請求項 7に記載の操作装置であって、

前記ブレーキ手段は、前記移動部材に対して接離可能に設けられた当接部材と、前記ブレーキ手段を作動させるブレーキ操作状態と、ブレーキ解除状態とを切換え操作し、前記ブレーキ操作時に前記当接部材を前記移動部材に圧接状態で当接させるブレーキ操作部と

を有する。

[12] 内視鏡の挿入部の先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる電気的な湾曲駆動手段が組み込まれた電動湾曲内視鏡に設けられ、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力する湾曲操作入力手段を有する内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記湾曲操作入力手段の装置本体と、

前記装置本体から外部に突出され、操作者が操作可能な操作軸を有し、前記操作軸の基端部が前記装置本体内に回動支点を中心に回動可能に軸支されたジョイスティックと、

前記回動支点を中心に前記操作軸を回動させる際の前記操作軸の傾動操作量を検出する操作量検出手段と、

前記操作量検出手段の検出結果に基づき前記湾曲駆動手段を駆動する駆動手段と、

前記操作軸の中途部に係合される係合部を有し、前記操作軸の傾動操作時に前記操作軸と一体的に動作する移動部材と、

前記移動部材が移動可能に挿入され、前記移動部材の移動時に前記移動部材の摺動抵抗を増大させる抵抗体を保持する抵抗体保持手段と、

を具備する。

[13] 請求項 12に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周壁部に形成され、前記操作軸に対して前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有する。

[14] 請求項 12に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記移動部材は、ドーム状の移動部材本体を有し、

前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周壁部に前記操作軸を固定させた固定部を有し、

前記抵抗体保持手段は、前記移動部材本体のドーム形状に沿って円弧状の断面形状に形成されている。

[15] 請求項 12に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記操作軸は、前記操作軸の軸方向に移動可能に嵌合する前記嵌合部としての中空体を備え、

前記中空体は、筒状の嵌合筒部によって形成され、

前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、

前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周壁部に形成され、前記操作軸に対して前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有し、

前記嵌合筒部と前記移動部材の前記傾斜状態接触部とを連結させた。

[16] 請求項 12に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記中空体は、筒状の嵌合筒部によって形成され、

前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、

[17] 請求項 12に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記中空体は、球状の球体によって形成され、

前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、

前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸の前記球体が貫通する貫通孔が形成され、

前記係合部は、前記球体に対して回動可能に連結される連結部を有し、前記球体と前記移動部材の前記連結部とを連結させた。

[18] 請求項 12に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記嵌合穴部として前記操作軸を進退可能に嵌合する中空部を備えた前記嵌合部としての中空体と、

前記移動部材に設けられ、前記中空体と前記移動部とを連結される前記連結部として形成された支持部と、

を具備する。

[19] 請求項 18に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記連結部は、前記中空体に向力つて突出した突部である。

[20] 請求項 19に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記中空体は球状の球体として形成されるとともに、前記支持部は前記球体を回動可能に支持する。

[21] 請求項 12に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記移動部材はドーム状に形成され、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えるとともに、前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で連結する前記連結部を有する。

[22] 請求項 12に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、前記移動部材に当接可能な当接部を備え、前記移動部材の移動を停止させるブレーキ手段を具備する。

[23] 請求項 12に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記移動部が移動する移動面とは異なる面を移動する第 2の移動部を有する第 2 の移動部材を備え、前記第 2の移動部材の移動を停止させるブレーキ手段を具備する。

[24] 請求項 23に記載の内視鏡の湾曲操作装置であって、

前記第 2の移動部材は、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた第 2 の嵌合部と、

前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で前記第 2の嵌合部と前記第 2の移動部材の前記第 2の移動部とを連結する第 2の連結部と、を具備する。