JP4772464B2 - 操作装置 - Google Patents

Description

本発明は、挿入部先端側に設けた湾曲部を電動で湾曲動作させる操作装置に関する。

一般に、体内に挿入される挿入部が可撓性を備えた軟性の内視鏡が広く使用されている。この軟性の内視鏡の挿入部は、細長い可撓管部と、この可撓管部の先端に連設された湾曲自在な湾曲部と、挿入部の最先端部に配設された先端硬性部とを有する。

湾曲部は、操作部に設けられた湾曲操作レバー等の湾曲操作入力手段を操作することにより、湾曲部の湾曲位置や湾曲速度を湾曲量として指示入力される。さらに、湾曲操作入力手段から指示入力される湾曲量に基づき、湾曲操作ワイヤが牽引操作され、湾曲部が湾曲動作される。

また、特許文献１には、湾曲部の湾曲駆動手段として内蔵したモータを回動制御してこのモータの駆動力により湾曲操作ワイヤを牽引操作して湾曲部を電動で湾曲動作させる電動湾曲内視鏡が示されている。ここでは、湾曲操作入力手段としてのジョイスティックを設けている。このジョイスティックは、基台に対し、垂直に立脚された操作軸を有する。この操作軸は、根本部分が回動支点を介して回動可能に軸支されている。ここで、操作軸は、通常は、基台に対し、垂直に真っ直ぐに立脚された中立位置で保持される状態に付勢されている。このとき、湾曲部は、真っ直ぐに伸びた直線形状の非湾曲形状で保持されている。

また、ジョイスティックの操作軸は、回動支点を中心に中立位置（傾動角度が０°）から任意の方向に傾動される際の最大傾動角度がそれぞれ例えば３０°程度に設定されている。そして、このジョイスティックの操作軸の傾動動作に応じて湾曲する湾曲部の最大湾曲角度は、例えば１８０°や、１６０°程度に設定されている。このとき、ジョイスティックの操作軸の傾動動作角度と、湾曲部の湾曲角度とは比例する状態に設定されている。そのため、ジョイスティックの操作軸の傾動動作角度に比べて湾曲部の湾曲角度が大きくなっており、例えば、ジョイスティックの操作軸の傾動角度が１°の場合には湾曲部は６°程度の湾曲角度で湾曲操作されるようになっている。

また、特許文献２には、湾曲操作入力手段としてのジョイスティックの操作軸の傾動動作の抵抗体としてジョイスティックの操作軸の一部を覆うように粘性を有する液体を封入した袋を設けた電動湾曲内視鏡が示されている。そして、ジョイスティックの操作時には操作軸の傾動動作にともない袋が変形される。このとき、袋内に封入された粘性を有する液体の粘性力に抗して操作軸が操作されることで、ジョイスティックに動作抵抗を生じさせることができる。これにより操作者の意図しない湾曲部の湾曲動作を防止できる構成になっている。

また、粘性の低い液体が入った第１の袋をジョイスティックの操作軸側に設け、この第１の袋の外側に粘性の高い液体が入った第２の袋を設けたものも示されている。この場合は、ジョイスティックの操作時に、湾曲部を小さな湾曲角度で湾曲動作する場合のようにジョイスティックの操作軸を小さく操作すると動作抵抗が小さく、また、湾曲部を大きな湾曲角度で湾曲動作する場合のようにジョイスティックの操作軸を大きく操作すると動作抵抗が大きくなるようにすることが記載されている。

特許文献３には、ジョイスティックが組み付けられている操作部の筐体に水密に設けられたゴムブーツを介してジョイスティックの操作軸が取り付けられている構成が示されている。ここでは、ゴムブーツが配置されるゴムブーツ配置凹部に調整代を設け、ジョイスティックの中立位置に合わせてゴムブーツを取り付けることにより、ゴムブーツの取り付けばらつきによって、ジョイスティックの操作軸自身の中立復帰に影響がでないようにしたものである。
特開２００４−３２１６１２ 特開２００３−２３０５３５ 特開２００３−１３５３８５

特許文献１の装置では、ジョイスティックの操作軸の傾動動作角度に比べて湾曲部の湾曲角度が大きいので、湾曲部の湾曲操作時に、ジョイスティックの操作軸が術者の所望の操作方向以外の方向に簡単に傾動操作されるおそれがある。そのため、ジョイスティックの操作軸の傾動操作によって湾曲部の湾曲角度を高精度に操作することが難しい。

また、特許文献２の装置では、ジョイスティックの操作軸の傾動動作の抵抗体を設けているので、ジョイスティックの操作軸が術者の所望の操作方向以外の方向に傾動操作されるおそれを少なくすることができ、ジョイスティックの操作軸の傾動操作の操作性を高めることができる。しかしながら、この場合は、粘性を有する液体を封入した袋にはある程度の粘性があることから、ジョイスティックの操作軸によって袋を変形させた場合、その粘性度によって復元に時間差が生じる（応答性が悪い）場合がある。

また、ジョイスティックの操作軸に接した第１の袋は応答性が良いため、ジョイスティックの操作軸と第１の袋との間に隙間が生じ難くなっている。しかしながら、第２の袋は粘度が高いため、ジョイスティックの操作軸の傾動操作と、戻し操作とを複数回、繰り返した場合には、応答性の差が要因となって、第１の袋と第２の袋との間に隙間が生じる可能性がある。このように抵抗体とジョイスティックの操作軸との間に隙間が生じた場合には、抵抗が働かなくなるので、ジョイスティックの操作軸の抵抗として機能しない可能性がある。そのため、常に適切な操作感を得ることができない可能性がある。

特許文献３の装置では、ジョイスティックの操作軸が中立位置で保持されている状態ではほとんどゴムブーツの弾性力が働かないため、中立位置近傍で微小な往復動作などをしたい場合に、抵抗感がなく、微小な湾曲操作が行い難い可能性がある。

本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、常に所望の操作感を得ることができ、安定した湾曲操作を行うことができる操作装置を提供することにある。

請求項１の発明は、抵抗体を保持する抵抗体保持手段と、前記抵抗体保持手段によって保持された抵抗体に接触するとともに、抵抗体に対して移動可能な移動部を備えた移動部材と、前記移動部が移動する移動面とは異なる位置に配置され、所定の回動軸を中心に回動可能な回動部と、前記回動部から前記移動面を貫いて延出され、操作者が操作可能な操作部を有する操作軸と、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた嵌合部と、前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で前記嵌合部と前記移動部材の前記移動部とを連結する連結部と、前記操作軸の移動量を検出する移動量検出手段と、前記移動量検出手段の検出結果に基づき駆動する駆動手段と、を具備したことを特徴とする操作装置である。

そして、本請求項１の発明では、操作者が操作軸の操作部を操作した時には、回動軸を中心に操作軸を回動させる際の操作軸の移動量を移動量検出手段によって検出し、この移動量検出手段の検出結果に基づき駆動手段を駆動する。この操作軸の操作時には、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する移動部材の摺動抵抗を抵抗体保持手段内の抵抗体によって増大させるようにしたものである。

請求項２の発明は、前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する前記嵌合孔部としての貫通孔が形成され、前記貫通孔の周囲には、前記貫通孔を前記操作軸に対して鋭角の方向で接触させる前記連結部としての傾斜部が形成されたことを特徴とする請求項１に記載の操作装置である。

そして、本請求項２の発明では、板状部材によって形成された移動部材の貫通孔に貫通させた操作軸に対して移動部材の貫通孔の周囲の傾斜部を鋭角の方向で接触させることにより、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に移動部材本体の貫通孔の周囲の操作軸との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止するようにしたものである。

請求項３の発明は、前記移動部材は、ドーム状に形成されたドーム状部材によって成るとともに、前記ドーム状部材を貫通する前記嵌合部としての貫通孔が形成され、前記抵抗体保持手段は、前記ドーム状部材に沿った円弧状の断面形状を有する内面を備えたことを特徴とする請求項１に記載の操作装置である。

そして、本請求項３の発明では、ドーム状部材の貫通孔に貫通させた操作軸にドーム状部材の貫通孔の周縁部を固定させ、操作軸の操作時には、ドーム状部材の形状に沿って円弧状の断面形状に形成された抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に、抵抗体保持手段内の抵抗体によって抵抗体保持手段内での移動部材の摺動抵抗を増大させるようにしたものである。

請求項４の発明は、前記操作軸は、前記操作軸の軸方向に移動可能に嵌合する前記嵌合部としての中空体を備え、前記連結部は、前記中空体と前記移動部を連結させたことを特徴とする請求項１に記載の操作装置である。

そして、本請求項４の発明では、操作軸の中空体を移動部材と連結させることにより、操作軸の操作時に操作軸の軸方向に中空体を移動させながら移動部材に操作軸の操作力を伝達し、移動部材を操作軸の操作方向に移動させるようにしたものである。

請求項５の発明は、前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する貫通孔が形成され、前記貫通孔の周囲には、前記中空体を前記操作軸に対して鋭角の方向から保持する前記連結部としての傾斜部が形成されたことを特徴とする請求項４に記載の操作装置である。

そして、本請求項５の発明では、板状部材によって形成された移動部材の貫通孔に貫通させた操作軸の中空体に対して移動部材の貫通孔の周囲の傾斜部を鋭角の方向で接触させることにより、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に移動部材の貫通孔の周囲の操作軸の中空体との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止するようにしたものである。

請求項６の発明は、前記中空体は、外周面に球状を成す球面部を備え、前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する貫通孔が形成され、前記貫通孔の周囲には、前記中空体を前記操作軸に対して鋭角の方向から回動可能に保持する前記連結部としての保持部が形成されたことを特徴とする請求項４に記載の操作装置である。

そして、本請求項６の発明では、板状部材によって形成された移動部材の貫通孔に貫通させた操作軸の中空体の球面部に対して移動部材の貫通孔の周囲の傾斜部を鋭角の方向で接触させることにより、操作軸の操作時に操作軸の軸方向に中空体を移動させながら移動部材に操作軸の操作力を伝達し、移動部材を操作軸の操作方向に移動させる。このとき、移動部材の貫通孔に貫通させた操作軸の中空体に対して移動部材の貫通孔の周囲の保持部を鋭角の方向で接触させることにより、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に移動部材の貫通孔の周囲の操作軸の中空体との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止するようにしたものである。

請求項７の発明は、前記操作装置の本体は、前記操作軸を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、前記操作軸の動作を停止させるブレーキ手段を有することを特徴とする請求項１に記載の操作装置である。

そして、本請求項７の発明では、操作装置の本体のブレーキ手段によって操作軸の傾動動作を停止させることにより、操作軸を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、停止状態で保持できるようにしたものである。

請求項８の発明は、前記ブレーキ手段は、前記操作軸の傾動操作時に前記操作軸と一体的に動作するブレーキ用移動部材と、前記ブレーキ用移動部材に対して接離可能に設けられた当接部材と、ブレーキ操作状態と、ブレーキ解除状態とを切換え操作し、前記ブレーキ操作時に前記ブレーキ用移動部材に前記当接部材を圧接状態で当接させるブレーキ操作部とを具備することを特徴とする請求項７に記載の操作装置である。

そして、本請求項８の発明では、操作軸の傾動操作時にはブレーキ用移動部材を操作軸と一体的に動作させる。ブレーキ操作部によってブレーキ手段をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、ブレーキ用移動部材に対して当接部材を離間させてブレーキ用移動部材が自由に移動できる状態で保持し、ブレーキ手段をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、ブレーキ用移動部材に当接部材を圧接状態で当接させることにより、ブレーキ用移動部材の移動を停止するようにしたものである。

請求項９の発明は、前記ブレーキ用移動部材は、前記移動部材が移動する移動面とは異なる第２の移動面に沿って移動する第２の移動部材を備え、前記ブレーキ操作部は、前記ブレーキ操作時に前記第２の移動部材に前記当接部材を圧接状態で当接させて前記第２の移動部材の移動を停止させることを特徴とする請求項８に記載の操作装置である。

そして、本請求項９の発明では、操作軸の傾動操作時にはブレーキ用移動部材の第２の移動部材を移動部材が移動する移動面とは異なる第２の移動面に沿って移動させる。ブレーキ操作部によるブレーキ操作時には、第２の移動部材に当接部材を圧接状態で当接させて第２の移動部材の移動を停止させるようにしたものである。

請求項１０の発明は、前記第２の移動部材は、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた球状連結部材と、この球状連結部材の球面に前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有することを特徴とする請求項９に記載の操作装置である。

そして、本請求項１０の発明では、球状連結部材の軸心部の嵌合穴部に進退可能に嵌合させた操作軸に対し、球状連結部材の球面に傾斜状態接触部を操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させることにより、抵抗体保持手段内で移動部材が移動する際に移動部材本体の貫通孔の周囲の操作軸との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止するようにしたものである。

請求項１１の発明は、前記ブレーキ手段は、前記移動部材に対して接離可能に設けられた当接部材と、ブレーキ操作状態と、ブレーキ解除状態とを切換え操作し、前記ブレーキ操作時に前記当接部材を前記移動部材に圧接状態で当接させるブレーキ操作部を有することを特徴とする請求項７に記載の操作装置である。

そして、本請求項１１の発明では、ブレーキ操作部によってブレーキ手段をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、移動部材に対して当接部材を離間させて移動部材が自由に移動できる状態で保持し、ブレーキ手段をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、移動部材に当接部材を圧接状態で当接させることにより、移動部材の移動を停止するようにしたものである。

本発明によれば、常に所望の操作感を得ることができ、安定した湾曲操作を行うことができる操作装置を提供することができる。

（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図６を参照して説明する。図１は本実施の形態の電動湾曲内視鏡装置１のシステム全体の概略構成図である。本実施形態の電動湾曲内視鏡装置１は、主に電動湾曲内視鏡２と、光源装置３と、ビデオプロセッサ４と、電磁弁ユニット５と、システム電源６とを有する。

また、電動湾曲内視鏡装置１には、床上を移動自在となるように例えばキャスター等を備えて構成されるカート７等が設けられている。このカート７には、光源装置３と、ビデオプロセッサ４と、電磁弁ユニット５と、システム電源６とが積層された状態で収納されている。

さらに、カート７は、ビデオプロセッサ４からの映像信号を受けて所定の内視鏡画像を表示する表示部を備えると共に、表示部の表示面上に設けられる操作部を用いて各種の操作指示を入力し得るコントロールパネル８と、電動湾曲内視鏡２を移動自在に保持するアーム部等からなる内視鏡保持装置９とを有する。

電動湾曲内視鏡２は、主に体腔内に挿入する細長い挿入部１０と、この挿入部１０の基端部に着脱自在に連結された湾曲駆動ユニット１１と、この湾曲駆動ユニット１１とは別体に設けられた操作部１２とによって構成されている。

図２に示すように挿入部１０は、細長い可撓管部１３と、この可撓管部１３の先端に基端部が連結された湾曲部１４と、この湾曲部１４の先端に基端部が連結された先端硬性部１５とを有する。先端硬性部１５の先端面には、照明光学系の照明レンズ１６や、観察光学系の観察レンズ１７や、処置具挿通チャンネルの先端開口部１８や、送気送水用ノズル１９や、前方送水用開口部２０などが配設されている。

さらに、照明レンズ１６の後方には照明光を導光するライトガイドファイバー２１の先端部が配設されている。観察レンズ１７の後方にはこの観察レンズ１７により結像された画像を光電変換するためのＣＣＤ２２などの撮像素子と、このＣＣＤ２２を駆動するＣＣＤドライバ２３とが配設されている。

さらに、挿入部１０には、前方送水管路２４と、送気管路２５ａと、送水管路２５ｂと、吸引管路を兼ねる処置具挿通管路２６とが設けられている。前方送水管路２４の先端部は前方送水用開口部２０に連結されている。また、送水管路２５ｂの先端部には、送気管路２５ａの先端部が連結されている。そして、送水管路２５ｂと、送気管路２５ａとの連結部よりも先端側には送気送水管路２５が形成されている。この送気送水管路２５の先端部は送気送水用ノズル１９に連結されている。処置具挿通管路２６の先端部は、先端開口部１８に連結されている。

また、挿入部１０の基端部にはチューブコネクタ２７が設けられている。このチューブコネクタ２７には、処置具挿通管路２６の基端部に連結された処置具挿通部２８が設けられているとともに、前方送水管路２４と、送気管路２５ａと、送水管路２５ｂの各基端部がそれぞれ連結されている。そして、処置具挿通部２８から挿入される鉗子等の処置具は、処置具挿通管路２６を挿通して挿入部１０の先端側前面の先端開口部１８から突出し得るようになっている。

なお、処置具挿通部２８を介して挿入される処置具を挿通させる処置具挿通管路２６は、吸引をした際の吸引物の通路としても使われるものである。この処置具挿通管路２６は、別体の吸引管路２９と分岐部３０を介して連結されている。そして、吸引物を処置具挿通管路２６から分岐部３０を経て吸引管路２９に吸引させることができる。

また、チューブコネクタ２７には、外部チューブ３１の一端部が連結されている。この外部チューブ３１の他端部は、電磁弁ユニット５に連結されている。これにより、電磁弁ユニット５は、前方送水管路２４や、送気管路２５ａや、送水管路２５ｂや、送気送水管路２５や、処置具挿通管路２６や、吸引管路２９及び外部チューブ３１を介して挿入部１０の先端に連通される。そして、電磁弁ユニット５が駆動されて送気送水及び吸引動作が行われると、挿入部１０の先端面からの送気送水や吸引を行なうことができるようになっている。

また、湾曲部１４は、ほぼリング状の複数の湾曲駒が挿入部１０の軸方向に沿って並設され、それぞれリベットなどの回動ピンを介して回動可能に連結されている。さらに、湾曲部１４には、この湾曲部１４を例えば、上下左右の４方向に湾曲操作する湾曲操作用の４本のワイヤの先端側が接続されている。各ワイヤの基端部側は、挿入部１０の基端部側に延出されている。そして、湾曲駆動ユニット１１からの駆動力を受けてワイヤが牽引駆動される。これにより、湾曲部１４は、真っ直ぐに伸びた湾曲角度が０°の通常の直線状態（非湾曲状態）から上下左右方向に任意の湾曲角度に湾曲操作された湾曲形状まで湾曲可能になっている。

また、湾曲駆動ユニット１１には、術者が把持する把持部３２が配設されている。この把持部３２にはユニバーサルコード３３の基端部が連結されている。このユニバーサルコード３３の先端部には光源装置３や、ビデオプロセッサ４などに接続されるコネクタ部３４が連結されている。

光源装置３には、ライトガイドファイバー２１の基端部が接続されている。このライトガイドファイバー２１は、湾曲駆動ユニット１１及び挿入部１０の内部を挿通して、挿入部１０の先端部にまで延出するように配置されている。この場合において、ライトガイドファイバー２１は、湾曲駆動ユニット１１と挿入部１０との着脱部位において図示しない光接続コネクタを介して切り離し得るようになっていると共に、両者が係合した状態では連通するように配置されている。これにより、光源装置３からの照明光は、ライトガイドファイバー２１を経由して挿入部１０の先端部側に伝送され、照明レンズ１６から前面に向けて照射され、被写体が照明されるようになっている。

ビデオプロセッサ４には、ＣＣＤ２２からの映像信号を伝達する信号ケーブルが接続されている。この信号ケーブルは、挿入部１０の先端のＣＣＤ２２から延出し、挿入部１０及び湾曲駆動ユニット１１の内部を挿通して、ビデオプロセッサ４の所定の端子に接続されている。この場合において、信号ケーブルは、湾曲駆動ユニット１１と挿入部１０との着脱部位において切り離し得るようになっていると共に、両者が係合した状態では電気的に接続されるようになっている。そのために、湾曲駆動ユニット１１と挿入部１０との着脱部位のそれぞれには図示しない接続コネクタ等が設けられている。

また、内視鏡画像は、観察レンズ１７によりＣＣＤ２２に結像され、このＣＣＤ２２によって映像信号に変換される。さらに、ＣＣＤ２２から出力される映像信号は、ビデオプロセッサ４に入力される。ビデオプロセッサ４には、コントロールパネル８が電気的に接続されている。これにより、ビデオプロセッサ４で所定の信号処理を施したのち、ビデオプロセッサ４から出力される映像信号はコントロールパネル８へと伝送されるようになっている。これを受けてコントロールパネル８の表示部に内視鏡画像が表示されるようになっている。

湾曲駆動ユニット１１は、湾曲部１４を電動駆動する駆動源である電動モータ（湾曲駆動手段）３５と、この電動モータ３５を含む湾曲駆動ユニット１１の統括的な制御を行なうモータ制御部（駆動手段）３６と、電動モータ３５の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化するエンコーダ３７と、電動モータ３５の回転動力を減速させる減速ギアー３８と、この減速ギアー３８に連結され電動モータ３５の回転動力を挿入部１０の側の動力連結部３９へと伝達する電磁クラッチ４０と、回転位置検出手段であるポテンショメータ４１と、電磁クラッチ４０の動作を検出するクラッチ動作検出スイッチ４２と、挿入部１０と湾曲駆動ユニット１１との係合状態を検出する着脱状態検出スイッチ４３等によって構成されている。

また、システム電源６は、光源装置３や、ビデオプロセッサ４や、電磁弁ユニット５や、コントロールパネル８との間で電気的に接続されている。電磁弁ユニット５には、操作部１２から延出する電気ケーブル４４が接続されている。

また、操作部１２は、湾曲部１４に対する湾曲動作を指示入力するジョイスティック装置（湾曲操作入力手段）４５と、送気送水操作指示を行なう送気送水ボタン４６と、吸引操作指示を行なう吸引ボタン４７等の各種操作部材と、ビデオ撮影等のビデオプロセッサ４の各種機能をリモート操作する各種のビデオスイッチ４８と、これらの操作入力手段に電気的に接続されるＡＤ変換器４９等によって構成されている。なお、ＡＤ変換器４９は、ビデオ撮影等を操作する各種のビデオスイッチ４８から生じる電気信号を受けて所定の操作指示信号とするＡＤ変換処理を行なうものである。さらに、操作部１２の複数のビデオスイッチ４８には、スイッチ毎に例えば、フリーズ（静止画）指示等のスイッチ機能を割り付けることができる。そして、ビデオスイッチ４８のスイッチ操作をすることにより、割り付けられた機能に対応する信号処理、例えば静止画をコントロールパネル８の表示部に出力する動作を行う。

また、操作部１２の各操作部材が操作されることによって生じる各種の指示信号は、ＡＤ変換器４９から適宜指示信号に対応する制御を行なうための制御信号を各機器に向けて出力するようになっている。これにより、湾曲駆動ユニット１１の駆動制御を行なうと共に光源装置３やビデオプロセッサ４や電磁弁ユニット５等を統括的に制御するようになっている。

図３は、本実施の形態の湾曲操作入力手段としてのジョイスティック装置４５の構成を示す。このジョイスティック装置４５は、操作部１２のケーシング５０に設けたほぼ円柱形状の凹部５０ａ内にほぼ円筒形状のメインフレーム５１が配設されている。このメインフレーム５１の下端部には内方に向けて延設された平面状の延設部５１ａが形成されている。このメインフレーム５１の下端部延設部５１ａの下面には、有底円筒形状のジョイスティック本体固定部材５２が取り付けられている。さらに、ジョイスティック本体固定部材５２の底面にジョイスティック本体（装置本体）５３が配設されている。そして、ジョイスティック本体５３は、ジョイスティック本体固定部材５２を介してメインフレーム５１に取り付けられている。

さらに、ジョイスティック本体５３の上面には、操作者が操作可能な操作軸５４が立設されている。操作軸５４の基端部は、ジョイスティック本体５３内に回動軸としての回動支点Ｏを中心に回動可能に軸支されている。

さらに、操作軸５４の上端部には操作子５５が配設されている。この操作子５５は、支軸５６と、この支軸５６の上端に連結されたキートップ５７とを有する。支軸５６の下端部には嵌合穴５６ａが形成されている。この嵌合穴５６ａの上部には細径な雌ねじ部５６ｂを介して大径部５６ｃが形成されている。

操作軸５４の上部には、支軸５６の嵌合穴５６ａに嵌合される嵌合部の上部に雄ねじ部５４ａが形成されている。この雄ねじ部５４ａが支軸５６の雌ねじ部５６ｂに螺着されることにより、操作軸５４の上部に操作子５５が固定されている。

また、操作軸５４の上部にはゴムカバー５８が配設されている。このゴムカバー５８は、その中央部に配置され、キートップ５７を覆う操作面カバー部５８ａと、この操作面カバー部５８ａの周囲に形成されたリング状の襞部５８ｂと、この襞部５８ｂの周囲に形成されたリング状のブーツ部５８ｃと、さらにブーツ部５８ｃの周縁に形成された固定リング部５８ｄとを有する。

そして、ゴムカバー５８の固定リング部５８ｄは、操作軸５４の傾動範囲を規制する略リング状の規制部材５９の上に重ね、さらにその周縁部分を略リング状の押しつけ部材６０で挟みつけるように圧接させた状態で、ねじ６１によって後述するエンゲージ機構フレーム６７に固定されている。ねじ６１にはシール用のＯリング６１ａが取り付けられている。これにより、操作軸５４はゴムカバー５８により覆われ、防水構造にしてある。さらに、ゴムカバー５８の操作面カバー部５８ａによってキートップ５７が覆われて防水化された凹状の操作面５７ａが形成されている。そして、ジョイスティック装置４５のキートップ５７の凹状の操作面５７ａを操作することにより、操作軸５４は回動支点Ｏを中心に回動する状態で、傾動され、その傾動により湾曲動作の指示入力を行うようになっている。なお、図５は、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を非傾動操作位置で保持させた状態、図６は、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を最大傾動角度に傾動させた状態をそれぞれ示す。

また、ジョイスティック本体５３の内部には、操作軸５４の移動量を検出する移動量検出手段としての傾動方向及び傾動角度の検出装置（操作量検出手段）６２が設けられている。この検出装置６２は、例えば、操作軸５４の下端部に配設された磁石６３と、この磁石６３の下方に離間対向配置されたホール素子６４とを有する。ホール素子６４は電気ケーブル４４を介し、さらに電磁弁ユニット５を経由して湾曲駆動ユニット１１のモータ制御部３６に接続されている。そして、操作軸５４の傾動時には磁石６３の磁界の変化をホール素子６４によって検出する。このとき、ホール素子６４によって磁石６３の磁界を電圧に変えて操作軸５４の傾きの検出信号を湾曲駆動ユニット１１のモータ制御部３６に出力することにより、操作軸５４の傾動方向及び傾動角度が検出されるようになっている。

また、本実施の形態のジョイスティック装置４５は、湾曲角固定手段としてのブレーキ機構（ブレーキ手段）６５と、操作軸５４の傾動操作時に適切な操作感を付与する操作感付与手段６６とを有する。

ブレーキ機構６５には、メインフレーム５１の上にねじ固定されたリング状のエンゲージ機構フレーム６７が設けられている。このエンゲージ機構フレーム６７の上端部外周面には、操作部１２のケーシング５０の凹部５０ａの内周面との間をシールするＯリング６８が装着されている。

エンゲージ機構フレーム６７の上には、エンゲージリング６９が配設されている。このエンゲージリング６９は、エンゲージ機構フレーム６７に対し、ジョイスティック装置４５の中心線を中心に軸回り方向に回動可能に支持されている。このエンゲージリング６９には、エンゲージ機構フレーム６７の上端部と押しつけ部材６０との間から上方向に突出するブレーキ操作レバー（ブレーキ操作部）７０が突設されている。さらに、エンゲージリング６９の内端部には中継リング７１が固定されている。この中継リング７１には下向きに複数のピン７２が突設されている。

また、エンゲージ機構フレーム６７の内周面には、雌ねじ部７３が形成されている。この雌ねじ部７３には、リング状のブレーキ取り付け部材７４の外周面に形成された雄ねじ部７４ａが螺合されている。このブレーキ取り付け部材７４の下端部には、内側の操作軸５４側に突出する突部が設けてあり、この突部にはゴム等の摩擦係数の大きい部材で形成されたブレーキ部材（当接部材）７５が取り付けられている。

さらに、ブレーキ取り付け部材７４の上端部には、中継リング７１のピン７２がその軸方向に移動自在に挿入される挿入孔７６が形成されている。そして、ブレーキ操作レバー７０によってエンゲージリング６９がエンゲージ機構フレーム６７に対して回動操作された場合には、エンゲージリング６９の回転が中継リング７１のピン７２を介してブレーキ取り付け部材７４に伝達される。これにより、ブレーキ取り付け部材７４がエンゲージリング６９と一緒に回転するようになっている。このとき、ブレーキ取り付け部材７４の回転にともないエンゲージ機構フレーム６７の雌ねじ部７３に沿ってブレーキ取り付け部材７４の雄ねじ部７４ａが螺進動作する状態でブレーキ取り付け部材７４が図３中に矢印Ａで示すように操作軸５４の軸方向に移動（上下動）するようになっている。これにより、図５に示すようにブレーキ部材７５が後述するブレーキ板（ブレーキ用移動部材）７８から離れた状態（非制動状態）と、図６に示すようにブレーキ部材７５が後述するブレーキ板７８に圧接された状態（制動状態）とに切り換え操作されるようになっている。

また、メインフレーム５１の下端部延設部５１ａの上面には、ダンパーケース固定部材７７が取り付けられている。このダンパーケース固定部材７７の上にはリング状のブレーキ板（第２の移動部材）７８が操作軸５４の軸方向と直交する方向に移動可能に設けられている。

図５に示すようにブレーキ板７８の内側には、球状連結部材７９と、この球状連結部材７９の固定部材８０とが設けられている。球状連結部材７９の軸心部には、操作軸５４を進退可能に嵌合する嵌合穴部７９ａが形成されている。固定部材８０の外端部には、ブレーキ板７８の内周面に嵌合固定される嵌合固定部８０ａが形成されている。さらに、固定部材８０の内端部には、球状連結部材７９の球面に操作軸５４の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させるほぼ円錐台形状の傾斜状態接触部８０ｂが形成されている。これにより、操作軸５４の傾動動作時には、球状連結部材７９と、固定部材８０とを介してブレーキ板７８に押圧力が伝達され、操作軸５４の傾動動作と一緒にブレーキ板７８がダンパーケース固定部材７７に沿って図５中で左右方向に移動する。

そして、操作軸５４が任意の傾動角度に傾動された状態で、ブレーキ操作レバー７０によってエンゲージリング６９がブレーキ操作方向に回動操作された場合には、ブレーキ取り付け部材７４のブレーキ部材７５がブレーキ板７８に圧接されるようになっている。このとき、ブレーキ部材７５をブレーキ板７８に圧接させた際の摩擦力により、操作軸５４から手を離しても、操作軸５４がその傾動角の状態で固定（ロック）されるようになっている。このように本実施の形態では、湾曲操作入力手段を構成する操作軸５４が湾曲操作入力のために傾動され、通常は手を離すと中立状態に復帰するのをブレーキ部材７５による摩擦力で抑制することにより、その傾動角の状態に湾曲部１４の湾曲角を固定できるようにしている。

なお、エンゲージリング６９の内側及び外側にはシール用のＯリング８１，８２が介挿されている。これにより、ジョイスティック装置４５の内部を防水（水密）構造にしている。

また、操作感付与手段６６には、ダンパーケース固定部材７７と、メインフレーム５１の下端部延設部５１ａとの間に配設されたダンパーケース（抵抗体保持手段）８３が設けられている。このダンパーケース８３には、リング状のケース本体８４の内周面全体に亙りリング状の収容凹部８５が形成されている。この収容凹部８５には、粘性流体（抵抗体）８６と、円板状の移動部材８７とが収容されている。粘性流体８６は収容凹部８５に封止される状態で収容されている。

さらに、移動部材８７は、軸心部に操作軸５４の中途部に係合される係合部８８を有する。図４（Ａ）に示すように移動部材８７の軸心部には操作軸５４を挿通する挿通孔８９が形成されている。図４（Ｂ）に示すように移動部材８７には、挿通孔８９の周縁部位に連結部としての板ばね状の複数の切り曲げ部９０が切り曲げ成形されている。これらの切り曲げ部９０は、操作軸５４の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で操作軸５４に接触させる傾斜部としての傾斜状態接触部を形成している。なお、本実施の形態では、移動部材８７の挿通孔８９の周縁部位に板ばね状の複数の切り曲げ部９０を設けた構成を示したが、これに代えて、移動部材８７の挿通孔８９の周縁部位にほぼ円錐台形状の連続した筒状の傾斜状態接触部を設けても良い。

また、操作軸５４には、ダンパーケース８３と対応する部位に嵌合部としての中空体である円筒形状の筒状中空部材９１が操作軸５４の軸方向に摺動可能に装着されている。そして、移動部材８７の切り曲げ部９０の先端部はこの筒状中空部材９１に固定された状態で取り付けられている。これにより、移動部材８７の軸心部の切り曲げ部９０が筒状中空部材９１を介して操作軸５４の中途部に係合される係合部８８が形成されている。

さらに、移動部材８７の外周部は、ダンパーケース８３の収容凹部８５に封止された粘性流体８６内に差し込む状態で挿入されている。そして、操作軸５４の傾動操作時には筒状中空部材９１を介して移動部材８７に操作軸５４からの押圧力が伝達され、操作軸５４の傾動動作と一緒に移動部材８７がダンパーケース８３内を横移動するようになっている。この移動部材８７の移動時には、ダンパーケース８３の収容凹部８５に封止された粘性流体８６によって移動部材８７の摺動抵抗を増大させるようになっている。

次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の電動湾曲内視鏡装置１の使用時には、操作部１２のジョイスティック装置４５の操作によって湾曲部１４に対する湾曲動作が指示入力される。ここで、湾曲部１４は、通常時は直線状に真っ直ぐに伸びた湾曲角度が０°の非湾曲形状で保持されている。このとき、ジョイスティック装置４５は、図５に示すように操作軸５４がジョイスティック本体５３の上面に垂直に立設され、傾動角度が０°の中立位置で保持されている。

また、電動湾曲内視鏡２の湾曲部１４を任意の方向に湾曲させる場合には、操作部１２のジョイスティック装置４５を操作する。このとき、使用者は手指でジョイスティック装置４５の操作軸５４の操作面５７ａを操作して操作軸５４を傾動角度が０°の中立位置から所望の方向に傾動する操作を行う。この操作軸５４の傾動操作は、ジョイスティック本体５３の内部の傾動方向及び傾動角度の検出装置６２によって検出される。そして、検出装置６２によって検出された操作軸５４の傾動方向及び傾動角度の検出信号は、湾曲駆動ユニット１１のモータ制御部３６に出力される。このとき、ジョイスティック装置４５の操作軸５４による中立位置からの傾動操作量（傾動方向及び傾動角度）が湾曲操作入力量（湾曲操作指示量）として、モータ制御部３６に入力される。これにより、モータ制御部３６から電動モータ３５に制御信号が出力され、湾曲部１４が電動駆動される。このとき、ジョイスティック装置４５の操作軸５４による湾曲操作入力量に相当する湾曲角だけ、湾曲部１４が湾曲操作される。

また、ジョイスティック装置４５の操作時に操作軸５４を傾動させた場合には、ブレーキ機構６５のブレーキ板７８と、操作感付与手段６６の移動部材８７とが操作軸５４と一緒に移動する。すなわち、操作軸５４の傾動動作時には、球状連結部材７９と、固定部材８０とを介してブレーキ板７８に押圧力が伝達され、操作軸５４の傾動動作と一緒にブレーキ板７８がダンパーケース固定部材７７に沿って図５中で左右方向（操作軸５４の傾動方向と同方向）に移動する。このとき、同時に筒状中空部材９１を介して移動部材８７に操作軸５４からの押圧力が伝達され、操作軸５４の傾動動作と一緒に移動部材８７がダンパーケース８３内を操作軸５４の傾動方向と同方向に横移動する。

このようにダンパーケース８３内を移動部材８７が移動する動作中は、ダンパーケース８３内の粘性流体８６によって移動部材８７の摺動抵抗が増大される。そのため、操作軸５４の傾動動作中、操作軸５４の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置４５の操作時に適切な操作感を得ることができる。

さらに、ジョイスティック装置４５の操作により、ジョイスティック装置４５の操作軸５４による湾曲操作入力量に相当する湾曲角だけ、湾曲部１４が湾曲操作された状態で、湾曲部１４をその湾曲させた状態に固定（ロック）する場合には、ブレーキ機構６５のブレーキ操作レバー７０を回動させる。このとき、ブレーキ操作レバー７０と一体的にエンゲージリング６９がエンゲージ機構フレーム６７に対して回動操作される。このエンゲージリング６９の回転が中継リング７１のピン７２を介してブレーキ取り付け部材７４に伝達される。これにより、ブレーキ取り付け部材７４がエンゲージリング６９と一緒に回転する。このとき、ブレーキ取り付け部材７４の回転にともないエンゲージ機構フレーム６７の雌ねじ部７３に沿ってブレーキ取り付け部材７４の雄ねじ部７４ａが螺進動作する状態でブレーキ取り付け部材７４が図３中に矢印Ａで示すように操作軸５４の軸方向に移動（上下動）する。これにより、図６に示すようにブレーキ部材７５をブレーキ板７８に圧接させる方向に移動させることにより、制動状態に切り換えることができる。このとき、ブレーキ部材７５とブレーキ板７８との摩擦力でジョイスティック装置４５の操作軸５４をその傾動角の状態に固定（ロック）することができ、湾曲部１４もその湾曲角の状態に固定される。

また、湾曲部１４の湾曲角を再び、他の湾曲角に変更するような場合には、ブレーキ操作レバー７０を反対方向、つまりブレーキ部材７５をブレーキ板７８から離れる方向に移動させることにより、非制動状態に切り換えることができる。このとき、ブレーキ部材７５とブレーキ板７８との摩擦係合が解除され、湾曲角の固定を簡単に解除することができる。

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置４５では、操作軸５４の傾動操作時に適切な操作感を付与する操作感付与手段６６を設けている。操作感付与手段６６は、操作軸５４の中途部に係合される係合部８８を有し、操作軸５４の傾動操作時に操作軸５４と一体的に動作する移動部材８７と、移動部材８７が移動可能に挿入され、移動部材８７の移動時に移動部材８７の摺動抵抗を増大させる粘性流体８６を保持するダンパーケース８３とを具備する構成にしている。これにより、操作軸５４の傾動操作時には、ダンパーケース８３内を移動部材８７が移動する動作中に、ダンパーケース８３内の粘性流体８６によって移動部材８７の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、操作軸５４の傾動動作中、操作軸５４の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置４５の操作時に適切な操作感を得ることができる。

さらに、本実施の形態の操作感付与手段６６では、操作軸５４の筒状中空部材９１を移動部材８７の切り曲げ部９０の係合部８８と連結させている。これにより、操作軸５４の傾動操作時には、操作軸５４の軸方向に筒状中空部材９１を移動させながら移動部材８７の係合部８８に操作軸５４の傾動操作力を伝達させることができ、移動部材８７を操作軸５４の傾動操作方向に円滑に移動させることができる。

また、円板によって形成された移動部材８７の軸心部の貫通孔８９に貫通させた操作軸５４に対して移動部材８７の貫通孔８９の周囲の切り曲げ部９０を操作軸５４の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させている。これにより、ダンパーケース８３内で移動部材８７が移動する際に移動部材８７の貫通孔８９の周囲の操作軸５４との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止することができる。

また、本実施の形態のジョイスティック装置４５では、湾曲角固定手段としてのブレーキ機構６５を設けている。そして、操作軸５４の傾動操作時にはブレーキ機構６５のブレーキ板７８が操作軸５４と一体的に動作され、ブレーキ操作レバー７０によってブレーキ機構６５をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、ブレーキ板７８に対してブレーキ部材７５を離間させてブレーキ板７８が自由に移動できる状態で保持される。また、ブレーキ機構６５をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、ブレーキ板７８にブレーキ部材７５を圧接状態で当接させることにより、ブレーキ板７８の移動を停止することができる。このように、ブレーキ機構６５によって操作軸５４の傾動動作を停止させることにより、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、停止状態で保持できる。

なお、本実施の形態では、操作部１２のジョイスティック装置４５を電動湾曲機構の湾曲操作入力手段として使用した例を示したが、この電動湾曲のみではなく、対物レンズをズーム駆動させるズーム機構や、挿入部の可撓性を変化させる硬度可変機構の調整、駆動源の駆動力によって開閉する鉗子の開閉に使用してもよい。

また、図７および図８は本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図６参照）のジョイスティック装置４５の操作感付与手段６６の構成を次の通り変更したものである。なお、この変更部分以外は第１の実施の形態と同一構成になっており、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置４５の操作感付与手段１０１は、第１の実施の形態の筒状中空部材９１に代えて球面部としての球状の球体１０２を設けたものである。この球体１０２の軸心部には、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を挿通する挿通孔１０３が形成されている。そして、球体１０２の挿通孔１０３に操作軸５４がその軸方向に移動自在に挿通されている。

また、移動部材８７の軸心部には、保持部としてのリング状の連結部材（連結部）１０４が設けられている。この連結部材１０４の内周面には球体１０２の外周面と対応する曲面形状の凹部１０５が形成されている。この連結部材１０４の凹部１０５と球体１０２の外周面との間が回動可能に連結されている。

そして、操作軸５４の傾動操作時には、球体１０２および連結部材１０４を介して移動部材８７に操作軸５４からの押圧力が伝達され、操作軸５４の傾動動作と一緒に移動部材８７がダンパーケース８３内を横移動するようになっている。この移動部材８７の移動時には、ダンパーケース８３の収容凹部８５に封止された粘性流体８６によって移動部材８７の摺動抵抗を増大させるようになっている。なお、図７は、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を非傾動操作位置（中立位置）で保持させた状態、図８は、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を最大傾動角度に傾動させた状態をそれぞれ示す。

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では操作軸５４の傾動操作時には、操作感付与手段１０１のダンパーケース８３内を移動部材８７が移動する動作中に、ダンパーケース８３内の粘性流体８６によって移動部材８７の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、第１の実施の形態と同様に操作軸５４の傾動動作中、操作軸５４の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置４５の操作時に適切な操作感を得ることができる。

さらに、本実施の形態では、特に、操作感付与手段１０１の球体１０２を操作軸５４の軸方向に移動可能に連結するとともに、移動部材８７の軸心部に設けた連結部材１０４の内周面に球体１０２の外周面と対応する曲面形状の凹部１０５を形成し、この連結部材１０４の凹部１０５と球体１０２の外周面との間を回動可能に連結している。これにより、操作軸５４の傾動操作時に操作軸５４の軸方向に球体１０２を移動させながら連結部材１０４を介して移動部材８７に操作軸５４の傾動操作力を伝達し、移動部材８７を操作軸５４の傾動操作方向に移動させることができる。このとき、連結部材１０４の凹部１０５と球体１０２の外周面との間を回動可能に連結することにより、操作軸５４の傾動操作力を球体１０２および連結部材１０４を介して移動部材８７に円滑に伝達することができる。そのため、操作軸５４の傾動操作時に、ダンパーケース８３内を移動部材８７が移動する動作中に、移動部材８７の内周部と操作軸５４の球体１０２との接触部分がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止することができる。

また、図９および図１０は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図６参照）のジョイスティック装置４５の操作感付与手段６６の構成を次の通り変更したものである。なお、この変更部分以外は第１の実施の形態と同一構成になっており、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置４５の操作感付与手段１１１では、第１の実施の形態の円板状の移動部材８７に代えてドーム状に形成されたドーム状部材としての半球状の半球殻状部材（移動部材本体）１１２を設けたものである。この半球殻状部材１１２の中心は、ジョイスティック本体５３内の操作軸５４の回動支点Ｏと一致されている。この半球殻状部材１１２は、軸心部に操作軸５４が貫通する貫通孔１１３が形成されている。半球殻状部材１１２の貫通孔１１３の周縁部には、操作軸５４を固定させた固定部（係合部）１１４が設けられている。

また、本実施の形態の操作感付与手段１１１では、半球殻状部材１１２の半球形状に沿って円弧状の断面形状に形成されているダンパーケース（抵抗体保持手段）１１５が設けられている。

そして、操作軸５４の傾動操作時には、操作軸５４と一体的に半球殻状部材１１２が操作軸５４の回動支点Ｏを中心に回動動作する。このとき、半球殻状部材１１２が円弧状の断面形状のダンパーケース１１５内で半球形状に沿って移動する際に、ダンパーケース１１５内の粘性流体８６によって半球殻状部材１１２の摺動抵抗を増大させるようになっている。なお、図９は、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を非傾動操作位置（中立位置）で保持させた状態、図１０は、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を最大傾動角度に傾動させた状態をそれぞれ示す。

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では操作軸５４の傾動操作時には、操作感付与手段１１１のダンパーケース１１５内を半球形状に沿って半球殻状部材１１２が移動する動作中に、ダンパーケース１１５内の粘性流体８６によって半球殻状部材１１２の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、第１の実施の形態と同様に操作軸５４の傾動動作中、操作軸５４の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置４５の操作時に適切な操作感を得ることができる。

さらに、本実施の形態の操作感付与手段１１１では、特に、半球状の半球殻状部材１１２を設け、この半球殻状部材１１２の軸心部に操作軸５４を貫通状態で固定した固定部１１４を設けるとともに、半球殻状部材１１２の半球形状に沿って円弧状の断面形状に形成されているダンパーケース１１５を設けている。これにより、操作軸５４の傾動操作時に操作軸５４と一体的に半球殻状部材１１２が操作軸５４の回動支点Ｏを中心に回動動作する際に、半球状の半球殻状部材１１２が円弧状の断面形状のダンパーケース１１５内で半球形状に沿って円滑に移動させることができる。そのため、操作軸５４の傾動操作時に、ダンパーケース１１５内を半球殻状部材１１２が移動する動作中に、半球殻状部材１１２の内周部がめくり上がるなど変形してうまく動作できなくなることを防止することができる。

また、図１１および図１２は本発明の第４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第２の実施の形態（図７および図８参照）のジョイスティック装置４５の構成を次の通り変更したものである。なお、この変更部分以外は第２の実施の形態と同一構成になっており、第２の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置４５は、操作感付与手段１０１の移動部材８７を第１の実施の形態のブレーキ機構６５のブレーキ板７８として兼用させる構成にしたものである。

本実施の形態の操作感付与手段１０１のダンパーケース８３には、ブレーキ機構６５のブレーキ部材７５を挿入する孔部１２１が設けられている。そして、ブレーキ機構６５のブレーキ部材７５は、この孔部１２１からダンパーケース８３内に挿入され、移動部材８７に対して接離可能に設けられている。

そして、ブレーキ操作レバー７０の操作によってブレーキ機構６５を駆動し、ブレーキ部材７５が移動部材８７から離れた状態（非制動状態）と、ブレーキ部材７５が移動部材８７に圧接された状態（制動状態）とに切り換え操作されるようになっている。ここで、本実施の形態では、ブレーキ操作レバー７０の操作によってブレーキ機構６５をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、移動部材８７に対してブレーキ部材７５を離間させて移動部材８７が自由に移動できる状態で保持される。また、ブレーキ操作レバー７０の操作によってブレーキ機構６５をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、移動部材８７にブレーキ部材７５を圧接状態で当接させることにより、移動部材８７の移動を停止させることができる。これにより、ブレーキ機構６５によって操作軸５４の傾動動作を停止させることにより、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、停止状態で保持できる。

そこで、上記構成のものにあっては操作軸５４の傾動操作時には、操作感付与手段１０１のダンパーケース８３内を移動部材８７が移動する動作中に、ダンパーケース８３内の粘性流体８６によって移動部材８７の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、第２の実施の形態と同様に操作軸５４の傾動動作中、操作軸５４の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置４５の操作時に適切な操作感を得ることができる。

また、本実施の形態のジョイスティック装置４５では、操作感付与手段１０１の移動部材８７を第１の実施の形態のブレーキ機構６５のブレーキ板７８として兼用させているので、ブレーキ機構６５のブレーキ板７８を不要にすることができる。そのため、ジョイスティック装置４５全体の構成を簡素化することができる。

また、図１３および図１４は本発明の第５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第４の実施の形態（図１１および図１２参照）のジョイスティック装置４５の変形例である。

すなわち、本実施の形態のジョイスティック装置４５は、操作感付与手段１０１のダンパーケース８３を第１の実施の形態のブレーキ機構６５のブレーキ板７８として機能させる構成にしたものである。

そして、本実施の形態では、ブレーキ操作レバー７０の操作時には、ブレーキ機構６５のブレーキ部材７５は、ダンパーケース８３に対して接離可能に設けられている。ブレーキ操作レバー７０の操作によってブレーキ機構６５を駆動し、ブレーキ部材７５が移動部材８７から離れた状態（非制動状態）と、ブレーキ部材７５が移動部材８７に圧接された状態（制動状態）とに切り換え操作されるようになっている。ここで、本実施の形態では、ブレーキ操作レバー７０の操作によってブレーキ機構６５をブレーキ解除状態に切換え操作した場合には、ダンパーケース８３に対してブレーキ部材７５を離間させることにより、ブレーキ部材７５の内部の移動部材８７が自由に移動できる状態で保持される。また、ブレーキ操作レバー７０の操作によってブレーキ機構６５をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、ダンパーケース８３に対してブレーキ部材７５を圧接状態で当接させることにより、ダンパーケース８３を撓ませて移動部材８７の移動を停止させることができる。これにより、ブレーキ機構６５によって操作軸５４の傾動動作を停止させることができ、ジョイスティック装置４５の操作軸５４を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、停止状態で保持できる。

そこで、上記構成のものにあっては操作軸５４の傾動操作時には、操作感付与手段１０１のダンパーケース８３内を移動部材８７が移動する動作中に、ダンパーケース８３内の粘性流体８６によって移動部材８７の摺動抵抗を増大させることができる。そのため、第４の実施の形態と同様に操作軸５４の傾動動作中、操作軸５４の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置４５の操作時に適切な操作感を得ることができる。

また、本実施の形態のジョイスティック装置４５では、ブレーキ操作レバー７０の操作によってブレーキ機構６５をブレーキ操作状態に切換え操作した場合には、ダンパーケース８３に対してブレーキ部材７５を圧接状態で当接させることにより、ダンパーケース８３を撓ませて移動部材８７の移動を停止させることができる。そのため、この場合も第４の実施の形態と同様にブレーキ機構６５のブレーキ板７８を不要にすることができるので、ジョイスティック装置４５全体の構成を簡素化することができる。

操作感付与手段１０１の移動部材８７を第１の実施の形態のブレーキ機構６５のブレーキ板７８として兼用させているので、ジョイスティック装置４５全体の構成を簡素化することができる。

さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１） 内視鏡の挿入部の先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる電気的な湾曲駆動手段が組み込まれた電動湾曲内視鏡に設けられ、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力する湾曲操作入力手段を有する電動湾曲内視鏡の操作装置において、前記湾曲操作入力手段の装置本体と、前記装置本体から外部に突出され、操作者が操作可能な操作軸を有し、前記操作軸の基端部が前記装置本体内に回動支点を中心に回動可能に軸支されたジョイスティックと、前記回動支点を中心に前記操作軸を回動させる際の前記操作軸の傾動操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作量検出手段の検出結果に基づき前記湾曲駆動手段を駆動する駆動手段と、前記操作軸の中途部に係合される係合部を有し、前記操作軸の傾動操作時に前記操作軸と一体的に動作する移動部材と、前記移動部材が移動可能に挿入され、前記移動部材の移動時に前記移動部材の摺動抵抗を増大させる抵抗体を保持する抵抗体保持手段と、を具備することを特徴とする電動湾曲内視鏡の操作装置。

（付記項２） 前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周囲に形成され、前記操作軸に対して前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有することを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡の操作装置。

（付記項３） 前記移動部材は、半球状の移動部材本体を有し、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周縁部に前記操作軸を固定させた固定部を有し、前記抵抗体保持手段は、前記移動部材本体の半球形状に沿って円弧状の断面形状に形成されていることを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡の操作装置。

（付記項４） 前記中空体は、筒状の嵌合筒部によって形成され、前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周囲に形成され、前記操作軸に対して前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有し、前記嵌合筒部と前記移動部材の前記傾斜状態接触部とを連結させたことを特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡の操作装置。

（付記項５） 前記中空体は、筒状の嵌合筒部によって形成され、前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記移動部材本体の前記貫通孔の周囲に形成され、前記操作軸に対して前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有し、前記嵌合筒部と前記移動部材の前記傾斜状態接触部とを連結させたことを特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡の操作装置。

（付記項６） 前記中空体は、球状の球体によって形成され、前記移動部材は、円板によって移動部材本体が形成され、前記移動部材本体は、軸心部に前記操作軸の前記球体が貫通する貫通孔が形成され、前記係合部は、前記球体に対して回動可能に連結される連結部を有し、前記球体と前記移動部材の前記連結部とを連結させたことを特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡の操作装置。

（付記項７） 前記操作軸を進退可能に嵌合する前記嵌合穴部を形成する端部を備え、前記移動部材に設けられるとともに前記操作軸に向かって突設された前記連結部としての突部を具備することを特徴とする付記項１に記載の操作装置。

（付記項８） 前記嵌合穴部として前記操作軸を進退可能に嵌合する中空部を備えた前記嵌合部としての中空体と、前記移動部材に設けられ、前記中空体と前記移動部とを連結される前記連結部として形成された支持部と、を具備することを特徴とする付記項１に記載の操作装置。

（付記項９） 前記連結部は、前記中空体に向かって突出した突部であることを特徴とする付記項８に記載の操作装置。

（付記項１０） 前記中空体は球状の球体として形成されるとともに、前記支持部は前記球体を回動可能に支持することを特徴とする付記項８に記載の操作装置。

（付記項１１） 前記移動部材は半球状に形成され、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えるとともに、前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で連結する前記連結部を有することを特徴とする付記項１に記載の操作装置。

（付記項１２） 前記移動部材に当接可能な当接部を備え、前記移動部材の移動を停止させるブレーキ手段を具備したことを特徴とする付記項１に記載の操作装置。

（付記項１３） 前記移動部が移動する移動面とは異なる面を移動する第２の移動部を有する第２の移動部材を備え、前記第２の移動部材の移動を停止させるブレーキ手段を具備したことを特徴とする付記項１に記載の操作装置。

（付記項１４） 前記第２の移動部材は、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた第２の嵌合部と、前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で前記第２の嵌合部と前記第２の移動部材の前記第２の移動部とを連結する第２の連結部と、を具備することを特徴とする付記項１３に記載の操作装置。

本発明は、例えば、電動湾曲内視鏡や、対物レンズをズーム駆動させるズーム機構や、挿入部の可撓性を変化させる硬度可変機構の調整、駆動源の駆動力によって開閉する鉗子の開閉などで操作装置を使用する技術分野や、その操作装置を製造する技術分野に有効である。

本発明の第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡装置のシステム全体の構成を示す概略構成図。 第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡の概略構成図。 第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置の内部構成を示す要部の縦断面図。 （Ａ）は第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置の円板部材を示す平面図、（Ｂ）は図４（Ａ）のＩＶＢ−ＩＶＢ線断面図。 第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図。 第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた位置でブレーキを掛けた状態を示す要部の縦断面図。 本発明の第２の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図。 第２の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた状態を示す要部の縦断面図。 本発明の第３の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図。 第３の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた状態を示す要部の縦断面図。 本発明の第４の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図。 第４の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた位置でブレーキを掛けた状態を示す要部の縦断面図。 本発明の第５の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を非傾動操作位置で保持させた状態を示す要部の縦断面図。 第５の実施の形態の電動湾曲内視鏡で使用される操作装置のジョイスティックの操作軸を最大傾動角度に傾動させた位置でブレーキを掛けた状態を示す要部の縦断面図。

符号の説明

２…電動湾曲内視鏡、１０…挿入部、１４…湾曲部、３５…電動モータ（湾曲駆動手段）、３６…モータ制御部（駆動手段）、４５…ジョイスティック装置（湾曲操作入力手段）、５３…ジョイスティック本体（装置本体）、５４…操作軸、６２…検出装置（移動量検出手段）、８３…ダンパーケース（抵抗体保持手段）、８７…移動部材、８８…係合部、８６…粘性流体（抵抗体）。

Claims (11)

1. 抵抗体を保持する抵抗体保持手段と、
   前記抵抗体保持手段によって保持された抵抗体に接触するとともに、抵抗体に対して移動可能な移動部を備えた移動部材と、
   前記移動部が移動する移動面とは異なる位置に配置され、所定の回動軸を中心に回動可能な回動部と、
   前記回動部から前記移動面を貫いて延出され、操作者が操作可能な操作部を有する操作軸と、
   前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた嵌合部と、
   前記操作軸の延出方向に対して鋭角な方向で前記嵌合部と前記移動部材の前記移動部とを連結する連結部と、
   前記操作軸の移動量を検出する移動量検出手段と、
   前記移動量検出手段の検出結果に基づき駆動する駆動手段と、
   を具備したことを特徴とする操作装置。
2. 前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する前記嵌合孔部としての貫通孔が形成され、
   前記貫通孔の周囲には、前記貫通孔を前記操作軸に対して鋭角の方向で接触させる前記連結部としての傾斜部が形成されたことを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
3. 前記移動部材は、ドーム状に形成されたドーム状部材によって成るとともに、前記ドーム状部材を貫通する前記嵌合部としての貫通孔が形成され、
   前記抵抗体保持手段は、前記ドーム状部材に沿った円弧状の断面形状を有する内面を備えたことを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
4. 前記操作軸は、前記操作軸の軸方向に移動可能に嵌合する前記嵌合部としての中空体を備え、
   前記連結部は、前記中空体と前記移動部を連結させたことを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
5. 前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する貫通孔が形成され、
   前記貫通孔の周囲には、前記中空体を前記操作軸に対して鋭角の方向から保持する前記連結部としての傾斜部が形成されたことを特徴とする請求項４に記載の操作装置。
6. 前記中空体は、外周面に球状を成す球面部を備え、
   前記移動部材は、板状部材によって形成されるとともに、前記板状部材を貫通する貫通孔が形成され、
   前記貫通孔の周囲には、前記中空体を前記操作軸に対して鋭角の方向から回動可能に保持する前記連結部としての保持部が形成されたことを特徴とする請求項４に記載の操作装置。
7. 前記操作装置の本体は、前記操作軸を任意の傾動角度に傾動させた傾動位置で、前記操作軸の動作を停止させるブレーキ手段を有することを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
8. 前記ブレーキ手段は、前記操作軸の傾動操作時に前記操作軸と一体的に動作するブレーキ用移動部材と、
   前記ブレーキ用移動部材に対して接離可能に設けられた当接部材と、
   ブレーキ操作状態と、ブレーキ解除状態とを切換え操作し、前記ブレーキ操作時に前記ブレーキ用移動部材に前記当接部材を圧接状態で当接させるブレーキ操作部と
   を具備することを特徴とする請求項７に記載の操作装置。
9. 前記ブレーキ用移動部材は、前記移動部材が移動する移動面とは異なる第２の移動面に沿って移動する第２の移動部材を備え、
   前記ブレーキ操作部は、前記ブレーキ操作時に前記第２の移動部材に前記当接部材を圧接状態で当接させて前記第２の移動部材の移動を停止させることを特徴とする請求項８に記載の操作装置。
10. 前記第２の移動部材は、前記操作軸を進退可能に嵌合する嵌合穴部を備えた球状連結部材と、この球状連結部材の球面に前記操作軸の軸方向と直交する方向から傾斜させた傾斜状態で接触させる傾斜状態接触部を有することを特徴とする請求項９に記載の操作装置。
11. 前記ブレーキ手段は、前記移動部材に対して接離可能に設けられた当接部材と、
    ブレーキ操作状態と、ブレーキ解除状態とを切換え操作し、前記ブレーキ操作時に前記当接部材を前記移動部材に圧接状態で当接させるブレーキ操作部を有することを特徴とする請求項７に記載の操作装置。

Images