WO2003031228A3 - Objekterfassungsvorrichtung - Google Patents

Objekterfassungsvorrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2003031228A3
WO2003031228A3 PCT/DE2002/003483 DE0203483W WO03031228A3 WO 2003031228 A3 WO2003031228 A3 WO 2003031228A3 DE 0203483 W DE0203483 W DE 0203483W WO 03031228 A3 WO03031228 A3 WO 03031228A3
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
object detecting
detecting device
sensor systems
inventive object
objects
Prior art date
Application number
PCT/DE2002/003483
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2003031228A2 (de
Inventor
Goetz Braeuchle
Martin Heinebrodt
Juergen Boecker
Original Assignee
Bosch Gmbh Robert
Goetz Braeuchle
Martin Heinebrodt
Juergen Boecker
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bosch Gmbh Robert, Goetz Braeuchle, Martin Heinebrodt, Juergen Boecker filed Critical Bosch Gmbh Robert
Priority to EP02774378A priority Critical patent/EP1436640A2/de
Priority to US10/491,466 priority patent/US7012560B2/en
Priority to JP2003534230A priority patent/JP2005505074A/ja
Publication of WO2003031228A2 publication Critical patent/WO2003031228A2/de
Publication of WO2003031228A3 publication Critical patent/WO2003031228A3/de

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14Adaptive cruise control
    • B60W30/16Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865Combination of radar systems with lidar systems
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867Combination of radar systems with cameras
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00Input parameters relating to data
    • B60W2556/20Data confidence level
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315Monitoring blind spots
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321Velocity regulation, e.g. cruise control
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93271Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Objekterfassungsvorrichtung für Fahrer-Assistenzsysteme in Kraftfahrzeugen, mit mindestens zwei Sensorsystemen (12; 14; 16L, 16R), die Daten (d1, j1; d2, j2; d3, y3) über den Ort und/oder Bewegungszustand von Objekten (24) in der Umgebung des Fahrzeugs (10) messen und deren Detektionsbereiche (18, 20) einander überlappen, gekennzeichnet durch eine Fehlererkennungseinrichtung, die die von den Sensorsystemen (12; 14; 16L, 16R) gemessenen Daten auf ihre Widerspruchsfreiheit prüft und bei Erkennung eines Widerspruchs ein Fehlersignal ausgibt.
PCT/DE2002/003483 2001-10-05 2002-09-17 Objekterfassungsvorrichtung WO2003031228A2 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP02774378A EP1436640A2 (de) 2001-10-05 2002-09-17 Objekterfassungsvorrichtung
US10/491,466 US7012560B2 (en) 2001-10-05 2002-09-17 Object sensing apparatus
JP2003534230A JP2005505074A (ja) 2001-10-05 2002-09-17 対象検出装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10149115.8 2001-10-05
DE10149115A DE10149115A1 (de) 2001-10-05 2001-10-05 Objekterfassungsvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2003031228A2 WO2003031228A2 (de) 2003-04-17
WO2003031228A3 true WO2003031228A3 (de) 2003-08-14

Family

ID=7701470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2002/003483 WO2003031228A2 (de) 2001-10-05 2002-09-17 Objekterfassungsvorrichtung

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7012560B2 (de)
EP (1) EP1436640A2 (de)
JP (1) JP2005505074A (de)
DE (1) DE10149115A1 (de)
WO (1) WO2003031228A2 (de)

Families Citing this family (124)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10201523A1 (de) * 2002-01-17 2003-07-31 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Verdeckungsdetektion bei Bildsensorsystemen
DE10241456A1 (de) * 2002-09-07 2004-03-18 Robert Bosch Gmbh Sensoranordnung und Verfahren zur Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
JP4223320B2 (ja) * 2003-04-17 2009-02-12 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
KR100513523B1 (ko) * 2003-05-29 2005-09-07 현대자동차주식회사 차간 거리 제어장치
US6834232B1 (en) * 2003-07-30 2004-12-21 Ford Global Technologies, Llc Dual disimilar sensing object detection and targeting system
JP3941765B2 (ja) * 2003-09-11 2007-07-04 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4193765B2 (ja) * 2004-01-28 2008-12-10 トヨタ自動車株式会社 車両用走行支援装置
DE102004008868A1 (de) * 2004-02-20 2005-09-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Spurerkennung einer Fahrspur für ein Kraftfahrzeug
DE102004046632A1 (de) * 2004-09-25 2006-03-30 Robert Bosch Gmbh Antennenradarsystem mit heterodyner Frequenzumsetzung (Mischung) von Eingangs/Ausgangssignalen
DE102004047086A1 (de) * 2004-09-29 2006-03-30 Robert Bosch Gmbh Radarsensor für Kraftfahrzeuge
DE102004059915A1 (de) * 2004-12-13 2006-06-14 Robert Bosch Gmbh Radarsystem
DE102004062801A1 (de) * 2004-12-20 2006-06-22 Balluff Gmbh Hochfrequenz-Positions-/Wegsensor zur Detektion der Annäherung eines Gegenstandes und Verfahren zur Detektion der Annäherung eines Gegenstandes
DE102005003969A1 (de) * 2005-01-27 2006-08-03 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Bestimmung der Funktionsfähigkeit einer Sensoranordnung und Sensoranordnung
DE102005005720A1 (de) * 2005-02-09 2006-08-17 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit redundanter Entscheidungseinheit
JP4853993B2 (ja) * 2005-03-11 2012-01-11 独立行政法人情報通信研究機構 測距システム
US7253722B2 (en) * 2005-06-09 2007-08-07 Delphi Technologies, Inc. Sensor alignment detection method for an infrared blind-zone sensing system
JP4557819B2 (ja) * 2005-06-21 2010-10-06 アルパイン株式会社 車両周辺情報提供装置
DE102006007149B4 (de) * 2005-08-05 2021-06-02 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Überprüfung der Parklückenvermessung von Einparkhilfsvorrichtungen
DE102005050576B4 (de) * 2005-10-21 2022-06-15 Robert Bosch Gmbh Einparkhilfesystem und Einparkhilfeverfahren
DE102005056800A1 (de) * 2005-11-29 2007-05-31 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems und Radarsystem
DE102006007173A1 (de) * 2006-02-08 2007-08-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrzeugumfelderkennungssystem, insbesondere zur Erkennung von seitlich auf das Fahrzeug zukommenden Objekten und/oder zukommendem Kreuzungsverkehrs sowie Verfahren hierfür
JP5042558B2 (ja) * 2006-08-10 2012-10-03 富士通テン株式会社 レーダ装置
DE102006047634A1 (de) * 2006-10-09 2008-04-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erfassen eines Umfelds eines Fahrzeugs
DE102006049879B4 (de) * 2006-10-23 2021-02-18 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge
US8447472B2 (en) * 2007-01-16 2013-05-21 Ford Global Technologies, Llc Method and system for impact time and velocity prediction
EP2122599B1 (de) 2007-01-25 2019-11-13 Magna Electronics Inc. Radarerfassungssystem für ein fahrzeug
DE102007008798A1 (de) * 2007-02-22 2008-09-04 Götting jun., Hans-Heinrich Anordnung zur Überprüfung eines berührungslos wirkenden Schutzsensors
DE102007018470A1 (de) * 2007-04-19 2008-10-23 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Objektplausibilisierung
JP5234894B2 (ja) * 2007-06-28 2013-07-10 富士重工業株式会社 ステレオ画像処理装置
DE102007058242A1 (de) 2007-12-04 2009-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Messung von Querbewegungen in einem Fahrerassistenzsystem
DE102007062566A1 (de) * 2007-12-22 2009-07-02 Audi Ag Kraftfahrzeug
EP2260322A1 (de) * 2008-03-31 2010-12-15 Valeo Radar Systems, Inc. Vorrichtung und verfahren zur erkennung einer automobil-radarsensor-sperre
US20090259399A1 (en) * 2008-04-15 2009-10-15 Caterpillar Inc. Obstacle detection method and system
US8280621B2 (en) 2008-04-15 2012-10-02 Caterpillar Inc. Vehicle collision avoidance system
DE102008026876A1 (de) * 2008-06-05 2009-12-10 Hella Kgaa Hueck & Co. Stereokamerasystem und Verfahren zum Ermitteln mindestens eines Kalibrierfehlers eines Stereokamerasystems
JP2010064725A (ja) * 2008-09-15 2010-03-25 Denso Corp 車載撮影画像表示制御装置、車載撮影画像表示制御装置用のプログラム、および車載撮影画像表示システム
DE102009000550B4 (de) * 2009-02-02 2018-10-04 Ford Global Technologies, Llc Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs
DE102009024064A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzeinrichtung zum Bestimmen eines Zielwinkels eines einrichtungsexternen Objektes und Verfahren zum Korrigieren einer Zielwinkel-Parameter-Kennlinie
DE102009033854A1 (de) 2009-07-16 2011-01-20 Daimler Ag Verfahren zur Überwachung einer Stereokameraanordnung
US7978122B2 (en) * 2009-08-13 2011-07-12 Tk Holdings Inc. Object sensing system
DE102009054835A1 (de) 2009-12-17 2011-06-22 Robert Bosch GmbH, 70469 Objektsensor
EP2431225B1 (de) 2010-09-17 2013-11-27 SMR Patents S.à.r.l. Verfahren zur Erkennung einer Automobilgefahr und Informationssystem
JP5481337B2 (ja) * 2010-09-24 2014-04-23 株式会社東芝 画像処理装置
US9472097B2 (en) 2010-11-15 2016-10-18 Image Sensing Systems, Inc. Roadway sensing systems
WO2012068064A1 (en) 2010-11-15 2012-05-24 Image Sensing Systems, Inc. Hybrid traffic sensor system and associated method
DE102010054214A1 (de) * 2010-12-11 2012-06-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
DE102011006554A1 (de) * 2011-03-31 2012-10-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung eines Signals für eine Lichtsteuerungseinheit
JP2013002927A (ja) * 2011-06-15 2013-01-07 Honda Elesys Co Ltd 障害物検知装置及びコンピュータプログラム
DE102011082103B4 (de) * 2011-09-02 2017-08-24 Audi Ag Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug
KR101251836B1 (ko) * 2011-09-02 2013-04-09 현대자동차주식회사 적외선 센서를 이용한 운전자 상태감시 장치 및 그 방법
US8605949B2 (en) * 2011-11-30 2013-12-10 GM Global Technology Operations LLC Vehicle-based imaging system function diagnosis and validation
DE102011120535A1 (de) * 2011-12-08 2013-06-13 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs
EP2604478B2 (de) * 2011-12-13 2021-03-31 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur erkennung von funktionsfehlern einer multisensoranordnung
JP2014006243A (ja) * 2012-05-28 2014-01-16 Ricoh Co Ltd 異常診断装置、異常診断方法、撮像装置、移動体制御システム及び移動体
EP2787497A4 (de) * 2012-07-10 2015-09-16 Honda Motor Co Ltd Vorrichtung zur beurteilung von defekten
KR101380888B1 (ko) * 2012-07-24 2014-04-02 현대모비스 주식회사 차간 거리 산출 장치 및 방법
DE102012106860A1 (de) * 2012-07-27 2014-02-13 Jenoptik Robot Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Identifizieren und Dokumentieren mindestens eines ein Strahlungsfeld durchfahrenden Objektes
DE102012215026A1 (de) * 2012-08-23 2014-05-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
CA2884771C (en) 2012-09-10 2021-06-29 Aemass, Inc. Multi-dimensional data capture of an environment using plural devices
JP6003462B2 (ja) * 2012-09-24 2016-10-05 トヨタ自動車株式会社 走行音を用いた車両検出装置
US20140152490A1 (en) * 2012-12-03 2014-06-05 Michael Lehning Method and Arrangement for the Detection of an Object in a Radar Field
EP2821308B1 (de) * 2013-07-03 2016-09-28 Volvo Car Corporation Fahrzeugsystem zur Steuerung von Fahrzeugsicherheitsparametern, Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung der Sicherheitsparameter
US20150022634A1 (en) * 2013-07-16 2015-01-22 The Steelastic Co., Llc Object inspection system
JP5812061B2 (ja) * 2013-08-22 2015-11-11 株式会社デンソー 物標検出装置およびプログラム
WO2015056105A1 (en) 2013-10-14 2015-04-23 Mobileye Vision Technologies Ltd. Forward-facing multi-imaging system for navigating a vehicle
US20150120035A1 (en) * 2013-10-25 2015-04-30 Infineon Technologies Ag Systems and Methods for Linking Trace Information with Sensor Data
JP6032195B2 (ja) * 2013-12-26 2016-11-24 トヨタ自動車株式会社 センサ異常検出装置
JP6467748B2 (ja) 2014-04-08 2019-02-13 パナソニックIpマネジメント株式会社 物体検知装置
EP3026458B1 (de) * 2014-11-26 2021-09-01 Maritime Radar Systems Limited System zur Überwachung einer maritimen Umgebung
JP6457278B2 (ja) 2015-01-23 2019-01-23 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置及び物体検出方法
JP2016206774A (ja) * 2015-04-17 2016-12-08 トヨタ自動車株式会社 立体物検出装置及び立体物検出方法
US10578713B2 (en) * 2015-06-24 2020-03-03 Panasonic Corporation Radar axis displacement amount calculation device and radar axis displacement calculation method
DE102015111925B4 (de) * 2015-07-22 2021-09-23 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Spurhalteassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102015216888A1 (de) * 2015-09-03 2017-03-09 Conti Temic Microelectronic Gmbh Eigenanalyse eines Radarsensors
US10267908B2 (en) * 2015-10-21 2019-04-23 Waymo Llc Methods and systems for clearing sensor occlusions
US9606539B1 (en) * 2015-11-04 2017-03-28 Zoox, Inc. Autonomous vehicle fleet service and system
US9916703B2 (en) * 2015-11-04 2018-03-13 Zoox, Inc. Calibration for autonomous vehicle operation
DE102016103203A1 (de) * 2016-02-24 2017-08-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erkennen eines blockierten Zustands eines Radarsensors, Radarsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
US10162046B2 (en) 2016-03-17 2018-12-25 Valeo Radar Systems, Inc. System and method for detecting blockage in an automotive radar
DE102016005058B4 (de) * 2016-04-26 2020-02-06 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Radarsensors in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
EP3293543B1 (de) * 2016-09-08 2021-06-09 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Vorrichtung zur erfassung einer fahrzeugumgebung in einem fahrzeug
EP3293667A1 (de) 2016-09-08 2018-03-14 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Vorrichtung zur bereitstellung von fahrzeugumgebungsinformationen
EP3293542B1 (de) * 2016-09-08 2023-11-01 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Vorrichtung zur erfassung einer fahrzeugumgebung in einem fahrzeug
WO2018052087A1 (ja) * 2016-09-15 2018-03-22 株式会社小糸製作所 センサシステム
US10386792B2 (en) * 2016-10-19 2019-08-20 Ants Technology (Hk) Limited Sensory systems for autonomous devices
US11119188B2 (en) 2016-10-27 2021-09-14 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Malfunction detecting device
DE102016226312A1 (de) * 2016-12-29 2018-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für Kraftfahrzeuge
CN106597417A (zh) * 2017-01-10 2017-04-26 北京航天计量测试技术研究所 一种远距离扫描激光雷达测量误差的修正方法
JP6914065B2 (ja) * 2017-03-17 2021-08-04 シャープ株式会社 障害物検出装置、走行装置、障害物検出システムおよび障害物検出方法
JP6932015B2 (ja) * 2017-03-24 2021-09-08 日立Astemo株式会社 ステレオ画像処理装置
EP3415943A1 (de) * 2017-06-13 2018-12-19 Veoneer Sweden AB Fehlerschätzung für ein fahrzeugumgebungserkennungssystem
US10656245B2 (en) 2017-09-05 2020-05-19 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar sensor blockage detection using adaptive overlapping visibility
US10962638B2 (en) 2017-09-07 2021-03-30 Magna Electronics Inc. Vehicle radar sensing system with surface modeling
US11150342B2 (en) 2017-09-07 2021-10-19 Magna Electronics Inc. Vehicle radar sensing system with surface segmentation using interferometric statistical analysis
US10877148B2 (en) 2017-09-07 2020-12-29 Magna Electronics Inc. Vehicle radar sensing system with enhanced angle resolution using synthesized aperture
US10962641B2 (en) 2017-09-07 2021-03-30 Magna Electronics Inc. Vehicle radar sensing system with enhanced accuracy using interferometry techniques
WO2019092880A1 (ja) * 2017-11-13 2019-05-16 三菱電機株式会社 故障検出装置、故障検出方法及び故障検出プログラム
JP2019114906A (ja) * 2017-12-22 2019-07-11 ルネサスエレクトロニクス株式会社 半導体装置及び半導体システム
DE102018200752A1 (de) * 2018-01-18 2019-07-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bewertung einer Winkelposition eines Objekts, und Fahrerassistenzsystem
US20190244136A1 (en) * 2018-02-05 2019-08-08 GM Global Technology Operations LLC Inter-sensor learning
JP7288895B2 (ja) * 2018-03-05 2023-06-08 株式会社小糸製作所 センサシステム、および画像データ生成装置
JP6977629B2 (ja) * 2018-03-09 2021-12-08 株式会社デンソー 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法
CN110271502A (zh) * 2018-03-16 2019-09-24 株式会社小糸制作所 传感器系统
US10705194B2 (en) * 2018-03-21 2020-07-07 Zoox, Inc. Automated detection of sensor miscalibration
DE102018206532A1 (de) * 2018-04-27 2019-10-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines ersten Radarteilsensors und eines zweiten Radarteilsensors und Radarsensorsystem umfassend einen ersten Radarteilsensor und einen zweiten Radarteilsensor
US10878709B2 (en) * 2018-07-19 2020-12-29 The Boeing Company System, method, and computer readable medium for autonomous airport runway navigation
GB2576308B (en) * 2018-08-10 2020-12-30 Jaguar Land Rover Ltd An apparatus and method for providing driver assistance of a vehicle
DE102018216704A1 (de) * 2018-09-28 2020-04-02 Ibeo Automotive Systems GmbH Umfelderkennungssystem, Fahrzeug sowie Verfahren für ein Umfelderkennungssystem
DE102018217128A1 (de) * 2018-10-08 2020-04-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung von Entitäten
DE102018218492A1 (de) * 2018-10-29 2020-04-30 Robert Bosch Gmbh Steuergerät, Verfahren und Sensoranordnung zur selbstüberwachten Lokalisierung
DE102018221427B4 (de) 2018-12-11 2020-08-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Ermittlung einer vorliegenden Dejustage wenigstens eines Sensors innerhalb eines Sensorverbundes
US11327155B2 (en) 2018-12-21 2022-05-10 Robert Bosch Gmbh Radar sensor misalignment detection for a vehicle
RU2742323C2 (ru) 2018-12-29 2021-02-04 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Способ и компьютерное устройство для определения углового смещения радиолокационной системы
JP6789341B2 (ja) * 2019-04-01 2020-11-25 本田技研工業株式会社 物標認識システム、物標認識方法、およびプログラム
CN111845785A (zh) * 2019-04-29 2020-10-30 安波福技术有限公司 用于实现对传感器故障的自主运载工具响应的系统和方法
DE102019217642A1 (de) * 2019-11-15 2021-05-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Erfassung von Bildmaterial zur Überprüfung von bildauswertenden Systemen, Vorrichtung und Fahrzeug zur Verwendung bei dem Verfahren sowie Computerprogramm
US11247695B2 (en) * 2019-05-14 2022-02-15 Kyndryl, Inc. Autonomous vehicle detection
DE102019212279B3 (de) * 2019-08-15 2021-01-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen einer Kalibrierung von Umfeldsensoren
US11609315B2 (en) * 2019-08-16 2023-03-21 GM Cruise Holdings LLC. Lidar sensor validation
JP7385412B2 (ja) * 2019-09-25 2023-11-22 株式会社Subaru 自動運転システム
WO2021070762A1 (ja) * 2019-10-10 2021-04-15 京セラ株式会社 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
DE102021133407A1 (de) 2021-12-16 2023-06-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum ermitteln einer fehldetektionsinformation, verfahren zum betreiben eines fahrassistenzsystems, computerprogrammprodukt, fahrassistenzsystem, fahrzeug und anordnung
DE102022127122A1 (de) 2022-10-17 2024-04-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft LIDAR-System für ein Fahrassistenzsystem
DE102022212275A1 (de) 2022-11-18 2024-05-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Umfelderfassungssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Erfassen eines Umfelds eines Fahrzeugs

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0544468A2 (de) * 1991-11-27 1993-06-02 The State Of Israel, Ministry Of Defense, Rafael Armament Development Authority Kollisionsvermeidungs- und Warnsystem
US6055042A (en) * 1997-12-16 2000-04-25 Caterpillar Inc. Method and apparatus for detecting obstacles using multiple sensors for range selective detection
DE19856313A1 (de) * 1998-12-07 2000-06-08 Volkswagen Ag Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge
DE19934670A1 (de) * 1999-05-26 2000-12-21 Bosch Gmbh Robert Objektdetektionssystem

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04117600A (ja) * 1990-01-22 1992-04-17 Yoji Kozuka 移動体安全運行支援システム
JP2861431B2 (ja) * 1991-03-04 1999-02-24 トヨタ自動車株式会社 車載用測距装置
US5479173A (en) * 1993-03-08 1995-12-26 Mazda Motor Corporation Obstacle sensing apparatus for vehicles
JPH0717347A (ja) * 1993-07-07 1995-01-20 Mazda Motor Corp 自動車の障害物検知装置
US6067110A (en) * 1995-07-10 2000-05-23 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Object recognizing device
DE19647660B4 (de) * 1996-11-19 2005-09-01 Daimlerchrysler Ag Auslösevorrichtung für Insassenrückhaltesysteme in einem Fahrzeug
US6085151A (en) * 1998-01-20 2000-07-04 Automotive Systems Laboratory, Inc. Predictive collision sensing system
JP3913878B2 (ja) * 1998-01-14 2007-05-09 本田技研工業株式会社 車両用物体検知装置
EP1149306B1 (de) * 1999-01-07 2003-04-02 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur erfassung von zielobjekten und zur bestimmung deren richtung für ein radargerät in einem kraftfahrzeug
JP2003501635A (ja) * 1999-05-26 2003-01-14 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 対象検出システム
DE19949409A1 (de) * 1999-10-13 2001-04-19 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung
JP4120114B2 (ja) * 1999-11-04 2008-07-16 株式会社デンソー 路面状況推定装置
JP2001194457A (ja) * 2000-01-14 2001-07-19 Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai 車両周辺監視装置
US6882287B2 (en) * 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
US6771208B2 (en) * 2002-04-24 2004-08-03 Medius, Inc. Multi-sensor system
US6873251B2 (en) * 2002-07-16 2005-03-29 Delphi Technologies, Inc. Tracking system and method employing multiple overlapping sensors

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0544468A2 (de) * 1991-11-27 1993-06-02 The State Of Israel, Ministry Of Defense, Rafael Armament Development Authority Kollisionsvermeidungs- und Warnsystem
US6055042A (en) * 1997-12-16 2000-04-25 Caterpillar Inc. Method and apparatus for detecting obstacles using multiple sensors for range selective detection
DE19856313A1 (de) * 1998-12-07 2000-06-08 Volkswagen Ag Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge
DE19934670A1 (de) * 1999-05-26 2000-12-21 Bosch Gmbh Robert Objektdetektionssystem

Also Published As

Publication number Publication date
US7012560B2 (en) 2006-03-14
JP2005505074A (ja) 2005-02-17
EP1436640A2 (de) 2004-07-14
WO2003031228A2 (de) 2003-04-17
DE10149115A1 (de) 2003-04-17
US20050062615A1 (en) 2005-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2003031228A3 (de) Objekterfassungsvorrichtung
WO2003001471A3 (de) Kollisionsschutz für fahrzeuge
EP1361118A3 (de) Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs
WO2000009536A3 (en) Ils sensors for alcohol detection within vehicles
WO2007038451A3 (en) Selectable lane-departure warning system and method
WO2005062901A3 (en) Magnetic sensor
WO2006019789A3 (en) Method and apparatus for controlling an actuatable restraining device using crush zone sensors for safing function
WO2002089654A3 (en) Driver alertness monitoring system
DE50206052D1 (de) Warneinrichtung in Kraftfahrzeugen
KR960031227A (ko) 타이어 공기 압력감지 에어백 시스템
WO2003016822A1 (fr) Systeme de navigation automobile et procede de commande de navigation automobile
GB2366266A (en) Misalignment detection system for a steering system of an automotive vehicle
EP1188625A3 (de) Diebstahlschutzvorrichtung für Fahrzeuge
WO2003016110A3 (de) Verfahren zur unterstützung eines bedieners eines gerätes beim auffinden eines bedienelements
EP1468898A3 (de) System zur Verminderung der Lenkradstössigkeit bei einer Kraftfahrzeug-Lenkung
CA2439359A1 (en) Tire information obtaining device, method for obtaining tire information and tire information obtaining program
DE10345680A1 (de) Anordnung zur akustisch unterstützten Navigation
DE60207965D1 (de) Fahrerassistenz-Methode und -Verfahren bei Kfz-Spurwechselverfahren
EP1295754A3 (de) Verfahren zur Steuerung eines Nahbereichserkennungssystems für Fahrzeuge sowie Nahbereichserkennungssystem
KR100901929B1 (ko) 시트 트랙 포지션 시스템 및 그 제어방법
KR19990021232U (ko) 차량의 차선변경 경고장치
KR19980058687A (ko) 측방충돌 경보장치
KR20070117069A (ko) 오경보 방지 기능을 가지는 후방 경보장치 및 그 방법
KR970039496A (ko) 자동차 충돌 방지장치
KR970000790A (ko) 전기 자동차의 주차 제어장치

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): JP

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE SK TR

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2002774378

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2003534230

Country of ref document: JP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2002774378

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 10491466

Country of ref document: US