DE102009000550B4 - Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs Download PDF

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Abstract

Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, so dass dieses Bild dem Fahrer angezeigt und für weitere Auswertungen herangezogen werden kann,
mit einer einzigen digitalen Kamera zur Aufnahme der Umgebung, die ein Linsensystem und einen einzigen bildgebenden Sensor umfasst, wobei das Linsensystem eine Weitwinkel-Abbildung der Umgebung auf den Sensor projiziert,
mit einer Anzeige zur Anzeige der von der Kamera aufgenommenen und durch das Linsensystem auf dem Sensor projizierten Umgebung für den Fahrer sowie
mit einer Datenverarbeitung für die Bearbeitung der vom bildgebenden Sensor stammenden Daten für weitere Auswertungen,
wobei
das Linsensystem mit drei unabhängigen Linsenteilsystemen ausgestaltet ist, um auf dem bildgebenden Sensor die Umgebung als drei optisch unterschiedliche Bereiche zu projizieren, von denen ein erster Bereich mit der Fahrer-Anzeige verknüpft ist, und von denen der zweite und dritte Bereich für eine stereoskopische Auswertung mit der Datenverarbeitung verknüpft sind, das Linsensystem mit einem weiteren Linsenteilsystem ausgestaltet ist, um auf dem bildgebenden Sensor die Umgebung mit einen zusätzlichen optischen Bereich zu projizieren und der zusätzliche Bereich für Auswertungen zur Bewegungsdetektion mit der Datenverarbeitung verknüpft ist, die Bereiche für weitere Auswertungen im Randbereich des bildgebenden Sensors angeordnet sind und der linke und rechte seitliche Randbereich für die stereoskopische Auswertung und der untere Randbereich für die Bewegungsdetektion mit der Datenverarbeitung verknüpft sind.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, so dass diese dem Fahrer angezeigt und für weitere Auswertungen herangezogen werden kann, mit einer Kamera zur Aufnahme der Umgebung, die eine Linsenanordnung und mindestens einen bildgebenden Sensor (CCD) umfasst, wobei die Linsenanordnung auf den Sensor eine Weitwinkel-Abbildung der Umgebung projiziert, mit einer Anzeige zur Anzeige der von der Kamera aufgenommenen und durch die Linsenanordnung auf dem Sensor projizierten Umgebung für den Fahrer sowie mit einer Datenverarbeitung für die Bearbeitung der vom bildgebenden Sensor stammenden Daten für weitere Auswertungen.
  • Aus der US 6,922,292 B2 ist ein grundlegendes Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs (z.B. eine Rückfahr-Bildanzeigeeinrichtung) bekannt. Dabei wird eine in die Vorderseite oder Rückseite des Fahrzeugs eingesetzte Kamera und eine dieser nachgeschaltete Linsenanordnung verwendet, um dem Fahrer auf einem Bildschirm etc. im Fahrzeuginneren eine Ansicht der von der Kamera aufgezeichneten Umgebung zu präsentieren. Das Bild wird von brechenden und beugenden Linsen sowie einer Verzerrungskompensation korrigierend aufbereitet. Dabei weist das verwendete Bildgebungsgerät (CCD) zwei Bereiche mit unterschiedlichen Auflösungen auf. Die Randbereiche weisen danach eine höhere Auflösung auf, so dass die aufgrund des Weitwinkels auftretende Verzerrung weiter verringert werden kann, da der Bildschirm im Gegensatz dazu mit einer gleichmäßigen Auflösung versehen ist.
  • Ein weitergehendes Weitwinkelbildgebungssystem ist aus der DE 10 2004 053 416 A1 bekannt. Die DE 10 2004 053 416 A1 beschreibt ein stereoskopisches Entfernungsmesssystem zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug mit folgenden, in der angegebenen Reihenfolge im Strahlengang eines virtuellen Strahlenbündels angeordneten Elementen: a) einer Kamera, vorzugsweise einer digitalen Kamera, mit einer Bildgebungsoptik, wobei die Kamera mit der Bildgebungsoptik einen Öffnungs-Raumwinkelbereich aufweist, welcher das virtuelle, von der Kamera ausgehendes Strahlenbündel begrenzt; b) mindestens ein Umlenkspiegelelement, wobei das mindestens eine Umlenkspiegelelement das virtuelle, von der Kamera ausgehende Strahlenbündel ganz oder teilweise umlenkt; und c) mindestens einem Bildfeldteilerelement, wobei das mindestens eine Bildfeldteilerelement mindestens ein Teilerspiegelelement aufweist, wobei das mindestens eine Teilerspiegelelement mindestens ein erstes Teilstrahlenbündel des virtuellen, von der Kamera ausgehenden Strahlenbündels umlenkt, wobei das erste Teilstrahlenbündel mit mindestens einem zweiten Teilstrahlenbündel des virtuellen, von der Kamera ausgehenden Strahlenbündels in einem begrenzten räumlichen Bereich überlappt. Gemäß der Beschreibung zur 5 wird dazu das entsprechende CCD Element in zwei separate übereinanderliegende Bereiche aufgeteilt, von denen ein unterer (für den Fahrer später sichtbarer) Bereich für die Fahrerinformation (Bildwiedergabe) verwendet wird. Dieser Bereich und ein oberer (für den Fahrer unsichtbarer) Bereich werden zusammen für eine stereoskopische Auswertung verwendet, wobei beide Bereiche dieselbe Auflösung besitzen.
  • Problematisch ist hier die Verwendung derselben Auflösung sowohl für die Fahrer-Anzeige als auch für die stereoskopische Auswertung.
  • DE 10 2005 043 411 A1 offenbart ein stereoskopisches Abbildungssystem, umfassend mindestens einen Bildsensor zur Aufnahme von Bilddaten und mindestens zwei Abbildungsarme, wobei jeder der mindestens zwei Abbildungsarme mindestens ein Frontlinsensystem und mindestens ein Abbildungslinsensystem umfasst sowie jeweils weiterhin mindestens ein Spiegelsystem zur Umlenkung eines Strahlenganges von durch das mindestens eine Frontlinsensystem eintretenden Lichtstrahlen auf den mindestens einen Bildsensor und wobei das mindestens eine Frontlinsensystem mindestens eines der Abbildungsarme, vorzugsweise jedes der Abbildungsarme, nahezu parallele Strahlengänge aufweist.
  • Demgegenüber besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung daher darin, ein Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, bei dem die unterschiedlichen Anforderungen an die Fahrer-Anzeige und die stereoskopische Auswertung unabhängig voneinander optimierbar sind. Zusätzlich soll das System weitere Auswertungen zulassen, deren Grundlage ebenfalls unabhängig von der anderen Auswertung oder Anzeigen optimierbar ist.
  • Diese Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 wiedergegebene Weitwinkelbildgebungssystem gelöst.
  • Da das Linsensystem mit mindestens zwei unabhängigen Linsenteilsystemen ausgestaltet ist, um auf dem bildgebenden Sensor die Umgebung als zwei optisch unterschiedliche Bereiche zu projizieren, von denen ein erster Bereich mit der Fahrer-Anzeige verknüpft ist und ein Bereich für eine Auswertung mit der Datenverarbeitung verknüpft ist, ist es möglich die Bereiche auf die unterschiedlichen Anforderungen hin anzupassen und zu optimieren. So können die Linsenteilsysteme auf die jeweilige Verwendung der Bereiche hin unabhängig voneinander optimiert werden. Dies betrifft deren Verzerrung, Auflösung usw. So kann der Bereich für die Fahrer-Anzeige einen großen mittleren Bereich des auf dem Sensor projizierten virtuellen Bildes der Umgebung in hoher Auflösung sein. Somit kann dem Fahrer ein zentrales besser aufgelöstes Bild zur Verfügung gestellt werden und der andere Bereich auf eine Auswertung hin, insbesondere auf eine Bewegungsdetektion durch Bildverarbeitung (image processing) hin, optimiert werden. Der dazu bevorzugt verwendete untere Bildausschnitt des Abbildes der Umgebung auf dem Sensor erlaubt dies in günstiger Weise, da der beobachtete Bereich den Untergrund der Straße umfasst, der wiederum Strukturen (Linien etc.) enthält, die eine einfache Bestimmung des Pfades bzw. eine Abweichung davon erlauben. Die Auswertung dieses Bildbereiches erlaubt auch die Bestimmung von Längs- und Quergeschwindigkeiten des Fahrzeugs.
  • Da das Linsensystem mit drei unabhängigen Linsenteilsystemen ausgestaltet ist, um auf dem bildgebenden Sensor die Umgebung als drei optisch unterschiedliche Bereiche zu projizieren, von denen der zweite und dritte Bereich für eine stereoskopische Auswertung mit der Datenverarbeitung verknüpft sind, können diese Bildbereiche auf die stereoskopische Auswertung hin optimiert werden, insbesondere was deren Verzerrung und Abstand zueinander angeht. Gerade der Abstand ist von großer Bedeutung für die stereoskopische Auswertung anhand von sequentiell gespeicherten Umgebungsbildern bzw. deren Daten aus dem Sensor. Den vorliegend wird eine quasi stereoskopische Auswertung mittels einer einzigen Kamera anhand von unterschiedlichen Kamerapositionen (aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs) durchgeführt. Je größer dieser Abstand ist, desto besser bzw. genauer ist die anschließende Auswertung. Der Unterschied zwischen den zwei Bereichen des Abbildes der Umgebung auf dem Sensor kann verwendet werden, um Winkelunterschiede der beobachteten Objekte zu bestimmen und aus diesen eine Pixelverschiebung zu berechnen. Der Abstand der zwei Bereiche an sich zu einander ist bekannt und für die weitere rechnerische Auswertung wichtig.
  • Da das Linsensystem sogar mit einem weiteren Linsenteilsystem ausgestaltet ist, um auf dem bildgebenden Sensor die Umgebung mit einen zusätzlichen (vierten) optischen Bereich zu projizieren und dieser zusätzliche Bereich für Auswertungen zur Bewegungsdetektion mit der Datenverarbeitung verknüpft ist, kann zusätzlich zu der Fahrer-Anzeige und der stereoskopischen Auswertung der Distanzbestimmung noch eine Richtungserkennung basierend auf einer Bildverarbeitung.
  • Die Bereiche für weitere Auswertungen sind im Randbereich des bildgebenden Sensors angeordnet.
  • Insbesondere eignen sich der linke und rechte seitliche Randbereich für die stereoskopische Auswertung und der untere Randbereich für die Bewegungsdetektion. Somit bleibt der für den Fahrer wichtige mittlere Bereich mit der Fahrer-Anzeige verknüpft.
  • Erfindungsgemäß ist erkannt worden, dass es möglich ist, die Abbildung der Umgebung in mehrere Bereiche aufzuteilen, da diese unterschiedliche Ansichten bzw. Informationen enthalten.
  • So wird die Abbildung der Umgebung auf dem Sensor vorliegende besonders bevorzugt in vier optisch unterschiedliche Bereiche auf dem Sensor aufgeteilt.
  • Der erste Bereich liegt dabei bevorzugt im mittleren Bereich der Abbildung, an dem der Fahrer üblicher Weise am meisten interessiert ist, so dass dieser mit der Fahrer-Anzeige auf einem Bildschirm verknüpft bzw. verwendet wird. Zusätzlich kann die Anzeige dieser Daten mit für den Fahrer interessanten Informationen überblendet werden, wie z.B. Pfad- und Distanzangaben etc. Auch kann dieser Bereich für die Bildkalibrierung und sogar Objektkollisionsdetektion verwendet werden, ohne dass es zu einer Beeinflussung der Hauptfunktion der Fahrer-Anzeige kommt.
  • Der zweite Bereich liegt bevorzugt am mittleren unteren Rand. Dieser Bereich wurde ggf. bereits im ersten Bereich auch verwendet bzw. überlappt mit diesem. In diesem Bereich der Abbildung ist die Straße direkt vor oder hinter dem Fahrzeug enthalten, so dass die dort vorhandenen Strukturen (vgl. oben) für eine Bewegungsauswertung, d.h. Pfaddetektion des Fahrzeugs durch Bildverarbeitung herangezogen werden können.
  • Der dritte und vierte Bereich liegen bevorzugt jeweils am linken und rechten seitlichen Rand außerhalb des mittleren Bereichs. Wie oben bereits beschrieben können diese Bereiche für die stereoskopische Auswertung herangezogen werden. Desweiteren eignen sie sich auch für die Überwachung des Totenwinkels sowie der Bestimmung einer Drehung (Winkel und Winkelgeschwindigkeit) des Fahrzeugs mittels Bildverarbeitungsmethoden.
  • Bevorzugt ist es daher ebenfalls, wenn das Linsensystem bzw. jeweilige Linsenteilsystem Prismen und/oder Spiegel zur Vergrößerung des virtuellen Abstands der optischen Bereiche für die Auswertung und zur Verringerung der auftretenden Verzerrungen aufweist. Eine Erhöhung der Auflösung der Stereoskopie wird ebenfalls dadurch erreicht.
  • Für die weitere Auswertung der vom Sensor gelieferten Daten ist es sinnvoll, wenn die Datenverarbeitung einen Zwischenspeicher für die Daten des Sensors aufweist, so dass diese sequentiell, z.B. bei der Bildverarbeitung zur Bewegungs- und Pfaddetektion oder stereoskopischen Distanzbestimmung verarbeitbar sind.
  • Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der einzigen Zeichnung, in der
    • 1 eine schematische Übersichtsskizze eines Fahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Weitwinkelbildgebungssystems zeigt;
    • 2 eine schematische Aufteilung eines bildgebenden Sensors zeigt;
    • 3 einen schematischen Aufbau einer Ausführungsform eines Linsensystems zeigt und
    • 4 einen schematischen Aufbau einer alternativen Ausführungsform eines Linsensystems zeigt.
  • In der 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einem Weitwinkelbildgebungssystem 2 für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung U des Fahrzeugs 1 schematisch dargestellt, so dass dieses Bild dem Fahrer auf einem Bildschirm angezeigt und für weitere Auswertungen herangezogen werden kann.
  • Das Weitwinkelbildgebungssystem 2 umfasst eine einzige digitale Kamera 3 zur Aufnahme der Umgebung U, hier insbesondere die Straße S vor oder hinter dem Fahrzeug 1, die ein Linsensystem 4 und einen einzigen bildgebenden CCD Sensor 5 umfasst, wobei das Linsensystem 4 eine Weitwinkel-Abbildung der Umgebung auf den Sensor 5 projiziert.
  • Das Weitwinkelbildgebungssystem 2 umfasst weiter eine Anzeige bzw. einen Bildschirm 6 zur Anzeige der von der Kamera 3 aufgenommenen und durch das Linsensystem 4 auf dem Sensor 5 projizierten Umgebung für den Fahrer. Somit kann der Fahrer bei einer Rückwärtsfahrt die Umgebung nach Objekten etc. auf dem Bildschirm in bekannter Weise durchsuchen.
  • Das Weitwinkelbildgebungssystem 2 umfasst zusätzlich eine Datenverarbeitung 7 für die Bearbeitung der vom bildgebenden Sensor 5 stammenden Daten für weitere Auswertungen. Die Datenverarbeitung 7 ist logisch zwischen Sensor 5 und der Anzeige 6 „geschaltet“ und kann bei entsprechender Eignung von dem ohne hin vorhandenen Mikroprozessor der Bordelektronik ausgeführt werden.
  • Das verwendete Linsensystem 4 ist mit vier unabhängigen Linsenteilsystemen 4a, 4b, 4c, 4d ausgestaltet, um die Umgebung als vier optisch unterschiedliche Bereiche 5a, 5b, 5c, 5d auf den bildgebenden Sensor 5 zu projizieren (vgl. 2). Der erste Bereich 5a ist mit der Fahrer-Anzeige 6 verknüpft ist. Die anderen Bereiche 5b, 5c, 5d sind dagegen für eine Auswertung mit der Datenverarbeitung 7 verknüpft.
  • So können die Linsenteilsysteme 4a, 4b, 4c, 4d auf die jeweilige Verwendung der Bereiche hin unabhängig voneinander optimiert werden. Dies betrifft deren Verzerrung, Auflösung usw. So kann der Bereich für die Fahrer-Anzeige einen großen mittleren Bereich des auf dem Sensor projizierten virtuellen Bildes der Umgebung in hoher Auflösung sein. Somit kann dem Fahrer ein zentrales besser aufgelöstes Bild zur Verfügung gestellt werden und die anderen Bereiche auf eine Richtungs- und Bewegungsdetektion sowie stereoskopische Auswertung durch Bildverarbeitung (image processing) hin, optimiert werden.
  • Dies ist dargestellt in 2. Im Bereich 5a ist ein hinter dem eigenen Fahrzeug stehendes Fahrzeug 11 unverzerrt dargestellt. Im Bereich 5b ist die Fahrbahn unmittelbar hinter dem eigenen Fahrzeug höhenverzehrt für die Hinderniserkennung dargestellt. In den Bereichen 5c und 5d ist der Bereich hinter dem eigenen Fahrzeug breitenverzerrt mit jeweils gleicher Auflösung für eine stereoskopische Auswertung dargestellt.
  • Das Linsensystem kann unabhängig voneinander ausgeführt sein, d.h. jedes Linsenteilsystem weist eine eigene Linse auf. Es ist aber auch möglich, die Linsenteilsysteme zusammenzufassen, so daß, wie hier im Ausführungsbeispiel dargestellt, für die Linsenteilsysteme 4a und 4b eine Kombilinse 8a/b entsteht, die aus den beiden Linsenteilsystemen 4a und 4b besteht, während die beiden Linsenteilsysteme 4c und 4d die beiden unabhängigen Linsen 8c bzw. 8d aufweisen.
  • Der erste Bereich 5a liegt dabei im mittleren Bereich der Abbildung bzw. des Sensors 5, an dem der Fahrer üblicher Weise am meisten interessiert ist, so dass dieser mit der Fahrer-Anzeige auf dem Bildschirm 6 verknüpft bzw. verwendet wird. Zusätzlich kann die Anzeige dieser Daten mit für den Fahrer interessanten Informationen überblendet werden, wie z.B. Pfad- und Distanzangaben etc. Auch kann dieser Bereich für die Bildkalibrierung und sogar Objektkollisionsdetektion verwendet werden, ohne dass es zu einer Beeinflussung der Hauptfunktion der Fahrer-Anzeige kommt. Auch können die Daten des Bereichs 5a durch die Datenverarbeitung 7 aufbereitet werden.
  • Der zweite Bereich 5b liegt am mittleren unteren Rand unterhalb des ersten Bereichs 5a. Dieser Bereich kann ggf. bereits zusammen mit dem ersten Bereich 5a auch für die Fahrer-Anzeige verwendet werden.
  • In diesem Bereich 5b der Abbildung bzw. des Sensors 5 ist die Straße direkt vor oder hinter dem Fahrzeug enthalten, so dass die dort vorhandenen Strukturen (vgl. oben) für eine Bewegungsauswertung, d.h. Pfaddetektion des Fahrzeugs durch Bildverarbeitung herangezogen werden. Der dazu bevorzugt verwendete untere Bildausschnitt des Abbildes der Umgebung auf dem Sensor 5a erlaubt dies in günstiger Weise, da der beobachtete Bereich den Untergrund der Straße umfasst, der wiederum Strukturen (Linien etc.) enthält, die eine einfache Bestimmung des Pfades bzw. eine Abweichung davon und/oder die Bestimmung der Längs- und Quergeschwindigkeiten erlauben.
  • Der dritte und vierte Bereich 5c, 5d liegen jeweils am linken und rechten seitlichen Rand außerhalb der mittleren Bereiche 5a und 5b. Wie oben bereits beschrieben, werden die Bereiche 5c, 5d für die stereoskopische Auswertung herangezogen. Desweiteren eignen sie sich auch für die Überwachung des Totenwinkels sowie der Bestimmung einer Drehung (Winkel und Winkelgeschwindigkeit) des Fahrzeugs mittels Bildverarbeitungsmethoden.
  • Das Linsensystem ist vorliegend (vgl. 3 und 4) mit unabhängigen Linsenteilsystemen 4a, 4b, 4c, 4d ausgestaltet ist, um auf dem bildgebenden Sensor 5 die Umgebung in den drei bzw. vier optisch unterschiedlichen Bereichen 5a, 5b, 5c, 5d zu projizieren.
  • Insbesondere der Abstand A der Bereich 5c und 5d voneinander ist von großer Bedeutung für die stereoskopische Auswertung anhand von sequentiell gespeicherten Umgebungsbildern bzw. deren Daten aus dem Sensor. Den vorliegend wird eine quasi stereoskopische Auswertung mittels einer einzigen Kamera anhand von unterschiedlichen Kamerapositionen (aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs) durchgeführt. Je größer dieser Abstand A ist, desto besser bzw. genauer ist die anschließende Auswertung. Der Unterschied zwischen den zwei Bereichen 5c, 5d des Abbildes der Umgebung U auf dem Sensor 5 wird dabei verwendet, um Winkelunterschiede der in den Bereichen beobachteten Objekte zu bestimmen und aus diesen eine Pixelverschiebung zu berechnen. Der Abstand A der zwei Bereiche an sich zu einander ist bekannt und für die weitere rechnerische Auswertung wichtig.
  • Um den Abstand zu vergrößern, weist das Linsensystem 4' bzw. jeweilige Linsenteilsystem 4'c, 4'd Spiegel 9c, 9d und 10c, 10d zur Vergrößerung des virtuellen Abstands der optischen Bereiche für die stereoskopische Auswertung (vgl. 4) auf. Somit wird eine Erhöhung der Auflösung der Stereoskopie erreicht.

Claims (4)

  1. Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, so dass dieses Bild dem Fahrer angezeigt und für weitere Auswertungen herangezogen werden kann, mit einer einzigen digitalen Kamera zur Aufnahme der Umgebung, die ein Linsensystem und einen einzigen bildgebenden Sensor umfasst, wobei das Linsensystem eine Weitwinkel-Abbildung der Umgebung auf den Sensor projiziert, mit einer Anzeige zur Anzeige der von der Kamera aufgenommenen und durch das Linsensystem auf dem Sensor projizierten Umgebung für den Fahrer sowie mit einer Datenverarbeitung für die Bearbeitung der vom bildgebenden Sensor stammenden Daten für weitere Auswertungen, wobei das Linsensystem mit drei unabhängigen Linsenteilsystemen ausgestaltet ist, um auf dem bildgebenden Sensor die Umgebung als drei optisch unterschiedliche Bereiche zu projizieren, von denen ein erster Bereich mit der Fahrer-Anzeige verknüpft ist, und von denen der zweite und dritte Bereich für eine stereoskopische Auswertung mit der Datenverarbeitung verknüpft sind, das Linsensystem mit einem weiteren Linsenteilsystem ausgestaltet ist, um auf dem bildgebenden Sensor die Umgebung mit einen zusätzlichen optischen Bereich zu projizieren und der zusätzliche Bereich für Auswertungen zur Bewegungsdetektion mit der Datenverarbeitung verknüpft ist, die Bereiche für weitere Auswertungen im Randbereich des bildgebenden Sensors angeordnet sind und der linke und rechte seitliche Randbereich für die stereoskopische Auswertung und der untere Randbereich für die Bewegungsdetektion mit der Datenverarbeitung verknüpft sind.
  2. Weitwinkelbildgebungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der mittlere Bereich mit der Fahrer-Anzeige verknüpft ist.
  3. Weitwinkelbildgebungssystem nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Linsensystem Prismen und/oder Spiegel zur Vergrößerung des virtuellen Abstands der optischen Bereiche für die Auswertung aufweist.
  4. Weitwinkelbildgebungssystem nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitung einen Zwischenspeicher für die Daten des Sensors aufweist, so dass diese sequentiell verarbeitbar sind.
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