EP2934947A1 - Kraftfahrzeug mit kamera-monitor-system - Google Patents

Kraftfahrzeug mit kamera-monitor-system

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Publication number
EP2934947A1
EP2934947A1 EP13789193.3A EP13789193A EP2934947A1 EP 2934947 A1 EP2934947 A1 EP 2934947A1 EP 13789193 A EP13789193 A EP 13789193A EP 2934947 A1 EP2934947 A1 EP 2934947A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
image
camera
motor vehicle
target image
image data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP13789193.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Patrick Heinemann
Michael SCHLITTENBAUER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Publication of EP2934947A1 publication Critical patent/EP2934947A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system

Definitions

  • the invention relates to a motor vehicle comprising at least two cameras spaced apart at least in the longitudinal direction of the vehicle for detecting the vehicle surroundings of the motor vehicle, at least one processing device and at least one display device, wherein the processing device is designed to generate at least one target image from the camera data of the at least two cameras the target image comprises two image areas arranged next to one another, wherein the content of the first image area is determined from the image data of the first camera and the content of the second image area is determined from the image data of the second camera, and wherein the processing device is configured to drive the display device to output the destination image.
  • Camera monitor systems are becoming increasingly important in modern motor vehicles.
  • One of the applications of a camera monitor system is the use of cameras and monitors to replace conventional rearview mirrors.
  • the replacement of a conventional mirror by one or more cameras arranged on the motor vehicle and at least one display device allows a reliable representation of fixed areas of the rear motor vehicle environment, without being dependent on the driver's sitting position.
  • the field of view as well as the display size of objects in the display should be limited to the field of view and the display size when using a con- corresponding to the conventional mirror. Therefore, the camera of the system must be restricted to a certain field of view and often be projected very far above the contour of the vehicle, in order to avoid coverings of the relevant field of view by the contour of the vehicle.
  • the invention is therefore based on the object of specifying a motor vehicle with a contrast improved camera monitor system.
  • the first camera is a rear-view camera for imaging the rear space of the motor vehicle and the second camera is a side camera for wide-angle detection of a side of the motor vehicle zone, the target image in the first image area a fixed predetermined solid angle of the rear-view camera and in the second image area a fixed predetermined solid angle of the side camera maps, wherein the imaged solid angle of the side camera and the rear camera overlap at least in a zone behind the motor vehicle.
  • the invention is based on the idea that separate cameras are used to image the viewing area of a conventional mirror and to image the blind spot, a common target image being created from the data of both cameras, which in a first area represents the image data of the first camera, which in particular correspond to the field of view of a conventional mirror. These are displayed in a display area which advantageously has the size of the image of a conventional mirror. In an adjacent further area of the target image, a representation of image data of the second camera, which images in particular the blind spot.
  • the target image may be displayed such that the second region is at the location of the image that would correspond to an aspheric region in a conventional mirror.
  • top view cameras which are already present in many modern motor vehicles, can be used.
  • Such top-view cameras are wide-angle cameras, which are commonly used to provide a representation of the automotive environment from above.
  • side cameras which are exclusively associated with the camera-monitor system, which serves as a mirror replacement.
  • the side camera captures a large solid angle.
  • the viewing direction of the camera is substantially perpendicular to the direction of travel of the motor vehicle.
  • the camera can also be arranged very close to the vehicle contour or integrated into it, without covering significant parts of the imaged solid angle of vehicle parts. Since the lateral area of the motor vehicle is already covered by the side cameras, it is possible to lay the rear-view camera in the rear area of the motor vehicle. This is especially advantageous since the rear-view camera can be arranged closer to the contour of the motor vehicle in this case, without parts of the motor vehicle covering large parts of the solid angle represented by the rear-view camera.
  • a camera which is arranged at the rear of the motor vehicle can be easily integrated into the vehicle geometry. In this case, no parts of the motor vehicle are arranged in the solid angle imaged by the camera, although the camera is not necessarily spaced from the vehicle contour. For example, integration of the rear-view camera in the rear lights is possible.
  • a side camera, a rear camera and a display device are arranged on at least one side of the motor vehicle. These three components communicate with a processing device that processes the image data of the two cameras and displays a target image on the display device.
  • the target image is divided into two adjacent image areas.
  • a first image area which may for example be larger than the second image area
  • an image determined from the data of the rear-view camera is displayed. This image can correspond in particular to the solid angle in the rear space of the motor vehicle depicted by a conventional mirror.
  • the angular range recorded by the rear-view camera can be greater than the angular range shown in the first image area.
  • each pixel corresponds to a solid solid angle.
  • the solid angle region to be displayed has a fixed position in relation to the motor vehicle.
  • a choice of the solid angle can be done for example by a fixed specification of the pixels to be displayed the rear view camera.
  • the display device can be designed so that its resolution is so great, that the number of pixels in height and width in the first image area corresponds exactly to the height and width of the image section of the image of the rear-view camera.
  • the area of the image of the rear-view camera to be displayed can also be scaled in order to adapt the image to the size and resolution of the first area.
  • the processing device adds a second image area arranged next to it to the first image area. Image data of the side camera are shown in this second image area.
  • the side camera images a large solid angle, in particular in the horizontal direction. This is advantageous on the one hand, since in this case the side camera can additionally be used as a top-view camera, on the other hand it is thus possible to arrange the camera essentially perpendicular to the body surface. This allows the camera to be placed very close to the body contour without the body covering large parts of the solid angle depicted by the camera.
  • a large imaged angle range of the side camera also means that only a portion of the imaged solid angle is relevant for a system that is to map the vehicle rear space.
  • the processing device now selects those pixels which correspond to a blind spot to be displayed in the second image area.
  • This blind spot corresponds to an area that is neither depicted in the first image area nor easily visible to the driver.
  • the side camera it should be noted that due to the fact that large angular ranges are to be imaged here, it is possible that the image is not gnomonic. In this case, the image section corresponding to a desired solid angle section is not necessarily rectangular.
  • the processing device when processing the image data of the side camera, ie the generation of the second image area, it is possible that the processing device calculates a generally rectangular second image area from a non-rectangular image area of the side camera. Such a calculation is, however, with known methods of image processing , in particular the equalization of images, easily possible.
  • the second image area also applies to the second image area, that this one zone of the environment of the motor vehicle depicts, which has a fixed position with respect to the motor vehicle. This situation also corresponds to a fixed amount of pixels in the case of a non-nomonic mapping. A once defined selection of the image area to be processed and the processing can thus always be used without any change in order to calculate the second image area.
  • the image of a left and a right display device which replace a left or right conventional mirror, a common processing device for all cameras that are used for data acquisition, is used.
  • a single rear-view camera on the vehicle to be used for generating two target images, one for the left rear space and one for the right rear space.
  • the same camera can be used for generating an image corresponding to an interior rearview mirror.
  • the receiving angle of the side camera in the horizontal plane is greater than 90 °, in particular greater than 120 °.
  • Larger pickup angles generally allow the side camera to be steered at a steeper angle to the direction of travel without leaving much of the back space unaltered.
  • a steeper angle to the direction of travel has the particular advantage that the camera can be arranged closer to the vehicle contour or integrated into it without covering large parts of the image area of parts of the motor vehicle.
  • Large shooting angles also have the advantage that the side camera can also be used as a top view camera in addition to being used in a virtual mirror. It can be used in particular fish-eye optics, alternatively, however, is the use of a wide-angle or. Super wide-angle optics possible.
  • the imaged angle of the side camera ie the angle which is represented in the second image area of the target image, can be less than 90 °, in particular less than 60 °, in particular less than 45 ° in the horizontal plane be.
  • the essential goal is to achieve that the blind spot can be displayed in a way that allows significant details to be recognized.
  • An image of large angular ranges, in particular greater than 90 ° is not useful for a use for mapping the back space.
  • a mapping of large angular ranges would also mean that either a very large second image area must be used or that the representation of the second image area is heavily distorted.
  • the angle range which is difficult for the driver to see and which is not shown in the first image area, is generally already imaged with an imaging angle of less than 45 ° in a horizontal plane.
  • a virtual rearview mirror it is advantageous if the size of the image areas is fixed. On the one hand, legal requirements can be met reliably, and on the other hand, it is possible to reliably achieve an optimum viewing area with such fixed image areas. Especially dealing with safety-relevant systems of a motor vehicle should be as simple and intuitive. If, in the case of a virtual rearview mirror, both the solid angles shown for each of the two image areas, ie also the size of the image areas, are fixed, the complete image calculation can be fixed. This means that the same operations are always applied to the image data of the camera images in order to get from the two camera images to the target image. Thus, the calculation of the target image is particularly simple and therefore particularly robust.
  • the resulting image in the second image area may be heavily distorted.
  • the blind spot is to be displayed in this area.
  • this dead angle is a border area of the image and thus particularly distorted. This leads in particular to a strong distortion of vertical lines, which does not correspond to the viewing habits of humans, in particular when imaging moving objects. Therefore, it is advantageous if the processing device is designed to equalize the image data of the side camera is. Also, this calculation is particularly simple at a fixed predetermined imaged solid angle and a fixed size of the second image area.
  • a weighted sum over a few pixels of the data of the side camera can be formed, wherein the weighting factors are fixed.
  • the angle range of the blind spot angle can be much larger than the angle range corresponding to a conventional rear view mirror, which is shown in the first image area. If, in addition, each pixel now corresponds to a solid-angle region of similar size in both regions, then the second image region would have to have a larger dimension than the first image region. This would lead to a very large display device.
  • less information is normally required for the driver than in the area mapped by a conventional rearview mirror.
  • the processing device is designed to generate the image data of the second image area for compression of the image data of the side camera in the horizontal direction. While this results in less overall information being presented about the blind spot, the information is sufficient to easily determine that, for example, a second motor vehicle is in the blind spot.
  • the processing device is designed to generate a marking in the target image which marks the boundary between the two image regions.
  • a marking makes it easier for the driver to distinguish between the two image areas. This always makes it clear which area of the target image corresponds to the image of a conventional rearview mirror, and which area displays image data from the blind spot.
  • This is advantageous for two main reasons. On the one hand recognizes the driver in this case immediately when another object that moves both relative to their own motor vehicle and relative to the environment, in the blind spot. Since objects in the blind spot are either close behind the vehicle or already next to the vehicle, detection of such objects, especially when changing lanes, is essential. On the other hand, the driver is clearly informed by this marking that the display in the second image area is recorded at a different angle and possibly distorted. With this, distances are perceived differently.
  • a virtual rearview mirror of the motor vehicle according to the invention is a safety-relevant system. Therefore, it is advantageous here if this system is as simple as possible and has separate display elements.
  • the motor vehicle may have two side cameras arranged laterally on the motor vehicle, one of the side cameras being arranged on the left in the direction of travel and the other on the right in the direction of travel of the motor vehicle. In this case, blind spots can be imaged both left and right of the motor vehicle.
  • the vehicle may also have two display devices, and the processing device may be designed to generate a first target image, to drive the first display device to display the first target image, to generate a second target image, and to drive the second display device to display the second target image, wherein the second image area of the first target image image data of the first side camera and the second image area of the second target image image data of the second side camera maps.
  • the motor vehicle may also have two display devices and two processing devices, wherein the first processing device may be designed to generate a first target image and to drive the first display device to display the first target image, wherein the second image area of the first target image images image data of the first side camera and the second processing device for generating a second target image and for driving the second display device for displaying the second target image on the second display device, the second image area of the second target image image data of the second Side camera images.
  • the first processing device may be designed to generate a first target image and to drive the first display device to display the first target image
  • the second image area of the first target image images image data of the first side camera and the second processing device for generating a second target image and for driving the second display device for displaying the second target image on the second display device, the second image area of the second target image image data of the second Side camera images.
  • the field of view of a conventional exterior mirror, which is to be imaged by a virtual rearview mirror of the motor vehicle according to the invention is limited on one side substantially by a rectilinear extension of the vehicle side.
  • Such an area can be reproduced particularly well if the motor vehicle has two rear-view cameras, wherein the first image area of the first destination image images image data of the first rear-view camera and the first image area of the second destination image images image data of the second rear-view camera.
  • Fig. 2 shows another embodiment of an inventive
  • FIG. 3 shows a third embodiment of a motor vehicle according to the invention
  • 4 shows a motor vehicle with the necessary viewing areas of a conventional mirror
  • 5 is a schematic representation of the viewing angles when using a camera with position and viewing angle of a conventional mirror
  • FIG. 6 shows the generated image for a driving situation with the camera field of view of FIG. 5, FIG.
  • FIG. 7 shows a schematic illustration of the viewing angle of a camera with extended angular range
  • FIG. 8 shows the same driving situation as illustrated in FIG. 6, but with the camera angle shown in FIG. 7 taken
  • Fig. 9 is a schematic representation of the acceptance angle of the cameras in a motor vehicle according to the invention.
  • FIG. 10 shows the same traffic situation as shown in FIGS. 6 and 8, but taken with the camera angles shown in FIG. 9.
  • the motor vehicle comprises two display devices 2, 3, two side cameras 5, 8, two rear-view cameras 4, 7 and two processing devices 6, 9.
  • the generation of the target image is based on the example of the left processing strand, the Target image on the display device 2 is explained. However, the following explanation also applies to the generation of the target image for the display device 3.
  • the processing device 6 communicates with the rear-view camera 4 and the side camera 5, and the display device 2.
  • In the schematic representation in Fig. 1 is a direct communication between the processing device. 6 and the other components shown. Alternatively, however, it is also possible for such a connection to take place via an in-vehicle bus, for example a CAN bus.
  • the processing device 6 receives image data of the back-space camera 4 and the side camera 5, calculates a target image, and controls the display device 2 to represent the target image.
  • the target image consists of two regions, wherein the first image region is calculated from data from the back-space camera 4 and the second image region is calculated from data from the side camera 5.
  • the processing device also inserts a marker between the two regions of the image.
  • the target image thus consists of a first image area, a marker and a second image area.
  • the rear-view camera 4 accommodates an angular range which is greater than the angular range which is required to image a region imaged by a conventional exterior mirror. This will be explained in more detail later with reference to FIGS. 9 and 10.
  • the image data of this recording are supplied to the processing device 6. Since the rear-view camera 4 does not have too large recording angles, the image of the rear-view camera 4 is not or hardly distorted. Therefore, the processing of the image data of the rear-view camera 4 in the processing device 6 is limited to that image data corresponding to the solid angle which would be imaged by a conventional rearview mirror be transmitted in the first image area.
  • the processing device 6 which adjusts the resolution of the utilized section of the image data of the rear-view camera 4 to the resolution of the area of the display device 2 that is available for displaying the first image area.
  • the side camera 5 provides the processing device 6 with image data that is used to calculate the second image area.
  • the side camera 5 is designed as a camera with a fisheye lens.
  • the viewing direction of the camera is substantially perpendicular to the body of the motor vehicle.
  • the image area that corresponds to the blind spot is thus at the left edge of the image of the side camera 5.
  • a mere copying and / or scaling of the left part of the image of the camera to calculate the second image area would lead to a highly distorted image in which the pictured horizontal angle range at the top and bottom of the image is larger than in the middle. Therefore, the image of the side camera 5 should be equalized by the processing means 6.
  • the solid angle of the dead angle to be imaged in the second image region is greater than the solid angle to be imaged in the first spatial region. If these solid angles were represented identically, the second image area would thus have to be substantially wider than the first image area.
  • the first image area includes the information that a conventional rearview mirror shows. The second image area is only intended to determine if there are other moving objects in the blind spot. Therefore, the equalized image of the side camera 5 is additionally horizontally compressed before being transferred to the second image area.
  • the equalization of the image of the side camera 5, the horizontal compression and any necessary resolution adjustment can be summarized by a single pixel of the image of the side camera 5 is selected for each pixel of the second image area.
  • we calculated for each pixel of the second image area its weighted sum of several points of the image of the side camera 5. Since in the second image area always the same angular section of the image of the camera 5 is to be shown and the area is always the same size once determined point coordinates and weighting factors can always be reused. Thus, no complex operations are necessary for the calculation of the target image, but for each pixel of the first and second image area, only a weighted sum has to be formed for a few points of the image data of the back camera 4 or the side camera 5.
  • Fig. 2 shows another embodiment of a motor vehicle.
  • a common processing device 10 is used for the calculation of the target image for the left-hand display device 2 and the left-hand display device 3.
  • the processing device 10 the signals of the left and right side camera 5, 6 and the left and right rear view camera 4, 7 out.
  • the processing device 10 calculates a target image from the data of the left cameras 4, 5, and drives the left display device 2 to display that image, and calculates another target image from the data of the right cameras 7, 8, and drives the display device 3 to display it.
  • the calculation of the target images is carried out as described for FIG.
  • a common processing device is particularly useful if in the motor vehicle already a processing device is present, which is used for example for the data processing of driver assistance systems. Frequently, the construction of a motor vehicle is simpler and less expensive if a common processing device is used for many computing tasks.
  • Fig. 3 shows a third embodiment of a motor vehicle with a virtual mirror.
  • the essential difference from the motor vehicle of FIG. 2 is that the data of a rear-view camera 11 are used here for the calculation of both target images.
  • a first target image is calculated from the data of the side camera 4 and a partial image of the back-space camera 1 and displayed on the display device 2
  • another target image is calculated from the image data of the side camera 8 and another partial image of the rear-view camera 11 and displayed on the display device 3.
  • zones in the environment of a motor vehicle have to be imaged as a minimum requirement by a virtual mirror.
  • zones 13 and 14 essentially correspond to the areas which would be visible with a conventional rearview mirror.
  • These zones 13, 14 are intended be imaged analogously to a picture with a conventional mirror.
  • FIG. 5 shows schematically the viewing angles of a camera-monitor system, which mimics the function of a conventional mirror.
  • the camera 16 is arranged here somewhat spaced from the body, in order to prevent the body from covering large parts of the image area.
  • the direction of travel of the motor vehicle 1 is designated.
  • At least the zone 13 should be displayed, whereby the display size of objects in the display should be analogous to the conventional mirror. This is done in that the receiving angle 23 of the camera 16 is selected to be correspondingly narrow.
  • the blind spot 15 is not displayed and is not easy to see by the driver.
  • the driver as well as when using a conventional mirror, missing important information.
  • the camera In order to map the zone 13 through the camera 16, on the other hand, it is necessary that the camera is arranged in the front region of the vehicle and is relatively far apart from the body. Both can be detrimental to the air resistance and the design of the motor vehicle.
  • FIG. 6 shows an image 19 of a traffic situation determined by the virtual rearview mirror from FIG. 5.
  • a motor vehicle 20 can be seen, which drove at some distance behind the own motor vehicle.
  • Another motor vehicle that is in the blind spot can not be seen in FIG. 6, since the virtual rearview mirror of FIG. 5 does not allow imaging of the blind spot.
  • FIG. 7 shows the receiving angles of a motor vehicle 1 with a camera arranged at a distance in the front region and from the body.
  • the dead angle 15 is detected here in the field of view 24 of the camera since the area 24 recorded by the camera 16 has a substantially larger angle in the horizontal direction than that of the camera 16 in FIG Image of the camera 16 in FIG. 7, which has already been described above in the traffic situation already described, is shown in FIG.
  • the motor vehicle 22 can be seen.
  • the representation of the motor vehicle 20 is substantially smaller here than in FIG. 6, although the image 21 is already noticeably wider. This is attributable to the substantial enlargement of the horizontal opening angle of the camera 16 of FIG.
  • the opening angle of the imaged area 24 of the camera 16 in Fig. 7 is about three times as large. This is necessary to map the relatively large blind spot. However, this leads to a drastic reduction of the presentation, which is undesirable and not allowed in all countries. An enlargement of the recording angle 16 of the camera as shown in FIG. 7 would thus be possible only with a substantial enlargement of the display device.
  • the portion of the field of view of the camera 24 which corresponds to the blind spot 15 can be compressed and / or distorted in the processing device. For a more compact representation is possible, but it is still a placement of the camera in the front and far outside of the body necessary. As already described, this is disadvantageous for the design and the air resistance of the motor vehicle.
  • FIG. 9 shows the angles which are formed in a motor vehicle in which a wide-angle side camera and a rear-view camera arranged in the rear area of the vehicle are used to generate the image of a virtual mirror.
  • the area to be imaged at least 13 lies here in the imaging area of the rear-view camera 4.
  • the rear-view camera 4 actually has a larger recording angle, but only the points corresponding to the spatial angle 17 to be recorded are used. These points are shown in a first image area 26 shown in FIG.
  • the first image area 26 is as large as the image 19 of a conventional rearview mirror or a corresponding camera monitor system.
  • the side camera 5, which is also used in the motor vehicle 1 as a top-view camera records a wide-angled image of the zone 18 located laterally of the motor vehicle.
  • the blind spot 15 lies within this zone. From the image data of the camera 5, which represent a recording of the entire zone 18, the image area corresponding to the blind spot 15 is calculated as already described. This area is also straightened and compressed in a horizontal direction. This second image area 27 is likewise shown in FIG. 10. Thus, on the display device, a target image 25 is output which is formed from the first image area 26, which substantially reproduces the image of a conventional rearview mirror, a marker 28 and a second image area 27, which reproduces the dead angle image data. With this image, the advantages of a conventional camera-monitor system as shown in Figs. 5 and 6 and the advantages of a camera-monitor system having a wider imaging angle as shown in Figs. 7 and 8 are simultaneously achieved. In addition, both the rear-view camera 4 and the side camera 5 can be integrated into the vehicle silhouette. This allows lower air resistance to be achieved and opens up new design possibilities.

Abstract

Kraftfahrzeug (1) umfassend mindestens zwei zumindest in Längsrichtung des Fahrzeugs voneinander beabstandete Kameras (4, 5, 7, 8, 11) zur Erfassung des Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs (1), mindestens eine Verarbeitungseinrichtung (6, 9, 10) sowie mindestens eine Anzeigeeinrichtung (2, 3), wobei die Verarbeitungseinrichtung (6, 9, 10) zur Erzeugung mindestens eines Zielbilds (25) aus den Kameradaten der mindestens zwei Kameras (4, 5, 7, 8, 11) ausgebildet ist, wobei das Zielbild (25) zwei nebeneinander angeordnete Bildbereiche (26, 27) umfasst, wobei der Inhalt des ersten Bildbereichs (26) aus den Bilddaten der ersten Kamera (4, 7, 11) und der Inhalt des zweiten Bildbereichs (27) aus den Bilddaten der zweiten Kamera (5, 8) ermittelt wird, und wobei die Verarbeitungseinrichtung (6, 9, 10) zur Ansteuerung der Anzeigevorrichtung (2, 3) zur Ausgabe des Zielbilds (25) ausgebildet ist, wobei die erste Kamera (4, 7, 11) eine Rückraumkamera zur Abbildung des Rückraums des Kraftfahrzeugs ist und die zweite Kamera (5, 8) eine Seitenkamera zur weitwinkligen Erfassung einer seitlich des Kraftfahrzeugs gelegenen Zone ist, wobei das Zielbild im ersten Bildbereich (26) einen fest vorgegebenen Raumwinkel der Rückraumkamera (4, 7, 11) und im zweiten Bildbereich (27) einen fest vorgegebenen Raumwinkel der Seitenkamera (5, 8) abbildet, wobei der abgebildete Raumwinkel der Seitenkamera (5, 8) und der Rückraumkamera (4, 7, 11) zumindest in einer Zone hinter dem Kraftfahrzeug überlappen.

Description

Kraftfahrzeug mit Kamera-Monitor-System
Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug umfassend mindestens zwei zumindest in Längsrichtung des Fahrzeugs voneinander beabstandete Kameras zur Erfassung des Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs, mindestens eine Verarbeitungseinrichtung sowie mindestens eine Anzeigeeinrichtung, wobei die Verarbeitungseinrichtung zur Erzeugung mindestens eines Zielbildes aus den Kameradaten der mindestens zwei Kameras ausgebildet ist, wobei das Zielbild zwei nebeneinander angeordnete Bildbereiche umfasst, wobei der Inhalt des ersten Bildbereichs aus den Bilddaten der ersten Kamera und der Inhalt des zweiten Bildbereichs aus den Bilddaten der zweiten Kamera ermittelt wird, und wobei die Verarbeitungseinrichtung zur Ansteuerung der Anzeigevorrichtung zur Ausgabe des Zielbilds ausgebildet ist.
Kamera-Monitor-Systeme gewinnen in modernen Kraftfahrzeugen zunehmend an Bedeutung. Eine der Anwendungen eines Kamera-Monitor- Systems ist der Einsatz von Kameras und Monitoren, um konventionelle Rückspiegel zu ersetzen. Das Ersetzen eines konventionellen Spiegels durch eine oder mehrere am Kraftfahrzeug angeordnete Kameras sowie mindestens eine Anzeigeeinrichtung erlaubt eine zuverlässige Darstellung fester Bereiche des hinteren Kraftfahrzeugumfelds, ohne von der Sitzposition des Fahrers abhängig zu sein. Unter gewissen Bedingungen können durch außen am Kraftfahrzeug angeordnete Kamera-Monitor-Systeme auch im Außenbereich des Kraftfahrzeugs angeordnete Spiegel vermieden werden. Dies ist insbesondere in Bezug auf eine Optimierung des Luftwiderstands sowie ein ansprechendes Design des Kraftfahrzeugs vorteilhaft.
Aus Sicherheitsgründen sowie aufgrund von gesetzlichen Vorgaben in einigen Ländern sollen das Sichtfeld sowie die Darstellungsgröße von Objekten im Display dem Sichtfeld und der Darstellungsgröße bei Nutzung eines kon- ventionellen Spiegels entsprechen. Daher muss die Kamera des Systems auf einen bestimmten Sichtbereich eingeschränkt werden und häufig sehr weit über die Fahrzeugkontur herausragend befestigt werden, um Verde- ckungen des relevanten Sichtbereichs durch die Fahrzeugkontur zu vermeiden.
Bei Beschränkung des Sichtbereichs auf den Sichtbereich, der dem Sichtbereich eines konventionellen Spiegels entspricht, existiert ein großer toter Winkel, der weder durch Kopfdrehung des Fahrers noch durch die Kamera abgedeckt wird. Zudem werden durch die Notwendigkeit, Kameras an äußersten Punkten des Fahrzeuges anzuordnen die Vorteile der Nutzung eines Kamera-Monitor-Systems gegenüber konventionellen Spiegeln nämlich die Verbesserung der Aerodynamik und die bessere Designverträglichkeit in ihrer Wirkung stark reduziert.
Es ist zwar möglich, den toten Winkel dadurch zu verkleinern, dass der Sichtbereich der Kamera erweitert wird, dies führt jedoch zu einer sicherheitskritischen Verkleinerung der Bildinhalte. Auch trägt diese Lösung nicht zu einer Verbesserung der Aerodynamik oder zu einer besseren Designverträglichkeit bei.
Der Erfindung liegt also die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug mit einem demgegenüber verbesserten Kamera-Monitor-System anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art die erste Kamera eine Rückraumkamera zur Abbildung des Rückraums des Kraftfahrzeugs ist und die zweite Kamera eine Seitenkamera zur weitwinkligen Erfassung einer seitlich des Kraftfahrzeugs gelegenen Zone ist, wobei das Zielbild im ersten Bildbereich einen fest vorgegebenen Raumwinkel der Rückraumkamera und im zweiten Bildbereich einen fest vorgegebenen Raumwinkel der Seitenkamera abbildet, wobei der abgebildete Raumwinkel der Seitenkamera und der Rückraumkamera zumindest in einer Zone hinter dem Kraftfahrzeug überlappen. Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, dass zur Abbildung des Sichtbereichs eines konventionellen Spiegels und zur Abbildung des toten Winkels getrennte Kameras genutzt werden, wobei ein gemeinsames Zielbild aus den Daten beider Kameras erstellt wird, das in einem ersten Bereich die Bilddaten der ersten Kamera darstellt, die insbesondere dem Sichtfeld eines konventionellen Spiegels entsprechen. Diese werden in einem Anzeigebereich dargestellt, der vorteilhaft die Größe des Bildes eines konventionellen Spiegels aufweist. In einem danebenliegenden weiteren Bereich des Zielbildes erfolgt eine Darstellung von Bilddaten der zweiten Kamera, die insbesondere den toten Winkel abbildet.
In dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug ist eine für den Fahrer besonders intuitive Darstellungsmöglichkeit der Informationen über den Fahrzeugrückraum möglich. So kann das Zielbild beispielsweise so dargestellt werden, dass der zweite Bereich sich an der Stelle des Bildes befindet, das bei einem konventionellen Spiegel einem asphärischen Bereich entsprechen würde.
Als Seitenkameras können vorteilhafterweise sogenannte Top View- Kameras, die in vielen modernen Kraftfahrzeugen ohnehin vorhanden sind, genutzt werden. Solche Top View-Kameras sind Weitwinkelkameras, die üblicherweise genutzt werden, um eine Darstellung des Kraftfahrzeugumfelds von oben zu ermöglichen. Alternativ ist es aber selbstverständlich auch möglich, Seitenkameras, die ausschließlich dem Kamera-Monitor-System, das als Spiegelersatz dient, zugeordnet sind, zu nutzen. Um eine gute Abdeckung des toten Winkels zu erreichen ist es jedoch auch hier vorteilhaft,' wenn die Seitenkamera einen großen Raumwinkel aufnimmt. Insbesondere bei der Mitbenutzung von Top-View-Kameras ist es vorteilhaft, wenn die Blickrichtung der Kamera im Wesentlichen senkrecht zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs steht. In diesem Fall kann die Kamera auch sehr nah an der Fahrzeugkontur angeordnet oder in diese integriert sein, ohne dass wesentliche Teile des abgebildeten Raumwinkels von Fahrzeugteilen verdeckt werden. Da der seitliche Bereich des Kraftfahrzeugs bereits von den Seitenkameras erfasst ist, ist es möglich, die Rückraumkamera in den hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs zu verlegen. Dies ist vor allem vorteilhaft, da die Rückraumkamera in diesem Fall näher an der Kontur des Kraftfahrzeugs angeordnet werden kann, ohne dass Teile des Kraftfahrzeugs große Teile des durch die Rückraumkamera abgebildeten Raumwinkels verdecken. Beispielsweise kann eine Kamera, die am Heck des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, problemlos in die Fahrzeuggeometrie integriert werden. In diesem Fall sind keine Teile des Kraftfahrzeugs in dem von der Kamera abgebildeten Raumwinkel angeordnet, obwohl die Kamera nicht notwendigerweise von der Fahrzeugkontur beabstandet ist. So ist beispielsweise eine Integration der Rückraumkamera in die Heckleuchten möglich.
Im einfachsten Fall kann vorgesehen sein, dass auf mindestens einer Seite des Kraftfahrzeugs eine Seitenkamera, eine Heckkamera sowie eine Anzeigeeinrichtung angeordnet sind. Diese drei Komponenten kommunizieren mit einer Verarbeitungseinrichtung, die die Bilddaten der beiden Kameras verarbeitet und ein Zielbild auf der Anzeigeeinrichtung darstellt. Das Zielbild ist in zwei nebeneinander angeordnete Bildbereiche eingeteilt. In einem ersten Bildbereich, der beispielsweise größer sein kann als der zweite Bildbereich, wird ein aus den Daten der Rückraumkamera ermitteltes Bild dargestellt. Dieses Bild kann insbesondere dem durch einen konventionellen Spiegel abgebildeten Raumwinkel im Rückraum des Kraftfahrzeugs entsprechen. Der durch die Rückraumkamera aufgenommene Winkelbereich kann größer sein als der im ersten Bildbereich dargestellte Winkelbereich. Um dennoch eine Darstellung zu erreichen, die dem Sichtfeld und der Darstellungsgröße eines konventionellen Spiegels entspricht, wird nur der Teil der Bilddaten genutzt, der einem Raumwinkel entspricht, der durch einen konventionellen Spiegel dargestellt würde. Dies ist leicht möglich, da bei einer digitalen Kamera jeder Pixel einem festen Raumwinkel entspricht. Der darzustellende Raumwinkelbereich weist eine feste Lage im Bezug zum Kraftfahrzeug auf. Damit kann eine Wahl des Raumwinkels beispielsweise durch eine feste Vorgabe der darzustellenden Pixel der Rückraumkamera erfolgen. Die Anzeigeeinrichtung kann so ausgebildet sein, dass ihre Auflösung so groß ist, dass die Anzahl der Pixel in Höhe und Breite im ersten Bildbereich genau der Höhe und Breite des Bildausschnitts des Bilds der Rückraumkamera entspricht. Alternativ kann der darzustellende Bereich des Bilds der Rückraumkamera jedoch auch skaliert werden, um das Bild der Größe und Auflösung des ersten Bereichs anzupassen.
Um das Zielbild zu berechnen, das auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird fügt die Verarbeitungseinrichtung dem ersten Bildbereich noch einen zweiten, daneben angeordneten Bildbereich hinzu. In diesem zweiten Bildbereich sind Bilddaten der Seitenkamera dargestellt. Wie bereits erwähnt ist es vorteilhaft, wenn die Seitenkamera einen großen Raumwinkel, insbesondere in horizontaler Richtung abbildet. Dies ist zum einen vorteilhaft, da in diesem Fall die Seitenkamera zusätzlich als Top-View-Kamera genutzt werden kann, zum anderen ist es damit möglich, die Kamera im Wesentlichen senkrecht zur Karosserieoberfläche anzuordnen. Damit kann die Kamera sehr nah an der Karosseriekontur angeordnet werden, ohne dass die Karosserie große Teile von der Kamera abgebildeten Raumwinkels verdeckt. Ein großer abgebildeter Winkelbereich der Seitenkamera führt jedoch auch dazu, dass nur ein Ausschnitt des abgebildeten Raumwinkels für ein System, das den Fahrzeugrückraum abbilden soll, relevant ist. Die Verarbeitungseinrichtung wählt nun jene Pixel aus, die einem im zweiten Bildbereich darzustellenden toten Winkel entsprechen. Dieser tote Winkel entspricht einem Bereich, der weder im ersten Bildbereich abgebildet ist, noch für den Fahrer leicht einzusehen ist. Insbesondere in Bezug auf die Seitenkamera ist zu beachten, dass es aufgrund der Tatsache, dass hier große Winkelbereiche abgebildet werden sollen, möglich ist, dass die Abbildung nicht gnomonisch ist. In diesem Fall ist der Bildausschnitt, der einem gewünschten Raumwinkelausschnitt entspricht, nicht notwendigerweise rechteckig. Insbesondere bei der Verarbeitung der Bilddaten der Seitenkamera, also der Erzeugung des zweiten Bildbereichs ist es also möglich, dass die Verarbeitungseinrichtung einen in der Regel rechteckigen zweiten Bildbereich aus einem nicht rechteckigen Bildbereich der Seitenkamera berechnet..Eine solche Berechnung ist aber mit bekannten Verfahren der Bildverarbeitung, insbesondere der Entzerrung von Bildern, problemlos möglich. Zudem gilt auch für den zweiten Bildbereich, das dieser eine Zone des Umfelds des Kraftfahrzeugs abbildet, die bezüglich des Kraftfahrzeugs eine feste Lage aufweist. Diese Lage entspricht auch im Fall einer nichtgnomonischen Abbildung einer festen Menge der Pixel. Eine einmal festgelegte Auswahl des zu verarbeitenden Bildbereichs und der Verarbeitung kann also ohne jegliche Veränderung stets genutzt werden, um den zweiten Bildbereich zu errechnen.
Selbstverständlich ist es auch möglich, dass für das Bild einer linken und einer rechten Anzeigevorrichtung, die einen linken bzw. rechten konventionellen Spiegel ersetzen, eine gemeinsame Verarbeitungseinrichtung für alle Kameras, die zur Datengewinnung genutzt werden, genutzt wird. Daneben ist es auch möglich, dass eine einzelne Rückraumkamera am Fahrzeug zur Erzeugung zweier Zielbilder, eines für den linken Rückraum und eines für den rechten Rückraum, genutzt wird. Die gleiche Kamera kann des Weiteren selbstverständlich für die Erzeugung eines Bildes, das einem Innenrückspiegel entspricht genutzt werden.
Es ist vorteilhaft, wenn der Aufnahmewinkel der Seitenkamera in der horizontalen Ebene größer als 90°, insbesondere größer als 120° ist. Größere Aufnahmewinkel erlauben es generell, die Seitenkamera in einen steileren Winkel zur Fahrtrichtung auszurichten, ohne dass große Teile des Rückraums unabgebildet bleiben. Wie oben beschrieben hat ein steilerer Winkel zur Fahrtrichtung vor allem den Vorteil, dass die Kamera näher an der Fahrzeugkontur angeordnet bzw. in diese integriert werden kann, ohne dass große Teile des Bildbereichs von Teilen des Kraftfahrzeugs verdeckt werden. Große Aufnahmewinkel haben zudem den Vorteil, dass die Seitenkamera neben der Verwendung in einem virtuellen Spiegel auch als Top View- Kamera genutzt werden kann. Es können insbesondere Fischaugenoptiken genutzt werden, alternativ ist jedoch auch die Nutzung einer Weitwinkelbzw. Superweitwinkeloptik möglich.
Der abgebildete Winkel der Seitenkamera, d. h. der Winkel der im zweiten Bildbereich des Zielbildes dargestellt wird, kann in der horizontalen Ebene kleiner als 90°, insbesondere kleiner als 60°, im Speziellen kleiner als 45° sein. Wesentliches Ziel ist es zu erreichen, dass der tote Winkel in einer Art darstellbar ist, dass wesentliche Details erkannt werden können. Eine Abbildung von großen Winkelbereichen, insbesondere größer als 90° ist für eine Verwendung zur Abbildung des Rückraums nicht sinnvoll. Eine Abbildung großer Winkelbereiche würde zudem dazu führen, dass entweder ein sehr großer zweiter Bildbereich genutzt werden muss oder dass die Darstellung des zweiten Bildbereichs stark verzerrt ist. Der für den Fahrer schwer einzusehende und im ersten Bildbereich nicht gezeigte Winkelbereich ist in der Regel bereits mit einem Abbildungswinkel von weniger als 45° in horizontaler Ebene abzubilden.
Für einen virtuellen Rückspiegel ist es vorteilhaft, wenn die Größe der Bildbereiche fest vorgegeben ist. Zum einen können damit zuverlässig gesetzliche Vorgaben erfüllt werden, zum anderen kann mit solchen fest vorgegebenen Bildbereichen zuverlässig ein Optimum des Sichtbereichs erreicht werden. Gerade ein Umgang mit sicherheitsrelevanten Systemen eines Kraftfahrzeugs sollte möglichst einfach und intuitiv sein. Sind bei einem virtuellen Rückspiegel sowohl die dargestellten Raumwinkel für jeden der beiden Bildbereiche, also auch die Größe der Bildbereiche fest vorgegeben, so kann die vollständige Bildberechnung fest vorgegeben sein. Dies bedeutet, dass stets die gleichen Operationen auf die Bilddaten der Kamerabilder angewandt werden, um von den beiden Kamerabildern zu dem Zielbild zu gelangen. Damit ist die Berechnung des Zielbildes besonders einfach und damit auch besonders robust.
Insbesondere bei der Verwendung von Fischaugenlinsen für die Seitenkamera kann das resultierende Bild im zweiten Bildbereich stark verzerrt sein. Für den virtuellen Rückspiegel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs soll in diesem Bereich der tote Winkel dargestellt werden. Dieser tote Winkel ist jedoch ein Randbereich der Abbildung und damit besonders stark verzerrt. Dies führt insbesondere zu einer starken Verzerrung vertikaler Linien, die insbesondere bei der Abbildung bewegter Objekte nicht den Sehgewohnheiten des Menschen entspricht. Daher ist es vorteilhaft, wenn die Verarbeitungseinrichtung zur Entzerrung der Bilddaten der Seitenkamera ausgebildet ist. Auch diese Berechnung ist bei einem fest vorgegebenen abgebildeten Raumwinkel und einer fest vorgegebenen Größe des zweiten Bildbereichs besonders einfach. In diesem Fall kann für jeden Pixel des Zielbilds im zweiten Bildbereich eine gewichtete Summe über einige wenige Pixel der Daten der Seitenkamera gebildet werden, wobei die Gewichtungsfaktoren fest vorgegeben sind. Alternativ ist es jedoch auch möglich, das Bild der Seitenkamera zunächst zu entzerren und anschließend den Bildausschnitt, der im zweiten Bildbereich des Zielbilds dargestellt wird auszuwählen.
Der Winkelbereich des toten Winkels kann wesentlich größer sein als der Winkelbereich, der einem konventionellen Rückspiegel entspricht, und der im ersten Bildbereich dargestellt ist. Soll nun weiterhin jeder Pixel einem in beiden Bereichen ähnlich großen Raumwinkelbereich entsprechen, so müsste der zweite Bildbereich eine größere Abmessung haben als der erste Bildbereich. Dies würde zu einer sehr großen Anzeigevorrichtung führen. Im Bereich des toten Winkels ist jedoch normalerweise weniger Information für den Fahrer notwendig als im Bereich, der durch einen konventionellen Rückspiegel abgebildet wird. Für einen Fahrer des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs ist es insbesondere wichtig zu wissen ob sich im toten Winkel weitere Objekte, insbesondere weitere Kraftfahrzeuge befinden. Es kann daher vorteilhaft sein, wenn die Verarbeitungseinrichtung zur Erzeugung der Bilddaten des zweiten Bildbereichs zur Stauchung der Bilddaten der Seitenkamera in horizontaler Richtung ausgebildet ist. Dies führt zwar dazu, dass insgesamt weniger Informationen über den toten Winkel wiedergegeben werden, die Informationen sind jedoch ausreichend, um leicht festzustellen, dass sich beispielsweise ein zweites Kraftfahrzeug im toten Winkel befindet.
Es ist besonders vorteilhaft, wenn die Verarbeitungseinrichtung zur Erzeugung einer Markierung im Zielbild, die die Grenze zwischen den beiden Bildbereichen markiert, ausgebildet ist. Eine solche Markierung erleichtert dem Fahrer die Unterscheidung der beiden Bildbereiche. Damit ist stets klar zu erkennen, welcher Bereich des Zielbildes dem Bild eines klassischen Rückspiegels entspricht, und welcher Bereich Bilddaten aus dem toten Winkel anzeigt. Dies ist vor allem aus zwei Gründen vorteilhaft. Zum einen erkennt der Fahrer in diesem Fall sofort wenn sich ein weiteres Objekt, das sich sowohl relativ zum eigenen Kraftfahrzeug als auch relativ zur Umgebung bewegt, im toten Winkel befindet. Da sich Objekte im toten Winkel entweder nahe hinter dem Fahrzeug oder bereits neben dem Fahrzeug befinden, ist eine Erkennung solcher Objekte, insbesondere beim Spurwechsel, essentiell. Zum anderen wird der Fahrer durch diese Markierung klar darauf hingewiesen, dass die Anzeige im zweiten Bildbereich unter einem anderen Winkel aufgenommen und unter Umständen verzerrt dargestellt ist. Damit werden Abstände anders wahrgenommen.
Es ist vorteilhaft, wenn die Ausgabe des Zielbilds auf der Anzeigevorrichtung vollflächig erfolgt. Bei einem virtuellen Rückspiegel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs handelt es sich um ein sicherheitsrelevantes System. Daher ist es hier vorteilhaft, wenn dieses System möglichst einfach aufgebaut ist und separate Anzeigeelemente aufweist.
Es ist möglich, dass das Kraftfahrzeug zwei seitlich am Kraftfahrzeug angeordnete Seitenkameras aufweist, wobei eine der Seitenkameras auf der in Fahrtrichtung linken und die andere auf der in Fahrtrichtung rechten Seite des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. In diesem Fall können tote Winkel sowohl links als auch rechts des Kraftfahrzeugs abgebildet werden. Das Fahrzeug kann zudem zwei Anzeigevorrichtungen aufweisen, und die Verarbeitungsvorrichtung kann zur Erzeugung eines ersten Zielbilds, zur Ansteuerung der ersten Anzeigevorrichtung zur Anzeige des ersten Zielbilds, zur Erzeugung eines zweiten Zielbilds und zur Ansteuerung der zweiten Anzeigevorrichtung zur Anzeige des zweiten Zielbilds ausgebildet sein, wobei der zweite Bildbereich des ersten Zielbildes Bilddaten der ersten Seitenkamera und der zweite Bildbereich des zweiten Zielbildes Bilddaten der zweiten Seitenkamera abbildet.
Alternativ kann das Kraftfahrzeug auch zwei Anzeigevorrichtungen und zwei Verarbeitungsvorrichtungen aufweisen, wobei die erste Verarbeitungsvorrichtung zur Erzeugung eines ersten Zielbilds und zur Ansteuerung der ersten Anzeigeeinrichtung zur Anzeige des ersten Zielbilds ausgebildet sein kann, wobei der zweite Bildbereich des ersten Zielbildes Bilddaten der ersten Seitenkamera abbildet und die zweite Verarbeitungseinrichtung zur Erzeugung eines zweiten Zielbilds und zur Ansteuerung der zweiten Anzeigevorrichtung zur Anzeige des zweiten Zielbilds auf der zweiten Anzeigevorrichtung ausgebildet sein kann, wobei der zweite Bildbereich des zweiten Zielbildes Bilddaten der zweiten Seitenkamera abbildet.
Der Sichtbereich eines konventionellen Außenspiegels, der von einem virtuellen Rückspiegel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs abgebildet werden soll ist auf einer Seite im Wesentlichen durch eine geradlinige Verlängerung der Fahrzeugseite begrenzt. Ein solcher Bereich kann besonders gut wiedergegeben werden, wenn das Kraftfahrzeug zwei Rückraumkameras aufweist, wobei der erste Bildbereich des ersten Zielbilds Bilddaten der ersten Rückraumkamera abbildet und der erste Bildbereich des zweiten Zielbildes Bilddaten der zweiten Rückraumkamera abbildet.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs,
Fig. 2 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen
Kraftfahrzeugs,
Fig. 3 ein drittes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs,
Fig. 4 ein Kraftfahrzeug mit dem notwendigen Sichtbereichen eines konventionellen Spiegels, Fig. 5 eine schematische Darstellung der Blickwinkel bei Verwendung einer Kamera mit Position und Sichtwinkel eines konventionellen Spiegels,
Fig. 6 das erzeugte Bild für eine Fahrsituation mit dem Kamerasichtfeld der Fig. 5,
Fig. 7 eine schematische Darstellung des Blickwinkels einer Kamera mit erweitertem Winkelbereich,
Fig. 8 die gleiche Fahrsituation wie in Fig. 6 dargestellt, jedoch mit dem in Fig. 7 gezeigten Kamerawinkel aufgenommen,
Fig. 9 eine schematische Darstellung der Aufnahmewinkel der Kameras in einem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug, und
Fig. 10 die gleiche Verkehrssituation wie in Fig. 6 und Fig. 8 dargestellt, jedoch mit den in Fig. 9 gezeigten Kamerawinkeln aufgenommen.
Fig. 1 zeigt eine Prinzipdarstellung eines Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug umfasst zwei Anzeigeeinrichtungen 2, 3, zwei Seitenkameras 5, 8, zwei Rückraumkameras 4, 7 und zwei Verarbeitungseinrichtungen 6, 9. Die Erzeugung des Zielbildes soll am Beispiel des linken Verarbeitungsstrangs, der das Zielbild auf der Anzeigeeinrichtung 2 darstellt erklärt werden. Die folgende Erklärung gilt jedoch ebenso für die Erzeugung des Zielbilds für die Anzeigevorrichtung 3. Die Verarbeitungseinrichtung 6 kommuniziert mit der Rückraumkamera 4 und der Seitenkamera 5, sowie der Anzeigeeinrichtung 2. In der schematischen Darstellung in Fig. 1 ist eine direkte Kommunikation zwischen der Verarbeitungsvorrichtung 6 und den weiteren Komponenten gezeigt. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass eine solche Verbindung über einen fahrzeuginternen Bus, beispielsweise einen CAN-Bus erfolgt. Die Verarbeitungseinrichtung 6 empfängt Bilddaten der Rückraumkamera 4 und der Seitenkamera 5, berechnet ein Zielbild und steuert die Anzeigeeinrichtung 2 derart an, dass diese das Zielbild darstellt. Das Zielbild besteht aus zwei Bereichen, wobei der erste Bildbereich aus Daten der Rückraumkamera 4 berechnet wird und der zweite Bildbereich aus Daten der Seitenkamera 5. Die Verarbeitungseinrichtung blendet zudem zwischen den beiden Bereichen des Bilds eine Markierung ein. Das Zielbild besteht also aus einem ersten Bildbereich, einer Markierung und einem zweiten Bildbereich.
Die Erzeugung des ersten und zweiten Bildbereichs soll im Folgenden genauer erläutert werden. Die Rückraumkamera 4 nimmt einen Winkelbereich auf, der größer ist als der Winkelbereich, der benötigt wird um einen durch einen konventionellen Außenspiegel abgebildeten Bereich abzubilden. Dies wird später mit Bezug auf Fig. 9 und 10 genauer erläutert. Die Bilddaten dieser Aufnahme werden der Verarbeitungseinrichtung 6 zugeführt. Da die Rückraumkamera 4 keine allzu großen Aufnahmewinkel aufweist ist das Bild der Rückraumkamera 4 nicht oder kaum verzerrt. Daher beschränkt sich die Verarbeitung der Bilddaten der Rückraumkamera 4 in der Verarbeitungseinrichtung 6 darauf, dass jene Bilddaten, die dem Raumwinkel entsprechen, der durch einen konventionellen Rückspiegel abgebildet würde, in den ersten Bildbereich übertragen werden. Entsprechen die Abmessungen der Bilddaten, die dem zu bildenden Raumwinkel entsprechen, genau der Pixelgröße des Zielbildbereichs, so kann diese Abbildung direkt durch Kopieren der Pixelinformation erfolgen. Falls diese Größen nicht übereinstimmen kann in der Verarbeitungseinrichtung 6 zudem eine Skalierung vorgenommen werden, die die Auflösung des genutzten Ausschnitts der Bilddaten der Rückraumkamera 4 der Auflösung des Bereichs der Anzeigeeinrichtung 2, der zur Anzeige des ersten Bildbereichs zur Verfügung steht, anpasst.
Die Seitenkamera 5 stellt der Verarbeitungseinrichtung 6 Bilddaten zur Verfügung, die genutzt werden um den zweiten Bildbereich zu berechnen. Um einen großen Winkelbereich abbilden zu können ist die Seitenkamera 5 als Kamera mit einem Fischaugenobjektiv ausgebildet. Die Blickrichtung der Kamera ist im Wesentlichen senkrecht zur Karossiere des Kraftfahrzeugs. Der Bildbereich, der dem toten Winkel entspricht liegt damit am linken Rand des Bilds der Seitenkamera 5. Ein reines Kopieren und/oder Skalieren des linken Teils des Bilds der Kamera um den zweiten Bildbereich zu berechnen würde zu einer stark verzerrten Abbildung führen, bei der der abgebildete horizontale Winkelbereich am oberen und unteren Rand des Bildes größer ist als in der Mitte. Daher soll das Bild der Seitenkamera 5 durch die Verarbeitungseinrichtung 6 entzerrt werden. Zudem ist der Raumwinkel des im zweiten Bildbereich abzubildenden toten Winkels größer als der im ersten Raumbereich abzubildende Raumwinkel. Würden diese Raumwinkel gleichartig dargestellt müsste somit der zweite Bildbereich wesentlich breiter sein als der erste Bildbereich. Der erste Bildbereich umfasst jedoch die Informationen, die ein konventioneller Rückspiegel zeigt. Der zweite Bildbereich soll nur dazu dienen, festzustellen, ob sich weitere bewegte Objekte im toten Winkel befinden. Daher wird das entzerrte Bild der Seitenkamera 5 zusätzlich vor der Übertragung in den zweiten Bildbereich horizontal gestaucht.
Die Entzerrung des Bilds der Seitenkamera 5, die horizontale Stauchung sowie eine eventuell notwendige Auflösungsanpassung lassen sich zusammenfassen, indem für jeden Pixel des zweiten Bildbereichs ein einzelner Pixel des Bilds der Seitenkamera 5 ausgewählt wird. Um eine bessere Bildqualität zu erreichen wir jedoch für jeden Pixel des zweiten Bildbereichs seine gewichtete Summe von mehreren Punkten des Bilds der Seitenkamera 5 berechnet. Da im zweiten Bildbereich stets der gleiche Winkelausschnitt des Bilds der Kamera 5 gezeigt werden soll und der Bereich auch stets gleich groß ist können einmal ermittelte Punktkoordinaten und Gewichtungsfaktoren stets wiederverwendet werden. Somit sind zur Berechnung des Zielbilds keine komplexen Operationen notwendig, sondern es muss für jeden Pixel des ersten und zweiten Bildbereichs nur eine gewichtete Summe für einige wenige Punkte der Bilddaten der Rückraumkamera 4 bzw. der Seitenkamera 5 gebildet werden.
Das berechnete Zielbild wird in einen Puffer geschrieben, der der Anzeigeeinrichtung übergeben wird. Diese stellt das Bild dar. Fig. 2 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeugs. Hier wird für die Berechnung des Zielbilds für die linke Anzeigeeinrichtung 2 und die linke Anzeigeeinrichtung 3 eine gemeinsame Verarbeitungseinrichtung 10 genutzt. Der Verarbeitungseinrichtung 10 werden die Signale der linken und rechten Seitenkamera 5, 6 und der linken und rechten Rückraumkamera 4, 7 geführt. Die Verarbeitungseinrichtung 10 berechnet ein Zielbild aus den Daten der linken Kameras 4, 5 und steuert die linke Anzeigeeinrichtung 2 an um dieses Bild darzustellen und berechnet ein weiteres Zielbild aus den Daten der rechten Kameras 7, 8 und steuert die Anzeigeeinrichtung 3 an um dieses darzustellen. Die Berechnung der Zielbilder erfolgt wie zur Fig. 1 beschrieben.
Die Nutzung einer gemeinsamen Verarbeitungseinrichtung ist insbesondere sinnvoll, wenn in dem Kraftfahrzeug bereits eine Verarbeitungseinrichtung vorhanden ist, die beispielsweise für die Datenverarbeitung von Fahrerassistenzsystemen genutzt wird. Häufig ist die Konstruktion eines Kraftfahrzeugs einfacher und günstiger, wenn für viele Rechenaufgaben eine gemeinsame Verarbeitungseinrichtung genutzt wird.
Fig. 3 zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeugs mit virtuellem Spiegel. Der wesentliche Unterschied zum Kraftfahrzeug der Fig. 2 ist, dass hier für die Berechnung beider Zielbilder die Daten einer Rückraumkamera 11 genutzt werden. Damit wird ein erstes Zielbild aus den Daten der Seitenkamera 4 und einem Teilbild der Rückraumkamera 1 berechnet und auf der Anzeigeeinrichtung 2 dargestellt und ein weiteres Zielbild wird aus den Bilddaten der Seitenkamera 8 sowie eines anderen Teilbilds der Rückraumkamera 11 berechnet und auf der Anzeigeeinrichtung 3 dargestellt.
Fig. 4 zeigt schematisch, welche Zonen im Umfeld eines Kraftfahrzeugs als Mindestanforderung durch einen virtuellen Spiegel abgebildet werden müssen. Bei Kraftfahrzeug 1 mit Fahrrichtung 12 sind dies die Zonen 13 und 14. Die Zonen 13, 14 entsprechen im Wesentlichen den Bereichen, die mit einem konventionellen Rückspiegel sichtbar wären. Diese Zonen 13, 14 sollen analog zu einer Abbildung mit einem konventionellen Spiegel abgebildet werden.
Fig. 5 zeigt hierzu schematisch die Sichtwinkel eines Kamera-Monitor- Systems, das die Funktion eines konventionellen Spiegels nachahmt. Die Kamera 16 ist hier von der Karosserie etwas beabstandet angeordnet, um zu verhindern, dass die Karosserie große Teile des Bildbereichs verdeckt. Mit 12 ist hier wiederum die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 bezeichnet. Es soll zumindest die Zone 13 abgebildet werden, wobei die Darstellungsgröße von Objekten im Display analog zum konventionellen Spiegel sein soll. Dies erfolgt dadurch, dass der Aufnahmewinkel 23 der Kamera 16 entsprechend schmal gewählt ist.
Diese Anordnung weist mehrere Nachteile auf. Zum einen wird der tote Winkel 15 nicht abgebildet und ist auch nicht leicht vom Fahrer einzusehen. Damit fehlen dem Fahrer, wie auch bei Verwendung eines konventionellen Spiegels, wichtige Informationen. Um die Zone 13 durch die Kamera 16 abzubilden ist es zum anderen notwendig, dass die Kamera im vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet ist und von der Karosserie relativ weit beabstandet ist. Beides kann nachteilig für den Luftwiderstand und das Design des Kraftfahrzeugs sein.
Fig. 6 zeigt ein durch den virtuellen Rückspiegel aus Fig. 5 ermitteltes Bild 19 einer Verkehrssituation. Hier ist ausschließlich ein Kraftfahrzeug 20 zu sehen, das in einigem Abstand hinter dem eigenen Kraftfahrzeug herfährt. Ein weiteres Kraftfahrzeug, das sich im toten Winkel befindet ist in Fig. 6 nicht zu sehen, da der virtuelle Rückspiegel der Fig. 5 keine Abbildung des toten Winkels ermöglicht.
Fig. 7 zeigt die Aufnahmewinkel eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer im vorderen Bereich und von der Karosserie beabstandet angeordneten Kamera. Der tote Winkel 15 wird hier im Sichtfeld 24 der Kamera miterfasst, da der durch die Kamera 16 aufgenommene Bereich 24 einen wesentlich größeren Winkel in horizontaler Richtung aufweist als der der Kamera 16 in Fig. 5. Das in der vorhin bereits beschriebenen Verkehrssituation ermittelte Bild der Kamera 16 in Fig. 7 ist in Fig. 8 dargestellt. Hier ist neben dem Kraftfahrzeug 20 nun auch das Kraftfahrzeug 22 zu erkennen. Es ist jedoch zu beachten, dass die Darstellung des Kraftfahrzeugs 20 hier wesentlich kleiner ist als in Fig. 6, obwohl das Bild 21 bereits merklich breiter ist. Dies ist der wesentlichen Vergrößerung des horizontalen Öffnungswinkels der Kamera 16 der Fig. 7 zuzuschreiben. Verglichen mit dem Öffnungswinkel 23 der Kamera 16 in Fig. 5 bzw. des Sichtwinkels eines konventionellen Spiegels ist der Öffnungswinkel des abgebildeten Bereichs 24 der Kamera 16 in Fig. 7 ca. drei Mal so groß. Dies ist notwendig, um den relativ großen toten Winkel abzubilden. Dies führt jedoch zu einer drastischen Verkleinerung der Darstellung, was nicht wünschenswert und auch nicht in allen Ländern erlaubt ist. Eine Vergrößerung des Aufnahmewinkels 16 der Kamera wie in Fig. 7 gezeigt wäre also nur mit einer wesentlichen Vergrößerung der Anzeigeeinrichtung möglich. Alternativ kann in der Verarbeitungseinrichtung der Teil des Sichtfelds der Kamera 24, der dem toten Winkel 15 entspricht gestaucht und/oder verzerrt dargestellt werden. Damit ist eine kompaktere Darstellung möglich, es ist jedoch weiterhin eine Platzierung der Kamera im vorderen Bereich und weit außerhalb der Karosserie notwendig. Wie bereits beschrieben ist dies für das Design und den Luftwiderstand des Kraftfahrzeugs nachteilig.
Fig. 9 zeigt die Winkel, die bei einem Kraftfahrzeug gebildet werden, bei dem eine weitwinklige Seitenkamera sowie eine im hinteren Fahrzeugbereich angeordnete Rückraumkamera zur Erzeugung des Bilds eines virtuellen Spiegels genutzt werden. Der mindestens abzubildende Bereich 13 liegt hier im Abbildungsbereich der Rückraumkamera 4. Die Rückraumkamera 4 weist tatsächlich einen größeren Aufnahmewinkel auf, es werden jedoch nur die Punkte genutzt, die dem aufzunehmenden Raumwinkel 17 entsprechen. Diese Punkte werden in einem ersten Bildbereich 26, der in Fig. 10 gezeigt ist dargestellt. Der erste Bildbereich 26 ist so groß wie das Bild 19 eines konventionellen Rückspiegels bzw. eines entsprechenden Kamera-Monitor- Systems. Zugleich wird mit der Seitenkamera 5, die im Kraftfahrzeug 1 auch als Top View-Kamera genutzt wird, ein weitwinkliges Bild der seitlich des Kraftfahrzeugs gelegenen Zone 18 aufgenommen. Der tote Winkel 15 liegt innerhalb dieser Zone. Aus den Bilddaten der Kamera 5, die eine Aufnahme der gesamten Zone 18 darstellen, wird wie bereits beschrieben der Bildbereich berechnet, der dem toten Winkel 15 entspricht. Dieser Bereich wird zudem entzerrt und in horizontaler Richtung gestaucht. Dieser zweite Bildbereich 27 ist ebenfalls in Fig. 10 dargestellt. Somit wird auf der Anzeigeeinrichtung ein Zielbild 25 ausgegeben, das aus dem ersten Bildbereich 26, der im Wesentlichen das Bild eines konventionellen Rückspiegels wiedergibt, einer Markierung 28 und einem zweiten Bildbereich 27, der die Bilddaten des toten Winkels wiedergibt, gebildet. Mit diesem Bild werden die Vorteile eines konventionellen Kamera-Monitor-Systems wie in Fig. 5 und 6 gezeigt und die Vorteile eines Kamera-Monitor-Systems mit einem weiteren Abbildungswinkel wie in Fig. 7 und Fig. 8 gezeigt gleichzeitig erreicht. Zudem kann sowohl die Rückraumkamera 4 als auch die Seitenkamera 5 in die Fahrzeugsilhouette integriert werden. Damit kann ein niedrigerer Luftwiderstand erreicht werden und es eröffnen sich neue Designmöglichkeiten.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1. Kraftfahrzeug (1) umfassend mindestens zwei zumindest in Längsrichtung des Fahrzeugs voneinander beabstandete Kameras (4, 5, 7, 8, 11) zur Erfassung des Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs (1), mindestens eine Verarbeitungseinrichtung (6, 9, 10) sowie mindestens eine Anzeigeeinrichtung (2,3), wobei die Verarbeitungseinrichtung (6, 9, 10) zur Erzeugung mindestens eines Zielbilds (25) aus den Kameradaten der mindestens zwei Kameras (4, 5, 7, 8, 11) ausgebildet ist, wobei das Zielbild (25) zwei nebeneinander angeordnete Bildbereiche (26,27) um- fasst, wobei der Inhalt des ersten Bildbereichs (26) aus den Bilddaten der ersten Kamera (4, 7, 11) und der Inhalt des zweiten Bildbereichs (27) aus den Bilddaten der zweiten Kamera (5,8) ermittelt wird, und wobei die Verarbeitungseinrichtung (6, 9, 10) zur Ansteuerung der Anzeigevorrichtung (2, 3) zur Ausgabe des Zielbilds (25) ausgebildet ist, wobei die erste Kamera (4, 7, 11) eine Rückraumkamera zur Abbildung des Rückraums des Kraftfahrzeugs ist und die zweite Kamera (5, 8) eine Seitenkamera zur weitwinkligen Erfassung einer seitlich des Kraftfahrzeugs gelegenen Zone ist, wobei der abgebildete Raumwinkel der Seitenkamera (5, 8) und der Rückraumkamera (4, 7, 11) zumindest in einer Zone hinter dem Kraftfahrzeug überlappen, wobei die Rückraumkamera am Heck des Kraftfahrzeugs angeordnet ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Zielbild im ersten Bildbereich (26) einen fest vorgegebenen Raumwinkel der Rückraumkamera (4, 7, 11) und im zweiten Bildbereich (27) einen fest vorgegebenen Raumwinkel der Seitenkamera (5, 8) abbildet, wobei in dem ersten Bildbereich Bilddaten dargestellt werden, die das Sichtfeld eines konventionellen Außenspiegels abbilden.
2. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Aufnahmewinkel der Seitenkamera (5,8) in der horizontalen Ebene größer als 90 Grad, insbesondere größer als 120 Grad ist.
3. Kraftfahrzeug nach einem Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Abgebildete Winkel der Seitenkamera (5,8) in der horizontalen Ebene kleiner als 90 Grad, insbesondere kleiner als 60 Grad, im speziellen kleiner als 45 Grad ist.
4. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Größe der Bildbereiche (26, 27) fest vorgegeben ist.
5. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Verarbeitungseinrichtung (6, 9, 10) zur Entzerrung der Bilddaten der Seitenkamera (5, 8) ausgebildet ist.
6. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Verarbeitungseinrichtung (6, 9, 10) zur Erzeugung der Bilddaten des zweiten Bildbereichs (27) zur Stauchung der Bilddaten der Seitenkamera (5, 8) in horizontaler Richtung ausgebildet ist.
7. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Verarbeitungseinrichtung (6, 9, 10) zur Erzeugung einer Markierung (28) im Zielbild (25) , die die Grenze zwischen den zwei Bildbereichen (26, 27) markiert, ausgebildet ist.
8. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Ausgabe des Zielbilds (25) auf der Anzeigevorrichtung (2, 3) vollflächig erfolgt.
9. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass das Kraftfahrzeug (1) zwei seitlich am Kraftfahrzeug angeordnete Seitenkameras (5,8) aufweist, wobei eine der Seitenkameras (5) auf der in Fahrtrichtung linken und die andere auf der in Fahrtrichtung rechten Seite des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist.
10. Kraftfahrzeug nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Kraftfahrzeug (1) zwei Anzeigevorrichtungen (2, 3) aufweist, und die Verarbeitungsvorrichtung (10) zur Erzeugung eines ersten Zielbilds (25), zur Ansteuerung der ersten Anzeigevorrichtung (2) zur Anzeige des ersten Zielbilds (25), zur Erzeugung eines zweiten Zielbilds und zur Ansteuerung der zweiten Anzeigevorrichtung (3) zur Anzeige des zweiten Zielbilds ausgebildet ist, wobei der zweite Bildbereich (27) des ersten Zielbildes (25) Bilddaten der ersten Seitenkamera (5) und der zweite Bildbereich des zweiten Zielbildes Bilddaten der zweiten Seitenkamera (8) abbildet.
11. Kraftfahrzeug nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Kraftfahrzeug (1) zwei Anzeigevorrichtungen (2, 3) und zwei Verarbeitungsvorrichtungen (6, 9) aufweist, wobei die erste Verarbeitungsvorrichtung (6) zur Erzeugung eines ersten Zielbilds (25) und zur Ansteuerung der ersten Anzeigeeinrichtung (2) zur Anzeige des ersten Zielbilds (25) ausgebildet ist, wobei der zweite Bildbereich (27) des ersten Zielbildes (25) Bilddaten der ersten Seitenkamera (5) abbildet und die zweite Verarbeitungseinrichtung (9) zur Erzeugung eines zweiten Zielbilds und zur Ansteuerung der zweiten Anzeigevorrichtung (3) zur Anzeige des zweiten Zielbilds auf der zweiten Anzeigevorrichtung (3) ausgebildet ist, wobei der zweite Bildbereich des zweiten Zielbildes Bilddaten der zweiten Seitenkamera (8) abbildet.
12. Kraftfahrzeug nach Anspruch 10 oder 11 ,
dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1 ) zwei Rückraumkameras (4, 7) aufweist, wobei der erste Bildbereich (26) des ersten Zielbilds (25) Bilddaten der ersten Rückräumkamera (4) abbildet und der erste Bildbereich des zweiten Zielbildes Bilddaten der zweiten Rückraumkamera (7) abbildet.
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