EP3234907A1 - Kamerasystem und verfahren zum visualisieren mindestens eines fahrzeugumfeldbereiches eines fahrzeugumfeldes eines fahrzeuges - Google Patents

Kamerasystem und verfahren zum visualisieren mindestens eines fahrzeugumfeldbereiches eines fahrzeugumfeldes eines fahrzeuges

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EP3234907A1
EP3234907A1 EP15791517.4A EP15791517A EP3234907A1 EP 3234907 A1 EP3234907 A1 EP 3234907A1 EP 15791517 A EP15791517 A EP 15791517A EP 3234907 A1 EP3234907 A1 EP 3234907A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
image
camera
display unit
camera system
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP15791517.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Volker Niemz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3234907A1 publication Critical patent/EP3234907A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformation in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling the whole image or part thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images

Definitions

  • the present invention relates to a camera system for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle surroundings of a vehicle, wherein the camera system has at least one camera mounted on the vehicle and a display unit.
  • the invention further relates to a method for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle environment of a vehicle.
  • Camera systems for vehicles are known from the prior art. Such camera systems comprise at least one camera mountable on a vehicle, each of which is adapted to take pictures of one
  • Such camera systems further comprise a display unit which is designed to display each image taken by the at least one camera directly as a single image or as a partial image of a single image.
  • a camera system as mentioned above can be designed, for example, as a panoramic camera system which comprises a plurality of cameras as mentioned above.
  • images currently recorded by means of the plurality of cameras are combined in the display unit to form a single image of a current vehicle environment.
  • Display unit of such a panoramic camera system then displays each of the currently assembled single image.
  • Another camera system as mentioned above can be configured, for example, as a reversing camera system, which comprises at least one camera which is designed to take pictures of a vehicle surrounding area extending behind the vehicle.
  • the display unit of such a reversing camera system then displays in each case the currently recorded image of the vehicle surrounding area extending behind the vehicle.
  • the previously introduced camera systems may include image processing functions for detecting cross traffic.
  • Radar systems for vehicles which include functions for detecting cross traffic, are also known from the prior art.
  • a camera system for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle surroundings of a vehicle which has at least one camera mounted on the vehicle and a display unit.
  • the at least one camera is in each case designed to take pictures of a vehicle surrounding area extending in front of or behind the vehicle and to provide them to the display unit.
  • each vehicle surrounding area extending in front of the vehicle or behind the vehicle comprises at least one edge region, which extends in each case at least partially laterally on the vehicle.
  • the display unit is designed to record each image currently recorded by means of the at least one camera in each case as a single image or as a partial image of a
  • the display unit is further configured to recognize and select each image section occurring in the individual image currently to be displayed, which images each one located in an edge region and laterally relative to the vehicle approaching object. Also, the display device is adapted to represent each selected portion of the image within the currently displayed frame enlarged. According to the invention, a method for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle surroundings of a vehicle is provided with the following steps: taking pictures of one in front of or behind the vehicle
  • extending vehicle surrounding area which comprises at least one edge region which extends at least partially laterally on the vehicle, and displaying each currently recorded image as a single image or as a partial image of a single image.
  • the method according to the invention also comprises the following steps:
  • the display unit preferably has an image zoom function, which, upon the recognition of edge objects approaching the vehicle laterally relative to the vehicle, is applied to the image sections occurring in the individual image currently to be displayed which is recognized and laterally relative to the vehicle
  • the picture zoom function has a magnifying effect function.
  • the display unit preferably has a keystone correction function by means of which distorted images or distorted image sections of images, which were respectively recorded by means of the at least one camera, can again be displayed undistorted.
  • Camera system an evaluation unit, which is designed to use sensor signals of a mounted on the vehicle
  • the Display unit is designed to recognize each occurring in the currently displayed individual image portion of an image located in an edge region and laterally relative to the vehicle approaching object, to recognize based on the information obtained.
  • the environmental sensor system comprises at least one camera mounted on the vehicle or at least one radar sensor mounted on the vehicle.
  • the evaluation unit is arranged in the display unit.
  • the at least one camera in each case has a wide-angle lens designed in particular as a fisheye lens.
  • the wide-angle lens of each camera has an angle of view lying between 130 ° and 180 °.
  • each at least one camera By using a wide-angle objective in each at least one camera, it is achieved that a maximum possible vehicle surrounding area extending in front of or behind the vehicle is detected and displayed to the driver of a vehicle with a camera system according to the invention can.
  • the driver can obtain individual images or partial images of individual images which depict a vehicle surrounding area extending in front of or behind the vehicle in the form of views, the fish-eye views with a respective image angle of 130 °, or full panorama views with a respective image angle of 180 ° could be.
  • Display unit displayed individual images displayed edge objects only a few pixels on the edge of the displayed frames or at the edge of the corresponding fields of the displayed frames. Therefore, in such a case, edge objects appear only very small in the displayed frames. Furthermore, in such a case, a
  • Another aspect of the invention relates to a vehicle having a
  • Camera system according to the invention and an environment sensor, wherein the environment sensor is preferably arranged in the camera system.
  • Figure 1 is a highly schematic plan view of a vehicle with a trained according to a first embodiment of the invention camera system for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle environment of the vehicle and
  • Figure 2 is a highly schematic block diagram of the according to the first
  • Embodiment of the invention trained and attached to the vehicle shown in the figure 1
  • Figure 1 shows a highly schematic plan view of a vehicle 10 with a trained according to a first embodiment of the invention
  • Camera system 20 for visualizing at least one
  • the camera system 20 includes a first camera 30 that is configured to capture images of a first vehicle 10 extending in front of the vehicle
  • the first vehicle surrounding area 35 comprises a first edge area 36 and a second edge area 37, each adjoining a partial area 38 of the first vehicle surrounding area 35 extending only in front of the vehicle 10 and each extending at least partially laterally on the vehicle 10.
  • the first camera 30 has a wide-angle lens (not shown) with an image angle lying between 130 ° and 180 °. It is thereby achieved that the two edge regions 36, 37 of the first vehicle region 35, which can be detected by means of the first camera 30, are as large as possible.
  • the camera system 20 further includes a second camera 40 configured to capture images of a vehicle 10 located behind the vehicle 10 Vehicle environment area 45 record.
  • the second vehicle surrounding area 45 also includes a first edge area 46 and a second edge area 47, each adjoining a partial area 48 of the second vehicle surroundings area 45 extending only behind the vehicle 10 and each extending at least partially laterally on the vehicle 10.
  • the second camera 40 also has a wide-angle lens (not shown) with an image angle lying between 130 ° and 180 °. It is thus achieved that the two edge regions 46, 47 of the second vehicle region 45 detectable by means of the second camera 40 are as large as possible.
  • the wide-angle lens of each camera 30, 40 is designed as a fisheye lens.
  • FIG. 2 shows a highly schematic block diagram of the camera system 20 constructed according to the first embodiment of the invention and attached to the vehicle 10 shown in FIG.
  • the camera system 20 further includes a third camera 50 and a fourth camera 60.
  • the third camera 50 is configured to take images of one along one side of the camera
  • Vehicle 10 extending third vehicle surroundings area (not shown).
  • the fourth camera 60 is configured to take images of a fourth extending along another side of the vehicle 10
  • Vehicle environment area (not shown) record.
  • the camera system 20 further comprises a display unit 70, which is configured in each case to combine the images currently recorded by means of the four cameras 30, 40, 50, 60 into a single image of a vehicle environment of the vehicle 10 and to display the currently assembled individual image. Consequently, by means of the display unit 70, the currently by means of each Camera 30, 40, 50, 60 recorded image respectively as an end Jardinendes part of the currently displayed frame.
  • the display unit 70 is designed to ascertain information about objects approaching the vehicle 10 laterally on the basis of an evaluation of the images recorded by means of the four cameras 30, 40, 50, 60. Furthermore, the display unit 70 is configured to use the ascertained information to represent each image section occurring in the currently displayed individual image of the vehicle environment, which images an object located in an edge region 36, 37 of the first vehicle surrounding region 35 and laterally approaching the vehicle 10; to recognize and select. The display unit 70 is also configured to use the ascertained information to represent each image section occurring in the currently displayed individual image of the vehicle environment, which images an object located in an edge region 46, 47 of the second vehicle surrounding region 45 and laterally approaching the vehicle 10; to recognize and select. Furthermore, the display unit 70 is designed to represent enlarged each selected image section within the currently displayed frame.

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kamerasystem (20) zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches (35, 45) eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges (10). Das Kamerasystem (20) weist mindestens eine an dem Fahrzeug (10) angebrachte Kamera (30, 40) und eine Anzeigeeinheit auf. Dabei ist die mindestens eine Kamera (30, 40) jeweils dazu ausgebildet, Bilder von einem sich vor oder hinter dem Fahrzeug (10) erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich (35, 45), der mindestens einen Randbereich (36, 37, 46, 47) umfasst, der sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug (10) erstreckt, aufzunehmen und der Anzeigeeinheit bereitzustellen. Ferner ist die Anzeigeeinheit dazu ausgebildet, jedes mittels der mindestens einen Kamera (30, 40) aktuell aufgenommene Bild jeweils als Einzelbild oder als Teilbild eines Einzelbildes anzuzeigen. Weiterhin ist die Anzeigeeinheit dazu ausgebildet, einen jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnitt, der jeweils ein sich in einem Randbereich (36, 37, 46, 47) befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annäherndes Objekt abbildet, zu erkennen und auszuwählen und jeden ausgewählten Bildabschnitt innerhalb des aktuell angezeigten Einzelbildes vergrößert darzustellen.

Description

Beschreibung
Titel
Kamerasystem und Verfahren zum Visualisieren mindestens eines
Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kamerasystem zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges, wobei das Kamerasystem mindestens eine an dem Fahrzeug angebrachte Kamera und eine Anzeigeeinheit aufweist. Die vorliegende
Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind Kamerasysteme für Fahrzeuge bekannt. Solche Kamerasysteme umfassen mindestens eine an einem Fahrzeug anbringbare Kamera, die jeweils dazu ausgebildet ist, Bilder von einem
Fahrzeugumfeldbereich aufzunehmen. Solche Kamerasysteme umfassen ferner eine Anzeigeeinheit, die dazu ausgebildet ist, ein jedes mittels der mindestens einen Kamera aufgenommenes Bild jeweils direkt als Einzelbild oder als Teilbild eines Einzelbildes anzuzeigen.
Ein wie zuvor genanntes Kamerasystem kann beispielsweise als Rundumsicht- Kamerasystem ausgebildet sein, das mehrere wie zuvor genannte Kameras umfasst. Bei einem Rundumsicht-Kamerasystem werden aktuell mittels der mehreren Kameras aufgenommene Bilder in der Anzeigeeinheit jeweils zu einem Einzelbild eines aktuellen Fahrzeugumfeldes zusammengefügt. Die
Anzeigeeinheit eines solchen Rundumsichtkamerasystems zeigt dann jeweils das aktuell zusammengefügte Einzelbild an. Ein weiteres wie zuvor genanntes Kamerasystem kann beispielsweise als Rückfahr-Kamerasystem ausgebildet sein, das mindestens eine Kamera umfasst, die dazu ausgebildet ist, Bilder von einem sich hinter dem Fahrzeug erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich aufzunehmen. Die Anzeigeeinheit eines solchen Rückfahr-Kamerasystems zeigt dann jeweils das aktuell aufgenommene Bild des sich hinter dem Fahrzeug erstreckenden Fahrzeugumfeldbereiches an.
Die zuvor eingeführten Kamerasysteme können Bildverarbeitungsfunktionen zum Erkennen eines Querverkehrs aufweisen.
Aus dem Stand der Technik sind ferner auch Radar-Systeme für Fahrzeuge bekannt, die Funktionen zum Erkennen eines Querverkehrs umfassen.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird ein Kamerasystem zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges bereitgestellt, welches mindestens eine an dem Fahrzeug angebrachte Kamera und eine Anzeigeeinheit aufweist. Dabei ist die mindestens eine Kamera jeweils dazu ausgebildet, Bilder von einem sich vor oder hinter dem Fahrzeug erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich aufzunehmen und der Anzeigeeinheit bereitzustellen. Dabei umfasst jeder sich vor dem Fahrzeug oder hinter dem Fahrzeug erstreckende Fahrzeugumfeldbereich mindestens einen Randbereich, der sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug erstreckt. Dabei ist die Anzeigeeinheit dazu ausgebildet, jedes mittels der mindestens einen Kamera aktuell aufgenommene Bild jeweils als Einzelbild oder als Teilbild eines
Einzelbildes anzuzeigen. Die Anzeigeeinheit ist ferner dazu ausgebildet, einen jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnitt, der jeweils ein sich in einem Randbereich befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug annäherndes Objekt abbildet, zu erkennen und auszuwählen. Auch ist die Anzeigevorrichtung dazu ausgebildet, jeden ausgewählten Bildabschnitt innerhalb des aktuell angezeigten Einzelbildes vergrößert darzustellen. Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges mit folgenden Schritten bereitgestellt: Aufnehmen von Bildern von einem sich vor oder hinter dem Fahrzeug
erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich, der mindestens einen Randbereich umfasst, der sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug erstreckt, und Anzeigen jedes aktuell aufgenommenen Bildes als Einzelbild oder als Teilbild eines Einzelbildes.
Ferner umfasst das erfindungsgemäße Verfahren auch folgende Schritte:
Erkennen und Auswählen mindestens eines in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnittes, der jeweils ein sich in einem
Radbereich befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug annäherndes Objekt abbildet, und jeweiliges vergrößertes Darstellen des mindestens einen
Bildabschnittes innerhalb des angezeigten Einzelbildes.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung. Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung ist, dass bei Vorliegen einer vergrößerten
Darstellung von solchen sich jeweils in einem Randbereich befindlichen und auch als Randobjekte genannten Objekten, die sich seitlich an das Fahrzeug annähern und/oder an die sich das Fahrzeug seitlich annähert, die Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystem gezielt auf ein in dem entsprechenden Randbereich abspielendes Geschehen gelenkt wird. Dadurch kann der Fahrer seine aktuelle Fahrweise geeignet an das zuvor genannte Geschehen rechtzeitig anpassen. Dies ist von großer Bedeutung für die Verkehrssicherheit, da sich bei fehlender vergrößerter Darstellung der genannten Randobjekte die Aufmerksamkeit des Fahrers auf ein sich in einem direkt vor oder direkt hinter dem Fahrzeug erstreckenden Teilbereich des entsprechenden Fahrzeugumfeldbereiches fokussiert.
Bevorzugt weist die Anzeigeeinheit eine Bildzoomfunktion auf, die bei Erkennung von sich seitlich relativ an das Fahrzeug annähernden Randobjekte auf die in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommende Bildabschnitte angewendet wird, welche die erkannten und sich seitlich relativ an das Fahrzeug
annähernden Randobjekte abbilden. Weiter bevorzugt weist die Bildzoomfunktion eine Lupeneffektfunktion auf.
Vorzugsweise weist die Anzeigeeinheit eine Trapezkorrekturfunktion auf, mittels der verzerrte Bilder oder verzerrte Bildabschnitte von Bildern, die jeweils mittels der mindestens einen Kamera aufgenommen wurden, wieder unverzerrt dargestellt werden können.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das
erfindungsgemäße Kamerasystem eine Auswerteeinheit, die dazu ausgebildet ist, anhand von Sensorsignalen einer an dem Fahrzeug angebrachten
Umfeldsensorik Informationen über sich seitlich relativ an das Fahrzeug annähernde Objekte zu ermitteln und der Anzeigeeinheit bereitzustellen. Dabei ist die Anzeigeeinheit dazu ausgebildet, jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnitt, der ein sich in einem Randbereich befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug annäherndes Objekt abbildet, anhand der ermittelten Informationen zu erkennen.
Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Umfeldsensorik mindestens eine an dem Fahrzeug angebrachte Kamera oder mindestens einen an dem Fahrzeug angebrachten Radarsensor.
Vorzugsweise ist die Auswerteeinheit in der Anzeigeeinheit angeordnet.
Bevorzugt weist die mindestens eine Kamera jeweils ein insbesondere als Fischaugenobjektiv ausgebildetes Weitwinkelobjektiv auf.
Weiter bevorzugt weist das Weitwinkelobjektiv jeder Kamera einen zwischen 130° und 180° liegenden Bildwinkel auf.
Durch eine Verwendung eines Weitwinkelobjektives in jeder mindestens einer Kamera wird erreicht, dass ein maximal möglicher sich vor oder hinter dem Fahrzeug erstreckender Fahrzeugumfeldbereich erfasst und für den Fahrer eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystems angezeigt werden kann. So kann der Fahrer Einzelbilder oder Teilbilder von Einzelbildern, die einen sich vor oder hinter dem Fahrzeug erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich abbilden, jeweils in Form von Ansichten erhalten, die Fischaugenansichten mit einem jeweiligen Bildwinkel von 130° bis hin zu vollen Panoramaansichten mit einem jeweiligen Bildwinkel von 180° sein können.
Wird für die mindestens eine Kamera jeweils ein Weitwinkelobjektiv mit einem Bildwinkel von mehr als 130° verwendet, so können die in mittels der
Anzeigeeinheit angezeigten Einzelbildern abgebildeten Randobjekte nur auf wenige Pixel am Rand der angezeigten Einzelbilder oder am Rand der entsprechenden Teilbilder der angezeigten Einzelbilder dargestellt werden. Deswegen erscheinen Randobjekte in einem solchen Fall nur sehr klein in den angezeigten Einzelbildern. Weiterhin nimmt in einem solchen Fall eine
Bildschärfe der angezeigten Einzelbilder oder der entsprechenden Teilbilder der angezeigten Einzelbilder zum Rand sichtbar ab. Dadurch, dass Bildabschnitte, die sich seitlich relativ an das Fahrzeug annähernde Randobjekte abbilden, innerhalb der angezeigten Einzelbilder vergrößert dargestellt werden, können durch den Fahrer sich seitlich relativ an das Fahrzeug annähernde Randobjekte und dadurch entstehende Gefahrensituationen besser und schneller erkannt werden.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem
erfindungsgemäßen Kamerasystem und einer Umfeldsensorik, wobei die Umfeldsensorik bevorzugt in dem Kamerasystem angeordnet ist.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnungen im Detail beschrieben. Für gleiche Komponenten und Parameter werden jeweils gleiche Bezugszeichen verwendet. Jede
Komponente und jeder Parameter werden jeweils einmalig eingeführt und bei Wiederholung jeweils als schon bekannt behandelt, unabhängig davon, auf welche Zeichnung oder auf welches Ausführungsbeispiel sich ein jeweils entsprechender Beschreibungsteil, in dem die entsprechende Komponente oder der entsprechende Parameter wiederholt vorkommt, bezieht. In den Zeichnungen ist:
Figur 1 eine stark schematisierte Draufsicht eines Fahrzeuges mit einem gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung ausgebildetes Kamerasystem zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes des Fahrzeuges und
Figur 2 ein stark schematisiertes Blockschaltbild des gemäß der ersten
Ausführungsform der Erfindung ausgebildeten und an dem in der Figur 1 dargestellten Fahrzeuges angebrachten
Kamerasystem.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt eine stark schematisierte Draufsicht eines Fahrzeuges 10 mit einem gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung ausgebildeten
Kamerasystem 20 zum Visualisieren mindestens eines
Fahrzeugumfeldbereiches 35, 45 eines Fahrzeugumfeldes des Fahrzeuges 10.
Das Kamerasystem 20 umfasst eine erste Kamera 30, die dazu ausgebildet ist, Bilder von einem sich vor dem Fahrzeug 10 erstreckenden ersten
Fahrzeugumfeldbereich 35 aufzunehmen. Der erste Fahrzeugumfeldbereich 35 umfasst einen ersten Randbereich 36 und einen zweiten Randbereich 37, die jeweils an einem sich ausschließlich vor dem Fahrzeug 10 erstreckenden Teilbereich 38 des ersten Fahrzeugumgebungsbereiches 35 angrenzen und sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug 10 erstrecken. Dabei weist die erste Kamera 30 ein Weitwinkelobjektiv (nicht dargestellt) mit einem zwischen 130° und 180° liegenden Bildwinkel auf. Dadurch wird erreicht, dass die zwei Randbereiche 36, 37 des mittels der ersten Kamera 30 erfassbaren ersten Fahrzeugbereiches 35 möglichst groß sind.
Das Kamerasystem 20 umfasst ferner eine zweite Kamera 40, die dazu ausgebildet ist, Bilder von einem sich hinter dem Fahrzeug 10 erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich 45 aufzunehmen. Der zweite Fahrzeugumfeldbereich 45 umfasst auch einen ersten Randbereich 46 und einen zweiten Randbereich 47, die jeweils an einem sich ausschließlich hinter dem Fahrzeug 10 erstreckenden Teilbereich 48 des zweiten Fahrzeugumgebungsbereiches 45 angrenzen und sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug 10 erstrecken. Dabei weist auch die zweite Kamera 40 ein Weitwinkelobjektiv (nicht dargestellt) mit einem zwischen 130° und 180° liegenden Bildwinkel auf. Dadurch wird erreicht, dass auch die zwei Randbereiche 46, 47 des mittels der zweiten Kamera 40 erfassbaren zweiten Fahrzeugbereiches 45 möglichst groß sind.
Bevorzugt ist das Weitwinkelobjektiv jeder Kamera 30, 40 als Fischaugenobjektiv ausgebildet.
Zu Vereinfachungszwecken werden in der Figur 1 keine weiteren Komponenten des gemäß der ersten Ausführungsform ausgebildeten Kamerasystems 20 dargestellt. Das gemäß der ersten Ausführungsform ausgebildete Kamerasystem 20 wird in Zusammenhang mit der Figur 2 näher beschrieben.
Figur 2 zeigt ein stark schematisiertes Blockschaltbild des gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung ausgebildeten und an dem in der Figur 1 dargestellten Fahrzeuges 10 angebrachten Kamerasystems 20.
Das Kamerasystem 20 umfasst neben der ersten Kamera 30 und der zweiten Kamera 40 ferner eine dritte Kamera 50 und eine vierte Kamera 60. Die dritte Kamera 50 ist dazu ausgebildet, Bilder von einem sich entlang einer Seite des
Fahrzeuges 10 erstreckenden dritten Fahrzeugumfeldbereich (nicht dargestellt) aufzunehmen. Die vierte Kamera 60 ist dazu ausgebildet, Bilder von einem sich entlang einer anderen Seite des Fahrzeuges 10 erstreckenden vierten
Fahrzeugumfeldbereich (nicht dargestellt) aufzunehmen.
Das Kamerasystem 20 umfasst ferner eine Anzeigeeinheit 70, die dazu ausgebildet ist, jeweils die aktuell mittels der vier Kameras 30, 40, 50, 60 aufgenommenen Bilder zu einem Einzelbild eines Fahrzeugumfeldes des Fahrzeuges 10 zusammenzufügen und das aktuell zusammengefügte Einzelbild anzuzeigen. Folglich wird mittels der Anzeigeeinheit 70 das aktuell mittels jeder Kamera 30, 40, 50, 60 aufgenommene Bild jeweils als ein endsprechendes Teilbild des aktuell angezeigten Einzelbildes dargestellt.
Die Anzeigeeinheit 70 ist dazu ausgebildet, anhand einer Auswertung der mittels der vier Kameras 30, 40, 50, 60 aufgenommenen Bilder Informationen über sich seitlich relativ an das Fahrzeug 10 annähernde Objekte zu ermitteln. Ferner ist die Anzeigeeinheit 70 dazu ausgebildet, anhand der ermittelten Informationen einen jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild des Fahrzeugumfeldes vorkommenden Bildabschnitt, der ein sich in einem Randbereich 36, 37 des ersten Fahrzeugumfeldbereiches 35 befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug 10 annäherndes Objekt abbildet, zu erkennen und auszuwählen. Auch ist die Anzeigeeinheit 70 dazu ausgebildet, anhand der ermittelten Informationen einen jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild des Fahrzeugumfeldes vorkommenden Bildabschnitt, der ein sich in einem Randbereich 46, 47 des zweiten Fahrzeugumfeldbereiches 45 befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug 10 annäherndes Objekt abbildet, zu erkennen und auszuwählen. Des Weiteren ist die Anzeigeeinheit 70 dazu ausgebildet, jeden ausgewählten Bildabschnitt innerhalb des aktuell angezeigten Einzelbildes vergrößert darzustellen.
Neben der voranstehenden schriftlichen Offenbarung wird hiermit zur weiteren Offenbarung der Erfindung ergänzend auf die Darstellung in den Figuren 1 und 2 Bezug genommen.

Claims

Ansprüche
1. Kamerasystem (20) zum Visualisieren mindestens eines
Fahrzeugumfeldbereiches (35, 45) eines Fahrzeugumfeldes eines
Fahrzeuges (10), aufweisend mindestens eine an dem Fahrzeug (10) angebrachte Kamera (30, 40) und eine Anzeigeeinheit (70), wobei die mindestens eine Kamera (30, 40) jeweils dazu ausgebildet ist, Bilder von einem sich vor oder hinter dem Fahrzeug (10) erstreckenden
Fahrzeugumfeldbereich (35, 45), der mindestens einen Randbereich (36, 37, 46, 47) umfasst, der sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug (10) erstreckt, aufzunehmen und der Anzeigeeinheit (70) bereitzustellen und die Anzeigeeinheit (70) dazu ausgebildet ist, jedes mittels der mindestens einen Kamera (30, 40) aktuell aufgenommene Bild jeweils als Einzelbild oder als Teilbild eines Einzelbildes anzuzeigen, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinheit (70) dazu ausgebildet ist, einen jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnitt, der jeweils ein sich in einem Randbereich (36, 37, 46, 47) befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annäherndes Objekt abbildet, zu erkennen und auszuwählen und jeden ausgewählten Bildabschnitt innerhalb des aktuell angezeigten Einzelbildes vergrößert darzustellen.
2. Kamerasystem (20) nach Anspruch 1 , aufweisend eine Auswerteeinheit, die dazu ausgebildet ist, anhand von Sensorsignalen einer an dem
Fahrzeug (10) angebrachten Umfeldsensorik Informationen über sieh seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annähernde Objekte zu ermitteln und der Anzeigeeinheit (70) bereitzustellen, wobei die Anzeigeeinheit (70) dazu ausgebildet ist, jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild
vorkommenden Bildabschnitt, der ein sich in einem Randbereich (36, 37, 46, 47) befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annäherndes Objekt abbildet, anhand der ermittelten Informationen zu erkennen.
Kamerasystem (20) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldsensorik mindestens eine an dem Fahrzeug (10) angebrachte Kamera (30, 40, 50, 60) oder mindestens einen an dem Fahrzeug (10) angebrachten Radarsensor umfasst.
Kamerasystem (20) nach einem der Ansprüche 2 oder 3, wobei die Auswerteeinheit in der Anzeigeeinheit (70) angeordnet ist.
Kamerasystem (20) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Kamera (30, 40) jeweils ein insbesondere als Fischaugenobjektiv ausgebildetes Weitwinkelobjektiv aufweist.
Kamerasystem (20) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Weitwinkelobjektiv jeder Kamera (30, 40) einen zwischen 130° und 180° liegenden Bildwinkel aufweist.
Verfahren zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches (35, 45) eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges (10), mit folgenden Schritten:
Aufnehmen von Bildern von einem sich vor oder hinter dem Fahrzeug (10) erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich (35, 45), der mindestens einen Randbereich (36, 37, 46, 47) umfasst, der sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug (10) erstreckt, und
Anzeigen jedes aktuell aufgenommenen Bildes als Einzelbild oder als Teilbild eines Einzelbildes, gekennzeichnet durch
Erkennen und Auswählen mindestens eines in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnittes, der jeweils ein sich in einem Randbereich (36, 37, 46, 47) befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annäherndes Objekt abbildet, und jeweiliges vergrößertes Darstellen des mindestens einen Bildabschnittes innerhalb des angezeigten Einzelbildes.
8. Verfahren nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch:
Ermitteln von Informationen über sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annähernde Objekte, wobei das Erkennen jedes in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnittes, der ein sich in einem Randbereich (36, 37, 46, 47) befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annäherndes Objekt abbildet, anhand der ermittelten Informationen erfolgt.
9. Fahrzeug (10) mit einem Kamerasystem (20) nach Anspruch 1 bis 6 und einer an dem Fahrzeug (10) angebrachten Umfeldsensorik, wobei die Umfeldsensorik bevorzugt in dem Kamerasystem (20) angeordnet ist.
EP15791517.4A 2014-12-15 2015-10-19 Kamerasystem und verfahren zum visualisieren mindestens eines fahrzeugumfeldbereiches eines fahrzeugumfeldes eines fahrzeuges Withdrawn EP3234907A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

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