EP3234907A1 - Camera system and method for visualizing at least one vehicle surroundings region of vehicle surroundings of a vehicle - Google Patents

Camera system and method for visualizing at least one vehicle surroundings region of vehicle surroundings of a vehicle

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Publication number
EP3234907A1
EP3234907A1 EP15791517.4A EP15791517A EP3234907A1 EP 3234907 A1 EP3234907 A1 EP 3234907A1 EP 15791517 A EP15791517 A EP 15791517A EP 3234907 A1 EP3234907 A1 EP 3234907A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
image
camera
display unit
camera system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP15791517.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Volker Niemz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3234907A1 publication Critical patent/EP3234907A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling of whole images or parts thereof, e.g. expanding or contracting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images

Definitions

  • the present invention relates to a camera system for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle surroundings of a vehicle, wherein the camera system has at least one camera mounted on the vehicle and a display unit.
  • the invention further relates to a method for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle environment of a vehicle.
  • Camera systems for vehicles are known from the prior art. Such camera systems comprise at least one camera mountable on a vehicle, each of which is adapted to take pictures of one
  • Such camera systems further comprise a display unit which is designed to display each image taken by the at least one camera directly as a single image or as a partial image of a single image.
  • a camera system as mentioned above can be designed, for example, as a panoramic camera system which comprises a plurality of cameras as mentioned above.
  • images currently recorded by means of the plurality of cameras are combined in the display unit to form a single image of a current vehicle environment.
  • Display unit of such a panoramic camera system then displays each of the currently assembled single image.
  • Another camera system as mentioned above can be configured, for example, as a reversing camera system, which comprises at least one camera which is designed to take pictures of a vehicle surrounding area extending behind the vehicle.
  • the display unit of such a reversing camera system then displays in each case the currently recorded image of the vehicle surrounding area extending behind the vehicle.
  • the previously introduced camera systems may include image processing functions for detecting cross traffic.
  • Radar systems for vehicles which include functions for detecting cross traffic, are also known from the prior art.
  • a camera system for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle surroundings of a vehicle which has at least one camera mounted on the vehicle and a display unit.
  • the at least one camera is in each case designed to take pictures of a vehicle surrounding area extending in front of or behind the vehicle and to provide them to the display unit.
  • each vehicle surrounding area extending in front of the vehicle or behind the vehicle comprises at least one edge region, which extends in each case at least partially laterally on the vehicle.
  • the display unit is designed to record each image currently recorded by means of the at least one camera in each case as a single image or as a partial image of a
  • the display unit is further configured to recognize and select each image section occurring in the individual image currently to be displayed, which images each one located in an edge region and laterally relative to the vehicle approaching object. Also, the display device is adapted to represent each selected portion of the image within the currently displayed frame enlarged. According to the invention, a method for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle surroundings of a vehicle is provided with the following steps: taking pictures of one in front of or behind the vehicle
  • extending vehicle surrounding area which comprises at least one edge region which extends at least partially laterally on the vehicle, and displaying each currently recorded image as a single image or as a partial image of a single image.
  • the method according to the invention also comprises the following steps:
  • the display unit preferably has an image zoom function, which, upon the recognition of edge objects approaching the vehicle laterally relative to the vehicle, is applied to the image sections occurring in the individual image currently to be displayed which is recognized and laterally relative to the vehicle
  • the picture zoom function has a magnifying effect function.
  • the display unit preferably has a keystone correction function by means of which distorted images or distorted image sections of images, which were respectively recorded by means of the at least one camera, can again be displayed undistorted.
  • Camera system an evaluation unit, which is designed to use sensor signals of a mounted on the vehicle
  • the Display unit is designed to recognize each occurring in the currently displayed individual image portion of an image located in an edge region and laterally relative to the vehicle approaching object, to recognize based on the information obtained.
  • the environmental sensor system comprises at least one camera mounted on the vehicle or at least one radar sensor mounted on the vehicle.
  • the evaluation unit is arranged in the display unit.
  • the at least one camera in each case has a wide-angle lens designed in particular as a fisheye lens.
  • the wide-angle lens of each camera has an angle of view lying between 130 ° and 180 °.
  • each at least one camera By using a wide-angle objective in each at least one camera, it is achieved that a maximum possible vehicle surrounding area extending in front of or behind the vehicle is detected and displayed to the driver of a vehicle with a camera system according to the invention can.
  • the driver can obtain individual images or partial images of individual images which depict a vehicle surrounding area extending in front of or behind the vehicle in the form of views, the fish-eye views with a respective image angle of 130 °, or full panorama views with a respective image angle of 180 ° could be.
  • Display unit displayed individual images displayed edge objects only a few pixels on the edge of the displayed frames or at the edge of the corresponding fields of the displayed frames. Therefore, in such a case, edge objects appear only very small in the displayed frames. Furthermore, in such a case, a
  • Another aspect of the invention relates to a vehicle having a
  • Camera system according to the invention and an environment sensor, wherein the environment sensor is preferably arranged in the camera system.
  • Figure 1 is a highly schematic plan view of a vehicle with a trained according to a first embodiment of the invention camera system for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle environment of the vehicle and
  • Figure 2 is a highly schematic block diagram of the according to the first
  • Embodiment of the invention trained and attached to the vehicle shown in the figure 1
  • Figure 1 shows a highly schematic plan view of a vehicle 10 with a trained according to a first embodiment of the invention
  • Camera system 20 for visualizing at least one
  • the camera system 20 includes a first camera 30 that is configured to capture images of a first vehicle 10 extending in front of the vehicle
  • the first vehicle surrounding area 35 comprises a first edge area 36 and a second edge area 37, each adjoining a partial area 38 of the first vehicle surrounding area 35 extending only in front of the vehicle 10 and each extending at least partially laterally on the vehicle 10.
  • the first camera 30 has a wide-angle lens (not shown) with an image angle lying between 130 ° and 180 °. It is thereby achieved that the two edge regions 36, 37 of the first vehicle region 35, which can be detected by means of the first camera 30, are as large as possible.
  • the camera system 20 further includes a second camera 40 configured to capture images of a vehicle 10 located behind the vehicle 10 Vehicle environment area 45 record.
  • the second vehicle surrounding area 45 also includes a first edge area 46 and a second edge area 47, each adjoining a partial area 48 of the second vehicle surroundings area 45 extending only behind the vehicle 10 and each extending at least partially laterally on the vehicle 10.
  • the second camera 40 also has a wide-angle lens (not shown) with an image angle lying between 130 ° and 180 °. It is thus achieved that the two edge regions 46, 47 of the second vehicle region 45 detectable by means of the second camera 40 are as large as possible.
  • the wide-angle lens of each camera 30, 40 is designed as a fisheye lens.
  • FIG. 2 shows a highly schematic block diagram of the camera system 20 constructed according to the first embodiment of the invention and attached to the vehicle 10 shown in FIG.
  • the camera system 20 further includes a third camera 50 and a fourth camera 60.
  • the third camera 50 is configured to take images of one along one side of the camera
  • Vehicle 10 extending third vehicle surroundings area (not shown).
  • the fourth camera 60 is configured to take images of a fourth extending along another side of the vehicle 10
  • Vehicle environment area (not shown) record.
  • the camera system 20 further comprises a display unit 70, which is configured in each case to combine the images currently recorded by means of the four cameras 30, 40, 50, 60 into a single image of a vehicle environment of the vehicle 10 and to display the currently assembled individual image. Consequently, by means of the display unit 70, the currently by means of each Camera 30, 40, 50, 60 recorded image respectively as an end Jardinendes part of the currently displayed frame.
  • the display unit 70 is designed to ascertain information about objects approaching the vehicle 10 laterally on the basis of an evaluation of the images recorded by means of the four cameras 30, 40, 50, 60. Furthermore, the display unit 70 is configured to use the ascertained information to represent each image section occurring in the currently displayed individual image of the vehicle environment, which images an object located in an edge region 36, 37 of the first vehicle surrounding region 35 and laterally approaching the vehicle 10; to recognize and select. The display unit 70 is also configured to use the ascertained information to represent each image section occurring in the currently displayed individual image of the vehicle environment, which images an object located in an edge region 46, 47 of the second vehicle surrounding region 45 and laterally approaching the vehicle 10; to recognize and select. Furthermore, the display unit 70 is designed to represent enlarged each selected image section within the currently displayed frame.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

The present invention relates to a camera system (20) for visualizing at least one vehicle surroundings region (35, 45) of vehicle surroundings of a vehicle (10). The camera system (20) has at least one camera (30, 40) attached to the vehicle (10) and a display unit. Here, the at least one camera (30, 40) is embodied in each case to record images of a vehicle surroundings region (35, 45) extending in front of or behind the vehicle (10) and comprising at least one edge region (36, 37, 46, 47), which extends at least partly to the side of the vehicle (10) in each case, and to provide said images to the display unit. Furthermore, the display unit is embodied to display each image currently recorded by the at least one camera (30, 40) as an individual image or as a partial image of an individual image in each case. Furthermore, the display unit is embodied to identify and select each image portion, present in the individual image currently to be shown, which in each case images an object, which is situated in an edge region (36, 37, 46, 47) and, in relative terms, approaches the vehicle (10) from the side, and to display each selected image portion in a magnified manner within the currently displayed individual image.

Description

Beschreibung  description
Titel title
Kamerasystem und Verfahren zum Visualisieren mindestens eines  Camera system and method for visualizing at least one
Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges Vehicle environment of a vehicle environment of a vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kamerasystem zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges, wobei das Kamerasystem mindestens eine an dem Fahrzeug angebrachte Kamera und eine Anzeigeeinheit aufweist. Die vorliegende The present invention relates to a camera system for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle surroundings of a vehicle, wherein the camera system has at least one camera mounted on the vehicle and a display unit. The present
Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges. The invention further relates to a method for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle environment of a vehicle.
Stand der Technik State of the art
Aus dem Stand der Technik sind Kamerasysteme für Fahrzeuge bekannt. Solche Kamerasysteme umfassen mindestens eine an einem Fahrzeug anbringbare Kamera, die jeweils dazu ausgebildet ist, Bilder von einem Camera systems for vehicles are known from the prior art. Such camera systems comprise at least one camera mountable on a vehicle, each of which is adapted to take pictures of one
Fahrzeugumfeldbereich aufzunehmen. Solche Kamerasysteme umfassen ferner eine Anzeigeeinheit, die dazu ausgebildet ist, ein jedes mittels der mindestens einen Kamera aufgenommenes Bild jeweils direkt als Einzelbild oder als Teilbild eines Einzelbildes anzuzeigen. Vehicle surroundings area. Such camera systems further comprise a display unit which is designed to display each image taken by the at least one camera directly as a single image or as a partial image of a single image.
Ein wie zuvor genanntes Kamerasystem kann beispielsweise als Rundumsicht- Kamerasystem ausgebildet sein, das mehrere wie zuvor genannte Kameras umfasst. Bei einem Rundumsicht-Kamerasystem werden aktuell mittels der mehreren Kameras aufgenommene Bilder in der Anzeigeeinheit jeweils zu einem Einzelbild eines aktuellen Fahrzeugumfeldes zusammengefügt. Die A camera system as mentioned above can be designed, for example, as a panoramic camera system which comprises a plurality of cameras as mentioned above. In an all-round camera system, images currently recorded by means of the plurality of cameras are combined in the display unit to form a single image of a current vehicle environment. The
Anzeigeeinheit eines solchen Rundumsichtkamerasystems zeigt dann jeweils das aktuell zusammengefügte Einzelbild an. Ein weiteres wie zuvor genanntes Kamerasystem kann beispielsweise als Rückfahr-Kamerasystem ausgebildet sein, das mindestens eine Kamera umfasst, die dazu ausgebildet ist, Bilder von einem sich hinter dem Fahrzeug erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich aufzunehmen. Die Anzeigeeinheit eines solchen Rückfahr-Kamerasystems zeigt dann jeweils das aktuell aufgenommene Bild des sich hinter dem Fahrzeug erstreckenden Fahrzeugumfeldbereiches an. Display unit of such a panoramic camera system then displays each of the currently assembled single image. Another camera system as mentioned above can be configured, for example, as a reversing camera system, which comprises at least one camera which is designed to take pictures of a vehicle surrounding area extending behind the vehicle. The display unit of such a reversing camera system then displays in each case the currently recorded image of the vehicle surrounding area extending behind the vehicle.
Die zuvor eingeführten Kamerasysteme können Bildverarbeitungsfunktionen zum Erkennen eines Querverkehrs aufweisen. The previously introduced camera systems may include image processing functions for detecting cross traffic.
Aus dem Stand der Technik sind ferner auch Radar-Systeme für Fahrzeuge bekannt, die Funktionen zum Erkennen eines Querverkehrs umfassen. Radar systems for vehicles, which include functions for detecting cross traffic, are also known from the prior art.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Erfindungsgemäß wird ein Kamerasystem zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges bereitgestellt, welches mindestens eine an dem Fahrzeug angebrachte Kamera und eine Anzeigeeinheit aufweist. Dabei ist die mindestens eine Kamera jeweils dazu ausgebildet, Bilder von einem sich vor oder hinter dem Fahrzeug erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich aufzunehmen und der Anzeigeeinheit bereitzustellen. Dabei umfasst jeder sich vor dem Fahrzeug oder hinter dem Fahrzeug erstreckende Fahrzeugumfeldbereich mindestens einen Randbereich, der sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug erstreckt. Dabei ist die Anzeigeeinheit dazu ausgebildet, jedes mittels der mindestens einen Kamera aktuell aufgenommene Bild jeweils als Einzelbild oder als Teilbild eines According to the invention, a camera system for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle surroundings of a vehicle is provided, which has at least one camera mounted on the vehicle and a display unit. In this case, the at least one camera is in each case designed to take pictures of a vehicle surrounding area extending in front of or behind the vehicle and to provide them to the display unit. In this case, each vehicle surrounding area extending in front of the vehicle or behind the vehicle comprises at least one edge region, which extends in each case at least partially laterally on the vehicle. In this case, the display unit is designed to record each image currently recorded by means of the at least one camera in each case as a single image or as a partial image of a
Einzelbildes anzuzeigen. Die Anzeigeeinheit ist ferner dazu ausgebildet, einen jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnitt, der jeweils ein sich in einem Randbereich befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug annäherndes Objekt abbildet, zu erkennen und auszuwählen. Auch ist die Anzeigevorrichtung dazu ausgebildet, jeden ausgewählten Bildabschnitt innerhalb des aktuell angezeigten Einzelbildes vergrößert darzustellen. Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges mit folgenden Schritten bereitgestellt: Aufnehmen von Bildern von einem sich vor oder hinter dem Fahrzeug Display single image. The display unit is further configured to recognize and select each image section occurring in the individual image currently to be displayed, which images each one located in an edge region and laterally relative to the vehicle approaching object. Also, the display device is adapted to represent each selected portion of the image within the currently displayed frame enlarged. According to the invention, a method for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle surroundings of a vehicle is provided with the following steps: taking pictures of one in front of or behind the vehicle
erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich, der mindestens einen Randbereich umfasst, der sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug erstreckt, und Anzeigen jedes aktuell aufgenommenen Bildes als Einzelbild oder als Teilbild eines Einzelbildes. extending vehicle surrounding area, which comprises at least one edge region which extends at least partially laterally on the vehicle, and displaying each currently recorded image as a single image or as a partial image of a single image.
Ferner umfasst das erfindungsgemäße Verfahren auch folgende Schritte: Furthermore, the method according to the invention also comprises the following steps:
Erkennen und Auswählen mindestens eines in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnittes, der jeweils ein sich in einem Recognizing and selecting at least one image section occurring in the individual image currently to be displayed, each one located in one
Radbereich befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug annäherndes Objekt abbildet, und jeweiliges vergrößertes Darstellen des mindestens einenWheel area befindliches and laterally relative to the vehicle approaching object maps, and respective enlarged representation of the at least one
Bildabschnittes innerhalb des angezeigten Einzelbildes. Image section within the displayed frame.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung. Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung ist, dass bei Vorliegen einer vergrößertenThe dependent claims show preferred developments of the invention. An essential advantage of the invention is that in the presence of an enlarged
Darstellung von solchen sich jeweils in einem Randbereich befindlichen und auch als Randobjekte genannten Objekten, die sich seitlich an das Fahrzeug annähern und/oder an die sich das Fahrzeug seitlich annähert, die Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystem gezielt auf ein in dem entsprechenden Randbereich abspielendes Geschehen gelenkt wird. Dadurch kann der Fahrer seine aktuelle Fahrweise geeignet an das zuvor genannte Geschehen rechtzeitig anpassen. Dies ist von großer Bedeutung für die Verkehrssicherheit, da sich bei fehlender vergrößerter Darstellung der genannten Randobjekte die Aufmerksamkeit des Fahrers auf ein sich in einem direkt vor oder direkt hinter dem Fahrzeug erstreckenden Teilbereich des entsprechenden Fahrzeugumfeldbereiches fokussiert. Representation of such each located in a peripheral area and also referred to as edge objects, which approach the side of the vehicle and / or to which the vehicle approaches the side, the attention of a driver of a vehicle with a camera system according to the invention targeted to one in the corresponding Boundary area playing events is directed. This allows the driver to adapt his current driving style to the aforementioned events in a timely manner. This is of great importance for traffic safety, since in the absence of an enlarged representation of said peripheral objects, the driver's attention is focused on a partial area of the corresponding vehicle surroundings area extending directly in front of or directly behind the vehicle.
Bevorzugt weist die Anzeigeeinheit eine Bildzoomfunktion auf, die bei Erkennung von sich seitlich relativ an das Fahrzeug annähernden Randobjekte auf die in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommende Bildabschnitte angewendet wird, welche die erkannten und sich seitlich relativ an das Fahrzeug The display unit preferably has an image zoom function, which, upon the recognition of edge objects approaching the vehicle laterally relative to the vehicle, is applied to the image sections occurring in the individual image currently to be displayed which is recognized and laterally relative to the vehicle
annähernden Randobjekte abbilden. Weiter bevorzugt weist die Bildzoomfunktion eine Lupeneffektfunktion auf. map approximate edge objects. More preferably, the picture zoom function has a magnifying effect function.
Vorzugsweise weist die Anzeigeeinheit eine Trapezkorrekturfunktion auf, mittels der verzerrte Bilder oder verzerrte Bildabschnitte von Bildern, die jeweils mittels der mindestens einen Kamera aufgenommen wurden, wieder unverzerrt dargestellt werden können. The display unit preferably has a keystone correction function by means of which distorted images or distorted image sections of images, which were respectively recorded by means of the at least one camera, can again be displayed undistorted.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das In a preferred embodiment of the invention, the
erfindungsgemäße Kamerasystem eine Auswerteeinheit, die dazu ausgebildet ist, anhand von Sensorsignalen einer an dem Fahrzeug angebrachten Camera system according to the invention an evaluation unit, which is designed to use sensor signals of a mounted on the vehicle
Umfeldsensorik Informationen über sich seitlich relativ an das Fahrzeug annähernde Objekte zu ermitteln und der Anzeigeeinheit bereitzustellen. Dabei ist die Anzeigeeinheit dazu ausgebildet, jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnitt, der ein sich in einem Randbereich befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug annäherndes Objekt abbildet, anhand der ermittelten Informationen zu erkennen. Environment sensor information about laterally relative to the vehicle approaching objects to determine and provide the display unit. In this case, the display unit is designed to recognize each occurring in the currently displayed individual image portion of an image located in an edge region and laterally relative to the vehicle approaching object, to recognize based on the information obtained.
Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Umfeldsensorik mindestens eine an dem Fahrzeug angebrachte Kamera oder mindestens einen an dem Fahrzeug angebrachten Radarsensor. In another preferred embodiment of the invention, the environmental sensor system comprises at least one camera mounted on the vehicle or at least one radar sensor mounted on the vehicle.
Vorzugsweise ist die Auswerteeinheit in der Anzeigeeinheit angeordnet. Preferably, the evaluation unit is arranged in the display unit.
Bevorzugt weist die mindestens eine Kamera jeweils ein insbesondere als Fischaugenobjektiv ausgebildetes Weitwinkelobjektiv auf. Preferably, the at least one camera in each case has a wide-angle lens designed in particular as a fisheye lens.
Weiter bevorzugt weist das Weitwinkelobjektiv jeder Kamera einen zwischen 130° und 180° liegenden Bildwinkel auf. More preferably, the wide-angle lens of each camera has an angle of view lying between 130 ° and 180 °.
Durch eine Verwendung eines Weitwinkelobjektives in jeder mindestens einer Kamera wird erreicht, dass ein maximal möglicher sich vor oder hinter dem Fahrzeug erstreckender Fahrzeugumfeldbereich erfasst und für den Fahrer eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystems angezeigt werden kann. So kann der Fahrer Einzelbilder oder Teilbilder von Einzelbildern, die einen sich vor oder hinter dem Fahrzeug erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich abbilden, jeweils in Form von Ansichten erhalten, die Fischaugenansichten mit einem jeweiligen Bildwinkel von 130° bis hin zu vollen Panoramaansichten mit einem jeweiligen Bildwinkel von 180° sein können. By using a wide-angle objective in each at least one camera, it is achieved that a maximum possible vehicle surrounding area extending in front of or behind the vehicle is detected and displayed to the driver of a vehicle with a camera system according to the invention can. Thus, the driver can obtain individual images or partial images of individual images which depict a vehicle surrounding area extending in front of or behind the vehicle in the form of views, the fish-eye views with a respective image angle of 130 °, or full panorama views with a respective image angle of 180 ° could be.
Wird für die mindestens eine Kamera jeweils ein Weitwinkelobjektiv mit einem Bildwinkel von mehr als 130° verwendet, so können die in mittels der If a wide-angle lens with an angle of view of more than 130 ° is used for each of the at least one camera, then those in
Anzeigeeinheit angezeigten Einzelbildern abgebildeten Randobjekte nur auf wenige Pixel am Rand der angezeigten Einzelbilder oder am Rand der entsprechenden Teilbilder der angezeigten Einzelbilder dargestellt werden. Deswegen erscheinen Randobjekte in einem solchen Fall nur sehr klein in den angezeigten Einzelbildern. Weiterhin nimmt in einem solchen Fall eine Display unit displayed individual images displayed edge objects only a few pixels on the edge of the displayed frames or at the edge of the corresponding fields of the displayed frames. Therefore, in such a case, edge objects appear only very small in the displayed frames. Furthermore, in such a case, a
Bildschärfe der angezeigten Einzelbilder oder der entsprechenden Teilbilder der angezeigten Einzelbilder zum Rand sichtbar ab. Dadurch, dass Bildabschnitte, die sich seitlich relativ an das Fahrzeug annähernde Randobjekte abbilden, innerhalb der angezeigten Einzelbilder vergrößert dargestellt werden, können durch den Fahrer sich seitlich relativ an das Fahrzeug annähernde Randobjekte und dadurch entstehende Gefahrensituationen besser und schneller erkannt werden. Sharpness of the displayed frames or the corresponding fields of the displayed frames to the edge visible from. By virtue of the fact that image sections which laterally project bordering objects approaching the vehicle are shown enlarged within the displayed individual images, edge objects which are approaching the vehicle relatively laterally and resulting dangerous situations can be detected better and more quickly by the driver laterally.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Another aspect of the invention relates to a vehicle having a
erfindungsgemäßen Kamerasystem und einer Umfeldsensorik, wobei die Umfeldsensorik bevorzugt in dem Kamerasystem angeordnet ist. Camera system according to the invention and an environment sensor, wherein the environment sensor is preferably arranged in the camera system.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnungen im Detail beschrieben. Für gleiche Komponenten und Parameter werden jeweils gleiche Bezugszeichen verwendet. Jede Hereinafter, embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals are used for the same components and parameters. each
Komponente und jeder Parameter werden jeweils einmalig eingeführt und bei Wiederholung jeweils als schon bekannt behandelt, unabhängig davon, auf welche Zeichnung oder auf welches Ausführungsbeispiel sich ein jeweils entsprechender Beschreibungsteil, in dem die entsprechende Komponente oder der entsprechende Parameter wiederholt vorkommt, bezieht. In den Zeichnungen ist: Component and each parameter are each introduced once and treated at repetition each as already known, regardless of which drawing or which embodiment is a respective corresponding description part in which the corresponding component or the corresponding parameter occurs repeatedly relates. In the drawings:
Figur 1 eine stark schematisierte Draufsicht eines Fahrzeuges mit einem gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung ausgebildetes Kamerasystem zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches eines Fahrzeugumfeldes des Fahrzeuges und Figure 1 is a highly schematic plan view of a vehicle with a trained according to a first embodiment of the invention camera system for visualizing at least one vehicle surrounding area of a vehicle environment of the vehicle and
Figur 2 ein stark schematisiertes Blockschaltbild des gemäß der ersten Figure 2 is a highly schematic block diagram of the according to the first
Ausführungsform der Erfindung ausgebildeten und an dem in der Figur 1 dargestellten Fahrzeuges angebrachten  Embodiment of the invention trained and attached to the vehicle shown in the figure 1
Kamerasystem.  Camera system.
Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention
Figur 1 zeigt eine stark schematisierte Draufsicht eines Fahrzeuges 10 mit einem gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung ausgebildeten Figure 1 shows a highly schematic plan view of a vehicle 10 with a trained according to a first embodiment of the invention
Kamerasystem 20 zum Visualisieren mindestens eines Camera system 20 for visualizing at least one
Fahrzeugumfeldbereiches 35, 45 eines Fahrzeugumfeldes des Fahrzeuges 10. Fahrzeugumfeldbereiches 35, 45 of a vehicle environment of the vehicle 10th
Das Kamerasystem 20 umfasst eine erste Kamera 30, die dazu ausgebildet ist, Bilder von einem sich vor dem Fahrzeug 10 erstreckenden ersten The camera system 20 includes a first camera 30 that is configured to capture images of a first vehicle 10 extending in front of the vehicle
Fahrzeugumfeldbereich 35 aufzunehmen. Der erste Fahrzeugumfeldbereich 35 umfasst einen ersten Randbereich 36 und einen zweiten Randbereich 37, die jeweils an einem sich ausschließlich vor dem Fahrzeug 10 erstreckenden Teilbereich 38 des ersten Fahrzeugumgebungsbereiches 35 angrenzen und sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug 10 erstrecken. Dabei weist die erste Kamera 30 ein Weitwinkelobjektiv (nicht dargestellt) mit einem zwischen 130° und 180° liegenden Bildwinkel auf. Dadurch wird erreicht, dass die zwei Randbereiche 36, 37 des mittels der ersten Kamera 30 erfassbaren ersten Fahrzeugbereiches 35 möglichst groß sind. Vehicle environment area 35 record. The first vehicle surrounding area 35 comprises a first edge area 36 and a second edge area 37, each adjoining a partial area 38 of the first vehicle surrounding area 35 extending only in front of the vehicle 10 and each extending at least partially laterally on the vehicle 10. In this case, the first camera 30 has a wide-angle lens (not shown) with an image angle lying between 130 ° and 180 °. It is thereby achieved that the two edge regions 36, 37 of the first vehicle region 35, which can be detected by means of the first camera 30, are as large as possible.
Das Kamerasystem 20 umfasst ferner eine zweite Kamera 40, die dazu ausgebildet ist, Bilder von einem sich hinter dem Fahrzeug 10 erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich 45 aufzunehmen. Der zweite Fahrzeugumfeldbereich 45 umfasst auch einen ersten Randbereich 46 und einen zweiten Randbereich 47, die jeweils an einem sich ausschließlich hinter dem Fahrzeug 10 erstreckenden Teilbereich 48 des zweiten Fahrzeugumgebungsbereiches 45 angrenzen und sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug 10 erstrecken. Dabei weist auch die zweite Kamera 40 ein Weitwinkelobjektiv (nicht dargestellt) mit einem zwischen 130° und 180° liegenden Bildwinkel auf. Dadurch wird erreicht, dass auch die zwei Randbereiche 46, 47 des mittels der zweiten Kamera 40 erfassbaren zweiten Fahrzeugbereiches 45 möglichst groß sind. The camera system 20 further includes a second camera 40 configured to capture images of a vehicle 10 located behind the vehicle 10 Vehicle environment area 45 record. The second vehicle surrounding area 45 also includes a first edge area 46 and a second edge area 47, each adjoining a partial area 48 of the second vehicle surroundings area 45 extending only behind the vehicle 10 and each extending at least partially laterally on the vehicle 10. In this case, the second camera 40 also has a wide-angle lens (not shown) with an image angle lying between 130 ° and 180 °. It is thus achieved that the two edge regions 46, 47 of the second vehicle region 45 detectable by means of the second camera 40 are as large as possible.
Bevorzugt ist das Weitwinkelobjektiv jeder Kamera 30, 40 als Fischaugenobjektiv ausgebildet. Preferably, the wide-angle lens of each camera 30, 40 is designed as a fisheye lens.
Zu Vereinfachungszwecken werden in der Figur 1 keine weiteren Komponenten des gemäß der ersten Ausführungsform ausgebildeten Kamerasystems 20 dargestellt. Das gemäß der ersten Ausführungsform ausgebildete Kamerasystem 20 wird in Zusammenhang mit der Figur 2 näher beschrieben. For the sake of simplicity, no further components of the camera system 20 designed according to the first embodiment are shown in FIG. The camera system 20 formed according to the first embodiment will be described in more detail in connection with FIG.
Figur 2 zeigt ein stark schematisiertes Blockschaltbild des gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung ausgebildeten und an dem in der Figur 1 dargestellten Fahrzeuges 10 angebrachten Kamerasystems 20. FIG. 2 shows a highly schematic block diagram of the camera system 20 constructed according to the first embodiment of the invention and attached to the vehicle 10 shown in FIG.
Das Kamerasystem 20 umfasst neben der ersten Kamera 30 und der zweiten Kamera 40 ferner eine dritte Kamera 50 und eine vierte Kamera 60. Die dritte Kamera 50 ist dazu ausgebildet, Bilder von einem sich entlang einer Seite desIn addition to the first camera 30 and the second camera 40, the camera system 20 further includes a third camera 50 and a fourth camera 60. The third camera 50 is configured to take images of one along one side of the camera
Fahrzeuges 10 erstreckenden dritten Fahrzeugumfeldbereich (nicht dargestellt) aufzunehmen. Die vierte Kamera 60 ist dazu ausgebildet, Bilder von einem sich entlang einer anderen Seite des Fahrzeuges 10 erstreckenden vierten Vehicle 10 extending third vehicle surroundings area (not shown). The fourth camera 60 is configured to take images of a fourth extending along another side of the vehicle 10
Fahrzeugumfeldbereich (nicht dargestellt) aufzunehmen. Vehicle environment area (not shown) record.
Das Kamerasystem 20 umfasst ferner eine Anzeigeeinheit 70, die dazu ausgebildet ist, jeweils die aktuell mittels der vier Kameras 30, 40, 50, 60 aufgenommenen Bilder zu einem Einzelbild eines Fahrzeugumfeldes des Fahrzeuges 10 zusammenzufügen und das aktuell zusammengefügte Einzelbild anzuzeigen. Folglich wird mittels der Anzeigeeinheit 70 das aktuell mittels jeder Kamera 30, 40, 50, 60 aufgenommene Bild jeweils als ein endsprechendes Teilbild des aktuell angezeigten Einzelbildes dargestellt. The camera system 20 further comprises a display unit 70, which is configured in each case to combine the images currently recorded by means of the four cameras 30, 40, 50, 60 into a single image of a vehicle environment of the vehicle 10 and to display the currently assembled individual image. Consequently, by means of the display unit 70, the currently by means of each Camera 30, 40, 50, 60 recorded image respectively as an endsprechendes part of the currently displayed frame.
Die Anzeigeeinheit 70 ist dazu ausgebildet, anhand einer Auswertung der mittels der vier Kameras 30, 40, 50, 60 aufgenommenen Bilder Informationen über sich seitlich relativ an das Fahrzeug 10 annähernde Objekte zu ermitteln. Ferner ist die Anzeigeeinheit 70 dazu ausgebildet, anhand der ermittelten Informationen einen jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild des Fahrzeugumfeldes vorkommenden Bildabschnitt, der ein sich in einem Randbereich 36, 37 des ersten Fahrzeugumfeldbereiches 35 befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug 10 annäherndes Objekt abbildet, zu erkennen und auszuwählen. Auch ist die Anzeigeeinheit 70 dazu ausgebildet, anhand der ermittelten Informationen einen jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild des Fahrzeugumfeldes vorkommenden Bildabschnitt, der ein sich in einem Randbereich 46, 47 des zweiten Fahrzeugumfeldbereiches 45 befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug 10 annäherndes Objekt abbildet, zu erkennen und auszuwählen. Des Weiteren ist die Anzeigeeinheit 70 dazu ausgebildet, jeden ausgewählten Bildabschnitt innerhalb des aktuell angezeigten Einzelbildes vergrößert darzustellen. The display unit 70 is designed to ascertain information about objects approaching the vehicle 10 laterally on the basis of an evaluation of the images recorded by means of the four cameras 30, 40, 50, 60. Furthermore, the display unit 70 is configured to use the ascertained information to represent each image section occurring in the currently displayed individual image of the vehicle environment, which images an object located in an edge region 36, 37 of the first vehicle surrounding region 35 and laterally approaching the vehicle 10; to recognize and select. The display unit 70 is also configured to use the ascertained information to represent each image section occurring in the currently displayed individual image of the vehicle environment, which images an object located in an edge region 46, 47 of the second vehicle surrounding region 45 and laterally approaching the vehicle 10; to recognize and select. Furthermore, the display unit 70 is designed to represent enlarged each selected image section within the currently displayed frame.
Neben der voranstehenden schriftlichen Offenbarung wird hiermit zur weiteren Offenbarung der Erfindung ergänzend auf die Darstellung in den Figuren 1 und 2 Bezug genommen. In addition to the above written disclosure, reference is additionally made to the disclosure in FIGS. 1 and 2 for further disclosure of the invention.

Claims

Ansprüche claims
1. Kamerasystem (20) zum Visualisieren mindestens eines 1. Camera system (20) for visualizing at least one
Fahrzeugumfeldbereiches (35, 45) eines Fahrzeugumfeldes eines  Fahrzeugumfeldbereiches (35, 45) of a vehicle environment of a
Fahrzeuges (10), aufweisend mindestens eine an dem Fahrzeug (10) angebrachte Kamera (30, 40) und eine Anzeigeeinheit (70), wobei die mindestens eine Kamera (30, 40) jeweils dazu ausgebildet ist, Bilder von einem sich vor oder hinter dem Fahrzeug (10) erstreckenden  Vehicle (10) comprising at least one of the vehicle (10) mounted camera (30, 40) and a display unit (70), wherein the at least one camera (30, 40) is each adapted to take pictures of one in front or behind the vehicle (10) extending
Fahrzeugumfeldbereich (35, 45), der mindestens einen Randbereich (36, 37, 46, 47) umfasst, der sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug (10) erstreckt, aufzunehmen und der Anzeigeeinheit (70) bereitzustellen und die Anzeigeeinheit (70) dazu ausgebildet ist, jedes mittels der mindestens einen Kamera (30, 40) aktuell aufgenommene Bild jeweils als Einzelbild oder als Teilbild eines Einzelbildes anzuzeigen, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinheit (70) dazu ausgebildet ist, einen jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnitt, der jeweils ein sich in einem Randbereich (36, 37, 46, 47) befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annäherndes Objekt abbildet, zu erkennen und auszuwählen und jeden ausgewählten Bildabschnitt innerhalb des aktuell angezeigten Einzelbildes vergrößert darzustellen.  A vehicle surrounding area (35, 45) comprising at least one edge region (36, 37, 46, 47), each extending at least partially laterally on the vehicle (10), receiving and providing the display unit (70) and the display unit (70). designed to display each image currently recorded by means of the at least one camera (30, 40) in each case as a single image or as a partial image of a single image, characterized in that the display unit (70) is designed to form each image segment occurring in the individual image currently to be displayed each of which detects and selects an object located in an edge region (36, 37, 46, 47) and laterally relative to the vehicle (10) and magnifies each selected image portion within the currently displayed frame.
2. Kamerasystem (20) nach Anspruch 1 , aufweisend eine Auswerteeinheit, die dazu ausgebildet ist, anhand von Sensorsignalen einer an dem 2. Camera system (20) according to claim 1, comprising an evaluation unit, which is designed, based on sensor signals on the one
Fahrzeug (10) angebrachten Umfeldsensorik Informationen über sieh seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annähernde Objekte zu ermitteln und der Anzeigeeinheit (70) bereitzustellen, wobei die Anzeigeeinheit (70) dazu ausgebildet ist, jeden in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild  Vehicle proximity sensor (10) attached information to determine laterally relative to the vehicle (10) approaching objects and the display unit (70), wherein the display unit (70) is adapted to each in the currently displayed individual image
vorkommenden Bildabschnitt, der ein sich in einem Randbereich (36, 37, 46, 47) befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annäherndes Objekt abbildet, anhand der ermittelten Informationen zu erkennen. occurring image section, which is located in a border area (36, 37, 46, 47) located and laterally relative to the vehicle (10) approximating object maps to recognize based on the information obtained.
Kamerasystem (20) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldsensorik mindestens eine an dem Fahrzeug (10) angebrachte Kamera (30, 40, 50, 60) oder mindestens einen an dem Fahrzeug (10) angebrachten Radarsensor umfasst. Camera system (20) according to claim 2, characterized in that the environment sensor system comprises at least one of the vehicle (10) mounted camera (30, 40, 50, 60) or at least one on the vehicle (10) mounted radar sensor.
Kamerasystem (20) nach einem der Ansprüche 2 oder 3, wobei die Auswerteeinheit in der Anzeigeeinheit (70) angeordnet ist. Camera system (20) according to one of claims 2 or 3, wherein the evaluation unit is arranged in the display unit (70).
Kamerasystem (20) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Kamera (30, 40) jeweils ein insbesondere als Fischaugenobjektiv ausgebildetes Weitwinkelobjektiv aufweist. Camera system (20) according to any one of the preceding claims, characterized in that the at least one camera (30, 40) each having a particular designed as a fisheye lens wide-angle lens.
Kamerasystem (20) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Weitwinkelobjektiv jeder Kamera (30, 40) einen zwischen 130° und 180° liegenden Bildwinkel aufweist. Camera system (20) according to claim 5, characterized in that the wide-angle lens of each camera (30, 40) has a lying between 130 ° and 180 ° angle of view.
Verfahren zum Visualisieren mindestens eines Fahrzeugumfeldbereiches (35, 45) eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeuges (10), mit folgenden Schritten: Method for visualizing at least one vehicle surrounding area (35, 45) of a vehicle environment of a vehicle (10), comprising the following steps:
Aufnehmen von Bildern von einem sich vor oder hinter dem Fahrzeug (10) erstreckenden Fahrzeugumfeldbereich (35, 45), der mindestens einen Randbereich (36, 37, 46, 47) umfasst, der sich jeweils zumindest teilweise seitlich an dem Fahrzeug (10) erstreckt, und  Capturing images of a vehicle surrounding area (35, 45) extending in front of or behind the vehicle (10) and comprising at least one edge region (36, 37, 46, 47) each extending at least partially laterally on the vehicle (10) , and
Anzeigen jedes aktuell aufgenommenen Bildes als Einzelbild oder als Teilbild eines Einzelbildes, gekennzeichnet durch  Displaying each currently captured image as a single image or as a partial image of a single image, characterized by
Erkennen und Auswählen mindestens eines in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnittes, der jeweils ein sich in einem Randbereich (36, 37, 46, 47) befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annäherndes Objekt abbildet, und jeweiliges vergrößertes Darstellen des mindestens einen Bildabschnittes innerhalb des angezeigten Einzelbildes. Recognizing and selecting at least one image section occurring in the individual image currently to be displayed, which images each one located in an edge region (36, 37, 46, 47) and laterally relative to the vehicle (10) approaching object, and respective enlarged representation of the at least one image section within the displayed individual image.
8. Verfahren nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch: 8. The method according to claim 7, characterized by:
Ermitteln von Informationen über sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annähernde Objekte, wobei das Erkennen jedes in dem aktuell anzuzeigenden Einzelbild vorkommenden Bildabschnittes, der ein sich in einem Randbereich (36, 37, 46, 47) befindliches und sich seitlich relativ an das Fahrzeug (10) annäherndes Objekt abbildet, anhand der ermittelten Informationen erfolgt.  Determining information about laterally relative to the vehicle (10) approaching objects, wherein the detection of each occurring in the currently displayed image frame image portion located in an edge region (36, 37, 46, 47) and laterally relative to the Vehicle (10) approximating object, based on the information obtained.
9. Fahrzeug (10) mit einem Kamerasystem (20) nach Anspruch 1 bis 6 und einer an dem Fahrzeug (10) angebrachten Umfeldsensorik, wobei die Umfeldsensorik bevorzugt in dem Kamerasystem (20) angeordnet ist. 9. vehicle (10) with a camera system (20) according to claim 1 to 6 and a on the vehicle (10) mounted environment sensor, wherein the environmental sensor is preferably arranged in the camera system (20).
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