CN101881923A - 用于提供车辆周围环境图像的广角成像系统 - Google Patents

用于提供车辆周围环境图像的广角成像系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101881923A
CN101881923A CN2010101001304A CN201010100130A CN101881923A CN 101881923 A CN101881923 A CN 101881923A CN 2010101001304 A CN2010101001304 A CN 2010101001304A CN 201010100130 A CN201010100130 A CN 201010100130A CN 101881923 A CN101881923 A CN 101881923A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wide angle
surrounding environment
sensor
assessment
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010101001304A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101881923B (zh
Inventor
克里斯多夫·阿恩特
厄斯·克里斯丁
海克·克莱恩施密特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN101881923A publication Critical patent/CN101881923A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101881923B publication Critical patent/CN101881923B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/207—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor
    • H04N13/218—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor using spatial multiplexing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B13/00—Optical objectives specially designed for the purposes specified below
    • G02B13/06—Panoramic objectives; So-called "sky lenses" including panoramic objectives having reflecting surfaces
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/246—Calibration of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/108—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using 'non-standard' camera systems, e.g. camera sensor used for additional purposes i.a. rain sensor, camera sensor split in multiple image areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/40—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components
    • B60R2300/402—Image calibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G06T2207/10012—Stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30268—Vehicle interior

Abstract

用于提供车辆、尤其是机动车辆周围环境图像的广角成像系统，以使该图像可以显示给驾驶者，并用于进一步评估，该系统具有单个数字相机，用于记录周围环境，其包含透镜系统和单个成像传感器(CCD)，透镜系统将周围环境的广角图像投射到传感器上；显示器，用于将相机所记录的以及由透镜系统投射到传感器上的周围环境显示给驾驶者；和数据处理单元，用于处理来自成像传感器的数据，用于进一步评估。本发明这样定义：透镜系统配置有至少两个独立的透镜子系统，以便将周围环境在成像传感器上投射为两个光学不同的区域，其中第一区域与驾驶者显示器相关联，第二区域与数据处理单元相关联用于评估。因此，有可能提供节省空间和成本效益好的图像传感器。

Description

用于提供车辆周围环境图像的广角成像系统
技术领域
本发明涉及用于提供车辆、尤其是机动车辆周围环境图像的广角成像系统。
背景技术
本发明涉及用于提供车辆、尤其是机动车辆周围环境图像，以使这种图像可以显示给驾驶者并用于进一步的评估的广角成像系统，该系统具有用于记录周围环境的相机，相机包含透镜装置(lens arrangement)和至少一个成像传感器(CCD)，透镜装置将周围环境的广角图像投射到传感器上，该系统还具有显示器，其用于将相机所记录的以及由透镜装置投射到传感器上的周围环境显示给驾驶者，并且该系统还具有数据处理单元，其用于处理来源于成像传感器的数据，用于进一步评估。
美国第6,922,292B2号专利公开了用于提供车辆周围环境图像的基本的广角成像系统(例如，倒车图像显示设备)。在这种情况下，插入到车辆前方或后方的相机与其下游的透镜装置一起使用，用于在车辆内部的显示屏等向驾驶者显示由相机所记录的周围环境的画面。图像通过折射和衍射透镜以及失真补偿的校正方式来制备。在这种情况下，所使用的成像设备(CCD)具有两个不同分辨率的区域。因此，边缘区域具有更高的分辨率，使得因广角发生的失真可以进一步降低，因为，与成像设备具有两个不同分辨率不同，显示屏具有统一的分辨率。
在DE 10 2004 053 416 A1号专利中公开了进一步拓展的通用类型的广角成像系统。DE 10 2004 053 416 A1号专利公开了使用于机动车辆的立体距离测量系统，其具有按指定顺序设置于虚拟光束的光路的下述元件：a)相机，最好为具有成像光学元件的数字相机，具有成像光学元件的相机具有划定从相机发出的虚拟光束界限的孔径立体角范围；b)至少一个偏转镜元件，该至少一个偏转镜元件全部或部分地偏转从相机发出的虚拟光束；以及c)至少一个像场分割元件，该至少一个像场分割元件具有至少一个分割镜元件，该至少一个分割镜元件至少偏转从相机发出的虚拟光束的第一组成光束，该第一组成光束在受限制的空间区域中至少与从相机发出的虚拟光束的第二组成光束重叠。按照关于图5的说明，相应的CCD元件分开至末端成为一个在另一个上面的两个单独的区域，其中下区域(驾驶者随后可见)用于驾驶者信息(图像再现)。这个区域和上区域(驾驶者不可见)一起用于立体评估，两个区域具有相同的分辨率。
对于驾驶者显示器和立体评估采用相同的分辨率来说，这里存在一个问题。
发明内容
相比之下，本发明的目的在于提供用于车辆、尤其是机动车辆的周围环境图像供应的广角成像系统，在该系统中，对驾驶者显示器和立体评估的要求的范围可以互相独立地优化。另外，系统可用于允许进一步评估，同样地，该进一步评估的基础可以独立于其它评估或显示来优化。
这个目的通过权利要求1限定的广角成像系统实现。
由于透镜系统配置有至少两个独立的透镜子系统，用于将周围环境在成像传感器上投射为两个光学不同的区域，其中第一区域与驾驶者显示器相关联，第二区域与数据处理单元相关联(用于评估)，可能的是使区域适应不同的要求，并使其优化。因此，可以为了区域的各自用途互相独立地优化透镜子系统。这涉及它们的失真、分辨率等。因此，用于驾驶者显示器的区域可以是周围环境投射在传感器上的高分辨率的虚拟图像的大的中央区域。因此，可以向驾驶者提供中央的更有效解析的图像，且可以优化其它区域用于评估，尤其是通过图像处理探测移动。传感器上的周围环境图像的下段图像优选用于这个目的，其以有利的方式允许这样，这是因为观察到的区域包含道路的底层，其进而包括结构(线等)，其允许简单确定路线和/或从该路线的偏离。该图像区域的评估还允许确定车辆的纵向和横向速度。
透镜系统配置有三个独立的透镜子系统，以便在成像传感器上将周围环境投射为三个光学上不同的区域时(其中第二和第三区域与数据处理单元相关联，用于立体评估)，这些图像区域可以优化用于立体评估，尤其涉及到其失真和互相之间的间距。准确地说，间距对于借助于按顺序存储的周围环境的图像或其来自传感器的数据进行立体评估非常重要。重点是此处的准立体评估通过单个相机并借助于(基于车辆的运动的)不同相机位置实现。这个间距越大，随后的评估越有效或越精确。传感器上周围环境图像的两个区域之间的差别可以用来确定观察到的物体之间的角度差别，并且用来计算离它们的像素位移。两个区域之间的间距本身是已知的，并且对于通过计算机进行进一步评估是重要的。
透镜系统甚至配置有另一个透镜子系统，以便借助于附加的(即第四个)光学区域将周围环境投射在成像传感器上，并且该附加的区域与数据处理单元相关联，用于进行探测移动的评估时，除驾驶者显示器和确定距离的立体评估以外，还可能提供基于图像处理单元的方向探测单元。
因此，在成像传感器的边缘区域中设置用于进一步评估的区域是明智的。
具体地，左手和右手侧边缘区域适合用于立体评估，并且下边缘区域适合用于探测移动。因此，对驾驶者重要的中间区域仍然与驾驶者显示器相关联。
根据本发明可以认识到，周围环境的成像可以分为多个区域，因为这些区域包含不同的画面和/或信息。
因此，传感器上周围环境的成像目前在传感器上特别优选分为四个光学不同的区域。
在这种情况下，第一区域优选位于图像的中间区域，驾驶者通常对该第一区域最感兴趣，因此所述区域与显示屏上的驾驶者显示器相关联，并且通过驾驶者显示器被加以利用。此外，驾驶者感兴趣的信息，例如关于路线和距离的数据等，可以交叉淡化到这些数据的显示上。再者，在驾驶者显示器的主要功能不受影响的前提下，这个区域还可以用于图像校准，甚至用于探测与物体的碰撞。
第二区域优选位于中下边缘。如果合适，这个区域也已经用在第一区域中或与其重叠。在图像的这个区域中，道路直接包括在车辆前方或后方，以使展现在那里(与上述相比)的结构可以用来评估移动，也就是说，通过图像处理来探测车辆的路线。
第三和第四区域优选分别位于中间区域外侧的左手和右手侧边缘。如上所述，这些区域可以用于立体评估。而且，它们还适合用于监测死角，以及用于通过图像处理方法来确定车辆的转动(角度和角速度)。
因此，同样优选的是，透镜系统和/或各个透镜子系统具有棱镜和/或镜子，用于放大光学区域的虚拟间距，用于评估和降低发生的失真。因此同样实现了增加立体观察(stereoscopy)的分辨率。
为了进一步评估传感器提供的数据，权宜之计是数据处理单元具有用于传感器的数据的缓冲器，以使所述数据可以顺序地处理，例如在图像处理的时候，用于探测移动和路线或者确定立体距离。
附图说明
本发明的其它详细说明、特征和优点体现在下述的借助于单个附图的示例性实施例的说明中，其中：
图1是具有广角成像系统的一个实施例的车辆的全景示意图；
图2是成像传感器分区的示意图；
图3是透镜系统的一个实施例的设计示意图；以及
图4是透镜系统的一个可选择的实施例的设计示意图。
具体实施方式
图1是车辆1的示意图，其具有广角成像系统2，用于提供车辆1的周围环境U的图像；旨在能够在屏幕上向驾驶者显示该图像，并能够使用它用于进一步的评估。
广角成像系统2包含单个数字相机3，用于记录周围环境U，此处具体指在车辆1前方或后方的道路S，所述相机包含透镜系统4和单个成像CCD传感器5，透镜系统4将周围环境的广角图像投射到传感器5上。
广角成像系统2进一步包含显示器或显示屏6，用于向驾驶者显示相机3所记录的以及由透镜系统4投射到传感器5上的周围环境。因此使得驾驶者在倒车时能够以公知的方式在显示屏上从周围环境中搜索物体等。
广角成像系统2另外包含数据处理单元7，用于处理来自于成像传感器5的数据，用于进一步的评估。数据处理单元7在传感器5和显示器6之间逻辑“转换”，并且可以通过目前任意情况下的车载电子器件中的微处理器以适当的适用性来体现。
所使用的透镜系统4配置有4个独立的透镜子系统4a、4b、4c、4d，用于将周围环境在成像传感器5上投射为4个光学上不同的区域5a、5b、5c、5d(参照图2)。第一区域5a与驾驶者显示器6相关联。相比之下，其它区域5b、5c、5d与数据处理单元7相关联，用于评估。
因此，透镜子系统4a、4b、4c、4d可以为了区域的各自用途互相独立地优化。这涉及它们的失真、分辨率等。因此，用于驾驶者显示器的区域可以是周围环境投射在传感器上的高分辨率的虚拟图像的大的中间区域。从而可以向驾驶者提供中央的更有效解析的图像，并且可能的是，通过图像处理优化其它区域，用于探测方向和移动以及用于立体评估。
这如图2所示。位于驾驶者自己车辆后方的车辆11不失真地示于区域5a中。直接在驾驶者自己车辆后方的车道示于区域5b中，具有高度失真，用于探测障碍物。在驾驶者自己车辆后方的区域示于区域5c和5d中，具有宽度失真，在每种情况下分辨率相同，用于立体评估。
透镜子系统可以互相独立地设计，也就是说，每个透镜子系统具有其自己的透镜。但是还可能的是，组合透镜子系统，此处示出的是示例性实施例，使透镜子系统4a和4b形成组合的透镜8a/b，该组合的透镜8a/b由两个透镜子系统4a和4b组成，而两个透镜子系统4c和4d分别具有两个独立的透镜8c和8d。
在这种情况下，第一区域5a位于图像或传感器5的中间区域，这通常是驾驶者最感兴趣的区域，因此第一区域5a和显示屏6上的驾驶者显示器相关联，并且通过驾驶者显示器被加以利用。此外，这些数据的显示可以与驾驶者感兴趣的信息(例如，路线和距离数据等)交叉淡化。在不影响驾驶者显示器的主要功能的前提下，这个区域还可以用于图像校准，甚至用于探测与物体的碰撞。区域5a的数据还可以由数据处理单元7来决定。
第二区域5b位于第一区域5a下方的中下边缘。如果合适的话，这个区域还可以与第一区域5a一起用于驾驶者显示器。
图像或传感器5的这个区域5b包括直接在车辆前方或后方的道路，并且因此展现在那里的结构(与上述相比)用来评估移动，也就是说通过图像处理来探测车辆的路线。传感器5a上周围环境图像的下段优先用于这个目的，其以有利的方式允许这样，这是因为观察到的区域包含道路的底层，其进而包括结构(线等)，其允许简单地确定路线或路线的偏离，和/或确定纵向和横向速度。
第三和第四区域5c、5d分别位于中间区域5a和5b外侧的的左手和右手侧边缘。如上所述，区域5c、5d用于立体评估。而且，它们还适合用于监测死角，以及适于通过图像处理方法确定车辆的转动(角度和角速度)。
这里(参照图3和图4)，透镜系统配置有独立的透镜子系统4a、4b、4c、4d，以便在成像传感器5上的三个或四个光学不同的区域5a、5b、5c、5d中投射周围环境。
具体地，区域5c和5d之间的间距A对于借助于按顺序存储的周围环境图像或它们来自传感器的数据进行立体评估非常重要。重点是此处的准立体评估通过单个相机并借助于(基于车辆的运动的)不同相机位置实现。这个间距A越大，随后的评估越有效或越精确。传感器5上周围环境U图像的两个区域5c、5d之间的差别在这种情况下用来确定区域中观察到的物体之间的角度差别，并且用来计算离它们的像素位移。两个区域之间的间距A本身是已知的，并且对于通过计算机进行进一步评估是重要的。
为了放大间距，透镜系统4‘或各个透镜子系统4‘c、4′d具有镜子9c、9d和10c、10d，用于放大光学区域之间的虚拟间距(参照图4)，用于立体评估。由此实现了增加立体观察的分辨率。

Claims (8)

1.一种用于提供车辆周围环境图像的广角成像系统，以使该图像可以显示给驾驶者并用于进一步评估，该系统具有
单个数字相机，用于记录周围环境，其包含透镜系统和单个成像传感器(CCD)，透镜系统将周围环境的广角图像投射到传感器上，
显示器，其用于向驾驶者显示相机所记录的以及由透镜系统投射到传感器上的周围环境，以及
数据处理单元，其用于处理来源于成像传感器的数据，用于进一步评估，
其中，
所述透镜系统配置有至少两个独立的透镜子系统，用于将周围环境在成像传感器上投射为两个光学不同的区域，其中第一区域与驾驶者显示器相关联，第二区域与数据处理单元相关联用于评估。
2.根据权利要求1所述的广角成像系统，其特征在于，所述透镜系统配置有三个独立的透镜子系统，用于将周围环境在成像传感器上投射为三个光学不同的区域，其中第二和第三区域与数据处理单元相关联，用于立体评估。
3.根据权利要求1或2所述的广角成像系统，其特征在于，所述透镜系统配置有另一个透镜子系统，用于借助于附加的光学区域将周围环境投射在成像传感器上，该附加的光学区域与数据处理单元相关联，用于进行探测移动的评估。
4.根据上述任一权利要求所述的广角成像系统，其特征在于，用于进一步评估的区域设置在成像传感器的边缘区域。
5.根据权利要求4所述的广角成像系统，其特征在于，左手和右手侧边缘区域与数据处理单元相关联，用于评估，同时下边缘区域与数据处理单元相关联，用于探测移动。
6.根据上述任一权利要求所述的广角成像系统，其特征在于，中间区域与驾驶者显示器相关联。
7.根据上述任一权利要求所述的广角成像系统，其特征在于，透镜系统具有棱镜和/或镜子，用于放大光学区域的虚拟间距，用于评估。
8.根据上述任一权利要求所述的广角成像系统，其特征在于，数据处理单元具有用于传感器的数据的缓冲器，以使所述数据可以顺序地处理。
CN201010100130.4A 2009-02-02 2010-01-22 用于提供车辆周围环境图像的广角成像系统 Active CN101881923B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009000550.1A DE102009000550B4 (de) 2009-02-02 2009-02-02 Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs
DE102009000550.1 2009-02-02

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101881923A true CN101881923A (zh) 2010-11-10
CN101881923B CN101881923B (zh) 2015-09-09

Family

ID=42317242

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201010100130.4A Active CN101881923B (zh) 2009-02-02 2010-01-22 用于提供车辆周围环境图像的广角成像系统

Country Status (3)

Country Link
US (2) US9469249B2 (zh)
CN (1) CN101881923B (zh)
DE (1) DE102009000550B4 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104918825A (zh) * 2012-08-27 2015-09-16 快图有限公司 用于车辆的后视成像系统
CN107021016A (zh) * 2016-11-08 2017-08-08 王向阳 机动车光导无盲区全景显示装置
CN110050278A (zh) * 2016-12-06 2019-07-23 康蒂-特米克微电子有限公司 用于以适应情形的方法检测车辆周围环境区域的摄像装置及方法
CN110536814A (zh) * 2017-06-27 2019-12-03 康蒂-特米克微电子有限公司 摄像机装置及与周围环境相适应地检测车辆周围环境区域的方法
CN110667477A (zh) * 2019-11-11 2020-01-10 西南交通大学 一种车辆夜间影视处理系统及方法

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009000550B4 (de) * 2009-02-02 2018-10-04 Ford Global Technologies, Llc Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs
JP2010263272A (ja) * 2009-04-30 2010-11-18 Koito Mfg Co Ltd 車両用監視カメラ及び車両用監視カメラシステム
JP6019998B2 (ja) * 2012-02-17 2016-11-02 ソニー株式会社 撮像装置、撮像制御プログラム及び撮像方法
WO2013126715A2 (en) * 2012-02-22 2013-08-29 Magna Electronics, Inc. Vehicle camera system with image manipulation
KR101428296B1 (ko) 2012-12-18 2014-08-08 현대오트론 주식회사 차량용 카메라 모듈 및 이를 포함하는 모니터링 시스템
DE102013012216B4 (de) * 2013-07-23 2016-12-29 Audi Ag Optische Sensoranordnung für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
JP6200481B2 (ja) * 2015-11-25 2017-09-20 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車外環境認識装置
JP6310899B2 (ja) 2015-11-25 2018-04-11 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車外環境認識装置
US10023120B2 (en) * 2016-03-30 2018-07-17 Delphi Technologies, Inc. Multi-purpose camera device for use on a vehicle
CN106791617B (zh) * 2016-12-02 2019-11-05 湖南农业大学 农用机械无线视频驾驶系统及其视频切换方法
JP6837931B2 (ja) * 2017-06-26 2021-03-03 アルパイン株式会社 表示制御装置、表示制御方法及びカメラモニタリングシステム
US11341607B2 (en) * 2019-06-07 2022-05-24 Texas Instruments Incorporated Enhanced rendering of surround view images
US11800085B2 (en) * 2021-07-22 2023-10-24 Argo AI, LLC Motorized mounting device for positioning an optical element within a field-of-view of an optical sensor and method of use

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5063441A (en) * 1990-10-11 1991-11-05 Stereographics Corporation Stereoscopic video cameras with image sensors having variable effective position
EP0751041A2 (en) * 1995-06-27 1997-01-02 Yoshihisa Furuta Device for checking lateral views at front/rear ends of a vehicle
US20020048086A1 (en) * 1999-07-27 2002-04-25 Bos Brent J. Plastic lens system for vehicle imaging system
US20030095182A1 (en) * 2001-11-16 2003-05-22 Autonetworks Technologies, Ltd. Vehicle periphery visual recognition system, camera and vehicle periphery monitoring apparatus and vehicle periphery monitoring system
US20040179099A1 (en) * 1998-11-25 2004-09-16 Donnelly Corporation, A Corporation Vision system for a vehicle
DE102004053416A1 (de) * 2004-11-05 2006-05-11 Robert Bosch Gmbh Konzeption einer Kamera mit Spiegeln zur Erzeugung eines Stereobildpaares
JP2006159933A (ja) * 2004-12-02 2006-06-22 Denso Corp 車両周辺表示支援システム
CN1953191A (zh) * 2005-10-21 2007-04-25 C.R.F.阿西安尼顾问公司 安装在机动车上帮助驱动和/或自动启动该机动车上所设置系统的光学传感器装置
US20070182528A1 (en) * 2000-05-08 2007-08-09 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular Component Control Methods Based on Blind Spot Monitoring
JP2008180808A (ja) * 2007-01-23 2008-08-07 Funai Electric Co Ltd ステレオ画像撮像装置

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4457584A (en) * 1982-03-08 1984-07-03 Pryor Eugene F Stereoscopic viewer with variable fields of vision
DE3441745C2 (de) * 1984-11-15 1986-11-13 Jos. Schneider Optische Werke Kreuznach GmbH & Co KG, 6550 Bad Kreuznach Raumbild-Sichtgerät
US4989078A (en) * 1988-08-15 1991-01-29 Eastman Kodak Company Still video camera for recording stereo images on a video disk
US5142357A (en) * 1990-10-11 1992-08-25 Stereographics Corp. Stereoscopic video camera with image sensors having variable effective position
JP3167752B2 (ja) * 1991-10-22 2001-05-21 富士重工業株式会社 車輌用距離検出装置
US5984475A (en) * 1997-12-05 1999-11-16 Mcgill University Stereoscopic gaze controller
US6201642B1 (en) 1999-07-27 2001-03-13 Donnelly Corporation Vehicular vision system with a wide angle lens including a diffractive element
JP2000295604A (ja) * 1999-04-06 2000-10-20 Yazaki Corp 車両用後側方監視装置
US6963661B1 (en) * 1999-09-09 2005-11-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Obstacle detection system and method therefor
KR20020033816A (ko) * 2000-07-19 2002-05-07 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 감시시스템
JP3759429B2 (ja) * 2001-05-23 2006-03-22 株式会社東芝 障害物検出装置及びその方法
US7697027B2 (en) * 2001-07-31 2010-04-13 Donnelly Corporation Vehicular video system
DE10149115A1 (de) * 2001-10-05 2003-04-17 Bosch Gmbh Robert Objekterfassungsvorrichtung
JP2003186085A (ja) * 2001-12-14 2003-07-03 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 車両周辺監視装置
JP4052650B2 (ja) * 2004-01-23 2008-02-27 株式会社東芝 障害物検出装置、方法及びプログラム
US7131740B2 (en) * 2004-03-17 2006-11-07 Olympus Corporation Optical system and optical apparatus provided with the same
JP2006050263A (ja) * 2004-08-04 2006-02-16 Olympus Corp 画像生成方法および装置
JP2006054504A (ja) * 2004-08-09 2006-02-23 Olympus Corp 画像生成方法および装置
DE102005043411A1 (de) 2005-09-13 2007-03-15 Robert Bosch Gmbh Low-Cost Stereooptiksystem
ITTO20060214A1 (it) * 2006-03-22 2007-09-23 Kria S R L Sistema di rilevamento di veicoli
US8358332B2 (en) * 2007-07-23 2013-01-22 Disney Enterprises, Inc. Generation of three-dimensional movies with improved depth control
KR100882011B1 (ko) * 2007-07-29 2009-02-04 주식회사 나노포토닉스 회전 대칭형의 광각 렌즈를 이용하여 전방위 영상을 얻는 방법 및 장치
DE102007044536A1 (de) * 2007-09-18 2009-03-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
DE102007044535B4 (de) * 2007-09-18 2022-07-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Fahrerinformation in einem Kraftfahrzeug
DE102009000550B4 (de) * 2009-02-02 2018-10-04 Ford Global Technologies, Llc Weitwinkelbildgebungssystem für die Bereitstellung eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs
DE102010041490A1 (de) * 2010-09-27 2012-03-29 Carl Zeiss Microimaging Gmbh Optisches Instrument und Verfahren zur optischen Überwachung

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5063441A (en) * 1990-10-11 1991-11-05 Stereographics Corporation Stereoscopic video cameras with image sensors having variable effective position
EP0751041A2 (en) * 1995-06-27 1997-01-02 Yoshihisa Furuta Device for checking lateral views at front/rear ends of a vehicle
US20040179099A1 (en) * 1998-11-25 2004-09-16 Donnelly Corporation, A Corporation Vision system for a vehicle
US20020048086A1 (en) * 1999-07-27 2002-04-25 Bos Brent J. Plastic lens system for vehicle imaging system
US20070182528A1 (en) * 2000-05-08 2007-08-09 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular Component Control Methods Based on Blind Spot Monitoring
US20030095182A1 (en) * 2001-11-16 2003-05-22 Autonetworks Technologies, Ltd. Vehicle periphery visual recognition system, camera and vehicle periphery monitoring apparatus and vehicle periphery monitoring system
DE102004053416A1 (de) * 2004-11-05 2006-05-11 Robert Bosch Gmbh Konzeption einer Kamera mit Spiegeln zur Erzeugung eines Stereobildpaares
JP2006159933A (ja) * 2004-12-02 2006-06-22 Denso Corp 車両周辺表示支援システム
CN1953191A (zh) * 2005-10-21 2007-04-25 C.R.F.阿西安尼顾问公司 安装在机动车上帮助驱动和/或自动启动该机动车上所设置系统的光学传感器装置
JP2008180808A (ja) * 2007-01-23 2008-08-07 Funai Electric Co Ltd ステレオ画像撮像装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104918825A (zh) * 2012-08-27 2015-09-16 快图有限公司 用于车辆的后视成像系统
CN107021016A (zh) * 2016-11-08 2017-08-08 王向阳 机动车光导无盲区全景显示装置
CN110050278A (zh) * 2016-12-06 2019-07-23 康蒂-特米克微电子有限公司 用于以适应情形的方法检测车辆周围环境区域的摄像装置及方法
CN110536814A (zh) * 2017-06-27 2019-12-03 康蒂-特米克微电子有限公司 摄像机装置及与周围环境相适应地检测车辆周围环境区域的方法
CN110536814B (zh) * 2017-06-27 2023-08-01 康蒂-特米克微电子有限公司 摄像机装置及与周围环境相适应地检测车辆周围环境区域的方法
CN110667477A (zh) * 2019-11-11 2020-01-10 西南交通大学 一种车辆夜间影视处理系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20170006276A1 (en) 2017-01-05
DE102009000550B4 (de) 2018-10-04
US20100194889A1 (en) 2010-08-05
US9469249B2 (en) 2016-10-18
DE102009000550A1 (de) 2010-08-12
CN101881923B (zh) 2015-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101881923A (zh) 用于提供车辆周围环境图像的广角成像系统
KR102547600B1 (ko) 자율주행차 시스템을 위한 교차 시야
CN111164453B (zh) 包括共同对准的旋转传感器的设备、其方法以及车辆
US10061992B2 (en) Image display system
CN101207802B (zh) 驾驶支援方法和驾驶支援装置
KR102009654B1 (ko) 차량을 위한 카메라 시스템, 그 카메라 시스템을 포함하는 미러 대체 시스템, 및 그 시스템을 포함하는 운전자 보조 시스템
JP7194906B2 (ja) 映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び映像表示システムを備える移動体
US20140168377A1 (en) Stereoscopic camera object detection system and method of aligning the same
US11315528B2 (en) Image display system, image display method, movable object including the image display system, and non-transitory computer-readable medium
US20160379066A1 (en) Method and Camera System for Distance Determination of Objects from a Vehicle
JP4513691B2 (ja) 撮像モジュール
CN113287031A (zh) 车辆的多个旋转传感器的同步
WO2018030319A1 (ja) 測距システム、および、移動体システム
US10869002B2 (en) Vehicle camera device for capturing the surroundings of a motor vehicle and driver assistance device for detecting objects with such a vehicle camera device
JP6945933B2 (ja) 表示システム
US20120236287A1 (en) External environment visualization apparatus and method
CN109799514A (zh) 光学系统、图像捕获装置、距离测量装置和车载系统
JP4948338B2 (ja) 車間距離計測装置
JP2011134226A (ja) 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法
CN103329517A (zh) 用于光学地拍摄汽车底部的装置和方法
US20230283758A1 (en) Multi-aperture zoom digital cameras and methods of using same
JP6635590B2 (ja) 三次元距離センサー装置
JP7207889B2 (ja) 測距装置および車載カメラシステム
KR20210036386A (ko) 카메라 모니터링 시스템
Ludwig Development Potentials of Lidar Sensors for Automated Vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant