WO2001067187A1

WO2001067187A1 - Systeme de servocommande : technique de detection d'une valeur critique d'oscillation

Info

Publication number: WO2001067187A1
Application number: PCT/JP2001/001695
Authority: WO
Inventors: Koji Tomita
Original assignee: Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority date: 2000-03-06
Filing date: 2001-03-05
Publication date: 2001-09-13
Also published as: EP1288746B1; US6781340B2; JP2001249704A; TW502138B; US20030057901A1; DE60116468D1; CN1193278C; KR100652272B1; EP1288746A4; DE60116468T2; KR20020087070A; CN1426545A; EP1288746A1; JP3526022B2

Description

明細書

サーポ制御系の発振臨界検出方法

[技術分野]

本発明は、サーポ制御系の発振臨界状態を検出して制御パラメータの調整を行うサーポ制御系の発振臨界検出方法に関する。

[背景技術] ：

通常、サ一ポ制御系では制御対象を制御するために、上位装置から発せられた指令と実際の制御量との偏差から制御対象への操作量を求めるフィードバック制御が行われている。図 5は、速度制御が行われるサーポ制御系の構成を示すプロック線図である。このサーポ制御系は、減算器 1と、速度制御器 2と、トルクァンプ 3と、サーボモータ（M) 4と、エンコーダ（E ) 5と、機械 6と、微分器 7とから構成される。速度制御器 2は、制御対象である機械 6を制御する制御手段であリ、比例一積分—微分制御（以降 P I D制御）器である。ここで、 K V、 K i、 K dは速度制御器 2の制御パラメータである。 K vは比例ゲインであり、 K iは積分時定数の逆数であり、 K dは微分時間である。

減算器 1は、上位装置（不図示）から入力された速度指令 ω rから速度フィードバック量 ωを減算して速度偏差を出力する。速度制御器 2はその速度偏差を入力して P I D制御を行いトルク指令 T rを出力する。トルクアンプ 3はトルク指令 T rを入力してサーポモータ 4に対し電流を出力する。サーポモータ 4はその電流によって回転し、その回転動作によって機械 6が移動する。エンコーダ 5はサ一ポモータ 4に取り付けられており、サーポモータ 4の回転位置を出力する。微分器 7は、エンコーダ 5から出力された回転位置を微分して速度フィードバック量 ωを出力する。なお、上述のようなサーポ制御系がサンプリング周期毎に制御を行うディジタル制御系である場合には、通常、微分器 7の代わりに差分器を用いて前回の回転位置と今回の回転位置との差分を速度フィードバック量としている場合が多い。

図 6は、図 5のサーポ制御系の等価ブロック線図である。図 6では、機械 6は完全な剛体であるとし、説明を簡略化するためにトルクアンプ 3の応答は理想的であるとし、速度制御器 2は比例ゲイン K vによって比例制御のみを行うものとして説明する。図 6 (a) は、機械 6のイナ一シャを Jとした場合のサーポ制御系の等価ブロック線図であり、図 6 (b) は、機械 6のイナ一シャを 2 Jとした場合のサーボ制御系の等価ブロック線図である。ここで、図 6 (a) 、（b) の比例ゲイン K Vの値は同じであるとする。

図 7は、図 6 ( a ) 、 (b) のステップ状の速度指令 OJ rに対する速度フィ一ドバック量 ωの過渡応答を示すグラフである。図 7に示すように、機械 6のイナ一シャが Jから 2 Jに変わった場合には、サーポ制御系の応答も変わり、サーポ制御系の追従性が悪化しているのがわかる。

したがって、このようなサーボ制御系では、機械 6のイナーシャなど制御対象のパラメータの値が変わつた場合には、機械 6を最適に制御できるように速度制御器 2の比例ゲイン Kvなどの制御パラメータをそのイナ一シャの値に応じて変えばければならない。し力 >し、比例ゲイン Kvなどの制御パラメータをむやみに変化させると、機械 6を含む機械系の共振およびサーポ制御系の無駄時間等によリ発振が発生する恐れがある。一般に、比例ゲイン Kvが大きくなればなるほど速度指令 ω rに対する追従性は増すが、比例ゲイン Kvが大きくなりすぎるとサーポ制御系は発振しやすくなる。

比例ゲイン K Vの値のうち、サーポ制御系が発振せず安定状態にあるときの比例ゲイン K Vの値の領域を領域 aとし、サーポ制御系が発振臨界状態にあるときの比例ゲイン K Vの値の領域を領域 bとし、サーポ制御系が完全に発振状態にあるときの比例ゲイン Kvの値の領域を領域 cとする。図 8は、比例ゲイン Kvの値が各領域にあるときの速度フィードバック量 ωの周波数応答 G (f ) を対数で示すグラフである。

図 8 (a) は、比例ゲイン Kvの値が領域 aにある場合の I o gG (f ) の様子である。 I o gG ( f ) は、周波数 f =0付近で小さいピークが見られる程度で、全体的に I o gG ( f ) の値は低くなつている。図 8 (b) は、比例ゲイン K Vの値が領域 bにある場合の I o gG ( f ) の様子である。 l o gG (f ) は広い周波数帯域に分布しているが、そのピーク値はそれほど高くはなっていない。図 8 ( c )は、比例ゲイン K Vの値が領域 bにある場合の周波数応答 I o g G ( f ) の様子である。 I o gG (f ) は、ある周波数帯域におけるピーク値が非常に高く、サーポ制御系がこの周波数帯域で発振していることがわかる。なお、トルク指令 T rの周波数応答も上述した速度フィードバック量 ωの周波数応答と同様な傾向を示す。

以上述べたように、比例ゲイン Κ νなどの制御パラメータは、値が小さすぎればサーボ制御系の追従性が悪くなリ、値が大きすぎればサーポ制御系に発振をもたらす。したがって、比例ゲイン Κ νなどの制御パラメータは最適な値に設定されることが望ましい。

比例ゲイン Κ Vなどの制御パラメータを最適に求める方法として、所定の期間内において速度フィードバック量 ωの変動の振幅と周波数とを演算して、振幅の値と周波数の値とが所定の値以上であつた場合に発振が発生したと判断して制御パラメータの調整を行う方法が特許第 2 8 6 1 3 9 4号公報に開示されている。しかし、この公報に開示された方法では、実際に発振が始まらないと制御パラメータの調整を行うことができない。そのため、この方法を用いた場合には、制御パラメータの調整を行う前に発振が実際に発生してしまい、その発振の影響でサーポモータ 4に接続されている機械 6が壊れたり、大きな発振音が発生したりするという問題があった。

—方、比例ゲイン Κ νの変化に応じて、速度フィードパック量 ωやトルク指令 T rの揺らぎも変化することが実験的に明らかになつている。速度フィードバック量 ωやトルク指令 τ rの揺らぎとは、速度フィードバック量 ωやトルク指令 T rの振動の周波数成分のばらつきを意味している。図 9は、比例ゲイン K Vと速度フィードバック量 ωの揺らぎ量との関係を示すグラフである。比例ゲイン Κ V の値が領域 aにあるときには、速度フィードバック量 ωの揺らぎ量は小さい。そして、比例ゲイン Κ νの値が領域 bにあるときには、比例ゲイン K vの値が大きくなるに連れて速度フィードバック量 ωの揺らぎ量も大きくなつている。領域 c すなわち発振領域では、速度フィードバック量 ωは持続振動するが、その振動の周波数成分はほぼ一定となリ揺らぎ量は少なくなつている。このような傾向は、トルク指令 T rの揺らぎ量でも同様の傾向となっている。

上述したように、従来、サーポ制御系において制御パラメータを調整する際には、所定の時間における速度フィードバックの変動の振幅と周波数とを演算して、振幅や周波数が所定の値以上であった場合にサーポ制御系が発振していると判断して制懈パラメータの調整を行っている。し力、し、この方法では、実際に発振が始まらないと制御パラメータの調整を行うことができない。そのため、この方法を用いた場合には、制御パラメータの調整を行う前に発振が実際に発生してしまし、、その発振の影響でサーポモータに接続されている機械が壊れたり、大きな発振音が発生したりするという問題があつた。

[発明の開示]

本発明は、サーポ制御系を発振させることなく制御パラメータを調整することができるサーボ制御系の発振臨界検出方法を提供することを目的とする。

上記問題を解決するために、本発明は、制御対象を駆動するサーボモータからフィードバックされる制御量と上位装置から入力される指令値との偏差の入力と、サーボモータに電流を出力するトルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサンプリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーボ制御系の発振臨界検出方法であって、制御/ ラメータの値を段階的に変更して制御パラメータの各値毎に前記制御量の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量を計測し、

前記揺らぎ量が所定の値を越えたときにサーポ制御系が発振臨界に達したと判断し、

前記制御手段に設定される制御パラメータの値を所定の段階だけ元に戻すことによつて前記制御ラメータを調整する。

本発明のサーポ制御系の発振臨界検出方法では、サーポ制御系が発振臨界にあるときに最大値となる制御量の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量を検出することによって、サーポ制御系が発振臨界となるときに設定されている制御パラメータの値を検出することができるため、サーボ制御系を発振させることなく制御/ ラメータを調整することができる。

以上述べたように、本発明のサーポ制御系の発振臨界検出方法では、サーポ制御系の発振臨界領域において最大となるトルク指令または速度フィードパックの振動の周波数のばらつきである揺らぎ量を求めることによって、サーポ制御系が発振臨界にあるときの制御パラメータを検出することができるため、サーポ制御系を発振させることなく制御パラメータを調整することができる。

[図面の簡単な説明]

図 1は、本発明の一実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法におけるサーボ制御系の構成を示す斜視図である。図 2は、本発明の一実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法を示すフローチャートである。図 3は、本発明の一実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法において揺らぎ量を求める際の動作を示すフローチャートである。図 4は、本発明の一実施形態のサ一ポ制御系の発振臨界検出方法におけるトルク指令の変動と今回のトルク指令と前回のトルク指令の差分の符号の反転状況を示すグラフである。図 5は、速度制御が行われるサーポ制御系の構成を示すブロック線図である。図 6は、図 5のサーボ制御系の等価プロック線図である。図 7は、ステップ状の速度指令 ω rに対する速度フィードバック量 ωの過渡応答を示すグラフである。図 8は、速度フィードパック量 ωの周波数応答 I o g G ( f ) を示すグラフである。図 9は、比例ゲイン K vと速度フィードバック量 ωの揺らぎとの関係を示すグラフである。

[発明を実施するための最良の形態]

次に、本発明の一実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出方法について図面を参照して詳細に説明する。全図において、同一の符号がつけられている構成要素は、すべて同一のものを示す。

本実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出方法は、図 9に示す比例ゲイン Κ V 積分時定数の逆数 K iや微分時間 K dなどの制御パラメータとトルク指令 T rや速度フィードバック量 ωの振動の周波数成分のばらつきである揺らぎとの関係に着目した方法である。本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法では、制御パラメータの値が段階的に大きく設定されていくとともに、その制御パラメ一夕の値におけるトルク指令 T rや速度フィードバック量 ωの揺らぎ量が計測され、その揺らぎ量が所定の量を越えた場合にサーポ制御系が発振臨界に達したと判定され、設定する制御パラメータの値を所定の段階だけ元に戻すことによって制御パラメータが調整される。

また、本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法では、図 1 ( a ) 、 ( b ) に示すように、パソコン 1 3またはティーチイングペンダント 1 4がサーポ制御装置 1 1に接続されている。パソコン 1 3またはティーチイングペンダント 14 は、制御パラメータをサーポ制御装置 1 1へ入力する際に用いられ、制御パラメータの調整結果等を表示する。以下では、説明を簡単にするためにパソコン 1 3 またはティーチイングペンダント 1 4を単に入出力装置と呼ぶ。なお、サーボ制御装置 1 1は、図 5の速度制御器 2およびトルクアンプ 3を備えている。速度制御器 2の制御パラメータの調整は、上位制御装置 1 2から速度指令 ωを入力しながら行われる。

本実施形態のサ一ポ制御系の発振臨界検出方法では、予め数個の制御パラメ一タの値が用意されている。これらを Ρ[0]、 Ρ[1]、 Ρ[2]…とする。これらの制御パラメ一タはサーボ制御系が発振しにくい順番で並べられている。例えば、制御パラメータが比例ゲイン Κ _νである場合には、 Ρ[0]<Ρ[1]く Ρ[2]…となっている。

図 2は、本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法を示すフローチヤ一卜である。ここで、 ρは現在設定されている制御パラメータのインデックス値であリ、 qは 1以上の自然数で予め決められている値であるとする。本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法では、 P[p]が設定されているときに、発振臨界が発生したと判定された場合には、サ一ポ制御装置 1 1には制御パラメータとして P[P]よりも q段階前の P[P— q]が設定される。

まず、 pに 1が設定される（ステップ S 802) 。次に、入出力装置から制御パラメータ P[0]がサーボ制御装置 1 1に入力される（ステップ S 803) 。次に、入出力装置から制御パラメータ P[p]がサ一ボ制御装置 1 1に入力され（ステツプ S 804)、サーポ制御装置 1 1に制御パラメータ P[p]が設定される（初回では P==1なので P[1]が設定される。）（ステップ S 805) 。そして、 p がインクリメントされる（ステップ S 806) 。そして、サ一ボ制御系が発振臨界にあるか否かの判定が行われる（ステップ S 807) 。サ一ポ制御系が発振臨界にないと判定された場合、設定された制御パラメータでのサーボ制御系の動作が求められる制御性能を満足するものであるか否かが判定され、不満足であればステップ S 804に戻り、満足であれば処理を終了する。

また、ステップ S 807において、サーポ制御系が発振臨界にあると判定された場合には pが qより大きいかどうか判定され（ステップ S808)、 pが qよリ大きい場合には最適な制御パラメータとして P Cp-q] がサーボ制御装置 1 1に設定され（ステップ S 809) 、 pが qより小さい場合には、 P[0]が最適な制御パラメータとして最終的にサーポ制御装置 1 1に設定される（ステップ S 81 0) 。そして、入出力装置には、発振臨界に達したことと、制御パラメータが変更されたことが表示され（ステップ S 81 1) 、再調整を行うか否かの問いが表示される（ステップ S 81 2) 。再調整が行われる場合には、ステップ S 8 02に戻り、再調整が行われない場合には、処理を終了する。

ステップ S 807では、トルク指令 T rの揺らぎ量を求めることによって臨界判定が行われる。本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法では、まず、サンプリング周期 T s毎にトルク指令値 T r [ ί ]がサンプリングされ、所定のサンプリング回数 I。回の間においてトルク指令値 T r [ i〗から卜ルク指令値 T r [ i 一 1 ]を引いた差分の符号が反転した回数である符号反転回数 N[m]を算出する。そして、その符号反転回数 N[m]の算出が所定の回数 M。回だけ行われ、求められた複数の符号反転回数 N [m]の標準偏差値 σが求められ、その標準偏差値 σがその制御パラメータにおける揺らぎ量 σとなる。なお、 0≤ i < I。、 O≤m<M₀ であるとする。

図 3は、本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法における揺らぎ量 σを求める際の動作を示すフローチヤ一トである。本実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出方法では、まず、 iおよび mの初期化が行われる（ステップ S 101 )。そして、 mがインクリメントされ、 Nmが初期化され（ステップ S 1 02) 、サンプリング回数 ίがインクリメントされる（ステップ S 1 03) 。次に、今回のトルク指令値 T r [ i ] が取得される（ステップ S 1 04) 。そして、前回のトルク指令 T r [ i一 1 ] と今回のトルク指令値 T r [ i ]に基づいて、以下の（1) 式の計算が行われる（ステップ S 1 05) 。

X i =S i g n (T r [ i ] - T r [ i一 1 ] ) … （1 )

S i g n () は（）内の数値の符号が正なら 1を返し、負なら一 1を返す関数である。次に、今回計算した X [门と前回計算された X [ i— 1] との積から、 X [ i ] の符号が反転したか否かが判定される（ステップ S 1 06) 。ステップ S 1 06において、 X [门の符号が逆転していれば、符号反転回数 N[m]をィンクリメン卜する（ステップ S 1 07) 。ステップ S 1 06において、 X [ i ] の符号が反転していなければ、符号反転回数 N [m] のインクリメントは行われない。

次に、 iが所定の値 I。よリ大きいか否かが判定され（ステップ S 108) 、もし、 iが所定の値 I。より小さければステップ 1 02に戻る。ステップ S 1 08において iが所定の値 I。以上であれば mが所定の値 M。より大きいかどうかが判定され（ステップ S 1 09) 、もし、 mが所定の値 Μ。より小さければステップ 1 0 2に戻り、 mが所定の値 M。以上であれば揺らぎ量 σが下の数 1によって求められる。

Mo— :

σ= (l/Mo) T(N[j]-<N»² ■ ■ ■ 数 1

<N>： N[m]の平均値（0^m<Mo) 例えば、図 4に示すように、 M₀= 3とした場合にトルク指令 T rの変動が図 4 のようであるとすると、 m=0〜2におけるトルク指令の差分の符号の反転回数 N[m]は 5、 4、 9となる。すると N[m]の平均値 <N>は（5 + 4 + 9) 3 =6となり、揺らぎ量 σは以下のように求められる。

σ= 〔{ (5-6) ²+ (4-6) ²+ (9-6) ²レ 3〕 ^1/2=2. 16

なお、図 4中の所定の時間 TOは所定のサンプリング回数 I_Qとサンプリング周期 T sとの積である。

数 1の σは、符号反転回数の N[m] (m=0〜M。一1) の標準偏差である。この標準偏差はトルク指令 T rの周波数と関連しており、トルク指令 T rの周波数が大きくなれば N[m]の値も大きくなリ、トルク指令 T rの周波数が小さくなれば N[m]の値も小さくなる。よって、 N[m]の標準偏差は、トルク指令 T rの周波数のばらつき具合を表す 1つの指標となる。

次に、ステップ S 1 1 0で求められた揺らぎ量 σと所定の量 σ₀とが比較され (ステップ S 1 1 1 ) 、揺らぎ量 σが所定の量 σ₀を上回っていればサーポ制御系は発振臨界であると判定され（ステップ S 1 1 2) 、揺らぎ量 σが所定の揺らぎ

差替え用紙（規則 26》量 σ₀以下であればサーポ制御系は発振臨界にないと判定され（ステップ S 1 1 3 ) 、処理を終了する。

なお、本実施形態のサーポ制御系の発振臨界制御方法では、トルク指令 T rの揺らぎ量 σを求めることによって、発振臨界の検出が行われたが、速度フィードバック量 ωの揺らぎ量を求めることによって、発振臨界の検出が行われてもよい。以上述べたように、本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法では、機械系が発振臨界にあるとき最大となるトルク指令または速度フィードノックの振動の周波数の揺らぎ量を求めることによって、発振領域にある制御パラメータをサーポ制御装置 1 1に設定することなく制御パラメータを調整することができるため、サ一ボ制御系を発振させることなく制御パラメータを調整することができる。また、本実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出方法では、今回のトルク指令 T r [ i ]と前回のトルク指令 T r [ i一 1 ]の差分の符号反転回数 N [m]の標準偏差値をそれらの揺らぎ量 σとしている。この方法は、演算が簡単であるためサーポ制御系への実装に適した 1つの方法である。しかし、トルク指令 T rや速度フイードバック量 ωの揺らぎの求め方には他に高速フーリエ変換法（F F T ) など様々な方法があり、本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法は、本発明の揺らぎの求め方を何等規定するものではない。また、本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法は、速度制御が行われるサーポ制御系だけでなく、位置制御が行われるサーボ制御系にも適用することができる。

本実施形態のサーポ制御系の発振臨界検出方法は、動作開始前の制御パラメ一タの調整時に行う方法であるとした。し力しな力ら、サーポ制御系は、動作中にメ力の条件等が徐々に変化してサーポ制御系が発振することがある。本実施形態のサ一ポ制御系の発振臨界検出方法は、サーポ制御系の動作中にメカの条件等の制御条件が徐々に変化する場合に実施するリアルタイムな制御パラメータの調整時にも簡単に応用することができる。例えば、サーポ制御装置 1 1を、サーポ制御系の動作中でも図 3のフローチャートに示すようにトルク指令 T rの揺らぎ量 σを求めるように動作させ、その揺らぎ量 σが所定の量び。を越えた場合、サーボ制御系が発振臨界にあるとして、制御パラメータの値を現在設定されている値から所定の値だけ変化させた値に変更するようにサーポ制御装置 1 1を動作させる。この場合、サーボ制御装置 1 1は、図 3のフローチャートの様に、トルク指令 T rの揺らぎ量 σを求めてもよいし、サーボ制御系の制御量である速度フィードバックの揺らぎ量を求めてもよい。

[産業上の利用可能性]

本発明のサーポ制御系の発振臨界検出方法を使えば、サーポ制御系の発振臨界領域において最大となるトルク指令または速度フィードバックの振動周波数がばらつくときの揺らぎ量を求めることによって、サーポ制御系が発振臨界にあるときの制御パラメータを検出することができるため、サーボ制御系を発振させることなく制御パラメータを調整することができるという効果が得られる。

Claims

請求の範囲

1 . 制御対象を駆動するサーポモータからフィードパックされる制御量と上位装置から入力される指令値との偏差の入力と、サ一ボモータに電流を出力するトルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサンプリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーポ制御系の発振臨界検出方法であって、

制御パラメータの値を段階的に変更して制御パラメータの各値毎に前記制御量の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量を計測し、

前記揺らぎ量が所定の値を越えたときにサーボ制御系が発振臨界に達したと判断し、

前記制御手段に設定される制御パラメータの値を所定の段階だけ元に戻すことによって前記制御パラメータを調整するサーボ制御系の発振臨界検出方法。

2 . 前記揺らぎ量は、所定の時間における前記制御量の差分の符号の反転回数である符号反転回数を所定の数だけ求めた場合の前記符号反転回数の標準偏差の値である請求項 1記載のサーポ制御系の発振臨界検出方法。

3 . 制御対象を駆動するサーポモータからフィードバックされる制御量と上位装置から入力される指令値との偏差の入力と、サーポモータに電流を出力するトルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサンプリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーポ制御系の発振臨界検出方法であつて、

制御パラメータの値を段階的に変更して制御パラメータの各値華に前記トルク指令の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量を計測し、

前記制御手段に設定される制御パラメータの値を所定の段階だけ元に戻すことによって前記制御パラメータを調整するサーポ制御系の発振臨界検出方法。

4 . 前記揺らぎ量は、所定の時間における前記トルク指令の差分の符号の反転回数である符号反転回数を所定の数だけ求めた場合の前記符号反転回数の標準偏差の値である請求項 3記載のサーポ制御系の発振臨界検出方法。

5 . 制御対象を駆動するサーポモータからフィードバックされる制御量と上位装置から入力される指令値との偏差の入力と、サーポモータに電流を出力するトルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサンプリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御する制御手段の制御パラメータを調整するためのサ —ポ制御系の発振臨界検出方法であって、

サーポ制御系の動作中に前記制御量の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量を計測し、

前記制御手段に設定される制御パラメータの値を現在設定されている値から所定の値だけ変化させた値に変更することによって前記制御パラメータを自動調整するサーポ制御系の発振臨界検出方法。

6 . 前記揺らぎ量は、所定の時間における前記制御量の差分の符号の反転回数である符号反転回数を所定の数だけ求めた場合の前記符号反転回数の標準偏差の値である請求項 5記載のサーポ制御系の発振臨界検出方法。

7 . 制御対象を駆動するサーポモータからフィードバックされる制御量と上位装置から入力される指令値との偏差の入力と、サーボモータに電流を出力するトルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサンプリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーボ制御系の発振臨界検出方法であって、

サ一ボ制御系の動作中に前記トルク指令の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量を計測し、

8 . 前記揺らぎ量は、所定の時間における前記トルク指令の差分の符号の反転回数である符号反転回数を所定の数だけ求めた場合の前記符号反転回数の標準偏差の値である請求項 7記載のサーボ制御系の発振臨界検出方法。