JP4144284B2 - 超音波モータの位置制御方式 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、超音波モータの制御方式に係り、特に制御入力の不感帯を補償する位置制御方式に関する。
【0002】
【従来の技術】
超音波モータ(Ultrasonic Motor:USM)は、圧電素子の超音波振動力を駆動源とする新しい原理のモータである。小型軽量、低速で高トルク、磁気作用がない、ダイレクトドライブが可能など、小型サーボモータとして優れた性能と特徴を有していることから、近年、ロボットのアクチュエータや高精密位置決め機器の駆動用モータとして利用されている。
【0003】
超音波モータの駆動装置の構成例を図9に示す。超音波モータ1に印加する二相電圧VA,VBの位相をインバータ2で変化させることで、超音波モータ1の回転速度を制御することができる。パーソナルコンピュータ構成の制御器3はエンコーダ(10,000pulse/rev.)4およびカウンタ5で検出したパルス数より回転子位置および速度を計算し、図10に示す印加電圧位相差φを決定する。計算された制御量は、制御器3に実装される2チャンネルプログラマブル周波数発生器を通して位相の異なる信号を発生させ、MOS−FETドライバ6へ伝達し、インバータ2の出力位相を制御する。7は超音波モータ1で駆動する負荷である。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
超音波モータの速度・位置制御には、PI(比例・積分)制御による超音波モータの速度・位置制御法がこれまで数多く報告されている。例えば、下記の文献1に提案されている。
【0005】
文献1「Teruyuki Izumi, H.Yasutsune, Yong Ju Kim, and Mutsuo Nakaoka,“New Inverter-Fed Power Ultrasonic Motor for Speed Tracking Servo Application and Its Feasible Evaluations", Proceedings of International Conference on Power Electronics and Drive Systemus, vol.2,pp.766-773,1995」
これらの制御法はアルゴリズムが簡単であり、コントローラが十分調整された場合には安定性・制御性のある制御器として機能する。しかし、超音波モータの特性は非線形性を有し、さらに、駆動条件により変動するため、従来の固定ゲインPI制御ではモータの特性変動に対して常に安定性と制御性を維持することは困難となる。
【0006】
そのため、モデル規範型適応制御やニューラルネットワーク制御器を適用して駆動条件が変わることによるモータ特性の変化を考慮した制御を行うことが提案されている。例えば、下記の文献2にニューラルネットワーク制御器による制御法が提案されている。
【0007】
文献2「千住智信,宮里裕、上里勝美:ニューラルネットワークによる超音波モータの位置制御、電学論D,vol.116,no.10,pp.1059-1066」
しかし、超音波モータを位置決め用アクチェータとして用いる場合、負荷トルク印加時に制御が不可能な不感帯(dead−zone)が存在し、負荷トルクの大きさによってはコントローラが不感帯による変動分を補償できないという欠点がある。これを以下に説明する。
【0008】
モータに印加する二相電圧の位相差(印加電圧の位相差)に対する回転速度特性を図11に示す。印加電圧位相差を変化することにより、超音波モータが連続的に正回転、停止、逆回転が可能であることがわかる。図11(a)より無負荷時において位相差に対する回転速度特性はほぼ線形とみなすことができる。しかし、図11(b)、(c)からわかるように印加する負荷トルクが大きくなると回転速度が低下し、速度制御が不可能な不感帯は負荷トルクの増加に伴い大きくなる。この不感帯の存在は微小な回転を要求する位置決め制御用アクチュエータにおいて重要な問題である。
【0009】
以上で示したように、超音波モータは、負荷トルク印加時に制御入力の不感帯が存在することから、精密位置決め制御用アクチュエータとして利用するためには、不感帯を考慮した制御器設計が必要である。
【0010】
従来、不感帯補償の手法として、Bang−Bang制御、適応制御、ニューラルネットワーク、ファジーなどを用いた手法が提案されている。Bang−Bang制御は最も簡単な不感帯の補償法であるが、リミットサイクルやオーバーシュートなどの問題が存在する。
【0011】
適応制御やニューラルネットワークを用いた不感帯補償は、一般に不感帯が非線形、未知、経時的変化などの性質を持つため、適応的に不感帯を補償することでそれらの問題に対応することができる。しかし、産業機器に実際に適用する場合、適応制御の収束の確実性とニューラルネットワークのオンライントレーニングの収束性の遅さが問題となる。
【0012】
ファジー推論を用いた不感帯補償は不感帯の非線形性を人間の経験やコツを用いて簡単に制御器に取りこむことが可能であり、また正確な不感帯の情報を必要としない。しかし、適応制御やニューラルネットワークのように不感帯の状態の変化に対して適応させることは難しくなる。
【0013】
本発明の目的は、制御入力の不感帯をファジー推論によって補償する手法において、不感帯の状態の変化に対して適応させることにより、高速で精密な超音波モータの位置制御ができる制御方式を提供することにある。
【0014】
【課題を解決するための手段】
不感帯補償を行う制御器は積分動作を含むため不感帯補償が適切に行われるまで適応的に不感帯補償のための制御入力を出力する。もし、不感帯補償が完了(不感帯が抑制された状態)すればファジー推論による不感帯補償の値は一定値となる。この一定値の不感帯補償値により不感帯を正確にキャンセルできるため、過度な入力によって発生するオーバーシュートやリミットサイクルを抑制することができる。以上のことに着目した本発明は、以下の方式を特徴とする。
【0015】
(1)超音波モータの位置制御を適応制御系により行う超音波モータの位置制御システムにおいて、
負荷トルクなどの駆動条件によってその大きさが変化する制御入力の不感帯をファジー推論により補償して、不感帯の影響を軽減し、
前記ファジー推論は、その入力を超音波モータの印加電圧および回転速度とし、その出力である不感帯制御入力を適応制御系の出力に加えることによって補償することを特徴とする。
【0017】
(2)超音波モータの位置制御を適応制御系により行う超音波モータの位置制御システムにおいて、
負荷トルクなどの駆動条件によってその大きさが変化する制御入力の不感帯をファジー推論により補償して、不感帯の影響を軽減し、
前記適応制御系は、超音波モータの印加電圧位相差、回転子位置よりバックステッピング法により制御入力である印加電圧位相差を求め、駆動条件によるパラメータの変化を補償することを特徴とする。
【0018】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明による実施形態のブロック図であり、ufを求めている部分以外はバックステッピング法を用いた適応制御系により構成した超音波モータの位置制御システム(以下MRAC制御器と呼ぶ)のブロックである。
【0019】
以下、バックステッピング法による適応制御系の構成およびファジー推論による不感帯補償を説明する。
【0020】
(A)超音波モータの周波数応答系11
超音波モータの入力を印加電圧位相差U(s)、出力を回転子位置Y(s)とする周波数応答系より、下記(1)式のモデル式が得られる。
【0021】
【数1】
【0022】
この(1)式の状態方程式は、次式となる。ここで、x(t)は2次元の状態変数ベクトル、y(t)は1次元出力ベクトルで具体的には回転子位置、u(t)は1次元入力ベクトルで具体的には印加電圧位相差、a,b0は定数。
【0023】
【数2】
【0024】
(1)式に対する規範モデルは次式となる。ここで、xm(t)は規範モデルにおける2次元の状態変数ベクトル、ym(t)は規範モデルにおける1次元出力ベクトルで具体的には回転子位置、um(t)は規範モデルにおける1次元入力ベクトルで具体的には印加電圧位相差、k1,k2は定数。
【0025】
【0026】
【数3】
【0027】
安定な多項式W(s)=(s+λ)2を導入すると、以下のように表せる。
【0028】
【数4】
【0029】
ここで、
【0030】
【数5】
【0031】
(B)適応制御機構12のStep1の仮想入力α1(t)の導出
制御系の出力誤差z1(t)として時間微分を求めると、次式になる。
【0032】
【数6】
【0033】
上記の(12)式において、uf1(t)は入力u(t)を積分して得られる信号であるが、入力そのものではないので、uf1(t)を再現する信号としてα1(t)と実際のuf1(t)との偏差(状態変数)を用いる。
【0034】
【数7】
【0035】
ここで、p=1/b0とおくと、次式が得られる。
【0036】
【数8】
【0037】
上記の(15)式をz1(t)が出力で、α1(t)が入力のシステムとみなして、z2(t)以外について安定化する。θとb0は未知パラメータなので、推定パラメータに置き換えてα1(t)を下記のように決定する。なお、式中の符号に付した「^」は推定値を意味する。
【0038】
【数9】
【0039】
これに関する正定関数V1(t)を次式のように定める。
【0040】
【数10】
【0041】
正定関数V1(t)を時間微分すると、以下のようになる。
【0042】
【数11】
【0043】
ここで、τb1(t)、τθ1(t)は以下のように推定値p(t),θ(t)の調整則とする。
【0044】
【数12】
【0045】
(C)適応制御機構12のStep2の実入力u(t)の導出
前記のStep1で定めたz2(t)の時間微分を求める。
【0046】
【数13】
【0047】
ここで、式(23)に実際の入力u(t)が表れることに着目してz2(t)を出力とみなした以下のシステムを安定化する。
【0048】
【数14】
【0049】
システムを安定化する制御入力u(t)は下記式で決定する。
【0050】
【数15】
【0051】
以上のシステムにおける正定関数を次のように定める。
【0052】
【数16】
【0053】
リアプノフ関数V2(t)の時間微分は以下のようになる。
【0054】
【数17】
【0055】
(D)位置制御のシミュレーション
以上までのシステム構成になる制御系に、指令位置ym=0.5sin(2πfd t)[rad]、fd=0.3Hzでの指令位置を繰り返した場合の位置制御結果を図2(無負荷時)、図3(負荷トルク印加時、TL=0.15Nm(定格負荷の約50%))に示す。
【0056】
無負荷時の回転子位置は規範モデル13の出力に時間の経過とともに一致していることが図2(a)より分かる。また、各推定パラメータも一定値に収束している。しかし、負荷トルクTL=0.15Nm印加時は、図3(a)に示すように回転子位置は規範モデルの出力に一致しない。また、図3(b)から制御入力の飽和が起こり、さらに図3(c)、図3(d)より各推定パラメータは発散していることが分かる。これは、負荷トルク印加によりモータの不感帯幅が拡大し、非線形性が強くなったことに起因する。この不感帯による制御性能の劣化は位置決め用アクチュエータとして重大な問題である。
【0057】
(E)ファジー推論部14と不感帯補償部15による不感帯補償
前記のように、超音波モータの不感帯の大きさは、負荷トルク等の駆動条件により変化する。そこで、MRAC制御器設計者の経験やコツを容易に取り込むことができるファジー推論部14を用いて不感帯の影響を補償する制御入力を決定する。
【0058】
ファジー推論の目的は、MRAC制御器出力um(k)に対して無負荷時の回転速度特性を得られるような制御入力uf(k)を推定することである。ファジー推論によりモータの不感帯が適切に推定されれば、MRAC制御器からみて不感帯の影響を抑制した制御対象を構成できる。
【0059】
図1におけるファジー推論部14の前件部関数と後件部関数を図4、図5に示す。この関数によるi番目のファジールールは下記の(31)式のように表される。
【0060】
【数18】
【0061】
ここで、Aj,Bkは図4に示す前件部関数のファジー集合、Clは図5に示す後件部関数のファジー集合を示す。また、図6にファジールール表を示す。最終的に、Δuf(k)は、下記の(32)式の重み付き平均値により決定する。
【0062】
【数19】
【0063】
ここで、ルールiでの前件部適応度ωiは、各メンバシップ関数の積として下記の(33)式により表される。
【0064】
【数20】
【0065】
なお、ωumi,ωwiはそれぞれ前件部関数um,ωの適応度である。また、umはMRAC制御器による制御入力、ωは速度である。
【0066】
以上により、不感帯補償部15に用いられるα(k)、β(k)は下記の(34)式により決定する。
【0067】
【数21】
【0068】
ここで、ω*(ymの微分値)は指令速度である。超音波モータの不感帯幅は制御入力の正負で異なるため、開店速度に応じてその補償値が異なる。最終的な不感帯補償制御入力uf(k)は、下記の(35)式となる。
【0069】
【数22】
【0070】
以上のファジー推論により、MRAC制御入力umに対し、無負荷時の速度特性が得られないとき、Δuf(k)が適応的に調整され、不感帯補償が実行される。その補償入力で負荷時でも無負荷時の速度特性が得られるようになると、Δuf(k)=0となり、不感帯の補償が終了する。
【0071】
(F)実験結果
超音波モータの不感帯補償を検証するため、以下の実験を行った。
【0072】
直流電源電圧70V、駆動周波数41.5Hz一定とし、指令位置ym(=r)=0.5sin(2πfd t)[rad]、fd=0.3Hzの位置制御を繰り返した場合の位置制御結果を図7(無負荷)、図8(負荷トルク印加、TL=0.15Nm、定格負荷の約50%)に示す。
【0073】
無負荷時には不感帯が小さいため、MRAC制御入力のみでも位置誤差のない制御結果が得られている(図7(a)参照)。この場合、ファジー推論による制御入力ufはほぼ零となっている。
【0074】
負荷トルク印加時は、制御入力に不感帯が存在するが、ファジー推論による制御入力ufの補償により負荷トルク印加時でも良好な位置制御結果を得ることができている(図8(a)参照)。
【0075】
また、負荷トルク印加時において、バックステッピング法のみの制御(図1参照)では発生した制御入力の飽和は発生せず、各推定パラメータも無負荷時と同様に一定値に収束していることが分かる。これはファジー推論による不感帯補償を用いることで負荷トルク印加時に存在する不感帯を主制御器からみて抑制した制御対象が構成されるためである。ファジー推論による補償値は回転速度が正転、逆転の時に異なることで大幅に制御性能を向上させることができた。
【0076】
【発明の効果】
以上のとおり、本発明によれば、以下の効果がある。
【0077】
(1)超音波モータでは、負荷トルク印加時に制御入力の不感帯が存在し、この不感帯は精密な位置決め制御において誤差の要因となるが、ファジー推論による不感帯補償を用いることで負荷トルク印加時において不感帯を抑制した位置制御ができる。
【0078】
(2)超音波モータでは、駆動条件によりパラメータが変化し精密な位置決め制御において誤差の要因となるが、適応制御の一種であるバックステッピング法を用いることでモータパラメータの変動に対応できる。
【0079】
(3)バックステッピング法は、従来の一般的な拡張誤差を用いたモデル規範型適応制御(MRAC)と比較して過渡応答の改善が期待できるため、負荷印加時においても高応答かつ高精密な位置制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態を示す不感帯特性を有する位置制御ブロック図。
【図2】無負荷時のバックステッピング法による位置制御結果。
【図3】有負荷時のバックステッピング法による位置制御結果。
【図4】ファジー推論部の前件部関数。
【図5】ファジー推論部の後件部関数。
【図6】ファジー推論部のファジールール表。
【図7】無負荷時の不感帯補償を付加した位置制御結果。
【図8】有負荷時の不感帯補償を付加した位置制御結果。
【図9】超音波モータの駆動システム構成図。
【図10】二相インバータ出力電圧波形例。
【図11】印加電圧位相差に対する回転速度特性。
【符号の説明】
11…超音波モータの周波数応答系
12…適応制御機構
13…規範モデル
14…ファジー推論部
15…不感帯補償部
16…フィルタ
Claims (2)
- 超音波モータの位置制御を適応制御系により行う超音波モータの位置制御システムにおいて、
負荷トルクなどの駆動条件によってその大きさが変化する制御入力の不感帯をファジー推論により補償して、不感帯の影響を軽減し、
前記ファジー推論は、その入力を超音波モータの印加電圧および回転速度とし、その出力である不感帯制御入力を適応制御系の出力に加えることによって補償することを特徴とする超音波モータの位置制御方式。 - 超音波モータの位置制御を適応制御系により行う超音波モータの位置制御システムにおいて、
負荷トルクなどの駆動条件によってその大きさが変化する制御入力の不感帯をファジー推論により補償して、不感帯の影響を軽減し、
前記適応制御系は、超音波モータの印加電圧位相差、回転子位置よりバックステッピング法により制御入力である印加電圧位相差を求め、駆動条件によるパラメータの変化を補償することを特徴とする超音波モータの位置制御方式。
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